Análise Cinemática e Síntese Dos Mecanismos

30/04/2024, 01:45 Análise cinemática e síntese dos mecanismos
Análise cinemática
e síntese dos
mecanismos
Prof. Gustavo Simão Rodrigues
Descrição
Você irá entender sobre as velocidades lineares e angulares, os métodos

vetorial e gráfico para análise de velocidades, os centros instantâneos
de rotação de um mecanismo, as acelerações tangencial e normal e os
problemas de síntese cinemática.
Propósito
A determinação das velocidades e acelerações dos mecanismos é

essencial aos profissionais especializados para projetarem com
eficiência, não só nas indústrias, mas também no cotidiano das pessoas
nas mais diversas aplicações. O desenvolvimento do projeto de um
mecanismo para um determinado fim, a partir da síntese de
mecanismos, é de suma importância para que as tarefas sejam
executadas de formas otimizada e segura.
Objetivos
https://stecine.azureedge.net/repositorio/00212en/05593/index.html?brand=estacio# 1/56
Módulo 1
Velocidades lineares e angulares, absolutas e

relativas
Reconhecer as velocidades lineares e angulares, absolutas e
relativas.
Módulo 2
Centros instantâneos de rotação
Identificar os centros instantâneos de rotação de um mecanismo.
Módulo 3
Aceleração dos mecanismos: métodos

vetorial e gráfico
Reconhecer as acelerações tangencial e normal.
Módulo 4
Síntese cinemática e dimensional

Reconhecer a síntese cinemática e dimensional.
meeting_room
Introdução
Olá! Antes de começarmos, assista ao vídeo e compreenda os

principais conceitos sobre análise de mecanismos.
1 - Velocidades lineares e angulares, absolutas e relativas

Ao final deste módulo, você será capaz de reconhecer as velocidades lineares e angulares,
absolutas e relativas.
Aplicação do cálculo de velocidade

em mecanismos
Confira no vídeo uma aplicação do cálculo de velocidade em
mecanismos e uma análise das velocidades lineares e angulares,
absolutas e relativas.
Definições das velocidades

Confira no vídeo os principais pontos da história de desenvolvimento do
estudo de mecanismo e uma análise gráfica e vetorial de velocidades.
A definição de velocidade pode ser postulada como a taxa de variação

→,
da posição em relação ao tempo. Assim como a velocidade, a posição r
também é uma grandeza vetorial. Além do mais, temos tanto a
→, quanto a velocidade angular, dada
velocidade linear, representada por v
→.
por ω
O módulo da velocidade angular é representado pela taxa de variação

angular em relação ao tempo:
dθ
ω =
dt
Já a velocidade linear é representada pela taxa de variação da posição

em relação ao tempo:
dr→
→
v =
dt
A barra representada na imagem a seguir possui rotação pura, girando

em torno de O no plano xy.
Rotação Pura.
→OP . O ponto de
Sua posição é determinada pelo vetor posição r
interesse, P , gira com velocidade angular ω. Representando o vetor
→OP em sua forma polar como número complexo, temos:
posição r
→
r OP = pe
jθ
Sendo p o módulo do vetor. Derivando o vetor posição, obtém-se a

velocidade:
→
dr OP dθ
→
v OP = = pje
jθ
= pωje
jθ
dt dt
Comparando o vetor posição (pe jθ ) com a velocidade (pωje jθ ),

observa-se que a velocidade está multiplicada pelo operador complexo j
, provocando uma defasagem de 90 ∘ do vetor velocidade em relação ao
vetor posição. Além do mais, a velocidade também é multiplicada pela
velocidade angular. Dessa forma, a velocidade sempre terá uma
defasagem de 90 ∘ em relação ao ângulo θ do vetor posição, sendo o
sentido determinado pelo sinal de ω, ou seja, a velocidade é sempre
perpendicular ao raio de giração e tangente à trajetória.
Substituindo a identidade de Euler na equação da velocidade, tem-se

que:
→
v OP = pωje
jθ
= pωj(cos θ + j sin θ) = pω(j cos θ − sin θ)
Os termos de seno e cosseno em posições trocadas indicam a

defasagem de 90° do vetor posição em relação ao vetor velocidade.
→OP na imagem anterior é dita velocidade absoluta, uma

A velocidade v
vez que é referida ao ponto O, que é a origem global do sistema de
→P ,
coordenadas XY . Dessa forma, podemos denotar apenas como v
que indica que está referida ao sistema de coordenadas global.
Já a imagem a seguir apresenta uma leve distinção, uma vez que a barra
→A
gira em torno de A, que se movimenta com velocidade de translação v
.
Diferença de velocidade.
A velocidade absoluta de P não será mais somente em função da

rotação. Ela deve ser derivada tanto da rotação em torno de A, quanto
da translação:
→ →
v P = v A + v AP→
Veja agora dois blocos independentes:
Blocos independentes.
Se suas velocidades independentes forem conhecidas, sua velocidade

relativa será:
→ →
vP A = vP − vA →
Caso esteja sendo tratados dois pontos no mesmo corpo ou dois

pontos em corpos diferentes, podemos definir:
Diferença de velocidade
Quando os dois pontos pertencem ao mesmo corpo.
Velocidade relativa
Quando dois pontos pertencem a corpos distintos.
Análise gráfica de velocidades

Antes do advento de calculadoras programáveis e computadores, os
métodos gráficos eram a única forma viável de resolver problemas de
análise de velocidades. Apesar de ser um método em que a velocidade é
determinada apenas para um instante e no instante seguinte deve-se
repetir o processo, uma verificação rápida pode ser feita e os resultados
comparados com os obtidos por meio de computador de forma a validar
o programa.
Qualquer problema gráfico de análise de velocidades pode ser resolvido

com somente duas equações:
→ →
v P = v A + v AP→
→
|v| = v = ωr
Como essa última equação sugere, é definido apenas o módulo da

velocidade. Entretanto, entende-se que a direção do vetor é sempre
perpendicular ao raio de rotação. Dessa maneira, basta saber onde está
o centro de rotação.
Seja o mecanismo de quatro barras adiante. Sendo que no instante

mostrado são conhecidos θ 2 , θ 3 , θ 4 e ω 2 , deseja-se determinar
→ → e v→ pelo método gráfico apresentado nesta imagem:
ω3 , ω4 , vA , vB C
Método Gráfico.
Solução
Passo 1
Como a entrada de movimento do mecanismo é em O 2 , inicia-se por

esse ponto, calculando o módulo da velocidade no ponto A e
–
Ae O2 A desenhando, a partir do ponto perpendicular a , um vetor
→A com comprimento em uma escala conveniente.
velocidade v
–
v A = (O 2 A)ω 2 →
Passo 2
Outro ponto que já possuímos informação é o ponto B, cuja direção da

