Cinemática de Cuerpos Rígidos

DINMICA
Unidad 2: Cinemtica de cuerpos rgidos

1. DEFINICIONES
Cuerpo rgido: Nmero infinito de partculas en que la distancia entre ellas es constante.
Se considerara su rotacin, la cual puede efectuarse alrededor de un punto o alrededor de
una recta.
2. TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO RGIDO
A. Traslacin
(a)
(b)
Figura 1: (a) traslacin rectilnea: (b) traslacin curvilnea

B. Rotacin alrededor de un eje fijo
eje de rotacin
A
B
movimiento circular
de la partcula
Figura 2: Rotacin alrededor de un eje fijo

C. Movimiento plano
El movimiento plano es una combinacin simultnea del movimiento de traslacin y el de
rotacin.
v1
v
v2
Figura 3: Movimiento plano
1
D. Movimiento con respecto a un punto fijo

Este es el movimiento tridimensional de un cuerpo rgido unido a un punto fijo, 0
1z
1x
x
1y
Figura 4: Movimiento con respecto a un punto fijo

3. CINEMTICA DE UN CUERPO RGIDO: ECUACIONES GENERALES
Los Apuntes 1.3 muestran que las ecuaciones cinemticas generales para el movimiento
de un punto con respecto a un sistema coordenado mvil son:
-
r r r
rp = ro +
r& r& r&
r r
rp = ro + rel +
r r r r r
r r
&rr& = &rr& + &r& +
+ ( ) + 2 & rel
p
o
rel
Si suponemos que P es un punto de un cuerpo rgido y considerando que el sistema mvil

r
est ligado al mismo cuerpo rgido significa que no cambia es decir:
r
= cte
& rel = && rel = 0

Luego, las ecuaciones cinemticas generales del movimiento del cuerpo rgido quedan:
-
r r r
rp = ro +
r& r& r r
rp = ro +
r&& &r&
r r r r r
r = r + + ( )
p
Ecs. 2-1
Cuando el conjunto de ecuaciones anteriores (Ecs 2-1) se aplica a dos puntos A y B del
cuerpo rgido (ver Figura 5) resulta conveniente hacer una modificacin de estas
ecuaciones, proporcionando y cambiando los subndices, de modo que queda:
-
r r r
rB = rA + B/A
r
r
r r
v B = v A + B/A
r
r
r r
r r r
a B = a A + B/A + ( B/A )
Ecs. 2-2
r
rB
r
B / A
r
= la velocidad angular del slido
r&
= la aceleracin angular del slido
=
z
y
r
rA
Figura 5: Cinemtica de un cuerpo rgido

4. CINEMTICA DE LOS DIVERSOS TIPOS DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO
RGIDO
A. Traslacin
En este caso el cuerpo no tiene rotacin, luego:
r
r
==0
A partir de las ecuaciones generales (Ecs 2-2), se obtiene:
r r r
rB = rA + B / A ;
r
r
aB = a A
r
r
vB = v A ;
B. Rotacin alrededor de una recta fija

Haciendo coincidir los orgenes de las coordenadas fijas y mviles en un punto situado en
el eje de rotacin se tiene:
r
r
v A = 0 y aA = 0
r
B / A
r
r vB
r
r r
y
A
0,o
Figura 6: Rotacin alrededor de una recta fija
Reemplazando en las ecuaciones generales (Ecs 2-2) se obtiene:
r r
rB = B / A
r
r r
v B = x B / A
r
r r
r r r
aB = B / A + x B / A
A veces es conveniente ubicar los sistemas mviles y fijo en c, as B / A = r
C. Movimiento plano (movimiento general en el plano)

El movimiento plano se puede considerar como la combinacin de la traslacin de un eje
de referencia perpendicular a un plano de referencia y la rotacin alrededor de dicho eje.
B1
B1
B1
A2
A1
B1
A2
A1
A2
B2
r
vB
r
aB
B2
=
=
r
vA
r
aA
r
B / A
r
r r
B / A + B / A
+
+
Figura 7: Movimiento plano = traslacin de A + rotacin en torno a A

