Modelado de Sistemas de Segundo Orden

(Sistema Masa-Resorte-Amortiguador)

Diego Escorche (C.I:31.070.848), Sergio Mijares (C.I:31.070.848),

Reinaldo Duque (C.I:30.368.871)

Facultad de Ingeniería, Universidad Arturo Michelena

Teoría de Control I, Sección 1M

Profesor Ángel Francisco Santos Romero

15 de Febrero del 2023

Dentro de la teoría de control, el análisis de los sistemas masa-resorte es de los básicos en

el estudio de sistemas. Un sistema masa-resorte y masa-resorte-amortiguador se considera que es

un sistema lineal e invariante en el tiempo de segundo orden, es decir, no importa en qué instante

de tiempo se aplique una señal de entrada, está siempre producirá el mismo tipo de salida.

Otra característica importante sobre estos sistemas es que se consideran estables, en un

sistema la definición de estable es cuando podemos predecir con certeza el rango de valores en el

que se encontrara siempre. Por ejemplo, aunque parezca extraño un sistema oscilatorio de tipo

senoidal se considera estable, pues su comportamiento nunca va a variar más allá de los picos

máximos de amplitud.

Ahora bien, también podemos llamar sistemas estables a sistemas con oscilaciones

(estado dinámico) que poco a poco convergen en un punto de estabilidad permanente (estado

estacionario), esto también aplica para sistemas de carácter exponencial que de igual modo

convergen hasta quedar estables. Ahora bien un sistema se considera inestable cuando no

predecir su rango de valores en el tiempo o cuando el sistema no converge en ningún punto.

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 ÍNDICE

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 Sistemas Masa-Resorte

Ecuación Característica de un Sistema Masa-Resorte:

Un sistema de segundo orden se caracteriza por tener una derivada de orden 2 como

máximo, además es importante denotar que la expresión posee 2 polos (más adelante se

profundizara en la importancia de los polos).

Los Sistemas Masa-Resorte y Masa-Resorte-amortiguador poseen una ecuación

característica que corresponde a una ecuación diferencial de segundo orden de la siguiente

forma:

Ecuación Diferencial de segundo orden, con coeficientes constantes

Para hallar la solución en este tipo de ecuaciones, se utiliza la transformada de Laplace,

pues simplifica en gran medida el análisis y manejo de la ecuación de nuestro sistema. La

transformada de Laplace también permite encontrar la función de transferencia, una ecuación

fundamental en el modelado de un sistema de control de cualquier tipo, esta viene dada por la

relación entre la salida y entrada de un sistema y básicamente nos describe el comportamiento de

este.

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Sistemas Masa-Resorte (Sin amortiguamiento)

Consideremos un sistema formado por 2 elementos, un resorte unido a un objeto (masa).

En un principio si no existen fuerzas externas afectado el sistema, las fuerzas del resorte y la

masa estarán en equilibrio, por lo que la posición estará en X = 0. El sistema responderá

físicamente si aplicamos una fuerza externa que desplace a la masa del punto de equilibrio, por

lo que el resorte se contraerá o estirara dependiendo del sentido de la fuerza aplicada, en estos

instantes es cuando podemos aplicar un análisis para modelar el sistema.

Lo primero es considerar las 2 fuerzas que interactúan en el sistema, la fuerza producida

por el resorte y la fuerza de empuje aplicada a la masa.

Sabemos que la fuerza del resorte viene dada por la ley de Hooke donde k

representa la rigidez del resorte a ser deformado y x representa el desplazamiento con respecto

al punto de equilibrio. En cualquier caso, la fuerza externa que se aplica al resorte es

exactamente igual a la del resorte pero en sentido opuesto, podemos expresar esto con la segunda

ley de Newton, donde la suma de las fuerzas es igual a la masa por la aceleración.

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 Ahora bien podemos obtener una ecuación diferencial de segundo orden si expresamos la

aceleración como la segunda derivada con respecto al desplazamiento.

Donde x´´ representa la segunda derivada con respecto al

desplazamiento

Para resolver esta ecuación aplicamos la transformada de la Laplace a la expresión,

tomando en cuenta las condiciones iniciales en desplazamiento y distancia. Por ejemplo si nos

dan una ecuación de segundo orden con los siguientes datos:

m = 1.5 KG

k = 24 N/m

Condiciones iniciales x(o) = 0.4, x´(o) = 0

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 Respuesta del sistema masa-resorte sin amortiguación

Después de hacer las operaciones se observa que este tipo de sistemas presenta

oscilaciones sin parar, esto es lógico pues al no haber un amortiguador que disipe la energía del

sistema, este nunca llegara a estabilizarse.

