Servo Accionamientos Muy Claro

Soporte Tcnico
Soporte Tcnico
INTRODUCCIN
Accionamientos de avance:
Son aquellos accionamientos de velocidad variable usados en aplicaciones de par constante (por ejemplo: posicionado de elementos mviles).
Potencia comprendida entre 30W y 10KW. Aplicaciones: Mquina herramienta (movimiento de los carros de las mquinas. Robtica (movimiento de los ejes del robot). En general, aplicaciones Par, Velocidad, o Posicin.
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donde se quiera controlar:
EVOLUCIN
Dcada 60:
Motores paso a paso. Posicionado del elemento mvil sencillo, realizado en lazo abierto (prestaciones dinmicas pobres). Rendimiento del 20%. Servomotor DC de imn permanente. Control de posicin en lazo cerrado. Actualmente usados en aplicaciones de bajo costo. Servomotor brushless DC. Inercia 10 veces menor que un servomotor DC. Problema: rizado de par.
Dcada 70:
1985:
1990:
Servomotor brushless AC. Control digital y control del lazo de posicin. Prestaciones excelentes.
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CARACTERSTICAS BSICAS
Elementos servoaccionamiento

Servomotor: motor utilizado en los accionamientos de avance. Lleva acoplado algn elemento sensor (encoder, resolver o tacodinamo) para captar la posicin del rotor. Control fino de par, velocidad o posicin, mediante la alimentacin a travs de un convertidor electrnico de potencia.
Consigna
Sistema de Control
Convertidor de potencia
Servomotor
Sensor
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Convertidor de potencia
El
motor se alimenta a travs de un inversor trifsico que opera en modulacin y anchura de pulsos (PWM). As es posible alimentar el motor a tensin y frecuencia variable.
Rectificador (AC/DC)
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Filtro
Freno regenerativo
Inversor (IGBTs) (DC/AC)

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Servomotor

Motor sncrono de imn permanente. Imanes ubicados en la periferia del rotor. Rotor "ahuecado" para reducir la inercia. Devanado situado en el esttor (en estrella), con lo que se consigue: Mejor evacuacin del calor producido por efecto Joule. Menor tamao del motor.
Disposicin del motor brushless:
Bobinas
Imanes
Estator
Rotor
Es idneo para los accionamientos de avance debido a que: Tiene una brillante respuesta dinmica. No necesita mantenimiento. Es un buen motor para posicionar.
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Servomotor brushless AC

Par constante (imanes permanentes). Caractersticas: Baja inercia. Elevado par de pico. Posicionado preciso. Control: Par. Velocidad. Posicin. Aplicaciones: Accionamientos de avance. Posicionado con ciclos rpidos. Maquinaria de propsito general. Robtica. Inconvenientes: Potencia limitada.
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Operacin:
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Operacin en cuatro cuadrantes.
Un accionamiento de avance (servoaccionamiento) es reversible, operando en los cuatro cuadrantes.
n T 2 1 n T Velocidad n T Par n T
3 4
En los cuadrantes 2 y 4 el motor opera en frenado regenerativo. Debe tenerse en cuenta la energa regenerativa que se produce durante el frenado.
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Ciclo de trabajo
El ciclo de trabajo define la evolucin del par y de la velocidad en el eje del motor en funcin del tiempo. Velocidad
t
Ciclo de trabajo tpico de un accionamiento de avance:
Par
Par
de pico en aceleracin (para vencer par resistente y par dinmico). Velocidad = consigna Par de motor = Par resistente Frenada (pico de par menor porque el par resistente ayuda a frenar).
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rea de trabajo del servomotor.
rea de trabajo de un servomotor brushless:

T (par)
(Par mximo) Tp 2 (Par nominal) Tn 1 N (velocidad)
En
rgimen permanente el motor slo puede operar en la zona 1, no debindose superar el par nominal. Si se supera se producir un calentamiento excesivo. Durante la aceleracin y la deceleracin s se puede operar en la zona 2.
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Par trmico equivalente.

En rgimen permanente, el par motor no debe superar el par nominal. En caso de superarlo el motor sufrir un calentamiento excesivo. Si el par resistente ofrecido por la carga es constante, la condicin para que opere correctamente es que el par resistente no supere el par nominal. En muchas aplicaciones el par resistente vara con el ciclo de trabajo. Entonces es necesario el clculo del par trmico equivalente. El par motor es proporcional a la corriente. El calentamiento se debe a prdidas por efecto Joule, que son proporcionales al cuadrado del valor eficaz de la corriente del motor. Por tanto, se puede calcular el par trmico equivalente, que es el valor del par continuo que provocara el mismo calentamiento de la mquina:
Trms
i 0
Ti2 t i
Tciclo
Para que el calentamiento no sea excesivo, el par trmico equivalente no deber superar el par nominal del motor. Se deber satisfacer la siguiente condicin:
Tciclo th
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CRITERIOS DE SELECCIN
Velocidad y par del servomotor.
Para
el clculo de la velocidad y el par en el eje del servomotor es necesario tener en cuenta: El movimiento de la mquina. El sistema de transmisin. cuanto al movimiento de la mquina, ste puede ser: Movimiento de rotacin. Movimiento horizontal. Movimiento vertical.
En
Tambin
es necesario conocer la inercia equivalente de la carga acoplada al eje del motor. El criterio ptimo es que la inercia equivalente que se ve desde el eje del servomotor sea igual a la inercia del servomotor.
Je Jm
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Velocidad y par del servomotor.
Igualmente importante es el sistema utilizado para la conversin del movimiento, pudindonos encontrar con:
Velocidad angular Par Inercia
Reductora:
wm wLr
TL Tm = rh
JL Je = r2 Je = Mr2
Polea:
vL wm = r
vL wm = r 2pvL wm = rh
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Fr Tm = h
Fr Tm = h Frh Tm = 2ph
Pin cremallera:
Je = Mr2
rh 2 Je = M 2 p
Husillo:
( )
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Ejemplo para movimiento de rotacin.
Plato divisor accionado a travs de un reductor.
N m N
L
Pm
PL
Tm w m
TL wL
Ec Ec
1 2 JL w L 2
wm wL
T Tm L r h
1 2 Je w m 2
JL Je r2
Inercia total del accionamiento:

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JT = J m + J e
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Ejemplo para movimiento de rotacin.
En las aplicaciones en que el accionamiento opera en rgimen de aceleracin y deceleracin, la reduccin ptima es aquella en la que la inercia equivalente es igual a la inercia del motor. El par de aceleracin en el eje del motor ser:
Ta = JmaLr +
JLaL r
Para minimizar el par de aceleracin, se deriva la expresin respecto a r y se iguala a cero:
dTa J a JmaL + L 2 L dr r
Por lo tanto, la reduccin ptima:
roptima =
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JL Jm
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SELECCIN DEL SERVOMOTOR

PASOS A SEGUIR: 1 Se calcula el ciclo de trabajo suponiendo que la inercia del motor es nula. 2 Se elige, en principio, un motor cuyo par de pico sea ligeramente superior al par mximo del ciclo de trabajo. 3 A la inercia de la carga transferida al eje del motor se le suma la inercia del motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento. 4 Se calcula de nuevo el ciclo de trabajo. Si el par mximo supera al de pico se elige un motor mayor. 5 Si el accionamiento opera la mayor parte del tiempo en aceleracindeceleracin, se puede hallar la reduccin o paso de husillo ptimo para minimizar el tamao del motor. 6 Se calcula el par trmico equivalente, comprobando que es inferior al par nominal del motor. De no ser as, hay que escoger un motor mayor y repetir el proceso a partir del punto 3.
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Ejemplo: Punzonadora
Datos aplicacin
Modos de funcionamiento:
Golpe a golpe Vmax ejes = 48 m/min Mascado Cadencia = 300 golpes/min Avance mximo = 3mm De los 360, 144 son para el movimiento de los ejes.
Excntrica:
Eje X:
Masa del carro = m = 500 Kg Paso del husillo = Ph = 40 mm Inercia del husillo = Jh =10-2 Kgm2 Par de friccin = TF = 2 Nm
Elegir el servomotor adecuado para el avance del eje X.

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Paso 1: Se calcula el ciclo de trabajo
suponiendo que la inercia del motor es nula.
Velocidad mxima del servomotor:
v max wmax Nmax 48 0.8 m/s 60 p 2p v max 2 0.82 125.66 rad/s ph 4010 -3 w 60 max 1200 rpm 2p A Vpt avance V 8010 -3 p 310 - 3 m (Avance mximo) 2 2 2A t avance 2310 -3 7510 -3 m/s 8010 -3
Vp
Velocidad angular de pico en el eje:

wp 2 pv p 2 p7510 ph 4010 - 3 wp t avance /2
-3
11.78 rad/s
Aceleracin angular en el eje del servomotor:

a
11.78 294.5 rad/s 2 -3 4010
Perfil de velocidad eje X en mascado:
Inercia equivalente carro trasladada al eje motor:

Je mph 500(4010-3 ) 2 210- 2 Kgm2 2 2 p p 4 4
2
Inercia total:
JT Je + Jh 210 -2 + 110 -2 310 -2 Kgm2 t ciclo 60 200 ms 300 t avance 200 144 80 ms 360
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Paso 2: Se elige, en principio, un motor
Par de aceleracin, de pico y de frenada:
Ta JT a 310 -2294.5 8.83 Nm T1 Ta + TF 8.83 + 2 10.83 Nm T2 Ta + TF - 8.83 + 2 6.83 Nm
cuyo par de pico sea ligeramente superior al par mximo del ciclo de trabajo.
De un catlogo brushless, se escoge un motor con: - Velocidad nominal: - Par nominal: - Par de pico: - Inercia: 1200 rpm. 8 Nm. 15 Nm. 110-2 Kg.m2
El ciclo de trabajo queda definido (sin tener en cuenta la inercia del motor):
Paso 3: A la inercia de la carga transferida

al eje del motor se le suma la inercia del motor, con lo cual se conoce la inercia total del accionamiento.
Inercia total:
JT = Jm + Je +Jh = 110-2 + 210-2 + 110-2 = 410-2 Kgm2
Paso 4: Se calcula de nuevo el ciclo de

trabajo. Si el par mximo supera al de pico se elige un motor mayor.
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Par de aceleracin, de pico y de frenado:
T a J T a 410 -2294.5 11.77 Nm T1 T a + TF 11.77 + 2 13.77 Nm T 2 T a + TF - 11.77 + 2 - 9.77 Nm
A continuacin se calcula el par trmico equivalente:
Trms
i 0
Ti 2 t i
Tciclo
El nuevo ciclo de trabajo del accionamiento es:
13.77 24010 -3 + 9.77 24010 -3 20010 -3
7.55 Nm
El par nominal del motor escogido es:
Par nominal:
8 Nm.
Como el par de pico no supera el par mximo y el par trmico equivalente es inferior al par nominal, el servomotor
elegido es vlido. Paso 6: Se calcula el par trmico

equivalente, comprobando que es inferior al par nominal del motor. De no ser as, hay que escoger un motor mayor y repetir el proceso a partir del punto 3.
Soporte Tcnico 22
Soporte Tcnico
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QU ES UN LAZO DE CONTROL?
Los lazos de control trazan el camino de cmo va a ser tratado un factor individual dentro del servodriver:
Un comando es dado y comparado con la realimentacin (actual performance, es decir lo que se ha ejecutado). El error resultante se procesa multiplicndose por una ganancia variable. Este nuevo error acta como un comando al siguiente lazo o a la etapa de potencia del amplificador (servodriver).
Comando + -
Error Ganancias
Comando resultante
Feedback (realimentacin)
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SERVOCONTROL
e = Comando - Realimentacin Bloque transformacin seales, ganancias, etc ...
PV
Comando
Contador de Error
Dispositivo de salida
SV
D/A
P, PI, PID, FF
Motor
Realimentacin (feedback)
Encoder
El comando introducido pasa al contador de error donde se establece el error e como la diferencia entre el valor de consigna y la realimentacin, es decir, entre lo comandado y lo ejecutado. Este error pasa por el bloque de transformacin donde se modifica segn unas ganancias y transformaciones para adecuarse a la seal necesaria para controlar el dispositivo de salida. El dispositivo a controlar deber devolver una seal de realimentacin que relacione la orden recibida con la ejecutada. sta entra en el contador de error para definir la seal de error e.
El objetivo de cualquier servocontrol es mantener a cero el valor e de la seal de error.

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SERVOCONTROL (ejemplo1)
e = Comando - Realimentacin
t1, e = 1000 - 0 = 1000 t2, e =1000 - 500 = 500 t3, e =1000 - 1000 = 0
Bloque transformacin seales, ganancias, etc ...
PV
Comando
Dispositivo de salida
SV
Contador de Error
e
D/A
1000
P, PI, PID, FF
Motor
t1, t2, t3, 0 500 1000
Encoder
t1: t2: t3:
Comando 1000 pulsos y realimentacin 0 pulsos ya que el motor todava no se ha movido por lo que el error ser de 1000 pulsos que provocar que el motor se mueva. Comando 1000 pulsos pero ya el motor se ha movido y el encoder ha generado una realimentacin de 500 pulsos por lo que el contador de error indica un error de 500 pulsos (1000-500) que provocar que el motor siga moviendose. Comando 1000 pulsos pero el movimiento del motor ha provocado que el encoder realimente 1000 pulsos por lo que el error ser 0 (1000-1000) y provocar la parada del motor.
Soporte Tcnico 26
SERVOCONTROL (ejemplo2)
e = Comando - Realimentacin
t1, e =0 - 0 = 0 t2, e =0 - 20 = -20 t3, e =-20 - (-20) = 0
Bloque transformacin seales, ganancias, etc ... Dispositivo de salida
Fuerza externa
PV 0
Comando
Contador de Error
e
D/A
P, PI, PID, FF
SV
t1, t2, t3, 0 20 +20
Motor Encoder
t1: t2:
Comando 0 pulsos y realimentacin 0 pulsos. El motor est parado.
Si el motor se mueve ligeramente debido a una fuerza externa, provocar una realimentacin de 20 pulsos y por lo tanto un error de -20 pulsos (0 - 20) que provocar que el motor gire en sentido opuesto al creado por la fuerza.
t3:
Al moverse en sentido contrario la realimentacin de -20 pulsos har compensar los 20 pulsos de error y el error se har 0 (20 - (-20)) provoduciendo la parada del motor.
Soporte Tcnico 27
LOS LAZOS DE CONTROL

