Manual de Mecanismos U. Tec - de Puebla.

Mecanismos
GUÍA DEL ALUMNO
SECRETARÍA DE EDUCACIÓN PÚBLICA

SUBSECRETARÍA DE EDUCACIÓN SUPERIOR E INVESTIGACIÓN
CIENTÍFICA
SUBSISTEMA DE UNIVERSIDADES TECNOLÓGICAS
COORDINACIÓN GENERAL DE UNIVERSIDADES TECNOLÓGICAS
(GRUPO DE DIRECTORES DE LA CARRERA DE (COMISIÓN ACADÉMICA NACIONAL DEL ÁREA
ELABORÓ: REVISÓ:
........................................................) ....................)
COORDINACIÓN GENERAL DE FECHA DE ENTRADA

APROBÓ: SEPTIEMBRE 2001
UNIVERSIDADES TECNOLÓGICAS EN VIGOR:
Revisión no. 0. Fecha de revisión: Marzo, 2004. Página 1 de 111 F-CADI-SA-MA-27-GP-A
1
I. DIRECTORIO
(Anotar el nombre del funcionario actual)

SECRETARÍO DE EDUCACIÓN PÚBLICA
(Anotar el nombre del funcionario actual)

SUBSECRETARIO DE EDUCACIÓN SUPERIOR E INVESTIGACIÓN CIENTÍFICA
DR. ARTURO NAVA JAIMES

COORDINADOR GENERAL DE UNIVERSIDADES TECNOLÓGICAS
RECONOCIMIENTOS
Ing. Francisco Betanzos Castillo UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DEL SUR
DEL ESTADO DE MÉXICO
(MECANISMOS) D.R. © 2004

ESTA OBRA, SUS CARACTERÍSTICAS Y DERECHOS SON PROPIEDAD DE LA: COORDINACIÓN
GENERAL DE UNIVERSIDADES TECNOLÓGICAS (CGUT) FRANCISCO PETRARCA No. 321, COL.
CHAPULTEPEC MORALES, MÉXICO D.F.
LOS DERECHOS DE PUBLICACIÓN PERTENECEN A LA CGUT. QUEDA PROHIBIDA SU
REPRODUCCIÓN PARCIAL O TOTAL POR CUALQUIER MEDIO, SIN AUTORIZACIÓN PREVIA Y POR
ESCRITO DEL TITULAR DE LOS DERECHOS.
ISBN (EN TRÁMITE)
IMPRESO EN MÉXICO.
2
ÍNDICE
# CONTENIDO PAGINA
I. DIRECTORIO Y RECONOCIMIENTOS 2
II. ÍNDICE 3
III. INTRODUCCIÓN DE LA ASIGNATURA 4
IV. UNIDADES TEMÁTICAS
1. INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA 5
2. SERVOMECANISMOS 14
3. SERVOSISTEMA 23
4. SFA, SFF, SFIC 25
5. ESTRUCTURA DE TRANSPORTACIÓN 31
6. MECANISMOS DE LEVAS 36
7. ENGRANAJE REDUCTOR 67
8. ELEMENTOS DE TRANSMISIÓN 95
V. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS 111
VI. GLOSARIO
VII. ANEXOS (FIGURAS, TABLAS, ETC.)
1. Evaluación del curso, taller, materiales.
2. Resultados Finales de evaluación del aprendizaje
3
III. INTRODUCCIÓN DE LA ASIGNATURA
El mundo moderno se distingue por el uso creciente de máquinas con

características diversas y aplicaciones múltiples. Las máquinas y sus mecanismos
constituyen una clave fundamental sobre el que se apoya toda la actividad del
hombre. Prácticamente nadie queda al margen de este mundo de la máquina, de
modo que de una forma u otra todos somos usuarios de ellas. Con el paso del
tiempo, la importancia de las máquinas no va a disminuir, al contrario se ha
producido una gran evolución en manos de la electrónica, la informática o los
nuevos materiales. En este sentido, las necesidades formativas en el campo de
las máquinas son crecientes. En particular, la formación sobre mecanismos, es
esencial para todos los ingenieros y técnicos, cualquiera que sea su especialidad.
La mayoría de los textos son documentos especializados, dirigidas a ingenieros

mecánicos, por lo que prácticamente ninguno abarca las necesidades reales y
concretas del amplio número de técnicos de diversas ramas de la ingeniería que
no son expertos en mecánica, pero que necesitan conocimientos relacionados con
los mecanismos. Por ello, el presente trabajo tiene como objetivo dar respuesta a
esta necesidad formativa, por lo que se pretende presentar de manera que una
parte del contenido tenga una aplicación práctica y directa en la actividad normal
relacionado con este campo de la mecánica y la adecuación al plan de estudio del
T.S.U. en MECATRÓNICA, con un lenguaje sencillo y directo, sin descuidar el
rigor conceptual y matemático.
4
UNIDAD 1
INTRODUCCIÓN A LA MECATRÓNICA
INTRODUCCIÓN
El término "Mecatrónica" fue acuñado en Japón a principios de los 80’s y comenzó

a ser usado en Europa y USA un poco después.
En estos días es necesaria la creación de sistemas de manufactura y productos

más especiales en la rama de la industria. La integración del trabajo del hombre y
la invención de nuevas tecnologías han provocado la integración de dos grandes
áreas como lo son la Mecánica y la Electrónica en algo a lo que hoy llamamos
MECATRÓNICA.
La mecatrónica representa un nuevo nivel de integración de las tecnologías de

manufactura y procesos, en la actualidad se tiende a la optimización de tiempos y
movimientos con la unión de sistemas mecánicos y electrónicos aplicados a
sistemas de manufactura avanzada con la utilización de inteligencia artificial,
expertos de sistemas, robots, etc. y la continua generación de tecnología de punta
para la industria futura.
OBJETIVO:
Que el alumno sea capaz de comprender la importancia de los mecanismos y

su relación dentro de ámbito de la mecatrónica
OBJETIVO Y CRITERIOS DE APRENDIZAJE Página
1.1 Concepto de mecatrónica 6

1.2 Áreas específicas donde se usa la mecatrónica 10
1.3 ¿Por qué mecatrónica? 11
1.4 Diseño Mecatrónico 13
5
DEMOSTRACIÓN DE HABILIDADES PARCIALES (RESULTADO DE
APRENDIZAJE)
El alumno aplicará y/o conocerá:
1.1.1 El concepto de mecatrónica

1.2.1 El origen de la mecatrónica y su desarrollo a través del tiempo
4.3.1 La mecatrónica y su relación con otras disciplinas
1.4.1 Áreas específicas donde se usa la mecatrónica
1.4.2 Áreas donde se pueda aplicar la mecatrónica
1.4.3 Un sistema mecatrónico de uso práctico
1.1 CONCEPTO DE MECATRÓNICA
El comité técnico sobre Mecatrónica de la International Federation for the Theory

of Machines and Mechanisms, define la Mecatrónica cómo "the synergistic
combination of precision mechanical engineering, electronic control and
systems thinking in the design of products and manufacturing processes."
"El espíritu de la mecatrónica rechaza dividir a la ingeniería en disciplinas

separadas". Pero una definición aproximada seria la utilizada por la comunidad
europea: "mecatrónica es la integración sinergética de la ingeniería mecánica con
la electrónica y con el control de computadores inteligentes para el diseño y la
manufactura de productos y procesos".
Una definición más amplia de mecatrónica en el diseño de productos y máquinas

ha sido adaptada así para estas notas: "mecatrónica es el diseño y manufactura
de productos y sistemas que posee una funcionalidad mecánica y un control
algorítmico integrado".
6
Algunas otras definiciones de Mecatrónica son:
Loughborough University (Inglaterra):
"Mechatronics is a design philosophy that utilizes a synergistic integration of

Mechanics, Electronics and Computer Technology (or IT) to produce enhanced
products, processes or systems."
ME Magazine:
"Mechatronics is the synergistic use of precision engineering, control theory, computer

science, and sensor and actuator technology to design improved products and processes.
Is simply the application of the latest techniques in precision mechanical engineering,

controls theory, computer science, and electronics to the design process to create more
functional and adaptable products."
• Chico State University
"field of study that combines the fundamentals of Mechanical, Electrical, and

Computer Engineering"
• Clemson University
"the blending of software [and] hardware for the design [and] analysis of
advanced control techniques"
• Design with Microprocessors for Mechanical Engineers (book)
"science that integrates mechanical devices with electronic controls"
7
• Industrial Research and Development Advisory Committee of the European
Community
"synergistic combination of precision engineering, electronic control and

systems thinking in the design of products and manufacturing processes."
• Introduction to Mechatronics and Measurement Systems (book)
"the interdisciplinary field of engineering dealing with the design of products

whose function relies on the integration of mechanical and electronic
components coordinated by a control architecture."
• Loughborough University (United Kingdom)
"Mechatronics is a design philosophy that utilizes a synergistic integration of

Mechanics, Electronics and Computer Technology (or IT) to produce enhanced
products, processes or systems."
Mechatronical Secondary Vocational School (Budapest, Hungary; source: EGK)
"integration of mechanics, electronics and intelligent computer controlling in the

field of planning and starting production and processes, where all the three
subjects continuously help and increase each other's effects."
• Mechatronics - Electromechanics and Controlmechanics (book)
"crossdisciplinary [field] ... that simultaneously involves mechanics, electronics,

and control of computer-integrated electromechanical systems"
• Mechatronics - Electronic Control Systems in Mechanical Engineering

(book)
"integration of electronics, control engineering and mechanical engineering"
8
• Mechatronics - Electronics in produts and processes (book)
"an integrating theme within the design process [combining] electronic

engineering, computing and mechanical engineering"
• Mechatronics - Mechanical System Interfacing (book)
"the application of complex decision making to the operation of physical

systems"
• Mechatronics Engineering (book)
"preplanned activity to consider electrical, mechanical, and software constraints

over the product life cycle in a simultaneous manner early in the development
process"
• North Carolina State University Course
"the synergistic intergration of precision mechanical engineering, electronic

control and systems thinking in the design of intellegent products and process."
9
1.2 ÁREAS ESPECÍFICAS DONDE SE USA LA MECATRÓNICA
Una excelente representación simbólica de la Mecatrónica es la del Dr. Kevin

Craig, del Departamento de Ingeniería Mecánica de Rensselaer Polytechnic
Institute:
Este esquema ilustra la naturaleza integradora y multidisciplinaria de la

Mecatrónica.
Si quieres conocer más acerca del campo de la Mecatrónica, el Journal of

Mechatronics: es una excelente referencia.
10
1.3 ¿POR QUÉ MECATRÓNICA?
La Mecatrónica ha dado origen a la manufactura de una gran variedad de

productos de uso diario, tanto en la industria como en el hogar. Algunos ejemplos
de productos y procesos derivados de un diseño mecatrónico son:
Suspensión automotriz inteligente
Se ajusta a cargas desbalanceadas

para mantener la plataforma
nivelada durante las vueltas que da
el vehículo, y a los caminos de
superficie difícil para mantener
una buena amortiguación.
Líneas de producción
automatizadas
Una línea de este tipo posiblemente

involucra varios procesos de
producción que se realizan
automáticamente, en la secuencia y
forma correctas
11
Cámara con enfoque y exposímetro
automáticos
Para usarla se pone frente a lo que se

quiere fotografiar y se oprime el botón. La
cámara ajusta automáticamente la
abertura y velocidad del obturador a fin
de lograr la cantidad de luz que se
requiere.
Estas son solo algunas de las grandes aplicaciones de la MECATRONICA donde

se conjunta sistemas mecánicos y electrónicos, lo que nos da una idea de la gama
de productos que son empleados desde el hogar hasta las grandes industrias que
trabajan con tecnologías de avanzada, todo esto como resultado del diseño
mecatrónico.
12
1.4 DISEÑO MECATRÓNICO
La sinergia y la integración son los elementos que distinguen a un diseño

mecatrónico del diseño multidisciplinario convencional. Estos elementos de
integración y sinergia en el diseño de procesos o productos se logran mediante un
balance entre tres tipos de habilidades fundamentales de profesional mecatrónico:
Habilidades de modelación y análisis.