–
(v B ) O4 B pp velocidade → é perpendicular a , definida pela linha .
Passo 3
–
AB Como a linha é constante (corpo rígido), a direção da velocidade
–
v BA (qq) AB → é conhecida , perpendicular à . Veja:
Método Gráfico.
Passo 4
→A estão definidas, bem como as

Como a direção e o módulo de v
→B e v→BA , respectivamente pp e qq, pode-se determinar
direções de v
→B
também seus módulos, já que v →
= v A + v BA → , veja:
Método Gráfico.
Passo 5
É possível determinar as velocidades angulares dos corpos 3 e 4:
–
–
AC
30/04/2024, 01:45
ω4 =
ω3 =
–
O4 B
AB
∣
Passo 6
→
v CA = cω 3
(perpendicular a
Método Gráfico.
Análise cinemática e síntese dos mecanismos
→C , sendo v→C
Por fim, determina-se v
→
→
vB
v BA
→ →
= v A + v CA e sendo que
→CA é ao longo de rr
, uma vez que a direção de v
). Obtém-se o seguinte diagrama de velocidades:
Análise vetorial de velocidades

Na cinemática vetorial, as grandezas vetoriais como velocidade e
aceleração são definidas partindo do princípio de referencial. Definindo
t2
→1 e r→2 em dois instantes de tempo t 1 e
inicialmente os vetores posição r
, respectivamente, sendo que t 2 − t 1 = Δt , temos que a diferença
desses vetores posição é o vetor deslocamento, dado por:
–
→ → →
Δr = r 2 − r 1 = r(t + Δt) − r(t) →
→(t), é dada como a razão entre o vetor

A velocidade média, v
deslocamento e o intervalo de tempo para entre os vetores posição
associados:
→ →
r(t + Δt) − r(t) →
→
v(t) =
Δt
Já o vetor velocidade pode ser definido como a taxa de variação

instantânea do vetor posição, como apresentado anteriormente:
→
r(t) → →
r(t + Δt) − r(t)
→
v(t) = = lim
dt Δt→0 Δt
Considerando o ponto P na próxima imagem com os dois sistemas de

referência, a saber: o sistema fixo XY Z e o sistema móvel xyz que se
move em relação ao sistema fixo. O vetor posição do ponto P em
reação ao sistema fixo é dado por:
→
RP = RO + R
→ →
Entenda melhor observando esta imagem:
Velocidade do ponto P .
Considerando os vetores unitários →

ı, →
→
ȷ e k solidários aos eixos x, y e z,
respectivamente, tem-se que:
→ →
R = xı + yȷ + zk → →
→P
A velocidade absoluta do ponto P em relação ao sistema fixo XY Z, v
→P :
, pode ser obtida derivando a equação do vetor posição R
→ →
d (R O + R)
→ → →
dR P dR O dR
→
vP = = = +
dt dt dt dt
→
A parcela resulta em:
dR
dt
→ → → → → → →
dR
=
d(xı + yȷ + zk)
= (
dx
→ı +
dy
→ȷ +
dz
→
k) + (x
dı
+ y
dȷ
+ z
dk
)
dt dt dt dt dt dt dt dt
A primeira parte da equação ( dx →l + dy

→j + dz → é a velocidade de P
k)
dt dt dt
→ :.
em relação ao sistema móvel xyz. Definiremos apelas por v
→
v =
dx
→ı +
dy
→ȷ +
dz
→
k
dt dt dt
→ → →
A segunda parte da equação, (x ddtt + y
dJ
dt
+ z
dk
dt
), pode ser
→ . A velocidade
analisada a partir do seguinte fato. Considere um vetor R
→ que está solidário a um sistema de referência móvel que gira
do vetor R
→
em torno de um sistema de referência fixo com velocidade angular ω
→ . Dessa forma, temos:
→×R
pode ser expresso pelo produto vetorial ω
→l
→
dı
dt
→
= ω × ı →
→ȷ
→
dȷ
dt
→
= ω × ȷ →
→
k
→ →
dk
dt
→
= ω × k
Em que:
ω é a velocidade angular do sistema móvel xyz em relação ao

sistema fixo XY Z .
Substituindo:
→ → →
x
dı
+ y
dȷ
+
dk
→ →
= x(ω × ı ) + y(ω × ȷ) + z(ω × k) → → → →
dt dt dt
Ou seja:
→ → →
x
dı
+ y
dȷ
+
dk
→
= ω × (xı + yȷ + zk)→ → →
dt dt dt
→
Como R →
= xı + yȷ + zk → →.
→ → →
x
dı
+ y
dȷ
+
dk
= ω × R → →
dt dt dt
→ →
→P
Sendo assim, a velocidade v =
dR O
dt
+
dR
dt
é dada por:
→
→
vP =
dR O
→
+ v + ω × R → →
dt
Definindo a velocidade da origem do sistema móvel xyz como

→
→
vO =
dR O
dt
, finalmente chegamos a:
→ →
vP = vO + v + ω × R → → →
Em que:
→
vP = velocidade do ponto P no sistema fixo.
→
vO = velocidade da origem do sistema móvel em relação ao
sistema fixo.
→
v = velocidade do ponto P no sistema móvel.
→
ω = velocidade angular do sistema móvel em relação ao sistema
fixo.
→
R = distância da origem do sistema móvel até o ponto P .
Como forma de exemplificar o conceito em um mecanismo, considere o

sistema a seguir composto por um disco que gira em torno de O 2 com
velocidade angular constante de 20 rad/s 2 . Uma barra AB conecta o
disco ao triângulo, o qual pode girar em torno de O 4 . Como podemos

observar, o sistema fixo XY possui a origem em O 2 e o sistema móvel
xy possui a origem em A. As distâncias necessárias e conhecidas são:
O 2 A = 10cm, AB = 16cm e O4 B = 16cm . Para o instante
considerado na imagem, ou seja, para os ângulos apresentados, vamos
→B e ω O4 .
determinar v
Disco girando em torno de um eixo fixo.
Aplicando a equação de velocidade apresentada,

→ → →
(v P = v O + v + ω × R) → → , temos que:
−→
→ → → →
v B = v A + v + ω AB × AB
Em que:
→ : de módulo desconhecido e perpendicular a O

vB 4B .
→
vA : de módulo (O 2 A)ω = 20 ⋅ 16 = 320cm/s e perpendicular a
O2 A .
→: igual a 0 pois B está fixo no sistema móvel xy.

