I.

INTRODUCCIN.
El girocomps es un instrumento electro mecnico que tiene la propiedad de orientarse en direccin Norte - Sur geogrfica y permanecer orientado, bajo la influencia combinada de la rotacin de la tierra, de la gravedad y de las propiedades giroscpicas (rigidez y precesin). Para su uso en navegacin, sus indicaciones se transmiten a una Rosa Magistral y por medio de circuitos elctricos, a una serie de repetidores. El origen del girocomps, fue el giroscopio, y el origen de ste el trompo.

II.

PARTES DE UN GIROCOMPS CLSICO:

Elemento sensible, elemento fantasma o seguidor, elemento araa y bitcora, partes que se identifican a continuacin. Elemento sensible: es la parte giroscpica del instrumento, constituye el elemento directriz caracterizado principalmente por el rotor, que gira a alta velocidad (12000 rpm, en algunos casos). Puede estar contenido en una caja, (fotografa) o dentro de una giroesfera. Adems del rotor posee el elemento sensible posee las siguientes partes: Caja de roto Anillo vertical Suspensin Masas compensadoras y nivel.

En los girocompases modernos el rotor ha sido reemplazado por un dispositivo lser.

Elemento fantasma o seguidor: es la parte destinada a soportar al elemento sensible mediante la suspensin, por lo que sigue todos los movimientos en azimuth de este ltimo elemento. Sus partes son: anillo fantasma rueda engranaje azimutal rosa nutica, anillos colectores transformador del seguidor balstico de mercurio.

 Cardan: Suspensin. Par de anillos, uno dentro del otro con sus ejes de suspensin formando ngulos rectos entre s; sostiene al comps y lo mantiene en posicin horizontal sin que le afecten los movimientos del buque. Elemento Araa: Sistema que soporta todo el peso del elemento seguidor, el que a su vez contiene al elemento sensible, es decir, soporta al conjunto movible del instrumento. Sus partes son: Motor azimutal. Anillo lnea de fe. Transmisor. Corrector de latitud y velocidad. Block de conexin con escobillas. Block de conexin principal de la araa.

La Bitcora: Soporte o carcasa exterior que contiene y sostiene a los elementos anteriormente vistos.

En la actualidad existen distintos tipos de girocomps, pero casi todos tienen la misma estructura en su interior.

Sin embargo en la actualidad existen girocompases en los cuales no es necesario el mantenimiento de sus giroscopios de anillo libre, laser ni de sus acelermetros, tal puede ser el caso del SGB2000 (giroscopio slido).

GIROCOMPS SGB2000

Repetidor de girocomps: Un repetidor es un dispositivo electrnico que recibe una seal dbil o de bajo nivel y la retransmite a una potencia o nivel ms alto, de tal modo que se puedan cubrir distancias ms largas sin degradacin o con una degradacin tolerable. En el mbito de la navegacin; la giroscpica transmite las indicaciones de rumbo a una rosa nutica y por medio de circuitos elctricos los hace llegar a una seria de repetidores, lo que hace ptimo su utilizacin a bordo. Sus partes se muestran en la siguiente figura:

Los repetidores se pueden posicionar en: En el Puente de mando: Este es uno de los repetidores de giro disponibles en el puente. Este se encuentra en el centro del puente enfrente de la consola del Autopiloto y usualmente desde aqu el oficial que est de guardia ordena a su timonel el rumbo a seguir. El error del girocomps se verifica a diario tomando azimutes al sol en cualquiera de los repetidores y comparndolo con el azimut verdadero del sol para ese preciso momento. Se llevara un registro de esto en el Compass Error Book, en el cual tambin se anotaran los errores observados para el Comps Magntico, el cual se encuentra arriba del Puente de navegacin.

En los alerones: Adems de la instalacin de repetidores en el cuarto de derrota tambin se dispone de los mismos en los alerones a ambas bandas del buque (estribor y babor) con los cuales se toman demoras y marcaciones para determinar la posicin del buque con respecto a una ayuda a la navegacin, otro buque u objetos.

III.

CARACTERSTICAS DEL GIROCOMPS.

