JOINT X Y jr1 jr2 jr3

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#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!
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JOINT LOAD MATRIX

RTTi

AML1 0 1.000 0.000 0.000 0.000

-88.889 0.000 1.000 0.000 0.000
162.963 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
11.111 0.000 0.000 0.000 0.000
37.037 0.000 0.000 0.000 0.000

AML2 -133.333 0.000 -1.000 0.000 0.000

0 1.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000 0.000
-266.667 0.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000

AML3 0 0.000 -1.000 0.000 0.000

-2.083 1.000 0.000 0.000 0.000
2.315 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000
7.639 0.000 0.000 0.000 1.000
22.685 0.000 0.000 0.000 0.000

AML4 0.000 -1.000 0.000 0.000

1.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000
AML5 0.000 -1.000 0.000 0.000
1.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000

0.000 0.000 0.000 0.000

0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000

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1.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000

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1.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000

AML8 0 0.000 -1.000 0.000 0.000

0 1.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000

AML8 0 0.000 -1.000 0.000 0.000

0 1.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000
 0 0.000 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000

AJ AE AC
1 0 1 0 1 0
2 0 2 222 2 222
3 0 3 -2 3 -2 AFC
4 0 4 -11 4 -11
5 -100 5 -39 5 -139
6 -100 6 -163 6 -263
7 0 7 0 7 0
8 0 8 267 8 267 ARC
9 0 9 0 9 0
10 0 10 8 10 8
11 0 11 0 11 0
12 0 12 -23 12 -23
13 13 0 13 0
14 14 0 14 0
15 15 0 15 0
16 16 0 16 0
17 17 0 17 0
18 18 0 18 0
19 19 0 19 0
20 20 0 20 0
21 21 0 21 0
 AMSi = RTTi . AMLi

0.000 0.000 1 0.000

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0.000 0.000 6 162.963
0.000 0.000 3 0.000
1.000 0.000 4 11.111
0.000 1.000 5 37.037

0.000 0.000 1 0.000

0.000 0.000 2 -133.333
0.000 0.000 6 0.000
-1.000 0.000 7 0.000
0.000 0.000 8 -266.667
0.000 1.000 9 0.000

0.000 0.000 3 2.083

0.000 0.000 4 0.000
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-1.000 0.000 10 -7.639
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0.000 1.000 12 22.685

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-1.000 0.000 0 #VALUE!

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-1.000 0.000 0 #VALUE!
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0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
-1.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
0.000 1.000 0 0.000

0.000 0.000 0 0.000

0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
-1.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
0.000 1.000 0 0.000
JOINT MATRIX

SJ SFF SFR
SRF SRR

SJ
1 2 3 4 5 6 7 8
1 1.500 0.000 -0.167 0.000 0.000 0.667 0.667 0.000
2 0.000 1.000 0.000 0.333 0.167 -0.167 0.000 -0.333
3 -0.167 0.000 1.500 0.000 0.667 0.000 0.000 0.000
4 0.000 0.333 0.000 1.000 0.167 -0.167 0.000 0.000
5 0.000 0.167 0.667 0.167 0.500 -0.056 0.000 0.000
6 0.667 -0.167 0.000 -0.167 -0.056 0.500 0.667 0.000
7 0.667 0.000 0.000 0.000 0.000 0.667 1.333 0.000
8 0.000 -0.333 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.333
9 -0.667 0.000 0.000 0.000 0.000 -0.444 -0.667 0.000
10 0.000 0.000 0.667 0.000 0.667 0.000 0.000 0.000
11 0.000 0.000 0.000 -0.333 0.000 0.000 0.000 0.000
12 0.000 0.000 -0.667 0.000 -0.444 0.000 0.000 0.000

SFF

1 2 3 4 5 6 7 8
1 1.500 0.000 -0.167 0.000 0.000
2 0.000 1.000 0.000 0.333 0.167
3 -0.167 0.000 1.500 0.000 0.667
4 0.000 0.333 0.000 1.000 0.167
5 0.000 0.167 0.667 0.167 0.500
6
7
8
9
10
11
12

SFF-1
1 2 3 4 5 6 7 8
1 0.691 0.039 0.217 0.039 -0.316
2 0.039 1.224 0.355 -0.276 -0.789
3 0.217 0.355 1.954 0.355 -2.842
4 0.039 -0.276 0.355 1.224 -0.789
5 -0.316 -0.789 -2.842 -0.789 6.316
6
7
8
9
10
11
12

SRF

0.667 -0.167 0.000 -0.167 -0.056

0.667 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 -0.333 0.000 0.000 0.000
-0.667 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.667 0.000 0.667
0.000 0.000 0.000 -0.333 0.000
0.000 0.000 -0.667 0.000 -0.444
 9 10 11 12
-0.667 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.667 0.000 -0.667
0.000 0.000 -0.333 0.000
0.000 0.667 0.000 -0.444
-0.444 0.000 0.000 0.000
-0.667 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.444 0.000 0.000 0.000
0.000 1.333 0.000 -0.667
0.000 0.000 0.333 0.000
0.000 -0.667 0.000 0.444

