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    Pendulo Doble

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    LuisAngelVF
    Este documento describe las ecuaciones de movimiento para un péndulo doble, que consiste en dos péndulos simples conectados entre sí. Se obtienen las ecuaciones de Lagrange para el sistema y se muestran que las ecuaciones resultantes son no lineales. Haciendo una aproximación armónica para ángulos pequeños, las ecuaciones se pueden linearizar.

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    Pendulo Doble

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    Este documento describe las ecuaciones de movimiento para un péndulo doble, que consiste en dos péndulos simples conectados entre sí. Se obtienen las ecuaciones de Lagrange para el sistema y se muestran que las ecuaciones resultantes son no lineales. Haciendo una aproximación armónica para ángulos pequeños, las ecuaciones se pueden linearizar.

    Descripción original:

    ecuaciones de movimiento del pendulo doble

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    Este documento describe las ecuaciones de movimiento para un péndulo doble, que consiste en dos péndulos simples conectados entre sí. Se obtienen las ecuaciones de Lagrange para el sistema y se muestran que las ecuaciones resultantes son no lineales. Haciendo una aproximación armónica para ángulos pequeños, las ecuaciones se pueden linearizar.

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    7.

    Ecuaciones de movimiento para el


    pndulo doble
    Considerar un pndulo doble: dos pndulos simples pero con uno de los
    pndulos suspendido de la masa del otro pndulo. Suponer que ambos pndulos
    se mueven en el mismo plano, y que sus longitudes y masas son iguales.
    Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange.
    Tomemos como coordenadas generalizadas los ngulos que forma cada pndulo
    con la vertical,

    as que

    y la energa cintica es

    . Las coordenadas cartesianas de cada masa son:

    La energa potencial es (tomamos el origen en el punto en el que pivota el primer


    pndulo)

    El lagrangiano completo es

    de donde obtenemos las ecuaciones de Lagrange para

    Calculando las derivadas parciales,

    y simplificando,

    De aqu se pueden despejar las derivadas segundas, obtenindose

    Estas ecuaciones no lineales se pueden linealizar haciendo la aproximacin


    armnica, es decir, suponiendo ngulos pequeos y despreciando potenciales
    cuadrticas y superiores:

    Ecuaciones del movimiento


    Para estudiar un sistema formado por dos osciladores acoplados, vamos a tomar como
    modelo el sistema formado por dos partculas iguales de masa m situadas en los extremos
    de dos muelles de idntica constante elstica k. El acoplamiento se efecta uniendo las dos
    partculas mediante un muelle de constante kc, tal como se puede ver en la figura.

    Llamemos x1 y x2 a los desplazamientos de cada una de las partculas a partir de su


    posicin de equilibrio, medidos como positivos cuando estn a la derecha. El muelle de
    la izquierda se ha estirado x1, el de la derecha se ha comprimido x2 y el central se ha
    deformado x2-x1. Las fuerzas sobre cada una de las partculas se indican en la figura.

    Sobre la partcula de la izquierda, se ejerce una fuerza hacia la izquierda kx1, y


    una fuerza hacia la derecha debido a la deformacin del muelle central kc(x2x1), suponemos que x2 es mayor que x1.

    Sobre la partcula derecha, se ejerce una fuerza hacia la izquierda kx2 y otra
    fuerza hacia la izquierda debido a la deformacin del muelle central kc(x2-x1).

    El muelle central ejerce fuerzas iguales y de sentido contrario sobre cada una de
    las partculas.
    Aplicamos la segunda ley de Newton a cada una de las partculas, y escribimos
    las ecuaciones del movimiento en forma de ecuaciones diferenciales de segundo
    orden

    Sumando y restando las dos ecuaciones diferenciales tenemos, la ecuacin


    diferencial de un MAS.

    Dos movimientos armnicos simples de frecuencias

    Las soluciones de estas dos ecuaciones, son respectivamente


    a=x1+x2=0a sen(at+a)
    b=x1-x2=0b sen(bt+b)
    Donde las amplitudes 0a y 0b y las fases iniciales a y b estn determinadas
    por las condiciones iniciales: posicin inicial y velocidad inicial de cada una de
    las partculas.
    Despejando x1 y x2 de las dos ecuaciones anteriores tenemos

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