1. El girocomps provee de indicacin segura de direccin. 2. Es de gran estabilidad y sensibilidad no presentando oscilaciones en los balances, lo que se traduce en absoluta seguridad en el rumbo y en demarcaciones. 3. No es afectado por la escora. 4. Provee de muchas indicaciones a los repetidores, en cualquier parte del buque. 5. Permite utilizar un gobierno automtico y registrar grficamente el rumbo navegado. 6. En caso de existir error, este es constante para todas las proas, y por lo tanto, puede ser corregido. 7. Gran fuerza directriz, la que disminuye hacia los polos en menor proporcin que el comps magntico. 8. Debido a su gran perodo de oscilacin, necesita mucho tiempo para orientarse.

IV.

VENTAJAS DEL GIROCOMPS

No lo afecta el magnetismo. Da indicaciones seguras. Sensibilidad magntico No lo afecta la escora Permite el uso de repetidores Permite mantener rumbo con precisin, el uso de Piloto Automtico y el uso de Inscriptor de rumbo. Indica rumbo verdadero o geogrfico, (no interviene Vmg) El girocomps patrn puede instalarse en cualquier parte de la nave Su error es constante a todas las proas. Puede corregirse moviendo la lnea de fe. Tiene gran fuerza directriz. y estabilidad superiores a las del comps

V.

DESVENTAJAS DEL GIROCOMPS:

Depende de la energa elctrica Su instalacin es cara Requiere tiempo para orientarse Su manejo requiere cuidado y personal capacitado.

VI.

PRINCIPIOS BSICOS QUE SUSTENTAN EL FUNCIONAMIENTO DEL GIROCOMPS

Fenmeno Elemental Del Trompo La propiedad del trompo de mantener su eje apoyado en un solo punto y aparentar que mientras baila no es influida por la gravedad terrestre llam la atencin por muchos aos. Slo en 1852, las experiencias del fsico francs Foucault fueron las primeras en obtener resultados prcticos. Construy un giroscopio con 3 de libertad, montado sobre 3 ejes perpendiculares y con l demostr la rotacin continua y uniforme de la Tierra alrededor de su eje. Estudi las propiedades giroscpicas, enunci sus leyes y crey equivocadamente que esos fenmenos eran manifestaciones del movimiento terrestre. Sus demostraciones ante la academia Real de Inglaterra produjeron gran entusiasmo en los crculos cientficos.

Giroscopio Elemental

El giroscopio elemental puede definirse como un trompo o cuerpo giratorio montado en tal forma que puede rotar libremente alrededor de su eje; que este eje puede colocarse en cualquier direccin del espacio y permanecer en ella, y que el centro de gravedad del trompo coincide con su centro de suspensin. Sirve para estudiar y demostrar las propiedades y fenmenos giroscpicos. Para que la gravedad no tenga efecto sobre el rotor alrededor de ninguno de los tres ejes, el centro de gravedad de l debe coincidir con el punto de interseccin de los tres ejes, punto que es a la vez el centro de suspensin del sistema. Propiedades de un cuerpo que rota: a. Precesin b. Inercia o rigidez giroscpica Propiedades de la Tierra: a. Gravedad terrestre b. Rotacin terrestre

Anlisis de las propiedades 1. Rigidez o inercia giroscpica: Propiedad de los cuerpos que rotan, de mantener una sola direccin al desplazarse, (mientras mantienen la fuerza que les impuls). De esta manera, los ejes de dichos cuerpos tambin se mantienen orientados a una direccin fija. En el caso del girocomps todo el sistema est hecho para que su eje se mantenga apuntando al Norte verdadero. As indica el Norte y los otros 359 rumbos de la rosa. La rigidez puede explicarse tambin a travs de la Primera Ley de Newton sobre movimiento, que dice: "Un cuerpo que est en reposo tiende a permanecer en reposo. Un cuerpo que est en movimiento tiende a permanecer en movimiento uniforme y rectilneo a menos que una fuerza extraa lo saque de ese estado". La rigidez se demuestra haciendo rotar un giroscopio y tomndolo de su montaje, darle movimientos suaves que no influyan en la friccin de sus ejes, observaremos que el eje de rotacin no altera la direccin en que se encuentra,

