01 - Sistemas de Control - Lazo Abierto y Cerrado PDF

Sistemas de control: Lazo abierto y cerrado
Juan Sanchez Rosas

UNIVERSIDAD TECNOL
OGICA DE PUEBLA
Divisi on Mecatr onica
Ingeniera en Tecnologas para la Automatizacion
Control Autom atico - 9
o
A
Fernando Rodrguez Garca
2 de septiembre de 2014
Resumen
En un sistema de control los elementos que lo integrar act uan conjuntamente y cumplen un cierto
objetivo. Los elementos que componen al sistema no son independientes, sino que est an ntimamente
relacionados entre s, de forma que cualquier cambio que se producen en uno de ellos pueden inuir en
los demas. Un sistema que mantiene una relaci on establecida entre la salida y la entrada de referencia,
comparandolas y usando la diferencia como medio de control, se denomina sistema de control realimentado
o de lazo cerrado. Tambien existen los sistemas de lazo abierto en los cuales la salida no afecta la acci on
de control.
1. Sistemas de control en lazo cerrado
Salvetti (2012) propone que los sistemas de control realimentados se denominan tambien sistemas de
control de lazo cerrado. En la practica, los terminos control realimentado y control en lazo cerrado se usan
indistintamente. En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la se nal de error de
actuacion, que es la diferencia entre la se nal de entrada y la salida de realimentacion (que puede ser la se nal
de salida misma o una funcion de la se nal de salida y sus derivadas o/y integrales) a n de reducir el error y
llevar la salida del sistema a un valor conveniente. El termino control en lazo cerrado siempre implica el uso
de una accion de control realimentando para reducir el error del sistema.
Elementos basicos.
1. Elemento de comparacion: Este elemento compara el valor requerido o de referencia de la variable
por controlar con el valor medido de lo que se obtiene a la salida, y produce una se nal de error la cual
indica la diferencia del valor obtenido a la salida y el valor requerido.
2. Elemento de control: Este elemento decide que accion tomar cuando se recibe una se nal de error.
3. Elemento de correccion: Este elemento se utiliza para producir un cambio en el proceso al eliminar
el error.
4. Elemento de proceso: El proceso o planta, es el sistema donde se va a controlar la variable.
5. Elemento de medicion: Este elemento produce una se nal relacionada con la condicion de la variable
controlada, y proporciona la se nal de realimentacion al elemento de comparacion para determinar si
hay o no error.
La Figura 1 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.
1
Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado.
Fuente: Adaptacion de (Bolton, 2001, Pag. 9, Fig. 1.10)
2. Sistemas de control en lazo abierto
Salvetti (2012) explica, los sistemas en los cuales la salida no afecta la accion de control. En un sistema
en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para compararla con la entrada. En cualquier sistema
de control en lazo abierto, la salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto a cada entrada de
referencia le corresponde una condicion operativa ja; como resultado, la precision del sistema depende de
la calibracion. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto no realiza la tarea
deseada. En la practica, el control en lazo abierto solo se utiliza si se conoce la relacion entre la entrada y
la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado.
Elementos basicos.
1. Elemento de control: Este elemento determina que accion se va a tomar dada una entrada al sistema
de control.
2. Elemento de correccion: Este elemento responde a la entrada que viene del elemento de control e
inicia la accion para producir el cambio en la variable controlada al valor requerido.
3. Elemento de proceso: El proceso o planta en el sistema en el que se va a controlar la variable.
La Figura 2 muestra un diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto.
Figura 2: Diagrama de bloques de un sistema de control en lazo abierto.
Fuente: Adaptacion de (Bolton, 2001, Pag. 6, Fig. 1.7)
3. Sistemas de control lazo cerrado vs sistemas de control lazo
abierto
Los sistema de control que permite el mantenimiento de las variables puede denirse como aquel que
compara el valor de la variable, o condicion a controlar, con un valor deseado y toma una accion de correccion
2
de acuerdo con la desviacion existente sin que el operario intervenga en absoluto.
El sistema de control exige pues, para que esta comparacion y subsiguiente correccion sean posibles, que
se incluya una unidad de medida, una unidad de control, un elemento nal de control y el propio proceso.
Este conjunto de unidades forman un bucle o lazo que recibe el nombre de lazo de control. El lazo puede ser
abierto o bien cerrado Creus (2011, Captulo 1).
Salvetti (2012) expone que las ventajas de un sistema de lazo cerrado en oposicion a un sistema en lazo
abierto, al tener una retroalimentacion son:
1. Mas exacto en la igualacion de los valores real y requerido para la variable.
2. Menos sensible a las perturbaciones.
3. Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.
4. La velocidad de respuesta se incrementa y, por lo tanto, el ancho de banda es mayor, es decir, el intervalo
de frecuencias en los que el sistema respondera.
Pero hay algunas desventajas:
1. Hay una perdida en la ganancia en cuanto a que la funcion de transferencia de un sistema en lazo
abierto, se reduce de G a
G
1+GH
por una trayectoria de realimentacion con una funcion de transferencia
H.
2. Existe una gran posibilidad de inestabilidad.
3. El sistema es mas complejo y, por lo tanto, no solo mas caro, sino mas propenso a descomposturas.
4. Control de nivel en lazo abierto y lazo cerrado
En el lazo de control abierto de la Figura 3 el operador ajusta la valvula manual en la forma que cree
conveniente para igualar el caudal del lquido de salida con el de entrada. Si los caudales de entrada y salida
son muy diferentes con picos de consumo desiguales, al operador le sera difcil mantener un nivel constante
de modo que tendra que hacer ajustes con frecuencia.
En cambio, en el control de lazo cerrado de la Figura 3, una vez ajustada la posicion del vastago de la
valvula de control con la varilla del ndice del otador, el propio sistema se encargara de mantener el nivel en
el punto deseado. Si en alg un momento se presentan picos de caudal en la entrada, el nivel aumentara, con
lo cual, la valvula de control abrira para aumentar el caudal de salida y mantener as un nivel controlado,
independientemente de la actuacion del operador.Creus (2011, Captulo 1).
3
Figura 3: Control de nivel en lazo abierto y lazo cerrado.
5. Conclusiones
Escribir dos o tres conclusiones sobre el trabajo desarrollado con respecto al proposito establecido en el
resumen.
Referencias
Bolton, W. 2001. Ingeniera de control. 2da. Ed. D.F., Mexico. Alfaomega Grupo Editor. ISBN 970-15-0636-7.
Creus, Antonio. 2011. Instrumentacion industrial. 8va. Ed. D.F., Mexico. Alfaomega Grupo Editor. ISBN
978-607-707-042-9.
Salvetti, Diego. 2012 (mayo). Sistemas de control: Lazo abierto y cerrado. Pagina de internet. URL:
http://eet602ei.blogspot.mx/2012/05/sistemas-de-control-lazo-abiertocerrado.html.
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