Klausur Sensor-, Aktortechnik WiSe 2020/2021 03.03.

2021

Der Lösungsweg ist bei allen Aufgaben Teil der Bewertung!

Ergebnisse ohne erkennbaren Lösungsweg werden nicht gewertet!

Aufgabe 1: Empfindlichkeit von Sensoren (10 Punkte)

Hinweis: Die Teilaufgaben c), d) und e) können unabhängig von den Teilaufgaben a) und b) bearbeitet
werden.
Gegeben ist die lineare Kennlinie eines Sensors in der nachfolgenden Abbildung. Eingangsgröße des
Sensors ist ein elektrischer Strom 𝐼 und Ausgangsgröße ist eine elektrische Spannung 𝑈.

a) Bestimmen Sie die Empfindlichkeit 𝑆𝑈𝐼 = d𝑈⁄d𝐼 des Sensors.

b) Bestimmen Sie die minimale Empfindlichkeit 𝑆𝑈𝐼,min und die maximale Empfindlichkeit 𝑆𝑈𝐼,max
des Sensors.
Gegeben ist im Folgenden ein Sensor mit einer nicht-linearen Kennlinie, welche durch den Zu-
sammenhang 𝑦 = 𝑓(𝑥) = 𝑥 2 ⁄(1 m) − 2𝑥 − 1 m für 𝑥min = −1 m ≤ 𝑥 ≤ 𝑥max = 2 m beschrieben
wird, siehe nachfolgende Abbildung. Eingangsgröße ist ein Weg 𝑥 und Ausgangsgröße ist ein Weg 𝑦.

c) Bestimmen Sie einen Ausdruck für die Empfindlichkeit 𝑆𝑦𝑥 = d𝑦⁄d𝑥 des Sensors.
d) Bestimmen Sie die minimale Empfindlichkeit 𝑆𝑦𝑥,min < 0 und die maximale Empfindlichkeit
𝑆𝑦𝑥,max > 0 des Sensors.
e) Bestimmen Sie den Weg 𝑥, bei dem die kleinste nicht negative Empfindlichkeit |𝑆𝑦𝑥 |min vorliegt.

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Aufgabe 2: Potentiometrischer Positionssensor (10 Punkte)

Im Folgenden wird ein Linearpotentiometer als Positionssensor eingesetzt: Gesamtwiderstand
𝑅0 = 12 kΩ; Betriebsspannung 𝑈0 = 24 V. Die Sensorspannung 𝑈S am Schleifkontakt des
Potentiometers wird mit einem idealen Voltmeter mit Innenwiderstand 𝑅i → ∞ gemessen.
Bei der Messung der Position 𝑥 mit 𝑥min ≤ 𝑥 ≤ 𝑥max wird nicht der maximal mögliche Messbereich
Δ𝑥 ausgenutzt:
▪ Bei der minimalen Position 𝑥min = 0 cm beträgt die Sensorspannung 𝑈S,min = 2 V.
▪ Bei der maximalen Position 𝑥max = 100 cm beträgt der Widerstand am Schleifkontakt des
Potentiometers 𝑅max = 11 kΩ gegenüber dem GND-Anschluss mit dem Bezugspotential 0 V.

Prinzipskizze (nicht maßstäblich):

0 0
m ,m m

0 0

m ,m m =0
0 0

0V

a) Bestimmen Sie die Sensorspannung 𝑈S,max bei der maximalen Position 𝑥max = 100 cm.
b) Bestimmen Sie den maximal möglichen Messbereich Δ𝑥 des Sensors.
c) Tragen Sie die Sensorspannung 𝑈S gegenüber der Position 𝑥 im Bereich 𝑥min ≤ 𝑥 ≤ 𝑥max in einem
Diagramm auf. Kennzeichnen Sie charakteristische Werte auf beiden Achsen des Diagramms.
d) Bestimmen Sie die Position 𝑥 bei einer Sensorspannung von 𝑈S = 7 V.
Im Folgenden wird das ideale Voltmeter durch ein reales Voltmeter mit Innenwiderstand
𝑅i = 165 kΩ ersetzt.
Die Position beträgt im Folgenden 𝑥 = 90 cm.
e) Bestimmen Sie die resultierende Sensorspannung 𝑈S,𝑅i bei der Messung mit realem Voltmeter.

