Sim existe, você cria um profile com as configurações que deseja, onde pode indicar a pasta de download e eliminar as necessidades de confirmação.
As configurações dependem do que você deseja, especificar tipos de extensões de arquivo, dentre outras. Mas no geral seria algo assim:
## Personalização do profile para determinar pasta de download e evitar confirmações
from selenium.webdriver.firefox.options import Options
options = Options()
options.set_preference("browser.download.folderList", 2)
options.set_preference("browser.download.manager.showWhenStarting", False)
options.set_preference("browser.download.dir", <insira a pasta desejada aqui>)
options.set_preference("browser.helperApps.neverAsk.saveToDisk", "application/x-gzip")
browser = webdriver.Firefox(options=options)
Na hora de indicar o caminho para a pasta desejada aí depende do seu sistema operacional, questões de WindowsPath ou PosixPath em Linux e demais baseados em Unix variam um pouco quanto aos caracteres de escape / ou \ para indicar os subdiretórios.
Caso não funcione, veja que o tipo/extensão dos arquivos também importa, pode atuar neles alterando a última linha do bloco de opções acima, assim por exemplo:
profile.set_preference("browser.helperApps.neverAsk.saveToDisk", "application/zip;application/octet-stream;application/x-gzip")
Tente aí e veja se funciona.