2. Precesin Giroscpica: La ley de precesin dice: "Cuando un giroscopio se somete a una fuerza angular que trate de desviar

la direccin en que est su eje de rotacin, opone resistencia y su eje precede en direccin perpendicular a la fuerza aplicada, hasta colocar, por el camino ms corto, el plano y el sentido de su rotacin en el plano y sentido de la fuerza. Esta propiedad puede quizs entenderse mejor, analizando la forma en que un nio maneja una rueda al jugar; l va corriendo junto a la rueda o anillo y le impone direccin mediante una gua. Cuando desea cambiarle direccin, debe aplicar una fuerza a 90 de la direccin que desea imponer. Mientras gira, el eje del trompo est en una posicin cercana a la vertical. Como el centro geomtrico de su masa se encuentra muy por sobre el punto de apoyo (el piso sobre el cual gira), la fuerza de gravedad terrestre tiende a hacerlo caer. Mientras el trompo mantiene su fuerza de rotacin, el eje describir un cono, que es caracterstica de la fuerza llamada precesin. El eje de rotacin de nuestro planeta, al igual que el eje de un trompo, describe un cono, caracterstico de la precesin. Ello, porque la Tierra no tiene su masa simtricamente distribuida. El eje de la Tierra tambin tiene un movimiento vibratorio, conocido con el nombre de Nutacin, el que se debe a actividades ssmicas y a cambios climatolgicos.

3. Rotacin aparente: es un movimiento cnico circular de su eje, en sentido contrario a la rotacin de la tierra, alrededor de una recta que pasa por su centro de giro, paralela al eje terrestre. Este movimiento es una consecuencia de la rigidez y de la rotacin real de la tierra de Oeste a Este. Es aparente porque no es el giroscopio el que gira, sino la tierra, y en consecuencia la superficie de sta cambia de posicin con respecto a la direccin del eje del giroscopio, aparentando que fuera este eje el que hace la rotacin

4. Posicin de Reposo. Es aquella en que el eje de un giroscopio no demuestra rotacin aparente y permanece fijo con respecto a la superficie de la tierra. Es decir, no se mueve en declinacin, ni se mueve con la rotacin de la tierra. Ejemplo. Si en Latitud 20 N. colocamos el eje de un giroscopio en sentido de N. a S. y el extremo Norte del eje levantado 20 sobre el plano horizontal, tampoco se observar rotacin aparente, es decir estar en reposo.

5. Diagrama Polar: Se llama diagrama polar al grfico que describe la trayectoria de uno de los extremos del eje de rotacin del giroscopio sobre un plano perpendicular al eje terrestre, durante su rotacin aparente. Sirve para demostrar la Ley de rotacin aparente. Esta trayectoria es un crculo descrito en 24 horas alrededor de una paralela al eje terrestre; por tanto el centro del diagrama polar es la interseccin de esa recta con el plano del diagrama y la posicin del centro del diagrama con respecto al plano horizontal depende de la inclinacin de esa recta, inclinacin que depende de la Latitud del lugar.

Tanto en la rotacin aparente como en la posicin de reposo, han actuado solamente dos factores: Rotacin de la Tierra y Rigidez giroscpica. Teora del girocomps: Sin considerar el tipo ni antigedad del girocomps, se debe comprender que presentan las mismas caractersticas tericas. Para que un girscopo acte como un girocomps, es necesario controlarlo, tanto en la parte mecnica, como en la elctrica, de modo que su eje de rotacin permanezca nivelado con exactitud y en el meridiano Norte Sur, sin ser afectado por: a. La rotacin de la Tierra b. Los cambios de; latitud, velocidad, rumbo y aceleracin del buque. c. Movimiento del buque (debido a condiciones del mar, balances, cabeceos, etc.) d. La deriva (abatimiento) del girocomps debido a desbalanceamiento de masa, friccin en movimiento de cardanes, etc.