Hay tres lazos de control: Posicin, velocidad y par. Dependiendo del modo de control a utilizar, estos lazos pueden cerrarse o en el controlador o en el amplificador (servodriver).
En ltima instancia, el amplificador (servodriver) controla el par del motor. La velocidad y posicin cambian al ajustar la cantidad de par en el amplificador.
Lazo de posicin Lazo de velocidad Lazo de par
+-
+-
+-
PWM
Soporte Tcnico
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EL LAZO DE PAR
Objetivo ltimo: Comando: Realimentacin: Ganancias: Salida:
Asegurar que se aplica al motor la correcta cantidad de par Viene desde el lazo de velocidad (control de velocidad, posicin o velocidades internas) o la entrada analgica de par TREF (control de par) Transformador de corriente Preseleccionadas de fbrica Controla la PWM de la etapa de potencia Lazo de par
+-
PWM
Soporte Tcnico
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EL LAZO VELOCIDAD
Objetivo ltimo: Comando: Realimentacin: Ganancias:
Asegurar que el motor rote a la velocidad comandada Viene desde el lazo de posicin (control de posicin) o la entrada analgica de velocidad (control de velocidad) o parmetros (velocidades internas) Encoder (frecuencia de los pulsos) Ganancia del lazo de velocidad (P) y la constante de tiempo de integracin del lazo de velocidad (I)
Salida:
Comando al lazo de control

Lazo de velocidad Lazo de par
+-
+-
PWM
Soporte Tcnico
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EL LAZO DE POSICIN
Objetivo ltimo: Comando: Realimentacin: Ganancias: Salida:
Asegurar que la carga est en la posicin comandada Viene desde el programa del controlador o un tren de pulsos Encoder (nmero de pulsos)
Ganancia del lazo de posicin (P)

Comando al lazo de velocidad
Lazo de posicin
Lazo de velocidad
Lazo de par
+-
+-
+-
PWM
Soporte Tcnico
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CONTROL DE PAR
En el modo control de par, el amplificador (servodriver) recibe un comando analgico de par de 12V, desde el controlador de nivel superior. El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor aplique la apropiada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador.) El controlador cierra los lazos de velocidad y posicin. El controlador es normalmente muy inteligente y el amplificador tiene un nivel bajo de sofisticacin.
Controlador
Lazo de posicin Lazo de velocidad
Amplificador (servodriver)
Lazo de par
PWM
Soporte Tcnico
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CONTROL DE VELOCIDAD
En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando analgico de velocidad de 12V, desde el controlador de nivel superior. El amplificador (servodriver) es responsable de asegurar que el motor rote a la velocidad adecuada, para lo cual debe tambin aplicar la cantidad apropiada de par. (Los lazos de velocidad y par se cierran en el amplificador.) El controlador cierra el lazo de posicin. Ambos, el controlador y el amplificador (servodriver) usan un nivel medio de sofisticacin. Controladores tpicos son CNC o Motion control de bajo costo.
Controlador
Lazo de posicin
Amplificador (servodriver)
PWM
Soporte Tcnico
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CONTROL DE POSICIN
En el modo de control de posicin, el amplificador recibe un tren de pulsos digital, p.ej. Pulsos/direccin, desde el controlador de nivel superior. Para un control preciso de posicin del motor, el amplificador debe controlar la velocidad y el par del motor. (Los lazos de posicin, velocidad y par se cierran en el amplificador). El controlador no cierra ningn lazo, pero puede monitorizar la realimentacin . El controlador es bajo en sofisticacin del movimiento y el amplificador muy complejo. Controladores tpicos son PLCs tarjetas posicionadoras o salida de pulsos. Amplificador (servodriver)
Lazo de posicin Lazo de velocidad Lazo de par
PWM
Desde el controlador
Realimentacin opcional
Soporte Tcnico
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ESQUEMA INTERNO
Servosistema
Servo-driver de pulsos Servo-driver analgico

Lazo de posicin Lazo de velocidad Lazo de corriente + P I D
+ -
+
P + FF
P I
Servo motor
Feedback corriente Feedback de velocidad Feedback de posicin
Lazo de posicin usando un contador de error con una ganancia P y Feedforward Lazo de velocidad usando un controlador PI Lazo de corriente (par) usando un controlador PID(no accesible por el usuario)
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Soporte Tcnico
Soporte Tcnico
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Parte I.-
Introduccin (qu hay de nuevo?)
Parte II.-
Descripcin del producto (Modelos, referencias, caractersticas y funciones)
Parte III.- Programacin y prcticas
Soporte Tcnico
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Soporte Tcnico
38
Soporte Tcnico
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PARTES DE UN SERVOMOTOR W
Freno de sujeccin (opcional) Conector de la realimentacin Conector de potencia / freno
Estator
Bobinado
End Cap (x2) Shaft (Eje)
Ball Bearing (x2)

rodamiento a bolas
Ensamblado del rotor

Soporte Tcnico 40
Imanes del rotor (NdFeB) Nedimio-Hierro-Boro
CONSTRUCCIN SERVOMOTOR W
Los motores antguos eran bobinados con aguja, lo que requiere un espacio para que se pueda mover. Adems se realiza un bobinado inexacto. Slo 40% del espacio se llenaba de cobre. Los servomotores W tienen el estator segmentado y cada segmento es bobinado por separado y con alta precisin. El factor de llenado es 70%.
Ncleo estator 1 sla pieza
40% llenado
Hueco necesario paso de auja
Antiguo 70% llenado
Ncleo estator segmentado
Nuevo
No necesita hueco
Soporte Tcnico
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Encapsulado del nucleo del motor
Debido a la mayor densidad de hilo, la ventilacin es crtica. Para aumentar la disipacin del calor en los bobinados, el espacio libre en el bobinado se llena con resina conductora del calor.
Imanes del rotor de Neodimio-Hierro-Boro
(NdFeB)
Motores con materiales con mayor densidad de flujo magntico Superior a los imanes comnmente usados de Samario Cobalto o Ferrita. Mismo par en menor tamao.
Soporte Tcnico
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Reduccin vueltas extremos de
El extremo de las vueltas es donde el cable cruza el polo de un hueco a otro. Serie W tiene extremos de vuelta ms cortos, consiguiendo menor tamao y mayor eficacia
Vista lateral del estator
Vista lateral del estator
Generacin anterior
Serie nueva
Especificacin mejorada
de
redondez
El hueco interior del estator se ha redondeado a .001 Dejando un menor hueco de aire
Reduce los escalones en el par
Soporte Tcnico
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CARACTERSTICAS
Novedades
Mayor resolucin del encoder serie 8192ppr (UT) ----->17 bit inc (32768ppr) Instalacin y configuracin ms fciles Reduccin del cableado de encoder Incremental (9 a 4 hilos) + pantalla Parmetros de motor automticamente comunicados con el amplificador Diagnsticos y alarmas de encoder
Motor
ASIC
Interface Serie
Mayor resolucin del encoder
Lo que sigue igual

Std. A,B,C Line driver Encoder (Escalable)
Par de pico y nominal = 3 x nominal durante >3s Velocidad mxima (Igual o superior) Inercia de montaje mecnico (Igual o menor) Conector de potencia y realimentacin (igual servos UT) Realimentacin de encoder incremental o absoluta (opcional) Opciones de freno mecnico a 24VDC
Soporte Tcnico
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CURVA VELOCIDAD-PAR
Mxima velocidad limitada por los componetes mecnicos y la resolucin del encoder
5000
Disminucin del par de pico resultado de la limitacin de la tensin del bus DC
4000 Velocidad (RPM)

El motor est diseado alrededor de este punto par nominal a velocidad nominal
3000
2000
Operacin intermitente:
Se puede operar en esta regin durante cortos espacios de tiempo
1000
Operacin contnua:
Es la region de operacin segura
2 4 6 Par (N-m) 8
Par de pico limitado por los valores de las corrientes de los componentes del amplificador
0
Par nominal
Soporte Tcnico
45
CURVA VELOCIDAD-PAR
Par nominal es la mxima cantidad de par que el motor puede dar en modo contnuo La velocidad nominal es la mxima velocidad a la que se consigue par nominal
Si el motor est operando a una velocidad superior a la nominal, entonces la cantidad de par contnuo y de pico disponible disminuye El par de pico es la mxima cantidad de par que el motor puede dar a una velocidad dada. La regin de par contnuo se determina por el aumento del temperatura del motor.
5000
4000 Velocidad (RPM)
3000
2000
1000
A velocidad nominal o menor, el par de pico disponible es 3 veces el par contnuo a esa velocidad.
0 0 2 4 Par (N-m) 6 8
Soporte Tcnico
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ESPECIFICACIONES DE SOBRECARGA
Servos W monitorizan constantemente la corriente enviada al motor para proteger lo electrnicamente contra sobrecarga. El tiempo antes de que ocurra una alarma de sobrecarga depende de la severidad de la sobrecarga. Nuestros servos permiten mayores picos de par durante tiempos ms largos lo que permite aceleraciones ms rpidas.
10000
MOTORES 800W
1000
Tiempo de operacin (s)
A.71
MOTORES 400W 100

A.72
TI
El Par es directamente proporcional a la Corriente
Soporte Tcnico 47
10 5 3 100 200 300 Corriente media del motor (%)
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

Potencia nominal (kW): Potencia del motor. Par nominal (Nm): Par que el motor puede dar continuamente a velocidad nominal. Pico instantneo de par (Nm): Mxima par que un motor puede producir. Corriente nominal (Arms): Corriente consumida por el motor operando a par nominal. Corriente mxima instantnea (Arms): Corriente mxima consumida por el motor. Velocidad nominal (rpm): Velocidad mxima a la que se puede dar el par nominal. Velocidad mxima instantnea (rpm):
Velocidad mxima del motor.
Constante de par (Nm/ARMS): Par que el motor producir por cada amperio de
corriente rms.
Momento de inercia (kgm2): Inercia del rotor del motor (puede variar con freno o
encoder absoluto).
Soporte Tcnico
48
ESPECIFICACIONES DEL MOTOR
Potencia media (kW/s): Potencia del motor/unidad de tiempo, usado para

evaluar la ejecucin del servo (mayores valores, mejor ejecucin).
Aceleracin angular nominal (rad/s2): Una medida de cmo de rpido el

motor acelera con JM=JL y el par nominal aplicado.
Constante de tiempo mecnica (ms): Tiempo requerido para acelerar al

63.3% de la velocidad nominal del motor aplicando una tensin constante al motor. Esto muestra el tiempo de retraso del movimiento debido a la inercia del motor.
Constante de tiempo inductiva (o electrica) (ms): Tiempo requerido

para que la corriente aplicada al motor alcance el 63.3% del valor saturado aplicando una tensin constante con el eje del motor fijo.
Soporte Tcnico
49
DATOS DE LA ETIQUETA
Nombre OMRON Potencia Par nominal Velocidad Nominal R88MW45015F-S2 Corriente nominal
Nm
AC SERVO MOTOR
450
1500
SER. No.
W r/min
2.84
1.9
CONT. 400V INS.F
9P0622 021 -020
OMRON Corporation
MADE IN JAPAN
9909
Fecha
Nmero de serie
Soporte Tcnico
50
Nombre OMRON Potencia Par nominal Velocidad Nominal R88MW45015F-S2 Corriente nominal
Nm
AC SERVO MOTOR
450
1500
SER. No.
W r/min
2.84
1.9
CONT. 400V INS.F
9P0622 021 -020
OMRON Corporation
MADE IN JAPAN
9909
Fecha
Nmero de serie
Soporte Tcnico
51
Soporte Tcnico
52
OPERACIN DEL AMPLIFICADOR
Tensin entrada
+
BUS DC
Tensin salida
L1 L2 L3
T1 T2 T3
Corriente entrada
Corriente salida
Conversor
Convierte entrada AC en tensin del Bus DC
Inversor
Conmuta la tensin del bus DC al motor usando PWM para crear un corriente de frecuencia variable
Soporte Tcnico
53
OPERACIN DEL AMPLIFICADOR

Onda Portadora
Seal de corriente analgica
Salida PWM Forma de onda de la corriente resultante

Soporte Tcnico 54
ASIC Y EL EL MICROPROCESADOR
Microprocesador RISC de 32-bits
Ejecuta las funcin pensantes del

driver
Velocidad de respuesta del lazo de

velocidad de 400Hz, aceptable para el 98% de las aplicaciones
ASIC (circuito integrado especfico para la aplicacin) de 16-bits
Reduce el nmero de componentes en el

amplificador (driver)
Reduce el costo del amplificador Ms pequeo y fiable que mtodos

anteriores.
Soporte Tcnico 55
MONTAJE EN SUPERFICIE
Tecnologa de montaje en superficie
Proceso mediante el cual pequeos componentes electronicos se
sueldan a la placa de circuito mediante una mquina. Mucho ms fiable que la tecnologa through-hole. Permite a los amplificadores W ser mucho ms pequeos que modelos anteriores.
Placa control de la generacin anterior

Soporte Tcnico
Placa de control de la serie W
56
IGBTs Y IPMs
La serie W utiliza lo ltimo en componentes de potencia Transistores de conmutacin IGBT Mdulos de potencia inteligentes (IPM) Transformadores de corriente en lugar de resistencias Permite la ms alta performance y el ruido audible ms bajo.
Soporte Tcnico
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QU ES NUEVO? (AMPLIFICADOR)
Consola programacin y monitorizacin incorporada
LED rojo: Presencia potencia bus DC

LED verde: Placa control alimentada
Mejora presentacin del driver
UL, c-UL, CE (mismo modelo) Control de par, velocidad o posicin

PULSOS PULSO ANALGICO (Igual tamao)
ANALGICO
Conexin reactancia DC
Conexin al controlador (1CN) Conector encoder (2CN)
Compatible con la mayoria de los PLC, placas para PC, controladores generales de movimiento, CNC, etc. parmetrizacin sin necesidad de ningn accesorio o PC
Potencia al motor
reducin nmero de modelos

58
TERMINALES RPIDA CONEXIN / DESCONEXIN Soporte Tcnico
Ms altas prestaciones Tiempos de ciclo ms cortos
Serie W 400Hz 1 kHz 5000rpm 32768ppr 32 bit Res.mayor
Serie U Ancho banda lazo velocidad 250 Hz Ancho banda lazo posicin 750 Hz velocidad mxima (rpm) 4500 rpm Precisin posicionado 8192 ppr Microprocesador 16 bit ASIC (encoder y lazo de par) Res.menor
Avanzados algoritmos incluyendo: ganancia anticipativa del par, control dampening, y control speed observer Control anti-vibracin (resonancias mecnicas)
Soporte Tcnico 59

