IDENTIFICACION DE PARAMETROS

Table of Contents
EJERCICIO N°1 ................................................................................................................. 1
EJERCICIO N°2 ................................................................................................................. 7
EJERCICIO N°3 ............................................................................................................... 13

POR: Univ:ALANOCA TORREZ LUIS HECTOR

EJERCICIO N°1
Sea la función de transferencia

%primero ponemos la funcion de transferencia

clc;clear all; close all;
G_s=tf([1,2,6],[1,0,3,2])
hold on
step(G_s)
grid on
% despues colocamos 200 valores de y(k)
y_k=10^12*[0.0005 0.0005 0.0005 0.0005 0.0004 0.0002 0.0001 -0.0001 -0.0003 -0.0005
% la matriz u(k) se genera a partir de unos y tiene que tener la longitud
u_k=ones(1,length(y_k));
% despues hallamos phi que en este caso siendo la funcion de tercer orden tendremos
%formar siete columnas
PHI=[[0 y_k(1:length(y_k)-1)]',[0 0 y_k(1:length(y_k)-2)]',[0 0 0 y_k(1:length(y_k)
% despues hallamos theta que en este caso contiene a las siete constantes que neces
theta=(inv(PHI'*PHI))*PHI'*y_k'
% por ultimo reeplazamos los valores de theta
G_z=tf([0.0500*10^10 -0.0635*10^10 0.0115*10^10 -3.4702*10^10],[1 0 0 0],0.01,'vari

G_s =

s^2 + 2 s + 6
-------------
s^3 + 3 s + 2

Continuous-time transfer function.

y_k =
1.0e+13 *
Columns 1 through 7
0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 8 through 14
-0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001
Columns 15 through 21
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0001

1
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

Columns 22 through 28
0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001
Columns 29 through 35
0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0002 -0.0002
Columns 36 through 42
-0.0003 -0.0002 -0.0002 -0.0002 -0.0001 -0.0000 0.0001
Columns 43 through 49
0.0002 0.0003 0.0003 0.0004 0.0004 0.0004 0.0004
Columns 50 through 56
0.0003 0.0002 0.0001 -0.0001 -0.0003 -0.0004 -0.0005
Columns 57 through 63
-0.0006 -0.0007 -0.0007 -0.0006 -0.0005 -0.0004 -0.0001
Columns 64 through 70
0.0001 0.0004 0.0006 0.0009 0.0010 0.0011 0.0012
Columns 71 through 77
0.0011 0.0010 0.0007 0.0004 -0.0001 -0.0005 -0.0009
Columns 78 through 84
-0.0013 -0.0017 -0.0019 -0.0020 -0.0019 -0.0017 -0.0013
Columns 85 through 91
-0.0007 -0.0001 0.0006 0.0014 0.0021 0.0027 0.0031
Columns 92 through 98
0.0033 0.0032 0.0029 0.0023 0.0015 0.0004 -0.0008
Columns 99 through 105
-0.0020 -0.0032 -0.0042 -0.0050 -0.0055 -0.0055 -0.0051
Columns 106 through 112
-0.0042 -0.0029 -0.0012 0.0008 0.0028 0.0049 0.0067
Columns 113 through 119
0.0082 0.0091 0.0093 0.0088 0.0075 0.0055 0.0028
Columns 120 through 126
-0.0004 -0.0039 -0.0074 -0.0106 -0.0132 -0.0150 -0.0157
Columns 127 through 133
-0.0151 -0.0133 -0.0101 -0.0059 -0.0007 0.0050 0.0109
Columns 134 through 140
0.0165 0.0211 0.0245 0.0262 0.0258 0.0233 0.0186
Columns 141 through 147
0.0118 0.0034 -0.0060 -0.0159 -0.0254 -0.0337 -0.0400
Columns 148 through 154
-0.0436 -0.0439 -0.0405 -0.0335 -0.0229 -0.0095 0.0060
Columns 155 through 161
0.0226 0.0388 0.0534 0.0649 0.0722 0.0741 0.0700
Columns 162 through 168
0.0597 0.0434 0.0220 -0.0034 -0.0309 -0.0585 -0.0839
Columns 169 through 175
-1.0477 -1.1889 -1.2446 -1.2020 -1.0550 -0.0806 -0.0466
Columns 176 through 182
-0.0054 0.0402 0.0869 1.3082 1.6807 1.9491 2.0809
Columns 183 through 189
2.0519 1.8491 1.4726 0.0937 0.0272 -0.0481 -1.2652
Column 190
-2.0201
PHI =
1.0e+13 *
0 0 0 0.0000 0 0 0
0.0001 0 0 0.0000 0.0000 0 0

2
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0001 0.0001 0 0.0000 0.0000 0.0000 0

