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1 Contenido
1 Introduccin ............................................................................................................. 4
2 Marco Terico: Prcticas 1-4 ................................................................................... 6
1.1 Motor de corriente directa de imn permanente. ............................................. 6
1.2 Potencimetro lineal. ........................................................................................ 7
1.3 Modelo matemtico. ......................................................................................... 7
1.4 Anlisis del modelo matemtico del sistema .................................................... 8
1.5 Diseo del controlador ................................................................................... 11
1.6 Implementacin del controlador ..................................................................... 12
1.7 Amplificador operacional ................................................................................ 13
1.8 Sumador ......................................................................................................... 13
1.9 Amplificador (control proporcional) ................................................................. 14
1.10 Amplificador de potencia ................................................................................ 14
1.11 Control Proporcional-Derivativo ..................................................................... 15
1.12 Control Proporcional-Integral ......................................................................... 16
1.13 Sistemas de control adicionales ..................................................................... 16
1.14 Termistor ........................................................................................................ 16
1.15 Relevadores ................................................................................................... 17
3 Prctica 1: Control de Posicin ............................................................................. 19
3.1 Objetivo .............................................................................................................. 19
3.2 Material y equipo requerido ............................................................................... 19
3.3 Procedimiento y metodologa experimental ....................................................... 20
3.4 Discusin de resultados experimentales ........................................................... 22
3.5 Conclusiones ..................................................................................................... 22
4 Prctica 2: Control de Temperatura ...................................................................... 23
4.1 Objetivo .............................................................................................................. 23
4.2 Material y equipo requerido ............................................................................... 23
4.3 Procedimiento y metodologa experimental ....................................................... 24
4.4 Discusin de resultados experimentales ........................................................... 25
4.5 Conclusiones ..................................................................................................... 26
5 Prctica 3: Control de Nivel ................................................................................... 27
5.1 Objetivo .............................................................................................................. 27
5.2 Material y equipo requerido ............................................................................... 27
5.3 Procedimiento y metodologa experimental ....................................................... 28
5.4 Discusin de resultados experimentales ........................................................... 29
5.5 Conclusiones ..................................................................................................... 30
6 Prctica 4: Control de Velocidad de un motor de CD ............................................ 31
6.1 Objetivo .............................................................................................................. 31
6.2 Material y equipo requerido ............................................................................... 31
6.3 Procedimiento y metodologa experimental ....................................................... 31
6.4 Discusin de resultados experimentales ........................................................... 33
6.5 Conclusiones ..................................................................................................... 33
Bibliografa .................................................................................................................. 34


Ingeniera en Electrnica Instituto Tecnolgico de Tijuana
Manual de Prcticas Control 1
4

1 Introduccin

El control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos,
etc.
En este documento se presentan las bases para implementacin de controladores
Proporcional, Proporcional Derivativo, Proporcional Integral o Proporcional Integral
Derivativo analgico sin que sea necesario tener conocimientos avanzados en
electrnica.
El alumno construir un servosistema de posicin con elementos de fcil
consecucin en el mercado local. Posteriormente, luego de familiarizarse con el
funcionamiento de este sistema, desarrollar tres sistemas de control adicionales que
corresponden al control de Temperatura, Nivel y Velocidad.
Se requiere, sin embargo, que el alumno tenga conocimientos bsicos en Control
Automtico, por lo que para continuar es necesario definir ciertos trminos bsicos:
Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad,
presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal analgica: es una seal continua en el tiempo.
Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo enva y/o
recibe seales digitales.
Convertidor anlogo/digital: es un dispositivo que convierte una seal analgica
en una seal digital (1 y 0).
Convertidor digital/anlogo: es un dispositivo que convierte una seal digital en
una seal analgica (corriente o voltaje).
Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor,
un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de
combustible, etc.
Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
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Manual de Prcticas Control 1
5

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola
del valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin,
flujo, temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o
digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analgicos
envan, por lo regular, seales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20
mA.
Sistema de control en lazo cerrado: es aquel en el cual continuamente se est
monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular
la seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de
control y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado
control realimentado.
Sistema de control en lazo abierto: en estos sistemas de control la seal de
salida no es monitoreada para generar una seal de control.
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Manual de Prcticas Control 1
6