Error de Latitud Es un desvo permanente y variable con la Latitud, que deja al eje del girocomps fuera del meridiano. Se debe exclusivamente a la excentricidad del pivote, o sea, al sistema de amortiguamiento que tienen los girocompases y no a la Latitud como pudiera creerse por su nombre. Se le ha llamado Error de Latitud por que vara con la tangente de la Latitud. El error no existira si no existiera la excentricidad del pivote, aun cuando hubiese cambio en la Latitud Respecto a Latitud se debe considerar que la Tierra en el Ecuador gira a 900 nudos y en los Polos la velocidad de rotacin es cero. Por esto el girocomps tiene corrector de Latitud. El lmite de la correccin de Latitud es 75 Norte o Sur. De 75 hacia el Norte o hacia el Sur el girocomps se cae, queda como giro inercial. En los Polos el girocomps queda con el eje vertical, por lo que no indica el Norte verdadero.

En el grfico, en el caso 1, AC representa la direccin y distancia en que un buque se mueve en una hora debido a la rotacin de la Tierra. Esto es, aproximadamente, a 900 millas x hora, estando en el Ecuador.

AB representa la distancia y direccin en que se traslada el buque debido a su propia velocidad en una hora. En este caso el rumbo es Norte. Sumados el vector AC con el vector AB, al trmino de una hora el buque estar en el punto D, es decir, mirado desde el espacio, el buque se ha movido desde A hasta D. AN indica la direccin del meridiano verdadero. AE forma un ngulo recto con AD y representa a un meridiano aparente. Si el girocomps en vez de apuntar hacia N, apunta hacia E, tendr un error hacia el Weste. El error siempre tendr signo Weste, cualquiera sea el hemisferio en que se navegue cuando el rumbo del buque sea total o parcialmente hacia el Norte. En cambio, cuando lo es hacia el Sur el error es Este.

En el mismo grfico, caso 2, se representa al mismo buque navegando al Norte, vector AB, a la misma velocidad que en el caso 1, pero en una latitud intermedia, donde la velocidad de rotacin es la mitad que en el caso 1. El error en este caso es mucho ms grande. A medida que el rumbo se acerca al Este, el error disminuye, hasta ser cero cuando se navegue al Este, (Rumbo 090). En consecuencia, el error de Latitud Velocidad y Rumbo, depende: 1 De la velocidad propia del buque. El error aumento con el aumento de velocidad. 2 De la Latitud. El error de agranda con el aumento de Latitud. 3 Del rumbo del buque. El error es mayor mientras ms cercano al Norte o al Sur sea ste. Todos los Girocompases vienen equipados con dispositivos para corregir estos aspectos. El Girscopo Libre Y El Efecto De Las Razones De La Tierra. Como hemos visto, debido al efecto de la rotacin de la Tierra, aparentemente vara la posicin del eje de rotacin del rotor. Los movimientos aparentes del eje de rotacin ocurren alrededor de los ejes vertical y horizontal, y se refieren a: Deriva aparente o efecto VER, (vertical): Movimiento del eje de rotacin sobre su eje cardn vertical, como un movimiento en azimuth cuando se cambia el rumbo. Es un movimiento aparente, porque como se sabe el eje del rotor de girocomps se mantiene fijo al Norte. En otras palabras, cada vez que cambiamos de rumbo, pareciera ser que la rosa del girocomps se mueve. Este movimiento es aparente. No es la rosa la que se est moviendo, sino el buque. La velocidad de movimiento es mxima en los Polos y cero en el Ecuador. Efecto VER = 15 x sen Lat = X grados/hora