9 10 11 12
 AFC DF=SFF-1. AFC
9 10 11 12
1 0 51.88699
2 222 384.2744
3 -2 466.9829
4 -11 34.27492
5 -139 -1040.864
6
7
8

DF SRF . DF ARC AR=-ARC +SRF . DF

51.887 22.65890351 -263.0 285.6

384.274 34.59132895 0.0 34.6
466.983 -128.0914737 266.7 -394.8
34.275 -34.59132895 0.0 -34.6
-1040.864 -382.5876184 7.6 -390.2
-11.42497368 0.0 -11.4
151.2844254 -22.7 174.0
MEMBER FORCE SOLUTION

DJ

1 51.887
2 384.274
3 466.983
4 34.275
5 -1040.864
6 0.000
7 0.000
8 0.000
9 0.000
10 0.000
11 0.000
12 0.000
13 0.000
14 0.000
15 0.000
16 0
17 0
18 0
19 0
20 0
21 0
AML1 SM1
1 2 6 3
0 1 0.2 0.0 0.0 -0.2
-88.889 2 0.0 0.7 -0.2 0.0
162.963 6 0.0 -0.2 0.1 0.0
0 3 -0.2 0.0 0.0 0.2
11.111 4 0.0 0.3 -0.2 0.0
37.037 5 0.0 0.2 -0.1 0.0

AML2 SM2
1 2 6 7
-133.333 1 0.3 0.0 0.0 -0.3
0 2 0.0 1.3 -0.7 0.0
0 6 0.0 -0.7 0.4 0.0
-266.667 7 -0.3 0.0 0.0 0.3
0 8 0.0 0.7 -0.7 0.0
0 9 0.0 0.7 -0.4 0.0

AML3 SM3
3 4 5 10
0 3 0.3 0.0 0.0 -0.3
-2.083 4 0.0 1.3 -0.7 0.0
2.315 5 0.0 -0.7 0.4 0.0
0 10 -0.3 0.0 0.0 0.3
7.639 11 0.0 0.7 -0.7 0.0
22.685 12 0.0 0.7 -0.4 0.0

AML4 SM4
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AML5 SM5
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AML6 SM6
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AML7 SM7
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AML8 SM8
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AML9 SM9
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0 0 0.0 #DIV/0! #DIV/0! 0.0
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 AM i=AMLi +SMi .RTI . DMi
DM1 SM1 . RT1 . DM1 AM1
4 5
0.0 0.0 1 51.886993 -69.18266 1 -69.18
0.3 0.2 2 384.27442 94.130526 2 5.24
-0.2 -0.1 6 0 -11.93243 6 151.03
0.0 0.0 3 466.98294 69.182658 3 69.18
0.7 0.2 4 34.274921 -22.53597 4 -11.42
0.2 0.1 5 -1040.864 11.932425 5 48.97

DM2 SM2 . RT2 . DM2 AM2

8 9
0.0 0.0 1 51.886993 128.09147 1 -5.24
0.7 0.7 2 384.27442 -69.18266 2 -69.18
-0.7 -0.4 6 0 34.591329 6 34.59
0.0 0.0 7 0 -128.0915 7 -394.76
1.3 0.7 8 0 -34.59133 8 -34.59
0.7 0.4 9 0 -34.59133 9 -34.59

DM3 SM3 . RT3 . DM3 AM3

11 12
0.0 0.0 3 466.98294 11.424974 3 11.42
0.7 0.7 4 34.274921 71.265658 4 69.18
-0.7 -0.4 5 -1040.864 -151.2844 5 -148.97
0.0 0.0 10 0 -11.42497 10 -11.42
1.3 0.7 11 0 382.58762 11 390.23
0.7 0.4 12 0 151.28443 12 173.97

DM4 SM4 . RT4 . DM4 AM4

0 0
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#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A
#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A
 DM5 SM5 . RT5 . DM5 AM5
0 0
0.0 0.0 0 #N/A #N/A 0 #N/A
#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A
#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A

0.0 0.0 0 #N/A #N/A 0 #N/A

#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A
#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A

DM6 SM6 . RT6 . DM6 AM6

0 0
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DM9 SM9 . RT9 . DM9 AM9

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#DIV/0! #DIV/0! 0 #N/A #N/A 0 #N/A
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0 0 0 0 0

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8
1
2
3
9

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11
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 0 0 0 0 0
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0 0 0 0 0
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0 0 0 0 0
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#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!
#DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0! #DIV/0!
JOINT LOAD MATRIX

RTTi

AML1 0 1.000 0.000 0.000 0.000

-72.22 0.000 1.000 0.000 0.000
50 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
72.22 0.000 0.000 0.000 0.000
50 0.000 0.000 0.000 0.000

AML2 0 0.000 -1.000 0.000 0.000

-18.75 1.000 0.000 0.000 0.000
-28.125 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000
31.25 0.000 0.000 0.000 1.000
28.125 0.000 0.000 0.000 0.000

AML3 -50 1.000 0.000 0.000 0.000

-100 0.000 1.000 0.000 0.000
100 0.000 0.000 1.000 0.000
-50 0.000 0.000 0.000 1.000
100 0.000 0.000 0.000 0.000
100 0.000 0.000 0.000 0.000

AML4 1.000 0.000 0.000 0.000

0.000 1.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000
0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000
AML5 1.000 0.000 0.000 0.000
0.000 1.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000

0.000 0.000 0.000 1.000

0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000

AML6 1.000 0.000 0.000 0.000

0.000 1.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000
0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000

