TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC

KHOA ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA

ĐỒ ÁN MÔN HỌC
TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN
ĐỀ TÀI: THIẾT KẾ ĐIỀU KHIỂN TRUYỂN ĐỘNG HỆ T-D

Giảng viên hướng dẫn : TS.Nguyễn Ngọc Khoát

Thành viên : Bùi Sỹ Tiến - 19810430313
Nguyễn Xuân Lộc - 19810430293
Trần Trung Nghĩa - 19810430318
Trần Quốc Hoàn - 19810430294

Lớp : D14TDH&DKTBCN4

Hà Nội, 2/2023
 CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU CHUNG

1.1 Khái niệm

Động cơ điện một chiều là loại máy điện biến điện năng dòng một chiều thành cơ
năng
. Ở động cơ một chiều từ trường là từ trường không đổi. Để tạo ra từ trường không
đổi người ta dùng nam châm vĩnh cửu hoặc nam châm điện được cung cấp dòng điện
một chiều.
Động cơ được phân loại như sau:
- Kích từ độc lập
- Kích từ song song
- Kích từ nối tiếp
- Kích từ hỗn hợp
1.2 Cấu tạo và phân loại :
1.2.1 Cấu tạo
Động cơ điện một chiều có thể phân thành hai phần chính: Phần tĩnh và phần
động

1. Thép
2. Cực chính với cuộn kích từ
3. Cực phụ với cuộn dây
4. Hộp ổ bi
5. Lõi thép
6. Cuộn dây phần ứng
7. Thiết bị chổi
8. Cổ góp
 9. Trục
10. Nắp hộp đấu dây

- Phần tĩnh hay stato hay còn gọi là phần kích từ động cơ, là bộ phận sinh ra
trường nó gồm có:
+ Mạch từ và dây cuốn kích từ lồng ngoài mạch từ (nếu động cơ được kích
từ bằng nam châm điện), mạch từ được làm băng sắt từ (thép đúc, thép
đặc). Dây quấn kích thích hay còn gọi là dây quấn kích từ được làm bằng
dây điện từ, các cuộn dây điện từ nay được mắc nối tiếp với nhau.
+ Cực từ chính: Là bộ phận sinh ra từ trường gồm có lõi sắt cực từ và dây
quấn kích từ lồng ngoài lõi sắt cực từ. Lõi sắt cực từ làm bằng những lá
thép kỹ thuật điện hay thép cacbon dày 0,5 đến 1mm ép lại và tán chặt.
Trong động cơ điện nhỏ có thể dùng thép khối. Cực từ được gắn chặt vào
vỏ máy nhờ các bulông. Dây quấn kích từ được quấn bằng dây đồng bọc
cách điện và mỗi cuộn dây đều được bọc cách điện kỹ thành một khối,
tẩm sơn cách điện trước khi đặt trên các cực từ. Các cuộn dây kích từ
được đặt trên các cực từ này được nối tiếp với nhau
+ Cực từ phụ: Cực từ phụ được đặt trên các cực từ chính. Lõi thép của cực
từ phụ thường làm bằng thép khối và trên thân cực từ phụ có đặt dây
quấn mà cấu tạo giống như dây quấn cực từ chính. Cực từ phụ được gắn
vào vỏ máy nhờ những bulông.
+ Gông từ: Gông từ dùng làm mạch từ nối liền các cực từ, đồng thời làm
vỏ máy. Trong động cơ điện nhỏ và vừa thường dùng thép dày uốn và
hàn lại, trong máy điện lớn thường dùng thép đúc. Có khi trong động cơ
điện nhỏ dùng gang làm vỏ máy.
+ Các bộ phận khác
Nắp máy: Để bảo vệ máy khỏi những vật ngoài rơi vào làm hư hỏng dây quấn
và an toàn cho người khỏi chạm vào điện. Trong máy điện nhỏ và vừa nắp máy
còn có tác dụng làm giá đỡ ổ bi. Trong trường hợp này nắp máy thường làm
bằng
gang
Cơ cấu chổi than: Để đưa dòng điện từ phần quay ra ngoài. Cơ cấu chổi than
bao
gồm có chổi than đặt trong hộp chổi than nhờ một lò xo tì chặt lên cổ góp. Hộp
chổi than được cố định trên giá chổi than và cách điện với giá. Giá chổi than có
thể
quay được để điều chỉnh vị trí chổi than cho đúng chỗ, sau khi điều chỉnh xong
thì
dùng vít cố định lại.
- Phần quay hay rôto: Bao gồm những bộ phận chính sau.
+ Phần sinh ra sức điện động gồm có:
Mạch từ được làm bằng vật liệu sắt từ (lá thép kĩ thuật) xếp lại với nhau.
Trên mạch từ có các rãnh để lồng dây quấn phần ứng.
+ Cuộn dây phần ứng: Gồm nhiều bối dây nối với nhau theo một qui luật
nhất định. Mỗi bối dây gồm nhiều vòng dây các đầu dây của bối dây
được nối với các phiến đồng gọi là phiến góp, các phiến góp đó được
ghép cách điện với nhau và cách điện với trục gọi là cổ góp hay vành
góp
+Tỳ trên cổ góp là cặp trổi than làm bằng than graphit và được ghép sát vào
thành
cổ góp nhờ lò xo.