El sentido de giro del efecto VER en el hemisferio Sur es opuesto al del hemisferio Norte. Inclinacin aparente o efecto HER (horizontal): Movimiento del eje de rotacin sobre su eje cardn horizontal, como un movimiento hacia arriba o abajo (segn ley de precesin, resulta a 90). Se puede establecer posteriormente que estos movimientos angulares ocurrirn a una razn proporcional a la latitud (360/24hrs. = 15/hora, razn de movimiento de la Tierra). La velocidad de movimiento es cero en los Polos, (una persona ubicada sobre uno de los Polos girara sobre ella misma) y mxima en el Ecuador (900 nudos), si se desplaza en el eje OesteEste, (una persona ubicada en el Ecuador, gira a la misma velocidad de la Tierra, a 900 nudos). Efecto HER = 15 x cos Lat = X grados/hora El sentido de giro del efecto HER permanece constante en ambos hemisferios y acta sobre el eje horizontal Norte Sur local de la Tierra. Considerando el girscopo en diferentes latitudes: Un girscopo modelo ubicado a diferentes latitudes, en un anillo meridiano, girando a una rotacin de la Tierra simulada, nos demuestra que los movimientos aparentes del eje de rotacin, obedecern a los efectos VER y HER.

Estos movimientos aparentes son velocidades angulares del eje de rotacin sobre sus ejes cardanes y son iguales y opuestos a la componente de la razn vertical y horizontal de la rotacin de la Tierra, enun punto de la superficie de sta. El girocomps, haciendo uso de estas fuerzas angulares busca el Norte, lo busca en un crculo, el que gracias al amortiguamiento se transformar en una elipse, que ir reducindose hasta convertirse en un punto, que se supone es la direccin Norte. Este proceso da forma a la curva de amortiguamiento.

Requerimientos Para Ser Un Girscopo Buscador Del Norte:

Sin importar el tipo de girscopo o la exactitud de la correccin de la razn por deriva, es fsicamente imposible para el eje de rotacin permanecer en el meridiano, (debido al HER y al VER). Si el eje se mueve alejndose del meridiano, se inclinar debido al efecto del HER. Para hacer uso de este efecto se debe emplear un control que detecte la inclinacin y preceda al eje devolvindolo al meridiano.

El control es iniciado por dispositivos de gravedad, pudiendo stos tener forma de pesos slidos, lquidos o detector de nivel elctrico.

Un peso colocado en un extremo del eje de rotacin produce precesin continua en un mismo sentido. En vez de un peso slido puede colocarse un vaso con mercurio en cada extremo del eje de rotacin, ambos vasos comunicados por un delgado tuvo inferior. El mercurio se trasladar de un vaso a otro cada vez que se incline el eje a causa de la rotacin aparente. El objeto del balstico de mercurio es hacer preceder el eje de rotacin hacia el meridiano. Con el balstico se provoca intencionalmente un desequilibrio en el Un peso colocado en un extremo del eje de rotacin produce precesin continua en un mismo sentido. En vez de un peso slido puede colocarse un vaso con mercurio en cada extremo del eje de rotacin, ambos vasos comunicados por un delgado tuvo inferior. El mercurio se trasladar de un vaso a otro cada vez que se incline el eje a causa de la rotacin aparente. El objeto del balstico de mercurio es hacer preceder el eje de rotacin hacia el meridiano. Con el balstico se provoca intencionalmente un desequilibrio en el giroscopio elemental y se hace intervenir la fuerza gravedad de la Tierra para orientarlo: En el grfico: El primer peak representa la mxima desviacin del instrumento respecto al norte verdadero, (acta la fuerza VER). El segundo peak es un 68% del primero, el tercero es un 68% del segundo, y as sucesivamente, hasta que la onda se transforma en

