Laboratorio de Vibraciones Mecnicas

Departamento de Ingeniera Mecnica

Prctica

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NOMBRE MATRICULA GRUPO DE LAB PROFESOR INSTRUCTOR

Vibracin libre sin amortiguamiento de un sistema con un grado de libertad

PARTICIPACION PRESENTACIN INVESTIGACIONES CLCULOS Y DIAGRAMAS RESULTADOS CONCLUSIONES COMENTARIOS Y OBSERVACIONES

5% 10% 10% 15% 30% 25% 5%

OBJETIVO El alumno definir, identificar y analizar un sistema de un grado de libertad en forma terica y experimental comparando varios sistemas masa resorte. FUNDAMENTOS Una gran cantidad de sistemas mecnicos y estructurales pueden ser considerados como sistemas de un grado de libertad. En muchos sistemas prcticos la masa est distribuida. Sin embargo para simplificar el anlisis de dichos sistemas la masa puede aproximarse a travs de una masa puntual, convirtiendo un problema continuo en uno discreto ms fcil de analizar. Vibracin Cualquier movimiento que se repite a si mismo en intervalos de tiempo es considerado oscilacin o vibracin. La teora de vibraciones estudia este tipo de movimientos y las fuerzas asociadas con los mismos. Los sistemas vibratorios tienen, en general, un medio que almacena energa potencial (resorte o elastmero), un medio que almacena energa cintica (masa o inercia) y un medio a travs del cual se disipa energa en forma gradual (amortiguador). La vibracin de un sistema implica la transferencia de su energa potencial a energa cintica y la de su energa cintica a energa potencial alternadamente. Si el sistema est amortiguado, la energa se ir disipando en cada ciclo de vibracin. Grados de libertad Es el mnimo nmero de coordenadas independientes necesarias para determinar completamente las posiciones de todas las partes de un sistema en cualquier instante. Clasificacin de las vibraciones A. Vibracin libre Si un sistema que es perturbado inicialmente se deja vibrando por si mismo se dice que est en vibracin libre. No existe una fuerza externa actuando en el sistema. La oscilacin de un pndulo simple es un ejemplo de vibracin libre.

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Departamento de Ingeniera Mecnica B. Vibracin forzada Si un sistema se sujeta a una fuerza externa, la vibracin resultante se conoce como vibracin forzada. Si la frecuencia de la fuerza externa coincide con una de las frecuencias naturales del sistema, entonces ste entrar en resonancia. C. Vibracin no amortiguada Si durante un movimiento oscilatorio no se pierde energa en friccin o cualquier otro tipo de resistencia, la vibracin se conoce como vibracin no amortiguada. D. Vibracin amortiguada Si existe prdida de energa durante un movimiento oscilatorio, la vibracin presente se denomina vibracin amortiguada. En muchos sistemas fsicos, la cantidad de amortiguamiento es tan pequea que puede despreciarse para fines prcticos. Sin embargo, el considerar el amortiguamiento es sumamente importante cuando se analizan sistemas de vibracin cercanos a resonancia. E. Vibracin lineal Si todos los componentes esenciales de un sistema en vibracin (resorte, masa y amortiguador) se comportan dentro de su rango lineal, la vibracin resultante se conoce como vibracin lineal. Las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento del sistema son lineales y en consecuencia el principio de superposicin puede ser empleado, adems existen fundamentos matemticos para su anlisis completamente desarrollado. F. Vibracin no lineal Si uno de los componentes esenciales de un sistema en vibracin se comporta de manera no lineal, la vibracin resultante se conoce como vibracin no lineal. Las ecuaciones diferenciales que gobiernan el comportamiento del sistema son no lineales y el principio de superposicin no es vlido y las tcnicas para su anlisis son ms complejas y funcionan a base de aproximaciones. Ecuacin de movimiento: Segunda ley de Newton (sistema masa resorte) Este sistema es bsico para el estudio de las vibraciones mecnicas. En este sistema el resorte almacena energa potencial y la masa energa cintica. Existen esencialmente dos posiciones bsicas para este sistema: horizontal y vertical, sin embargo la ecuacin diferencial que gobierna el movimiento de este sistema en ambas configuraciones es exactamente la misma. Esto significa que el peso no se ver reflejado en la ecuacin diferencial. A. Posicin horizontal Considere el sistema de libertad mostrado en la figura 1. La masa est soportada en unos rodillos con friccin nula y puede trasladarse en la direccin del eje x (horizontal). La fuerza en el resorte es kx y, de acuerdo con la segunda ley de Newton, la ecuacin de movimiento se obtiene a partir de la ecuacin

F = ma
por lo tanto, donde

(1)

& + kx = 0 m& x

(2)