2 Marco Terico: Prcticas 1-4

En esta seccin se le dan al alumno los elementos para desarrollar cuatro
prcticas bsicas de sistemas de control, con ello se pretende que exista interaccin
con el medio ambiente y que se aplique conceptos matemticos y electrnicos
adquiridos en el transcurso de su formacin acadmica.
Se presenta inicialmente el marco terico las cuatro prcticas. Las prcticas
corresponden a controladores de posicin, temperatura, nivel de agua y velocidad.
El circuito que se presenta en el marco terico se aplica a estas cuatro variables,
pero pudiera usarse para alguna otra variable si se tiene disponibles tanto el sensor
como el actuador, solamente se tienen que hacer los cambios necesarios segn el
problema a resolver.
Para iniciar con el diseo de un controlador es necesario conocer las etapas
electrnicas del proceso, por ello, a continuacin se har un estudi de las mismas,
esta informacin fue obtenida de un excelente artculo didctico elaborado por Juan
Antonio Contreras (Contreras Montes, 2000), donde se explican los elementos
necesarios para llevar a cabo este tipo de prcticas con un ejemplo para un control
proporcional en un control de posicin y luego se explica cmo se realizara la
implementacin para cada tipo de controlador y para diferentes variables.

1.1 Motor de corriente directa de imn permanente.

Los motores de CD de imn permanente tienen, en teora, un comportamiento
lineal, es decir, que la velocidad desarrollada ser proporcional al voltaje aplicado lo
cual no es completamente cierto en todo el rango de voltajes. Por ejemplo, si el motor
que se emplear en esta experiencia gira a 500 r.p.m. cuando se le aplican 5 voltios
muy posiblemente girar a 250 r.p.m. si se le aplican 2.5 voltios. Pero, si se le aplican
0.5 voltios seguramente ni siquiera alcanzara a arrancar (debido a que con ese voltaje
no logra vencer la inercia) cuando debera girar a 50 r.p.m., aplicando el principio de
Superposicin, si fuese lineal en todo su rango.
Es recomendable que se verifique el rango de voltajes en que el motor tiene un
comportamiento lineal aplicndole voltajes (con el potencimetro desacoplado) desde
0 voltios y midiendo la velocidad desarrollada para cada voltaje. Si no dispone de
medidores para obtener la velocidad del motor puede solamente medir la magnitud del
voltaje mnimo que necesita para arrancar el motor en ambos sentidos y asumir que a
partir de ah su comportamiento es lineal. Esta asuncin es vlida teniendo en cuenta
que perseguimos un fin netamente acadmico.

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Ingeniera en Electrnica Instituto Tecnolgico de Tijuana
Manual de Prcticas Control 1
11

Tabla 1. Variacin de la seal de error en el sistema en lazo cerrado sin controlador

1.5 Diseo del controlador

Un controlador PD dispone de un componente proporcional (Kp) y un componente
derivativo (Td), de tal manera que produce una seal de control igual a


donde la accin derivativa tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la
respuesta.
La ubicacin de los polos y ceros del sistema y del Lugar de las Races del mismo
podemos concluir:
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Posicin angular
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Voltaje producido por el
potencimetro y(t)
Seal de error
Voltaje aplicado
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2.5 100 1.389 1.111
2.5 120 1.667 0.833
2.5 140 1.944 0.556
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16
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Manual de Prcticas Control 1
17

donde:
t2: Valor superior de la temperatura en C
t1: Valor inferior de la temperatura en C
o: Coeficiente de temperatura del material
Rango de temperaturas y valores de resistencia
Se emplean fundamentalmente entre los -50C y los 150C no obstante las
unidades encapsuladas pueden alcanzar los 300C. En la mayora de aplicaciones el
valor de resistencia a 25C est entre 100ohm. Y 100kohm. Aunque se pueden
producir con resistencias tan bajas como 10ohm. o tan altas como 40Mohm.
Tamao reducido
Las reducidas dimensiones de los termistores hacen que la respuesta a los
cambios de temperatura sea muy rpida.
Sensibilidad a los cambios de temperatura
Los termistores tienen mayor sensibilidad a los cambios de temperatura que otros
transductores.

1.15 Relevadores
Un relevador es un sistema mediante el cual se puede controlar una potencia
mucho mayor con un consumo en potencia muy reducido.
Tipos de relevadores:
Relevadores electromecnicos:
Convencionales.
Polarizados.
Red inversores.
Relevadores hbridos.
Relevadores de estado slido.