Lazos cerrados con gran velocidad, resolucin y precisin Mejoras en los sensores de corriente: deriva con la temperatura es 10% de la serie U
Lazo de par Serie U Resolucin +/- 10 bit Velocidad actualizacin 250 ls Serie W +/- 14 bit 62.5 ls
Precisin control de par
2%
Resistencia Shunt (sensor de corriente)
ASIC (70k puertas)
Motor
Corriente feedback
CPU
ASIC
Control de corriente d - q (2 componentes de la corriente de realimentacin: magnetizadora y la que produce el par) encoder y algunas E/S
32bit Risc CPU con Flash EPROM
Amplificador serie W

60
8kHz vs. 4kHz (serie U) Fcil actualizacin firmware
Soporte Tcnico
Nuevos Modulos de potencia inteligentes Componentes de potencia De-rated y robusta capacidad de sobrecarga trmica (igual) Por definicin, los sistemas de movimiento de alta funcionalidad operan con altas dinmicas elctricas y ambientes trmicos.
61
Soporte Tcnico
Reduccin del tamao del amplificador Tamao Modelo Ancho Alto (frente UT)
05 a 10
Reduccin de los requerimientos de espacio en el panel
W UT 15 W UT 20 a 30 W UT
3.54 4.33 4.33 4.33 4.33 5.31
6.3 7.46 6.3 7.46 9.84 9.84
Nuevo Funcionalidad expandible
aadir mdulos (futuros buses de campo, etc.)
Nuevo Aadir regeneracin externa Nuevo Conexin por separado etapa potencia y control
una plataforma de potencia que es flexible a cualquier requimiento de expansin del sistema
Soporte Tcnico
62
ETIQUETA IDENTIFICATIVA
Modelo Especificaciones de salida
Especificaciones de entrada
Nmero de serie
Sello de inspeccin
Soporte Tcnico 63
Soporte Tcnico
64
Soporte Tcnico
65
SERVOMOTORES 400V, 3000rpm
3000 rpm
400V
IP67 autoventilado (excepto la seccin del eje)
149 - 199
45 - 63 100 - 130
96 - 114
88
24 - 28
Soporte Tcnico
66
100 - 130
118 - 192
58 - 79 130 - 180
1500 rpm
109 - 140 88 130 - 180
400V
19 - 35
Soporte Tcnico
67

6000 rpm
400V
149 - 202 45 - 60 116 - 155
96 - 114
24 - 28 88
Soporte Tcnico
68
116 - 155

3000 rpm
200V
Existen tambin la opcin de que los servomotores incorporen conectores INTERCONECTRON, con IP67.
Soporte Tcnico
69
SERVOMOTORES 200V, 3000rpm (cubo)

3000 rpm
200V Tipo cubo
Existen tambin la opcin de que los servomotores incorporen conectores INTERCONECTRON, con IP67.
Soporte Tcnico
70
Nombre
OMRON
Potencia Par nominal Velocidad Nominal Nmero de serie
R88M-
W45015F-S2
Corriente nominal
Nm
AC SERVO MOTOR
450
1500
SER. No.
W r/min
2.84
1.9
CONT. 400V INS.F Fecha
9P0622 021 -020
OMRON Corporation
MADE IN JAPAN
9909
Soporte Tcnico
71
Soporte Tcnico
72
SERVODRIVERS 400V
R88D-WT05HF R88D-WT10HF R88D-WT15HF R88D-WT20HF R88D-WT30HF 39 mm
160 mm 250 mm
8 mm
180 mm 110 mm
Soporte Tcnico
73
SERVODRIVERS 200V monofsico

R88D-WT15HH R88D-WTA3H R88D-WTA5H R88D-WT01H R88D-WT02H
R88D-WT04H
R88D-WT08HH
Soporte Tcnico
74
(W) ASPECTO
Conexin bateria encoder absoluto y salidas analgicas Operador digital Led de carga Conexiones alimentacin principal Conexiones alimentacin control Conexiones resistencia regen.
(Slo drivers trifsicos)
Conector tarjeta opcional
Led alimentacin CN3 - Comunicacin ordenador Placa referencia CN1 - Conector Entradas / Salidas CN2 - Conector realimentacin
Conexiones al motor
Soporte Tcnico 75
(W) ETIQUETA IDENTIFICATIVA

Modelo
Especificaciones de salida
Especificaciones de entrada
Nmero de serie
Sello de inspeccin
Soporte Tcnico 76
Soporte Tcnico
77
Soporte Tcnico
78
(W) REFERENCIAS
SERVODRIVERS (400VAC trifsico)
Servodriver
Potencia aplicable
05: 10: 15: 20: 30: 500W 1K0W 1k5W 2k0W 3k0W
Alimentacin
Serie W
Entrada analgica o de pulsos
HF: 380VAC
R88D-WT05HF R88D-WT10HF R88D-WT15HF R88D-WT20HF R88D-WT30HF
Soporte Tcnico
79
(W) REFERENCIAS
SERVOMOTORES (400VAC trifsico)
Potencia
Servomotor
Serie W
450: 850: 1k0: 1k3: 1k5: 1k8: 2k0: 2k9: 3k0:
450W 850W 1000W 1300W 1500W 1800W 2000W 2900W 3000W
Velocidad nominal
15: 30: 60: 1500 rpm 3000 rpm 6000 rpm
Freno
--: B: Sin freno Freno 24VDC
Especificaciones
Eje
Chavetero y roscado
F: C:
Encoder incremental 17 bits

Encoder absoluto 17 bits
Soporte Tcnico
80
(W) REFERENCIAS
CABLE DE ENCODER (400VAC trifsico)
B: tipo servomotor
Accesorios servos Serie W, cable encoder
Longitud (metros): 003, 005, 010, 020
55100-0600 (soldar) 55102-0600 (crimpar) MOLEX JAPAN.Co.
CONECTOR UT ENCODER (17)-V1 MS3106B20-29S (recto) MS3108B20-29S (codo) DAIICHI DENSHI KOGYO (DDK)
R88A-CRWB003N-E R88A-CRWB005N-E R88A-CRWB010N-E R88A-CRWB020N-E
CONECTOR-W ENCODER-V1
Soporte Tcnico
81
(W) REFERENCIAS
CABLE DE POTENCIA (400VAC trifsico)
C: servomotor 1k5w y 2k0w (3000rpm) D: servomotor >1k5
Accesorios servos Serie W, cable potencia
Longitud (metros): 003, 005, 010, 020

R88A-CAWC003S-E R88A-CAWC005S-E R88A-CAWC010S-E R88A-CAWC020S-E R88A-CAWD003S-E R88A-CAWD005S-E R88A-CAWD010S-E R88A-CAWD020S-E
CONECTOR UT POT 13 (4) -V1 MS3106B18-10S CONECTOR UT POT 44 (4) -V1 MS3106B22-22S DAIICHI DENSHI KOGYO (DDK) Soporte Tcnico 82
(W) REFERENCIAS
450W (1500rpm) 850W (1500rpm) 1k0W (3000rpm) 1k0W (6000rpm) 1k3W (1500rpm) 1k5W (3000rpm) 1k5W (6000rpm) 2k0W (3000rpm)
1k8W (1500rpm) 2k9W (1500rpm) 3k0W (3000rpm) 3k0W (6000rpm)
Soporte Tcnico
83
(W) REFERENCIAS
CABLE DE FRENO (400VAC trifsico)
Cable de freno
Accesorios servos Serie W, cable potencia
Longitud (metros): 003, 005, 010, 020
MS3106B10-3S DAIICHI DENSHI KOGYO (DDK)
CONECTOR UT-55 FRENO V1
Si el servomotor 400VAC tiene freno, necesitar obligatoriamente este cable adems del de encoder y potencia
Soporte Tcnico 84
Soporte Tcnico
85
(W) REFERENCIAS
SERVODRIVERS (200VAC monofsico)
Servodriver
Potencia aplicable
A3: A5: 01: 02: 04: 08: 15: 30W 50W 100W 200W 400W 750W 1k5W
Alimentacin
Serie W
Entrada analgica o de pulsos
200VACmonofsico
H: HH: < 750W 750W y 1500W
R88D-WTA3H R88D-WT04H R88D-WTA5H R88D-WT08HH R88D-WT01H R88D-WT15HH R88D-WT02H
Soporte Tcnico
86
(W) REFERENCIAS
SERVOMOTORES (200VAC monofsico)
Potencia
Velocidad nominal
30: 3000 rpm
Freno
--: B: Sin freno Freno 24VDC
Servomotor
Serie W
W: modelo cilindro WP: modelo cubo
030: 050: 100: 200: 400: 750: 1k5:
30W 50W 100W 200W 400W 750W 1500W
Especificaciones
H: Encoder incremental 13 bits T: Encoder absoluto 16 bits
Eje
Chavetero y roscado
87
Soporte Tcnico
(W) REFERENCIAS
CABLE DE ENCODER (220VAC monofsico)
A: tipo servomotor
Accesorios servos Serie W, cable encoder
Longitud (metros): 003, 005, 010, 020
Driver
Motor
55100-0600 (soldar) 55102-0600 (crimpar) MOLEX JAPAN.Co. CONECTOR-W ENCODER-V1 Soporte Tcnico 88
(W) REFERENCIAS
CABLE DE POTENCIA (220VAC monofsico)
A: servomotor 750w B: servomotor 1k5W
S: B: Accesorios servos Serie W, cable potencia
Sin freno Con freno
Driver
Cable para motor sin freno
Motor
Longitud (metros): 003, 005, 010, 020

R88A-CAWA0xxS-E R88A-CAWA0xxB-E R88A-CAWB0xxS-E R88A-CAWB0xxB-E
Cable para motor con freno
Soporte Tcnico
89
Soporte Tcnico
90
(W) REFERENCIAS
- Filtros de entrada
- R88A-FIW4006-E (<2kW) - R88A-FIW4010-E (>= 2kW) 400VAC - R88A-FIW104-E (<= 200W) - R88A-FIW107-E (400W) 220VAC monof. - R88A-FIW115-E (750W) - R88A-FIW125-E (1K5W)
- Resistencia de frenado - Consola a distancia
- R88A-RR22047S - R88A-PR02W - R88A-CCW002C + R88A-PR02U
- Cables propsito general - R88A-CPWxxxS - Cable a MC (2 ejes) - Cable a MC (1 eje)

Soporte Tcnico
- R88A-CPWxxxM2 - R88A-CPWxxxM1
91
(W) INSTALACIN
400VAC trifsico
Molded-case Circuit Breaker (MCCB)
Filtro de ruido
Contactor magntico
MCCB
Protege la lnea abriendo el circuito cuando se detecta una sobrecorriente.
MN50-CF (Mitsubishi Co.)
ALIMENTACIN
24V 0V
Filtro de ruido
Elimina ruido de la lnea y el conducido generado por el driver
DRIVER SERIE W
Contactor
Da y quita alimentacin al servo. Instalar un supresor de picos en la bobina de excitacin
SERVOMOTOR SERIE W
Soporte Tcnico
92
(W) INSTALACIN
Siempre instalar los drivers verticales sobre una superificie slida plana. Es necesario para propiciar la conduccin del calor. Dejar suficiente espacio alrededor de los amplificadores para el flujo del aire. Reglas para el espaciado se muestran en el dibujo. Los ventiladores deben de dimensionarse segn las prdidas totales de los equipos de la cabina
Soporte Tcnico
93
(W) CONECTIVIDAD
SERVODRIVER CONTROLADOR CABLE CPU Resistencia regenerativa Reactancia contnua Consola a distancia
SERVOMOTOR
CABLE POTENCIA CABLE ENCODER
Soporte Tcnico
94
(W) CONECTIVIDAD
L1 Alimentacin 220VAC (principal) L2 +1 Reactancia DC (cortocircuito) +2 Negativo bus DC L1C Alimentacin 220VAC (control) L2C B1 Resistencia regeneracin B2
L1 Alimentacin (principal) L2 400VAC L3 +1 Reactancia DC (cortocto) +2 Negativo bus DC
U V Servomotor W GND
Soporte Tcnico 95
L1C 24VDC (control) L2C B1 Resistencia B2 regeneracin B3

U V Servomotor W GND
Soporte Tcnico
96
(W) CARACTERSTICAS
- OPERATION SUAVE
- El rizado de la velocidad se ha reducido substancialmente gracias al control speed observer. - La operacin se ha suavizado a bajas velocidades.
- ALTA VELOCIDAD, ALTA PRECISIN

- Aumento de la velocidad hasta 6000 rpm. - Mayor precisin posicionado gracias a encoder serie de alta resolucin (16/17bits, 16384 /32768 ppr). - Mejora de la precisin del control de par (de 5% a 2%) gracias al control vectorial de la corriente d-q.
- REDUCCIN TIEMPO DE POSICIONADO (1/3 U)

- Reduccin del tiempo de operacin de la CPU (1/2 U) y la mejora de los algoritmos de control han mejorado la supresin de vibracin pudiendo reducir el tiempo de establecimiento del posicionado
Soporte Tcnico 97
(W) CARACTERSTICAS
- AUTOTUNING ONLINE
- Automticamente mide las caractersticas de la mquina y ajusta las ganacias necesarias del servo. Rpida parametrizacin incluso para primeros usuarios .
- DISCRIMINACIN AUTOMTICA DEL MOTOR

- El servodriver automticamente determina la capacidad y el tipo del motor y establece los parmetros relacionados.
- TERMINALES DE CONEXIN DE LA RESISTENCIA REGENERATIVA

- Estandarizacin del terminal de conexin de la resistencia regenerativa externa.
- CONECTORES DE USO EUROPEO INCLUIDOS

- Conectores tipo bloque de terminales de facil conexin .
W-mon - SOFTWARE DE MONITORIZACIN Y PROGRAMACIN - Software para ejecutar tareas de setup del sistema, parametrizacin y
monitorizacin.
Soporte Tcnico 98
(W) CARACTERSTICAS
- AMPLIA LNEA DE MOTORES

- Amplia variedad de modelos que permiten elegir el motor ms adecuado para cada aplicacin.
- COMPATIBLE CON CABLES DE MAYOR LONGITUD

- Cables de potencia y encoder de hasta 50m pueden usarse.
- TODOS EN UNO
- En el mismo diseo se pueden utilizar el control de par, posicin, y velocidad sin ms que cambiar un parmetro .
- TARJETAS OPCIONALES DE EXPANSIN
En desarrollo
- Posibilidad de tarjetas opcionales como: buses de campo.
Soporte Tcnico
99
(W) CARACTERSTICAS
- NORMAS INTERNACIONALES
- Los servodrivers y motores pueden exportarse sin ningn problema ya que cumplen los estndares CE, UL y cUL.
- CONTRAMEDIDA CONTRA LOS ARMNICOS