1.2.2 Phân loại ,ưu nhược điểm của động cơ 1 chiều

- Phân loại
Khi xem xét động cơ điện một chiều cũng như máy phát điện một chiều
người ta phân loại theo cách kích thích từ các động cơ. Theo đó ta có 4 loại
động cơ điện một chiều thường sử dụng:

+ Động cơ điện một chiều kích từ độc lập: Phần ứng và phần kích từ được
cung cấp từ hai nguồn riêng rẽ.

+ Động cơ điện một chiều kích từ song song: Cuộn dây kích từ được mắc
song song với phần ứng.

+ Động cơ điện một chiều kích từ nối tiếp: Cuộn dây kích từ được mắc nối
tiếp với phần ứng.

+ Động cơ điện một chiều kích từ hỗn hợp: Gồm có 2 cuộn dây kích từ,
một cuộn mắc song song với phần ứng và một cuộn mắc nối tiếp với
phần ứng.

- Ưu nhược điểm của động cơ điện một chiều

Do tính ưu việt của hệ thống điện xoay chiều: để sản xuất, để truyền tải...,
cả
máy phát và động cơ điện xoay chiều đều có cấu tạo đơn giản và công suất
 lớn, dễ vận hành... mà máy điện (động cơ điện) xoay chiều ngày càng được
sử dụng rộng rãi và phổ biến. Tuy nhiên động cơ điện một chiều vẫn giữ
một
vị trí nhất định trong công nghiệp giao thông vận tải, và nói chung ở các
thiết
bị cần điều khiển tốc độ quay liên tục trong phạm vi rộng (như trong máy
cán thép, máy công cụ lớn, đầu máy điện...). Mặc dù so với động cơ không
đồng bộ để chế tạo động cơ điện một chiều cùng cỡ thì giá thành đắt hơn do
sử dụng nhiều kim loại màu hơn, chế tạo bảo quản cổ góp phức tạp hơn.
Nhưng do những ưu điểm của nó mà máy điện một chiều vẫn không thể
thiếu
trong nền sản xuất hiện đại.
+ Ưu điểm của động cơ điện một chiều là có thể dùng làm động cơ
điện
hay máy phát điện trong những điều kiện làm việc khác nhau. Song ưu
điểm lớn nhất của động cơ điện một chiều là điều chỉnh tốc độ và khả
năng quá tải. Nếu như bản thân động cơ không đồng bộ không thể đáp
ứng được hoặc nếu đáp ứng được thì phải chi phí các thiết bị biến đổi đi
kèm (như bộ biến tần....) rất đắt tiền thì động cơ điện một chiều không
những có thể điều chỉnh rộng và chính xác mà cấu trúc mạch lực, mạch
điều khiển đơn giản hơn đồng thời lại đạt chất lượng cao.
+ Nhược điểm chủ yếu của động cơ điện một chiều là có hệ thống cổ
góp - chổi than nên vận hành kém tin cậy và không an toàn trong các
môi
trường rung chấn, dễ cháy nổ.