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Aufgabe 3: Dämmerungsschalter mit Fotowiderstand (10 Punkte)

Gegeben ist die Schaltung mit Fotowiderstand 𝑅F und idealem Operationsverstärker (OPV) in der
nachfolgenden Abbildung. Die Ausgangsspannung 𝑈A kann Werte zwischen 0 V und 𝑈B annehmen.
Angaben:
0
V 𝑈B = 10 V
𝑅0 = 15 kΩ
2
𝑅1 = 2 kΩ
V
𝑅2 = 4 kΩ
1 1
𝑅3 = 4 kΩ

0V

Gegeben ist weiterhin die Kennlinie des Fotowiderstandes 𝑅F in der nachfolgenden Abbildung.

Es wird angenommen, dass das Licht der Leuchtdiode 𝐿1 (LED) nicht auf den Fotowiderstand 𝑅F fallen
kann; der Widerstandswert 𝑅F ist daher unabhängig von einem möglichen Leuchten der LED 𝐿1 .
Der Schleifkontakt des Potentiometers 𝑅2 befindet sich im Folgenden genau in der Mittelstellung.
a) Bestimmen Sie die Schaltschwellenspannung 𝑈S .
b) Bestimmen Sie die Spannung 𝑈F über 𝑅F für eine Beleuchtungsstärke von 𝐸 = 100 l .
c) Bestimmen Sie die Ausgangsspannung 𝑈A für eine Beleuchtungsstärke von 𝐸 = 100 l .
d) Welchen Schwellwert 𝐸 muss die Beleuchtungsstärke unterschreiten, damit die LED 𝐿1 leuchtet?
Der Schleifkontakt des Potentiometers 𝑅2 wird im Folgenden so positioniert, dass sich der minimale
Schwellwert 𝐸min für die Beleuchtungsstärke als Schaltschwelle ergibt.
e) Geben Sie den Schwellwert des Fotowiderstandes 𝑅F an, der zum Aus- bzw. Einschalten der LED
𝐿1 unter- bzw. überschritten werden muss.

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Aufgabe 4: Lasertriangulation mit positionsempfindlichem Detektor (PSD) (10 Punkte)

Hinweis: Die Teilaufgaben a), b) und c) können unabhängig voneinander bearbeitet werden.
Gegeben ist ein Lasertriangulationssensor mit den nachfolgenden Angaben. Der Aufbau entspricht der
in der Vorlesung vorgestellten optischen Anordnung, siehe Prinzipskizze (nicht maßstäblich):
Angaben:
𝑑 = 25 cm
𝑏 = 0 cm
𝛽 = 85,7°
𝛿max = 2,85°

m
m
0

a) Bestimmen Sie den Abstand 𝑥 im Schnittpunkt der optischen Achsen von Laser und Linse.
b) Bestimmen Sie den Abstand 𝑥, bei dem die maximale Empfindlichkeit 𝑆𝑠𝑥,max erzielt wird.
c) Bestimmen Sie die erforderliche Länge 𝐿 des PSDs.
Zur Unterdrückung von Störungen wird die Position des Lichtpunktes auf dem PSD über die
Asymmetrie 𝐴 der Ströme beider PSD-Elektroden bestimmt.
Der Abstand beträgt im Folgenden 𝑥 = 2 m.
d) Bestimmen Sie den Messweg 𝑠 als Position des Lichtpunktes auf dem PSD.
e) Bestimmen Sie den Wert der Asymmetrie 𝐴.