- Incorpora un terminal de conexin para una reactancia DC.
- RESISTENCIA AMBIENTAL
- Poseen un grado de proteccin IP67 excepto en la zona del eje por lo que estos motores son ideales para aplicaciones a prueba de agua.
Soporte Tcnico
100
(W) CARACTERSTICAS
- OPERADOR DIGITAL INCORPORADO

- Acceso directo a los parmetros desde el propio servodriver.
- ALIMENTACIN PRINCIPAL Y DE CONTROL SEPARADAS

- Las fuentes de alimentacin para los circuitos de potencia y de control han sido separados para un ms fcil mantenimiento. Si ocurre una alarma, se puede apagar la alimentacin de la etapa de potencia mientras se lee y corrige la alarma.
- REDUCCIN DEL CABLEADO

- Cuando se usa un encoder serie, el nmero de seales de encoder se reduce a la mitad. Incremental de 9 a 5 hilos.
OTRAS FUNCIONES
- MONITORIZACIN DEL FACTOR CARGA - MONITORIZACIN DEL FACTOR DE CARGA DE REGENERACIN
El valor efectivo de carga y el factor de regeneracin se pueden monitorizar en todo momento.
- CONTRASEA (PASSWORD): Evita los cambios no autorizados de los parmetros

- JOGGING: Realiza posicionados 101
Soporte Tcnico
Soporte Tcnico
102
(W) FUNCIONES
Controlador configurable Configurar la resolucin de la realimentacin de la posicin
(Pn201)
Hacer coincidir la resolucin de la realimentacin y/o las posibilidades de frecuencia de respuesta del controlador El rango de ajuste varia con el encoder usado desde 16 a 2048 o 16,384
Nuevo Pn002.2 cambia la salida de encoder absoluto a encoder incremental para el controlador de posicin.
Soporte Tcnico
103
(W) FUNCIONES
Reconocimiento automtico del motor
6000 rpm
Nuevo Con el encoder serie, el amplificador reconoce el tipo motor, capacidad, y juego de parmetros del motor de acuerdo a:
1500 rpm
Plug & Play: Reduce el tiempo de instalacin
Servo W automticamente establece los correctos niveles de proteccin de sobrecarga. Optimiza la ejecucin del lazo de par por la impedancia del bobinado del motor conectado. tipo de encoder, resolucin, etc.
nico cdigo de alarma (A05) para errores de combinacin

104
Soporte Tcnico
(W) FUNCIONES
Mapeado configurable de E/S

Nuevo ... La localizacin de las E/S del CN1 pueden distribuirse libremente entre los terminales disponibles 3 terminales de salida se pueden usar para cualquiera de las 9 funciones diferentes (Salidas indicando: posicionado completo, velocidad coincidente, lmite de par alcanzado, deteccin de rotacin, cdigos de alarma, etc.) 7 terminales de entrada pueden usarse por cualquiera de las 14 funciones diferentes Por defecto: Las seales E/S del CN1 son iguales a los UT
105
Seleccionar 3 tipo de las 9 posibles
Soporte Tcnico
(W) FUNCIONES
Alimentacin del circuito principal y de control
Nuevo Entrada de alimentacin principal y de control
Alimentacin potencia
Se puede apagar slo la alimentacin principal en el caso de una alarma de servo
Nuevo Entrada opcional de alimentacin del bus DC via los terminales + y Deteccin de la prdida de alimentacin
Alimentacin de control
El valor de fbrica de recuperacin ante prdida es de < 20ms. Se puede establecer (Pn509) hasta 1 s.
Soporte Tcnico
Alarma AF1 de deteccin de prdida de fase Alarmas A40 y A41 de deteccin de Over voltage y under voltage
106
(W) FUNCIONES
Funciones de monitorizacin
Nuevo Visualizador incorporado Nuevo... Visualiza el tipo de motor, capacidad, resolucin del encoder y versin del software Nuevo Muestra la versin del software del driver y la modificacin Y Nuevo establecer parmetros por defecto incorporados Nuevo diagnstico de alarma y reset desde el panel frontal
107
Reduce el tiempo de set-up
Soporte Tcnico
(W) FUNCIONES
Funciones para el set-up de la mquina Jogging (Fn002)Ejecuta una
simple comprobacin del cableado
til durante el proceso de instalacin y diagnstico de la mquina
Nuevo Funcin de bsqueda de origen (Fn003)
Para alinear el pulso Z del encoder del motor con la posicin de origen de mquina
Sin el acoplamiento conectado, elige movimiento forward o reverse a 60rpm, la rutina automticamente para en el pulso Z y se fija
Alineando el eje del motor con la mquina Soporte Tcnico 108
(W) FUNCIONES
Funciones de monitorizacin
Nuevo ...Usar el servo W para visualizar
Par RMS (Un009) (par efectivo en 10 ciclos) Potencia regeneracin (Un00A) (par efectivo en 10 ciclos) til durante el desarrollo de la mquina para optimizar el tamao del servo velocidad referencia de par % indicador del estado E/S
Reduce el tiempo de instalacin y diagnostico
Usar el servo W para visualizar
Soporte Tcnico
109
(W) FUNCIONES
Contrasea de proteccin

Nuevo Acceso no autorizado a los parmetros y algunas funciones (Fn010) Nuevo Reset de los parmetros a valores por defecto (Fn005)
excepcin: cuando los parmetros estn protegidos por Fn010
Unidad de mano portable con cable al conector CN3
Soporte Tcnico
110
(W) FUNCIONES
Tcnicas de ajuste avanzado
Nuevo Autotuning On line
Las caractersticas de la mquina se

comprueban (usando el servo W para calcular la inercia de la mquina) automticamente para un ajuste ptimo (1) Valor por defecto (Pn110.0) a ejecutarse slo cuando se alimenta. (2) Para aplicaciones con cambios de inercia de carga, Pn110.0 puede seleccionarse en autoajuste contnuo mientras el sistema est en operacin (3) Puede deshabilitarse completamente Los resultados dependen de la construccin mecnica/rigidez del sistema
111
Reduce el tiempo de set-up
Soporte Tcnico
(W) FUNCIONES
Autotuning On-line
CUANDO NO USAR AUTOTUNING
modo de control de par cuando se usen otras tcnicas de ajuste avanzado
CUANDO NO USAR AUTOTUNING CONTINUO
cuando la inercia de la carga cambia en 200ms o menos (cuando la carga cambia rpidamente) cuando la velocidad de aceleracin o deceleracin es lenta (habilitada la funcin de arranque suave (soft start)) cuando la rigidez del sistema mecnico es extremadamente baja
Soporte Tcnico
112
(W) FUNCIONES
Control Speed Observer
Velocidad (rpm) Tiempo reducido de posicionado
El uso del control speed observer proporciona
movimiento suave a bajas velocidades Tiempos de posicionado ms cortos cuando los sistemas de movimiento tienen una rigidez mecnica baja
Ripple(rizos) de la velocidad a 10 rpm
Tiempo (t)
Soporte Tcnico 113
Serie W ~5% pp Serie U ~10%pp
Soporte Tcnico
114
(W) OPERADOR DIGITAL
El operador digital incorporado da acceso a todos los parmetros, funciones auxiliares y datos de monitorizacin para configurar y diagnosticar el amplificador. Podemos usar una consola a distancia o un software por el puerto CN3 para realizar las mismas funciones.
Estado
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
Funciones Auxiliares
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
Parmetros
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
Monitor
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
400V
0.45kW
400V
0.45kW
400V
0.45kW
400V
0.45kW
MODE/SET
DATA/
MODE/SET
DATA/
MODE/SET
DATA/
MODE/SET
DATA/
MODE / SET
Soporte Tcnico
115
(W) MODO DE ESTADO
El modo Estado se visualiza por defecto tras la alimentacin. OMRON R88D-WT05HF Muestra el estado del driver 400V 0.45kW (base block, run, overtravel). Si ocurre una alarma, automticamente ser mostrado su cdigo. Los dos primeros dgitos del display se usan para mostrar bits importantes como estado de la entrada de referencia, velocidad coincidente, etc. Bit de datos Cdigo
AC SERVODRIVER
MODE/SET DATA/
estado
Soporte Tcnico
116
(W) MODO DE ESTADO

Posicionado completo (rango Pn500) Velocidad alcanzada (rango Pn503) Deteccin de velocidad de rotacin (rango Pn502) Comando de entrada de pulsos Comando de entrada velocidad Seal reset contador de Error Comando de entrada par >10% par nominal
Baseblock
(motor no alimentado)
Alimentacin Alimentaci n c. control c. principal

NOTA: Posicin/Velocidad y par
bb run Pot not A02
Baseblock En operacin Prohibido girar directo Prohibido girar reverso Alarma 02
Soporte Tcnico
117
(W) FUNCIONES AUXILIARES
Existen varias funciones auxiliares incluidas en el driver para asistir a la configuracin y puesta a punto del equipo.
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
400V
0.45kW
MODE/SET
DATA/
Soporte Tcnico
118

Fn000 - Histrico de alarmas (10 ltimas)
Visualiza las diez ltimas alarmas producidas. Define la stiffness (rigidez) de la mquina para el autotuning. Poner en marcha el motor sin comando externo. Encuentra el pulso Z (origen) y mantiene la posicin (para alinear el motor y la mquina). Pone todos los parmetros al valor de fbrica. Limpia los datos del histrico de alarmas (Fn000).
119
Fn001 - Rigidez para el autotuning online
Fn002 - Operacin JOG Fn003 - Modo bsqueda origen
Fn005 - Inicializacin de parmetros
Fn006 - Limpiar el histrico de alarmas
Soporte Tcnico
Fn007 - Almacenar el dato de inercia obtenido en el autotunning
Escribe la inercia calculada en Pn-103. Inicializacin del encoder absoluto.
Fn008 - Setup del encoder absoluto

Fn009 - Ajuste automtico del offset de la referencia analgica (velocidad / par)
Automticamente establece los niveles de velocidad-cero y par-cero (elimina la deriva).
Fn00A - Ajuste manual del offset de la referencia analgica de velocidad
Ajusta el nivel de velocidad-cero.
Fn00b - Ajuste manual del offset de la referencia analgica de par

Ajusta el nivel de par-cero.
120
Soporte Tcnico
Fn00C - Ajuste manual del cero de la salida analgica (monitor)
Ajusta el nivel de cero (desviacin) de la salida analgica.
Fn00d - Ajuste manual de la ganancia de la salida analgica (monitor)
Ajusta el escalado (ganancia) de la salida analgica.
Fn00E - Ajuste automtico del offset de la seal de corriente del motor Fn00F - Ajuste manual del offset de la seal de corriente del motor
Ajuste del nivel de la corriente del transformador
(feedback de la corriente). NO TOCAR.

Soporte Tcnico 121

Fn010 - Funcin Password Cambio entre operaciones de lectura / escritura o slo lectura. Fn011 - Chequeo del modelo del motor Visualiza el motor conectado. Fn012 - Versin del software Visualiza la versin del firmware en el driver. Fn013 - Lmite mult-vuelta del encoder absoluto Escribe el parmetro de lmite multivuelta (Pn205) en el encoder (Un fallo aqu produce alarma A.CC) Fn014 - NO USAR
122
Soporte Tcnico

Prcticas
Fn005
Fn005 Fn000 Fn000
Inicializacin de constantes
DATA/SHIFT
P.InIt
P.InIt
MODE/SET
parpadea
donE
CPF00 CPF01
Histrico de alarmas
DATA/SHIFT
0-A.04
No se almacenan Sin alarmas
0-A.--
Fn002
Fn002
Jog (movimiento manual)

DATA/SHIFT
JOG
MODE/SET
Servo ON / OFF Sentido de giro Velocidad Pn304 = 500 rpm
Soporte Tcnico
123

Prcticas
Fn003 Fn003 Fn010 Fn010 Fn011 Fn011 Bsqueda de origen
DATA/SHIFT
-..CSr
..CSr
MODE/SET
Servo ON/OFF parpadea
Password
DATA/SHIFT
P.0000
P.0001 donE
MODE/SET MODE/SET
Modelo motor
MODE/SET DATA/SHIFT
F.020F
00 100VAC 01 200VAC 02 400VAC
P.0045
Potencia x10W
E.0013
Encoder
00 INC 01 ABS 13 13bits 16 16bits 17 17bits
Y.0010
Especificacin
Voltage y modelo motor
Soporte Tcnico
124
(W) MODO MONITOR

Los parmetros de monitorizacin hacen un seguimiento de la velocidad, par o el estado de las E/S. Los datos monitor se designan como Un, por ejemplo Un001. Hay dos tipos de parmetros en modo monitor:
Numricos, como parmetros de velocidad, par o error de posicin. Estado de bit, que determinan si un punto de E/S est ON/OFF; como /RUN o /ALM.
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
400V
0.45kW
MODE/SET
DATA/
Soporte Tcnico
125
(W) MODO MONITOR

Un000 - Velocidad actual del motor (rpm) Un001 - Referencia de velocidad (rpm)
Slo disponible en modo control de velocidad. Slo disponible en modo control de par. N de pulsos desde el origen. (x4) ngulo elctrico. Estado ON/OFFde todas las entradas. Estado ON/OFF de todas las salidas.
Un002 - Referencia de par (% nominal)

Un003 - ngulo de rotacin 1 (pulsos)
Un004 - ngulo de rotacin 2 (grados)

Un005 - Seales de entrada Un006 - Seales de salida
Soporte Tcnico
126
(W) MODO MONITOR

Un007 - Velocidad de los pulsos de entrada (rpm)
Velocidad comandada por la entrada de pulsos (proporcional a la frecuencia de los pulsos) Error entre el comando de pulsos y la posicin actual del motor.
Un008 - Valor contador de error (unidad ref.)
Un009 - Factor de carga acumulado (% par nominal)
Muestra el par RMS efectivo cada 10 ciclos
Un00A - Factor de carga regenerativa (% potencia regenerativa mxima o (Pn600))

Potencia media disipada por la resistencia de regeneracin.
Un00b - Potencia consumida por la resistencia DB (% corriente nominal)
Soporte Tcnico
Potencia media consumida por el freno dinmico (DB)

127
(W) MODO MONITOR
Un00C - Contador de pulsos de la entrada de referencia (pulsos)
Nmero de pulsos recibidos en el driver. Slo disponible en control de posicin. Nmero de pulsos de realimentacin recibidos en el driver (x4).
Un00D - Contador de pulsos de realimentacin (pulsos)
Soporte Tcnico
128
(W) MODO MONITOR
Un005
Seales de entrada
OFF ON
87 65 43 21
Un006
Seales de salida
OFF ON
7 65 43 21
Soporte Tcnico
129
(W) MODO MONITOR

