Problemas Analisis y Control Discreto

E02_03-IC_01.
Teniendo en cuenta los conocimientos adquiridos en Sistemas Automáticos
1. Obtener el modelo que representa la relación entre la velocidad angular del motor y la
tensión de entrada.
2. Obtener el modelo que representa la relación entre la fricción seca (par resistente de
pérdidas en el eje del motor) y la tensión de entrada.
3. Obtener el equivalente discreto - Velocidad angular/Tensión de entrada- con un
bloqueador de orden 0, B0(s).
VE A Vθ
θ ω J
Vω 1 Kθ
Jm n
Kω
f
Este sistema consta de un amplificador de potencia que alimenta un motor de corriente

continua controlado por inducido. Este motor, a través de un tren de engranajes, mueve el eje
controlado, que consta de un volante de inercia. Existe fricción seca sobre el eje del motor y
juego en el reductor, que se pueden modelar como perturbación aditiva sobre el par del eje.
Para permitir el control de dicho sistema se dispone de dos sensores, un potenciómetro

acoplado al eje controlado y una dinamo tacométrica sobre el eje del motor.
Los valores numéricos de los parámetros del sistema son:
• A = 2.7 Ganancia del amplificador de potencia

• R = 2.67 Ω Resistencia de inducido del motor
• Kp = 0.0731 N•m/A Constante de par del motor
• Ke = 0.0741 V/rad•s-1 Constante eléctrica del motor
• n = 119.75 Relación de reducción
• f = 2.18•10-4 N•m/rad•s-1 Fricción viscosa sobre el eje del motor
• J = 1.12•10-4 Kg•m2 Inercia total referida al eje del motor (Jm+J1/n2)
• Kθ= 2.08 V/rad Constante del potenciómetro acoplado al eje
controlado
• Kω= 2.73•10-2 V/rad•s-1 Constante de la dinamo tacométrica acoplada al
eje del motor
E02_03-IC_02.
Obtener los cinco primeros valores de la secuencia de salida de un determinado sistema ante la
secuencia escalón unitario, sabiendo que la secuencia de ponderación de dicho sistema es
{g k } = {1,1,0,0,0,0,.....}
Hazlo de todas la formas que puedas.
E02_03-IC_03.
Elegir el periodo de muestreo para que este sistema tenga un comportamiento similar en continuo
que en discreto.
• Obtener la respuesta del sistema una vez discretizado y suponiendo que la entrada es una
secuencia de valores correspondientes a un escalón unitario {uk}={1,1,1,1,1,1,1,1,1,1.....}.
La respuesta ha de incluir (calculando mediante el equivalente discreto): Forma de la
respuesta, tiempo de respuesta y valor de permanente.
• Obtener los valores numéricos de la salida (dos más de los correspondientes al tiempo de
repuesta del sistema). Comprobar que sale muy similar a lo obtenido en el apartado
anterior.
3
Bo (1 + 0.5s)
E02_03-IC_04.
Obtener valores de la secuencia de salida del sistema dado en la figura para una entrada en
escalón de amplitud 1.
• Los tres primeros valores resolviendo la ecuación en diferencias.

• El séptimo valor resolviendo por el teorema de los residuos.
• El décimo valor descomponiendo en fracciones imples y haciendo la transformada inversa.
• Nota: Observar que haciendo de cualquiera de las dos últimas formas se puede obtener de
forma inmediata cualquier valor de la secuencia.
10
( z- 2)
E02_03-IC_05.
Calcular un regulador por síntesis directa (Dahlin), para que el sistema regulado responda en
tiempo menor de 0.5 y sin sobreoscilación.
Comprobad como la no inclusión del cero de módulo mayor que uno de la planta G(z) en la
dinámica deseada D(z) hace que aparezca un polo en R(z) igual que el mencionado cero.
3 (z+2)
(z - 1) (z - 0.5)
E02_03-IC_06.
Se desea controlar por computador un sistema del que se conoce su función de transferencia
aproximada, a partir de la cual se ha obtenido, por si resulta útil, el diagrama de Bode y la función
de transferencia discretizada con bloqueador de orden cero y por emparejamiento, siendo el
periodo de muestreo de 50 ms.
40
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 2)(𝑠 + 4)
(𝑧 + 0.9048)
𝐵0 𝐺(𝑧) = 0.0453
(𝑧 − 0.9048)(𝑧 − 0.8187)
(𝑧 + 1)
𝐺(𝑧) = 0.0431
(𝑧 − 0.9048)(𝑧 − 0.8187)
La variable controlada se mide con un sensor que supondremos de ganancia unidad, y asumiremos
que el actuador ejecuta inmediatamente la acción calculada por el controlador, y la mantiene
durante el periodo de muestreo, siempre que no supere los límites máximo y mínimo.
Se desea que el sistema controlado responda al escalón aproximadamente en medio segundo (y
no mucho más rápido, pues eso requeriría mayores acciones), con poca o ninguna oscilación, y sin
error en régimen permanente.
Se pide:
1. Dibujar el esquema de control indicando la naturaleza (analógica o muestreada) de todas las

señales. Comprobar con Matlab los equivalentes discretos dados.
2. Diseñar un controlador que permita cumplir las especificaciones, justificando las decisiones
tomadas y procurando sencillez.
3. Calcular y dibujar la respuesta y la acción durante los 100 ms posteriores a que la consigna pase
de valer 2 a 1 (cuando ya se encontraba en régimen permanente para consigna 2).
E02_03-IC_07.
Dado un sistema con este modelo.
2
𝐺 (𝑠 ) =
(1 + 16𝑠)(1 + 𝑠)
Se pide:
1. Dibujar el esquema de control para controlarlo por computador