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Aufgabe 5: Entfernungsmessung über die Lichtlaufzeit (10 Punkte)

Gegeben ist ein Entfernungsmessgerät, welches die Lichtlaufzeit ∆𝑡 ausnutzt. Dazu wird die Intensität
einer Lichtquelle mit konstanter Frequenz 𝑓m = 5 MHz kosinusförmig moduliert.
Das ausgesendete Licht der Form 𝑎 ∙ cos(𝜔𝑡) und das von einem Objekt mit Abstand 𝑥 reflektierte
Licht der Form 𝑎 ∙ cos(𝜔𝑡 ∆𝜑) mit der aus der Lichtlaufzeit ∆𝑡 resultierenden Phasenverschiebung
∆𝜑 werden überlagert. Die resultierende Amplitude 𝐴 der Überlagerung wird gemessen, um daraus
den Abstand 𝑥 zu bestimmen. Durch entsprechende Verstärkung ist sichergestellt, dass die Amplituden
𝑎 von gesendetem und reflektiertem Licht identisch sind. Als umgebendes Medium wird Luft mit dem
Brechungsindex 𝑛 ≈ 1 angenommen.
Die gemessene Amplitude 𝐴 wird als Signalspannung in V angenommen und durch einen Digital-
Analog-Umsetzer mit 𝑁 = 10 t linear quantisiert. Durch entsprechende Verstärkung beträgt das
Maximum der resultierenden Amplitude 𝐴max = 2𝑎 = 1 V.
Die maximale Ortsauflösung soll ∆𝑥max = 10 cm betragen. Die Empfindlichkeit der Messung ist
definiert als 𝑆 = d𝐴⁄d𝑥 ≈ ∆𝐴⁄∆𝑥.
a) Bestimmen Sie den Abstand 𝑥 bei einer Phasenverschiebung von ∆𝜑 = 𝜋⁄2.
b) Bestimmen Sie den maximal messbaren Abstand 𝑥max .
c) Bestimmen Sie die betraglich maximale Empfindlichkeit |𝑆|max.
d) Bestimmen Sie die minimale Ortsauflösung ∆𝑥min .
e) Bestimmen Sie die betraglich minimale Empfindlichkeit |𝑆|min .

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Aufgabe 6: Dehnungsmessstreifen (DMS) (10 Punkte)

Vier identische DMS mit den Widerständen 𝑅1 , 𝑅2 , 𝑅3 und 𝑅4 sind auf einem Titanstab mit
Durchmesser 𝐷 = 20 mm, Elastizitätsmodul 𝐸 = 105 ⁄m2 und Querkontraktionszahl 𝜈 = 0, 4 so
angeordnet, dass sie die Längsdehnung 𝜀 und die Querkontraktion 𝜀q des Titanstabes erfassen.
Die vier DMS mit 𝑘 = 2,5 sind zu einer Vollbrücke verschaltet, siehe nachfolgende Abbildung.
Angaben:
𝑈E = 12 V
1

2 4

Ohne äußere Krafteinwirkung auf den Stab gilt 𝑅1 = 𝑅2 = 𝑅3 = 𝑅4 = 𝑅. Es wird im Folgenden ange-
nommen, dass mit der gültigen Näherung |∆𝑅𝑖 | ≪ 𝑅 mit 𝑖 = 1, 2, , 4 für die Vollbrücke gilt:
𝑈A 1 ∆𝑅1 ∆𝑅2 ∆𝑅3 ∆𝑅4
= (− − )
𝑈E 4 𝑅 𝑅 𝑅 𝑅
Die DMS 𝑅1 und 𝑅4 erfassen mit gleichem Vorzeichen die Längsdehnung 𝜀 des Titanstabes und die
DMS 𝑅2 und 𝑅3 erfassen mit gleichem Vorzeichen die Querkontraktion 𝜀q des Titanstabes.
Im Folgenden wird der Stab mit einer Zugkraft von 𝐹 = 16 k elastisch gestreckt (positive Dehnung).
a) Bestimmen Sie die mechanische Spannung 𝜎mech , welche durch die Zugkraft auf den Stab wirkt.
b) Bestimmen Sie die mechanische Längsdehnung 𝜀 des Stabes.
c) Bestimmen Sie die relative Widerstandsänderung ∆𝑅1 ⁄𝑅 = ∆𝑅4 ⁄𝑅 für die DMS 𝑅1 und 𝑅4 .
d) Bestimmen Sie die relative Widerstandsänderung ∆𝑅2 ⁄𝑅 = ∆𝑅3 ⁄𝑅 für die DMS 𝑅2 und 𝑅3 .
e) Bestimmen Sie die elektrische Ausgangsspannung 𝑈A der Messbrücke.

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