Prcticas
Un000 Un003 Velocidad real del motor (rpm) ngulo de rotacin 1 (pulsos) 00000 - 65535 (por revolucin) ngulo de rotacin 2 (grados) 00000 - 00360 (4 veces por revolucin) Contador de error (realimentacin)
DATA/SHIFT
Un004
Un00d Un00d Un005 Un006
Soporte Tcnico
H.0000
L.0000
Segn cuadro anterior
Seales de entrada Seales de salida

130
(W) PARMETROS USUARIO

Parmetros son lugares de almacenaje electrnico para datos que el amplificador necesita para operar. Ls parmetros tambin son llamados constantes. Los parmetros o constantes empiezan con las letras Pn, como en Pn001. Hay dos tipos de parmetros:
Constantes de tipo seleccin Constantes de tipo ajuste
OMRON R88D-WT05HF
AC SERVODRIVER
400V
0.45kW
MODE/SET
DATA/
Soporte Tcnico
131

Constantes de tipo seleccin
Las constantes de usuario de tipo seleccin simulan electrnicamente dip-switches. Hay cuatro dgitos por constante, cada uno de ellos puede ser programado con valores de 0 a F. Cada dgito selecciona la forma de trabajar de un parmetro.
Soporte Tcnico
132

Constantes de tipo ajuste Los parmetros de usuario de tipo ajuste simulan electrnicamente
potencimetros En estos parmetros se puede seleccionar cualquier valor entero dentro del rango permitido.
Vease el manual de usuario para los rangos de los parmetros individuales.
El uso tpico son parmetros de ganancia, resolucin de encoder, velocidad de jog, etc. Medio
Mnimo
Mximo
Soporte Tcnico
133

Juego de parmetros de usuario
Pn000 - Pn005: Pn100 - Pn123: Pn200 - Pn208: Constantes de configuracin Constantes relacionadas con ganancias Constantes relacionadas con posicin
Pn300 - Pn308:
Pn400 - Pn409:
Constantes relacionadas con velocidad

Constantes relacionadas con par
Pn500 - Pn512:
Pn600 - Pn601:
Soporte Tcnico
Constantes relacionadas con secuencia E/S

Otras constantes
134

Parmetros de configuracin
Pn-000: Selecciones bsicas
Pn-000.0: Seleccin direccin rotacin Pn-000.1: Seleccin mtodo de control Pn-000.2: Direccin del eje (n esclavo) Pn-000.3: ----
Pn-001:
Selecciones de la aplicacin (1)
Pn-001.0: Modo de parada ante Servo OFF o Alarma Pn-001.1: Modo de parada ante Overtravel (POT /NOT) Pn-001.2: Alimentacin AC o DC Pn-001.3: Seleccin salida cdigo Warning (sobrecargas A91/92)
Pn-002:
Selecciones de la aplicacin (2)
Pn-002.0: Seleccin entrada analgica (TREF / CN1-9,10) Pn-002-1: Seleccin entrada analgica (VREF / CN1-5,6) Pn-002-2: Encoder absoluto Pn-002-3: ----
Soporte Tcnico
135

Parmetros de configuracin
Pn-003: Selecciones de la aplicacin (3)
Pn-003.0: Seleccin salida analgica de monitor 1 Pn-003.1: Seleccin salida analgica de monitor 2 Pn-003.2: ---Pn-003.3: ----
Pn-004: Pn-005:
-------
Soporte Tcnico
136
(W) PARMETROS USUARIO. (Pn000.0)

Pn000.0: Direccin de rotacin
El cambio de giro directo / inverso se puede realizar a travs de un comando de entrada seleccionable por parmetro, sin necesidad de cambiar cables
Sentido giro:
Soporte Tcnico
Visto desde el eje del motor

137
(W) PARMETROS USUARIO. (Pn000.1)

Pn000.1: Modos de control
0: 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7: 8: 9: A: B: Control de velocidad (entrada analgica +/-10V) Control de posicin (entrada tren de pulsos) Control de par (entrada analgica +/-10V) Velocidades internas Velocidades internas + control de velocidad Velocidades internas + control de posicin Velocidades internas + control de par Control de posicin + control de velocidad Control de posicin + control de par Control de par + control de velocidad Control de velocidad + funcin zero clamp Control de posicin + control de posicin (inhibit)
Soporte Tcnico
138
(W) PARMETROS USUARIO. (Pn001.0/1)

Pn001.0/1: Mtodos de parada
Pn001.0: Pn001.1: Mtodo de parada ante Servo-off o Alarma (freno dinmico ON, OFF, parada libre) Parada ante overtravel (POT / NOT) (Pn001.0, par Pn406 servo ON,OFF)
Mtodo de parada
Pn001.1 Pn001.0 01 2 0
Estado tras parada

Pn001.0
DB hold
DB STOP Motor libre
1 2 1
DB off Servo OFF
Overtravel (POT/NOT)
0
12
Emergencia (par Pn406)
2 Pn001.1
Servo ON
Soporte Tcnico
139
Soporte Tcnico
140
(W) COMANDO
Entrada analgica
Entrada de pulsos
Soporte Tcnico
141
Soporte Tcnico
142
(W) ENTRADAS Y SALIDAS
Soporte Tcnico
143

Seales de entrada Los servos W tienen 7 entradas programables y 1 fija. Las entradas programables se llaman SI0-SI6. Cualquier seal puede ser invertida. Igualmente pueden
programarse permanentemente a ON o OFF. Para reasignar las entradas, primero Pn50A.0=1
Pn50A.1
Seleccin de la seal /S-ON
0: 1: 2: 3: 4: 5: 6: 7:
Entrada SI0 (CN1-40) Entrada SI1 (CN1-41) Entrada SI2 (CN1-42) Entrada SI3 (CN1-43) Entrada SI4 (CN1-44) Entrada SI5 (CN1-45) Entrada SI6 (CN1-46) Siempre ON
8: 9: A: B: C: D: E: F:
Siempre OFF Entrada invertida SI0 (CN1-40) Entrada invertida SI1 (CN1-41) Entrada invertida SI2 (CN1-42) Entrada invertida SI3 (CN1-43) Entrada invertida SI4 (CN1-44) Entrada invertida SI5 (CN1-45) Entrada invertida SI6 (CN1-46)
Soporte Tcnico
144

Seales de entrada
Algunos nombres de seales tienen una lnea sobre ellos o van precedidos por una barra oblicua (slash) (como RUN o /RUN). Son seales activas en baja. Esto significa que por defecto, se necesita un seal baja (por ejemplo masa) para activar la seal. A esto se le llama entrada negada. Todas las entradas pueden ser invertidas (activas en alta) mediante la programacin adecuada.
Off Off Alta
+24V
S-ON
24V
Alta
On
0V
Baja
Soporte Tcnico
145

Seales de entrada Habilitar el servo (/RUN)

Usada para alimentar los transistores y proveer corriente al motor. Cuando esta entrada no est activa (a masa), el amplificador est en modo Base Block). Usadas como entradas hardware para switches de lmite. Estas seales son activas en alta. Por defecto, el driver busca estas seales pero se pueden deshabilitar.
Lmites recorrido en sentido forward/reverse (P-OT y N-OT)
Soporte Tcnico
146

Seales de entrada
Control proporcional (/MING)
Usada para cambiar entre control PI y control P. Usada para resetear el servodriver despus de que ocurra una alarma. Esto tambin se puede hacer mediante un ciclo de alimentacin (apagando y encendiendo) o usando el operador digital o el software. Usada para activar y desactivar el lmite externo de par.
Reset de alarma (/RESET)
Lmite de par forward/reverse (/P-CL y /N-CL)
OFF
ON
Soporte Tcnico
147

Seales de entrada

Direccin del control de velocidad (/RDIR)
Selecciona la direccin de rotacin en el modo de control de velocidades internas. Selecciona la velocidad en el modo de control de velocidades internas Cambia entre dos modos de control programados en Pn000.1 Habilita o deshabilita la funcin zero-clamp (P-LOCK) Ignora tren pulsos entrada en modo control posicin (INHIBIT) Cambia entre dos juegos de ganancias
Seleccin de velocidad del control de velocidad (/SPD1 y /SPD2) Seleccin del modo de control (/TV-SEL)
Funcin zero-clamp (/P-LOCK)

Reference Pulse Inhibit (/IPG)
Selecin de ganancia (/G-SEL)
Soporte Tcnico
148

Seales de salida

Los servos W tienen tres salidas programables y 4 salidas fijas. Las salidas programables se llaman SO1-SO3. Cualquier salidas puede invertirse usando Pn512.
Pn50E.0
Seleccin seal /INP1
0: 1: 2: 3:
Deshabilitado Salida SO1 (CN1-25, 26) Salida SO2 (CN1-27, 28) Salida SO3 (CN1-29, 30)
Pn512.0
Seal SO1 Inversa
0: Salida SO1 no es inversa 1: Salida SO1 inversa
Soporte Tcnico
149

Seales de salida
Alarma (/ALM)
Indica un fallo en el servodriver. Se lee un cdigo de error en el operador digital o el software. Indica que la posicin actual del motor est dentro de un rango de la posicin comandada ( indicador in position). La variacin permisible entre las posiciones actual y comandada se programa en una constante de usuario (Pn500: Rango de posicionado completo). Indica que la velocidad actual del motor est dentro de un rango de la velocidad comandada (indicador en velocidad). La variacin permisible entre las velocidades actual y comandada se programa en la constante de usuario (Pn-503: Rango de coincidencia de velocidad). Indica que el motor est en operacin rotando a una velocidad inferior a la programada en una constante (Pn502: Nivel de deteccin de rotacin).
150
Coincidencia de posicin (/INP1) Slo en control de posicin
Coincidencia de velocidad (/V-CMP) Slo en control de velocidad
Deteccin de rotacin (/TGON)
Soporte Tcnico

Seales de salida

Servo preparado (/READY)
Indica que no hay alarmas en el servo, est alimentado el circuito de potencia, ha recibido la seal de /RUN y est preparado para recibir una seal de comando.
Lmite de corriente (/CLIMT)
Activada cuando se alcanza un lmite de par (corriente).

Activada cuando se alcanza un lmite de velocidad. Usada para controlar el rel que controla la sujeccin del freno. Activa cuando la corriente de salida se acerca la nivel de sobrecarga, es decir, ocurre una indicacin de sobrecarga (A.91) o de sobrecarga regenerativa (A.92) Activa cuando la posicin actual se acerca a la posicin comandada (Pn504: Ancho de la seal /INP2). El ancho de la seal /INP2 es mayor que el de posicionado completo /INP1
151
Lmite de velocidad (/VLIMT) Bloqueo del freno (/BKIR)
Aviso (Warning) (/WARN)
Posicin cercana (/INP2)
Soporte Tcnico

Parmetros secuencia entradas / salidas
Pn-500: Pn-501: Pn-502: Pn-503: Pn-504: Pn-505: Pn-506: Pn-507: Pn-508: Pn-509: Ancho de posicionado completo Nivel de zero-clamp (P-LOCK) Nivel de deteccin de velocidad Ancho salida seal de coincidencia Ancho de la seal INP2 Nivel de overflow contador error Tiempo de frenado 1 Nivel de velocidad salida de freno Tiempo de frenado 2 Momentary hold Time (tiempo sin alarmas ante fallo alimentacin)
Soporte Tcnico
152

Pn-50A: Seleccion de seales de entrada
Pn-50A.0: Asignacin de seales de entrada Pn-50A.1: Seal /RUN Pn-50A.2: Seal /MING Pn-50A.3: Seal P-OT
Pn-50B
Pn-50B.0: Pn-50B.1: Pn-50B.2: Pn-50B.3:
Seleccin seales de entrada

Seal N-OT Seal /RESET Seal /P-CL Seal /N-CL
Pn-50C:
Pn-50C.0: Pn-50C.1: Pn-50C.2: Pn-50C.3:
Seleccin seales de entrada

Seal /RDIR Seal /SPD1 Seal /SPD2 Seal /TV-SEL
Soporte Tcnico
153

Pn-50D:
Pn-50D.0: Pn-50D.1: Pn-50D.2: Pn-50D.3:
Seleccion de seales de entrada

Seal /P-LOCK Seal /IPG Seal /G-SEL ----
Pn-50E:
Pn-50E.0: Pn-50E.1: Pn-50E.2: Pn-50E.3:
Seleccin seales de salida

Seal /INP1 Seal /V-CMP Seal /T-GON Seal /READY
Pn-50F:
Pn-50F.0: Pn-50F.1: Pn-50F.2: Pn-50F.3:
Seleccin seales de salida

Seal /CLIMT Seal /VLIMT Seal /BKIR Seal /WARN
Soporte Tcnico
154

Pn-510:
Pn-510.0: Pn-510.1: Pn-510.2: Pn-510.3:
Seleccion de seales de salida

Seal /INP2 ----------
Pn-511: ---Pn-512:
Pn-512.0: Pn-512.1: Pn-512.2: Pn-512.3:
Inversin salidas
Salida S01 (CN1-25 y 26) Salida S02 (CN1-27 y 28) Salida S03 (CN1-29 y 30) ----
Pn-600:
Capacidad resistencia regenerativa
Soporte Tcnico
155
(W) PARMETROS US. (Pn506/507/508)

Freno mecnico de sujeccin
Los frenos de sujeccin son dispositivos mecnicos que se usan para mantener la posicin cuando el motor no tiene energa. Ms frecuentemente se pueden encuentran en ejes verticales, donde la carga puede caer si no se usa un freno. El freno se libera cuando se le aplica una tensin de alimentacin de 24VDC. Los drivers W pueden controlar el rel de freno mediante la seal /BKIR (Brake Interlock).
156
Soporte Tcnico

Si se dehabilita el motor y se activa la seal /BKIR al mismo tiempo, el motor podra caer una pequea cantidad. Esto es debido al tiempo de actuacin mecnica del freno. Esto se rectifica usando Pn506 (tiempo demora del freno) para mantener el motor con energa un poco ms de tiempo para dar tiempo al freno mecnico a actuar.
Servo ON Freno liberado Servo OFF Freno aplicado Base Block
Entrada /RUN Salida /BKIR Estado del motor
Run
Pn506 Tiempo demora freno