v
−→
→
ω AB × AB : direção perpendicular a AB e módulo desconhecido.
Escrevendo todos os componentes em relação ao sistema móvel xy,

temos que:
→
vB
→ ∘
v B = v B (cos 5 i + sin 5 j)
∘
→
vA
→ ∘ ∘
v A = v A (cos 30 i − sin 30 j) = 320 ⋅ (cos 30 i − sin 30 j)
∘ ∘
−→
→
ω AB × AB
−→
→
ω AB × AB = (ω AB ⋅ AB)j
Portanto:
∘ ∘ ∘ ∘
v B (cos 5 i + sin 5 j) = 320 ⋅ (cos 30 i − sin 30 j) + (ω AB ⋅ AB)j
Somando os componentes em i e j, temos:
Somando os componentes em i:
∘ ∘
v B (cos 5 ) = 320 ⋅ cos 30
v B = 278, 18cm/s
Somando os componentes em j:
∘ ∘
v B (sin 5 ) = 320 ⋅ (− sin 30 ) + (ω AB ⋅ AB)
∘ ∘
278, 18 (sin 5 ) = 320 ⋅ (− sin 30 ) + (ω AB ⋅ AB)
ω AB ⋅ AB = 184, 24cm/s
184, 24
ω AB = = 11, 51rad/s
16
Com v B , também determinamos ω O4 :
vB 278, 18
ω O4 = = = 17, 38rad/s
O4 B 16
Falta pouco para atingir seus objetivos.
Vamos praticar alguns conceitos?
Questão 1
A subtração (vetorial) de dois pontos que pertencem a corpos

distintos é definida por
A velocidade absoluta.
B diferença de velocidade.
C velocidade relativa.
D velocidade angular.
E velocidade composta.
Parabéns! A alternativa C está correta.
A diferença entre velocidade relativa e diferença de velocidade está

no pertencimento dos pontos a um mesmo corpo ou em corpos
diferentes. Quando existe uma diferença vetorial de velocidade
entre dois pontos que pertencem ao mesmo corpo, diz-se ter uma
diferença de velocidade. Quando temos uma diferença de
velocidade entre dois pontos de corpos distintos, temos uma
velocidade relativa.
Questão 2
Grandezas como velocidade e aceleração são definidas a partir do

princípio de referencial. Essas grandezas são denominadas
grandezas vetoriais, já que deve-se levar em consideração, além de

seu módulo, a direção e
A a forma de aplicação.
B o sentido da grandeza.
C o tempo de aplicação.
D a temperatura de aplicação.
E o custo de aplicação.
Parabéns! A alternativa B está correta.
Velocidade e aceleração são grandezas vetoriais, assim como a

força. Nas grandezas vetoriais, além do módulo (ou magnitude) da
grandeza, deve-se fornecer também a direção e o sentido para o
qual a grandeza está sendo aplicada, além do próprio ponto de
aplicação. Já grandezas escalares não possuem direção e sentido e
somente a sua magnitude define completamente a grandeza, como
tempo e temperatura.
2 - Centros instantâneos de rotação

Ao final deste módulo, você será capaz de identificar os centros instantâneos de rotação de
um mecanismo.
Aplicando o conceito do centro

instantâneo de rotação
Confira no vídeo uma aplicação do conceito do centro instantâneo de
rotação na determinação de velocidades do mecanismo.
Definições de centros instantâneos

de rotação
Confira no vídeo a definição dos centros instantâneos de rotação e suas
diversas aplicações.
Centro instantâneo de rotação (CIR) pode ser definido como um ponto

que seja comum a dois corpos se movimentando em um plano que
possua a mesma velocidade instantânea em cada corpo. Já que é
preciso dois corpos para existir um centro instantâneo de rotação, o
número C de CIR em um mecanismo com n corpos é dado por:
n(n − 1)
C =
2
Um mecanismo de quatro barras, como o exemplificado na imagem a

seguir, possui 6 CIR.
4(4 − 1)
C = = 6
2
Veja:
CIR.
Alguns CIR podem facilmente serem determinados, pois as juntas entre

os elementos já definem esses Centros, que no caso foram
denominados I 1,2 , I 2,3 , I 3,4 e I 1,4 .
Para determinar os CIR restantes, utiliza-se a regra de Kennedy, que

postula o seguinte: “Quaisquer três corpos em movimento plano
possuem precisamente três centros instantâneos de rotação, sendo eles
colineares”.
Dica
Parte da regra de Kennedy é uma aplicação da fórmula anterior para
n = 3 . Observe também que essa regra não obriga os três corpos a
estarem conectados de alguma maneira.
Para facilitar, desenhamos sobre uma circunferência, um círculo com

pontos numerados que representam todos os corpos dos mecanismos.
Observe que os CIR que representam os pinos onde se localizam os CIR
já identificados são os números consecutivos (I 1,2 , I 2,3 , I 3,4 e I 1,4 ).
Traçamos em seguida uma linha tracejada entre dois corpos que ainda
não foram conectados, por exemplo, 1 e 3.
CIR.
Os triângulos formados nos pontos (1, 3; 3, 4; e 1,4), bem como (1, 3; 2,

3; e 1, 2) definem trios de CIR que, pela regra de Kennedy, devem estar
colineares. Dessa forma, no diagrama do mecanismo, traça-se uma reta
por dois dos CIR conhecidos dos triângulos formados e o ponto de
interseção será o CIR faltante, no caso I 1,3 , veja:
CIR.
Procede-se da mesma forma para determinar o último CIR desse

mecanismo. Traça-se uma linha entre outros corpos que não foi
determinado o CIR ainda, (linha tracejada 2, 4) e formam-se os
triângulos (2, 4; 1, 2; e 1,4) e (2, 4; 2, 3; e 3, 4).
CIR.
Em cada triângulo, existem 2 CIR conhecidos. Traçando duas linhas

retas, estas se encontram no CIR que estava faltando, a saber, I 2,4 .
CIR.
A existência de juntas tipo deslizante, como por exemplo, no mecanismo

biela-manivela, possui uma particularidade. Nesse caso, todas as juntas
com pinos apresentam CIR permanentes. Entretanto, a junta entre os
corpos 1 e 4 é retilínea, o que equivale, cinematicamente, a um corpo
infinitamente longo, com um pino no “infinito”, como mostrado no
mecanismo biela‐manivela de quatro barras adiante.
CIR.
A imagem a seguir apresenta uma alternativa do mecanismo biela-

manivela, que é um seguidor por pinos, em que o corpo 4 é um possui
um comprimento bastante grande e o CIR I 3,4 balança em movimento
de arco. Entretanto, à medida que o comprimento do corpo 4 tende ao
infinito, esse balanço do CIR I 3,4 tende a uma trajetória em linha reta.
CIR.
Seja o mecanismo quatro barras a seguir. Para determinar os CIR,

vamos usar o teorema de Kennedy novamente.
Mecanismo quatro barras.
No círculo a seguir, identificamos os corpos consecutivos conectados:

1-2, 2-3, 3-4 e 1-4 e colocamos na ordem no quadrado em que cada um
dos lados do quadrado representam os elos (e CIR).
Identificação da conexão entre os corpos.
Veja os CIR I 1,2 , I 2,3 , I 3,4 e I 1,4 :
Esquema detalhado dos CIR.
Para determinar os CIR restantes, (I 1,3 e I 2,4 ), procede-se com as

cordas 1-3 e 2-4 no círculo seguinte:
Esquema detalhado para identificação dos CIR restantes.
A partir desses triângulos, identificamos que os CI R I 1,2 e I 2,3 estão

alinhados com o CIR I 1,3 e os CIR I 1,4 e I 3,4 também estão alinhados
com o CIR I 1,3 . Portanto, basta determinar a interseção das retas que
passam por I 1,2 − I 2,3 e I 1,4 − I 3,4 para determinar I 1,3 . Veja:
Determinação de I 1,3 .
A partir desses triângulos, também identificamos que os CIR I 1,2 e I 1,4

estão alinhados com o CIR I 2,4 e os CIR I 2,3 e I 3,4 também estão
alinhados com o CIR I 2,4 . Portanto, basta determinar a interseção das
retas que passam por I 1,2 − I 1,4 e I 2,3 − I 3,4 para determinar I 2,4 .
Determinação de I 2,4 .
Questão 1
Determine o número de centros instantâneos de rotação que o

mecanismo a seguir possui:
A 6
B 9
C 12
D 15
E 21
Parabéns! A alternativa E está correta.
O número de CIR, C , em um mecanismo com n corpos é dado por:
n(n−1)
C =
2
Como o mecanismo possui 7 corpos:
7(7−1) 7⋅6 42
C = = = = 21
2 2 2
Questão 2
A obtenção de todos os centros instantâneos de rotação (CIR) de

qualquer mecanismo com movimento plano é obtida por meio
das conexões entre os corpos, já que todos os CIR

A
estão entre os corpos.
dos pontos fixos do mecanismo, pois os CIR estão

B
colineares com esses pontos.
da regra de Kennedy, que afirma que quaisquer três

C corpos em movimento plano possuem exatamente
três CIR colineares.
da regra da mão direita, que define a direção do

D
movimento de rotação entre dois corpos quaisquer.
da regra de Cramer, que fornece a solução do

E sistema de equações lineares que rege o movimento
de mecanismos com movimento plano.
Em qualquer mecanismo com movimento plano, obrigatoriamente

os pontos de conexão entre os corpos adjacentes são CIR. Além de
serem facilmente obtidos, os demais CIR são determinados pela
regra de Kennedy, que define em um mecanismo que possua
quaisquer três corpos se movendo no plano, terá exatamente 3 CIR
que são colineares. Dessa forma, com a regra de Kennedy, obtém-
se os demais CIR (além daqueles já existentes entre as conexões
entre os corpos).
3 - Aceleração dos mecanismos: métodos vetorial e gráfico

Ao final deste módulo, você será capaz de reconhecer as acelerações tangencial e normal.
Aplicação do cálculo de aceleração

em mecanismos
Confira no vídeo uma aplicação do cálculo de aceleração em
mecanismos (métodos vetorial e gráfico).
Definições de aceleração dos

mecanismos
Confira os principais conceitos de aceleração dos mecanismos e as
aplicações dos métodos vetorial e gráfico.
Aceleração
Feito a análise de velocidade, a etapa seguinte é estabelecer a
aceleração de todos os pontos de interesse do mecanismo ou máquina.
As acelerações são importantes para que as forças dinâmicas possam
ser determinadas a partir de F→ = ma →. Os métodos apresentados serão
o método vetorial e o método gráfico.
Antes, porém, definiremos a aceleração, que é a taxa de variação em

função do tempo da velocidade. Como velocidade é uma grandeza
vetorial, a aceleração também é e pode ser angular ou linear. Entenda a
diferença entre elas:
Aceleração angular Aceleração linear
Será denotada por α: →:

Será denotada por a
close
→
α =
dω
dt
→
a =
dv
dt
Veja agora a barra OP em rotação pura, girando em torno de O, no

plano xy:
Rotação pura.
Deseja-se determinar a aceleração do ponto P , com a barra sujeita a

uma velocidade angular ω e a uma aceleração angular α, não
→OP
necessariamente com mesmo sentido. Já vimos que v = pωje
jθ
,
→OP .
sendo p o comprimento escalar do vetor r
Dessa forma, a aceleração no ponto P é dada por:
→
dv OP d (pωje
jθ
)
→
a OP = =
dt dt
dω dθ
→
a OP = jp (e
jθ
+ ωje
jθ
)
dt dt
→
a OP = pαje
jθ
− pω e
2 jθ
→
a OP = a → t
OP
→
+ a
n
OP
Temos dois termos da aceleração, veja:
Primeiro termo da aceleração

Referente à componente tangencial, ligado a α. É multiplicada por j, ou
seja, é sempre perpendicular ao vetor posição (tangente à trajetória).
Segundo termo da aceleração

Referente à componente normal, também chamada aceleração
centrípeta, ligada a ω 2 . É multiplicada por j 2 (ou −1 ) que indica que a
componente centrípeta sempre estará em direção ao centro de rotação.
A aceleração do ponto P é a soma dessas duas componentes.
Método gráfico
Qualquer problema gráfico de análise de acelerações pode ser resolvido
com somente duas equações dos módulos das acelerações tangencial
e normal, veja:
Equação do módulo da aceleração tangencial