& &= x

d2 dt 2 2

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Departamento de Ingeniera Mecnica La Ec. (2) puede escribirse en su forma estndar como

donde

& & + n 2 x = 0 x

(3)

n 2 =

k m

(4)

(a)

(b)

Fig. 1.-(a) Sistema masa resorte de un grado de libertad en posicin horizontal. (b) Diagrama de cuerpo libre de dicho sistema

B. Posicin vertical Una masa se suspende de un resorte que se encuentra montado en un soporte rgido en su parte superior. Inicialmente la masa se encuentra en una posicin llamada posicin de equilibrio (fig. 2a) en donde la fuerza resultante en el resorte hacia arriba es exactamente igual a la fuerza gravitacional que la masa ejerce. En esta posicin la longitud del resorte es l0+st, donde st es la deformacin esttica (elongacin del resorte debida al peso w de la masa m). De esta manera de la condicin de equilibrio se obtiene

w = mg = k st

(5)

si la masa es desplazada una distancia x(+) con respecto a su posicin de equilibrio esttico, la fuerza en el resorte ahora estar dada por k(x+st), como puede apreciarse en la fig. 2c. Aplicando la segunda ley de Newton (Ec. 1) para la masa se tiene

& = k (x + st ) + w m& x
y sustituyendo la Ec. (5) en la Ec. (6) se tiene que

(6)

& + kx = 0 m& x
que es igual a la Ec. (2), la cual se dedujo para un sistema masa resorte en configuracin horizontal.

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Fig. 2.- Sistema masa resorte en configuracin vertical. (a) Diagrama de cuerpo libre mostrando la posicin de equilibrio esttico. (b) Fuerza ejercida por el resorte. (c) Fuerza ejercida sobre el resorte por la masa durante el movimiento. (d) Energa almacenada en el resorte. Ecuacin de movimiento: Conservacin de la energa (sistema masa resorte) Para aplicar este principio es necesario notar que el sistema de la fig. 2 es conservativo debido a que no hay disipacin de energa a travs de algn amortiguador. Durante la vibracin, la energa del sistema es parcialmente cintica (T) y parcialmente potencial (U). El principio de conservacin de la energa establece que

T + U = cte
o bien

(7)

d (T + U ) = 0 dt
Las energas cintica y potencial estn dadas por

(8)

T =

1 2 & mx 2

(9a)

U = Ue + U g
con

Ue =

1 2 kx 2

U g = mgx

(9b)

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Departamento de Ingeniera Mecnica Sustituyendo las Ecs. (9b) en la Ec.(8) se obtiene nuevamente la Ec.(2)

& + kx = 0 m& x
La Ec. (2) es una ecuacin diferencial ordinaria, lineal y de segundo orden. La solucin general puede expresarse como

x(t ) = C1eint + C2e int

(10)

donde C1 y C2 son constantes que se definen a partir de las condiciones iniciales del sistema oscilatorio. Utilizando la identidad

e
la Ec. (10) puede escribirse como

it

= cos t i sin t

(11)

x(t ) = A1 cos nt + A2 sin nt

(12)

donde A1 y A2 son constantes que se definen a partir de las condiciones iniciales del sistema oscilatorio. &0 en t=0, de la Ec. & (t ) se especifican como x0 y x Si los valores de desplazamiento x(t ) y de velocidad x (12) se obtiene lo siguiente

x(0) = A1 = x0 & (0) = n A2 = x &0 x

Entonces la solucin mostrada en la Ec. (12) es

(13)

x &0 x(t ) = x0 cos n t + sin nt n

MATERIAL Y EQUIPO A UTILIZAR Sistema masa resorte. Flexmetro. Calibrador Vernier. Cronmetro.

(14)

PROCEDIMIENTO 1. Obtener el valor de las constantes de los resortes. Para ello se pueden utilizar dos mtodos: a) Poner a vibrar libremente el resorte con una masa, obtener su frecuencia natural y posteriormente despejar k de la ecuacin

n =

k m

(15)

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b) Fijar un extremo del resorte y colocarle una serie de masas conocidas en el extremo libre. Empezar con una masa de manera que la elongacin sea mnima y despus incrementar la masa (m) e ir midiendo las elongaciones (l) en el resorte. No olvide que

k=
REPORTE

gm l

(16)

1. Encontrar la frecuencia natural del sistema para cada una de sus tres posiciones, ponindolo a oscilar libremente y midiendo el tiempo que tarda en completar N oscilaciones. 2. Determine la frecuencia natural de forma analtica para cada una de las tres posiciones que se muestran en la figura 3.