AML7 1.000 0.000 0.000 0.000

0.000 1.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000 0.000
0.000 0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000

AML8 0 1.000 0.000 0.000 0.000

0 0.000 1.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000

AML8 0 1.000 0.000 0.000 0.000

0 0.000 1.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
 0 0.000 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000

AJ AE AC
3 1 0 1 -50 1 -50
4 2 -200 2 -19 2 -219
5 3 0 3 -72 3 -72 AFC
10 4 -150 4 81 4 -69
11 5 200 5 -100 5 100
12 6 0 6 -128 6 -128
1 7 0 7 0 7 0
2 8 0 8 72 8 72 ARC
6 9 0 9 -22 9 -22
7 10 0 10 50 10 50
8 11 0 11 100 11 100
9 12 0 12 -100 12 -100
13 13 0 13 0
14 14 0 14 0
15 15 0 15 0
16 16 0 16 0
17 17 0 17 0
18 18 0 18 0
19 19 0 19 0
20 20 0 20 0
21 21 0 21 0
 AMSi = RTTi . AMLi

0.000 0.000 7 0.000

0.000 0.000 8 -72.220
0.000 0.000 1 50.000
0.000 0.000 2 0.000
1.000 0.000 3 72.220
0.000 1.000 9 50.000

0.000 0.000 2 18.750

0.000 0.000 3 0.000
0.000 0.000 9 -28.125
-1.000 0.000 4 -31.250
0.000 0.000 5 0.000
0.000 1.000 6 28.125

0.000 0.000 10 -50.000

0.000 0.000 11 -100.000
0.000 0.000 12 100.000
0.000 0.000 4 -50.000
1.000 0.000 5 100.000
0.000 1.000 6 100.000

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0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
1.000 0.000 0 0.000
0.000 1.000 0 0.000

0.000 0.000 0 0.000

0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0 0.000
1.000 0.000 0 0.000
0.000 1.000 0 0.000
JOINT MATRIX

SJ SFF SFR
SRF SRR

SJ
1 2 3 4 5 6 7 8
1 0.222 0.000 -0.667 0.000 0.000 0.000 0.000 -0.667
2 0.000 4.167 0.000 2.000 0.000 -1.500 -0.167 0.000
3 -0.667 0.000 2.917 0.000 -0.250 0.000 0.000 1.333
4 0.000 2.000 0.000 4.250 0.000 -1.500 0.000 0.000
5 0.000 0.000 -0.250 0.000 4.250 1.500 0.000 0.000
6 0.000 -1.500 0.000 -1.500 1.500 1.500 0.000 0.000
7 0.000 -0.167 0.000 0.000 0.000 0.000 0.167 0.000
8 -0.667 0.000 1.333 0.000 0.000 0.000 0.000 2.667
9 -0.222 1.500 0.667 1.500 0.000 -0.750 0.000 0.667
10 0.000 0.000 0.000 -0.250 0.000 0.000 0.000 0.000
11 0.000 0.000 0.000 0.000 2.000 1.500 0.000 0.000
12 0.000 0.000 0.000 0.000 -1.500 -0.750 0.000 0.000

SFF

1 2 3 4 5 6 7 8
1 0.222 0.000 -0.667 0.000 0.000 0.000
2 0.000 4.167 0.000 2.000 0.000 -1.500
3 -0.667 0.000 2.917 0.000 -0.250 0.000
4 0.000 2.000 0.000 4.250 0.000 -1.500
5 0.000 0.000 -0.250 0.000 4.250 1.500
6 0.000 -1.500 0.000 -1.500 1.500 1.500
7
8
9
10
11
12

SFF-1
1 2 3 4 5 6 7 8
1 14.842 -0.305 3.447 -0.294 0.640 -1.238
2 -0.305 0.566 -0.102 0.100 -0.373 1.039
3 3.447 -0.102 1.149 -0.098 0.213 -0.413
4 -0.294 0.100 -0.098 0.541 -0.359 1.000
5 0.640 -0.373 0.213 -0.359 0.782 -1.513
6 -1.238 1.039 -0.413 1.000 -1.513 4.219
7
8
9
10
11
12

SRF

0.000 -0.167 0.000 0.000 0.000 0.000

-0.667 0.000 1.333 0.000 0.000 0.000
-0.222 1.500 0.667 1.500 0.000 -0.750
0.000 0.000 0.000 -0.250 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 0.000 2.000 1.500
0.000 0.000 0.000 0.000 -1.500 -0.750
 9 10 11 12
-0.222 0.000 0.000 0.000
1.500 0.000 0.000 0.000
0.667 0.000 0.000 0.000
1.500 -0.250 0.000 0.000
0.000 0.000 2.000 -1.500
-0.750 0.000 1.500 -0.750
0.000 0.000 0.000 0.000
0.667 0.000 0.000 0.000
0.972 0.000 0.000 0.000
0.000 0.250 0.000 0.000
0.000 0.000 4.000 -1.500
0.000 0.000 -1.500 0.750

9 10 11 12
 AFC DF=SFF-1. AFC
9 10 11 12
1 -50 -681.563790508
2 -219 -278.4159690571
3 -72 -152.1879301693
4 -69 -201.4375998327
5 100 330.8575893791
6 -128 -896.1278249355
7
8