Soporte Tcnico 157
Si se pierde alimentacin mientras el motor est girando, las constantes Pn507 y Pn508 se usan para determinar cuando aplicar el freno.
Pn508 es el tiempo mximo desde la prdida de alimentacin hasta la actuacin del freno. Pn507 es la velocidad de actuacin del freno. Si la velocidad cae por debajo de esta velocidad, se aplica el freno.
Si se pierde la alimentacin, lo primero que ocurra (tiempo mayor de Pn508 o velocidad menor de Pn507) causar la activacin del freno.
Entrada /RUN o ALM
Servo ON
Servo OFF Parada motor por DB o parada libre
Velocidad del motorPn507 Nivel velocidad

Freno liberado Freno aplicado
Pn508 tiempo demora freno La salida /BKIR es forzada a ON
Salida /BK
Soporte Tcnico
158
(W) PARMETROS USUA. (PRACTICA)

Prctica: Cablear las seales 41, 42 y 43 del CN1
CN1-41 CN1-42 CN1-43 CN1-47 (+24VIN) 24V
Soporte Tcnico
159

Prctica: Mapear las siguientes entradas
/RUN POT NOT (invertido) CN1-43 CN1-42 CN1-41
Pn50A.0 = 1 Pn50A.1 = 3 Pn50A.3 = 2 Pn50B.2 = A Habilitar cambio E/S Seal Run Seal POT Seal NOT
El resto de las entradas las desactivamos ponindolas siempre a OFF
Pn50A = 2831 Pn50B = 888A

Activando y desactivando estas entradas, veremos que el display muestra el estado: Pot Not run Pot / Not
Soporte Tcnico
(funcion POT activa) (funcin NOT activa) (funcin RUN activa y POT/NOT desactiva) (funcin POT y funcin NOT activa)
160
Soporte Tcnico
161

Control de par En modo control de par el amplificador recibe un comando de par

analgico, 12V, de un controlador. El amplificador es responsable de asegurar que el motor proporcione la adecuada cantidad de par. (El lazo de par se cierra en el amplificador) El controlador cierra los lazos de velocidad y posicin. El controlador es muy inteligente y el amplificador es muy simple. Controlador
Amplificador
Lazo de par
PWM
Soporte Tcnico
162

Control de par
200V SERVOPACK SGDH
Controlador
comando par 12V
EJEMPLOS: CONTROL DE TENSIN CONTROL DE PRESIN
Realimentacin del encoder
CN1-9
Referencia de par
T-REF
CN1-10 CN1-5
Filtro
A/D
Filtro
Lmite de velocidad V-REF

CN1-6
Soporte Tcnico
163
(W) PARMETROS USUARIO (Pn400)

Pn400: Escalado comando par
El comando de referencia puede escalarse usando

Pn400: Ganancia de la referencia de par (Tensin para el par nominal).
Por defecto, 3.0V de comando provocan que el motor gire con el par nominal, y 9.0V de comando hacen que gire con par de pico.
Par Pn400=30
300% Par
100% Par 3V 5V
Pn400=50
Voltios
La ganancia de la referencia de par est en unidades de 0.1V/100% par.

Ejemplo: Si Pn400 = 30: 30(0.1V) = 3.0V referencia = 100% par Par de pico = 300% par nominal = 9.0V
Soporte Tcnico
164

Pequeo test

Si Pn400=50, cuntos voltios de comando darn el 50% del par nominal? Si el controlador tiene un rango de comando de 6V, qu se escribir en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la mejor resolucin? Se tiene un controlador con 10V, pero es seguro que nunca se usar ms del 167% del par. Qu debera ponerse en Pn400?
Soporte Tcnico
165

Pequeo test

Si Pn400=50, cuntos voltios de comando darn el 50% del par nominal?
Pn400=50, as 5V entrega el par nominal. Por lo que 2.5V dan 50% par.
Si el controlador tiene un rango de comando de 6V, qu se escribir en Pn400 para dar una capacidad de par completa con la mejor resolucin?
Si 6V=par de pico, entonces 2V=par nominal. Poner Pn400 a 20.
Se tiene un controlador con 10V, pero es seguro que nunca se usar ms del 167% del par. Qu debera ponerse en Pn400?
10 V ?V 167 % 100%
Soporte Tcnico
?=6V. Poner Pn400 a 60.
166

Lmite de velocidad

En el modo de control de par, el motor gira a cualquier velocidad que el par permita. Bajo condiciones de no carga, se necesita muy poquito par para ir a mxima velocidad. Un lmite de velocidad se puede establecer de dos formas:
Se puede usar el valor de un parmetro (Pn407) como un lmite de velocidad preestablecido. Se usa un lmite de velocidad analgico (entrada V-REF) como limite de velocidad analgica.
El escalado se hace con Pn300 (Ganancia de referencia de velocidad).
Soporte Tcnico
167

Parmetros relacionados con el PAR
Pn-400: Pn-401: Pn-402: Pn-403: Pn-404: Pn-405: Pn-406: Pn-407: Pn-408: Pn-409: Ganancia referencia de par Cte de tiempo del filtro de la referencia de par Lmite de par sentido forward Lmite de par sentido reverse Lmite de par externo sentido forward Lmite de par externo sentido reverse Par parada de emergencia (P-OT, N-OT) Lmite de velocidad en control de par Activacin filtro NOTCH Frecuencia del filtro NOTCH
Pn-408.0 : (Activar/desactivar el filtro NOTCH)
Soporte Tcnico
168

Filtro Notch

Si una mquina vibra a una frecuencia ms baja que la respuesta requerida por la mquina, usar el filtro de referencia de par o deshacer el ajuste del sistema no funcionar. En estos casos, un filtro Notch puede ser apropiado. Un filtro notch es una combinacin de un filtro paso alto y un filtro paso bajo que debilita eficazmente la respuesta en la frecuencia problemtica. La ms precisa manera de determinar las frecuencia problemticas de la mquina, es usar un acelermetro para medir la vibracin, entonces aplicar un filtro FFT para vere donde la mgnitud de la vibracin es mayor.
Soporte Tcnico
169
Soporte Tcnico
170

Control de velocidad

En el modo de control de velocidad, el amplificador recibe un comando analgico de velocidad, 12V, de un controlador de nivel superior. El amplificador es responsable de asegurar que el motor gire a a la velocidad apropiada, para lo cul debe tambin aplicar la cantidad apropiada de par. (Los lazos de par y velocidad ser cierran en el amplificador). El controlador cierra el lazo de posicin. Ambos, el controlador y el amplificador usan un nivel medio de sofisticacin. Controladores tpicos son: CNC, o tarjetas Motion control
Controlador
Lazo de posicin
Amplificador
PWM
Soporte Tcnico
171

200V
Controlador
comando velocidad 12V
SERVOPACK SGDH
MC221 MC421 MC402 NC222
Realimentacin del encoder
CN1-5
Referencia velocidad
V-REF
CN1-6 CN1-9
Filtro
A/D
Filtro
Lmite de par
T-REF
CN1-10
Soporte Tcnico
172

Pn300: Escalado comando velocidad

Por defecto, 6V del comando provocan que el motor gire a velocidad nominal. El comando puede escalarse usando
Pn300 : Ganancia referencia velocidad (Voltios a 100% velocidad nominal)
rpm
Pn300=600
Velocidad nominal Pn300=
6 Voltios
Voltage del comando 7 Voltios La ganancia de la referencia de velocidad est en unidades de 0.01V/velocidad nominal. Ejemplo: Si Pn300 = 600, 600 0.01V = 6V causar que el motor rote a velocidad nominal. 173
Soporte Tcnico

Pequeo test
Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de 6V. Quiere conseguir un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm mximas. Qu debera escribirse en Pn300?
Cul es la velocidad ms rpida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm nominales, 5000 rpm mximo si el amplificador est en modo de control de velocidad y Pn300=900? (entrada tensin +/- 12V)
En un motor de 1500rpm nominales, el controlador est causando que el motor gire a 1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de Pn300 es 600. A qu valor se debera cambiar?
Soporte Tcnico
174

Pequeo test
Un cliente tiene un CNC que da un rango de comando de 6V. Quiere conseguir un rango de velocidad completo en un motor de 1500rpm nominales y 3000rpm mximas. Qu debera escribirse en Pn300? 6V / 3000 rpm = 3 V / velocidad nominal = Pn300=300
Cul es la velocidad ms rpida a la que puede rotar un motor de 3000 rpm nominales, 5000 rpm mximo si el amplificador est en modo de control de velocidad y Pn300=900? (entrada tensin +/- 12V) Pn300 = 900 significa 9 V = velocidad nominal (3000 rpm). Por lo tanto, 3V = 1000rpm, y el comando mximo de 12V har que el motor rote a 4000 rpm.
En un motor de 1500rpm nominales, el controlador est causando que el motor gire a 1000rpm. Con el mismo comando se quiere girar a 750rpm speed. El valor actual de Pn300 es 600. A qu valor se debera cambiar?
Si Pn300 = 600 entonces 6V = 1500rpm, as 4V=1000 rpm. Los mismos 4 voltios DEBERAN causar 750 rpm. Si 4V = 750rpm, entonces 8V = 1500rpm (velocidad nominal). Escribir Pn300=800.
Soporte Tcnico 175

Lmite de par En el modo de control de velocidad, el motor usar todo el par
disponible para rotar a la velocidad comandada. Hay tres formas de limitra la cantidad de par que el motor puede producir:
Lmites de par internos Lmites de par externos Lmite de par analgico
Soporte Tcnico
176

Lmite de par interno Un lmite de par interno es aquel que siempre est activo. El valor del lmite de par se establece en una constante de usuario y

se almacena como un porcentaje del par nominal. Si se ha establecido un valor como lmite de par interno, entonces el motor nunca ser capaz de aplicar mas par que el seleccionado. Los lmites de par forward y reverse se establecen por separado.
VELOCIDAD (RPM)
Usar un lmite de par interno es como cortar la parte de par alto de la curva velocidad/par.
PAR (N-m)
Soporte Tcnico
177

Lmite de par externo Un lmite de par externo se activa mediante una entrada externa. El valor del lmite de par se establece como una constante de

usuario y se almacena como un porcentaje del par nominal. Si la entrada de lmite de corriente (/P-CL o /N-CL) se activa ON, entonces el lmite queda habilitado. Si la entrada se desactiva OFF el lmite se inhibe. Los lmites de par forward y reverse se establecen por separado.
VELOCIDAD (RPM) VELOCIDAD (RPM)
/P-CL y /NCL OFF
/P-CL o /N-CL ON
PAR (N-m)
Soporte Tcnico 178
PAR (N-m)

Lmite de par analgico

Un lmite de par analgico usa la entrada de referencia de par (T-REF) como lmite. El factor de escalado est en la constante Pn400 (Ganancia de la entrada de referencia de par). El voltage de la referencia actua como lmite en ambas direcciones.
Soporte Tcnico
179

Parmetros relacionados con VELOCIDAD
Pn-300: Pn-301: Pn-302: Pn-303: Pn-304: Pn-305: Pn-306: Pn-307: Pn-308:
Ganancia referencia de velocidad Velocidad 1 Velocidad 2 Velocidad 3 Velocidad de Jog Tiempo de aceleracin Tiempo de deceleracin Cte tiempo del filtro referencia velocidad Cte tiempo del filtro ganancia feedforward de velocidad
Soporte Tcnico
180

Prctica: Lmites de par
Con la seal /RUN activa comprobamos que el par en ambos sentidos es del 300% del par nominal.
Al intentar girar el eje del motor con la mano, no nos es posible debido al alto par de giro.
Prctica: Lmite de par interno en sentido forward al 10% Pn402 = 10

Al intentar girar el eje del motor con la mano, NO es posible en sentido reverse (300%) mientras que en sentido forward, SI (10%). VELOCIDAD (RPM)
3000 1500
3000 1500
REVERSE R88M-W45015F-S2
8.92 Soporte Tcnico 2.84
FORWARD
0.3 2.84
8.92 PAR (N-m)
181

Prctica: Lmites de par
Prctica:Lmite de par externo en sentido reverse al 10%
Asignamos la seal /NCL al pin CN1-42 Deshabilitamos la seal Pot
Pn50b.3 = 2 Pn50A.3 = 8
Pn50A = 8831 Pn50b = 288A
Definimos el lmite de par externo en sentido reverso activo por la seal NCL
Pn405 = 10
/NCL = ON VELOCIDAD (RPM)
3000 1500 3000 1500 3000 1500
/NCL = OFF VELOCIDAD (RPM)

3000 1500
REVERSE
FORWARD
REVERSE
FORWARD
8.92
2.84
0.3 2.84
8.92 PAR (N-m) 8.92 182
2.84 0.3
0.3 2.84
8.92
Soporte Tcnico
Soporte Tcnico
183

Control de velocidades internas El control de velocidades internas utiliza velocidades predefinidas

(hasta 3 ms la velocidad cero) en lugar de un comando analgico. Cuando se usa el control de velocidades internas, el lazo de posicin no se cierra. La posicin se puede mantener a velocidad cero usando la funcin Zero-Clamp (P-lock). Controlador
Lazo de posicin
Amplificador
PWM
Soporte Tcnico
184

Control de velocidades internas
Controlador
Entradas digitales Comando de velocidad y direccin
200V SERVOPACK SGDH
PLCs
No necesita realimentacin
Velocidades Direccin
+24VIN SPD1 SPD2 RDIR
CN1-47 CN1-40 a CN1-46 CN1-40 a CN1-46
CN1-40 a CN1-46
Soporte Tcnico
185

El control de velocidades internas reasigna las entradas /SPD1, /SPD2, y /R-DIR como seales de seleccin de velocidad y direccin.
200V SERVOPACK SGDH
/SPD1 SPEED 1
Pn301
/SPD2 OFF ON ON OFF
ON ON OFF OFF
SPEED 2
Pn302
/SPD1 /SPD2 /R-DIR
SPEED 3
Pn303
Normal
Cuando ambas seales /SPD1 y /SPD2 estn OFF, el amplificador puede funcionar como:
Par analgico Velocidad analgica Entrada pulsos posicin Velocidad cero
186
/R-DIR se usa como una seal de cambio de direccin
(Pn000.1 = 6) (Pn000.1 = 4) (Pn000.1 = 5) (Pn000.1 = 3)
Soporte Tcnico
(W) PARMETROS USUARIO (Pn305/306)

Pn305/306: Tiempos de aceleracin
Los servos W pueden dar tiempos de aceleracin y deceleracin cuando se usan escalones de tensin como comando de referencia.
Esta caracterstica puede usarse tambin en modo de control de velocidades internas.
Las constantes se definen en unidades de ms, pero el tiempo debe ser referenciado a la velocidad mxima.
NMax
Velocidad mxima
ND
Velocidad deseada
NMax tD Pn305 = DND
DND tD
Tiempo aceleracin deseado
tA
187
Pn305 tiempo aceleracin
La deceleracin (Pn306) se define siguiendo el mismo proceso
Soporte Tcnico