2. Calcular un regulador para implementarlo por emulación y que permita obtener SO=0, tr=10,
ep=0.
a. Obtener (analíticamente) el equivalente discreto del regulador por rectángulos
mayorantes.
b. Obtener (analíticamente) el equivalente discreto del regulador por emparejamiento
de polos y ceros.
3. Discretizar G(s) usando Matlab con ‘zoh’ y con ‘matched’.
4. Escribir en Matlab el algoritmo de evolución de la salida en bucle cerrado (con el modelo del
sistema G(S) con la discretización por ‘zoh’ y el regulador obtenido con la discretización por
emparejamiento de polos y ceros). Dibujar dicha salida.
E02_03-IC_08.
Suponed que un sistema se regula tal y como aparece en la figura.
+ e(z) U(z) 1
R(z) Bo(s)
- 1+s
El regulador R(z) implementa la siguiente ecuación en diferencias (T=0.1)
I(kT) = I((k-1)T) + e((k-1)T)
U(kT) = k1 e(kT) + k2 I(kT)
(Las constantes son k1 = 3, k2 = 0.285).
Obtener la respuesta del sistema para una entrada escalón de amplitud 1 determinando los
parámetros característicos y comprobándolo sobre la secuencia de salida.
E02_03-IC_09.
Dado un sistema con este modelo.
8 𝑒 −2𝑠
𝐺(𝑠) =
(1 + 2𝑠)
Calcular un regulador por computador por síntesis directa para obtener Tr=1 y SO=0
E02_03-IC_10.
Leer y resumir en vuestro cuaderno de trabajo de Ingeniería de Control (anotando en la parte
superior izquierda de la primera hoja, el número de horas dedicadas) el Capítulo 13 del libro
Control Systems Engineering (Sixth Edition)

Norman S. Nise
John Wiley & Sons, Inc. 2011
También lo dejo en Moodle Unizar.

Ejercicio E02_03-IC_11 (3)
Se desea filtrar señales digitalmente.

a) Escribir en Matlab el código necesario para conseguir una señal de salida
S(k) ante una entrada E(k) = Amplitud*sin(W*k) de forma que para
frecuencias superiores a 10 (W> 10 rad/seg) la amplitud de la salida caiga
0.01 unidades/década (-40 dB/década).
b) El periodo de muestreo de la señal se ha de elegir adecuado a la
frecuencia (W) de forma que se tomen 150 muestras en cada periodo de
la señal E(k). Y el algoritmo se ha de dejar en función de este periodo de
muestreo.
c) Con el código implementado ¿Que desfase y que amplitud tendrá la señal
de salida para entrada de frecuencia W=10 y amplitud 8. Dibuja la entrada
junto a la salida de forma aproximada.
Ejercicio E02_03-IC_12
La figura representa la respuesta de un sistema medida con un sensor de

ganancia 0,5 y también se muestra un detalle de la respuesta entre los
instantes 6-7. La consigna al sistema es un escalón de amplitud 5. El regulador
implementado es analógico y permite obtener un tiempo de respuesta de 6
segundos. Las oscilaciones de la salida se achacan al ruido del sensor.
Salida medida del sistema en el punto (1)
Acción Salida
Controlador Sistema
(1) Sensor
FILTRO CAD Ganancia 0.5
(2)
a) Supuesto que se implementa el controlador para conseguir prestaciones

similares a las conseguidas con el analógico:
1. ¿Qué tipo de controlador implementarías? Escribe en z la forma de
dicho controlador.
2. ¿Qué periodo de muestreo elegirías para controlar dicho sistema? En
este caso, ¿el efecto del ruido del sensor será mayor o menor que en el
caso anterior? Explicar brevemente.
3. Por razones de uso es preciso reducir el tiempo de respuesta a 0.5
segundos con un nuevo control por computador. Elige el periodo de
muestreo. En este caso, ¿el efecto del ruido del sensor será mayor o
menor que en el caso anterior? Explicar brevemente. (0,68 puntos)
b) Diseña un filtro adecuado ((2) en el dibujo) para que el efecto del ruido
sea lo menor posible, (40 dB/década). (0,66 puntos)
c) Escribe el algoritmo de dicho filtro llamando SMed(t) a la señal medida por
el sensor y SFilt(t) a la señal filtrada. Dejar el algoritmo escrito en función
de T. (0,66 puntos)
Nota.- Los datos que saques del dibujo déjalos indicados en el dibujo y
entrega la hoja

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E02_03-IC_01.

Teniendo en cuenta los conocimientos adquiridos en Sistemas Automáticos

Este sistema consta de un amplificador de potencia que alimenta un motor de corriente

Para permitir el control de dicho sistema se dispone de dos sensores, un potenciómetro

Los valores numéricos de los parámetros del sistema son:

• A = 2.7 Ganancia del amplificador de potencia

• Los tres primeros valores resolviendo la ecuación en diferencias.

1. Dibujar el esquema de control indicando la naturaleza (analógica o muestreada) de todas las

1. Dibujar el esquema de control para controlarlo por computador

El regulador R(z) implementa la siguiente ecuación en diferencias (T=0.1)

I(kT) = I((k-1)T) + e((k-1)T)

U(kT) = k1 e(kT) + k2 I(kT)

(Las constantes son k1 = 3, k2 = 0.285).

Control Systems Engineering (Sixth Edition)

También lo dejo en Moodle Unizar.

Se desea filtrar señales digitalmente.

La figura representa la respuesta de un sistema medida con un sensor de

Salida medida del sistema en el punto (1)

a) Supuesto que se implementa el controlador para conseguir prestaciones

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