Habilidades de experimentación e implementación mediante hardware.
Habilidades de trabajo en equipo.
En conclusión, podríamos afirmar que la Mecatrónica le da a los profesionistas

una visión más amplia de cómo afrontar y resolver problemas de diseño de
productos y /o procesos, así como también le permite generar más y mejores
soluciones, y finalmente le facilita la comunicación eficiente y el trabajo en equipo
con profesionales de otras disciplinas.
13
UNIDAD 2
SERVOMECANISMOS
INTRODUCCIÓN
Un servomecanismo es un mecanismo capaz de devolver mediante un sensor su
estado actual, de tal manera que el controlador pueda tomar las decisiones
necesarias.
Los servomecanismos más comunes utilizan un simple potenciómetro conectado

al eje que se desea controlar.
OBJETIVO:
Que el alumno comprenda y aplique el concepto de servomecanismos
.1 Comprender a los servomecanismos como sistemas de realimentación

negativa. 15
.2 Definición de servomecanismos y su objetivo en un sistema de control de malla
cerrada 17
.3 Definir la diferencia entre un servomecanismo y los controles de proceso 19
.4 Definir la diferencia de un servomecanismo y los reguladores 20
.5 Definir y clasificar los diferentes tipos de servomecanismos. 21

APRENDIZAJE)

2.1.1 El concepto de servomecanismos como sistemas de realimentación negativa
2.2.1 Servomecanismos y su objetivo en un sistema de control de malla cerrada
4.3.1 Servomecanismo y los controles de proceso
2.4.1 Servomecanismo y los reguladores
2.5.1 Diferentes tipos de servomecanismos
14
2.1 La definición de servomecanismos y su objetivo en un sistema de
control de malla cerrada
En la ingeniería, la teoría de control se ocupa del comportamiento de sistemas

dinámicos en un cierto tiempo. La salida deseada de un sistema se llama variable
de referencia. Cuando unas o más variables de salida de un sistema necesitan
demostrar cierto comportamiento en un cierto tiempo, los intentos de un regulador
por manipular las entradas del sistema determinan el comportamiento en la salida
del sistema.
Por ejemplo un Control de travesía, en este caso, el sistema es un automovil. La

meta del control de la travesía es conservar al automóvil a una velocidad
constante. Así pues, la variable de salida del sistema es la velocidad del automóvi.
Los medios primarios de controlar la velocidad del automóvi son la cantidad de
combustible que es alimentado en el motor.
Una manera simple, el control de la travesía en ejecución es posicionar el pedal

del gasolina en el momento que el conductor a alcanzdo la velocidad control de
la travesía. Éste se comporta muy bien si el automóvil se está conduciendo en
terreno perfectamente plano. En terreno montañoso el automóvil se acelera al ir
cuesta abajo y desacelera al ir cuesta arriba; esta situación para los conductores
es altamente indeseable.
Este tipo de regulador se llama un regulador de bucle abierto porque no hay

conexión directa entre la salida del sistema y de su entrada. Una de las
desventajas principales de este tipo de regulador es la sensibilidad a la dinámica
del sistema bajo control.
Control Clásico
Para evitar los problemas del regulador de anillo abierto, la teoría de control
introduce la regeneración. La salida del sistema y se retroactúa al valor de
referencia r. El regulador C entonces toma la diferencia entre la referencia y la
15
salida, el error e , para cambiar las entradas u al sistema bajo control P . Esta
clase de regulador es regulador a circuito cerrado o regulador de la
regeneración.
Un lazo de control simple de la regeneración
Si asumimos que el regulador C y la planta P es entrada lineal, tiempo-invariante y

toda la sola, sola salida, podemos analizar este sistema usando la teoría de
Laplace transformandolos en las variables. Esto nos da las relaciones siguientes:
Y (s) = P (s) U (s)

U (s) = C (s) E (s)
E (s) = R (s) - Y (s)
Solucionando para Y (s) en la función de R (s), podemos definir y controlar la

salida, es decir, el término se refiere como parte de la función de la transferencia
del sistema.
Esto significa que controlamos la salida simplemente fijando la referencia.
Controlabilidad y observancia
La controlabilidad es una medida para que la capacidad utilice las entradas
externas de un sistema para manipular su estado interno. La observancia es una
medida de cómo los estados internos bien de un sistema pueden ser inferidos por
el conocimiento de sus salidas externas. La observancia y la controlabilidad de un
sistema son matemáticas se dobla.
Un servomecanismo es un mecanismo capaz de devolver mediante un sensor su
estado actual, de tal manera que el controlador pueda tomar las decisiones
necesarias.
SERVOMECANISMO
16
Un término de la ingeniería para un dispositivo automáticamente de
funcionamiento para la regulación variable de s de un sistema ' (s) actuado por la
diferencia entre el valor real y deseado de tal variable
Los servomecanismos son sumamente utilizados en todo tipo de dispositivos y

muy especialmente en robótica, ya que debido a su sencillez y confiabilidad son
muy útiles para posicionar mecanismos. Si bien los motores a pasos son capaces
de moverse en la dirección y grados solicitados con total precisión, estos no tienen
la posibilidad de advertir si por algún motivo no han podido realizar el movimiento
solicitado. Es en estos casos es donde un servomecanismo lleva la delantera.
Incluso es totalmente posible combinar la utilización de motores P-P con sistemas
de servomecanismos, con lo cual es posible obtener una gran precisión de
movimientos, a la vez que se está verificando si realmente la posición del motor
paso a paso es la que debe ser.
2.2 Comprender a los servomecanismos como sistemas de realimentación

negativa.
Generalmente todos los sistemas industriales que involucran procesos de

producción, no son auto correctivos. La auto corrección se utiliza, en estos casos,
refiriéndose a la habilidad de un sistema para monitorear o checar una cierta
variable en el proceso industrial y automáticamente, sin la intervención del ser
humano, y corregirla si ésta no es aceptable.
Los sistemas que pueden ejecutar dicha acción auto–correctora se denominan

sistemas realimentados o sistemas de bucle (ciclo) cerrado.
La Regeneración de información sobre los resultados de un proceso que se utiliza

para cambiar el proceso en sí mismo. La regeneración negativa reduce el error o
17
la desviación de un estado de la meta. La regeneración positiva aumenta la
desviación de un estado inicial. (Umpleby)
La regeneración o la desviación negativa que reduce la regeneración disminuyen

la entrada e intrínsecamente está estabilizando al sistema de control. Por ejemplo,
el gobernador de un motor de vapor. La regeneración positiva o la regeneración
que amplifica de la desviación aumenta la entrada y es intrínsecamente de
desestabilización, explosiva o viciosa, Otro ejemplo es el crecimiento de una
ciudad cuando más gente crea las nuevas oportunidades que alternadamente
atraen a más gente para vivir allí. La regeneración no es el término para una
respuesta a un estímulo algo por la circularidad implicada en ambos
(Krippendorff)
La regeneración, se define como un arreglo para la autoregulación automática

de un sistema eléctrico, mecánico, o biológico volviendo la parte de su salida
como entrada. Un ejemplo simple de la regeneración es proporcionado por un
gobernador en un motor; si la velocidad del motor excede el límite preestablecido,
el gobernador reduce la cantidad de combustible inyectado, con lo que se logra
así una disminución en la velocidad. Los sistemas de control electrónico emplean
la regeneración extensivamente. En voltaje y reguladores actuales, la parte de la
salida se utiliza como entrada del control, proporcionando la autoregulación. Por
ejemplo, si la salida llega a ser demasiado grande, actúa a través del lazo de
regeneración para reducirse. El uso de la regeneración como el mecanismo
fundamental del control para la maquinaria ocurre en la automatización. Los
organismos vivos poseen sistemas de control de regeneración de una gran
complejidad. Por ejemplo, cuando la mano alcanza un objeto, la información
sobre su posición es retroalimentada continuamente al cerebro, por los ojos y por
los nervios de posición-detección en el brazo; el cerebro utiliza la información de la
posición para dirigir la mano al objeto. Tal regeneración se puede llamar
voluntario, puesto que ésta a un cierto grado bajo control consciente. La
18
regeneración automática, involuntaria está ocurriendo constantemente también,
controlando procesos tales como respiración, la circulación, la digestión, y el
mantenimiento de la temperatura del cuerpo. La regeneración es una de las
preocupaciones principales de la cibernética.
2.3 Definir la diferencia entre un servomecanismo y los controles de

proceso
Los sistemas de control o controles del proceso son combinaciones de

componentes (eléctrico, mecánico, térmico, o hidráulico), ese acto junto para
mantener funcionamiento real del sistema cerca de un sistema deseado de
especificaciones del funcionamiento. Los sistemas de control de anillo abierto (Ej.,
las tostadoras y los despertadores automáticos) son los que la salida no tiene
ningún efecto en la entrada. Los sistemas de control de lazo cerrado (Ej.,
termóstatos, gobernadores del motor, sistemas automotores de travesía-control, y
circuitos de control que contemplan automáticos) son los en cuanto a las
cuales la salida hace que un efecto en la entrada en tal manera mantenga el valor
deseado de la salida. Un sistema de lazo cerrado incluye una cierta manera de
medir su salida para detectar cambios para poder realizar la acción correctiva. La
velocidad con la cual un sistema de control en lazo cerrado siempre se mueve
para corregir su salida es descrita por su cociente y frecuencia natural. Un sistema
con un cociente pequeño esta caracterizado porque va más allá de la salida
deseada antes de realizar la corrección. Los sistemas con cocientes más grandes
no llegan más allá de la salida deseada, sino responden más lentamente
19
2.4 Definir la diferencia de un servomecanismo y los reguladores
Si los cambios variables (temperatura) de una entrada o de salida del ambiente y

de la variable demanda del flujo en un sistema. El sistema puede compensar
esos cambios con otra variable (tal como presión) entonces el sistema se dice
ser regulado o para ser regulado para esa variable. Si la regulación es obtenida
por una remuneración estática en la cual se introduzca cierto acoplamiento o
componente que disminuye la sensibilidad para cambiar, entonces ésta es
regulación estática (Ej., una escala del resorte se diseña con los materiales que
compensan térmicamente al resorte contra cambio de temperatura; un motor de la
C.C. es diseñado por la opción de sus devanados inductores para dar una
regulación de la velocidad contra cambios en la carga puesta en el motor; un
almacenador intermediario químico cambia de puesto el punto de funcionamiento
del equilibrio químico para llevar a cabo el pH de una constante de la solución). En
la regulación dinámica, se arreglan dos diversos estados del interruptor ("on"y un
estado de"off") de modo que el sistema cambie a partir de un estado al otro
cuando el parámetro regulado se levanta a un límite superior (un termóstato
encendido-apagado). En la regulación de la regeneración (o el control mientras
que se refiere técnico), una señal del error se produce entre el estado existente de
un sistema y de un deseados regulado llano. Esta señal del error se actúa
operacionalmente sobre, se amplifica en energía, y se alimenta a un actuador para
funcionar una red que pueda influenciar la variable regulada para reducir el error,
e.g., en biología el sistema del angiotension de Na+. La señal es la concentración
del sodio. Cuando esta concentración disminuye, la aldosterona se libera de la
corteza suprarrenal. Este agente actúa en los cubules distal del riñón para
aumentar la reabsorción de los iones del sodio y para reestablecer la
concentración apropiada del sodio. (Iberall)
Una noción válida en el dominio de la descripción del heteropoiesis, que refleja la

observación y la descripción simultáneas hechas por el diseñador (o su
equivalente) de las transiciones interdependientes del sistema que ocurren en una
orden especificada y a las velocidades especificadas. (Maturana y Varela, 1979)
20
Cualquier comportamiento sistemático de una porción de un sistema que tiende a
restringir las fluctuaciones del comportamiento de una parte de ese sistema.
Mientras que ambas piezas deben mentir en el mismo lazo de regeneración, la
regulación implica esta asimetría básica: el regulador detecta y responde a las
discrepancias de una cierta expectativa, que está de un ordinality más arriba que
el comportamiento así determinado, y a él calcula acciones apropiadas que son
guardadas de tal forma que el comportamiento se regule dentro de límites
deseables. La parte regulada responde simplemente a la fuente de fluctuaciones y
a la acción de regulación sin la información sobre las expectativas del regulador.
El comportamiento del regulador es a menudo hard-wired, como en un termóstato,
como en una burocracia. La regulación no implica aprender, la adaptación o la
inteligencia ( Krippendorff)
2.5 Definir y clasificar los diferentes tipos de servomecanismos.
Sistema de control que convierte un movimiento mecánico pequeño en uno que

requiere energía mucho mayor ; puede incluir un sistema negativo de la
regeneración
Es un tipo de sistema de control de regeneración. El sistema de control constante

de la velocidad de un motor de la C.C. es un servomecanismo que supervisa
cualquier variación en la velocidad del motor de modo que él pueda volver
rápidamente y automáticamente la velocidad a su valor correcto. Los
servomecanismos también se utilizan para los sistemas de control de misiles, del
avión, y de la maquinaria dirigidos de la fabricación
Los servos se encuentran en muchos usos. Por ejemplo, el motor que coloca la
cabeza de lectura/grabación de los accionamientos de disco y de los lectores de
21
cd es un servo. Los servos se utilizan para operar las válvulas reguladoras de los
motores que utilizan un control de travesía. Los sistemas simuladores de vuelo de
avión utilizan los servos para asemejar las superficies de control que actuansobre
el avión.
Los servos típicos dan haber hecho salir (angular) rotatorio, aunque los tipos
lineares son comunes también, con un hilo de rosca del tornillo dan el movimiento
linear, o usar un motor linear.
Otro dispositivo referido comúnmente como un servo se utiliza en automóviles

para amplificar el manejo o la fuerza de frenado aplicada por el conductor. En esta
forma este dispositivo es un no servo verdadero, sino un amplificador mecánico.
22
UNIDAD 3
SERVOSISTEMAS
INTRODUCCIÓN
Desafortunamente, los términos utilizados para describir que sucede en los

sistemas de control realimentados no son universales. Trataremos de
homogenizar la terminología empleada para explicar y entender el concepto de
servo sistema, entendiéndose este como el conjunto general que abarca todo el
proceso y su control propiamente dicho.
OBJETIVO:
Que el alumno analice y comprenda el concepto de servosistema
3.1 Características de los servosistemas. 24

24
3.2 Comprender y aplicar el concepto de servosistema.