0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 0.0000 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0002 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0002 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0002 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0003 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0002 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0002 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0002 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 -0.0001 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 -0.0000 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0003 0.0002 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0003 0.0003 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0003 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0004 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0004 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0004 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0003 0.0004 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0003 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0002 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 0.0001 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0003 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

3
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

-0.0005 -0.0004 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

-0.0006 -0.0005 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0006 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0007 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0007 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 -0.0006 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0005 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0004 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 -0.0001 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0006 0.0004 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0009 0.0006 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0010 0.0009 0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0011 0.0010 0.0009 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0012 0.0011 0.0010 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0011 0.0012 0.0011 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0010 0.0011 0.0012 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0007 0.0010 0.0011 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0007 0.0010 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 0.0004 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 -0.0001 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0009 -0.0005 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0013 -0.0009 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0017 -0.0013 -0.0009 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0019 -0.0017 -0.0013 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0020 -0.0019 -0.0017 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0019 -0.0020 -0.0019 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0017 -0.0019 -0.0020 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0013 -0.0017 -0.0019 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0013 -0.0017 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0007 -0.0013 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0006 -0.0001 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0014 0.0006 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0021 0.0014 0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0027 0.0021 0.0014 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0031 0.0027 0.0021 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0033 0.0031 0.0027 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0032 0.0033 0.0031 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0029 0.0032 0.0033 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0023 0.0029 0.0032 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0015 0.0023 0.0029 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0015 0.0023 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0008 0.0004 0.0015 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0020 -0.0008 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0032 -0.0020 -0.0008 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0042 -0.0032 -0.0020 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0050 -0.0042 -0.0032 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0055 -0.0050 -0.0042 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0055 -0.0055 -0.0050 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0051 -0.0055 -0.0055 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0042 -0.0051 -0.0055 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0029 -0.0042 -0.0051 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0012 -0.0029 -0.0042 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0008 -0.0012 -0.0029 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

4
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0028 0.0008 -0.0012 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

0.0049 0.0028 0.0008 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0067 0.0049 0.0028 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0082 0.0067 0.0049 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0091 0.0082 0.0067 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0093 0.0091 0.0082 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0088 0.0093 0.0091 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0075 0.0088 0.0093 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0055 0.0075 0.0088 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0028 0.0055 0.0075 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 0.0028 0.0055 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0039 -0.0004 0.0028 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0074 -0.0039 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0106 -0.0074 -0.0039 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0132 -0.0106 -0.0074 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0150 -0.0132 -0.0106 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0157 -0.0150 -0.0132 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0151 -0.0157 -0.0150 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0133 -0.0151 -0.0157 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0101 -0.0133 -0.0151 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0059 -0.0101 -0.0133 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0059 -0.0101 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0050 -0.0007 -0.0059 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0109 0.0050 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0165 0.0109 0.0050 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0211 0.0165 0.0109 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0245 0.0211 0.0165 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0262 0.0245 0.0211 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0258 0.0262 0.0245 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0233 0.0258 0.0262 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0186 0.0233 0.0258 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0118 0.0186 0.0233 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0034 0.0118 0.0186 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0060 0.0034 0.0118 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0159 -0.0060 0.0034 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0254 -0.0159 -0.0060 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0337 -0.0254 -0.0159 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0400 -0.0337 -0.0254 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0436 -0.0400 -0.0337 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0439 -0.0436 -0.0400 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0405 -0.0439 -0.0436 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0335 -0.0405 -0.0439 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0229 -0.0335 -0.0405 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0095 -0.0229 -0.0335 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0060 -0.0095 -0.0229 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0226 0.0060 -0.0095 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0388 0.0226 0.0060 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0534 0.0388 0.0226 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0649 0.0534 0.0388 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0722 0.0649 0.0534 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0741 0.0722 0.0649 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0700 0.0741 0.0722 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0597 0.0700 0.0741 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0434 0.0597 0.0700 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

5
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0220 0.0434 0.0597 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

-0.0034 0.0220 0.0434 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0309 -0.0034 0.0220 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0585 -0.0309 -0.0034 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0839 -0.0585 -0.0309 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.0477 -0.0839 -0.0585 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.1889 -1.0477 -0.0839 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.2446 -1.1889 -1.0477 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.2020 -1.2446 -1.1889 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.0550 -1.2020 -1.2446 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0806 -1.0550 -1.2020 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0466 -0.0806 -1.0550 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0054 -0.0466 -0.0806 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0402 -0.0054 -0.0466 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0869 0.0402 -0.0054 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.3082 0.0869 0.0402 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.6807 1.3082 0.0869 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.9491 1.6807 1.3082 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2.0809 1.9491 1.6807 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2.0519 2.0809 1.9491 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.8491 2.0519 2.0809 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.4726 1.8491 2.0519 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0937 1.4726 1.8491 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0272 0.0937 1.4726 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0481 0.0272 0.0937 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.2652 -0.0481 0.0272 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Warning: Matrix is close
to singular or badly
scaled. Results may be
inaccurate. RCOND =
3.055657e-29.
theta =
1.0e+10 *
0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0500
-0.0635
0.0115
-3.4702

G_z =

5e08 - 6.35e08 z^-1 + 1.15e08 z^-2 - 3.47e10 z^-3

Sample time: 0.01 seconds

Discrete-time transfer function.

