Papers by Wahyu Setyo Pambudi
Berdasarkan penelitian sebelumnya, proses pengukuran detak jantung, atau HRM (Heart Rate Measurin... more Berdasarkan penelitian sebelumnya, proses pengukuran detak jantung, atau HRM (Heart Rate Measuring) biasanya membawa noise (gangguan) berupa sinyal tertentu yang tidak diinginkan. Oleh karena itu, dalam penelitian ini, digunakan metode LMS untuk meredam noise tersebut. Metode LMS (Least Mean Square) adalah metode yang digunakan pada filter FIR untuk meredam 50-Hz/60-Hz line-frequency noise pada proses HRM. Metode ini diimplementasikan pada filter FIR (Finite Impulse Response) dikarenakan kelebihannya dibandingkan dengan filter IIR (Infinite Impulse Response), seperti respon yang linier dan sifat yang selalu stabil. Fungsi metode ini adalah mendapatkan bobot akhir optimum dengan memberikan asumsi nilai bobot awal dari nilai random dan memasukkannya ke dalam algoritma. Cara kerja sistem dimulai dari pengambilan data detak jantung dengan menggunakan sensor fingertip yang membaca perubahan aliran darah pada jari tangan. Kemudian, data detak jantung mengalami proses normalisasi, dan dicampur dengan noise 50-Hz yang dibangkitkan. Setelah itu, data dimasukkan ke dalam persamaan FIR, dan dibandingkan dengan data detak jantung normalisasi sebelum dicampur noise. Selisih kedua data tersebut disebut error, dan digunakan untuk memperbaharui bobot dengan metode LMS. Parameter-parameter yang digunakan dalam filter FIR adaptif dengan metode LMS antara lain learning rate/miu nol (0), time constant (), filter order (orde), dan frekuensi sampling (fs) masing-masing sebesar 0.08, 1000, dan 8, sehingga didapatkan rata-rata RMSE akhir sebesar 0.118. Kesimpulannya, program telah berhasil meredam 50-Hz/60-Hz line-frequency noise yang dibuktikan dari hasil DFT, di mana hanya 1 frekuensi yang muncul, dengan presentase keberhasilan sebesar 77.78% dalam 27 kali pengujian.
Pengenalan objek merupakan bagian dari bidang computer vision yang dapat mengenali objek seperti ... more Pengenalan objek merupakan bagian dari bidang computer vision yang dapat mengenali objek seperti wajah dan mata. Pengenalan objek memerlukan penginderaan model secara visual, menggunakan perangkat pencitraan seperti webcam. Pada penelitian ini akan dilakukan pelacakan pupil mata dengan menggunakan metode haar=like features. Metode ini akan menghitung selisih jumlah setiap pixel di kisaran wilayah persegi panjang yang berdekatan dengan lokasi tertentu pada jendela pendekteksi. Proses pengenalan dan pendektesian pupil mata melalui beberapa tahapan yaitu dengan mengubah kanal warna (RGB) menjadi kanal keabuan (grayscale), meningkatkan kontras citra keabuan menggunakan metode Histogram Equalization, mengurangi detail dari citra untuk mengurangi noise menggunakan metode penapisan citra, melakukan pendektesian wajah yang digunakan sebagai dasar untuk menentukan lokasi pupil mata menggunakan haar-like features, dan kemudian mendekteksi pupil mata. Berdasarkan pengujian pada sistem, sistem ini memperoleh ketepatan 86.67 % pada intensitas cahaya terang dan 66.67 % pada intensitas cahaya remang.
