CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

6. Structura hardware a unui sistem mecatronic

Structura de baza a unui sistem mecatronic este prezentata in figura 1.

Fig.1 Schema bloc a unui sistem mecatronic

Modulele componente indeplinesc urmatoarele functii:

Sistemul de programare a sarcinilor constituit din microprocesor sau microcontroler

(genereaza miscarile dorite si secventele acestora, in concordanta cu cerintele sau comenzile
transmise).
Controlerul de secvente si miscare compara parametrii curenti ai miscarii cu cei impusi si
realizeaza corecturile necesare.
Amplificatorul de putere amplifica semnalul in concordanta cu cerintele actuatorului.

Actuatorul transforma semnalul corectat in semnal de intrare (moment, forta, viteza) in

acord cu cerintele procesului.
Mecanismele si transmisiile mecanice realizeaza adaptarea parametrilor actuatorului la
cerintele impuse de procesul tehnologic.
Senzorii prelucreaza informatii privind parametrii procesului si transmit semnale
corespunzatoare controlerului miscarii.

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Dispozitivul de conditionare a semnalelor cuprinde filtre, amplificatoare etc. care

prelucreaza semnalele in concordanta cu cerintele impuse de intrarea in controlerul miscarii.
OBS: in functie de natura sistemului, modulele pot fi combinate mai multe intr-un singur
element, iar structura acestora este influentata in permanenta de progresele tehnice.
Cunostintele de teoria sistemelor ne vor ajuta la intelegerea functionarii unor astfel de
sisteme.

In continuare se prezinta detalii privind aceste module.

6.1 Descrierea elementelor specifice 6.1.1 Microprocesoare

Sunt module de baza in structura unui sistem mecatronic.

Microprocesorul este de fapt o unitate centrala CPU intr-un singur chip. Memoria si
sistemul de intrari/iesiri sunt, de regula, externe microprocesorului. Toate acestea formeaza
un microcomputer, a carui structura este reprezentata in fig.2

Din schema de mai jos, doar unitatea centrala (CPU) impreuna cu o parte a sistemului de
intreruperi si a sistemului de timere se regasesc in arhitectura unui microprocesor.

Fig.2 Structura unui microcomputer (Maties-TEM,p54,f4.2)

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Incoveniente: datorita faptului ca, in buna masura, sistemul de intrari/iesiri (I/O) trebuie
implementat extern, numarul componentelor creste. Acest lucru nu convine, pentru ca in
aplicatii se cere volum redus, constructie compacta si consum redus de energie.

6.2.2 Microcontrolerul

Este de asemenea un modul de baza din structura unui sistem mecatronic.

1. Definitie

Un microcontroler este similar unui microprocesor. Ambele conin o unitate central de

prelucrare sau CPU (central processing unit). CPU execut instruciuni care ndeplinesc
operaiile de baz logice, matematice i de transport a informaiei.

Pentru a construi un calculator complet, microprocesorul necesit memorie pentru pstrarea

datelor i programelor, interfee de intrare-iesire (I/O) pentru conectarea dispozitivelor
externe cum ar fi tastatura sau monitorul. Spre diferen de microprocesor, microcontrolerul
este un calculator pe un chip deorece el conine i memorie i interfee de intrare-iesire pe
lng CPU. Deoarece memoria i interfeele care ncap pe un chip sunt limitate,
microcontrolerele tind s fie utilizate n sisteme mai mici care necesit doar un
microcontroler i cteva elemente adiionale.

Resursele integrate la nivelul microcircuitului trebuie s includ cel puin urmtoarele

componente (fig.3): o unitate central (CPU), o memorie local tip RAM i eventual una de
tip ROM/ PROM / EPROM, I/O intrri/ ieiri numerice (paralele i seriale), timere
(temporizatoare), numrtoare, un sistem de ntreruperi.

Este posibil ca la acestea s fie adugate, la un pre de cost avantajos, caracteristici specifice
sarcinii de control care trebuie ndeplinite.

Un microcontroler tipic mai are faciliti de prelucrare la nivel de bit, de acces direct i uor
la intrri/ieiri i un mecanism de prelucrare a ntreruperilor rapid i eficient.