→
a
t
= rα
Equação do módulo da aceleração normal

→
2
n 2 v
a = rω =
r
Além dos conceitos das direções das componentes das acelerações.
Agora, observe o mecanismo de quatro barras a seguir. No instante

mostrado são conhecidos θ 2 , θ 3 , θ 4 e ω 2 , ω 3 e ω 4 . Deseja-se
→A, a
determinar α 3 , α 4 , a →B e a
→ C pelo método gráfico.
–
A
–
a
–
a
–
pp
–
a
–
–
a
A
t
(a )
n
30/04/2024, 01:45
O2 A
= (O 2 A)α 2
= (O 2 A)ω
O4 B
n
(a ) O4 B
= (O 4 B)ω
AB AB
2
2
Método gráfico para a aceleração.
Solução
Passo 1
sentido de O 2 .
Passo 2
(a→
→B
Pode-se escrever que a
componente, temos:
t
B
→
+ a
n
B
Nessa equação, são conhecidos: a

e → AB (perpendicular à
∣→
) = (a
→ tA , a
Como a entrada de movimento do mecanismo é em O 2 , inicia-se por

esse ponto, calculando os módulos das acelerações tangencial e normal
no ponto e desenhando, a partir do ponto
→ A , e um vetor aceleração normal a
um vetor aceleração tangencial a
→ A
→
= a A + a AB
→ nA , a
t
A
t
Outro ponto que já temos informação é o ponto B, cuja direção da

aceleração tangencial → B é perpendicular a
. Já a aceleração normal de B → B é na direção de
de O 4 . Como ω 4 é conhecida:
+ a
→
→ n
A
→ A no
4
e perpendicular a
definida pela linha
. Escrevendo para cada
→
) + (a
→ nB , além das direções de a

- ao longo de qq; e ao longo de
respectivamente). Chega-se, então, ao diagrama de vetores:
https://stecine.azureedge.net/repositorio/00212en/05593/index.html?brand=estacio#
t
AB
→ tAB
+ a→ n
AB
)
,
n
, no sentido
,
31/56
Passo 3
→ tB e a
Determinadas a → tAB , tem-se que:
→
a
t
B
α4 =
–
O4 B
→
a
t
AB
α3 =
–
AB
Passo 4
→ C , por meio da equação a

Por fim, pode-se determinar a →C →
= a A + a AC → .
→ AC , a partir de:
Podemos calcular a t
→
a
t
AC
= cα 3
→ nAC por:
Também podemos determinar a
→
a
t
AC
= cω 3
2
→ →
Como a A e a AC estão definidos, o diagrama vetorial pode ser montado,
→ C fecha o diagrama.
sendo que a aceleração a
Método vetorial
Como vimos, a velocidade do ponto P é dada por:
→ → → →
vP = vO + v + ω × R
→
Veja a representação do método vetorial:
Representação gráfica do método vetorial.
A aceleração do ponto P é dada pela derivada da velocidade:

→
→
aP =
dv P
dt
.
Portanto:
→
aP =
d
→ →
(v O + v + ω × R) = → → d
→
(v O ) +
d
→
(v) +
d
→ →
(ω × R)
dt dt dt dt
→ →
→
aP =
d
→
(v O ) +
d
→
(v) +
dω
→
× R + ω × →
dR
dt dt dt dt
→
→
aP =
d
→
(v O ) +
d
→ →
(v) + α × R + ω ×
→ →
dR
dt dt dt
Analisando cada parcela, temos que:
d
→
aO = →
(v O )
dt
Para determinar
d
dt
→ , lembramos que:
(v)
→
v =
dx
→ı +
dy
→ȷ +
dz
→
k
dt dt dt
Logo:
d
→
(v) =
d
(
dx
→ı +
dy
→ȷ +
dz
→
k)
dt dt dt dt dt
2 2 2
→ → →
d
→
(v) = (
d x
→ı +
d y
→ȷ +
d z
→
k) + (
dx dı
+
dy dȷ
+
dz dk
)
2 2 2
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
O termo ( ddtx →
2
ı + 2
2
d y
2
→ȷ + d z
2
2
→ é a aceleração do ponto P relativo ao
k)
dt dt
sistema de coordenadas móvel xyz.
Definimos então:
2 2 2
→
a = (
d x
→ı +
d y
→ȷ +
d z
→
k)
2 2 2
dt dt dt
→ dy → →
O segundo termo, ( dx
dt
dı
dt
+
dt
dJ
dt
+
dz
dt
dk
dt
) , pode ser desenvolvido
por:
→ → →
(
dx dı
+
dy dȷ
+
dz dk
) =
dx
→
(ω × ı ) + →
dy
→
(ω × ȷ) + →
dz
→
(ω × k)
→
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
→ → →
(
dx dı
+
dy dȷ
+
dz dk
) = ω × ( →
dx
→ı +
dy
→ȷ +
dz
→
k)
dt dt dt dt dt dt dt dt dt
Entretanto, sabemos que dx

→ı + dy
→ȷ + dz →
k = v →. Concluímos, então,
dt dt dt
que:
dx dı → dy dȷ → dz dk
→
( + + ) = ω × v → →
dt dt dt dt dt dt
Finalmente:
2 2 2
→ → →
d
→
(v) = (
d x
→ı +
d y
→ȷ +
d z
→
k) + (
dx dı
+
dy dȷ
+
dz dk
)
2 2 2
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt
d
→
(v) = a + ω × v → → →
dt
→
→×
A última parcela a ser analisada na equação da aceleração é ω dR
dt
.
Podemos escrever que:
→
→
ω ×
dR
→ → →
= ω × v + ω × (ω × R) → →
dt
→P ,
Substituindo todas as parcelas na equação da aceleração a
chegamos a:
→ → → → → →
a P = a O + a + 2ω × v + α × R + ω × (ω × R)
→ → → →
Cada uma dessas parcelas tem o seguinte significado:
→ : aceleração do ponto P no sistema fixo.

aP
→ : aceleração da origem do sistema móvel em relação ao sistema

aO
fixo.
→: aceleração do ponto P no sistema móvel.

a
→
2ω × v : → componente de Coriolis da aceleração.
→ : distância do ponto P à origem do sistema móvel.

R
→ : velocidade angular do sistema móvel em relação ao sistema fixo.

ω
→ : aceleração angular do sistema móvel em relação ao sistema

α
fixo.
Vamos considerar o mesmo exemplo utilizado para ilustrar o método

vetorial para determinação da velocidade. O objetivo é determinar a
aceleração de B.
Disco girando em torno de um eixo fixo.
Para determinar a aceleração de B, temos:
−
−
−
30/04/2024, 01:45
→
→
→
→
aA :
→
B
→
α AB × AB
→
→
a
n
A
→
porque ω é constante.
ω AB × (ω AB × AB)
para A.
→
ω AB = 11, 51krad/s
velocidade.
∣
Vamos analisar cada uma das parcelas:
Em que:
→
a
n
B
: →
a
→ : direção perpendicular à O
a
t
n
B
= (O 2 A)ω
→
=
|v B |
O4 B
→: zero, pois B é fixo no sistema móvel (xyz).

a
→
2ω AB × v →: zero, pois v→ = 0.
Chegando ao seguinte resultado:
−ω
2
AB
2
→
a B = a A + a + 2ω AB × v + α AB × AB + ω AB × (ω AB × AB)
A aceleração de B (bem como todas as acelerações) pode ser

decomposta em duas componentes:
Componente normal
Componente tangencial
2
→
→ nB , conhecida como aceleração centrípeta.