6
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

EJERCICIO N°2
Sea la función de transferencia

%primero ponemos la funcion de transferencia

clc;clear all; close all;
G_s=tf([1,3],[1,0,2,10])
hold on
step(G_s)
grid on
% despues colocamos 200 valores de y(k)
y_k=10^11*[ 0.0007 0.0008 0.0010 0.0011 0.0012 0.0013 0.0014 0.0015 0.0016 0.0017 0
u_k=ones(1,length(y_k));
% despues hallamos phi que en este caso siendo la funcion de tercer orden tendremos
PHI=[[0 y_k(1:length(y_k)-1)]',[0 0 y_k(1:length(y_k)-2)]',[0 0 0 y_k(1:length(y_k)
% despues hallamos theta que en este caso contiene a las siete constantes que neces
theta=(inv(PHI'*PHI))*PHI'*y_k'
% por ultimo reeplazamos los valores de theta
G_z=tf([0.0700*10^9 -0.0931*10^9 0.0104*10^9 3.6515*10^9],[1 0 -0 -0],0.25,'variabl

G_s =

s + 3

7
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

--------------
s^3 + 2 s + 10

Continuous-time transfer function.

y_k =
1.0e+12 *
Columns 1 through 7
0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001
Columns 8 through 14
0.0001 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002
Columns 15 through 21
0.0002 0.0002 0.0002 0.0001 0.0001 0.0001 0.0001
Columns 22 through 28
0.0001 0.0000 0 -0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0002
Columns 29 through 35
-0.0002 -0.0003 -0.0003 -0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0005
Columns 36 through 42
-0.0005 -0.0006 -0.0006 -0.0006 -0.0007 -0.0007 -0.0007
Columns 43 through 49
-0.0007 -0.0007 -0.0007 -0.0006 -0.0006 -0.0006 -0.0005
Columns 50 through 56
-0.0004 -0.0003 -0.0002 -0.0001 0.0001 0.0002 0.0004
Columns 57 through 63
0.0005 0.0007 0.0009 0.0011 0.0013 0.0015 0.0017
Columns 64 through 70
0.0018 0.0020 0.0022 0.0023 0.0024 0.0026 0.0027
Columns 71 through 77
0.0027 0.0027 0.0027 0.0027 0.0026 0.0024 0.0022
Columns 78 through 84
0.0020 0.0017 0.0014 0.0010 0.0005 0.0000 -0.0005
Columns 85 through 91
-0.0011 -0.0017 -0.0024 -0.0031 -0.0038 -0.0045 -0.0053
Columns 92 through 98
-0.0060 -0.0068 -0.0075 -0.0081 -0.0087 -0.0093 -0.0098
Columns 99 through 105
-0.0101 -0.0104 -0.0106 -0.0106 -0.0105 -0.0102 -0.0098
Columns 106 through 112
-0.0091 -0.0083 -0.0073 -0.0060 -0.0046 -0.0030 -0.0012
Columns 113 through 119
0.0009 0.0031 0.0054 0.0080 0.0106 0.0134 0.0162
Columns 120 through 126
0.0191 0.0220 0.0249 0.0277 0.0303 0.0328 0.0351
Columns 127 through 133
0.0371 0.0388 0.0401 0.0410 0.0413 0.0411 0.0404
Columns 134 through 140
0.0389 0.0368 0.0340 0.0304 0.0261 0.0209 0.0150
Columns 141 through 147
0.0083 0.0008 -0.0075 -0.0164 -0.0259 -0.0360 -0.0465
Columns 148 through 154
-0.0574 -0.0686 -0.0799 -0.0911 -1.0215 -1.1282 -1.2292
Columns 155 through 161
-1.3227 -1.4066 -1.4788 -1.5372 -1.5795 -1.6037 -1.6076
Columns 162 through 168