APRENDIZAJE)

3.1.1 Características de los servosistemas
3.2.1 Concepto de servosistema
23
TEMA 1 SERVOSISTEMA
Antes que nada es conveniente definir el concepto de SISTEMA:
1) un sistema de variables seleccionadas por un observador. (Ashby, 1960)
2) se hacen generalmente tres distinciones: 1. Un objeto observado. 2. Una

opinión de un objeto observado. Esto será diferente para diversos observadores.
3. Un modelo o una representación de un objeto percibido. Un solo observador
puede construir más de una modelo o representación de un solo objeto. Alguna
gente asume que ese 1. y 2. es igual. Esta asunción puede conducir a las
dificultades en la comunicación. El término "sistema" se utiliza generalmente para
referir a cualquiera 1. o 2. el "modelo" refiere generalmente a 3. Ashby utilizó la
máquina de los términos, "" sistema," y "modelo" en ese orden para las tres
distinciones (Umpleby)
3) un sistema o un arreglo de entidades se relacionan para formar una unidad o

entero orgánico. (Iberall)
4) sistema se define como conjunto de componentes. (Maturana y Varela, 1979)
24
UNIDAD 4
SFA, SFF, SFIC
INTRODUCCIÓN
Es cada vez más frecuente encontrar empresas, con un alto grado de

automatización, que utilizan celdas de manufactura en sus procesos de
fabricación. El uso de tales dispositivos les permite obtener altos grados de
eficiencia en la producción, mantener estándares elevados de calidad y la
capacidad de realizar, con rapidez, las modificaciones que requiere el proceso
productivo, para adecuarse a nuevas necesidades del mercado.
OBJETIVO:
El alumno comprenda los conceptos de Sistemas de Fabricación
Automatizada, Flexible y su correspondiente integración por computadora.
4.1 Concepto de Sistema de Fabricación Automatizada ( SFA ) 27

4.2 Concepto de Sistema de Fabricación Flexible (SFF). 29
4.3 Concepto de Sistema de Fabricación Integrado por Computadora ( SFIC ) 30

APRENDIZAJE)

4.1.1 El concepto de Sistema de Fabricación Automatizada
4.2.1 Sistema de Fabricación Flexible
4.3.1 Sistema de Fabricación Integrado por Computadora
25
GENERALIDADES SOBRE LOS SFA, SFF, SFIC
Como punto de partida se debe considerar los NIVELES DE

AUTOMATIZACIÓN:
Automatización débil: por ej.:
Acoplar a máquinas convencionales

intercambiadores automáticos de
herramientas,
Mecanismos de parada y arranque de
máquinas, etc.
Robots
Robots: máquinas programables, sobre las que se configura un conjunto de
movimientos para que sean reproducidos.
Aplicación:
Tareas monótonas
Trabajos peligrosos
Trabajos de gran precisión
Operaciones en espacios reducidos
Configuración:
Brazo mecánico
Fuente de energía
Cerebro o controlador
Trabajos:
Desplazamientos
Soldaduras
Pintura
Ensamblaje
Inspección
Prueba
26
Máquinas de Control numérico
CAM (Fabricación Asistida por Ordenador)
FMS (Sistemas de Fabricación Flexible)

CIM (Fabricación integrada por ordenador)
4.1 Concepto de Sistema de Fabricación Automatizada (SFA)
La modalidad de automatización flexible más utilizada tiene:
Aplicación: Programados para fabricar lotes pequeños de piezas de

formas complicadas.
Control: programación basada en lista de instrucciones con tareas /

velocidad que cambian según la información alfanumérica introducida
por el operador
Software parametrizado por variables de control adaptativo para

comprobar y reajustar si necesario:
temperatura
desgaste herramientas
condiciones materiales
Dotadas con:
cartucheras giratorias
carrusel de herramientas.
Generalmente se pretende que una celda de manufactura permita adecuaciones

eficientes; en la realidad, la reprogramación de una celda es una labor delicada y
27
compleja. Adecuar una celda, para la fabricación de un nuevo producto, requiere
de tiempo y de personal especializado; además, la celda debe detenerse durante
el tiempo que dure la adecuación, interrumpiendo así el proceso productivo.
El objetivo de este tipo de proyectos, es que la generación de metodologías y

herramientas para la creación de ambientes virtuales de manufactura, y la
simulación interactiva de tareas. Las celdas de manufactura, y cualquier
dispositivo robotizado, tienden a ser descritas y simuladas dentro de una
computadora, para reproducir sus condiciones de programación y de operación.
La celda creada puede ser programada y operada, de forma segura y eficiente,

mediante simulación, sobre los cuales intervenir para realizar adecuaciones al
proceso, sin que por ello se exponga el equipo o el personal, ni se detenga la
producción. Además, dichos ambientes permiten entrenar al personal, y a
estudiantes en general, en el diseño, uso y análisis de los dispositivos de la celda.
La características de estas celdas de manufactura consiste básicamente en

celdas de ensamble, que incluyan robots manipuladores, sistemas de visión y
mecanismos de almacenamiento y transporte (bandas transportadoras, robots
móviles o AGV's).
Un modelador de objetos en 3-D permite crear los ambientes de manufactura para

ensamble y transporte, con base en la descripción de objetos geométricos simples
y en el agrupamiento de dichos objetos. Por lo cual, los objetos complejos se
definen gracias al agrupamiento de los objetos simples, mientras que el
comportamiento articulado de los robots, y demás dispositivos, se especifica
mediante cadenas cinemáticas entre objetos. Aparte de sus características
geométricas, los objetos contienen especificaciones físicas de color, material y
peso, entre las más importantes. Con estos datos se determina el comportamiento
de los dispositivos, para propósitos de control y para el despliegue.
El estudio del comportamiento dinámico, para el control de los robots, es de vital

importancia; por lo cual, algunos de los objetos modelados representan motores
28
para los robots. Sobre estos motores se establecen las características dinámicas y
las leyes de control, tomando como base cada articulación y la transmisión del
movimiento.
Los robots definidos realizan actividades dentro de su ambiente, para lo cual

están dotados de cierto nivel de autonomía. Una capacidad básica consiste en la
planeación de movimientos dentro de su espacio de trabajo. Dado un ambiente de
trabajo conteniendo al robot, y las posiciones inicial y final, el robot es capaz de
determinar una trayectoria que cumpla con cierto criterio óptimo (mínimo tiempo o
mínima distancia, por ejemplo). Enseguida, se busca traducir dicha trayectoria en
comandos para los motores, buscando asegurar que el robot realiza realmente
dicho recorrido, que también puede ser mediante el empleo de la simulación de la
respuesta de sensores, que aseguren la realización correcta del recorrido.
4.2 Concepto de Sistema de Fabricación Flexible (SFF).
Principales elementos de los FMS (siglas en ingles) :

Vehículos de control remoto
Cintas transportadoras
Sistemas de almacén asistidos por ordenador
Objetivo: sincronización de actividades para maximizar el uso del

sistema.
Definición: sistema controlado por un ordenador central que conecta

varios centros de trabajo informatizados con un sistema automático
de manipulación de materiales.
29
4.3 Concepto de Sistema de Fabricación Integrado por Computadora
(SFIC).
Definición: Ingeniería automatizada de fabricación.
Aplicación: Sistemas que controlan las operaciones y suministran

instrucciones a las máquinas del taller:
los equipos de proceso
los equipos de transporte
los equipos de gestión de materiales
Suele estar vinculado a ingeniería de diseño dando lugar a un CAD-
CAM
Lo anterior nos conduce a conocer y entender otros términos en relación a a

los proceso de manufactura como son:
CIM: Diseño automatizado e integrado de todo el proceso producción.

Unión de todas las “islas de automatización”:
Fabricación
Inspección y control
Cambio o lanzamiento de maquinaria
Operación automatizada de las máquinas
Movimiento y manejo de materiales
Función de gestión: las funciones de diseño, compra,
logística, fabricación se racionalizan y coordinan vía
tecnología informática y de las comunicaciones,
eliminando la necesidad de papeles.
30
UNIDAD 5
ESTRUCTURAS DE
TRANSPORTACIÓN
INTRODUCCIÓN
Se considerarán como máquinas de elevación y transporte:

a) Las grúas y puentes rodantes, tornos, cabrestantes, cintas
transportadoras, montacargas, etc., destinados exclusivamente al transporte de
mercancías, tanto si utilizan o no jaulas para dicho fin.
b) Ascensores, escaleras mecánicas y otras máquinas utilizadas para el
transporte de personas.
Por lo que abordaremos algunas consideraciones para estos sistemas que
conjugan toda una serie de mecanismos.
OBJETIVO:
El alumno identificará los diferentes tipos de estructuras de transportación

así como también la aplicación de estas.
6.1 Identificar diferentes estructuras de transportación. 32

6.1 Aplicaciones en diversas tareas. 33
6.1 Importancia de la transmisión de fuerza de las estructuras de transportación 34

APRENDIZAJE)

5.1.1 Estructuras de transportación.
5.2.1 Aplicaciones en diversas tareas
5.3.1 Transmisión de fuerza de las estructuras de transportación.
31
5.1 Identificar diferentes estructuras de transportación.
Se considerarán como máquinas de elevación y transporte:
a) Las grúas y puentes rodantes, tornos, cabrestantes, cintas transportadoras,

montacargas, etc., destinados exclusivamente al transporte de mercancías, tanto
si utilizan o no jaulas para dicho fin.
b) Ascensores, escaleras mecánicas y otras máquinas utilizadas para el transporte

de personas.
Serán aplicables a estas instalaciones las siguientes prescripciones, además de

las fijadas por la Reglamentación Técnica para la Construcción e Instalación de
Ascensores y Montacargas, siempre que no se opongan a las mismas:
- La instalación en su conjunto se podrá poner fuera de servicio mediante un

interruptor omnipolar general accionado a mano, colocado en el circuito principal.
Este interruptor deberá estar situado en lugares fácilmente accesibles desde el
suelo, en el mismo local o recinto en el que esté situado el equipo eléctrico de
accionamiento y será fácilmente identificable mediante un rótulo indeleble.
Si las máquinas sirven para el transporte de las personas, los circuitos de
alumbrado de las cabinas así como los correspondientes a los indicadores de
posición, deberán estar conectados a un interruptor independiente del indicado
anteriormente.
- Las canalizaciones que vayan desde el dispositivo general de protección al

equipo eléctrico de elevación o de accionamiento, deberán ser dimensionadas de
manera que el arranque del motor no provoque una caída de tensión superior al 5
por 100.
32
- Únicamente en el caso de que las máquinas mencionadas en el párrafo a) no
dispongan de jaulas para el transporte, se permitirá la instalación de interruptores
suspendidos de la extremidad de la canalización móvil.
- Las canalizaciones móviles de mando y señalización se podrán colocar bajo la

misma envolvente protectora de las demás líneas móviles, incluso si pertenecen a
circuitos diferentes, siempre que cumplan las condiciones establecidas.
- Los ascensores, las estructuras de todos los motores, máquinas elevadoras,

combinadores y cubiertas metálicas de todos los dispositivos eléctricos en el
interior de las cajas o sobre ellas y en el hueco, se conectarán a tierra.
5.2 Aplicaciones en diversas tareas
Las canalizaciones y equipos eléctricos destinados a las piscinas o adyacentes a

ellas, cumplirán las siguientes prescripciones:
a) Ninguna canalización o aparato eléctrico, excepto los de alumbrados señalados

en el párrafo d), se encontrarán en el interior de la piscina al alcance de los
bañistas.
b) No se instalarán líneas aéreas por encima de las piscinas ni a menos de 3

metros de su perímetro o de cualquier estructura próxima a ella, como
plataformas, trampolines, etc.
c) Las canalizaciones serán rígidos y estarán constituidas por conductores

aislados, de tensión nominal no inferior a 1.000 voltios, bajo tubos metálicos
rígidos blindados.
33
d) Podrán instalarse aparatos de alumbrado por debajo de la superficie libre del
agua, debiendo cumplirse para ello las siguientes condiciones:
- No se utilizarán aparatos que funcionen a más de 150 voltios.