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Manual de Prcticas Control 1
18

Caractersticas generales
Es el aislamiento entre los terminales de entrada y de salida., la adaptacin
sencilla a la fuente de control. Posibilidad de soportar sobrecargas, tanto en el circuito
de entrada como en el de salida. Las dos posiciones de trabajo en los bornes de
salida de un relevador se caracterizan por:
a) En estado abierto, es de alta impedancia.
b) En estado cerrado, baja impedancia.
c) Para los relevadores de estado slido se pueden aadir:
d) Gran nmero de conmutaciones y larga vida til.
e) Conexin en el paso de tensin por cero, desconexin en el paso de
intensidad por cero.
f) Ausencia de ruido mecnico de conmutacin.
g) Escasa potencia de mando, compatible con TTL y MOS.
h) Insensibilidad a las sacudidas y a los golpes.
i) Cerrado a las influencias exteriores por un recubrimiento plstico.


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Manual de Prcticas Control 1
19

3 Prctica 1: Control de Posicin

El control de posicin en esta prctica utiliza un circuito de control para realizar la
ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional.
El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el
motor se indica mediante una referencia de voltaje introducida por un potencimetro
lineal.
Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es
la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de
posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el
existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor,
significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el
motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin
deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.
Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar
dos valores de voltaje la referencia y la medicin que realiza el potencimetro en la
salida. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de
realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando
el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al
amplificador de error.
Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una
ganancia que posteriormente se aplica a los terminales del motor.
Un control de posicin se puede implementar con elementos electrnicos y
mecnicos comunes.
En esta prctica se dan al alumno los elementos necesarios para implementar un
control de posicin con componentes econmicos y que se pueden conseguir
fcilmente.
3.1 Objetivo
El alumno implementar un control de posicin.
3.2 Material y equipo requerido
3 CI LM741
7 Resistencias: 4 de 270K, 2 de 39K, 1 de 1K
2 Potencimetros: 10K y 100K
2 Transistores: A1011 y C2073
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Tecnolgico de T
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Tijuana
ntrol 1
21
Ingeniera en Electrnica Instituto Tecnolgico de Tijuana
Manual de Prcticas Control 1
22

3.4 Discusin de resultados experimentales

En esta seccin se deben considerar las correcciones al circuito propuesto para
resolver el problema, as como las mediciones experimentales para obtener el modelo
matemtico que se describen la seccin del Marco Terico.
Es importante que para el circuito de la Figura 9, determine cada una de las
etapas, de tal forma que pueda determinar cul es el detectar de error as como en
qu punto se tiene que realizar la lectura del error para poder continuar con el
siguiente punto.
Se deben de mostrar las lecturas del error en al menos 5 posiciones, as como
las mediciones en las salidas de cada uno de los operacionales.
Es importante describir las dificultades tcnicas que se presentaron al probar el
circuito as como sugerencias en cuanto al armado de la parte fsica.
Tambin es indispensable elaborar su reporte de prctica incluyendo fotografa
de su implementacin y en el cual se debe de incluir:
- Marco Terico (No tome el marco terico dado por este manual)
- Objetivo
- Material y Equipo utilizado (Tal vez sea diferente al sugerido por el
manual)
- Procedimiento y metodologa experimental
- Discusin de resultados experimentales (Incluya Fotografa)
- Conclusiones
Incluya un manual de deteccin de fallas, es decir, cuales son las fallas posibles
y como resolverlas.
3.5 Conclusiones
Las conclusiones se deben elaborar en base a las observaciones que se realizan
sobre la parte experimental implementada, es decir, se trata de que surjan en base a
los experimentos realizados.
Recuerde que uno de los parmetros ms importantes para evaluar corresponder
a la calidad de sus conclusiones.
Adems en esta prctica se considera para evaluacin la calidad de la
implementacin, es decir su apariencia fsica y funcionalidad.