É representada por: −a
→ tB .
É representada por: −a
= 16 ⋅ 20
278, 18
4B
16
2
2
→
4836, 5cm/s
e módulo desconhecido.
= 6400cm/s
: direção perpendicular a AB e módulo desconhecido.
⋅ AB = −11, 51
https://stecine.azureedge.net/repositorio/00212en/05593/index.html?brand=estacio#
2
: módulo de −ω 2AB R, com direção de B
: obtido do exemplo do método gráfico da
2
⋅ 16 = −2119, 68cm/s
→
→ tB
e a
2
= 0
37/56
−→
→ AB
A direção de ω →
× (ω AB × AB) pode ser determinada pela
imagem:
Determinação da direção do produto vetorial.
→ B é resolvida por vetores unitários, assim como a

A equação de a
→B , usando o sistema de referência móvel xy:
resolução da velocidade v
−
−→ →
→ → → → → →
a B = a A + a + 2ω AB × v + α AB × AB + ω AB × (ω AB × AB) → →
Em que:
→
a
n
B
= a
n
B
∘ ∘
(− sin 5 i + cos 5 j) = 4836, 5 (− sin 5 i + cos 5 j)
∘ ∘
→
a
t
B
= a
t
B
∘
(cos 5 i + sin 5 j) = a
∘ t
B
(0, 9961i + 8, 91 ⋅ 10
−2
j) .
→ ∘
a A = 6400 (− cos 60 i − sin 60 j) = −3200i − 5542, 5j
∘
→
a = 0 .
→
2ω AB × v = 0 → .
−→
→
α AB × AB = 16α AB j .
−→
→ →
ω AB × (ω AB × AB) = −2119, 68icm/s
2
.
→B:
Substituindo todos os termos na equação de a
t −2
421, 52i + 4818, 1j + a (0, 9961i + 8, 91 ⋅ 10 j) =
B
= −3200i − 5542, 5j + 16α AB j − 2119, 68i
Somando os temos em i:
t
421, 52i + a (0, 9961i) = −3200i + 2119, 68i
B
t 2
a = −1507, 7cm/s
B
Somando os temos em j:
t −2
4818, 1j + a (8, 91 ⋅ 10 j) = −5542, 5j + 16α AB j
B
−2
4818, 1j − 1507, 7 ⋅ (8, 91 ⋅ 10 j) = −5542, 5j + 16α AB j
2
α AB = 639, 1rad/s
Podemos calcular também a aceleração do corpo triangular que gira em

torno de O 4 .
t
a −1507, 7
B 2
α O4 = = = −94, 2rad/s
O4 B 16
→B:
E, por fim, a aceleração a
→
aB = a → n
B
→
+ a
t
B
= 421, 52i + 4818, 1j − 1507, 7 (0, 9961i + 8, 91 ⋅ 10
−2
j)
→
a B = (1080, 3i + 4818, 1j)cm/s
2
→
aB = √ 1080, 3 + 4818, 1 = 4937, 7cm/s
2 2 2
Questão 1
Uma vez feita a análise de velocidades em um mecanismo, a etapa

seguinte é estabelecer a aceleração de todos os pontos de
interesse do mecanismo ou máquina. As acelerações são
importantes para que
A as forças estáticas possam ser determinadas.
B as forças dinâmicas possam ser determinadas.
C as forças de atrito possam ser determinadas.
D as forças de corpo possam ser determinadas.
E as perdas por indução possam ser determinadas.
Parabéns! A alternativa B está correta.
No dimensionamento de um mecanismo (ou qualquer estrutura que

esteja em movimento), é fundamental a determinação das forças
dinâmicas para que o equipamento seja projetado corretamente.
Diferentemente do peso, que está sempre presente no
equipamento, as forças dinâmicas só estão presentes quando
existe um movimento que não seja constante, ou seja, essas forças
são oriundas das acelerações e devem ser levadas em
consideração para que o mecanismo ou máquina não seja
subdimensionado e consequentemente apresente falhas.
Questão 2
Sobre uma partícula se movendo segundo uma trajetória curvilínea,

podemos afirmar que a partícula
A não pode ter aceleração tangencial nula.
B pode ter velocidade nula.
C não pode ter aceleração normal nula.
D está em repouso.
está se deslocando segundo a direção contrária à

E
aceleração da gravidade.
Uma partícula se movendo segundo uma trajetória curvilínea,

obrigatoriamente, terá uma aceleração centrípeta na direção do raio
de curvatura da trajetória.
4 - Síntese cinemática e dimensional

Ao final deste módulo, você será capaz de reconhecer a síntese cinemática e dimensional.
Projeto analítico de um mecanismo

de quatro barras
Confira no vídeo a exemplificação de um projeto analítico de um
mecanismo de quatro barras por geração de função.
Classificação dos problemas de

síntese cinemática
Confira no vídeo a classificação dos problemas de síntese cinemática e
suas aplicações na geração de função, trajetória e orientação de objeto.
A experiência obtida ao longo dos anos mostrou que os problemas de

síntese cinemática podem geralmente ser classificados em três
categorias: geração de função, geração de trajetória e orientação de
objeto. Que tal conhecê-las?
Geração de função
Essa categoria, na maioria das vezes, envolve coordenar a orientação
angular de dois elos em um mecanismo. Um came com um seguidor
oscilante é um tipo de mecanismo comumente usado para geração de
função. A orientação angular do seguidor é especificada como uma
função do ângulo de rotação do came.
Outro mecanismo comumente usado para geração de função é o

mecanismo de quatro barras, veja:
Mecanismo de quatro barras.
Nesse caso, o problema de síntese é determinar as dimensões das

barras que produzem uma relação funcional específica entre o ângulo
de entrada φ e o ângulo de saída θ.
Problemas de geração de função podem envolver tanto entradas e

saídas de translação quanto rotação. Por exemplo, os mecanismos
biela-manivela e came-seguidor são usados para geração de função
linear-para-angular e angular-para-linear.
Um exemplo de mecanismo usado para geração de função angular-para-