Grafica de la Respuesta del sistema

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 Algo importante a destacar es que este es un caso ideal de un sistema Masa-Resorte, en la

realidad es imposible que haya nula fricción que provoque el amortiguamiento del sistema, sin

embargo, nos da un mayor panorama en el análisis de este tipo de sistemas.

Sistemas Masa-Resorte (Con amortiguamiento)

(Insertar imagen del video de sistemas de orden 2)

A diferencia del sistema anterior, estos son los que encontramos en la realidad, sistemas

los masa-resorte los cuales poseen un mecanismo amortiguador el cual evitara la oscilación sin

límites del sistema, disipando su energía dependiendo del grado de amortiguación.

El análisis matemático para tratar este tipo de sistemas igual a un sistema masa-resorte

sin amortiguamiento, con la diferencia importante de que hay que añadir a la ecuación la fuerza

de oposición que presenta el amortiguador, la cual viene dada por la siguiente ecuación.

(Insertar imagen de ecuación del amortiguador y que significa cada variable)

El proceso a partir de aquí es exactamente igual al sistema anterior, aplicamos una

transformada de la Laplace, sin embargo, para este caso tomaremos en cuenta condiciones

iniciales de desplazamiento y velocidad iguales a cero, para concentrarnos en la parte de análisis

general de estos sistemas.

(Insertar imágenes de la transformada de Laplace y el despeje)

Para la ecuación obtenida existe una forma normalizada, solo tenemos que dividir la

expresión por (insertar imagen de m) y luego multiplicar la expresión por la ganancia estática del

sistema (insertar imagen de la ganancia K) y obtenemos la siguiente expresión.

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Polos de un Sistema de Segundo Orden

Los polos del sistema, son el resultado de examinar los puntos de la función de

transferencia para los cuales nuestra función tienda a infinito. El estudio de los polos de una

función de transferencia nos puede dar información muy útil para conocer el tipo de

comportamiento y estabilidad que presentara el sistema.

(Insertar imagen de cuando los polos tienen a infinito)

En un sistema masa resorte los polos están dados por el denominador de nuestra función

de transferencia:

(Insertar imagen)

Las coordenadas de los polos en el plano complejo se ven afectador por 2 parámetros

principales, la frecuencia natural del sistema (wd) y nuestro factor de amortiguamiento (insertar

imagen). Lo importante aquí es ver lo que representa la reducción o aumento de estos

parámetros, a medida que visualicemos el comportamiento de estos sistemas, entenderemos la

importancia analítica de los polos.

(Insertar imagen de los tipos de sistemas según el factor de amortiguamiento)

Ahora para examinar cada uno de los casos que se pueden presentar en un sistema de

segundo orden, supondremos que tenemos una entrada escalón F(t) y una función de

transferencia para hallar la salida del sistema.

Sistema Sub Amortiguado

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 Si el sistema posee un factor de amortiguamiento 0 < (imagen del factor) < 1, los polos

de la función de transferencia, tendrán parte real y parte imaginaria, por lo que la ecuación para

la salida del sistema estará dada por.

(Insertar imagen de salida = entrada por función de transferencia)

(Insertar imagen de cómo quedaría la ecuación)

Para resolver la ecuación, es necesario aplicar fracciones parciales y luego obtener la

transformada de Laplace inversa del resultado, en este caso el resultado de aplicar fracciones

parciales a la función es la siguiente:

(Insertar imagen de cómo queda la fracción parcial)

Ahora a la ecuación obtenida perfectamente debemos aplicarle la transformada inversa de

Laplace y así obtendremos nuestra salida (o respuesta) de un sistema su amortiguado.

(Insertar ecuación sin hacer la conversión de la ley de las funciones con el mismo

Angulo)

En nuestra expresión tenemos funciones con el mismo periodo pero desfasadas por lo que

podemos aplicar la siguiente propiedad para simplificar:

(Insertar la propiedad)

Sustituyendo entonces nuestra ecuación quedaría de la siguiente manera:

(Insertar ya la expresión final)

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 Al graficar esta función obtendremos la siguiente respuesta:

(insertar imagen de la respuesta)

En la gráfica también vemos representados otros datos fundamentales en el control y

modelado de estos sistemas.

Tiempo pico (tp): Este representa el tiempo en donde la respuesta del sistema alcanza su

máxima amplitud, viene dado por la siguiente expresión:

(expresión del tiempo pico)

Tiempo de Establecimiento (ts): Básicamente el tiempo en donde el sistema logra

estabilizarse dentro de un rango de tolerancia determinado. Cuando la respuesta alcanza ese

nivel, se puede considerar estacionado. Por ejemplo para tiempos de establecimiento con una

tolerancia permitida del 2% y del 5% se calcularía con las siguientes expresiones:

(Insertar expresiones de tiempo de establecimiento)

Sobre Impulso Máximo (Mp): Básicamente la mayor amplitud de la sobre respuesta que

tendría el sistema durante su estabilización. Se determina a través de la siguiente formula.