8
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

-1.5893 -1.5469 -1.4785 -1.3828 -1.2584 -1.1042 -0.0920

Columns 169 through 175
-0.0704 -0.0458 -0.0182 0.0123 0.0456 0.0815 1.1973
Columns 176 through 182
1.5993 2.0175 2.4478 2.8850 3.3239 3.7583 4.1817
Columns 183 through 189
4.5870 4.9669 5.3136 5.6189 5.8745 6.0721 6.2033
Columns 190 through 196
6.2598 6.2336 6.1172 5.9034 5.5859 5.1592 4.6186
Columns 197 through 200
3.9608 3.1839 2.2871 1.2717
PHI =
1.0e+12 *
0 0 0 0.0000 0 0 0
0.0001 0 0 0.0000 0.0000 0 0
0.0001 0.0001 0 0.0000 0.0000 0.0000 0
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0 0.0000 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0000 0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0002 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0002 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0003 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0003 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0004 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0004 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 -0.0004 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 -0.0005 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0005 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0006 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0006 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0006 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

9
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

-0.0007 -0.0007 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

-0.0007 -0.0007 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0007 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0007 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0007 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0007 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0006 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0006 -0.0006 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 -0.0006 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0005 -0.0006 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0004 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0003 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0002 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 -0.0001 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0002 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0005 0.0004 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0007 0.0005 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0009 0.0007 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0011 0.0009 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0013 0.0011 0.0009 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0015 0.0013 0.0011 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0017 0.0015 0.0013 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0018 0.0017 0.0015 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0020 0.0018 0.0017 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0022 0.0020 0.0018 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0023 0.0022 0.0020 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0024 0.0023 0.0022 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0026 0.0024 0.0023 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0027 0.0026 0.0024 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0027 0.0027 0.0026 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0027 0.0027 0.0027 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0027 0.0027 0.0027 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0027 0.0027 0.0027 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0026 0.0027 0.0027 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0024 0.0026 0.0027 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0022 0.0024 0.0026 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0020 0.0022 0.0024 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0017 0.0020 0.0022 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0014 0.0017 0.0020 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0010 0.0014 0.0017 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0005 0.0010 0.0014 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0005 0.0010 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 0.0000 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0011 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0017 -0.0011 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0024 -0.0017 -0.0011 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0031 -0.0024 -0.0017 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0038 -0.0031 -0.0024 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0045 -0.0038 -0.0031 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0053 -0.0045 -0.0038 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0060 -0.0053 -0.0045 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0068 -0.0060 -0.0053 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0075 -0.0068 -0.0060 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

10
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

-0.0081 -0.0075 -0.0068 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

-0.0087 -0.0081 -0.0075 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0093 -0.0087 -0.0081 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0098 -0.0093 -0.0087 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0101 -0.0098 -0.0093 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0104 -0.0101 -0.0098 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0106 -0.0104 -0.0101 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0106 -0.0106 -0.0104 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0105 -0.0106 -0.0106 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0102 -0.0105 -0.0106 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0098 -0.0102 -0.0105 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0091 -0.0098 -0.0102 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0083 -0.0091 -0.0098 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0073 -0.0083 -0.0091 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0060 -0.0073 -0.0083 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0046 -0.0060 -0.0073 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0030 -0.0046 -0.0060 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0012 -0.0030 -0.0046 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0009 -0.0012 -0.0030 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0031 0.0009 -0.0012 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0054 0.0031 0.0009 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0080 0.0054 0.0031 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0106 0.0080 0.0054 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0134 0.0106 0.0080 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0162 0.0134 0.0106 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0191 0.0162 0.0134 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0220 0.0191 0.0162 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0249 0.0220 0.0191 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0277 0.0249 0.0220 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0303 0.0277 0.0249 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0328 0.0303 0.0277 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0351 0.0328 0.0303 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0371 0.0351 0.0328 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0388 0.0371 0.0351 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0401 0.0388 0.0371 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0410 0.0401 0.0388 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0413 0.0410 0.0401 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0411 0.0413 0.0410 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0404 0.0411 0.0413 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0389 0.0404 0.0411 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0368 0.0389 0.0404 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0340 0.0368 0.0389 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0304 0.0340 0.0368 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0261 0.0304 0.0340 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0209 0.0261 0.0304 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0150 0.0209 0.0261 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0083 0.0150 0.0209 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0008 0.0083 0.0150 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0075 0.0008 0.0083 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0164 -0.0075 0.0008 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0259 -0.0164 -0.0075 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0360 -0.0259 -0.0164 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0465 -0.0360 -0.0259 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0574 -0.0465 -0.0360 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