linear são as válvulas de admissão e escapamento em um motor de
combustão interna. O deslocamento linear da válvula deve ser
precisamente definido de acordo com o deslocamento angular do came.
Válvulas de admissão e escapamento em um motor de combustão interna.
Geração de trajetória
Nessa categoria, um mecanismo é necessário para guiar um ponto
(chamado ponto de rastreamento) ao longo de uma trajetória específica.
Veja a trajetória de determinado ponto de rastreamento:
Diagrama demonstrando o ponto de rastreamento.
Frequentemente, na geração de trajetória, o movimento do ponto de

rastreamento deve ser coordenado com o movimento do elo de entrada
do mecanismo. Em outras palavras, para valores específicos do ângulo
de entrada φ, é necessário que o ponto de rastreamento esteja em
locais específicos ao longo de sua trajetória. Esse tipo de problema é
denominado geração de trajetória com tempo de entrada prescrito.
Orientação de objeto
Aqui, tanto a posição de um ponto pertencente ao corpo em movimento
quanto a orientação angular do corpo são especificadas. Mecanismos
como:
Came-seguidores
Engrenagens simples
Correias
Polias
Dispositivos similares
Não são capazes orientar um corpo, uma vez que os pontos nas
ligações desses mecanismos se movem em um arco circular ou ao
longo de uma linha reta.
Por essa mesma razão, as barras conectadas ao solo no mecanismo de

quatro barras da imagem a seguir,(barras a e c), não podem ser usadas
para orientação de objeto. O elo do acoplador (barras b), no entanto,
move=se com o movimento geral de corpo rígido.
Portanto, o mecanismo de quatro barras é o dispositivo mais simples

capaz de orientar de forma geral um objeto. Veja um exemplo de um
problema de orientação de objeto típico na próxima imagem. Nesse
caso, uma caixa é carregada automaticamente de um transportador
para um carrinho. Durante o movimento, a caixa é presa com segurança
ao elemento acoplador de modo que tanto a caixa quanto o elemento
acoplador sofram as mesmas rotações e translações. Veja:
Um problema orientação de objeto.
A maioria dos problemas de síntese cinemática pode ser classificada

em três categorias. Entretanto, não se deve pensar que todos os
problemas caem diretamente nessas categorias.
Deve-se ter em mente também que, às vezes, é necessário especificar

propriedades de movimento de ordem mais alta na síntese de
mecanismos.
Exemplo
O projetista pode desejar realizar uma síntese em um mecanismo de
quatro barras geradora de função na qual a posição angular, a
velocidade e a aceleração do elo de saída são especificadas em termos
da posição, da velocidade e da aceleração do elo de entrada.
Espaçamento de pontos de precisão

para geração de função
Neste vídeo confira os conceitos de espaçamento de pontos de precisão
para geração de função.
Nos projetos de mecanismos para gerar uma função particular,

normalmente não é impossível produzir funções precisamente em mais
que apenas alguns pontos. Esses pontos são denominados pontos de
precisão e devem estar localizados de tal forma que minimizem o erro
gerado entre esses pontos. O erro produzido, denominado erro
estrutural, nesse caso pode ser expresso por:
ϵ = f (x) − g(x)
Em que:
f (x) é a função desejada.
g(x) é a função realmente produzida.
Na próxima imagem observamos a variação do erro estrutural como

uma função que é gerada ao longo de um intervalo 2h com o centro do
intervalo em x = a . O erro é zero nos pontos a 1 , a 2 e a 3 , que são os
pontos de precisão definidos acima.
Podemos ver que o erro máximo produzido pelo mecanismo, ϵ 1 , indo do

ponto a 1 ao ponto a 2 , é consideravelmente menor que o erro ϵ 2 , indo do
ponto a 2 ao ponto a 3 . O erro estrutural total será aproximadamente
minimizado quando esses dois erros são iguais. Veja:
Variação do erro estrutural.
Usando a teoria desenvolvida por Chebyshev (HARTENBERG; DENAVIT,

1964) denominada espaçamento de Chebyshev, é possível alocar os
pontos a 1 , a 2 e a 3 de tal modo que ϵ 1 seja aproximadamente igual a ϵ 2 .
Veja esse arranjo:
Alojamento de pontos pelo método de Chebyshev.
O método de espaçamento de Chebyshev é ilustrado a seguir. Um

semicírculo é desenhado no eixo x com raio h e centro em a. Metade de
um polígono regular é inscrito no semicírculo de forma que dois de seus
lados são perpendiculares ao eixo x. Essas linhas perpendiculares
determinam os pontos de precisão a 1 , a 2 e a 3 .
Desenho do semicírculo.
Agora, observe a construção para quatro pontos de precisão. Podemos

ver que para três pontos de precisão, o polígono é um hexágono e para
quatro pontos de precisão, o polígono é um octógono, ou seja, o número
de lados do polígono é o dobro do número de pontos precisão desejado.
Construção de quatro pontos no semicírculo.
De maneira geral, os pontos de Chebyshev podem ser calculados pela

seguinte equação:
1
π (j − )
2
a j = a − h cos ( ), j = 1, 2, … , n
n
Em que:
n = número de pontos de precisão a serem determinados.
aj = pontos de Chebyshev.
a = ponto central do intervalo.
h = metade da largura do intervalo.
Projeto analítico de um mecanismo

de quatro barras
Confira no vídeo os conceitos do projeto analítico de um mecanismo de
quatro barras por geração de função.
Frequentemente, é necessário projetar um mecanismo para gerar dada

função, por exemplo, y = log x . A imagem a seguir mostra um
mecanismo de quatro barras disposto para gerar a função y = f (x) em
–
OA uma amplitude restrita. À medida que a barra se move entre os
–
ϕ1 ϕn x BC y = f (x) limites e com entrada , a barra fornece um valor
entre os limites ψ 1 e ψ n . Podemos ver no mecanismo que existem três
razões de lados independentes que definem as proporções do
mecanismo. Também deve ser considerada a amplitude de ϕ e ψ e os
valores iniciais ϕ 1 e ψ 1 . Na totalidade, existem sete variáveis que devem
ser consideradas para projetar o mecanismo que gera uma função
y = f (x) . A magnitude da tarefa de sintetizar essa função é
institivamente visível.
Um método desenvolvido por Freudenstein (1955) consiste em projetar

um mecanismo de quatro barras para geração de função em que um
número de pontos de precisão finito é definido. A função é gerada de
forma aproximada entre esses pontos. Em outras palavras, a função
ideal e a função gerada coincidirão apenas nesses pontos de precisão.
Entre esses pontos, a função gerada diferirá da função ideal de uma
amplitude que dependerá da distância entre os pontos e da natureza da
função ideal. Ainda sobre a próxima imagem, a função só será exata em
ψ1 e ψ n e em um número específico de pontos entre esses dois valores.
No desenvolvimento do método de Freudesntein, o primeiro passo é