OBS. Utilizarea unui microcontroler, orict de evoluat , nu elimin unele componente ale
interfeei cu mediul exterior (atunci cnd ele sunt chiar necesare): subsisteme de prelucrare
analogic, elemente pentru realizarea izolrii galvanice, elemente de comutaie de putere
(electromecanice sau statice).

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Fig. 3 Structura unui microcontroler 2. Caracteristici ale microcontrolerului:

dimensiune redusa a memoriei program si a memoriei date;

contine module pt interfatare digitala si analogica cu senzori si actuatori;

raspunde rapid la evenimente externe;

se executa intr-o mare varietate pt a putea fi satisfacute cerintele diferitor aplicatii la un

raport pret/performante corespunzator necesitatilor.

Motivatia utilizarii microcontrolerului in controlul proceselor:

program memorat: microcontrolerul are o configuratie minimala a unui sistem de calcul,

este capabil sa execute cu o viteza f. mare instructiunile unui program stocat in memorie;
calcul digital (numeric): informatia este reprezentata binar, nefiind supusa influentei
zgomotului de natura analogica; se poate folosi si o rezolutie variabila, functie de cerintele
aplicatiei;

viteza de operare: poate executa o multime de sarcini in timp f. scurt;

flexibilitate in proiectare: prin schimbarea programului memorat se pot obtine noi functii
utilizand acelasi hardware (sau modificari minore); se pot proiecta aparate ce inglobeaza
functiuni multiple; o mare parte din software oate fi utilizata in diverse aplicatii;
autotestul: sistemele ce au microcontrolere isi pot testa functionarea corecta;

comunicatiile: multe microcontrolere pot comunica cu alte sisteme de calcul, aspect

important intr-un sistem mecatronic.

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

consum de energie redus: poate fi utilizat si in aplicatiile ce folosesc ca sursa de energie o

baterie;
integrarea pe aceeasi pastila de siliciu a functiunilor necesare conduce la reducerea
dimensiunilor fizice ale microcontrolerului (aspect de importanta majora in unele aplicatii);
costul in continua scadere (datorita integrarii pe scara larga si a cresterii exponentiale a
numarului de aplicatii)

Structura unui microcontroler :

Memoria (ROM, RAM, EEPROM);

Modulele de baza ale

microcontrolerelor

Sistemul de intrari/iesiri (I/O)

Masurarea timpului
Alte functii specifice

Unitatea centrala
(CPU-central
processing unit)

Unitatea de memorie UM

Mod de funcionare

Canale PWM (Pulse Width Modulated Outpouts)

Conversia digital - analoga

Conversia analog digitala

Unitatea de memorie este acea parte a microcontrolerului care are funcia de a nmagazina
informaia sub form de date i de a o face accesibil (operaie denumit Citire) atunci
cnd se dorete acest lucru.

Pentru a explica i a nelege mai uor funcionarea acestui bloc, putem s-l comparm i sl descriem ca fiind un dulap cu mai multe sertare. Introducnd conceptul de locaie de
memorie i atribuind sertarelor aceast denumire, fiecare locaie de memorie avnd cte o
valoare numerotat de la 0 15 n aa fel nct s nu fie confundate, oricare din
coninuturile locaiilor de memorie (sertarelor) vor fi atunci uor accesibile. Pentru a realiza
aceast accesibilitate introducem al doilea concept nou numit adresare care poate fi
definit ca fiind operaia de selectare sau desemnare a unei locaii de memorie.

Observatie

Trebuie menionat faptul c adresarea nu se face la ntmplare, ea se efectueaz n

conformitate cu un cod de adres care este unic, aceasta nseamn c fiecrei locaii de
memorie i este alocat codul corespunztor de selecie.

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Este suficient s se tie desemnarea sertarului (codul de adres corespunztor unei locaii de
memorie) i astfel coninuturile locaiei se vor face cunoscute n mod sigur.

Fig.4

Pentru un anumit cod de adres aplicat la intrarea Adrese (vezi figura 4) obinem la
ieirea Date, coninutul sub form de date a unei anumite locaii de memorie adresate. Se

poate spune deci c memoria este alctuit din toate locaiile de memorie i adresarea nu
este altceva dect alegerea uneia din ele.