11
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

-0.0686 -0.0574 -0.0465 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

-0.0799 -0.0686 -0.0574 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0911 -0.0799 -0.0686 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.0215 -0.0911 -0.0799 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.1282 -1.0215 -0.0911 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.2292 -1.1282 -1.0215 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.3227 -1.2292 -1.1282 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.4066 -1.3227 -1.2292 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.4788 -1.4066 -1.3227 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5372 -1.4788 -1.4066 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5795 -1.5372 -1.4788 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.6037 -1.5795 -1.5372 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.6076 -1.6037 -1.5795 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5893 -1.6076 -1.6037 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5469 -1.5893 -1.6076 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.4785 -1.5469 -1.5893 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.3828 -1.4785 -1.5469 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.2584 -1.3828 -1.4785 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-1.1042 -1.2584 -1.3828 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0920 -1.1042 -1.2584 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0704 -0.0920 -1.1042 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0458 -0.0704 -0.0920 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0182 -0.0458 -0.0704 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0123 -0.0182 -0.0458 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0456 0.0123 -0.0182 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0815 0.0456 0.0123 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.1973 0.0815 0.0456 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
1.5993 1.1973 0.0815 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2.0175 1.5993 1.1973 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2.4478 2.0175 1.5993 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2.8850 2.4478 2.0175 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
3.3239 2.8850 2.4478 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
3.7583 3.3239 2.8850 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
4.1817 3.7583 3.3239 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
4.5870 4.1817 3.7583 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
4.9669 4.5870 4.1817 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5.3136 4.9669 4.5870 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5.6189 5.3136 4.9669 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5.8745 5.6189 5.3136 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
6.0721 5.8745 5.6189 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
6.2033 6.0721 5.8745 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
6.2598 6.2033 6.0721 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
6.2336 6.2598 6.2033 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
6.1172 6.2336 6.2598 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5.9034 6.1172 6.2336 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5.5859 5.9034 6.1172 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
5.1592 5.5859 5.9034 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
4.6186 5.1592 5.5859 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
3.9608 4.6186 5.1592 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
3.1839 3.9608 4.6186 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
2.2871 3.1839 3.9608 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
Warning: Matrix is close
to singular or badly
scaled. Results may be

12
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

inaccurate. RCOND =

1.477211e-28.
theta =
1.0e+09 *
0.0000
-0.0000
-0.0000
0.0700
-0.0931
0.0104
3.6515

G_z =

7e07 - 9.31e07 z^-1 + 1.04e07 z^-2 + 3.652e09 z^-3

Sample time: 0.25 seconds

Discrete-time transfer function.

EJERCICIO N°3
Sea la función de transferencia

13
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

%primero ponemos la funcion de transferencia

clc;clear all; close all;
G_s=tf([1,0],[1,0,3,2,1])
hold on
step(G_s)
grid on
% Despues colocamos 200 valores de y(k)
y_k=10^11*[ 0.0001 -0.0001 -0.0003 -0.0005 -0.0007 -0.0008 -0.0010 -0.0011 -0.0011
u_k=ones(1,length(y_k));
% despues hallamos phi que en este caso siendo la funcion de cuarto orden tendremos
PHI=[[0 y_k(1:length(y_k)-1)]',[0 0 y_k(1:length(y_k)-2)]',[0 0 0 y_k(1:length(y_k)
% despues hallamos theta que en este caso contiene a las siete constantes que neces
theta=(inv(PHI'*PHI))*PHI'*y_k'
% por ultimo reeplazamos los valores de theta
G_z=tf([0.0100*10^9 -0.0317*10^9 0.0022*10^9 0.0059*10^9 -4.5346*10^9],[1 0 0 0 0],

G_s =

s
---------------------
s^4 + 3 s^2 + 2 s + 1

Continuous-time transfer function.

y_k =
1.0e+12 *
Columns 1 through 7
0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001
Columns 8 through 14
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0000
Columns 15 through 21
-0.0000 0.0000 0.0001 0.0001 0.0001 0.0002 0.0002
Columns 22 through 28
0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0001 0.0001 0.0001
Columns 29 through 35
-0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0003 -0.0004
Columns 36 through 42
-0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0003 -0.0003 -0.0002 -0.0001
Columns 43 through 49
0.0001 0.0002 0.0003 0.0004 0.0006 0.0006 0.0007
Columns 50 through 56
0.0007 0.0007 0.0007 0.0006 0.0004 0.0003 0.0000
Columns 57 through 63
-0.0002 -0.0004 -0.0007 -0.0009 -0.0011 -0.0012 -0.0013
Columns 64 through 70
-0.0014 -0.0013 -0.0012 -0.0010 -0.0007 -0.0003 0.0001
Columns 71 through 77
0.0005 0.0010 0.0014 0.0018 0.0022 0.0024 0.0025
Columns 78 through 84
0.0025 0.0024 0.0021 0.0017 0.0011 0.0004 -0.0004
Columns 85 through 91
-0.0012 -0.0021 -0.0029 -0.0036 -0.0042 -0.0046 -0.0048
Columns 92 through 98