DF SRF . DF ARC AR=-ARC +SRF . DF

-681.564 46.40266151 0.0 46.4

-278.416 251.4586201 72.2 179.2
-152.188 2.315515367 -21.9 24.2
-201.438 50.35939996 50.0 0.4
330.858 -682.4765586 100.0 -782.5
-896.128 175.8094846 -100.0 275.8
MEMBER FORCE SOLUTION

DJ

1 -681.564
2 -278.416
3 -152.188
4 -201.438
5 330.858
6 -896.128
7 0.000
8 0.000
9 0.000
10 0.000
11 0.000
12 0.000
13 0.000
14 0.000
15 0.000
16 0
17 0
18 0
19 0
20 0
21 0
AML1 SM1
7 8 1 2
0 7 0.2 0.0 0.0 -0.2
-72.22 8 0.0 2.7 -0.7 0.0
50 1 0.0 -0.7 0.2 0.0
0 2 -0.2 0.0 0.0 0.2
72.22 3 0.0 1.3 -0.7 0.0
50 9 0.0 0.7 -0.2 0.0

AML2 SM2
2 3 9 4
0 2 0.3 0.0 0.0 -0.3
-18.75 3 0.0 4.0 -1.5 0.0
-28.125 9 0.0 -1.5 0.8 0.0
0 4 -0.3 0.0 0.0 0.3
31.25 5 0.0 2.0 -1.5 0.0
28.125 6 0.0 1.5 -0.8 0.0

AML3 SM3
10 11 12 4
-50 10 0.3 0.0 0.0 -0.3
-100 11 0.0 4.0 -1.5 0.0
100 12 0.0 -1.5 0.8 0.0
-50 4 -0.3 0.0 0.0 0.3
100 5 0.0 2.0 -1.5 0.0
100 6 0.0 1.5 -0.8 0.0

AML4 SM4
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AML5 SM5
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AML6 SM6
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AML7 SM7
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AML8 SM8
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AML9 SM9
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0 0 0.0 #DIV/0! #DIV/0! 0.0
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 AM i=AMLi +SMi .RTI . DMi
DM1 SM1 . RT1 . DM1 AM1
3 9
0.0 0.0 7 0 46.402662 7 46.40
1.3 0.7 8 0 251.45862 8 179.24
-0.7 -0.2 1 -681.5638 -50 1 0.00
0.0 0.0 2 -278.416 -46.40266 2 -46.40
2.7 0.7 3 -152.1879 48.54138 3 120.76
0.7 0.2 9 0 50 9 100.00

DM2 SM2 . RT2 . DM2 AM2

5 6
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-1.5 -0.8 12 0 175.80948 12 275.81
0.0 0.0 4 -201.4376 -50.3594 4 -100.36
4.0 1.5 5 330.85759 -20.76138 5 79.24
1.5 0.8 6 -896.1278 -175.8095 6 -75.81

DM4 SM4 . RT4 . DM4 AM4

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7
8
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-32000.000 0.000 0.000 32000.000 0.000 0.000
0.000 80000.000 -48000.000 0.000 160000.000 48000.000
0.000 48000.000 -19200.000 0.000 48000.000 19200.000

1 2 3 4 5 9
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6 7 8 1 2 3
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-32000.000 0.000 0.000 32000.000 0.000 0.000
0.000 80000.000 -48000.000 0.000 160000.000 48000.000
0.000 48000.000 -19200.000 0.000 48000.000 19200.000

1 2 3 4 5 9
200000.000 0.000 75000.000 100000.000 0.000 -75000.000
0.000 40000.000 0.000 0.000 -40000.000 0.000
75000.000 0.000 37500.000 75000.000 0.000 -37500.000
100000.000 0.000 75000.000 200000.000 0.000 -75000.000
0.000 -40000.000 0.000 0.000 40000.000 0.000
-75000.000 0.000 -37500.000 -75000.000 0.000 37500.000

0 0 0 0 0 0
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JOINT LOAD MATRIX

RTTi

AML1 0 1.000 0.000 0.000

-72 0.000 1.000 0.000
64.8 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000
48 0.000 0.000 0.000
35.2 0.000 0.000 0.000

AML2 0 0.000 -1.000 0.000

-15.625 1.000 0.000 0.000
14.063 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000
9.375 0.000 0.000 0.000
-14.063 0.000 0.000 0.000

AML3 0.000 0.000 0.000

0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000

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0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000

AML5 0.000 0.000 0.000

 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000

0.000 0.000 0.000

0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000

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0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000

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0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 1.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000

AML8 0 0.000 0.000 0.000

0 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000

AML8 0 0.000 0.000 0.000

0 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 1.000
0 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000
 AJ AE AC
1 0 1 -16 1 -16
2 -125 2 -48 2 -173
3 -75 3 -49 3 -124
4 0 4 9 4 9
5 0 5 0 5 0
6 0 6 0 6 0
7 0 7 72 7 72
8 0 8 -65 8 -65
9 0 9 14 9 14
10 10 0 10
11 11 0 11
12 12 0 12
13 13 0 13
14 14 0 14
15 15 0 15
16 16 0 16
17 17 0 17
18 18 0 18
19 19 0 19
20 20 0 20
21 21 0 21
 AMSi = RTTi . AMLi