1.3 Nguyên lí làm việc động cơ 1 chiều kích từ độc lập

Khi nguồn điện một chiều có công suất không đủ lớn thì mắc độc lập mạch
điện
phần ứng và mạch kích từ vào hai nguồn một chiều độc lập với nhau, lúc này
động
cơ được gọi là động cơ kích từ độc lập.
 Ở đây ta dùng động cơ một chiều nam châm kích từ độc lập nên có từ
thông Φ không đổi nên không cần quan tâm đến vấn đề kích từ. Nếu momen do
động cơ điện sinh ra lớn hơn momen cản, roto bắt đầu quay và suất điện động
Eư
sẽ tăng lên tỉ lệ với tốc độ quay n. Do sự xuất hiện và tăng lên của Eư, dòng điện
Iư sẽ giảm theo, M giảm khiến n tăng chậm hơn. Tăng dần Iư bằng cách tăng Uư
hoặc giảm điện trở mạch điện phần ứng cho tới khi máy đạt tốc độ định mức.
Trong quá trình tăng Iư cần chú ý không để lớn quá so với Iđm để không xảy ra
cháy động cơ.

1.4 Phương trình đặc tính cơ

Phương trình cân bằng điện áp của mạch phần ứng ở chế độ xác lập:

U u  E   Ru  R f  I u
Trong đó
Uư là điện áp phần ứng (V)

E là suất điện động phần ứng (V)

Rư là điện trở phần ứng (Ω)

Rf là điện trở phụ phần ứng (Ω)

Ru  ru  rcf  rcb  rtx
rư : điện trở dây phần ứng (Ω ¿
r cf : điện trở cực từ phụ (Ω ¿

r cb : điện trở cuộn bù (Ω)

r tx : điện trở tiếp xúc của chổi điện (Ω)
Suất điện động E của phần ứng của động cơ được xác định theo biểu thức:
 pN
E ..  K..

p: Số đôi điện cực chính

N: Số thanh dẫn tác dụng của cuộn dây phần ứng
a: Số mạch nhánh song song của cuộn dây phần ứng
: Tốc độ góc (rad/s)
: Từ thông kích từ chính một cực từ (Wb)

pN
Đặt K = : Hệ số kết cấu động cơ
2 πa

Nếu biểu diễn suất điện động theo động tác quay n (v/phút) thì E = K c ..n và
2 πn n
= =
60 9,55
Vì vậy :
pN K
Eư = . . n= K c .. n= .. n=0,105. K . . n (1.4)
2 πa 9,55

Trong đó : K c : Hệ số điện động của động cơ

Từ phương trình trên ta có :
U ư Rư + R f
= − (1.5)
K. K.
Đây là phương trình đặc tính cơ điện của động cơ điện một chiều kích từ độc
lập.
Mặt khác ta có momen điện từ của động cơ điện một chiều kích từ độc lập
theo biểu thức :
M dt =K . . I ư (1.6)
Suy ra:
Uư
I ư= (1.7)
K.
Thay I ư vào ta có:
Uư Rư+Rf
= - M dt (1.8)
K . ( K .)2

1.5 Các phương pháp điều chỉnh tốc độ động cơ

Phân tích phương trình đặc tính cơ (1.8) ta thấy rằng để thay đổi tốc độ động
cơ, có thể dùng một số biện pháp sau:
 
Thay đổi điện áp đặt vào mạch phần ứng động cơ Ud.

Thay đổi từ thông động cơ  .

Thay đổi điện trở mạch phần ứng động cơ Ru, ví dụ bằng cách nối tiếp
với phần ứng các điện trở phụ ngoài.

1.5.1 Phương pháp thay đổi điện trở phụ

Nguyên lý điều khiển
- Trong phương pháp này người ta giữ U = Uđm, Ф = Фđm và nối thêm điện
trở phụ vào mạch phần ứng để tăng điện trở phần ứng. Độ cứng của đường đặc tính
cơ:
△M (K )2
β= = (1.9)
△ R ư +Rf
Ta thấy khi điện trở càng lớn thì β càng nhỏ nghĩa là đặc tính cơ càng dốc
và do đó càng mềm hơn.