- Las luminarias estarán especialmente concebidas para su colocación en huecos
practicados en los muros de la piscina y estarán provistas de manguitos o
dispositivos equivalentes que hagan rígidas las entradas a las mismas de los
tubos que contengan los conductores de alimentación. Tendrán un sistema
adecuado de bloqueo que impida sacar de su interior sin el empleo de un útil
especial.
- Toda parte metálica integrante de las luminarias o de los huecos practicados
para su colocación, así como los tubos que contengan los conductores de
alimentación, situados por debajo del nivel del terreno, serán de latón o de otro
material resistente a la corrosión.
5.3 Importancia de la transmisión de fuerza de las estructuras de

transportación.
Las bandas, las correas y las cadenas, son miembros importantes del tipo de
eslabones al cual denominamos no rígidos o flexibles, ya que su forma cambia
durante el movimiento. Estos se adoptan para transmitir la tracción, pero son
incapaces de transmitir un empuje, es decir pueden jalar, pero no empujar.
Las bandas y las correas no dan una transmisión positiva, porque su habilidad
para transmitir la fuerza depende de la fricción entre la banda y las poleas. Por eso
se les debe de dar una tensión inicial, la cual ocasiona una presión sobre los
cojinetes mucho mayor que en una transmisión equivalente formada por una
34
cadena de engranes, es por esto y por otras consideraciones mas por las que es
necesario considerar el calculo correcto de este tipo de elementos de
mecanismos, que son empleados en una infinidad de maquinas de trasporte y
elevación.
La transmisión no es positiva, y no se puede mantener una relación definida de la

fase entre la unidad motriz y la accionada. Esto excluye el uso de las bandas para
muchos casos, como por ejemplo para la operación de flechas excéntricas, para
los aparatos reguladores en los motores de combustión interna; para mover el
husillo de avance en los tornos cuando se tallan roscas, y para conectar varios
elementos en movimiento de muchas máquinas automáticas.
La relación de velocidades en las transmisiones por bandas, se hacen

consideraciones erróneas, como son: que no ocurren deslizamientos y que el
material no se estira, cosas que el la práctica no ocurren, y por esto los cálculos
teóricos de velocidad se deben de modificar para tomar en cuenta estos factores.
35
UNIDAD 6
MECANISMOS DE LEVAS
INTRODUCCIÓN
Es conveniente aclarar algunos conceptos que van íntimamente

ligados y son la base fundamental para entender y comprender esta
área de la teoría de máquinas y mecanismos
MECANISMO
Es una parte de una máquina formado por elementos unidos entre sí para producir
un movimiento definido.
MÁQUINA
Conjunto de piezas con movimientos definidos y controlables capaz de recibir

energía externa y transformarla adecuadamente para la realización de un trabajo
específico.
OBJETIVO:
El alumno aplicará y visualizará los conceptos de levas, así como los

parámetros de diseño.
36
6.1.Generalidades 38
6.2.Tipos de levas, conjugada, de cuña, de anchura constante, de cara, de disco, de
movimiento lineal, de tambor, excéntrica, inversa, tangente, de placa. 42
6.3.Imagen de las características de operación de los mecanismos de levas 44
6.4.Diseño de levas 49
6.4.1 Leva de disco y rueda de contacto
6.4.2 Leva parabólica o de aceleración constante
6.4.3 Leva armónica cosenoidal
6.4.4 Leva cicloidal
6.4.5 Levas de placa de arco circular con rueda de contacto

APRENDIZAJE)
El alumno comprenda la:

6.1.1 Aplicación e identificación de los mecanismos de leva
6.2.1 Tipos de levas, conjugada, de cuña, de anchura constante, de cara, de disco, de
movimiento lineal, de tambor, excéntrica, inversa, tangente, de placa.
6.3.1 Características de operación de los mecanismos de levas

6.4.6 Leva de arco circular con pieza empujada en forma de placa (seta)
6.4.7 Leva de lados rectos con pieza impulsada con rueda de contacto
37
6.1 Generalidades
Los mecanismos están constituidos por un conjunto de órganos

mecánicos vinculados entre sí en forma directa o a través de un
fluido, de tal forma que les permiten efectuar una determinada
acción, ya sea para transmitir un movimiento, transformarlo,
aplicar una fuerza, etc., según la necesidad del caso.
Clasificación:
I.- Considerando las funciones que cumplen.
1- Transformación de un movimiento rectilíneo en otro rectilíneo con

modificación de la dirección o velocidad, como es el caso de los aparejos,
poleas, palancas, etc.
Poleas
38
Aparejos
2- Cambio de un movimiento rectilíneo alternativo en un movimiento circular,
siendo alguno de éstos los conjuntos de biela-manivela, balancines, tornillos, etc
Mecanismo de biela manivela
Balancín de Movimiento circular
39
3- Transformación de un movimiento circular en un movimiento rectilíneo
alternativo, como el que se obtiene con las levas, excéntricas, etc.
Leva de placa
Leva de disco y rueda de contacto
40
4- Cambio de un movimiento circular en otro también circular pero de
distintas características, como el obtenido por los engranajes, ruedas de
fricción, etc.
II.- Considerando la forma en que pueden transmitir el movimiento
a) Por contacto directo, como en el caso de los engranajes, ruedas de

fricción, chavetas, etc.
b) Mediante contacto indirecto, a través de un medio flexible vinculante, lo

que se da en las poleas y correas, cuerdas, aparejos, etc.
c) Mediante contacto indirecto a través de un medio rígido, como es el caso

de la biela-manivela, excéntricas, balancines, juntas, levas, etc.
d) Mediante un medio fluido, como se obtiene con los mecanismos

hidráulicos y neumáticos.
Después de estas generalidades y consideraciones retomaremos el tema principal

de la unidad que es Levas
41
6.2 Tipos de levas, conjugada, de cuña, de anchura constante, de cara, de disco, de
movimiento lineal, de tambor, excéntrica, inversa, tangente, de placa.
Las levas son mecanismos utilizados para transformar un movimiento giratorio en

un movimiento rectilíneo alternativo. Según sea el perfil de la leva se obtienen
distintos tipos de movimientos.
En la figura (Fig.7.12a) se
muestra una leva de placa La ,
la cual al girar con una
velocidad angular ωa mueve la
pieza empujada Ea a una
velocidad va en forma
perpendicular a su eje, en tanto
que la leva circular Lb de la
figura (Fig.7.12b), rotando con
una velocidad angular ωb mueve la pieza empujada Eb a una velocidad vb en forma
paralela a su eje. Las superficies de las levas reciben un tratamiento térmico
especial, cementándolas especialmente para endurecerlas y evitar su desgaste
prematuro.
A continuación se describirán las características constructivas de los

perfiles de algunas levas.
42
Tipos de levas:
Según la forma de la leva:
Según la forma del seguidor:
43
Según la forma el movimiento del seguidor:
6.3 Imagen de las características de operación de los mecanismos de levas
44
Diagrama de elevación
Diagrama de elevación de una leva

excéntrica
45
Diagrama de elevación de una leva y
seguidor con pausa
Diagrama de elevación de una leva y

seguidor con doble pausa
46
DIAGRAMAS DE DESPLAZAMIENTO
47
48
6.4 DISEÑO DE LEVAS
49
50
51
52
53
A medida que gira la leva, la rueda de contacto o pieza empujada se eleva con un
movimiento determinado por el perfil de la leva. A los efectos de realizar el análisis
del movimiento se estudia la superficie primitiva que describe el centro de la rueda
de contacto, según muestra la figura (Fig.7.13), al rodar sobre la superficie de
trabajo de la leva. El círculo base primitivo tiene por radio a r0. Cuando la leva rota
el ángulo θ 0, se produce la elevación L. El eje de simetría de la pieza empujada o
rueda de contacto está desplazado respecto del eje de la leva la distancia z0. La
elevación x se produce durante una rotación θ medida desde el radio al comienzo
de la elevación al radio r del centro de la rueda de contacto.
Si la rotación θ se produce durante el tiempo t, y si es ω la velocidad angular de la
leva, resulta:
θ = ω.t (6.1)
Gi es ω constante, será:
dθ
ω=
a) dθ = ω.dt ⇒ b) dt
(6.2)
De la figura (Fig.7.13) se obtiene,

aplicando Pitágoras:
r02 = y 02 + z 02 (6.3)
o también:
z 02 = r02 − y 02 (6.4)
Además:
r 2 = ( y 0 + x ) + z 02
2
(6.5)
La (6.5) se puede escribir, desarrollando el cuadrado del binomio y reemplazando
el valor de z 02 por su valor dado por la (6.4):

r 2 = r02 + 2 y 0 x + x 2 (6.6)
54
De acuerdo al perfil de las levas, según las ecuaciones que dan la elevación x de
la pieza empujada, ésta puede ser parabólica, armónica o cicloidal. La ecuación
(6.6), si se tiene la expresión adecuada de x, da la superficie primitiva de la leva.
Las ecuaciones que dan el desplazamiento, velocidad y aceleración con los

tipos de perfiles de levas mencionados, se dan a continuación:
Desplazamiento x Velocidad
Aceleración
θ θ2 dx 4 Lωθ
≤ 0,5 x = 2L =
Para θ 0 : θ 02 dt θ 02
d 2 x 4 Lω 2
=
dt 2 θ 02
⎡ ⎛ θ ⎞
2
⎤
θ x = L ⎢1 − 2⎜⎜1 − ⎟⎟ ⎥ dx 4 Lω ⎛ θ ⎞
≥ 0,5 = ⎜⎜1 − ⎟⎟
Para θ 0 :
⎢⎣ ⎝ θ0 ⎠ ⎥⎦ dt θ0 ⎝ θ0 ⎠
d 2x 4 Lω 2
=−
dt 2 θ 02
Desplazamiento Velocidad Aceleración
L⎛ πθ ⎞ dx π Lω πθ d 2 x π 2 Lω 2 πθ
x= ⎜⎜1 − cos ⎟⎟ = sen = cos
2⎝ θ0 ⎠ dt 2θ 0 θ0 dt 2
2θ 0
2
θ0
55
Desplazamiento Velocidad Aceleración
L ⎛π θ 1 2π θ ⎞ dx L ω ⎛ 2π θ ⎞ d 2 x 2π L ω 2 2π θ
x= ⎜⎜ − sen ⎟⎟ = ⎜⎜1 − cos ⎟⎟ = sen
π ⎝ θ0 2 θ0 ⎠ dt θ 0 ⎝ θ0 ⎠ dt 2
θ02
θ0
En la figura (Fig.7.14) se muestran las curvas representativas del (a)

desplazamiento, (b) velocidad y (c) aceleración, en función de θ y θ0 para los tres
tipos de levas, parabólica, cicloidal y armónica.
Como las fuerzas de inercia inducidas en las masas movidas por la leva son
proporcionales a la aceleración de la pieza empujada, se debe utilizar aquella leva
que produzca la menor aceleración máxima compatible con un movimiento con
cambios graduables de aceleración. Analizando la gráfica de las aceleraciones, se
observa que con las levas de perfiles parabólicos se obtienen los menores valores
máximos de aceleración, pero presentan cambios muy bruscos de valores al
principio, mitad y final de la elevación.
56
Con las de perfiles armónicos se obtienen cambios graduables en el valor de la
aceleración, salvo al principio y al final de la elevación. Con las levas de perfiles
cicloidales, si bien los valores de aceleración obtenidos son mayores que con las
otras, los mismos son de cambios graduables, menos bruscos.
La fuerza ejercida por la leva está dirigida generalmente en forma normal a su

superficie, y no en la dirección del movimiento de la pieza empujada. El ángulo
formado por estas dos direcciones se lo conoce como ángulo de presión ϕ. Debido
a la existencia de este ángulo existe una fuerza lateral ejercida por la pieza
empujada sobre sus guías. Por este motivo se recomienda que ϕ no supere los
30º. De todos modos, su valor admisible está dado por la velocidad necesaria de
funcionamiento y el peso de las partes en movimiento.
Presenta gran dificultad la construcción de una leva maestra con dimensiones

exactas, el que se realiza por lo general mediante el fresado con una herramienta
de igual diámetro que la rueda de contacto, dándose valores grado por grado a la
distancia r desde el centro de la leva al centro de la rueda de con tacto de la pieza
empujada, con el acabado a mano de la leva.
57
El perfil de este tipo de levas se construye utilizando arcos de circunferencias, con
distintos centros y radios. En la figura (Fig.7.15) se muestra el esquema de una de
estas levas y la obtención de su perfil. Está compuesto por tres arcos de
circunferencias: el arco CK0 tiene un radio r0 y el centro en O; el arco K0K2 tiene su
centro en A1 y radio r + r0, y el arco K2K4 tiene centro en A2 y radio rn. Cuando la
leva gira un ángulo β se produce el desplazamiento máximo L de la pieza
empujada.
El estudio se realiza considerando la leva fija mientras que la pieza empujada,

toma distintas posiciones angulares alrededor de un centro de rotación O a través
de la rueda de contacto.
Durante el contacto de la rueda con el arco CK0 no hay elevación de la pieza

empujada, ya que pertenece a la circunferencia de radio r0 y por lo tanto, el centro
B2 de la rueda se halla en su posición más baja.
B
Cuando la rueda de contacto se posiciona en algún punto del arco K0K2, como los
radios A1K2 y rf son constantes, la distancia l entre los centros A1 y B2 se mantiene
B
58
constante, siendo además el radio r, distancia entre O y A1, también constante.
Cuando la leva gira y empuja a la rueda de contacto, se puede asimilar el
movimiento, en cualquier punto del arco K0K2, al del mecanismo de biela manivela
de la figura (7.15b), siendo el desplazamiento del centro B2 de la rueda igual al del
B
botón B2 de la cruceta, según se indica en la misma.