Aceasta nseamn trebuie selectat locaia de memorie la un capt, i la cellalt capt

trebuie s ateptm coninutul sub form de date ale acelei locaii, adic s-a efectuat operaia
de Citire a locaiei respective.

n afar de citirea dintr-o locaie de memorie, memoria trebuie de asemenea s permit

Scrierea n ea (remprosptarea). Aceasta se face cu ajutorul unei linii adiionale numit
linie de control. Vom desemna aceast linie ca W/R (scrie /citete).

Linia de control este folosit n urmtorul fel : dac W/R=1, se face citirea, i dac W/R=0
atunci atunci se face scrierea n locaia de memorie.

- Variante de realizare a memoriei locale

n afar de memoria local de tip RAM, de dimensiuni relativ reduse (x10 octei la x1Koctei),
implementat ca atare sau sub forma unui set de registre i destinat memorrii datelor
(variabilelor), mai exist o serie de aspecte specifice, marea majoritate a acestora fiind legat de
implementarea fizic a memoriei de program (i eventual a unei pri a memoriei de

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

date) cu ajutorul unor memorii nevolatile (nu isi pierd datele cand tensiunea de alimentare
dispare)

O celula de memorie de 1 bit este un circuit capabil sa mentina o stare logica (0 sau 1 logic)

Gruparea a 8 celule de memorie de 1 bit reprezinta o memorie de 1 octet

a) Memoria ROM (Read only Memory)

- poate fi doar citita de CPU si este nevolatila ;

-se foloseste pt pastrarea programului si a datelor de tip constanta (ex: tabele de date ce
contin caracteristicile unor traductoare);

- inscrierea programului in memorie se face cu un echipament denumit (E)PROM PROM

se programeaza o singura data

EPROM se poate programa de mai multe ori (de peste 100 ori)

Pt stergere se utiliz. dispozitiv Stergator de EPROM (expunerea memoriei la razele

ultraviolete generate de stergator timp de cateva minute (10.20 min) existenta unui
gemulet

Majoritatea microcontrolerelor poseda ROM interna, de tip PROM sau EPROM; cea PROM
specifica microcontrolerelor programabile o singura data OTP;

Memoria RAM (Random Acces Memory)

- Poate fi citita si scrisa si este volatila ;

- Se utilizeaza pt pastrarea datelor; memoria este mica (64512 octeti), dar pentru multe
aplicatii este suficienta;
- Poate fi interna (poate fi impartita in mai multe zone cu functiuni diferite) si externa;

Memoria EEPROM (Electrically Erasable PROM)

Sunt nevolatile; pot fi sterse electric fiind utile in sistemele cu mct (microcontrolere) pt
pastrarea unor date ce se modifica relativ rar (date de calibrare, constante de traductor etc.)
sau pastrarea datelor masurate ;
- Timp de citire/scriere mai mare decat in cazul RAM;

- De regula este externa (ca masura de protectie) insa unele mct. pot avea si EEPROM
interna; in caz de defectare, datele pot fi citite de un alt mct.

6. Unitatea central de procesare CPU

- Rol i funcionalitate

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Este blocul din componena unui microcontroler capabil s acioneze asupra coninutului
(datelor) uneia sau mai multor locaii coninute n unitatea de memorie UM, specializat pe
operaii (de adunare, nmulire, mprire, extragere i reintroducere) de date, care poate s
depoziteze datele atta timp ct asupra acestora se efectueaz operaii.

In urma efecturii acestor operaii se va depune napoi n unitatea de memorie, (n locatiile

de memorie) rezultatul operaiilor efectuate (un nou coninut de date).

Deci putem spune c acest bloc lucreaz direct cu unitatea de memorie, poate accesa (prin
operaia de Adresare) i prelua datele (prin operaia de Citire), din fiecare locaie de
memorie din cadrul UM, le depune n regitrii si (care sunt de fapt tot locaii de memorie
altele dect cele din UM).