0.000 0.000 0.000 6 0.000

0.000 0.000 0.000 7 -72.000
0.000 0.000 0.000 8 64.800
1.000 0.000 0.000 1 0.000
0.000 1.000 0.000 2 48.000
0.000 0.000 1.000 3 35.200

0.000 0.000 0.000 1 15.625

0.000 0.000 0.000 2 0.000
0.000 0.000 0.000 3 14.063
0.000 -1.000 0.000 4 -9.375
1.000 0.000 0.000 5 0.000
0.000 0.000 1.000 9 -14.063

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0.000 0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 1.000 0 0.000

0.000 0.000 0.000 0 0.000

0.000 0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 0.000 0 0.000
0.000 0.000 1.000 0 0.000
AFC

ARC
JOINT MATRIX

SJ SFF SFR
SRF SRR

SJ
1 2 3
1 232000.000 0.000 75000.000
2 0.000 200000.000 48000.000
3 75000.000 48000.000 56700.000
4 100000.000 0.000 75000.000
5 0.000 -40000.000 0.000
6 -32000.000 0.000 0.000
7 0.000 80000.000 48000.000
8 0.000 -48000.000 -19200.000
9 -75000.000 0.000 -37500.000

SFF

1 2 3
1 232000.000 0.000 75000.000
2 0.000 200000.000 48000.000
3 75000.000 48000.000 56700.000
4 100000.000 0.000 75000.000
5 0.000 -40000.000 0.000
 SFF-1
1 2 3
1 0.000 0.000 0.000
2 0.000 0.000 0.000
3 0.000 0.000 0.000
4 0.000 0.000 0.000
5 0.000 0.000 0.000

SRF

1 2 3
6 -32000.000 0.000 0.000
7 0.000 80000.000 48000.000
8 0.000 -48000.000 -19200.000
9 -75000.000 0.000 -37500.000
 4 5 6 7 8 9
100000.000 0.000 -32000.000 0.000 0.000 -75000.000
0.000 -40000.000 0.000 80000.000 -48000.000 0.000
75000.000 0.000 0.000 48000.000 -19200.000 -37500.000
200000.000 0.000 0.000 0.000 0.000 -75000.000
0.000 40000.000 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 32000.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 160000.000 -48000.000 0.000
0.000 0.000 0.000 -48000.000 19200.000 0.000
-75000.000 0.000 0.000 0.000 0.000 37500.000

4 5
100000.000 0.000
0.000 -40000.000
75000.000 0.000
200000.000 0.000
0.000 40000.000
 AFC
4 5
0.000 0.000 1 -16 1
0.000 0.000 2 -173 2
0.000 0.000 3 -124 3
0.000 0.000 4 9 4
0.000 0.000 5 0 5

4 5
0.000 0.000 1
0.000 0.000 2
0.000 0.000 3
-75000.000 0.000 4
5
DF=SFF-1. AFC
0.00217921
0.00225418
-0.0111181
0.00312655
0.00225418

DF SRF . DF ARC AR=-ARC +SRF . DF

0.002 -69.73466258 0.0 6 -69.73

0.002 -353.3341718 72.0 7 -425.33
-0.011 105.2668344 -64.8 8 170.07
0.003 18.99616564 14.1 9 4.93
0.002
MEMBER FORCE SOLUTION

DJ

1 0.002
2 0.002
3 -0.011
4 0.003
5 0.002
6 0.000
7 0.000
8 0.000
9 0.000
 19.72
69.72
0.02

AML1 SM1
6 7 8 1
0 6 32000.0 0.0 0.0 -32000.0
-72 7 0.0 160000.0 -48000.0 0.0
64.8 8 0.0 -48000.0 19200.0 0.0
0 1 -32000.0 0.0 0.0 32000.0
48 2 0.0 80000.0 -48000.0 0.0
35.2 3 0.0 48000.0 -19200.0 0.0

AML2 SM2
1 2 3 4
0 1 40000.0 0.0 0.0 -40000.0
-15.625 2 0.0 200000.0 -75000.0 0.0
14.063 3 0.0 -75000.0 37500.0 0.0
0 4 -40000.0 0.0 0.0 40000.0
9.375 5 0.0 100000.0 -75000.0 0.0
-14.063 9 0.0 75000.0 -37500.0 0.0

AML3 SM3
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AML4 SM4
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AML5 SM5
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AML6 SM6
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AML7 SM7
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AML8 SM8
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AML9 SM9
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 AM i=AMLi +SMi .RTI . DMi
DM1 SM1 . RT1 . DM1 AM1
2 3
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-48000.0 -19200.0 8 0 105.26683 8 170.07
0.0 0.0 1 0.0021792 69.734663 1 69.73
160000.0 48000.0 2 0.0022542 -173 2 -125.00
48000.0 19200.0 3 -0.011118 -105.2668 3 -70.07

DM2 SM2 . RT2 . DM2 AM2

5 9
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-75000.0 -37500.0 3 -0.011118 -18.99617 3 -4.93
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200000.0 75000.0 5 0.0022542 -9.375 5 0.00
75000.0 37500.0 9 0 18.996166 9 4.93