14
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

-0.0047 -0.0043 -0.0037 -0.0028 -0.0016 -0.0002 0.0013

Columns 99 through 105
0.0029 0.0045 0.0059 0.0072 0.0082 0.0088 0.0090
Columns 106 through 112
0.0087 0.0078 0.0064 0.0045 0.0022 -0.0005 -0.0034
Columns 113 through 119
-0.0064 -0.0094 -0.0120 -0.0142 -0.0159 -0.0168 -0.0168
Columns 120 through 126
-0.0158 -0.0138 -0.0109 -0.0070 -0.0024 0.0028 0.0084
Columns 127 through 133
0.0140 0.0193 0.0241 0.0279 0.0305 0.0316 0.0310
Columns 134 through 140
0.0286 0.0243 0.0181 0.0104 0.0013 -0.0088 -0.0193
Columns 141 through 147
-0.0297 -0.0395 -0.0479 -0.0543 -0.0583 -0.0593 -0.0570
Columns 148 through 154
-0.0512 -0.0419 -0.0294 -0.0139 0.0039 0.0232 0.0430
Columns 155 through 161
0.0622 0.0797 0.0944 1.0502 1.1066 1.1049 1.0397
Columns 162 through 168
0.0909 0.0712 0.0457 0.0150 -0.0195 -0.0562 -0.0932
Columns 169 through 175
-1.2843 -1.5969 -1.8481 -2.0175 -2.0874 -2.0443 -1.8797
Columns 176 through 182
-1.5914 -1.1840 -0.0669 -0.0066 0.0598 1.2928 1.9802
Columns 183 through 189
2.6202 3.1716 3.5943 3.8515 3.9124 3.7548 3.3664
Columns 190 through 196
2.7474 1.9111 0.0884 -0.0292 -1.5654 -2.8717 -4.1392
Columns 197 through 200
-5.2915 -6.2513 -6.9449 -7.3070
PHI =
1.0e+12 *
Columns 1 through 7
0 0 0 0 0.0000 0 0
0.0000 0 0 0 0.0000 0.0000 0
-0.0000 0.0000 0 0 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 -0.0000 0.0000 0 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 -0.0000 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000

15
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0002 0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000

0.0002 0.0002 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0002 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0002 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 0.0001 0.0001 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0000 0.0001 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0000 0.0001 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0001 -0.0001 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0002 -0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0003 -0.0002 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0003 -0.0003 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0004 -0.0003 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0004 -0.0004 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0004 -0.0004 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0003 -0.0004 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0003 -0.0003 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0001 -0.0002 -0.0003 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 -0.0001 -0.0002 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
0.0002 0.0001 -0.0001 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0003 0.0002 0.0001 -0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0003 0.0002 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000
0.0006 0.0004 0.0003 0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0006 0.0006 0.0004 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
0.0007 0.0006 0.0006 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
0.0007 0.0007 0.0006 0.0006 0.0000 0.0000 0.0000
0.0007 0.0007 0.0007 0.0006 0.0000 0.0000 0.0000
0.0007 0.0007 0.0007 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000
0.0006 0.0007 0.0007 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0006 0.0007 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000
0.0003 0.0004 0.0006 0.0007 0.0000 0.0000 0.0000
0.0000 0.0003 0.0004 0.0006 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 0.0000 0.0003 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 -0.0002 0.0000 0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0004 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0009 -0.0007 -0.0004 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0011 -0.0009 -0.0007 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0012 -0.0011 -0.0009 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0013 -0.0012 -0.0011 -0.0009 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0014 -0.0013 -0.0012 -0.0011 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0013 -0.0014 -0.0013 -0.0012 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0012 -0.0013 -0.0014 -0.0013 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0010 -0.0012 -0.0013 -0.0014 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0007 -0.0010 -0.0012 -0.0013 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0003 -0.0007 -0.0010 -0.0012 0.0000 0.0000 0.0000
0.0001 -0.0003 -0.0007 -0.0010 0.0000 0.0000 0.0000
0.0005 0.0001 -0.0003 -0.0007 0.0000 0.0000 0.0000
0.0010 0.0005 0.0001 -0.0003 0.0000 0.0000 0.0000
0.0014 0.0010 0.0005 0.0001 0.0000 0.0000 0.0000

16
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0018 0.0014 0.0010 0.0005 0.0000 0.0000 0.0000