Ứng với R f =0 ta có độ cứng tự nhiên βtn có giá trị lớn nhất nên đặc tính
cơ tự nhiên có độ cứng lớn hơn tất cả các đường đặc tính cơ có điện trở phụ . Như
vậy , khi ta thay đổi R f ta được một họ đặc tính cơ thấp hơn hoặc đặc tính cơ tự nhiên.
Đặc điểm của phương pháp:
+ Điện trở mạch phần ứng càng tăng thì độ dốc đặc tính càng lớn, đặc
tính
cơ càng mềm, độ ổn định tốc độ càng kém và sai số tốc độ càng lớn.
+ Phương pháp này chỉ cho phép điều chỉnh tốc độ trong vùng dưới tốc
độ
định mức (chỉ cho phép thay đổi tốc độ về phía giảm).
+ Chỉ áp dụng cho động cơ điện có công suất nhỏ, vì tổn hao năng lượng
 trên điện trở phụ làm giảm hiệu suất của động cơ và trên thực tế thường
dùng ở động cơ điện trong cần trục.
+ Đánh giá các chỉ tiêu: Phương pháp này không thể điều khiển liên tục
được mà phải điều khiển nhảy cấp. Dải điều chỉnh phụ thuộc vào chỉ số
❑max
mômen tải, tải càng nhỏ thì dải điều chỉnh D= ❑ càng nhỏ. Phương
min

pháp
có thể điều chỉnh trong dải D= 3 : 1
+ Giá thành đầu tư ban đầu rẻ nhưng không kinh tế do tổn hao trên điện
trở phụ lớn, chất lượng không cao dù điều khiển rất đơn giản.
1.5.2 Phương pháp thay đổi từ thông
Điều chỉnh từ thông kích thích của động cơ một chiều là điều chỉnh momen
điện tử của động cơ M = K.. I ư và suất điện động quay của động cơ Eư =
K..
Mạch kích từ của động cơ là mạch phi tuyến nên hệ điều chỉnh từ thông cũng
là hệ phi tuyến :
ek d
ik = + ❑k . (1.10)
r b +r k dt

Trong đó:
r k điện trở dây quấn kích thích
r b điện trở của nguồn điện áp kích thích
❑k số vòng dây quấn kích thích
Trong chế độ xác lập ta có quan hệ :
ek
ik = ; ❑k =; f [i k ] (1.11)
r b +r k

(k .)
Độ cứng β= (1.12)
R
1.5.3. Phương pháp thay điển điện áp phần ứng
Giả thiết từ thông =❑dm=const, từ phương trính đặc tính cơ tổng quát :
Uu Ru
= K . − 2
M  =❑0 − △
(K .)
Khi thay đổi điên áp đặt vào phần ứng động cơ ta được một họ đặc tính cơ
song song với tự nhiên
 H1.5 đặc tính điều chỉnh động cơ bằng cách thay đôie điện áp phần ứng

Ta thấy rằng khi thay đổi điện áp giảm áp thì momen ngắn mạch , dòng điện
ngắn mạch giảm và tốc độ động cơ cũng giảm với một phụ tải nhất định nhưng
độ cứng không đổi. Do đó phương pháp này được dùng để điều chỉnh tốc động
cơ và hạn chế dòng điện khi khởi động.
1.6 Kết luận
Qua những phân tích cụ thể 3 phương pháp điều chỉnh tốc độ trên ta thấy mỗi
phương pháp điều chỉnh đều có những ưu nhược điểm riêng phù hợp với từng
yêu cầu công nghệ.
Trong hệ thống truyền động chỉnh lưu điều khiển - động cơ một chiều (hay hệ
(T-Đ), bộ biến đổi điện là các mạch chỉnh lưu điều khiển có điện áp ra tải Ud
phụ thuộc vào giá trị của góc điều khiển. Chỉnh lưu có thể dùng làm nguồn điều
chỉnh điện áp phần ứng hoặc dòng điện kích thích động cơ, tuỳ theo yêu cầu cụ
thể của truyền động mà có thể dùng các sơ đồ chỉnh lưu thích hợp.
Căn cứ công nghệ của đề tài ta thấy phương pháp thay đổi tốc độ bằng cách
điều chỉnh điện áp mạch phần ứng động cơ có nhiều ưu điểm như:
+ Phạm vi điều chỉnh tốc độ rộng
+ Điều chỉnh trơn và điều chỉnh vô cấp
+ Sai lệch tĩnh nhỏ , β=const trong toàn dải điều chỉnh
 + Để thực hiện tự động hóa
+ Mức độ phù hợp tải
+ M c = const
+ Pc = var
Do đó ta chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện áp mạch phần
ứng đông cơ.