DM3 SM3 . RT3 . DM3 AM3

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DM4 SM4 . RT4 . DM4 AM4

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DM5 SM5 . RT5 . DM5 AM5

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DM6 SM6 . RT6 . DM6 AM6

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DM7 SM7 . RT7 . DM7 AM7

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DM8 SM8 . RT8 . DM8 AM8

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DM9 SM9 . RT9 . DM9 AM9

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Mi =AMLi +SMi .RTI . DMi
JOINT INFORMATION JOINT LOAD MATRIX MEMBER FORCE SOLUTION

STIFFNESS MATRICES
JOINT X Y jr1 jr2 jr3
1 0 0 1 1 1 SMS = RTT . SM . RT

2 5 0 0 0 0 RTTi AMSi = RTTi . AMLi DJ A ML1 SM1

3 5 4 0 0 1 6 7 8 1 2 3 6 7 8 1 2 3 JOINT MATRIX 6 7 8 1 2
SM1 6 32000.000 0.000 0.000 -32000.000 0.000 0.000 RT 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 RTT 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 SMS1 6 32000.000 0.000 0.000 -32000.000 0.000 0.000 A ML1 0 1.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 6 0.000 1 0.002 0 6 32000.0 0.0 0.0 -32000.0 0.0
7 0.000 160000.000 -48000.000 0.000 80000.000 48000.000 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 7 0.000 160000.000 -48000.000 0.000 80000.000 48000.000 -72 0.000 1.000 0.000 0.000 0.000 0.000 7 -72.000 SJ SFF SFR 2 0.002 -72 7 0.0 160000.0 -48000.0 0.0 80000.0
MEMBER INFORMATION 8 0.000 -48000.000 19200.000 0.000 -48000.000 -19200.000 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 8 0.000 -48000.000 19200.000 0.000 -48000.000 -19200.000 64.8 0.000 0.000 1.000 0.000 0.000 0.000 8 64.800 SRF SRR 3 -0.011 64.8 8 0.0 -48000.0 19200.0 0.0 -48000.0
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2 2 3 5 0 5 4 4 8E+07 2E+08 0.002 0.001 0.000 1.000 3 0.000 48000.000 -19200.000 0.000 48000.000 19200.000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 3 0.000 48000.000 -19200.000 0.000 48000.000 19200.000 35.2 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1.000 3 35.200 1 2 3 4 5 6 7 8 9 6 0.000 35.2 3 0.0 48000.0 -19200.0 0.0 48000.0
1 232000.000 0.000 75000.000 100000.000 0.000 -32000.000 0.000 0.000 -75000.000 7 0.000
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SM2 1 40000.000 0.000 0.000 -40000.000 0.000 0.000 RT 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 RTT 0.00 -1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 SMS2 1 200000.000 0.000 75000.000 100000.000 0.000 -75000.000 A ML2 0 0.000 -1.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1 15.625 4 100000.000 0.000 75000.000 200000.000 0.000 0.000 0.000 0.000 -75000.000 0 1 40000.0 0.0 0.0 -40000.0 0.0
2 0.000 200000.000 -75000.000 0.000 100000.000 75000.000 -1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 2 0.000 40000.000 0.000 0.000 -40000.000 0.000 -15.625 1.000 0.000 0.000 0.000 0.000 0.000 2 0.000 5 0.000 -40000.000 0.000 0.000 40000.000 0.000 0.000 0.000 0.000 -15.625 2 0.0 200000.0 -75000.0 0.0 100000.0
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1 6 7 8 1 2 3 4 -40000.000 0.000 0.000 40000.000 0.000 0.000 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00 4 100000.000 0.000 75000.000 200000.000 0.000 -75000.000 0 0.000 0.000 0.000 0.000 -1.000 0.000 4 -9.375 7 0.000 80000.000 48000.000 0.000 0.000 0.000 160000.000 -48000.000 0.000 0 4 -40000.0 0.0 0.0 40000.0 0.0
2 1 2 3 4 5 9 5 0.000 100000.000 -75000.000 0.000 200000.000 75000.000 0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 5 0.000 -40000.000 0.000 0.000 40000.000 0.000 9.375 0.000 0.000 0.000 1.000 0.000 0.000 5 0.000 8 0.000 -48000.000 -19200.000 0.000 0.000 0.000 -48000.000 19200.000 0.000 9.375 5 0.0 100000.0 -75000.0 0.0 200000.0
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AJ AE AC
1 0 1 -16 1 -16 SFF
2 -125 2 -48 2 -173
3 -75 3 -49 3 -124 AFC 1 2 3 4 5
4 0 4 9 4 9 1 232000.000 0.000 75000.000 100000.000 0.000
5 0 5 0 5 0 2 0.000 200000.000 48000.000 0.000 -40000.000
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7 0 7 72 7 72 4 100000.000 0.000 75000.000 200000.000 0.000
8 0 8 -65 8 -65 ARC 5 0.000 -40000.000 0.000 0.000 40000.000
9 0 9 14 9 14

SFF-1 AFC DF=SFF-1. AFC

1 2 3 4 5
1 0.00001 0.00001 -0.00003 0.00001 0.00001 1 -16 1 0.002179
2 0.00001 0.00002 -0.00005 0.00001 0.00002 2 -173 2 0.002254
3 -0.00003 -0.00005 0.00016 -0.00004 -0.00005 3 -124 3 -0.011118
4 0.00001 0.00001 -0.00004 0.00002 0.00001 4 9 4 0.003127
5 0.00001 0.00002 -0.00005 0.00001 0.00005 5 0 5 0.002254