0.0022 0.0018 0.0014 0.0010 0.0000 0.0000 0.0000
0.0024 0.0022 0.0018 0.0014 0.0000 0.0000 0.0000
0.0025 0.0024 0.0022 0.0018 0.0000 0.0000 0.0000
0.0025 0.0025 0.0024 0.0022 0.0000 0.0000 0.0000
0.0024 0.0025 0.0025 0.0024 0.0000 0.0000 0.0000
0.0021 0.0024 0.0025 0.0025 0.0000 0.0000 0.0000
0.0017 0.0021 0.0024 0.0025 0.0000 0.0000 0.0000
0.0011 0.0017 0.0021 0.0024 0.0000 0.0000 0.0000
0.0004 0.0011 0.0017 0.0021 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0004 0.0004 0.0011 0.0017 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0012 -0.0004 0.0004 0.0011 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0021 -0.0012 -0.0004 0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0029 -0.0021 -0.0012 -0.0004 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0036 -0.0029 -0.0021 -0.0012 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0042 -0.0036 -0.0029 -0.0021 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0046 -0.0042 -0.0036 -0.0029 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0048 -0.0046 -0.0042 -0.0036 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0047 -0.0048 -0.0046 -0.0042 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0043 -0.0047 -0.0048 -0.0046 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0037 -0.0043 -0.0047 -0.0048 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0028 -0.0037 -0.0043 -0.0047 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0016 -0.0028 -0.0037 -0.0043 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0002 -0.0016 -0.0028 -0.0037 0.0000 0.0000 0.0000
0.0013 -0.0002 -0.0016 -0.0028 0.0000 0.0000 0.0000
0.0029 0.0013 -0.0002 -0.0016 0.0000 0.0000 0.0000
0.0045 0.0029 0.0013 -0.0002 0.0000 0.0000 0.0000
0.0059 0.0045 0.0029 0.0013 0.0000 0.0000 0.0000
0.0072 0.0059 0.0045 0.0029 0.0000 0.0000 0.0000
0.0082 0.0072 0.0059 0.0045 0.0000 0.0000 0.0000
0.0088 0.0082 0.0072 0.0059 0.0000 0.0000 0.0000
0.0090 0.0088 0.0082 0.0072 0.0000 0.0000 0.0000
0.0087 0.0090 0.0088 0.0082 0.0000 0.0000 0.0000
0.0078 0.0087 0.0090 0.0088 0.0000 0.0000 0.0000
0.0064 0.0078 0.0087 0.0090 0.0000 0.0000 0.0000
0.0045 0.0064 0.0078 0.0087 0.0000 0.0000 0.0000
0.0022 0.0045 0.0064 0.0078 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0005 0.0022 0.0045 0.0064 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0034 -0.0005 0.0022 0.0045 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0064 -0.0034 -0.0005 0.0022 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0094 -0.0064 -0.0034 -0.0005 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0120 -0.0094 -0.0064 -0.0034 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0142 -0.0120 -0.0094 -0.0064 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0159 -0.0142 -0.0120 -0.0094 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0168 -0.0159 -0.0142 -0.0120 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0168 -0.0168 -0.0159 -0.0142 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0158 -0.0168 -0.0168 -0.0159 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0138 -0.0158 -0.0168 -0.0168 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0109 -0.0138 -0.0158 -0.0168 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0070 -0.0109 -0.0138 -0.0158 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0024 -0.0070 -0.0109 -0.0138 0.0000 0.0000 0.0000
0.0028 -0.0024 -0.0070 -0.0109 0.0000 0.0000 0.0000
0.0084 0.0028 -0.0024 -0.0070 0.0000 0.0000 0.0000
0.0140 0.0084 0.0028 -0.0024 0.0000 0.0000 0.0000

17
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0193 0.0140 0.0084 0.0028 0.0000 0.0000 0.0000