B
En la figura (Fig.7.15b), suponiendo el centro de coordenada O, el desplazamiento

x’ que experimenta el botón B2 de la cruceta desde el extremo superior del avance
B
hacia el centro O, cuando las posiciones angulares de la biela l y de la manivela r

con respecto a OB2 son ϕ y θ respectivamente, es igual a:
x’ = l + r – [- r cos(180º-θ ) + l cosϕ ] (6.7)
Por ser cos( 180º-θ ) = - cosθ, la (6.7) se puede escribir:
x’ = l + r – r cosθ - l cosϕ (6.8)
Elevación x de la pieza empujada
La elevación x del centro B2 de la pieza empujada para cualquier posición angular

B
θ , se obtiene restando a la distancia total OB2 entre centros de la leva y rueda de

contacto, la suma r0 + rf de sus radios, que es la altura de la pieza empujada en su
posición más baja. Por lo tanto se tendrá:
x = r + l – x’ – ( r0 + rf ) (6.9)
Reemplazando el valor de x’ dado por la (6.95), se obtiene:
x = r cosθ + l cosϕ - ( r0 + rf ) (6.10)
Si se deriva la función de x dada por la (6.10) respecto del tiempo, se obtiene la

velocidad con que se desplaza el botón B2 de la cruceta:
B
59
dx dθ dϕ
= r senθ + l senϕ
u = dt dt dt (6.11)
La velocidad angular de la manivela es:

dθ
ω=
dt (6.12)
Además de la figura (Fig.7.15) se deduce que es:
r
senϕ = senθ
a) l senϕ = r senθ ⇒ b) l (6.13)
De la (6.13) se obtiene:
⎛r ⎞
ϕ = arc sen⎜ senθ ⎟
⎝l ⎠ (6.14)
Derivando ϕ respecto de θ se obtiene:
r
cosθ
dϕ l r cosθ
= =
dθ r2 l cos ϕ
1 − 2 sen 2θ
l (6.15)
Por otra parte, si a dϕ /dt se lo multiplica y divide por dθ, y reemplazando dθ /dt por
su valor ω dado por la (6.12), se puede escribir:
r
ω cosθ
dϕ dθ dϕ l r ω cos θ
= = =
dt dt dθ cos ϕ l cos ϕ (6.16)
Si se sustituye el valor de dϕ /dt dado por la (6.16) en la (6.11) y sacando factor

común rω, se obtiene finalmente, para el valor de u:
60
= rω (senθ + cos θ tgϕ )
dx
u=
dt
(6.17)
Para obtener la aceleración c del botón B2 de la cruceta se deriva la función de u
B
dada por la (6.17) respecto del tiempo, obteniéndose:
dv d 2 x ⎛ dϕ ⎞
c= = 2 = rω ⎜ ω cosθ + cosθ sec 2 ϕ − ω senθ tgϕ ⎟
dt dt ⎝ dt ⎠ (6.18)
Reemplazando en la (6.18) el valor de dϕ /dt dado por la (6.16) y sacando factor

común rω, se obtiene:
⎛ r cos 2 θ ⎞
c = rω 2 ⎜⎜ cosθ + − senθ tgϕ ⎟⎟
⎝ l cos ϕ
3
⎠ (6.19)
Se pueden obtener otras relaciones útiles aplicando el teorema del coseno al
triángulo OA1A2, como por ejemplo:
A1 A2 = (r + r0 − rn ) = r 2 + r12 − 2 r r1 cos β ′
2 2
(6.20)
Donde es r1 la altura vertical OA2 y el ángulo β’ es el ángulo OA1A2.
Por otra parte, de la figura (Fig.7.15) también se pueden obtener las siguientes
relaciones:
g
a) r1 + rn = L + r0 b) tgγ = r1 − k c) a = ( rf + rn ) senγ d) b = r1 + ( rf + rn ) senγ
(6.21)
Para la posición (b) de la leva y rueda de contacto, se presenta la relación de

ángulos:
a) ϕ=γ-ε b) θ = ε + β’ (6.22)
61
Y además:
a) k = r sen( β -90º ) y b) g = r cos( β - 90º ) (6.23)
Para la posición c) es:

θ=ε (6.24)
Para las posiciones en las cuales la rueda hace contacto con el arco K2K4, el radio
r1, distancia entre O y A2, coincide con la manivela y la distancia l coincide con la
biela, del mecanismo biela manivela de la figura (Fig.7.15c). Todas las ecuaciones
para esta posición son similares a las dadas por las expresiones (6.9), (6.18) y
(6.19), conteniendo r1, l1 y r1/l1 en lugar de r, l y r/l.
La pieza empujada opone una fuerza resistente en dirección de OB2, teniendo la

fuerza motriz, que realiza la leva sobre la pieza empujada, la dirección A1B2 siendo
B
en este caso el ángulo ϕ que forma OB2A1 , el ángulo de presión.
6.4.6 Leva de arco circular con pieza empujada en forma de placa (seta)
El perfil de esta leva se construye

también con arcos de círculos, según
se muestra en la figura (Fig.7.16),
siendo éstos, el arco K0K2 con centro
en A1 y el arco K2K4 con centro en A2.
La figura (Fig.7.16a) muestra el
contacto en el punto K1 para una
posición angular ψ y una elevación x
de la pieza empujada desde la
posición más baja, dada por la
expresión: x = r – r cosψ = r (1 - cosψ ) (6.25)
62
Para obtener la velocidad u de la pieza empujada, se deriva x dada por la (6.25)
respecto del tiempo:
dψ
= − r (− senψ )
dx
u = dt dt (6.26)
Pero como es:

dψ
ω=
dt (6.27)
Resulta, reemplazando dψ /dt por ω según la (6.26) en la (625) y operando, se

obtiene:
dx
u= = rω senψ
dt (6.28)
Para hallar la aceleración c de la pieza empujada se deriva u dada por la

expresión (6.28) con respecto al tiempo, y teniendo en cuenta además la (6.27), se
obtiene:
d 2x dψ
c= 2
= rω cosψ = rω 2 cosψ
dt dt (6.29)
En la posición indicada en la figura (Fig.7.16b), cuando la pieza empujada en el

descenso hace contacto en K3, el desplazamiento x1 de la misma desde su
posición más elevada, para un recorrido angular ψ1 de la leva, será:
x1 = r1 – r cosψ1 = r1(1 - cosψ1 ) (6.30)
63
Derivando x1 dada por la (6.31) respecto del tiempo, y teniendo en cuenta la
(6.27), se obtiene para la velocidad u:
dx dψ 1
= r1 senψ 1 = r1ω senψ 1
u = dt dt (6.31)
Para la aceleración c, de la misma manera, derivando u dada por la (6.31)

respecto del tiempo, y teniendo en cuenta la (6.27), se llega a la expresión:c =
d 2x dψ 1
2
= r1ω cosψ 1 = r1ω 2 cosψ 1
dt dt (6.32)
6.5.7 Leva de lados rectos con pieza impulsada con rueda de contacto
Se trata, según se muestra en la figura

(Fig.7.17), de una leva cuyos lados K0K2 y
K6K8 son rectos. El arco K2K4 es un
círculo con centro en A2, aplicándose a la
elevación, velocidad y aceleración
producidos en el desplazamiento de la
pieza empujada en los puntos en contacto
en esta zona de la leva, las expresiones
vistas anteriormente.
Para el tramo K0K2, según los triángulos
OK0M y O1K1M, la elevación x está dada
por la expresión:
x = r0 secα1 – r0+rf secα1 – rf (6.33)
Sacando factor común en la (6.33):

x = ( r0 + rf )( secα1 –1) (6.34)
64
Donde es α1 la posición angular de la leva respecto del radio OK0 al comienzo de
la elevación.
Derivando x dada por (6.34) con respecto al tiempo, para hallar la velocidad u, y
teniendo en cuenta que es:
dα1
ω=
dt (6.35)
Se obtiene:
dx ω (r0 + r f )tgα 1
u= =
dt cos α 1 (6.36)
La aceleración c, surge de derivar la expresión (6.36) que da la velocidad,

respecto del tiempo y de considerar la (6.35):
c=
d 2x
dt 2
(
= ω 2 (r0 + r f ) sec 3 α 1 + tg 2α 1 sec α 1 )
(6.37)
Reemplazando las funciones trigonométricas por otras funciones que dan los
mismos valores, se obtiene:
d 2 x ω (r0 + r f )
2
c= 2 =
dt cosα 1
(
1 + 2tg 2α 1 )
(6.38)
De la figura 7.17 se obtienen además las siguientes relaciones:
a) r0 + L = r1 + rn ; b) r0 = rn + r1 cosβ ; c) L = r ( 1- cosβ )
(6.39)
En el comienzo de la elevación, en el punto K0 el ángulo es cero, o sea:
α1 = 0 (6.40)
65
Cuando finaliza el contacto en la zona recta de la leva, en el punto K2, el ángulo
es:
r1 senβ
tgα 1 =
r f + r0 (6.41)
Desde el punto K2 hasta el punto K6, el movimiento es igual al ya analizado en leva

de arco circular con rueda de contacto, y se rige por las relaciones vistas en dicho
caso.
66
UNIDAD 7
ENGRANAJES REDUCTOR
INTRODUCCIÓN
Uno de los problemas principales de la Ingeniería Mecánica es la transmisión de

movimiento, entre un conjunto motor y máquinas conducidas. Desde épocas muy
remotas se han utilizado cuerdas y elementos fabricados de madera para
solucionar los problemas de transporte, impulsión, elevación y movimiento.
El inventor de los engranajes en todas sus formas fue Leonardo da Vinci, quien a
su muerte en la Francia de 1519, dejó para nosotros sus valiosos dibujos y
esquemas de muchas de los mecanismos que hoy utilizamos diariamente.
OBJETIVO:
El alumno obtendrá los conocimientos necesarios del cálculo y diseño de

mecanismos que utilizan engranes para la transmisión de movimiento
7.1. Panorama general de engranes 68

7.2. Tipos de engranes 69
7.3. Engrane reductor 76
7.4. Cálculo de reducción 78
7.5. Diámetro de paso 79
7.6. Tren de engranes 88

APRENDIZAJE)
El alumno:
7.1.1 Aplicación los engranes
7.2.1 Tipos de engranes
7.3.1 Identificación de los engranes reductores.
67
7.4.1 Calculo de reducción de velocidades y comprobación
7.5.1 Cálculo del diámetro de paso
7.6.1 Cálculo de trenes de engranajes
7.1. Panorama general de engranes
La forma más básica de un engrane es

una pareja de ruedas, una de ellas
provistas de barras cilíndricas y la otra
formada por dos ruedas unidas por
barras cilíndricas.
En la figura 7.1 se aprecia un mecanismo

para repeler ataques enemigos, consiste
de aspas al nivel del techo movidas por
un eje vertical, unido a un "engranaje", el
Fig. 7.1 Mecanismo de engranes movimiento lo producen soldados que
giran una rueda a nivel del piso y provocando que los enemigos que han
alcanzado el techo sean expulsados. En este mecanismo se muestra la
transmisión entre dos ejes paralelos, uno de ellos es el eje motor y el otro el eje
conducido.
Leonardo se dedica mucho a la creación de máquinas de guerra para la defensa y

el ataque, sus materiales son madera, hierro y cuerdas las que se elaboran en
forma rudimentaria, pero sus esquemas e invenciones trascienden el tiempo y nos
enseñan las múltiples alternativas que nos brindan mecanismos básicos de
palancas, engranes y poleas unidas entre si en una máquina cuyo diseño
geométrico es notable.
En la figura 7.2 se puede apreciar la transmisión trasera

para un carro, el eje vertical mueve el "engrane" que
impulsa las ruedas hacia adelante o atrás. En este
mecanismo los ejes están perpendiculares entre sí.
Fig. 7.2 Transmisión
68
Se puede deducir que la posición entre los ejes es de gran
importancia al diseñar la transmisión. Las situaciones son
principalmente tres: ejes paralelos, ejes que se cortan y ejes
que se cruzan. Un ejemplo de esta última situación se
aprecia en la figura 7.3, en donde una manivela mueve un
elemento que llamaremos tornillo sin fin el que a su vez
mueve la rueda unida a él. En este caso, el mecanismo se
utiliza como tecle para subir un balde. Los ejes se Fig. 7.3 Tornillo
encuentran en una posición ortogonal, o sea, se cruzan a 90 ° Sinfín
Los engranes propiamente tales son ruedas provistas

de dientes que posibilitan que dos de ellas se
conecten entre sí. Leonardo nos entrega el siguiente
esquema (Fig. 7.4) en donde se indican los tres
diámetros que definen el tamaño del diente.
Fig. 7.4 Diámetros característicos de engranes
7.2. Tipos de engranes
Los engranes se clasifican en tres grupos:
• Engranajes Cilíndricos (para ejes paralelos y que se cruzan)

