Dos Grados de Libertad

Dos grados de libertad
Introduccin Los sistemas que necesitan dos coordenadas independientes para determinar su posicin se llama sistemas de dos grados de libertad (a) En el sistema masa-resorte que se muestra en la figura 2-1, si las masas se restringen a moverse verticalmente, se necesita por lo menos una coordenadas x (t) para definir la localizacin de cada una de las masas en un instante cualquiera. As, el sistema necesita en total dos coordenadas para determinar su posicin; este es un sistema de dos grados de libertad. (b) Si la masa m, soportada por dos resortes iguales, como se muestra en la figura 2-2, se restringe a moverse en un plano vertical, se necesitan 2 coordenadas para determinar la configuracin del sistema. Una de estas coordenadas ser un desplazamiento rectilneo, o sea el desplazamiento de la masa, x (t). La otra coordenada ser el desplazamiento angular, (t), que tiene que ver con la rotacin de la masa. Estas dos coordenadas son independientes la una de la otra; en consecuencia este sistema es de dos grados de libertad. (c) Para el pndulo doble mostrado en la figura 2-3, es claro que se necesitan dos coordenadas para especificar la posicin de las masas en un instante cualquiera y por tanto, el sistema es de dos grados de libertad. X1 y X2, Y1 y Y2 o 1 y 2 son los posibles pares de coordenadas para este sistema.
COORDENADAS GENERALIZADAS Como se expreso anteriormente, a veces es posible determinar la configuracin de un sistema con ms de un par de coordenada independientes o parmetros, tales como longitud, ngulo o algn otro parmetro fsico; cualquiera de estos pares de coordenadas se puede denominar coordenadas generalizadas. MODOS NORMALES Para un sistema de dos grados de libertad existen dos ecuaciones de movimiento, una para cada masa. Como resultado, para un sistema de dos grados de libertad, hay dos frecuencias naturales. Las frecuencias naturales se encuentran resolviendo la ecuacin de frecuencia de un sistema sin amortiguamiento o la ecuacin caracterstica de un sistema amortiguado. Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultneamente a los desplazamientos mximos y pasan por sus puntos de equilibrio tambin simultneamente, o sea que todas las partes mviles del sistemas estn oscilando en la fase con una frecuencia, tal estado de movimiento se llama modo normal o modo principal de vibracin. COORDENADAS PRINCIPALES Siempre es posible encontrar un par particular de coordenadas, tal que cada ecuacin de movimiento contenga nicamente una cantidad desconocida. Entonces las ecuaciones de movimiento se pueden resolver independientemente una de la otra. A este par particular de coordenadas se le denomina coordenadas principales. COORDENADAS DE ACOPLAMIENTO Este es un concepto de accin de acoplamiento, donde una vibracin de una parte del sistema induce otra vibracin en otra parte del mismo sistema, debido a la fuerza trasmitida a travs del resorte o del amortiguador de acoplamiento. En otras palabras, el desplazamiento de una masa ser percibido por otra masa del sistema, puesto que estn acopladas. Hay dos tipos de acoplamiento: el acoplamiento esttico debido al desplazamiento esttico y el acoplamiento dinmico debido a las fuerzas de inercia.
ECUACIONES DE LAGRANGE La ecuacin de Lagrange en su forma fundamental para coordenadas generalizadas qi, es
Donde E.C = energa cintica del sistema = E.P = energa potencial del sistema = E.D = energa de disipacin del sistema = Qi = fuerza generalizada externa que acta sobre el sistema Para un sistema conservativo la ecuacin de lagrange puede escribirse como:
Donde L =E.C. E.P. es denominado el lagrangiao. El uso de la ecuacin de lagrange producir, directamente, tantas ecuaciones de movimiento como grados de libertad tenga el sistema, cuando se conocen las expresiones bsicas de energa del sistema. ABSORBEDOR DE VIBRACIONES DINAMICAS Un absorbedor de vibraciones dinmicas es sencillamente un sistema de un solo grado de libertad, generalmente de la forma de un sistema simple masa-resorte. Cuando este sistema se adiciona como sistema auxiliar a otro sistema de un solo grado de libertad, transformar todo el sistema en uno de dos grados de libertad, con dos frecuencias naturales de vibracin. Una de las frecuencias naturales est por encima de la frecuencia de excitacin, mientras que la otra est por debajo, de tal suerte que la masa principal del sistema completo tendr una amplitud de vibracin muy pequea en lugar de una amplitud muy grande, bajo la excitacin dada.
PRINCIPIO DE LA ORTOGONALIDAD Los modos principales de vibracin para sistemas que tienen dos o ms grados de libertad, son ortogonales. Esto se conoce como el principio de la ortogonalidad. Esta importante propiedad de que los modos principales son vibraciones que ocurren a lo largo de lneas rectas mutuamente perpendiculares, es muy usada para el clculo de frecuencias naturales. Aunque los modos principales para sistemas con ms de tres grados de libertad pueden no ser literalmente perpendiculares, el principio de la ortogonalidad aun es vlido. El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como:
Donde A1, A2, B1 y B2 son las amplitudes de las dos coordenadas para el primer y segundo modos de vibracin SISTEMAS SEMI-DEFINIDOS Algunas veces, cuando una de las races de la ecuacin de frecuencia de un sistema vibrante es igual a cero, esto indica que una de las frecuencias naturales del sistema es igual a cero. Estos sistemas se conocen como sistemas semi-definidos. Fsicamente esto significa, sencillamente, que el sistema se mover como un cuerpo rgido, sin distorsin de los resortes ni de los amortiguadores que unen las diferentes partes del sistema.

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