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Manual de Prcticas Control 1
23

4 Prctica 2: Control de Temperatura

El control de temperatura en una habitacin es un ejemplo claro y tpico de una
aplicacin de ingeniera de control. El objetivo es mantener la temperatura de una
habitacin en un valor deseado, aunque la apertura de puertas y ventanas y la
temperatura en el exterior hagan que la cantidad de calor que pierde la habitacin
sean variables (perturbaciones externas). Para alcanzar el objetivo, el sistema de
calefaccin debe modificarse para compensar esas perturbaciones. Esto se hace a
travs del termostato, que mide la temperatura actual y la temperatura deseada, y
modifica la temperatura del agua del sistema de calefaccin para reducir la diferencia
entre las dos temperaturas.
Esta prctica es un ejemplo de la implementacin de un control de temperatura, y
es desarrollado con la aplicacin de un controlador proporcional, muy similar al
sugerido en la Prctica 1, con algunas modificaciones en la parte de potencia.
4.1 Objetivo
El alumno implementar un control de temperatura.
4.2 Material y equipo requerido
3 CI LM741
7 Resistencias: 4 de 270K, 2 de 39K, 1 de 1K
2 Potencimetros: 10K y 100K
2 Transistores: A1011 y C2073
1 Motor de CD
1 Termistor
1 Foco de 120W
1 Ventilador
2 Relevadores
4 Diodos
Clavija
Multimetro, Fuente de alimentacin +/- 12V, 5V, Protoboard,
Lnea Elctrica 120V (Debe de tener sumo cuidado al manejar altas
tensiones!!!!!)

4.3
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Ingeniera en Electrnica Instituto Tecnolgico de Tijuana
Manual de Prcticas Control 1
26

Tambin es indispensable elaborar su reporte de prctica incluyendo fotografa

de su implementacin y en el cual se debe de incluir:
- Marco Terico (No tome el marco terico dado por este manual)
- Objetivo
- Material y Equipo utilizado (Tal vez sea diferente al sugerido por el
manual)
- Procedimiento y metodologa experimental
- Discusin de resultados experimentales (Incluya Fotografa)
- Conclusiones
Incluya un manual de deteccin de fallas, es decir, cuales son las fallas posibles
y como resolverlas.
4.5 Conclusiones
Las conclusiones se deben elaborar en base a las observaciones que se realizan
sobre la parte experimental implementada, es decir, se trata de que surjan en base a
los experimentos realizados.
Recuerde que uno de los parmetros ms importantes para evaluar corresponder
a la calidad de sus conclusiones.
Adems en esta prctica se considera para evaluacin la calidad de la
implementacin, es decir su apariencia fsica y funcionalidad.

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Manual de Prcticas Control 1
27

5 Prctica 3: Control de Nivel

Los controles del nivel mximo del agua en un tanque de almacenamiento tienen la
doble funcin de garantizar la seguridad de las estructuras y de evitar el desperdicio
de agua. El control del nivel mximo se hace mediante un sensor de nivel conectado
en alguna forma, ya sea mecnica o electrnica con la operacin de una vlvula a la
entrada del tanque. Como todo mecanismo siempre puede fallar en el momento de su
operacin, es importante que el tanque disponga de un sistema de seguridad de
funcionamiento totalmente automtico como por ejemplo un vertedero libre,
eventualmente conectado con una alarma.
El control del nivel mnimo del agua tiene la funcin de garantizar el buen
funcionamiento del sistema evitando la entrada de aire en la tubera que se encuentra
aguas abajo del tanque, como por ejemplo en la red de distribucin de agua, o en la
succin de la o las bombas. En este caso tambin el sistema est compuesto por un
sensor de nivel conectado a una alarma, para que el operador intervenga, o en
sistemas ms sofisticados, el sensor acta directamente, para aumentar la entrada de
agua al tanque.
En el caso de esta prctica el alumno disear un control de nivel de agua con
elementos electrnicos.
5.1 Objetivo
El alumno implementar un control de nivel.
5.2 Material y equipo requerido
3 CI LM741
7 Resistencias: 4 de 270K, 2 de 39K, 1 de 1K
2 Potencimetros: 10K y 100K
2 Transistores: A1011 y C2073
2 Bombas de agua
2 Relevadores
4 Diodos
Multimetro, Fuente de alimentacin +/- 12V, 5V, Protoboard

5.3
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Ingeniera en Electrnica Instituto Tecnolgico de Tijuana
Manual de Prcticas Control 1
30

Tambin es indispensable elaborar su reporte de prctica incluyendo fotografa

de su implementacin y en el cual se debe de incluir:
- Marco Terico (No tome el marco terico dado por este manual)
- Objetivo
- Material y Equipo utilizado (Tal vez sea diferente al sugerido por el
manual)
- Procedimiento y metodologa experimental
- Discusin de resultados experimentales (Incluya Fotografa)
- Conclusiones
Incluya un manual de deteccin de fallas, es decir, cuales son las fallas posibles
y como resolverlas.
5.5 Conclusiones
Las conclusiones se deben elaborar en base a las observaciones que se realizan
sobre la parte experimental implementada, es decir, se trata de que surjan en base a
los experimentos realizados.
Recuerde que uno de los parmetros ms importantes para evaluar corresponder
a la calidad de sus conclusiones.
Adems en esta prctica se considera para evaluacin la calidad de la
implementacin, es decir su apariencia fsica y funcionalidad.