Pequeo test
Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de 1500rpm nominales (3000rpm mx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm en segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. Qu parmetros son necesarios programar y a qu valores?
Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm mx.). Se esta girando a 1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos. Qu parmetros son necesarios programar y a qu valores?
Cul es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm mx), puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
Soporte Tcnico
188

Pequeo test
Se esta usando el control de velocidades internas en un motor de 1500rpm nominales (3000rpm mx.). Se quiere acelerar a 2000 rpm en segundo y decelerar a 0 rpm en 1 segundo. Qu parmetros son necesarios programar y a qu valores?
3000 500
Pn305 = 2000 Pn305 = 750 Pn306 = Pn305 2 = 1500
Un motor de 3000rpm nominales (5000rpm mx.). Se esta girando a 1000rpm y es necesario acelerar hasta 2500rpm en 0.75 segundos. Qu parmetros son necesarios programar y a qu valores?
5000 750
Pn305 = 1500 Pn305 = 2500
Cul es el tiempo mayor que un motor de 3000rpm (5000rpm mx), puede usar (Pn305) para acelerar desde 0 a 900rpm ?
5000 tMAX El valor mximo en 10000 = Pn305 es 10000 ms. 900
tMAX = 10000 900
5000
El tiempo de aceleracin de 0 a 900rpm es 1800 ms
Soporte Tcnico
189

Prctica: Velocidades internas
Prctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
- Mapear las siguientes entradas
/SPD1 /SPD2 /RDIR
CN1-41 CN1-42 CN1-43
Pn50A.0 = 1 Pn50C.1 = 1 Pn50C.2 = 2 Pn50C.0 = 3
Habilitar cambio E/S Seal SPD1 Seal SPD2 Seal RDIR
- No olvidar activar siempre la funcin /RUN y desactivar el resto de las funciones (sobretodo POT y NOT)
/RUN POT NOT
Siempre activado Siempre inhibido Siempre inhibido
Pn50A.1 = 7 Pn50A.3 = 8 Pn50B.0 = 8
Seal Run Seal POT Seal NOT
Pn50A = 8871
Soporte Tcnico
Pn50B = 8888
190
Pn50C = 8213

Prctica: Velocidades internas (250, 750, 1250 rpm)
- Definir la velocidades
Pn301 = 0250 Pn302 = 0750 Pn303 = 1250
rpm
- Definir los tiempos de acceleracin y deceleracin
Pn305 = 10000 ms Pn306 = 00000

- DEFINIR EL MODO DE OPERACIN DE VELOCIDADES INTERNAS
Pn000.1 = 3
Soporte Tcnico 191

/SPD1 SPEED 1
Pn301
/SPD2
200V SERVOPACK SGDH
ON ON OFF OFF
OFF ON ON OFF
SPEED 2
Pn302
SPEED 3
Pn303
/SPD1 /SPD2 /R-DIR
Normal
/R-DIR se usa como una seal de cambio de direccin
Soporte Tcnico
192
Soporte Tcnico
193

Control de posicin
En el modo de control de posicin, el amplificador recibe un tren de pulsos digital, p.ej. Pulsos/direccin, desde el controlador de nivel superior. Para un control preciso de posicin del motor, el amplificador debe controlar la velocidad y el par del motor. (Los lazos de posicin, velocidad y par se cierran en el amplificador). El controlador no cierra ningn lazo, pero puede monitorizar la realimentacin . El controlador es bajo en sofisticacin del movimiento y el amplificador muy complejo. Controladores tpicos son PLCs tarjetas, posicionadoras o salida de pulsos.
Amplificador
Lazo de posicin Desde el controlador
Feedback opcional Soporte Tcnico 194
Lazo velocidad
Lazo de par
PWM

Control de posicin
Controlador
200V
Comando tren de pulsos
SERVOPACK SGDH
PLCs
CQM1-CPU43
NC112 NCx13
No necesita realimentacin
Ref. 1
Line-driver Colector abierto +5V Colector abierto +12V
CN1-7
PULS
Ref. 2
CN1-8 CN1-11
SIGN
CN1-12
Soporte Tcnico
195
(W) PARMETROS USUARIO (Pn200.0)

Formatos de trenes de pulsos Hay tres tipos de trenes de pulsos que el amplificador acepta como
comando de posicin.
Pulsos / Direccin Adelante / atrs (CW + CCW) Diferencia de fase (A-phase + B-phase)
Cada tipo de referencia usa dos entradas de referencia ( y su seal complementaria) para dar un comando de posicin y direccin.
Primera entrada de referencia (PULS) Segunda entrada de referencia (SIGN)
Soporte Tcnico
196

Formato PULSO / DIRECCIN
Sentido Forward Primera entrada de referencia Segunda entrada de referencia
Sentido Reverse
Pn200.0 = 0 (lgica positiva) Pn200.0 = 5 (lgica negativa)

Soporte Tcnico 197

Formato Adelante / Atrs (CW / CCW)
Sentido Forward Primera entrada de referencia
Sentido Reverse
Segunda entrada de referencia

Soporte Tcnico 198

Formato diferencia de fase (A / B)
Sentido Forward Primera entrada de referencia Segunda entrada de referencia B delante de A
Sentido Reverse
A delante de B
Pn200.0 = 2, 3, 4 (lgica positiva) Pn200.0 = 7, 8, 9 (lgica negativa)

Soporte Tcnico 199

Diferencia de fase (A / B)
Las referencia de pulsos fase A + fase B tienen un multiplicador que determina cmo son contados los pulsos.
Multiplicacin x1, cuenta slo el flanco ascendente de fase A. Ref. 1

1 2 3 4
Ref. 2 Multiplicacin x2, cuenta el flanco ascendente y descendente de fase A.

Ref. 1 Ref. 2
1 2 3 4 5 6 7 8
Multiplicacin x4, cuenta los flancos de subida y bajada de fase A y fase B. Ref. 1 1 3 5 7 9 11 13 15 Ref. 2
2 4 6 8 10 12 14 16
Soporte Tcnico
200

Pn202/203: Escalado comando pulsos Los comandos de referencia de pulsos se escalan usando la funcin
Electronic Gear Ratio (leva electrnica) del amplificador. Los factores de escalado se definen como una relacin, con Pn202 como numerador y Pn203 como denominador.
Electronic Gear
1000 pulsos
Pn202 4096 = Pn203 1000
4096 pulsos
Referencia x Electonic Gear = Comando ejecutar

Soporte Tcnico 201

Pn202/203: Escalado comando pulsos

Sin electronic gearing (ratio 1:1), entonces: Comando pulsos (para 1 revolucin) = Npulsos encoder x 4 Cuando se define una relacin, el comando de pulsos se multiplica por el factor de escalado (relacin Pn202 / Pn203).
Si Pn202 > Pn203, el motor girar ms rpido y lejos que con relacin 1:1.
Gear Ratio =
Pn202 = Pulsos de encoder por revolucin x4 Pn203 Comando contado por revolucin
202
Soporte Tcnico

Pequeo test
Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev est acoplado a un tornillo sin fn de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa para producir 100000 pulsos por metro. A qu valor hay que programar las constantes de la relacin de reduccin?
Un motor (2048 pulsos/rev) est acoplado a una reductora 5:1 que mueve una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la cinta. Qu valores debera asignar a la relacin de la electronic gear?
Soporte Tcnico
203

Pequeo test
Un motor con encoder incremental de 8192 pulsos/rev est acoplado a un tornillo sin fn de 20mm de paso (20mm/rev). El controlador se programa para producir 100000 pulsos por metro. A qu valor hay que programar las constantes de la relacin de reduccin? 100000 pulsos/m = 100 pulsos/mm, as que 1 revolucin requiere 2000 pulsos. Pn202 = Pulsos de encoder por rev x = 4 32768 Pn203 Comando contado por rev 2000
Un motor (2048 pulsos/rev) est acoplado a una reductora 5:1 que mueve una cinta transportadora con recorrido de 4 pulgadas/rev. El usuario quiere parametrizar el amplificador para que un pulso sea 0.001 pulgadas de la cinta. Qu valores debera asignar a la relacin de la electronic gear?
Comando deseado es 1000 pulsos/pulgada. Para encontrar lpulsos encoder por pulgada: 1 rev gbox 5 rev motor 2048 pulsos 2560 pulsos x x = 4 cinta 1 rev gbox 1 rev motor 1 cinta Pn202 Pn203
Soporte Tcnico
Pulsos del encoder por pulgada x 4 = Comando desesado por pulgada

204
10240 1000

Parmetros relacionados con POSICIN
Pn-200:
Pn-200.0: Pn-200.1: Pn-200.2: Pn-200.3:
Seleccin de referencia
Formato de los pulsos de referencia Formato seal CLR (reset contador de error) Operacin CLR Seleccin filtro(line-driver, colector abierto)
Pn-201: Pn-202: Pn-203: Pn-204: Pn-205: Pn-206: Pn-207:

Pn-207.0: Pn-207.1: Pn-207.2: Pn-207.3:
PG divider (Pulsos de salida) Relacin de la electronic gear (numerador) Relacin de la electronic gear (denominador) Cte aceleracin/deceleracin referencia posicin Lmite multivuelta del encoder --- (Reservado. No cambiar) Funciones de control de posicin
Seleccin filtro referencia de posicin (Pn204 Pn208) Opcin de control de posicin(habilitar funcin feedforward) ---
Pn-208:
Soporte Tcnico
Filtro movimiento medio

205
Soporte Tcnico
206

Modo Zero-Clamp
La funcin zero-clamp se usa en sistemas donde no hay lazo de posicin. Es decir, se usa para parar y fijar el servomotor incluso cuando la tensin de entrada de la referencia de velocidad no es 0V. Se forma temporalmente un lazo interno de posicin para fijar el servomotor en un rango de un pulso cuando se activa esta funcin.
Serie U/UT: Funcin P-lock
Soporte Tcnico
207

Modo Zero-Clamp
Para usar la funcin zero-clamp, deben ocurrir tres cosas: El driver debe estar en un modo que utilice la funcin zero-clamp (slo disponible con modo control de velocidad o velocidades internas). La seal de entrada /ZCLAMP debe estar activa. El comando al motor debe estar por debajo del nivel de zero-clamp (Pn501)
Velocidad
Nivel Zero-clamp en rpm (Pn501)
Pendiente de la lnea Pn300
Voltaje del Comando
Soporte Tcnico
208
Soporte Tcnico
209

Modo Pulse Inhibit La funcin Pulse inhibit se usa para ignorar los pulsos de
referencia. Inhibe al driver de contar los pulsos de referencia en la entrada durante un control de posicin. El servomotor permanece fijado.
Off
Entrada /INHIBIT
On
On
Pulsos de referencia 0.5ms Los pulsos de referencia son ignorados
Soporte Tcnico
210
Soporte Tcnico
211
PORQUE ES NECESARIO EL AJUSTE?
Si el sistema tuviera un amplificador ideal, sera capaz de controlar la salida para hacerla coincider exactamente con la entrada.
En el mundo real, existe el rozamiento, tiempos de adquisicin, prdidas, backlash, y otras imperfecciones que hacen que la salida ande arrastras detrs de la entrada. Un sistema ajustado adecuadamente tendr un rpido tiempo de posicionado mientras permanezca estable.
Si un sistema se ajusta en defecto, la carga tardar ms en posicionarse. Si un sistema se ajusta por exceso, el sistema se har inestable y oscilar. El perfil deseado El perfil real
Soporte Tcnico
212
QU GRFICO ES MEJOR?
Respuesta poco amortiguada

La respuesta poco amortiguada excede (overshoot) la velocidad y tambin la posicin. Si es una aplicacin de corte de metal, entonces la pieza ha quedado inutilizada!
Respuesta muy amortiguada
La respuesta muy amortiguada no excede (overshoot), pero tarda ms tiempo en posicionar. Si el objetivo es llegar al punto B tan rpido como sea posible, entonces la otra grfica es mejor!
Soporte Tcnico
213
QU ES AUTO-TUNING?

Auto-tuning es un proceso que el amplificador usa para determinar qu ganancias conseguirn del sistema la mejor ejecucin. Slo los parmetros ms bsicos de ajuste se ajustan con auto-tuning:
Pn100 - Ganancia del lazo de velocidad Pn101 - Constante de tiempo integral del lazo de velocidad Pn102 - Ganancia del lazo de posicin Pn401 - Constante de tiempo del filtro de consigna de par
Los servosW tienen tres opciones para el auto-tuning (en Pn110.0):
Auto-tuning OFF - deshabilita el auto-tuning cuando el sistema se ha ajustado manualmente. Auto-tuning slo al alimentar - para usar cuando la inercia de la carga no cambia durante la operacin. On-line auto-tuning - para usar cuando la carga cambia de manera significativa durante la operacin.
214
Soporte Tcnico
AUTO-TUNING
Usar auto-tuning es muy sencillo:
1 2 3
Establecer nivel de rigidez para el auto-tuning usando Fn001 (10 niveles). Habilitar el auto-tuning (bien una vez u on-line) usando Pn110.0. Guardar resultados del auto-tuning con Fn007. Esto permite al amplificador arrancar con el correcto nivel de inercia de carga la prxima vez.
Aunque auto-tuning funciona correctamente en la mayoria de las aplicaciones, algunas tienen que usar un ajuste manual. No realizar auto-tuning cuando se use:
Modo control de par. La funcin feed-forward de par. Cambio de ganancias mediante la entrada /G-SEL. Ajuste manual
Soporte Tcnico
215
AJUSTE EN CONTROL DE PAR

El amplificador slo cierra el lazo de par, que no requiere ningn ajuste. El controlador cierra los lazos de posicin y de velocidad. Normalmente existen varias ganancias en el controlador que debern definirse para ajustar el sistema. Ajuste no requerido! Controlador
Amplificador
Lazo de par
PWM
Soporte Tcnico
216
AJUSTE EN CONTROL DE VELOCIDAD
El amplificador cierra los lazos de velocidad y par. El ajuste debe hacerse en el lazo de velocidad ya que el de par no lo necesita. El controlador cierra slo el lazo de posicin. Normalmente existen algunas ganancias a definir en el controlador. Controlador
Lazo de posicin
Amplificador
PWM
Soporte Tcnico
217
PARMETRO RELACIN DE INERCIAS
La relacin de inercias se introduce en Pn103.
Esta relacin se puede calcular mediante la frmula:
Pn103 =
JL JM
100% JM JL
Este parmetro se calcula en el dimensiado del servomotor, o automticamente se establece en el auto-tuning. Establecer este parmetro permite un ajuste ms fcil si la inercia cambia.
218
Soporte Tcnico
GANANCIAS DEL LAZO DE VELOCIDAD
El lazo de velocidad tiene dos ganancias, la ganancia proporcional y la integral. Estas afectan a la seal de error de diferentes formas para intentar eliminar cualquier en el lazo de velocidad.
Ganancia Integral
Comando
Error -
Ganancia Proportional
Comando resultante
Lazo de velocidad
Realimentacin
Soporte Tcnico
219