lnea. En ese momento el girocomps estar apuntando al norte verdadero. Esta curva grafica el proceso de amortiguamiento, el que es producido por mercurio (balstico de mercurio) en los girocompases antiguos y por seales electrnicas en los modernos. Este proceso, mostrado en el grfico, tiene una duracin de 3 a 5 horas, dependiendo esta duracin de lo moderno que sea el girocomps. Periodo del Girocomps: Recibe el nombre de periodo la duracin en minutos entre el primer y el segundo peak de la curva, (ver grfico anterior). Viene establecido en el manual del instrumento. Puede ser de unos 84,4 minutos, por ejemplo. La prueba de amortiguamiento que se hace al girocomps, es parecida a la prueba de estabilidad que se efecta a la rosa del comps magntico. Se desva el 000 del girocomps unos 38 respecto al norte y cronmetro en mano, se calcula la duracin del periodo. Correccin por el efecto de la razn vertical de la Tierra: Si el eje de rotacin de un girscopo libre es ubicado en forma horizontal con su extremo Norte apuntando a lo largo del meridiano en direccin Norte Sur, se puede ver que se mover alejndose del meridiano a una velocidad igual al VER. Para convertir el girscopo libre en un girocomps bsico, es necesario aplicar una precesin en azimuth igual y opuesta a la razn de deriva aparente o efecto VER. Produce una precesin hacia el Oeste en el hemisferio Norte y hacia el Este en el Sur. Efecto de la razn horizontal de la Tierra: Si un girscopo est liberado en el meridiano y el efecto de deriva (VER) est corregido, se puede apreciar que el HER no tiene efecto en el eje de rotacin. Si el eje de rotacin del girscopo se mueve alejndose del meridiano, ser afectado por el HER y se inclinar o elevar de acuerdo a la direccin de desplazamiento del meridiano. La razn de inclinacin sera directamente proporcional al HER en esa latitud y al ngulo de desplazamiento del meridiano.

Balstico de Mercurio: Sistema que consiste en cuatro vasos con mercurio, intercomunicados entre s. Sobre ellos acta la fuerza de gravedad. El balstico es sostenido por el Elemento Fantasma o Seguidor. En los girocompases modernos, esta funcin es cumplida por un dispositivo electrnico. (El mercurio era lento, no reaccionaba a tiempo)

La Tierra efecta su movimiento de rotacin. Visto desde el espacio exterior, el eje vertical del girscopo cambia de posicin, mientras el rotor mantiene siempre la vertical, gracias al efecto de la gravedad sobre los vasos con mercurio.

Para hacer que el girocomps encuentre el Norte verdadero, es necesario amortiguar las oscilaciones de modo que el eje quede finalmente nivelado y orientado en el meridiano. El amortiguamiento se logra introduciendo una precesin que siempre se opondr a cualquier inclinacin existente. El Comps Amortiguado: La precesin de amortiguamiento requerida en la inclinacin, se obtiene aplicando una pequea pero constante proporcin de seal o torque (fuerza) de control principal. En los girocompases bsicos el punto de aplicacin de los vstagos de empuje del control del balstico estn desalineados 1/10 de pulgada al Este de la caja vertical del girscopo (pivote excntrico). Con los balsticos de mercurio, el girocomps con pivote cntrico se orientaba a un meridiano falso, quedando con error, (porque intervena. Amortiguamiento Moderno: En los girocompases modernos, una parte de la seal principal de control de meridiano se aplica como una seal separada a un torqueador (bobina), que produce el torque precesional de amortiguamiento requerido. Ambos mtodos (bsico y moderno) dan un % de amortiguamiento como sigue. En girocompases bsicos es de 55% a 60% (balstico de mercurio). En girocompases modernos es de 68% a 70% (con seal electrnica) Ambos datos estn considerados para una latitud 52. El clculo de amortiguamiento lo hace la fbrica (Sperry en Virginia, 52 de latitud Norte) en Talcahuano la situacin es distinta. La esfera, al flotar, no tiene problemas de roce del eje, de rodamientos y no la afectan balances y cabeceos de la nave. Ahora se usa gas, (helio). El giro est suspendido en gas. As se evita usar lquido, que se vuelve obsoleto al cumplir unas 20.000hrs trabajo. Con gas se puede extender a unas 80.000hrs el trabajo. En la actualidad el tiempo de orientacin de un

girocomps Anschutz estndar 20) es de unos 30 minutos. Este tipo de instrumento usa acelermetro, que permite el amortiguamiento por pndulo foto sensor.

VII.

ORIENTACION INERCIAL POR LASER El elemento principal del sistema RLG (Ring Laser Gyro) es un bloque de material semejante al vidrio, tcnicamente estable, de forma cuadrada o triangular. La pieza tiene practicada en su interior una cavidad circular que forma un anillo y que se llena con un gas "laserizante" de helio-nen a baja presin. La accin lser se genera por medio de una descarga elctrica entre un catado y dos nodos, producindose dos haces de luz de rotacin opuesta por subsecuentes reflexiones en espejos piezoelctricos que controlan la longitud de las trayectorias.