0.0241 0.0193 0.0140 0.0084 0.0000 0.0000 0.0000
0.0279 0.0241 0.0193 0.0140 0.0000 0.0000 0.0000
0.0305 0.0279 0.0241 0.0193 0.0000 0.0000 0.0000
0.0316 0.0305 0.0279 0.0241 0.0000 0.0000 0.0000
0.0310 0.0316 0.0305 0.0279 0.0000 0.0000 0.0000
0.0286 0.0310 0.0316 0.0305 0.0000 0.0000 0.0000
0.0243 0.0286 0.0310 0.0316 0.0000 0.0000 0.0000
0.0181 0.0243 0.0286 0.0310 0.0000 0.0000 0.0000
0.0104 0.0181 0.0243 0.0286 0.0000 0.0000 0.0000
0.0013 0.0104 0.0181 0.0243 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0088 0.0013 0.0104 0.0181 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0193 -0.0088 0.0013 0.0104 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0297 -0.0193 -0.0088 0.0013 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0395 -0.0297 -0.0193 -0.0088 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0479 -0.0395 -0.0297 -0.0193 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0543 -0.0479 -0.0395 -0.0297 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0583 -0.0543 -0.0479 -0.0395 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0593 -0.0583 -0.0543 -0.0479 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0570 -0.0593 -0.0583 -0.0543 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0512 -0.0570 -0.0593 -0.0583 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0419 -0.0512 -0.0570 -0.0593 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0294 -0.0419 -0.0512 -0.0570 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0139 -0.0294 -0.0419 -0.0512 0.0000 0.0000 0.0000
0.0039 -0.0139 -0.0294 -0.0419 0.0000 0.0000 0.0000
0.0232 0.0039 -0.0139 -0.0294 0.0000 0.0000 0.0000
0.0430 0.0232 0.0039 -0.0139 0.0000 0.0000 0.0000
0.0622 0.0430 0.0232 0.0039 0.0000 0.0000 0.0000
0.0797 0.0622 0.0430 0.0232 0.0000 0.0000 0.0000
0.0944 0.0797 0.0622 0.0430 0.0000 0.0000 0.0000
1.0502 0.0944 0.0797 0.0622 0.0000 0.0000 0.0000
1.1066 1.0502 0.0944 0.0797 0.0000 0.0000 0.0000
1.1049 1.1066 1.0502 0.0944 0.0000 0.0000 0.0000
1.0397 1.1049 1.1066 1.0502 0.0000 0.0000 0.0000
0.0909 1.0397 1.1049 1.1066 0.0000 0.0000 0.0000
0.0712 0.0909 1.0397 1.1049 0.0000 0.0000 0.0000
0.0457 0.0712 0.0909 1.0397 0.0000 0.0000 0.0000
0.0150 0.0457 0.0712 0.0909 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0195 0.0150 0.0457 0.0712 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0562 -0.0195 0.0150 0.0457 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0932 -0.0562 -0.0195 0.0150 0.0000 0.0000 0.0000
-1.2843 -0.0932 -0.0562 -0.0195 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5969 -1.2843 -0.0932 -0.0562 0.0000 0.0000 0.0000
-1.8481 -1.5969 -1.2843 -0.0932 0.0000 0.0000 0.0000
-2.0175 -1.8481 -1.5969 -1.2843 0.0000 0.0000 0.0000
-2.0874 -2.0175 -1.8481 -1.5969 0.0000 0.0000 0.0000
-2.0443 -2.0874 -2.0175 -1.8481 0.0000 0.0000 0.0000
-1.8797 -2.0443 -2.0874 -2.0175 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5914 -1.8797 -2.0443 -2.0874 0.0000 0.0000 0.0000
-1.1840 -1.5914 -1.8797 -2.0443 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0669 -1.1840 -1.5914 -1.8797 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0066 -0.0669 -1.1840 -1.5914 0.0000 0.0000 0.0000
0.0598 -0.0066 -0.0669 -1.1840 0.0000 0.0000 0.0000
1.2928 0.0598 -0.0066 -0.0669 0.0000 0.0000 0.0000

18
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

1.9802 1.2928 0.0598 -0.0066 0.0000 0.0000 0.0000

2.6202 1.9802 1.2928 0.0598 0.0000 0.0000 0.0000
3.1716 2.6202 1.9802 1.2928 0.0000 0.0000 0.0000
3.5943 3.1716 2.6202 1.9802 0.0000 0.0000 0.0000
3.8515 3.5943 3.1716 2.6202 0.0000 0.0000 0.0000
3.9124 3.8515 3.5943 3.1716 0.0000 0.0000 0.0000
3.7548 3.9124 3.8515 3.5943 0.0000 0.0000 0.0000
3.3664 3.7548 3.9124 3.8515 0.0000 0.0000 0.0000
2.7474 3.3664 3.7548 3.9124 0.0000 0.0000 0.0000
1.9111 2.7474 3.3664 3.7548 0.0000 0.0000 0.0000
0.0884 1.9111 2.7474 3.3664 0.0000 0.0000 0.0000
-0.0292 0.0884 1.9111 2.7474 0.0000 0.0000 0.0000
-1.5654 -0.0292 0.0884 1.9111 0.0000 0.0000 0.0000
-2.8717 -1.5654 -0.0292 0.0884 0.0000 0.0000 0.0000
-4.1392 -2.8717 -1.5654 -0.0292 0.0000 0.0000 0.0000
-5.2915 -4.1392 -2.8717 -1.5654 0.0000 0.0000 0.0000
-6.2513 -5.2915 -4.1392 -2.8717 0.0000 0.0000 0.0000
-6.9449 -6.2513 -5.2915 -4.1392 0.0000 0.0000 0.0000
Columns 8 through 9
0 0
0 0
0 0
0.0000 0
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

19
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

20
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

21
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000

22
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
0.0000 0.0000
Warning: Matrix is close
to singular or badly
scaled. Results may be
inaccurate. RCOND =
2.864676e-28.
theta =
1.0e+09 *
0.0000
0.0000
0.0000
-0.0000
0.0100
-0.0317
0.0022
0.0059
-4.5346

G_z =

1e07 - 3.17e07 z^-1 + 2.2e06 z^-2 + 5.9e06 z^-3 - 4.535e09 z^-4

Sample time: 0.01 seconds

Discrete-time transfer function.

23
 IDENTIFICACION
DE PARAMETROS

Published with MATLAB® R2014a

24