C1. Centro instantneo de rotacin (CIR)
Teorema: En cada instante existe un punto en reposo de modo que el campo de
velocidades equivale a una
r rotacin pura en torno a dicho punto.
r
vA
A
r
A /
r
vA
r
B / r
vB
r
A /
r B
B /
r
vB
(a)
(b)
Figura 8: (a) el CIR dentro de la seccin: (b) el CIR fuera de la seccin
r
r
r
r
A / queda perpendicular a v A y B / queda perpendicular a v B
r
r
Por otro lado v A y v B , pueden escribirse como:
r
r
r r
v A = v + x A /
r
r
r r
v B = v + x B /
Ec. 2-3
Ec. 2-4
De Ec. 2-3 se tiene que x A / es paralelo a v A ,por lo tanto v debe ser paralelo a v A .
De Ec 2-4 se tiene que x B / es paralelo a v B ,por lo tanto v debe ser paralelo a v B .
Pero v A y v B en general no son paralelos, para que se cumpla Ecs 2-3 y 2-4 debe
verificarse que existe un centro instantneo de rotacin, tal que v = 0 , tal modo que la
placa tiene un movimiento de rotacin pura en torno a .
Entonces, es posible determinar la velocidad de cualquier punto del slido utilizando la
expresin:
r
r r
v P = x rP /
Ec. 2-5
en que: = la velocidad angular de la placa
r
rP / = vector posicin que va desde (CIR) hasta el punto P.
r
Es importante dejar en claro que en el CIR si bien es cierto ocurre que v = 0 , en
general a 0
Para determinar el CIR de un disco que rueda sin resbalar.

dx
, R
0
c
C1
C2
Figura 9: Un disco que rueda sin resbalar
Se consideran dos posiciones sucesivas del disco (t = 0 y t = dt). El punto c del borde del
disco ocupa una nueva posicin del modo que OC forma un ngulo d. dx es el
desplazamiento que experimenta el centro del disco en un instante dt.
dx = 00 = C1C2, el disco rueda sin resbalar entonces C1C2 = cC2
cC2 = Rd
dx = Rd
dividiendo por dt
d
dx
=R
dt
dt
v o = R
velocidad del centro del disco
derivando, se obtiene:
a o = R
aceleracin del centro del disco
Por otro lado, se tiene:
r
r
r r
v c = v o + c / o
Reemplazando:
( ) ( )
r
v c = R i + - k R - j
r
v c = R i + R (- i )
r
vc = 0
Que muestra que C1 (el punto de contacto) es el CIR del disco.

Haciendo un anlisis semejante para la aceleracin:
r
r
r r
r r r
a c = a o + c / o + c/o
Reemplazando
( )
r
a c = R i + (-k) R(-j ) + ( k ) ( k ) R - j
r
a c = R i + R - i + R 2 j = R 2 j
( )
Que muestra que el CIR en el instante considerado tiene
r
r
v c = 0 y ac 0
D. Movimiento con respecto a un punto fijo
Se considera que los origines de los sistemas fijo y mvil (O y o) coinciden, y que el punto
fijo de rotacin es O, por lo tanto:
r
r
v A = 0 aA = 0
Luego el cuerpo slo gira en torno a O.

cinemticas generales (Ecs 2-2) se tiene
Aplicando lo anterior a las ecuaciones
r r
rB = B / A
r
r r
v B = B / A
r
r r
r r r
a B = B / A + ( B / A )
en que y pueden tener tres componentes rectangulares (ver Figura 4):
r
= x
r
= x
i + j + k
y
z
i + j + k
y

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Unidad 2: Cinemtica de cuerpos rgidos

Figura 1: (a) traslacin rectilnea: (b) traslacin curvilnea

Figura 2: Rotacin alrededor de un eje fijo

D. Movimiento con respecto a un punto fijo

Figura 4: Movimiento con respecto a un punto fijo

Si suponemos que P es un punto de un cuerpo rgido y considerando que el sistema mvil

& rel = && rel = 0

Figura 5: Cinemtica de un cuerpo rgido

A partir de las ecuaciones generales (Ecs 2-2), se obtiene:

B. Rotacin alrededor de una recta fija

A veces es conveniente ubicar los sistemas mviles y fijo en c, as B / A = r

C. Movimiento plano (movimiento general en el plano)

Figura 7: Movimiento plano = traslacin de A + rotacin en torno a A

Figura 8: (a) el CIR dentro de la seccin: (b) el CIR fuera de la seccin

en que: = la velocidad angular de la placa

Es importante dejar en claro que en el CIR si bien es cierto ocurre que v = 0 , en

Para determinar el CIR de un disco que rueda sin resbalar.

velocidad del centro del disco

aceleracin del centro del disco

Por otro lado, se tiene:

Que muestra que C1 (el punto de contacto) es el CIR del disco.

Que muestra que el CIR en el instante considerado tiene

Luego el cuerpo slo gira en torno a O.

Aplicando lo anterior a las ecuaciones

en que y pueden tener tres componentes rectangulares (ver Figura 4):

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