Aici are loc prelucrarea asupra datelor corespunztor operaiei specificate (impuse) de
program (Mutarea coninutului dintr-un registru n altul), finaliznd prin a depune
rezultatul napoi n locaiile de memorie din cadrul UM (prin operaia de Scriere).

Deci concluzionnd, regitrii sunt locaii de memorie a cror rol este de a ajuta prin
prelucrarea i executarea a variate operaii matematice sau a altor operaii cu date oriunde se
vor fi gsit datele in cadrul UM.

Modul de executie a unui program de catre CPU (pt intelegerea functionarii):

instructiunile executate secvential in ordinea in care sunt citite; unele instruc. conduc la
salturi;
se pot utiliza subrutine, care au acelasi efect ca si instr. de salt; dupa executia acesteia se reia
programul cu instructiunea urmatoare celeia dupa care s-a chemat subrutina; o subrutina
poate apela la alta subrutina (imbricare);

exista instructiuni ce sunt executate conditionat, functie de rezultatul unor instructiuni

precedente;

programul contine functii aritmetice si logice de baza pentru prelucrarea si

manipularea datelor.
-Functiuni de baza ale CPU :

a) Extragerea (citirea) din memorie a instructiunilor (fetch extragere) si executia acesteia

(instructiunea este interpretata si sunt initiate actiunile asociate acesteia)

Reprezentarea numerelor sistem binar sau hexazecimal

Fluxul de date intre componentele microcontrolerului, si intre acesta si exterior este

controlat de blocul de decodificare a instructiunii si blocul de generare a

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

semnalelor de control (constituie inima CPU si determina esential viteza de lucru a

acestuia)

Executarea de operatii aritmetice si logice - Unitatea aritmetica si logica (ALU-arithmetic and

logic unit) ; efectuarea operatiilor se face cu ajutorul unui registru special, acumulator

(A).

ALU executa operatii doar pe 8 biti

la unele mct. exista modul hard de inmultire care functioneaza independent de CPU si este
tratat ca I/O.

Efectuarea operatiilor la care rezultatul nu se poate reprezenta pe un octet Registru al

indicatorilor de conditii (flag register) utilizat in efectuarea conditionata a instructiunilor.
Gestionarea intreruperilor Sistemul de intreruperi (interactiunea cu exteriorul determina
uneori intreruperea executiei instructiunilor)
Cauza intreruperilor: factorul uman, modificarea starii unor procese (ex: actionarea unei
tastaturi), conditii de timp etc.
La aparitia intreruperii, dupa ce mct. va termina instructiunea in curs de executie, se va
executa o rutina ce se gaseste la o adresa predefinita asociata intreruperii respective (putand
exista mai multe surse de intrerupere, fiecare sursa va avea propria ei adresa predefinita
asociata)

Existenta a mai multor surse de intrerupere active la un moment dat, arbitrarea acestora se face
prin stabilirea unor nivele de prioritati (o intrerupere de pe un nivel de prioritate superior poate
intrerupe o intrerupere de pe un nivel de prioritate inferior).

7. Bus-ul Magistrala de date i adrese

-Rol i funcionalitate

Comunicatiile intre modulele microcontrolerului se realizeaza prin intermediul bus-ului

(magistrale de adrese, date si control).

Din punct de vedere fizic, el reprezint un grup de 8, 16, sau mai multe fire (panglic de fire
speciale care permit transmisia de date la anumite viteze impuse).

Exist dou tipuri de bus-uri : bus de adres sau magistral de adrese (pe care circul
semnale sub form de cod de adrese care adreseaz UM)

bus de date sau magistral de date (pe care circul datele preluate din UM i urmeaz a fi
depuse n regitrii CPU spre a fi prelucrate servind totodat la conectarea tuturor blocurilor
din interiorul microcontrolerului).

Carmen Bujoreanu

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Din momentul de fa putem avea o viziune clar asupra modului de interconectare i

funcionare al celor dou entiti (UM si CPU) privite ca blocuri componente din cadrul
microcontrolerului, deci putem introduce noiunea de funcionalitate ca parametru fictiv al
microsistemului care a luat natere prin prezentarea acestora(fig.5)

Fig.5

8. Sistemul de intrari/iesiri I/O

- Rol i funcionalitate

n ceea ce privete funcionalitatea, situaia s-a mbuntit, dar o nou problem a aprut de
asemenea: avem o unitate ce este capabil s lucreze singur, care nu are nici un contact cu
lumea de afar, sau cu noi !