Ganancia proporcional

La ganancia proporcional en el amplificador se define en Pn100, ganancia del lazo de velocidad. El efecto de esta ganancia es directamente proporcional a Pn100. Esta ganancia mira la cantidad total de error de velocidad y aplica una cantidad de correccin directamente proporcional a este error. La ganancia proporcional ayuda a reducir el error cuando hay mucho error, como ocurre durante la aceleracin.
Ganancia Integral
Comando
Error -
Ganancia Proporcional
Comando resultante
Realimentacin Soporte Tcnico 220
Lazo de velocidad

Velocidad (rpm)
Movimiento comandado
Una lenta respuesta de velocidad es causada por un valor bajo de la ganancia del lazo de velocidad
Movimiento real
Tiempo (t)
Un valor demasiado alto de ganancia de velocidad causa que el sistema se haga inestable
Velocidad (rpm)
Movimiento comandado Movimiento real
Tiempo (t)
Soporte Tcnico
221

Ganancia integral

La ganancia integral en el amplificador se establece en Pn101, constante de tiempo de integracin. El efecto de esta ganancia es inversamente proporcional a Pn101 Esta ganancia mira la integral del error de velocidad y aplica una cantidad de correcin directamente proporcional a esta rate. La ganancia integral ayuda cuando hay poco error, como durante una operacin de velocidad constante.
Ganancia Integral
Comando
Error -
Comando resultante
Realimentacin Soporte Tcnico 222
Lazo de velocidad

Ganancia integral
Un valor muy bajo de la constante de tiempo de integracin (Ti) causa oscilacin y excesos (overshoot). Bajo Ti = Alta ganancia integral.
Velocidad (rpm)
Tiempo (t)
Velocidad (rpm)
Un valor alto de la constante de tiempo de integracin = baja ganancia integral Si Ti es demasiado alto, la velocidad real nunca alcanza la velocidad comandada.
Tiempo (t)
Soporte Tcnico
223
AJUSTE EN CONTROL DE POSICIN
El amplificador cierra los lazos de posicin, de velocidad y de posicin. Es necesario ajustar todas las ganancias en el amplificador. El controlador no cierra ningn lazo, asi que no es necesario ningn ajuste en el controlador. Amplificador
Lazo de posicin Lazo velocidad Lazo de par
PWM
Desde el controlador
Feedback opcional
Soporte Tcnico
224
GANANCIAS DEL LAZO DE POSICIN


Si el lazo de posicin se cierra en el amplificador, entonces las ganancias para el lazo de posicin deben definirse. En el amplificador, el lazo de posicin tiene slo una ganancia, la ganancia proporcional. Si el amplificador no est en modo control de posicin, la(s) ganancia(s) del lazo de posicin se establecer normalmente en el controlador de nivel superior. Consultar el manual del controlador.
Comando
Error
-
Comando resultante
Lazo de posicin
Realimentacin
Soporte Tcnico
225

Ganancia proporcional La ganancia proporcional del lazo de posicin se define en
Pn102, ganancia del lazo de posicin. El efecto de esta ganancia es directamente proporcional al valor en Pn102. Esta ganancia mira la cantidad total de error de posicin y aplica una cantidad de correccin directamente proporcional a este error.
Comando
Error -
Comando resultante
Lazo de posicin
Realimentacin
Soporte Tcnico
226

Parmetros de ajuste del sistema
Pn-100: Pn-101: Pn-102: Pn-103: Pn-104: Pn-105: Pn-106: Pn-107: Pn-108: Pn-109: Pn-10A: Ganancia lazo de velocidad Tiempo integral del lazo de velocidad Ganancia del lazo de posicin Relacin de inercia Ganancia lazo de velocidad (2 juego) Tiempo integral del lazo de velocidad (2 juego) Ganancia del lazo de posicin (2 juego) BIAS Ancho adicional para el Bias Feed-forward Cte de tiempo del filtro feed-forward
Soporte Tcnico
227

Parmetros de ajuste del sistema
Pn-10B: Switches para la aplicacin de la ganancia
Pn-10B.0: Modo de cambio control PI a P Pn-10B.1: Mtodo del control del lazo de velocidad (PI / IP) Pn-10B.2: -Pn-10B.3: --
Pn-10C: Pn-10D: Pn-10E: Pn-10F: Pn-110:
Cambio por referencia de par Cambio por referencia de velocidad Cambio por aceleracin Cambio por error de pulsos Autotuning online
Pn-110.0: Mtodo autotuning Pn-110.1: Compensacin de la realimentacin de la velocidad Pn-110.2: Compensacin por friccin Pn-110.3: ----
Pn-111: Compensacin de la realimentacin de la velocidad

Soporte Tcnico 228

Ganancia feed-forward Ganancia feed-forward slo disponible en modo control de posicin. Esta ganancia mira los pulsos del comando y deriva un comando de
velocidad basado en esos pulsos, as se aumenta la velocidad del motor y se reduce el tiempo de posicionado. Un porcentaje del comando de velocidad (Pn109) es entonces aadido al comando para el lazo de velocidad.
Derivada Ganancia (%) Feed-Forward
Comando
Error
Comando resultante
Lazo posicin
Realimentacin
Soporte Tcnico
229

Ganancia Bias La ganancia bias est disponible slo en modo de control de
posicin. Esta ganancia aade un comando de velocidad constante siempre que el motor no est in position.
La ventana in position se establece en Pn108.
Esto causa que el motor llegue a la posicin ms rpido si hay demasiado error. Bias
Derivada Ganancia (%) Feed-Forward
Pn107
ON si el error de posicin excede Pn108
Comando resultante
Comando
Error
Realimentacin
Lazo de posicin
230
Soporte Tcnico
OTROS PARMETROS
Cambio de control
overshoot
Velocidad (rpm)
El uso del cambio de control (Mode Switch) reduce los excesos (overshoot) y el tiempo de posicionamiento.
Movimiento real
Movimiento comandado
PI --> P
El cambio de control (Mode Switch) puede usar un nivel de acceleracin o par, referencia de velocidad o pulsos de error como punto de cambio.
Soporte Tcnico
Tiempo (t)
overshoot Tiempo de posicionamiento
Aceleracin o Par
Tiempo (t)
PI
PI
PI
231
REMEDIOS ANTE LAS OSCILACIONES
Reducir gradualmente las ganancias de ajuste comenzando por aquella que se aument ms recientemente. Si las ganancias no pueden reducirse debido a la alta respuesta del sistema requerida, habr que cambiar algo mecnico del sistema para: Aumentar la rigidez del sistema usando componentes mecnicos ms rgidos Reducir la inercia de la carga
Ki
Soporte Tcnico 232
Kv
Kp
FILTRO DE REFERENCIA DE PAR

Si hay una vibracin a alta frecuencia en la mquina, puede ser apropiado el uso de la constante de tiempo del filtro de referencia de par. Este parmetro puede ser usado para cambiar la respuesta de frecuencia del amplificador para prevenir esta vibracin a alta frecuencia. Si al aumentar la constante de tiempo del filtro de referencia de par se degrada la ejecucin del servo, asegurese de establecer este parmetro al valor ms bajo que no cause resonancia.
Soporte Tcnico
233
Soporte Tcnico
234
ENERGA REGENERATIVA
La energa regenerativa se produce cuando el motor est funcionando como generador, como ocurre en el caso de la deceleracin del servomotor (frenado) o cambio de sentido de giro, y es absorbida por los condensadores o resistencias internos del servodriver previniendo un aumento en la tensin del bus DC. Si la energa almacenada en el condensador o resistencia no se libera durante el ciclo de trabajo, se seguirn cargando hasta la saturacin, producindose un error de SOBRETENSIN.
Para evitar que se supere la cantidad de energa que pueden absorber los condensadores o resistencias: Disminuir la velocidad de rotacin. Alargar el tiempo de deceleracin. Alargar el ciclo de operacin. Conectar una resistencia de regeneracin.
Soporte Tcnico 235
ABSORCIN ENERGA REGENERATIVA

Velocidad Par N1 -N2 t TD2 Eg2 t2 t1
Eg1 E g2
Eje horizontal:
La energa regenerativa se calcula:
TD1
Eg1 T
Eg = velocidad rotacin x par
1 N1TD1t11.027x10- 2 * [ J] 2 1 N2TD2t 21.027x10 -2 *[ J] 2
N1, N2:
Velocidad de rotacin al comienzo de la deceleracin [r/min] TD1, TD2: Par de deceleracin [Kgfcm ] t1, t2: Tiempo de deceleracin [s ]
* Si par en Nm y velocidad en rad/s (eliminar 1.02x10-2 de ecuacin)
Pg (E g1 + E g2 )/T
[W ]
T: Tiempo del ciclo de trabajo
Si Pg supera el valor regeneracin media de potencia de la resistencia interna de regeneracin (ver tabla), aadir una RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIN
Soporte Tcnico 236

Velocidad Par N1 -N2 TD3 Eg3 TD1 Eg2 TD2 Eg1 t1
Eg1 E g2 E g3
Bajada Subida
Eje vertical:
t
La energa regenerativa se calcula:
Eg = velocidad rotacin x par
t2
t3
T
N1, N2, N3: Velocidad de rotacin al comienzo de la deceleracin [r/min] TD1, TD2, TD3: Par de deceleracin [Kgfcm ] t1, t2, t3: Tiempo de deceleracin [s ]
* Si par en Nm y velocidad en rad/s (eliminar 1.02x10-2 de ecuacin)
1 N1TD1t11.027x10- 2 * [ J] 2 1 N2TD2t 21.027x10 -2 *[ J] 2 1 N3TD3t 31.027x10 -2 *[ J] 2
Pg (E g1 + E g2 + Eg3)/T [W ]
T: Tiempo del ciclo de trabajo
Si Pg supera el valor regeneracin media de potencia de la resistencia interna de regeneracin (ver tabla), aadir una RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIN
Soporte Tcnico 237
ENERGA ABSORBIDA INTERNAMENTE

Energa absorbida internamente (Ec, Pc)
MODELO
R88D-WTA3H R88D-WTA5H R88D-WT01H R88D-WT02H R88D-WT04H
Ec
18.5 J 18.5 J 37.1 J 37.1 J 37.1 J
MODELO
R88D-WT08HH R88D-WT15HH
Pc
12W 28W
MODELO
Pc
14W 14W 14W 28W 28W
Soporte Tcnico
238

Usan condensadores y resistencias INTERNAS (chopper de frenado internos) para absorber la energa regenerativa. Esta resistencia INTERNA se puede deshabilitar y conectar una resistencia EXTERNA de regeneracin en caso de necesidad de disipar ms potencia
- Clculo del ciclo de trabajo y energa de regeneracin (Eg) - Clculo potencia de regeneracin (Pg) - Si Eg > Ec o Pg > Pc, instalar RESISTENCIA EXTERNA REGENERACIN de manera que Pg > Pr.
MODELO
R88D-WTxxH R88D-WT08HH R88D-WT15HH
Rr minima
40 ohms 40 ohms 20 ohms
MODELO
Rr minima
73 ohms 73 ohms 73 ohms 44 ohms 44 ohms
CONEXIONES
La resistencia de regeneracin EXTERNA se conecta entre los terminales B1 y B2, previa desconexin de la resistencia INTERNA para lo cual se retira el puente entre B2 y B3
Soporte Tcnico 239

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donde se quiera controlar:

Inversor (IGBTs) (DC/AC)

Disposicin del motor brushless:

Ciclo de trabajo tpico de un accionamiento de avance:

rea de trabajo de un servomotor brushless:

Inercia total del accionamiento:

Para minimizar el par de aceleracin, se deriva la expresin respecto a r y se iguala a cero:

SELECCIN DEL SERVOMOTOR

SELECCIN DEL SERVOMOTOR

Elegir el servomotor adecuado para el avance del eje X.

SELECCIN DEL SERVOMOTOR

Velocidad angular de pico en el eje:

Aceleracin angular en el eje del servomotor:

Perfil de velocidad eje X en mascado:

Inercia equivalente carro trasladada al eje motor:

SELECCIN DEL SERVOMOTOR

Paso 3: A la inercia de la carga transferida

Paso 4: Se calcula de nuevo el ciclo de

SELECCIN DEL SERVOMOTOR

A continuacin se calcula el par trmico equivalente:

El nuevo ciclo de trabajo del accionamiento es:

13.77 24010 -3 + 9.77 24010 -3 20010 -3

El par nominal del motor escogido es:

elegido es vlido. Paso 6: Se calcula el par trmico

El objetivo de cualquier servocontrol es mantener a cero el valor e de la seal de error.

Bloque transformacin seales, ganancias, etc ...

t1, t2, t3, 0 500 1000

t1: t2: t3:

Bloque transformacin seales, ganancias, etc ... Dispositivo de salida

t1, t2, t3, 0 20 +20

Comando 0 pulsos y realimentacin 0 pulsos. El motor est parado.

LOS LAZOS DE CONTROL

Comando al lazo de control

Ganancia del lazo de posicin (P)

Servo-driver de pulsos Servo-driver analgico

Feedback corriente Feedback de velocidad Feedback de posicin

Introduccin (qu hay de nuevo?)

Descripcin del producto (Modelos, referencias, caractersticas y funciones)

Parte III.- Programacin y prcticas

Ball Bearing (x2)

Ensamblado del rotor

Imanes del rotor (NdFeB) Nedimio-Hierro-Boro

Ncleo estator 1 sla pieza

Hueco necesario paso de auja

Antiguo 70% llenado

Ncleo estator segmentado

Encapsulado del nucleo del motor

Imanes del rotor de Neodimio-Hierro-Boro

Reduccin vueltas extremos de

Vista lateral del estator

Vista lateral del estator

Lo que sigue igual

Std. A,B,C Line driver Encoder (Escalable)

4000 Velocidad (RPM)

4000 Velocidad (RPM)

MOTORES 400W 100

10 5 3 100 200 300 Corriente media del motor (%)

ESPECIFICACIONES DEL MOTOR

ESPECIFICACIONES DEL MOTOR