• Engranajes Cónicos (para ejes que se cortan y que se cruzan)
• Tornillo sin fin y rueda helicoidal (para ejes ortogonales)
69
Engranajes Cilíndricos
Se fabrican a partir de un disco cilíndrico, cortado de una plancha o de un trozo de

barra maciza redonda. Este disco se lleva al proceso de fresado en donde se retira
parte del metal para formar los dientes. Estos dientes tienen dos orientaciones :
dientes rectos (paralelos al eje) y dientes helicoidales (inclinados con respecto al
eje). En las figuras 7.5 se muestran un par de engranajes cilíndricos y un engrane
cilíndrico de diente helicoidal.
Fig. 7.5 Engranajes cilíndricos de dientes rectos (arriba) y un

engrane cilíndrico de diente helicoidal. (abajo)
70
Los engranajes de diente recto son más simples de producir y por ello mas
baratos, la transmisión del movimiento se realiza por medio de los dientes,
quienes se empujan sin resbalar. En el caso de los dientes helicoidales los dientes
se empujan y resbalan entre sí, parte de la energía transmitida se pierde por roce
y el desgaste es mayor. La ventaja de los helicoidales es la falta de juego entre
dientes que provoca un funcionamiento silencioso y preciso.
Los engranajes cilíndricos se aplican en la transmisión entre ejes paralelos y que

se cruzan. En la figura 7.6 se aprecia una transmisión entre dos ejes que se
cruzan, utilizando dos engranajes cilíndricos de diente helicoidal.
7.6 Transmisión para ejes que se cruzan con

engranes de dientes helicoidales
Los engranajes pueden ser desde muy pequeños hasta muy grandes, para facilitar
la puesta en marcha y la detención de un mecanismo es importante que el
engranaje tenga poca masa, esto se logra quitando material a la llanta. Puede
fabricarse una llanta delgada, con perforaciones o simplemente sacar la llanta y
reemplazarla por rayos. En la figura 7.7 se aprecian tres engranes de distinto
tamaño, desde un engrane macizo hasta un engrane con rayos pasando por un
engrane con llanta aligerada.
71
Fig. 7.7 Configuraciones de
diferentes tipos de engranes
72
El proceso de fabricación es el maquinado con fresas u otro mecanismo de corte,
dependiendo del tamaño del engrane. En la figura 7.8 se aprecia un engrane
cilíndrico de diente helicoidal de gran tamaño, durante el proceso de maquinado
de dientes.
ENGRANAJES CONICOS
Fig. 7.8 Máquina para fabricación de engranes
73
Engranajes Cónicos
Se fabrican a partir de un trozo de cono, formándose los dientes por fresado de su

superficie exterior. Estos dientes pueden ser rectos, helicoidales o curvos. Esta
familia de engranajes soluciona la transmisión entre ejes que se cortan y que se
cruzan. En las figuras 7.9 se aprecian un par de engranes cónicos para ejes que
se cortan y un par de engranes cónicos hipoidales de diente curvo para ejes que
se cruzan.
CILIND Fig. 7.9 Engranes cónicos para ejes que se cortan (arriba) y
un par de engranes cónicos hipoidales de diente curvo
para ejes que se cruzan (abajo)
74
Tornillo sin fin y rueda helicoidal RICOS
Este mecanismo se compone de un tornillo cilíndrico o hiperbólico y de una rueda

(corona) de diente helicoidal cilíndrica o acanalada. Es muy eficiente como
reductor de velocidad, dado que una vuelta del tornillo provoca un pequeño giro de
la corona. Es un mecanismo que tiene muchas pérdidas por roce entre dientes,
esto obliga a utilizar metales de bajo coeficiente de roce y una lubricación
abundante, se suele fabricar el tornillo (gusano) de acero y la corona de bronce.
En la figura de la derecha se aprecia un ejemplo de este tipo de mecanismo.
En la figura 7.10 se aprecia un gato de tornillo accionada por un mecanismo tipo

tornillo sin fin y rueda helicoidal, creada a partir de los planos de Leonardo, una
manivela manual gira el tornillo que mueve la rueda helicoidal, la cual tiene un
agujero roscado con el cual se conecta al eje que sube el peso.
Fig. 7.10 Gato de tornillo
75
CREMALLERAS
Este mecanismo permite transformar movimiento circular en movimiento lineal

para mover puertas, accionar mecanismos y múltiples aplicaciones en máquinas
de producción en línea. En la figura 7.11 se muestra una cremallera conectada a
un engrane cilíndrico de diente recto.
7.11. Cremalleras, para transformar un

movimiento circular a lineal
7.3. Engrane reductor
CAJAS DE REDUCTORES
El problema básico en la industria es reducir la alta velocidad de los motores a una

velocidad utilizable por las máquinas. Además de reducir se deben contemplar las
posiciones de los ejes de entrada y salida y la potencia mecánica a transmitir.
Para potencias bajas se utilizan moto-reductores que son equipos formados por
un motor eléctrico y un conjunto reductor integrado. Las herramientas manuales
en general (taladros, lijadoras, cepillos, esmeriles, etc) poseen un moto-reductor.
Para potencias mayores se utilizan equipos reductores separados del motor. Los
reductores consisten en pares de engranajes con gran diferencia de diámetros, de
esta forma el engrane de menor diámetro debe dar muchas vueltas para que el de
76
diámetro mayor de una vuelta, de esta forma se reduce la velocidad de giro. Para
obtener grandes reducciones se repite este proceso colocando varios pares de
engranes conectados uno a continuación del otro. Las figuras 7.12 muestran dos
cajas de reductores con engranes cilíndricos y cónicos. Una de ellas tiene dos
pares de engranajes cilíndricos de diente helicoidal (izquierda) y la otra posee
además un par de engranajes cónicos de diente helicoidal (derecha).
Fig. 7.12 Reductores de velocidad
En estas cajas es importante notar que se abren en dos mitades y la línea de

unión está en el plano que forman los ejes. Este diseño se basa en la
conveniencia de abrir la caja al nivel de los ejes para extraerlos con facilidad y
permitir el cambio de rodamientos, sellos de aceite, revisar el desgaste de los
dientes y otras mantenciones preventivas.
77
La figura 7.13 muestra una caja con engranes tipo tornillo sinfin y rueda helicoidal,
como ya se dijo, este mecanismo es muy conveniente como reductor de velocidad
en un solo paso. El tornillo o gusano se ubica en la parte inferior de la caja para
asegurar una lubricación abundante.
Fig. 7.13 Reductor de velocidad de sinfín y corona
7.4. Calculo de reducción
Una regla para un par de ruedas dentadas es que la relación de velocidad angular
es inversamente proporcional al número de dientes. Esta regla es aplicable a
todas las clases de ruedas dentadas, tales como engranes comunes, cónicos y
engranes helicoidales.
Cuando dos engranes se encuentran en movimiento, es evidente que el mismo

número de dientes encada engrane pasa por cualquier punto fijo durante un
intervalo definido de tiempo, en vista de que los dientes de un engrane embonan
en orden consecutivo con los huecos o espacios entre los dientes del otro
engrane. Un engrane que tiene N2 dientes efectúa una revolución mientras N2
78
dientes pasan por in diente fijo. Un engrane con N3 dientes engranados con el
anterior harán consecuentemente N2 / N3 revoluciones durante el mismo intervalo.
Si ω2 y ω3 son las velocidades angulares respectivas de dos engranes, entonces;
ϖ2 1 N impulsados
=N = 3( )
ϖ3 N
2
N2 3
motriz
lo que comprueba la regla anterior.
7.5. Diámetro de paso
Un par de engranes que trabajan unidos se diseñan a partir de sus círculos

primitivos o de paso, estos círculos son siempre tangentes entre si. El diámetro de
estos círculos se obtiene de multiplicar el módulo por la cantidad de dientes. El
módulo se define como el tamaño de los dientes y para que dos engranes trabajen
juntos deben tener igual módulo. Se tiene entonces:
Dp = M Z
Donde:
Dp - diámetro primitivo o de paso

M - módulo
Z - cantidad total de dientes del engrane
79
Si se tienen dos engranajes 1 y 2 con velocidades de giro n1[ rpm]y n2 [rpm]se
pueden obtener unas relaciones de gran utilidad. Si los dos engranes van a
trabajar juntos, en una unidad de tiempo ambos recorren la misma cantidad de
metros, por ejemplo en un minuto ambos recorren:
n1 p Dp1 = n2 p Dp2
acomodando términos
n1 / n2 = Dp2 / Dp1
Pero Dp = M Z , por lo que;
n1 / n2 = Z2 / Z1
Se define la relación de transmisión i : 1 como la cantidad de vueltas que debe

dar el engranaje motor para que el engranaje conducido de una vuelta. Por
ejemplo, un reductor que disminuya a un cuarto la velocidad de giro tiene una
relación 4 : 1.
En general:
i = n1 / n2 = Dp2 / Dp1 = Z2 / Z1
De esta forma, un diseño de engranajes parte por definir el módulo y la relación

de transmisión que se desea, de esta forma y usando las relaciones anteriores se
obtienen los diámetros de paso.
80
Se entregan a continuación los valores típicos para el módulo :
Preferidos 2da Opción
1 1.125
1.25 1.375
1.5 1.75
2 2.25
2.5 2.75
3 3.5
4 4.5
5 5.5
6 7
8 9
10 11
12 14
16 18
20 22
25 28
32 36
40 45
Otra forma de indica el tamaño de los dientes es indicando el Paso diametral

[dientes/ pulgada], se tiene que:
Pd = Z / Dp
donde
Pd - Paso diametral, y
Pd = 1 / M
81
Los tamaños más utilizados para el Paso diametral son:
Bastos Finos
2 20
2.25 24
2.5 32
3 40
4 48
6 64
8 80
10 96
12 120
16 150
DISEÑO DE DIENTES PARA ENGRANES
La siguiente parte es el diseño de los dientes, que deben tener un forma tal que
en todo momento exista contacto entre el piñón (el engrane de menor diámetro) y
la corona (el engrane de mayor diámetro). El perfil utilizado generalmente es el de
la evolvente de círculo y en otro casos el de la cicloide.
La curva evolvente se genera en base a un círculo de base sobre el cual se enrolla

un hilo inextensible AB. Dejando el extremo A fijo sobre el círculo, se mueve el
extremo B como desenrollando el hilo AB, el extremo B describirá una evolvente
que es una curva que cambia de radio punto a punto, comienza con radio nulo y
se separa del círculo con radios crecientes. Siempre la parte recta del segmento
AB es tangente al círculo. En la animación siguiente puede apreciarse como se
genera esta curva.
82
Se diseñará a modo de ejemplo un par de engranes para una relación de
transmisión de 2 : 1 con módulo 5. Se utilizarán 20 dientes en el piñón y por lo
tanto 40 dientes en la corona. Los dientes de todo engrane se empujan en una
dirección llamada línea de presión, línea de acción o generatriz, esta línea se
encuentra inclinada con respecto a la línea AB, tangente a ambos círculos de
paso.
Se tiene entonces:
Piñón Corona
M=5 M=5
Z = 20 Z = 40
Dp = 100 Dp = 200
Los valores mas utilizados para la inclinación de la línea de presión son:
20º 20.5º
25º 14.5º (obsoleto)
En nuestro ejemplo se utilizarán 20º.
La figura siguiente muestra el inicio del trazado del par de engranes, indicando los
diámetros de paso y la línea de presión.
83
Para generar las curvas evolventes en ambos engranajes se traza el círculo de
base, concéntrico con el círculo de paso y tangente a la línea de presión. En la
figura se muestran los círculos de base para nuestro ejemplo.
Finalmente se limita el tamaño de los dientes entre dos círculos, por encima y por
debajo del círculo de paso. El límite inferior, que determina el comienzo de los
dientes se obtiene restando al radio de paso una cantidad denominada dedendo.
El dedendo se calcula como:
d = 1.25 / Pd
d = 1.25 M
En nuestro ejemplo: d = 6.25, determinando un círculo de radio 43.75 para el

piñón y de 93.75 para la corona.
El límite superior de los dientes se obtiene sumando al radio de paso una cantidad
denominada adendo. Por lo que el adendo se calcula por:
a = 1 / Pd
a=M
84
En nuestro ejemplo: a = 5, determinando un círculo de radio 55 para el piñón y de
105 para la corona. En la figura siguiente se aprecian estos círculos que
determinan el largo de los dientes. Es importante notar que en el caso del piñón
los tres círculos quedan bien separados y en el caso de la corona el círculo de
base es muy parecido al círculo interior.
Se procede al dibujo de las curvas evolventes para ambos engranes, usando el

proceso correspondiente. La imagen muestra el trazado en la evolvente en la parte
superior del piñón.
85
Se limita la curva entre el círculo exterior y el círculo de base. La curva evolvente
no puede trazarse debajo del círculo de base, por ello, el diente debe continuarse
con una línea en dirección radial hasta cortar el círculo interior.
Trazado el perfil del diente, se calcula el paso circular, que es la distancia medida
sobre el círculo de paso que indica la separación entre dientes sucesivos. Se
obtiene dividiendo la longitud del círculo de paso en la cantidad de dientes.
Paso circular = Pc = p Dp / Z
Como, Dp = M Z, por lotanto:
Pc = p M
En este espacio Pc debe caber un diente propio y un diente del otro engrane. Se
dibuja un perfil igual al trazado y uno rotado para generar la forma final. En nuestro
ejercicio el piñón tiene 20 dientes, esto indica que cada 18º hay un diente. En la
figura siguiente se muestra el trazado final del diente del piñón.
86
Este perfil se dibuja 20 veces y se tiene el dibujo final del piñón. Con la corona se
realiza un proceso semejante.
En la siguiente figura se muestran los dientes del piñón y de la corona en su

forma final, es importante apreciar que el contacto entre los dientes se lleva acabo
a lo largo de la línea de presión indicada. Los dientes se empujan y rotan sin
resbalar y cuando un diente deja de tener contacto otro inicia el contacto,
manteniendo el movimiento constante.
87
En el diseño de los engranajes se busca la forma y el ancho del diente para
soportar las cargas que se ejercen sobre ellos. Esta carga varía principalmente,
dependiendo de la potencia transmitida y de la velocidad de giro. Dependiendo de
los esfuerzos que se producen en los dientes, se pueden fabricar engranajes de
diversos materiales y en una gran cantidad de formas. La última figura, muestra
ejemplos de engranajes y ruedas catalinas fabricadas en la empresa Bignotti
Hnos.
Por ultimo, para concluir con el diseño de engranes restaría realizar los cálculos
para conocer sus resistencia y durabilidad.
88
7.6. Tren de engranajes
Un mecanismo que transmite movimiento desde una flecha motriz hasta la flecha
accionada, por medio de dos engranes o más engranes se denomina tren de
engranajes
Un tren de engranes es un sistema en el cual hay dos o más engranes encajados.
La forma más elemental de los trenes de engranes es el sistema piñón y engrane.
El valor del tren se define como la relación de:
Velocidada ngulardela ultimarueda(accionada )