Depot air minum isi ulang telah mengalami perkembangan dan kemajuan yang sangat pesat. Ramainya p... more Depot air minum isi ulang telah mengalami perkembangan dan kemajuan yang sangat pesat. Ramainya pelaku bisnis ini menarik minat pebisnis kecil yang turut memenuhi pasar air minum dengan depo isi ulang yang berbeda merek dan model. Menjamurnya badan usaha di industri ini membuat banyak pihak pemilik untuk selalu berbeda dan unik dari yang lainnya. Pengembangan atau perbedaan antara satu dengan yang lainnya tidak hanya dalam kualitas air yang dihasilkan tetapi juga dari sistem kerja yang dimiliki atau yang dijalankan. Improvisasi kecepatan dalam bekerja atau perbaikan dalam hal memuaskan pelanggan dibutuhkan bagi setiap badan usaha yang bergerak di lini ini. Otomasi sistem menjadi salah satu hal yang dipertimbangkan. Penggunaan load cell digunakan sebagai alat utama untuk improvisasi pada depot air minum isi ulang agar menjadi otomatis. Sensor ini bekerja sebagai sensor berat pada sebuah timbangan yang akan digunakan sebagai penimbang berat dari galon yang sedang dalam proses pengisian. Improvisasi ini bertujuan untuk menghentikan proses pengisian yang secara manual menjadi otomatis. Hasil dari pemakaian sensor load cell pada sebuah timbangan yang telah digunakan menunjukkan hasil bahwa dalam 10 kali percobaan, sistem mampu untuk memberhentikan pengisian air minum isi ulang secara otomatis dengan hasil menunjukkan galon penuh di 6 kali percobaan dan 4 percobaan berikutnya menunjukkan hasil galon kurang penuh dan hal ini menunjukkan bahwa persentasi keberhasilan adalah sebesar 60%. Kata Kunci:
Mobile robot dapat ditugaskan untuk menyusuri area yang ditentukan serta dapat menghindari halang... more Mobile robot dapat ditugaskan untuk menyusuri area yang ditentukan serta dapat menghindari halangan yang ada secara mandiri. Pengujian differential mobile robot dengan menggunakan metode fuzzy logic controller masih memerlukan lintasan yang lebar serta lebih panjang karena robot harus merubah sudut pandang pada saat menghindari halangan sehingga tidak efisien apabila diterapkan. Fokus pada penelitian ini adalah untuk menghindari static obstacle berupa kotak atau paralon menggunakan mobile robot dengan three wheels omni-directional. Robot three wheels omni-directional mampu bermanuver lebih halus (smooth) karena memerlukan lintasan yang lebih kecil untuk bermanuver dan lintasan yang lebih pendek untuk mencapai tujuan, serta tidak perlu merubah sudut pandang (orientasi) robot pada saat bermanuver menghindari halangan dibandingkan dengan differential mobile robot. Pengujian dilakukan sebanyak 45 kali dengan 3 posisi obyek yang berbeda didapatkan tingkat keberhasilan robot menghindari obyek sebesar 86.67%.
Penelitian robot Arm Manipulator difokuskan pada sistem kontrol. Kontrol fuzzy-PD dapat digunakan... more Penelitian robot Arm Manipulator difokuskan pada sistem kontrol. Kontrol fuzzy-PD dapat digunakan untuk mengontrol robot yang memiliki sudut kesalahan minimal. Penerapan robot arm manipulator banyak ditemukan di industri, termasuk juga digunakan di daerah yang berbahaya serta tidak memungkinkan dijangkau manusia. Definisi tentang Robot arm manipulator adalah sebuah mekanisme pergerakan yang tersusun dari beberapa bagian secara seri yang terhubung dengan sebuah poros yang bergerak melingkar maupun bergeser yang memiliki derajat kebebasan DOF (Degree of Freedom). Pergerakan robot ini terkait dengan inverse dan forward kinematic, serta dynamic robot. Pada proses realisasi pembuatan robot arm manipulator ini memerlukan model simulasi untuk analisisnya, sehingga dapat menghindari kesalahan yang mengakibatkan kerugian. Berdasarkan hal ini maka perlu dilakukan penelitian awal melalui pembuatan simulasi robot arm manipulator serta analisisnya sebelum dilakukan realisasi. Harapannya adalah dengan adanya program simulasi robot arm manipulator dapat menjadi dasar untuk menentukan parameter-parameter yang diperlukan pada proses realisasinya nanti. Pada penelitian ini didapatkan hasil sudut untuk mencapai titik target yang diinginkan meskipun memiliki error dibawah 2%, trajectory memiliki simpangan rata-rata sebesar 18%. Setiap perubahan massa link 1 dan link 2 akan mempengaruhi hasil ̈1 dan ̈2 .
Computer Vision is one of digital Image Processing (Image Processing) which allows the computer t... more Computer Vision is one of digital Image Processing (Image Processing) which allows the computer to look like humans. Whne computer vision is used the computer can make decisions, take action, and to recognize an object. Form of computer vision applications is the face detection using haar-like features. Based on it's developments, the face detection can be developed as a face tracker, where the principle is the face of an object captured by the camera will follow the movement to the left and right. At this facetracker design, face detection system using haar-like features and movements using a PID. Based on testing in this research found that the optimal response when Kp = 0.8, Ki = 0001 and Kd = 0.05 with an average error of 2%.