SRF DF SRF . D F A RC A R=-A RC +SRF . D F

1 2 3 4 5
6 -32000.000 0.000 0.000 0.000 0.000 1 0.0022 -69.734663 0.0 6 -69.73
7 0.000 80000.000 48000.000 0.000 0.000 2 0.0023 -353.33417 72.0 7 -425.33
8 0.000 -48000.000 -19200.000 0.000 0.000 3 -0.0111 105.266834 -64.8 8 170.07
9 -75000.000 0.000 -37500.000 -75000.000 0.000 4 0.0031 18.9961656 14.1 9 4.93
5 0.0023
 A M i=A MLi +SMi .R TI . D Mi
D M1 SM1 . R T1 . D M1 A M1
3
0.0 6 0 -69.7347 6 -69.73
48000.0 7 0 -353.334 7 -425.33
-19200.0 8 0 105.267 8 170.07
0.0 1 0.00218 69.7347 1 69.73
48000.0 2 0.00225 -173 2 -125.00
19200.0 3 -0.01112 -105.267 3 -70.07

D M2 SM2 . R T2 . D M2 A M2
9
0.0 1 0.00218 0 1 0.00
75000.0 2 0.00225 85.3597 2 69.73
-37500.0 3 -0.01112 -18.9962 3 -4.93
0.0 4 0.00313 0 4 0.00
75000.0 5 0.00225 -9.375 5 0.00
37500.0 9 0 18.9962 9 4.93
JOINT INFORMATION

JOINT X Y jr1 jr2 jr3

1 0 0 1 1 1

2 5 0 0 0 0

3 5 4 0 0 1

MEMBER INFORMATION
MEMBER je ke x1 y1 x2 y2 length
1 1 2 0 0 5 0 5
2 2 3 5 0 5 4 4

MEMBER j k
1 7 8 9 1 2 3
2 1 2 3 4 5 6
 STIFFNESS M

SM1 7
8
9
g e ix iy cx cy 1
8E+07 200000000 0.002 0.001 1.000 0.000 2
8E+07 200000000 0.002 0.001 0.000 1.000 3

SM2 1
2
3
4
5
6
STIFFNESS MATRICES

7 8 9 1 2 3
32000.000 0.000 0.000 -32000.000 0.000 0.000
0.000 160000.000 -48000.000 0.000 80000.000 48000.000
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-32000.000 0.000 0.000 32000.000 0.000 0.000
0.000 80000.000 -48000.000 0.000 160000.000 48000.000
0.000 48000.000 -19200.000 0.000 48000.000 19200.000

1 2 3 4 5 6
40000.000 0.000 0.000 -40000.000 0.000 0.000
0.000 200000.000 -75000.000 0.000 100000.000 75000.000
0.000 -75000.000 37500.000 0.000 -75000.000 -37500.000
-40000.000 0.000 0.000 40000.000 0.000 0.000
0.000 100000.000 -75000.000 0.000 200000.000 75000.000
0.000 75000.000 -37500.000 0.000 75000.000 37500.000
RT 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 RTT 1.00
0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00

RT 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 RTT 0.00

-1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00
0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00 0.00 0.00
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
 SMS = RTT . SM . RT

7
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 SMS1 7 32000.000
1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 8 0.000
0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 9 0.000
0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 1 -32000.000
0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 2 0.000
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 3 0.000

1
-1.00 0.00 0.00 0.00 0.00 SMS2 1 200000.000
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 2 0.000
0.00 1.00 0.00 0.00 0.00 3 75000.000
0.00 0.00 0.00 -1.00 0.00 4 100000.000
0.00 0.00 1.00 0.00 0.00 5 0.000
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 6 -75000.000
 8 9 1 2 3
0.000 0.000 -32000.000 0.000 0.000
160000.000 -48000.000 0.000 80000.000 48000.000
-48000.000 19200.000 0.000 -48000.000 -19200.000
0.000 0.000 32000.000 0.000 0.000
80000.000 -48000.000 0.000 160000.000 48000.000
48000.000 -19200.000 0.000 48000.000 19200.000

2 3 4 5 6
0.000 75000.000 100000.000 0.000 -75000.000
40000.000 0.000 0.000 -40000.000 0.000
0.000 37500.000 75000.000 0.000 -37500.000
0.000 75000.000 200000.000 0.000 -75000.000
-40000.000 0.000 0.000 40000.000 0.000
0.000 -37500.000 -75000.000 0.000 37500.000
JOINT LOAD MATRIX

RTTi

AML1 0 1.000 0.000 0.000 0.000

-72 0.000 1.000 0.000 0.000
64.8 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 1.000
48 0.000 0.000 0.000 0.000
35.2 0.000 0.000 0.000 0.000

AML2 0 0.000 -1.000 0.000 0.000

-15.625 1.000 0.000 0.000 0.000
14.063 0.000 0.000 1.000 0.000
0 0.000 0.000 0.000 0.000
9.375 0.000 0.000 0.000 1.000
-14.063 0.000 0.000 0.000 0.000

AJ AE AC
1 0 1 -16 1 -16
2 -125 2 -48 2 -173
3 -75 3 -49 3 -124 AFC
4 0 4 9 4 9
5 0 5 0 5 0
6 0 6 14 6 14
7 0 7 0 7 0
8 0 8 72 8 72 ARC
9 0 9 -65 9 -65
 AMSi = RTTi . AMLi