Al fabricar este dispositivo, se ha decidido por una trayectoria triangular del lser, aceptando as un giroscopio ligeramente mayor a cambio de un menor nmero de espejos y de un costo de fabricacin ms reducido. Los haces de luz rotativos se usan para detectar movimiento angular y constituyen un sensor de velocidad angular de estado slido cuya fiabilidad es tres veces superior a la de un giroscopio electromecnico de masa rotatoria. Cuando el RLG est en reposo, los dos haces lser resuenan a la misma frecuencia. Al tener lugar la rotacin del girolser sobre su eje, uno de sus haces sigue una ruta ligeramente mayor que la del otro. Esto provoca la alteracin de las frecuencias resonantes de los haces, aumentando una y disminuyendo la otra. Cuando se combinan los haces, esa diferencia produce una figura de interferencia. Un sensor ptico cuenta las franjas pticas resultantes y enva una lectura digital proporcional a la velocidad angular del girolser. Al aumentar la longitud de la trayectoria del lser, lo hace tambin la precisin del RLG. Pruebas del giroscopio laser: En los diez aos ltimos, se ha concebido muchos tipos de giroscopios con longitudes de trayectorias que varan desde 120 mm. para aplicaciones a misiles hasta 700 mm., que son apropiadas para los sistemas de navegacin inercial con precisin extraordinariamente elevada. Ya en 1980 se hicieron con xito pruebas de vuelo con un sistema de navegacin RLG para aviones y en 1981 se entreg al Real Instituto de Aeronutica, de Farnborough (sur de Inglaterra), un prototipo de sistema lser de navegacin inercial (LINS) de 430 mm. para someterlo a toda clase de pruebas de vuelo. Adems de las pruebas en aviones, se acometieron varios estudios para averiguar si los sistemas RLG embridados seran idneos para

sustituir los giroscopios electromecnicos que estaban entonces en servicio de la Marina. Estos estudios llegaron con relativa rapidez a la conclusin de que dichos sistemas podran funcionar muy bien en buques de superficie y en submarinos, aunque para dar validez a esta conclusin haba que considerar una cuestin fundamental. As como la duracin de vuelo de los reactores y helicpteros rpidos es de varias horas, los buques, y en especial los submarinos, pueden tener que confiar en sus sistemas de navegacin inercial durante perodos de 30 a 100 horas. Esto significaba que los requisitos de precisin de posicin impuestos por el marino son diez veces mayores que los del aviador que usa un LINS normal de avin. MEJORA DEL RENDIMIENTO DEL RLG: Es posible mejorar el

rendimiento del RLG por varios mtodos pero, como ocurre con muchos otros inventos modernos, el costo para el usuario final es una consideracin que se impone a todas las dems. Un mtodo relativamente simple de mejorar el rendimiento del sistema sera prolongar la longitud de la trayectoria ptica del girolser. Un segundo mtodo, que parece ms lgico, es el que se fundamentase en una unidad estndar de referencia inercial RLG de las que ya se fabrican como el bloque de girolser de 300 mm. Que actualmente se suministra a la empresa Westland, en el suroeste de Inglaterra, para su programa de helicpteros EH 101- y aumentar sus prestaciones generales. Esto se poda lograr indexando los errores sistemticos del girolser, introduciendo un amortiguamiento logartmico preciso, aumentando la capacidad procesadora y mejorando los estados de filtro de Kalman. Una ventaja que se derivara para la Marina de Guerra sera la intercambiabilidad entre girolseres de buques y aviones y los

considerables ahorros que se haran en el mantenimiento de repuestos y en el apoyo tcnico. Las principales ventajas que se aducen para el RLG sobre sus homlogos electromecnicos pueden resumirse como sigue: Bajo costo unitario. - Bajo costo durante todo su tiempo til Alta precisin. Gran fiabilidad. Unidad de configuracin embridable de estado slido. Pocas piezas mviles. Rpida alineacin con tiempo fro. Medios completos de actualizacin de los datos de Satlite de servicio.