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6 Prctica 4: Control de Velocidad de un motor de

CD
La velocidad de un motor de corriente directa debe controlarse en un sinnmero de
procesos, las bandas transportadoras son un ejemplo que se aplica en lneas de
produccin industriales.
En esta prctica se implementa un control de velocidad de un motor de CD que se
logra por medio de un controlador PID.
6.1 Objetivo
El alumno implementar un control de velocidad de un motor de CD
6.2 Material y equipo requerido
5 CI LM741
10 Resistencias: 4 de 270K, 2 de 39K, 3 de 1K, 1 de 400
2 Potencimetros: 10K y 100K
2 Transistores: A1011 y C2073
2 Motores de CD
1 Ventilador
2 Relevadores
4 Diodos
Multimetro, Fuente de alimentacin +/- 12V, 5V, Protoboard
6.3 Procedimiento y metodologa experimental
Considerando los circuitos que se describieron en el Marco Terico: sumador,
controlador proporcional se bebe proceder a conectarlos entre s como muestra el
diagrama de bloques de la Figura 6. Para poder variar la referencia se debe emplear
otro potencimetro lineal, el cual se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y
b) y el terminal c producir el voltaje de referencia. De esta forma, la conexin
realizada permite medir la velocidad del motor por medio del otro que har la funcin
de generador de corriente, es decir, el voltaje que entregue el sensor ser proporcional
a la velocidad del motor. El circuito controlador entregar un voltaje que corregir el
error, logrando que llegue a cero en un tiempo determinado, es decir, se cumplir el
objetivo de control, que la velocidad sea la velocidad de referencia.
La Figura 17 muestra el circuito general para un control PID que puede ser usado
para esta prctica.

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6.4 Discusin de resultados experimentales

En esta seccin se deben considerar las correcciones al circuito propuesto para
resolver el problema.
Es importante que para el circuito de la Figura 17, determine cada una de las
etapas, de tal forma que pueda determinar cul es el detector de error as como en
qu punto se tiene que realizar la lectura del error para poder continuar con el
siguiente punto.
Se deben de mostrar las lecturas del error en al menos 5 diferentes lecturas de
velocidad, as como las mediciones en las salidas de cada uno de los operacionales.
Deben de realizarse las lecturas y graduar la referencia y comprobar que esa
graduacin no vara al intentar regresar la velocidad a esa referencia, la medicin de
velocidad se tiene que realizar necesariamente con un voltmetro conectado al
tacmetro.
Es importante describir las dificultades tcnicas que se presentaron al probar el
circuito as como sugerencias en cuanto al armado de la parte fsica.
Tambin es indispensable elaborar su reporte de prctica incluyendo fotografa de su
implementacin y en el cual se debe de incluir:
- Marco Terico (No tome el marco terico dado por este manual)
- Objetivo
- Material y Equipo utilizado (Tal vez sea diferente al sugerido por el
manual)
- Procedimiento y metodologa experimental
- Discusin de resultados experimentales (Incluya Fotografa)
- Conclusiones
Incluya un manual de deteccin de fallas, es decir, cuales son las fallas posibles
y como resolverlas.
6.5 Conclusiones
Las conclusiones se deben elaborar en base a las observaciones que se realizan
sobre la parte experimental implementada, es decir, se trata de que surjan en base a
los experimentos realizados.
Recuerde que uno de los parmetros ms importantes para evaluar corresponder
a la calidad de sus conclusiones.
Adems en esta prctica se considera para evaluacin la calidad de la
implementacin, es decir su apariencia fsica y funcionalidad.


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Bi bl i ografa
Contreras Montes, J. A. (2000). INTRODUCCION A LA IMPLEMENTACION DE
CONTROLADORES PID ANALOGOS. Armada Repblica de Colombia, Escuela Naval
Almirante Padilla .