Multitasking with Raspberry Pi

Dogan Ibrahim

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 Contents

Preface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

Chapter 1 • Installing the Raspberry Pi operating system . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.2 Raspbian Buster installation steps on Raspberry Pi 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.3 Remote access . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1.4 Using Putty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.4.1 Configuring the Putty . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.5 Remote access of the desktop . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

Chapter 2 • Using the Raspberry Pi command line . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.2 Command examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

2.3 Installing and removing software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.4 Shutting down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

2.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

Chapter 3 • Process management and resource monitoring on Raspberry Pi . . . . 36

3.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.2 Foreground and background processing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3.3 Task scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

3.3.1 Task scheduling management . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.3.2 The crontab generator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

3.4 Running a program or script automatically at system startup . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.4.1 Using /etc/rc.local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.4.2 Using crontab . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43

3.4.3 Using /etc/init.d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.5 Resource monitoring . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.5.1 Uptime and load average . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.5.2 Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

3.5.3 CPU utilization . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.5.4 Memory usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.5.5 Process table . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.5.6 Disk usage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

3.5.7 CPU information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

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 Multitasking with Raspberry Pi

3.5.8 Memory use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.5.9 Operating system information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.5.10 USB devices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

3.5.11 SD card information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.5.12 CPU architecture information . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

Chapter 4 • Multiprocessing and multithreading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.2 What is multithreading? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4.3 What is multiprocessing? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.4 Differences between multithreading and multiprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

4.5 Task Scheduling algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.5.1 Co-operative scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54

4.5.2 Round-robin scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4.5.3 Pre-emptive scheduling . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.5.4 Scheduling algorithm goals . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

4.5.5 Difference between preemptive and non-preemptive scheduling . . . . . . . . . . 59

4.5.6 Some other scheduling algorithms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

4.5.7 Choosing a scheduling algorithm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.6 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Chapter 5 • Raspberry Pi multitasking projects - using the fork() . . . . . . . . . . . . . 61

5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.2 Running shell commands from Python . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5.3 Process forks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

5.3.1 Project 1 – Two LEDs flashing at different rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

5.3.2 Project 2 – Four LEDs flashing at different rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.3.3 Project 3 – Setting the LED flashing rate from the keyboard . . . . . . . . . . . . 72

5.3.4 Project 4 – Multitasking event counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

5.3.5 Project 5 – LED flashing and LED control with a button . . . . . . . . . . . . . . . . 76

5.3.6 Project 6 – S
 ynchronizing the parent and child processes -
multitasking event counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5.3.7 Project 7 – Up/down counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

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 Contents

5.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83

Chapter 6 • Raspberry Pi multitasking projects - using threads . . . . . . . . . . . . . . 84

6.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

6.2 Threads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

6.3 Forking or Threads? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

6.4 Using threads . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

6.4.1 Project 1 – Two LEDs flashing at different rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90

6.4.2 Project 2 – Up/down counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

6.4.3 Project 3 – Setting the LED flashing rate from the keyboard . . . . . . . . . . . . 97

6.4.4 Project 4 – Setting the LED flashing rate using a button . . . . . . . . . . . . . . . 98

6.4.5 Project 5 – Two-digit 7-segment display seconds counter . . . . . . . . . . . . . 101

6.4.6 Project 6 – Two digit 7-segment temperature display . . . . . . . . . . . . . . . . 112

6.4.7 Project 7 – S
 quare waveform generator with 7-segment
LED display and keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116

6.4.8 Project 8 – S
 quare waveform generator with 7-segment
LED display and buttons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

6.4.9 Project 9 – Four-digit 7-segment display seconds counter . . . . . . . . . . . . . 126

6.4.10 Project 10 – Four-digit 7-segment display conveyor belt object counter . . . 131

6.4.11 Project 11 – ON/OFF Temperature controller with LCD . . . . . . . . . . . . . . . 136

6.5 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

Chapter 7 • Raspberry Pi multitasking projects - using threading . . . . . . . . . . . . 146

7.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

7.2 Threading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

7.2.1 Thread lock objects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149

7.2.2 Semaphores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

7.2.3 Events . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

7.2.4 Timer threading . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

7.3 Threading based projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

7.3.1 Project 1 – LED flashing counter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

7.4 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155

Chapter 8 • Using subprocesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

8.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

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 Multitasking with Raspberry Pi

8.2 Subprocesses call . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

8.3 Subprocess run . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

8.4 Subprocess check_call . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156

8.5 Subprocess check_output . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

8.6 Subprocess Popen and communicate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

8.7 Running a Python program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

8.8 Project 1 – Two LEDs flashing at different rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158

8.9 Summary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160

Chapter 9 • Raspberry Pi multitasking projects - using multiprocessing . . . . . . . 161

9.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

9.2 Multiprocessing or threading? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

9.3 How many CPU cores? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

9.4 Multiprocessing process calls . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

9.5 Using Events in multiprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

9.6 Conditions in multiprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

9.7 Multiprocessing Queues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.8 Sharing data in multiprocessing using Value and Array . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.9 Anonymous Pipes in multiprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.10 Named Pipes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.11 Signals in multiprocessing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.12 Multiprocessing based projects . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.12.1 Project 1 - Two LEDs flashing at different rates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

9.12.2 Project 2 – Setting the LED flashing rate from the keyboard . . . . . . . . . . . 166

9.12.3 Project 3 - ON/OFF Temperature controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167

9.12.4 Project 4 - Metronome . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171

9.12.5 Project 5 – Traffic lights controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

9.12.6 Project 6 – Ultrasonic car parking aid with buzzer . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

9.12.7 Project 7 – Reaction timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

9.12.8 Project 8 – Stepper motor controller with keyboard . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

9.12.9 Project 9 – Setting the flashing rate of an LED with keypad . . . . . . . . . . . 202

9.12.10 Project 10 – Secure door lock with keypad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210

9.12.11 Project 11 – Car park control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

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Appendix A • List of components used in the book . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

Appendix B • Raspberry Pi 4 pin configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229

Index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

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