Velocidada ngulardela primerarueda(motriz )
Estas velocidades se miden en los trenes de engranes ordinarios con referencia a

la bancada fija sobre la cual están montadas y soporta las flechas de los
engranes.
El signo positivo del valor de un tren indica que la primera rueda y la última rueda
gira en el mismo sentido; el signo negativo indica que giran en sentidos opuestos.
La ley general para las relaciones de velocidad se ajustan para cualquier par de
ruedas, ya sean engranes comunes, engranes helicoidales, engranes cónicos, etc.
Esta ley establece la relación de velocidad de un par de engranes está en relación
inversa al número de dientes. de esta manera el método para encontrar el valor
del tren en términos de número de dientes es el mismo para todos los trenes de
engranajes, no importando la variedad de engranes que contengan.
89
TREN DE ENGRANAJE SIMPLE
Es aquel en el cual no existen dos ruedas rígidamente ajustadas a la misma

flecha, para giren a la misma velocidad angular.
En la figura anterior muestra un tren de este tipo. Aquí el movimiento se transmite

de 2 hasta 5 a través de las ruedas 3 y 4. Por definición, el valor del tren es
ω51/ω21. Los círculos primitivos de los engranes giran juntos sin deslizamientos, de
esta forma la velocidad de la primitiva es la misma para todos. Se deduce que la
rueda 5, a través del contacto con la 4, girará a la misma velocidad de la línea
primitiva como si estuviera engranada con 2.
Los tamaños de las ruedas intermedias 3 y 4, o el número de dientes que

contengan, no tiene ningún efecto sobre el valor del tren. Por esta razón, 3 y 4
comúnmente de denominan locas o parásitas. Esto en parte no está bien dicho, en
vista de que las ruedas transmiten en la misma forma en que lo hacen las ruedas
2 y 5.
Si quitáramos la rueda 4 del tren de engranajes y la 5 se moviera desde 3, la

rueda 5 tendrá la misma velocidad, pero en sentido opuesto. Por lo anterior, el
número de de las ruedas locas controla el signo del valor del tren de engranajes.
90
En vista de lo anterior es evidente que el valor del tren para un tren simple, es
igual a la relación inversa del número de dientes en la primera y en la ultima
rueda. Para este tren de engranajes de la figura anterior se tiene:
ϖ 51 N
=− 2
ϖ 21 N5
donde:
N2 y N5 – son el número de dientes.
Inspeccionando, se observa que las ruedas 2 y 5 giran en sentidos opuestos, lo

cual explica el signo negativo.
Sustituyendo por el número de dientes indicado en la figura, obtenemos:
ϖ 51 30 2
=− =−
ϖ 21 45 3
91
La figura siguiente muestra en tren de engranajes simple contiene un engrane
anular o interno 2, el cual mueve una rueda loca 3 que a su vez nueve la rueda 4.
La relación del tren es:
ϖ 41 100
=− = −2 12
ϖ 21 40
Empleamos el signo negativo ya qué la rueda motriz gira el sentido de las

manecilla del reloj, cuando la rueda accionada gira en sentido contrario a las
manecillas del reloj.
92
TREN DE ENGRANAJE COMPUESTO
Es aquél en el cual, cuando menos untar de ruedas se encuentran rígidamente

fijas a la misma flecha para que las dos giren a la misma velocidad angular. Uno
de los trenes se muestran en la figura siguiente.
En este tren la transmisión es a través 2, 3, 4, 5, ene ese orden y las ruedas 3 y 4

se encuentran montada sobre la misma flecha. Para localizar la relación del tren
proseguimos como sigue:
Consideramos las ruedas 2 y 3
ω 31 N 2
= (A)
ϖ 21 N 3
93
También considerando las ruedas 4 y 5,
ω 51 N 4
= (B)
ϖ 41 N 5
Multiplicando las ecuaciones A y B, obtenemos
ω 31 ϖ 51 N 2 * N 4
* =
ϖ 21 ϖ 41 N 3 * N 5
Pero ω31 = ω41 en vista de que estas ruedas están montadas sobre la misma
flecha.
Por esto
ω 51 N 2 * N 4
=
ϖ 21 N 3 * N 5
Si denominamos a la primera rueda de cada par de engranes la Motriz y a la

segunda la Accionada, podemos escribir:
elproducto delosdient esdelasmotrices

valordeltren = + −
elproducto de ln umerodedientesdelasa ccionadas
El signo, como se menciono anteriormente, depende de si la rotación del extremo

accionado del tren es el mismo o si es opuesto al extremo motriz. Los trenes se
engranajes compuestos comúnmente se emplean cuando la reducción de
velocidad es grande. En caso como tales, un tren de engranajes simple con la
misma relación de velocidad, podría requerir el uso de un engrane muy grade.
94
UNIDAD 8
ELEMENTOS DE TRANSMISIÓN
INTRODUCCIÓN
Las bandas, cadenas y las correas dentadas permiten transmitir movimiento entre
dos ruedas dentadas (que no sean helicoidales) situadas a una cierta distancia.
Para que la transmisión se produzca, es necesario que las dos ruedas tengan el
mismo módulo. La potencia que puede desarrollar la rueda conductora se
transmite a la rueda conducida con un cierto rendimiento. También entran los
mecanismos de transmisión especiales que incorporan elementos unidos a través
de ejes rígidos y flexibles.
OBJETIVO:
El alumno comprenda el concepto de elemento de transmisión y su

aplicación práctica.
8.1 Tipos de transmisiones

8.2 Elementos de una transmisión mecánica
8.3 Análisis de fuerzas

APRENDIZAJE)
El alumno identificará y calculará:

8.1.1 Mecanismos especiales de transmisión
8.1.2 Transmisión por bandas abiertas
8.1.3 Transmisión por bandas cruzadas y abiertas
8.1.4 Transmisión por cadenas
95
8.2.1 Elementos con contacto y sin contacto
8.3.1 Potencia suministrada

8.3.2 Potencia útil
8.3.3 Par
8.3.4 Rendimiento
8.1. Tipos de transmisiones
1.- Mecanismos especiales de transmisión
Juntas
Se denominan juntas a los mecanismos destinados a transmitir el movimiento

entre dos ejes próximos, teniendo la propiedad de permitir que el conjunto
mecánico funcione correctamente aunque no exista una alineación perfecta entre
ambos ejes. Según el tipo de desalineación existente existen distintos tipos de
juntas, limitándonos a describir dos de las más comunes, como son la junta de
Oldham y la junta de Cardan. Para conocer otros tipos de juntas el estudiante
deberá remitirse a la bibliografía especializada, indicándose algunos títulos al final
del manual.
Junta de Oldham
Este tipo de junta, la cual se muestra en la figura (Fig.7.10), permite el acople de
árboles cuyos ejes están desalineados transversalmente, cuando esta
96
desalineación es pequeña. Es decir que ambos ejes son paralelos entre sí,
existiendo una excentricidad entre ambos ejes.
En la figura (Fig.7.10a), se pueden observar los dos discos extremos A y B, en los
cuales se han practicado las ranuras diametrales a y b respectivamente, dentro
de las cuales se introducen los resaltos o nervaduras diametrales a’ y b’ del disco
intermedio C, lo cual permite que los ejes se acomoden según su real posición y
se acoplen, lográndose la transmisión del giro. La figura (Fig.7.10b) muestra la
excentricidad e entre los ejes x y x’, permitiendo la junta la transmisión del
movimiento de giro de un eje al otro, resultando las velocidades angulares
respectivas ω y ω’ del eje motor y del eje receptor iguales por ser rígidos los discos
y los ángulos de giro descriptos por los mismos iguales, si bien el centro O’ de
este último describe un movimiento circular de radio e alrededor del centro O del
primero. Por lo tanto se puede escribir:
ω = ω’ (8.1)
Junta de Cardan
Con la junta de Cardan, la que se muestra en la figura (Fig.7.11), se logra

transmitir el giro de un árbol motor a otro árbol receptor aunque exista una
desviación angular entre sus ejes.
Esta formada, como indica la figura (Fig.7.11a), por dos horquillas A y B que se
fijan a los extremos de cada uno de los ejes que están formando entre sí un
ángulo δ mayor a 135º, las cuales se vinculan con una cruz rígida C mediante
cojinetes que permiten la rotación de las horquillas A y B respectivamente,
alrededor de los ejes aa’ y bb’ formados por los brazos de la cruz. En la figura
(Fig.7.11b) se muestra el ángulo δ y su suplemento, el ángulo α, debiendo ser este
último menor o igual a 45º.
97
Si bien el número de vueltas
es el mismo para cada eje,
mientras en el árbol motor la
velocidad angular ω se
mantiene constante, en el
árbol receptor la velocidad
angular ω’ varía
periódicamente entre un máximo y un mínimo, en función del ángulo α., lo que se
puede demostrar haciendo el siguiente análisis:
Si el eje x describe en su movimiento de rotación un ángulo ϕ y el eje x’ un ángulo
ϕ 1, formando entre ellos el ángulo α, analizando la figura (Fig.7.11b), según la
trigonometría esférica se tiene:
tgϕ = tgϕ 1 cosα (8.2)
Las velocidades angulares ω yω1 son proporcionales respectivamente a los

ángulos ϕ y ϕ 1 x y x’, por lo que se puede escribir:
dϕ ω
=
dϕ 1 ω 1 (8.3)
Si se deriva la (8.2) respecto de ϕ y ϕ 1 se obtiene:
dϕ dϕ 1
= cos α
cos ϕ cos 2 ϕ 1
2
(8.4)
Haciendo pasaje de términos en la expresión (8.4) se obtiene:
dϕ cos 2 ϕ
= cos α
dϕ 1 cos 2 ϕ 1 (8.5)
98
Pero además se tiene que es:
1
= 1 + tg 2ϕ 1
cos ϕ 1
2
(8.6)
Reemplazando los valores dados por la expresión (8.6)n la (8.5), se obtiene:
dϕ
=
dϕ 1 cos2ϕ ( 1 + tg2ϕ 1)cosα (8.7)
Por otra parte es:
tgϕ tg 2ϕ
a) tgϕ 1 = cos α ⇒ b) tg2ϕ 1 = cos α
2
(8.8)
Reemplazando este valor en la expresión (8.7), teniendo en cuenta la (8.3) y
efectuando operaciones matemáticas y reemplazos correspondientes, se obtiene:
ω1 cosα
=
ω 1 − cos 2 ϕ sen 2α (8.9)
La expresión (8.9) nos permite analizar las relaciones entre las velocidades
angulares de ambos ejes, para distintos valores del ángulo ϕ:
Si es ϕ = 0º ⇒ cosϕ = 1, se obtiene el máximo valor para la relación (8.9), siendo:

ω
ω 1max = cos α (8.10)
Si es ϕ = 0º y ϕ = 270º ⇒ cos2ϕ = 0, se obtiene el valor mínimo para la relación

(8.9):
ω 1mín = ω. cosα (8.11)
99
2.- Transmisión por bandas abiertas
Las bandas trabajan con mayor economía de 900 a 1500 m por minuto. Su
operación se afecta al estar expuestas al medio ambiente y por la presencia de
agua, aceite, grasa, etc., lo cual altera las fuerzas fricciónales en las superficies de
contacto.
La transmisión no es positiva, y no se puede mantener una relación definida entre
la unidad motriz y la accionada. Esto excluye el uso de las bandas para muchos
casos, como por ejemplo, para la operación de las flechas de excéntricos, para
aparatos reguladores en los motores de combustión interna, para mover husillos
de avance en los tornos y para la conexión de muchas máquinas automáticas.
Relación de velocidad en las transmisiones de bandas.
Se considera que no ocurren deslizamientos y que el material no se estira.