Fig. 3.- Configuraciones de sistema masa resorte para analizar en el laboratorio. Para simplificar los clculos en el pndulo primero se har que la masa total del sistema se concentre en un solo punto, tal y como se muestra en la figura 4. En dicha figura se representan las distancias entre los centros de masa de la barra y del cilindro al centro donde quedaran proyectados a1 y a2, y lg que sera la longitud del centro de masa del sistema al origen. Partiendo de lo anterior se tiene lo siguiente

Mlg = M i li
de donde se obtiene que

m1l1 + m2l2 = (m1 + m2 )l

m1l1 + m2 l 2 m1 + m2

(17)

lg =

(18)

Fig.4.- Representacin del pndulo.

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Departamento de Ingeniera Mecnica Es necesario tambin proyectar el momento de inercia de las dos masas a la distancia lg utilizando el teorema de ejes paralelos. Para la barra se tiene que

I g1 =
para el cilindro se tiene

m 3d o2 3d i2 + 4l 2 48

(19)

I g2 =
por lo tanto

m 3d 2 + 4l 2 48

(20)

I g barra = I g1 + m1 a12
2 I g cilindro = I g 2 + m 2 a2

(21)

finalmente

I g = I g barra + I g cilindro
(22)

I o = I g + Ml

2 g

Partiendo de la agrupacin de ambas masas en un solo punto se realiza una sumatoria de momentos para deducir las ecuaciones de movimiento del sistema de un grado de libertad en sus tres diferentes configuraciones. Caso (a) A partir de la figura 5 es se obtiene lo siguiente

FR = k

= l sin sin =
La sumatoria de momentos en el punto O se muestra a continuacin
Se asume que el movimiento es en el sentido de las manecillas del reloj

(23)

M
..

= Io
..

..

2klo2 mgl g = I o I o + 2klo2 mgl g = 0

(24)

de tal manera que la frecuencia natural de oscilacin del sistema mostrado en la figura 3(a) es

2klo2 n = Io

(25)

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Fig. 5.- Diagrama de cuerpo libre de la primera configuracin del pndulo estudiado. Caso (b) La deduccin de la ecuacin de movimiento para este caso es muy similar a la anterior. La sumatoria de momentos en el punto O se muestra a continuacin (se han hecho las mismas suposiciones que en el caso anterior).

2klo2 mgl g = I o

..

2klo2 mgl g + Io
..

= 0

(26)

por lo tanto la frecuencia natural de oscilacin de este sistema es

n =
Caso (c)

2klo2 mgl g Io

(27)

La sumatoria de momentos en el punto O se muestra a continuacin

2klo2 + mgl g = I o

..

2klo2 + mgl g + Io
..

= 0

(28)

por lo tanto la frecuencia natural de oscilacin de este sistema es

n =

2klo2 + mgl g Io

(29)

3. Realice una modelacin del sistema en Working Model y en MATLAB de las tres configuraciones analizadas. Grafique posicin, velocidad y aceleracin. Adems calcule por medio de la simulacin el valor de la frecuencia natural n.

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4. Obtenga el error relativo entre el mtodo experimental, analtico y computacional. Para reportar estos resultados llene la siguiente tabla. (No olvide incluir los clculos realizados para obtener dichos resultados).
Sistema Analtico Experimental [rad/s] Working Model MATLAB Analtico vs. Exp. Analtico vs. W.M. % Error Analtico vs. MATLAB

A B C Programa de MATLAB drive.m rango=[0 1]; val_in=[0; 0]; [t,y]=ode45('smra',rango,val_in); x=y(:,1); v=y(:,2); plot(t,x,t,v,'--') xlabel('Tiempo, [s]') ylabel('Des., [m], Vel., [m/s]') title('Sistema Masa - Resorte') grid smra.m function yprime=smra(t,y) f=2; g=9.81; Lo=0.46; Lg=0.56; m=1.6; b=0.0; k=436; Io=0.4631; yprime=[y(2) (f+m*g*Lg)/Io-b*y(2)/Io-(2*k*Lo^2*y(1))/Io];

INVESTIGACIN 1. Funcionamiento de un pndulo de reloj. 2. Tipos de pndulo y su funcionamiento.

REFERENCIAS [1] Rao, Singiresu S. Mechanical Vibrations, Fourth Edition, Pearson. USA 2003. [2] Steidel, Robert F. An introduction to mechanical vibrations, Third Edition, John Wiley, USA 1989. [3] Thomson, William T. Theory of vibrations: applications. Second Edition, Prentice Hall, USA 1982. [4] Kelly, Graham S. Fundamentals of mechanical vibrations. Second Edition. McGraw Hill. USA 2000. [5] Stile, Hidgon. Ingeniera Mecnica, tomo II: Dinmica Vectorial. Prentice Hall, 1982.