0.000 0.000 7 0.000

0.000 0.000 8 -72.000
0.000 0.000 9 64.800
0.000 0.000 1 0.000
1.000 0.000 2 48.000
0.000 1.000 3 35.200

0.000 0.000 1 15.625

0.000 0.000 2 0.000
0.000 0.000 3 14.063
-1.000 0.000 4 -9.375
0.000 0.000 5 0.000
0.000 1.000 6 -14.063
JOINT MATRIX

SJ SFF SFR
SRF SRR

SJ
1 2 3 4
1 232000.000 0.000 75000.000 100000.000
2 0.000 200000.000 48000.000 0.000
3 75000.000 48000.000 56700.000 75000.000
4 100000.000 0.000 75000.000 200000.000
5 0.000 -40000.000 0.000 0.000
6 -75000.000 0.000 -37500.000 -75000.000
7 -32000.000 0.000 0.000 0.000
8 0.000 80000.000 48000.000 0.000
9 0.000 -48000.000 -19200.000 0.000

SFF

1 2 3 4
1 232000.000 0.000 75000.000 100000.000
2 0.000 200000.000 48000.000 0.000
3 75000.000 48000.000 56700.000 75000.000
4 100000.000 0.000 75000.000 200000.000
5 0.000 -40000.000 0.000 0.000
 SFF-1
1 2 3 4
1 0.00001 0.00001 -0.00003 0.00001
2 0.00001 0.00002 -0.00005 0.00001
3 -0.00003 -0.00005 0.00016 -0.00004
4 0.00001 0.00001 -0.00004 0.00002
5 0.00001 0.00002 -0.00005 0.00001

SRF

1 2 3 4
6 -75000.000 0.000 -37500.000 -75000.000
7 -32000.000 0.000 0.000 0.000
8 0.000 80000.000 48000.000 0.000
9 0.000 -48000.000 -19200.000 0.000
 5 6 7 8 9
0.000 -75000.000 -32000.000 0.000 0.000
-40000.000 0.000 0.000 80000.000 -48000.000
0.000 -37500.000 0.000 48000.000 -19200.000
0.000 -75000.000 0.000 0.000 0.000
40000.000 0.000 0.000 0.000 0.000
0.000 37500.000 0.000 0.000 0.000
0.000 0.000 32000.000 0.000 0.000
0.000 0.000 0.000 160000.000 -48000.000
0.000 0.000 0.000 -48000.000 19200.000

5
0.000
-40000.000
0.000
0.000
40000.000
 AFC DF=SFF-1. AFC
5
0.00001 1 -16 1 0.00217921
0.00002 2 -173 2 0.00225418
-0.00005 3 -124 3 -0.0111181
0.00001 4 9 4 0.00312655
0.00005 5 0 5 0.00225418

DF

5
0.000 1 0.0022
0.000 2 0.0023
0.000 3 -0.0111
0.000 4 0.0031
5 0.0023
SRF . DF ARC AR=-ARC +SRF . DF

18.99616564 14.1 6 4.93

-69.73466258 0.0 7 -69.73
-353.3341718 72.0 8 -425.33
105.2668344 -64.8 9 170.07
MEMBER FORCE SOLUTION

DJ AML1

1 0.002 0 7
2 0.002 -72 8
3 -0.011 64.8 9
4 0.003 0 1
5 0.002 48 2
6 0.000 35.2 3
7 0.000
8 0.000 AML2
9 0.000
0 1
-15.625 2
14.063 3
0 4
9.375 5
-14.063 6
SM1
7 8 9 1 2 3
32000.0 0.0 0.0 -32000.0 0.0 0.0 7
0.0 160000.0 -48000.0 0.0 80000.0 48000.0 8
0.0 -48000.0 19200.0 0.0 -48000.0 -19200.0 9
-32000.0 0.0 0.0 32000.0 0.0 0.0 1
0.0 80000.0 -48000.0 0.0 160000.0 48000.0 2
0.0 48000.0 -19200.0 0.0 48000.0 19200.0 3

SM2
1 2 3 4 5 6
40000.0 0.0 0.0 -40000.0 0.0 0.0 1
0.0 200000.0 -75000.0 0.0 100000.0 75000.0 2
0.0 -75000.0 37500.0 0.0 -75000.0 -37500.0 3
-40000.0 0.0 0.0 40000.0 0.0 0.0 4
0.0 100000.0 -75000.0 0.0 200000.0 75000.0 5
0.0 75000.0 -37500.0 0.0 75000.0 37500.0 6
 AM i=AMLi +SMi .RTI . DMi
DM1 SM1 . RT1 . DM1 AM1

0 -69.73466 7 -69.73
0 -353.3342 8 -425.33
0 105.26683 9 170.07
0.0021792 69.734663 1 69.73
0.0022542 -173 2 -125.00
-0.011118 -105.2668 3 -70.07

DM2 SM2 . RT2 . DM2 AM2

0.0021792 0 1 0.00
0.0022542 85.359663 2 69.73
-0.011118 -18.99617 3 -4.93
0.0031266 0 4 0.00
0.0022542 -9.375 5 0.00
0 18.996166 6 4.93