Ninguna de estas consideraciones son correctas en la practica y por esto nuestros
cálculos teóricos de velocidad se deben modificar para tomar en cuenta estos
factores.
En la figura tenemos una transmisión por badas en la cual R2 y R3, son los radios
de las poleas motriz y accionada respectivamente, y t el espesor de la banda.
Evidentemente, cuando la banda se dobla alrededor de la polea, las fibras
exteriores se estiran y la interiores se contraen. Habrá una superficie neutral al
centro de la banda en la cual no existe ni extensión ni contracción de fibras. La
relación de velocidad de la transmisión, será por consiguiente igual a la de un par
de poleas con radios R2+t/2 y R3 +t/2 conectadas por una banda de un grueso
infinitesimal.
100
Considerando v = velocidad de la banda = velocidad lineal en las superficies neutras.
v v
Entonces ω 2 = y ω3 = ( 8.12 y 8.13 )
t t
R2 + R3 +
2 2
t
ω3 R2 + 2
Por lo anterior, = ( 8.14 )
ω2 t
R3 +
2
Comúnmente t es pequeña en comparación con R2 y R3. por lo anterior podemos escribir

como aproximación,
ω3 R2
= (8.15)
ω 2 R3
cuando la velocidad de la fecha accionada se calcula de la motriz, por una de las ecuaciones
arriba mencionadas, el resultado se conoce como la velocidad ideal. La velocidad actual de
la flecha movida siempre será un poco menor y la diferencia se debe al resbalamiento, en la
practica representa entre el 2 y 4% de la velocidad, así pues
porcentajederesbalamiento
rpm = rpmideal (1 − ( 8.16 )
100
101
3.- Transmisión por bandas cruzadas y abiertas
La transmisión de la figura nuestra una transmisión por bandas cruzadas, aquí las poleas
giran en sentidos opuestos. Al igual que tipo anterior esta también ofrece un servicio
satisfactorio, no obstante que la transmisión cruzada tiende a desgastarse más pronto
debido al rozamiento en el punto done la banda se cruza a sí misma. Es efecto es mucho
mas pronunciada cuando la banda es ancha y la distancia de transmisión es corta.
Además existen otros tipos de transmisión en las que se utilizan bandas

como son:
Poleas planas y coronadas

Transmisiones para árboles no paralelos (Transmisiones con un
cuarto de vuelta)
102
Relación de transmisión
En un mecanismo de transmisión de movimiento, se define la relación de

transmisión del mecanismo como el cociente de las velocidades de giro de las
piezas:
i = n conducida / n conductora (8.17)
i - relación de transmisión
n conducida - velocidad de giro de la pieza conducida
n conductora - velocidad de giro de la pieza conductora
Esta magnitud, por definición, no tiene dimensiones. Cuando la relación de

transmisión es mayor que 1, la pieza conducida gira más rápidamente que la
conductora, y se dice que el sistema es multiplicador. El par resultante, sin
embargo, es menor. Cuando pasa lo contrario, el sistema se llama reductor. En el
diseño de un mecanismo, se ajustan las formas y medidas de los diferentes
componentes para garantizar la relación de transmisión deseada.
Esta relación de transmisión global se define tomando el árbol motor como pieza
conductora. La pieza conducida es la que corresponde a la última transmisión
situada en la zona de trabajo.
103
Una alternativa para la definición de la relación de transmisión es:
i = n conductora / n conducida (8.18)
4.- Transmisión por cadenas
Las cadenas se fabrican de una serie de eslabones metálicas que se unen y

presentan una variedad de formas. Se pueden clasificar de acuerdo a sus usos:
a).- Cadenas para jalar o levantar
Dentro de estas se encuentran las cadenas de eslabones ovalados los cuales se

acoplan con erizos, discos acanalados y disco de bolsas.
b).- Cadenas para elevadores y transportadores
Dentro de estas esta la cadena Ewart, la de perno que por lo general sus
elementos se desmontan con gran facilidad y su aplicación es en grandes fabricas,
mineras y para accionar elevadores y transportadores que manejan variedad de
materiales.
c).- Cadenas para transmitir fuerzas.
Estas son generalmente de materiales más fuertes y son hechas con mayor
precisión que las arriba mencionadas. Las superficies de desgaste son de acero
templado y pulido, y las cadenas que trabajan sobre erizos cuyos dientes han sido
tallados y no son de fundición. Consecuentemente son de un costo mayor, pero
pueden trabajar a altas velocidades. Dentro esta categoría entran la mayoría de
las cadenas de rodillos los cuales viene remachados al par de eslabones
exteriores o se sujetan de tal forma qué este no pueda girar con relación a si
mismo.
104
Transmisión por cadena
Cuando hay que transmitir un giro entre árboles alejados, variando la relación de
transmisión, se puede utilizar este mecanismo. Las dos ruedas dentadas se
comunican mediante una cadena o una correa dentada tensa. Cuando se usa una
cadena el mecanismo es bastante robusto, pero más ruidoso y lento que uno de
poleas. Todas las bicicletas incorporan una transmisión por cadena.
Los rodillos de la cadena están unidos mediante eslabones y, dependiendo del
número de huecos, engranan con uno o varios dientes de las ruedas. En algunas
máquinas, la rueda menor suele llamarse piñón, y la rueda mayor plato. En
ocasiones, la cadena puede quedar suelta y la transmisión se pierde. Utilizando
este mecanismo se consigue que las dos ruedas giren en el mismo sentido.
Respecto a la relación de transmisión, esta depende del número de dientes de

las dos ruedas en la forma
i = Z conductora / Z conducida (8.19)
Z conductora - número de dientes de la rueda conductora
Z conducida - número de dientes de la rueda conducida
105
8.2. Elementos de una transmisión mecánica
Dentro de los elementos de transmisión mecánica podemos clasificarlos en:
• Los que se emplean para transmitir fuerza de una flecha que gira otra, es
decir, aquellos que están en contacto entre sí. Ej. Engranes y trenes de
engranajes, levas, juntas, etc.
Una característica de este tipo de elementos es que son empleados

especialmente en donde se requiere una relación exacta de velocidad, o donde
la relación entre el miembro motriz y movido accionado deben de conservar
una relación definida de fase.
Como la acción enclavada de los dientes logra una transmisión positiva, y no
depende de la fricción para evitar el resbalamiento, la fuerza necesaria para
mantener los engranes en posición cuando se esta transmitiendo la fuerza es
mucho menor que una transmisión equivalente de fricción. Esta da por
resultado menores presiones en los puntos s de apoyos, menor desgaste en
las superficies de los cojinetes, y una mayor eficiencia.
• El otro grupo de elementos de transmisión son los que son sin contacto,
los cuales son considerados miembros importantes de eslabones al cual
denominamos no rígidos o flexible, ya que su forma cambia durante el
movimiento. Estos se adaptan para transmitir la tracción, es decir pueden
jalar, pero no pueden empujar.
Estos por lo general no dan una transmisión positiva, porque su habilidad para
transmitir fuerza depende de la fricción entre las bandas y las poleas. Por esto se
debe de dar una tensión inicial, la cual ocasiona una presión sobre los cojinetes
mucho mayor que una transmisión equivalente formada por una cadena de
engranes,
106
8.3. Análisis de fuerzas
Diversos elementos de máquinas y mecanismos son capaces de producir trabajo

mecánico. En algunos casos, el elemento se mueve siguiendo una línea recta, en
un movimiento alternativo. El trabajo se produce cuando el elemento produce el
desplazamiento de otro objeto, debido a la fuerza aplicada al objeto en la misma
dirección y sentido que el desplazamiento. La potencia mecánica se incrementa
cuando se puede producir el mismo trabajo en un tiempo inferior, de manera que
Potencia Mecánica
La potencia mecánica a desarrollar por mecanismos se calcula considerando la

fuerza a transmitir y/o mover y la velocidad con que se desea mover, por lo que:
P=FV (8.20)
donde:
P - potencia mecánica, W
F - fuerza aplicada al objeto, N
V - velocidad del objeto, m/s
En otras ocasiones, el elemento que produce trabajo gira solidariamente con el

árbol conducido. Para conseguir este giro hay que vencer las fuerzas resistentes
que pueden provenir de cargas externas.
Cuando la línea de acción de la fuerza externa no pasa por el eje de giro genera
un par resistente, que depende de la magnitud de la fuerza y de la distancia de la
recta de acción al eje, según:
107
M=Fl (8.21)
donde:
M - par resistente, N.m

F - fuerza resistente, N
l - distancia de la recta de acción al eje, m
La potencia mecánica desarrollada depende del par resistente y de la velocidad de

giro del elemento según
P=Mw (8.22)
donde:
w - velocidad de giro en el eje, rad/s
En cualquier caso, la potencia útil proviene de la potencia suministrada por los

elementos motores de la máquina o mecanismo, y se define un rendimiento de la
forma
h = P útil / P motor (8.23)
donde:
h - rendimiento, [-]
P útil - potencia útil, W
P motor - potencia suministrada, W
108
Cuando el rendimiento es del 100% (h =1), no hay pérdidas mecánicas y la
potencia útil coincide con la potencia suministrada. En estas circunstancias, la
potencia disponible puede destinarse a aumentar la velocidad, a expensas de la
fuerza o el par resistentes. Por contra, si lo que interesa es aumentar la fuerza o el
par útil, la máquina o mecanismo disminuye su velocidad.
En un mecanismo de transmisión el par útil se determina como:
M útil = h M motor / i (8.24)

donde:
M útil - par útil, N.m

M motor - par en el árbol motor, N.m
i - relación de transmisión, [-]
SISTEMA COMPUESTO DE POLEAS
El mecanismo está formado por más de dos poleas compuestas unidas mediante
cintas o correas tensas. El sistema compuesto tiene prestaciones e inconvenientes
similares a los del sistema simple de poleas. Las poleas compuestas constan de
dos o más ruedas acanaladas simples solidarias a un mismo árbol. Ente tipo de
mecanismos se pueden observar en el interior de reproductores de cintas de audio
o video.
En el caso más sencillo, se usan tres poleas dobles idénticas, de forma que la
rueda pequeña de una polea doble conecta con la rueda grande de la polea
siguiente (ver Fig. siguiente). Así se consiguen relaciones de transmisión,
multiplicadoras o reductoras, mayores que en el sistema simple. Su valor numérico
depende del producto de las relaciones de transmisión simples, de manera que:
109
i = i1 i2 (8.25)
donde:
i - relación de transmisión del mecanismo

i1 - relación de transmisión entre las ruedas 1 y 2
i2 - relación de transmisión entre las ruedas 2 y 3
Como las poleas dobles son iguales, i1 e i2 tienen el mismo valor. La relación de
transmisión global resulta ser el cuadrado de la que corresponde a un sistema
simple. En función de las características de la polea doble obtenemos:
i = ( D1 / D2 ) ^ 2 (8.26)
donde:
D1 - diámetro de la primera rueda con correa
D2 - diámetro de la segunda rueda con correa
110
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA:
TÍTULO AUTOR EDITORIAL
- Teoría de máquinas y mecanismos Shygley McGraw-Hill

- Cinemática de las máquinas Guillet CECSA
- Manual del Constructor de Máquinas H. Dubbel Labor
- Elementos de Máquinas Dr. Ing. O. Fratschner Gustavo Gili
- Proyecto de Elementos de Máquinas M. F. Spotts Reverté
- Manual del Ingeniero Hütte II A Academia Hütte Gustavo Gili
- Manual del Ingeniero Mecánico Baumeister y Marks Uteha
- Mecanismos J. Stiles Beggs H.A.S.A.
- Resistencia de Materiales Alvin Sloane Uteha
- Diseño en Ingeniería Mecánica J. Shigley McGraw-Hill
- Elementos de Máquinas Pezzano-Klein El Ateneo

- Elementos de Mecanismos Doughtie Jones C.E.C.S.A.
- Mecánica Técnica y Mecanismos L.A. Facorro Ruiz Melior
- Fundamentals of Mechanical Design M. Phelan McGraw-Hill
- Mecanismos S.N. Kozehvnikov Gustavo Gili
111

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El mundo moderno se distingue por el uso creciente de máquinas con

La mayoría de los textos son documentos especializados, dirigidas a ingenieros

El término "Mecatrónica" fue acuñado en Japón a principios de los 80’s y comenzó

En estos días es necesaria la creación de sistemas de manufactura y productos

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OBJETIVO Y CRITERIOS DE APRENDIZAJE Página

1.1 Concepto de mecatrónica 6

El alumno aplicará y/o conocerá:

1.1.1 El concepto de mecatrónica

1.1 CONCEPTO DE MECATRÓNICA

El comité técnico sobre Mecatrónica de la International Federation for the Theory

"El espíritu de la mecatrónica rechaza dividir a la ingeniería en disciplinas

Una definición más amplia de mecatrónica en el diseño de productos y máquinas

Loughborough University (Inglaterra):

"Mechatronics is a design philosophy that utilizes a synergistic integration of

"Mechatronics is the synergistic use of precision engineering, control theory, computer

Is simply the application of the latest techniques in precision mechanical engineering,

• Chico State University

"field of study that combines the fundamentals of Mechanical, Electrical, and

• Design with Microprocessors for Mechanical Engineers (book)

"science that integrates mechanical devices with electronic controls"

"synergistic combination of precision engineering, electronic control and

• Introduction to Mechatronics and Measurement Systems (book)

"the interdisciplinary field of engineering dealing with the design of products

• Loughborough University (United Kingdom)

"Mechatronics is a design philosophy that utilizes a synergistic integration of

Mechatronical Secondary Vocational School (Budapest, Hungary; source: EGK)

"integration of mechanics, electronics and intelligent computer controlling in the

• Mechatronics - Electromechanics and Controlmechanics (book)

"crossdisciplinary [field] ... that simultaneously involves mechanics, electronics,

• Mechatronics - Electronic Control Systems in Mechanical Engineering

"integration of electronics, control engineering and mechanical engineering"

"an integrating theme within the design process [combining] electronic

• Mechatronics - Mechanical System Interfacing (book)

"the application of complex decision making to the operation of physical

• Mechatronics Engineering (book)

"preplanned activity to consider electrical, mechanical, and software constraints

• North Carolina State University Course

"the synergistic intergration of precision mechanical engineering, electronic

Una excelente representación simbólica de la Mecatrónica es la del Dr. Kevin

Este esquema ilustra la naturaleza integradora y multidisciplinaria de la

Si quieres conocer más acerca del campo de la Mecatrónica, el Journal of

La Mecatrónica ha dado origen a la manufactura de una gran variedad de

Suspensión automotriz inteligente

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Para usarla se pone frente a lo que se

Estas son solo algunas de las grandes aplicaciones de la MECATRONICA donde

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