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    Ecuaciones de La Cinemática de Cuerpos Rígidos

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    Nelson Solito
    Este documento describe las ecuaciones cinemáticas que rigen el movimiento de cuerpos rígidos en la mecánica newtoniana. Explica las ecuaciones para la traslación, rotación alrededor de un eje fijo, y rotación de una placa plana, así como el movimiento general en el plano como una combinación de traslación y rotación. También cubre conceptos como las velocidades y aceleraciones absolutas y relativas de los puntos, y cómo localizar el centro instantáneo de rotación.

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    Ecuaciones de La Cinemática de Cuerpos Rígidos

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    Este documento describe las ecuaciones cinemáticas que rigen el movimiento de cuerpos rígidos en la mecánica newtoniana. Explica las ecuaciones para la traslación, rotación alrededor de un eje fijo, y rotación de una placa plana, así como el movimiento general en el plano como una combinación de traslación y rotación. También cubre conceptos como las velocidades y aceleraciones absolutas y relativas de los puntos, y cómo localizar el centro instantáneo de rotación.

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    Este documento describe las ecuaciones cinemáticas que rigen el movimiento de cuerpos rígidos en la mecánica newtoniana. Explica las ecuaciones para la traslación, rotación alrededor de un eje fijo, y rotación de una placa plana, así como el movimiento general en el plano como una combinación de traslación y rotación. También cubre conceptos como las velocidades y aceleraciones absolutas y relativas de los puntos, y cómo localizar el centro instantáneo de rotación.

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    ECUACIONES DE LA CINEMÁTICA DE CUERPOS RÍGIDOS.

    TRASLACIÓN:
    Cualquier línea sobre el cuerpo en traslación
    permanecerá siembre en la misma orientación.
    Todos los puntos del cuerpo poseen la misma
    velocidad y la misma aceleración.

    Derivando:
    𝑟⃗𝐵 = 𝑟⃗𝐴 + 𝑟⃗𝐵/𝐴

    𝑣⃗𝐵 = 𝑣⃗𝐴

    𝑎⃗𝐵 = 𝑎⃗𝐴

    Todas las partículas que conforman el cuerpo se mueven en líneas paralelas.


    ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
    Velocidad de un punto P:

    𝑣⃗𝑃 = 𝜔
    ⃗⃗ × 𝑟⃗

    Aceleración de P: Tendrá dos componentes de aceleración,


    una componente tangencial y otra componente normal.

    ⃗⃗ × (𝜔
    𝑎⃗𝑃 = 𝛼⃗ × 𝑟⃗ + 𝜔 ⃗⃗ × 𝑟⃗)
    Donde: ⃗𝛼
    ⃗⃗ × 𝑟
    ⃗⃗ componente tangencial.

    ⃗⃗ × (𝜔
    𝜔 ⃗⃗ × 𝑟⃗) componente normal.

    ROTACIÓN DE UNA PLACA PLANA:

    Velocidades: Aceleraciones:
        
      
    v    r  k  r at  k  r a t  r
     
    v  r an   2 r an  r 2
    MOVIMIENTO GENERAL EN EL PLANO.

    Si el movimiento del cuerpo no es una traslación ni una rotación alrededor de un eje fijo,
    entonces se trata de un movimiento general en el plano. Este movimiento se considera
    como la suma de una traslación y una rotación.
    El desplazamiento de las partículas A1 y B1 hacia A2 y B2
    puede dividirse en dos partes:
    - Traslación hacia A2 y B’1
    - Rotación de B’1 alrededor de A2 hacia B2

    Cualquier movimiento en el plano puede ser representado por la traslación de un punto


    representativo A y una rotación alrededor de ese mismo punto A.
      
    vB  v A  vB A
      
    vB A   k  rB A vB A  r
       
    v B  v A   k  rB A
    CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN
    Para localizar el CIR necesitamos conocer la dirección de la velocidad de al menos dos puntos
    del cuerpo:

    C Al trazar una perpendicular a la dirección de


    la velocidad del punto A y otra perpendicular
    𝝎 a la velocidad del punto B, donde ambas
    perpendiculares se cortan; ahí está el CIR.

    A
    · · B

    vB
    Entonces:
    ̅̅̅̅
    𝑣𝐴 = 𝜔𝐴𝐶

    ̅̅̅̅
    𝑣𝐵 = 𝜔𝐵𝐶
    vA

    Usando el método del CIR hallar la velocidad angular de la barra deslizante AB y la


    velocidad del extremo B.

    Trazando las perpendiculares a las


    direcciones de las velocidades de A
    y B se localiza el CIR.
    ACELERACIONES ABSOLUTAS Y RELATIVAS
    Para el estudio de las aceleraciones en el movimiento general en el plano, éste se
    descompondrá en una traslación, realizada con la aceleración conocida de un punto que
    pertenezca al cuerpo, más una rotación alrededor de un eje ubicado en el mismo punto
    que sirvió para efectuar la traslación. Durante la rotación, los puntos que giran alrededor
    del eje de rotación, lo hacen con aceleraciones relativas que están compuestas por una
    aceleración en la dirección tangencial y otra en la dirección normal.

    Mov. General en el plano = Traslación con aceleración de A + Rotación alrededor de A

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