Seminar Nasional Teknoin 2011, Nov 19, 2011
Abstrak Penelitian mobile robot banyak dilakukan, salah satunya robot penghindar halangan. Sistem... more Abstrak Penelitian mobile robot banyak dilakukan, salah satunya robot penghindar halangan. Sistem kendali robot ini menggunakan pendekatan pengetahuan dan pengalaman salah satunya adalah Adaptive Neuro Fuzzy Inference System (ANFIS). Pengujian robot dengan menggunakan ANFIS ini sebagian besar halangan bersifat statis, sehingga sulit untuk diimplementasikan dalam kondisi yang sebenarnya, dimana halangan bisa bersifat dinamis. Halangan dinamis (dynamic obstacle) dapat diakibatkan karena adanya obyek yang bergerak salah satunya pejalan kaki. Proses menghindari pejalan kaki diperlukan kemampuan robot yang smooth dan effisien dalam bergerak. Hal itu dapat dicapai apabila model steering menggunakan roda omni-directional. Penelitian ini difokuskan untuk menghindari dynamic obstacle berupa pejalan kaki menggunakan 3 wheels omni-directional mobile robot. Informasi visual yang diterima, digunakan untuk menentukan estimasi jarak, kecepatan dan posisi. Sistem kendali menggunakan ANFIS offline learning untuk merubah jalur robot. Hasil pengujian sebanyak 10 kali dengan 3 posisi obyek yang berbeda didapatkan tingkat keberhasilan robot menghindari obyek sebesar 80%. Kata Kunci : mobile robot, ANFIS, dynamic obstacle, 3 wheels omni-directional
Seminar Nasional Teknoin 2011, Nov 19, 2011
Pengolahan citra digital (Digital Image Processing) adalah sebuah disiplin ilmu yang mempelajari ... more Pengolahan citra digital (Digital Image Processing) adalah sebuah disiplin ilmu yang mempelajari tentang teknik-teknik mengolah citra. Citra yang dimaksud pada penelitian ini adalah gambar statis yang berasal camera (webcam). Secara matematis, citra merupakan fungsi kontinyu dengan intensitas cahaya pada bidang dua dimensi. Agar dapat diolah dengan komputer digital, suatu citra harus dipresentasikan secara numerik dengan nilai-nilai diskrit. Sebuah citra digital dapat diwakili oleh sebuah matriks dua dimensi f(x,y) yang terdiri dari M kolom dan N baris. Pada pengolahan warna gambar, ada bermacam-macam model salah satunya adalah model HSV. Segmentasi warna model HSV pada penelitian ini digunakan untuk mendeteksi obyek dan estimasi jarak obyek tersebut. Proses mendeteksi obyek dan estimasi jarak obyek melalui beberapa tahapan diantaranya adalah konversi dari RGB ke HSV, thresholding, estimasi tinggi luas hasil thresholding dan jarak obyek. Berdasarkan pengujian pada penelitian ini didapatkan nilai error 75% pada saat jarak 500 cm dan 18% pada saat 100 cm. Kata Kunci : Model HSV, Deteksi Obyek, Estimasi Jarak.
Pengolahan citra digital (digital image processing) adalah sebuah disiplin ilmu yang mempelajari ... more Pengolahan citra digital (digital image processing) adalah sebuah disiplin ilmu yang mempelajari tentang teknik-teknik mengolah citra. Citra yang dimaksud pada penelitian ini adalah gambar statis yang berasal dari sensor vision (webcam). Secara matematis, citra merupakan fungsi kontinyu dengan intensitas cahaya pada bidang dua dimensi. Agar dapat diolah dengan komputer digital, suatu citra harus dipresentasikan secara numerik dengan nilai-nilai diskrit. Sebuah citra digital dapat diwakili oleh sebuah matriks dua dimensi f(x,y) yang terdiri dari M kolom dan N baris. Pada pengolahan warna gambar, ada bermacam-macam model salah satunya adalah model hue, saturation, value (HSV). Dengan menggunakan model ini, sebuah obyek dengan warna tertentu dapat dideteksi dan mengurangi pengaruh intensitas cahaya dari luar. Pengujian yang dilakukan menggunakan 6 jenis warna, yaitu coklat, kuning, hijau, biru, hitam, dan putih. Berdasarkan pengujian, warna coklat memiliki error paling kecil yaitu 10% setiap 10 pengukuran atau 1 kali kesalahan.
Uploads
Papers by Wahyu Setyo Pambudi