Pentru a nltura aceast deficien, s adugm un bloc ce conine cteva locaii de memorie a
cror singur capt este conectat la busul de date, iar cellat are conexiune cu liniile de ieire la
microcontroler ce pot fi vzute cu ochiul liber ca pini la componenta electronic.

Aceste locaii care tocmai le-am adugat sunt numite "porturi". Sunt diferite tipuri de
porturi: intrare, ieire sau pe dou-ci.

Cnd se lucreaz cu porturi, mai nti de toate este necesar s se aleag cu ce port urmeaz
s se lucreze, i apoi s se trimit, sau s se ia date de la port.

n timpul accesrii, portul se comport ca o locaie de memorie, unde ceva este pur i
simplu scris n el sau citit din el, i este posibil de a remarca uor aceasta la pinii
microcontrolerului.

Carmen Bujoreanu

10

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Toate microcontrolerele au de un numr oarecare de intrri/ieiri numerice ( x1...x10).

Conexiunile exterioare sunt bidirecionale sau unidirecionale, unele sunt multifuncionale (se
ofer funcii alternative pe acelai pin), altele pot avea o capacitate sporit de a absorbi curent (de
ex. pentru comanda direct a unui LED).

-Cerinte de baza pt microcontrolere in diverse aplicatii: a) Citirea datelor din proces

Modul de masurare:

PROCES
- senzori, traductoare
Microcontroler

- blocuri electronice de

prelucrare, adaptoare

de semnal

Operatii specifice:

Citirea unor date de tip numeric:

starea unor contacte

semnal numeric transmis de modulul de masurare ca urmare a unei prelucrari locale a datelor;
citirea unor astfel de semnale se face pe un pin al mct. (denumit port de intrare in acest caz);
gruparea mai multor linii de porturi formeaza un port paralel (de regula 8 linii, uneori 4);
continutul portului se regaseste intr-un registru special (SFR) asociat portului respectiv,
aflat in memoria interna a microcontrolerului.

Citirea unor date de tip analogic

Datele analogice pot fi standardizate (210 mA, 420 mA etc.) sau nu.

Citirea semnalului se face pe un pin al microcontrolerului denumit port analogic;

Carmen Bujoreanu

11

CURS 10

Teoria sistemelor mecatronice

Modulul de conversie analog-numerica ADC (Analog Digital Converter) semnalul este

convertit digital;
Pot fi mai multe porturi de intrare analogica dar exista, de regula, un singur ADC.

Transmiterea unor date spre proces

Operatii specifice:

Transmiterea unor date de tip numeric

- Se realizeaza cu ajutorul unui port programat ca port de iesire (porturile pot fi programate
ca port de iesire, de intrare sau bidirectional); gruparea liniilor de port in porturi paralele
permite transmiterea simultana de date.

Transmiterea de date de tip analogic

- In mod obisnuit, microcontrolerele nu au convertor digital-analog; implementarea se poate

face in 2 moduri:
utilizarea unui modul electronic comandat de un numar n de linii de port de iesire; in acest
caz, se poate obtine un convertor digital-analog avand o rezolutie de n biti;
utilizarea de impulsuri avand frecventa si latimea programabile (PWM pulse width
modulation) care pot fi integrate cu ajutorul unui modul integrator; impulsurile pot fi
generate prin program, pe un port de iesire; unele microcontrolere contin intern blocuri de
generare a semnalelor de tip PWM.

Citirea datelor de la utilizator

Utilizatorul intervine asupra functionarii sistemului mecatronic prin transmiterea de la taste,

butoane tip potentiometru etc. a unor date (parametri, date de calibrare, date privind regimul
de functinare etc.) catre mct.

Preluarea datelor se face prin porturile de intrare de tip numeric sau analogic.

Actuatori

Microcontroler

- elemente de forta
PROCES

- blocuri electronice de putere

- adaptoare de semnal etc.

Carmen Bujoreanu

12