de Posicionado Global (GPS)/ Transit. El sistema ha sido diseado para que sea compatible con cualquier plataforma marina que use fundamentalmente un solo canal de interfaz con el sistema multiplex colector de datos digitales en serie del buque. Acepta entradas para la rpida alineacin de la sincronizacin en tiempo, velocidad por corredera, actualizacin de posicin, profundidad y rumbo. Las salidas de datos que proporciona son de posicin geogrfica, velocidad con respecto al fondo, derrota del buque, balance y rgimen de balance, cabeceo y rgimen de cabeceo, aceleracin y precisin de posicin estimada. La precisin de navegacin que se da para el sistema, que puede trabajar entre 0 y 65C y con una humedad relativa de hasta el 95 por 100, es: Posicin : 1,8 Km. en 24 horas Rumbo : 4 minutos de arco Velocidad Vertical : 0,3m/s de la CEP (probabilidad de error circular)

 Margen Dinmico : 0,001/s-400/s El consumo de energa es, como mximo, de 150 vatios y la fiabilidad dada para el sistema como tiempo medio entre fallos es de 2.500 horas con un tiempo medio de reparacin de slo 30 minutos. VIII. ERRORES DEL GIROCOMPS. Para que un girocomps sea un instrumento que indique con precisin el meridiano verdadero, debe disersele de tal manera que tenga los medios de compensar todas las influencias que puedan producir errores en su indicacin. Se destacan los siguientes: 1. Lnea de Fe desplazada: De haber un error debe ser corregido. 2. Error por tangente de la Latitud: Este se produce debido nicamente al pivote excntrico. Para corregirlo, slo es necesario colocar la escala en la Latitud en que se navega. El mecanismo automticamente aplica la correccin necesaria. 3. Error de Latitud, Velocidad y Rumbo: estos errores depende de: De la velocidad del buque. El error "aumenta" con el "aumento" de velocidad. De la latitud. El error se "agranda" con "aumento" de latitud. Del rumbo del buque. El error es "mayor" segn sea la componente Norte-Sur del rumbo y "decrece" con la disminucin de sta. El girocomps viene equipado con el mecanismo necesario para corregir este error, basta colocarlo en la correspondiente velocidad y Latitud para que automticamente se mueva la lnea de fe en la direccin y magnitud conveniente para compensarlos. 4. Efectos del balance y cabeceo: Este efecto se produce cuando el instrumento no est bien montado en el sistema de suspensin Cardn. Su correccin se debe hacer en un taller especializad

IX.

OTRAS ASPECTOS RELACIONADOS CON EL GIROCOMPS.

Debido que el girocomps no est influenciado por el magnetismo no est sujeto a correcciones por Variacin Magntica ni Desvos. Cualquier error del giro es constante e igual a todas las proas. Su valor puede reducirse a menos de un grado, con lo cual cabe decir que efectivamente puede eliminarse del todo. A diferencia del comps magntico puede enviar su seal a repetidores espaciados alrededor del buque en variadas posiciones. Por otra parte, requiere de un suministro de poder constante y estable y si ste se interrumpe, se necesitan varias horas para que se oriente nuevamente al meridiano. Este lapso puede reducirse, alineando el comps con el meridiano, antes de conectar el poder, una vez ste haya sido restituido. El girocomps est situado normalmente bajo cubierta tan cerca como sea posible del centro de balances, cabeceos y guiadas del buque, a fin de minimizar los efectos de movimiento de ste sobre el giro. Los repetidores se encuentran situados frente a la caa del timn en el puente de gobierno, en los alerones para tomar demarcaciones, en el servomotor en caso de gobierno en una emergencia, etc. Sus seales alimentan registradores de rumbos, sistemas de piloto automtico, plottings, sistemas de control de fuego y radares. Los repetidores deben controlarse peridicamente comparndolos con el giro patrn para asegurarse que estn perfectamente alineados. Los de los alerones, empleados para tomar demarcaciones principalmente, estarn provistos de alidadas para tomar demarcacin verdadera.