(Insertar formula)

Sistema Críticamente Amortiguado

Se considera críticamente amortiguado, a sistemas de segundo orden, con un factor de

amortiguamiento exactamente igual a 1. En sistemas en polos son exactamente iguales y cuentan

únicamente con parte real. Si graficamos los polos en el plano complejo se puede visualizar lo

siguiente:

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 (Insertar imagen de los polos de críticamente amortiguado)

Ahora sustituyendo nuestra salida, conformada por la función de trasferencia

multiplicada por nuestra entrada escalón, Además si consideramos que los polos están repetidos,

se puede simplificar la expresión:

(Insertar como se vería la salida)

El procedimiento ahora es el mismo, aplicamos fracciones parciales a la expresión para

después aplicar una transformada inversa de Laplace.

(transformada inversa de laplace)

Ahora observemos la gráfica de la respuesta en este tipo de sistemas, lo primero es darnos

cuenta de que prácticamente el sistema posee un comportamiento del tipo exponencial, esto

debido a que las oscilaciones fueron completamente anuladas.

(imagen de la gráfica del sistema critica)

En estos sistemas un dato relevante es el tiempo de establecimiento, el punto en el que el

sistema se vuelve estacionario, para esto solamente debemos sustituir todos los datos que

tengamos del sistemas y evaluar la función igualada a nuestro punto de tolerancia admitido.

Por ejemplo para este caso supongamos que nuestras constantes A y K son iguales a 1. Si

quisiéramos establecer el tiempo de establecimiento, con un criterio del 2% donde consideramos

que ya llego al estado estacionario, utilizaríamos la siguiente expresión.

(expresión del estado estacionario )

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Sistema Sobre Amortiguado

Para un factor de amortiguamiento (imagen del factor) > 1, nos encontramos que el

sistema tiene 2 polos reales distintos dentro del sistema de segundo orden, además que ya no

existen ningún tipo de oscilaciones. El diagrama de sus polos viene dado por:

(Imagen del diagrama de sus polos)

Si sustituimos el cambio en la ecuación tenemos lo siguiente:

(imagen de los como quedan los polos)

Podemos simplificar la expresión denominado los polos de la siguiente forma y

sustituirlo:

(Insertar imagen de los polos renombrados)

Ahora analizando el sistema aplicando nuestra entrada de escalón:

(Insertar el sistema multiplicado por el escalón)

Expandimos la expresión con fracciones parciales:

(Insertar las fracciones parciales)

Por último, aplicamos la transformada inversa de Laplace a esta expresión y llegamos a la

siguiente ecuación para la respuesta de un sistema sobre amortiguado:

(insertar la gráfica del sistema sobreamortiguado)

La grafica de la respuesta del sistema es similar a la del críticamente amortiguado, la

diferencia radica en que un sistema sobre amortiguado es mucho más lento a la hora de

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estabilizarse. Para el tiempo de establecimiento aproximado de este este sistema se puede utilizar

la siguiente expresión:

(insertar expresión para la constante de tiempo)

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 Recomendaciones

- Se recomienda tener conocimiento básico en la aplicación de las transformadas de

Laplace, función de transferencia y fracciones parciales para más entendimiento de

esta investigación.

- Durante esta investigación, para poder dar un enfoque más explicativo, se optó por

hacer énfasis en los resultados, conclusiones matemáticas de los sistemas de segundo

orden en lugar de explicar detalladamente de donde sale cada transformación o

formulas adicionales.

- Pese a que se profundizo en el sistema masa-resorte, las conclusiones y análisis

plasmados en esta investigación son válidos para cualquier sistema de segundo orden

que sea lineal, estable e invariante en el tiempo.

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 Conclusión

Esta investigación presento en términos generales todo lo relacionado a un sistema de

control de segundo orden, en concreto de sistemas de masa-resorte. De forma breve podemos

concluir que el parámetro fundamental que rige el comportamiento de estos sistemas es el factor

de amortiguamiento, a lo largo del análisis de cada uno de los comportamientos son definidos

alrededor de este parámetro, este es el que nos reflejara si el sistema oscila, se amortigua o

incluso si hablamos de un sistema estable (caso cuando el factor es menor a 1).

Con toda la información en esta investigación, se busca tener la capacidad para el

análisis, modelado y creación de sistemas masa-resorte con las características específicas que

necesitemos en algún proyecto futuro.

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