determinar a relação entre ϕ e ψ usando o mínimo número de razões
dos lados. Essa relação pode ser derivada considerando a imagem, na
–
OA B qual a linha paralela à barra foi desenhada a partir do ponto ea
–
AB O linha paralela à barra foi desenhada a partir do ponto , para gerar
o paralelogramo OABD. As barras formam um circuito fechado e a
soma dos componentes em x com comprimentos a, b e c devem ser
iguais a d. Veja:
Determinação de ϕ e ψ.
Essa equação é dada por:
a cos(π − ϕ) + b cos α + c cos ψ = d
Aplicando a lei dos cossenos no triângulo DOC :
2 2 2
e = b + d − 2bd cos α
E também no triângulo DBC :
2 2 2
e = a + c − 2ac cos(ϕ − ψ)
Das duas equações acima, temos que:
2 2 2 2
b + d − a − c + 2ac cos(ϕ − ψ)
b cos α =
2d
Juntando a equações e lembrando que cos(π − ϕ) = − cos(ϕ):
2 2 2 2
a − b + c + d + 2ad cos(ϕ) − 2cd cos(ψ) = 2ac cos(ϕ − ψ)
Dividindo ambos os lados por 2ac:
2 2 2 2
a − b + c + d d d
+ cos(ϕ) − cos(ψ) = cos(ϕ − ψ)
2ac c a
Vamos definir:
R1
É definido por:
d
R1 =
c
R2
É definido por:
d
R2 =
a
R3
É definido por:
2 2 2 2
a −b +c +d
R3 =
2ac
O que nos leva a:
R 1 cos(ϕ) − R 2 cos(ψ) + R 3 = cos(ϕ − ψ)
Em que R 1 , R 2 e R 3 são três proporções independentes dos lados do

mecanismo. Essa equação fornece uma relação simples entre ϕ e ψ.
Utilizando essa equação, o método de Freudenstein será estendido para

cobrir o projeto de mecanismos de quatro barras para geração de
função em que passará precisamente por três pontos. Para maior
precisão, uma aproximação usando quatro ou cinco pontos deve ser
desenvolvida. Entretanto, esses sistemas são muito mais complexos.
Os pares de ângulos (ϕ, ψ) que correspondem aos ângulos de precisão

são substituídos na equação que fornecerá três equações distintas. As
proporções dos lados do mecanismo podem ser determinadas por meio
da solução dessas equações. No mecanismo de quatro barras que
passa por (ϕ 1 , ψ 1 ), (ϕ 2 , ψ 2 ) e (ϕ 3 , ψ 3 ), temos que:
R 1 cos (ϕ 1 ) − R 2 cos (ψ 1 ) + R 3 = cos (ϕ 1 − ψ 1 )
Resolvendo essas equações simultaneamente:
cos (ϕ 1 ) − cos (ϕ 2 ) = w 1
cos (ϕ 1 ) − cos (ϕ 3 ) = w 2
cos (ψ 1 ) − cos (ψ 2 ) = w 3
cos (ψ 1 ) − cos (ψ 3 ) = w 4
cos (ϕ 1 − ψ 1 ) − cos (ϕ 2 − ψ 2 ) = w 5
cos (ϕ 1 − ψ 1 ) − cos (ϕ 3 − ψ 3 ) = w 6
Dessa forma:
w3 w6 − w4 w5
R1 =
w2 w3 − w1 w4
R1 .
w1 w6 − w2 w5
R2 =
w2 w3 − w1 w4
R2 .
R 3 = cos (ϕ i − ψ i ) + R 2 cos (ψ i ) − cos (ϕ i )
R3 .
Em que:
i = 1, 2 ou 3
A partir dos valores R 1 , R 2 e R 3 , os comprimentos das barras do

mecanismo podem ser determinados. Vale ressaltar que a partir da
determinação dos comprimentos das barras a e c, um sinal negativo
deve ser interpretado como um sentido vetorial ao desenhar o

mecanismo.
Questão 1
Os problemas de síntese cinemática podem geralmente ser

classificados nas seguintes categorias:
Geração de função, geração de trajetória e

A
orientação de objeto.
Geração de pontos, geração de trajetória e

B
Geração de variáveis, geração de pontos e

C
Geração de variáveis, geração de trajetória e

D
orientação vetorial.
Geração de pontos, geração de trajetória e

E
orientação vetorial.
Parabéns! A alternativa A está correta.
Diferentemente da cinemática, em que o mecanismo já está

definido e os parâmetros como posição, velocidade e aceleração
são obtidos, nos problemas de síntese, deseja-se dimensionar o
mecanismo para determinado objetivo, seja esse objetivo fazer com
que um ponto do mecanismo percorra uma função matemática
(geração de função) ou uma trajetória (geração de trajetória) ou o
mecanismo faça com que determinado objeto realize um

movimento específico (orientação de objeto).
Questão 2
A metade de um polígono regular é inscrito no semicírculo e dois de

seus lados ficam perpendiculares ao eixo x. De acordo com o
método de Chebyshev, supondo que deseja-se cinco pontos de
precisão, pode-se afirmar que o polígono formado é um
A triângulo.
B quadrado.
C pentágono.
D decágono.
E icoságono.
Parabéns! A alternativa D está correta.
O polígono é um decágono. No método de Chebyshev, o número de

lados do polígono é o dobro do número de pontos de precisão
desejado. Logo, para cinco pontos, temos um decágono.
Considerações finais
Como vimos, as velocidades nos mecanismos podem ser determinadas
por método gráfico e por método vetorial. Além disso, verificamos que
as velocidades podem ser lineares, angulares, absolutas e relativas.
Vimos também o conceito de centro instantâneo de rotação que é um

ponto comum a dois corpos se movimentando em um plano e que
possui a mesma velocidade instantânea.
Assim como a velocidade, as acelerações nos mecanismos também

podem ser determinadas por método gráfico e por método vetorial.
Por fim, vimos as classificações dos problemas de síntese em geração

de função, geração de trajetória e orientação de objeto e também
apresentamos uma forma de projetar analiticamente um mecanismo de
quatro barras por geração de função.
headset
Podcast
Para encerrar, ouça os principais tipos de velocidade, centros
instantâneos de rotação, tipos de aceleração e síntese cinemática.
Explore +
Para saber mais sobre a introdução à análise de mecanismos, não deixe
de ler Cinemática e dinâmica dos mecanismos, de Norton (2011),
indicado nas referências.
Referências
FLORES, P.; CLARO, J. C. P. Cinemática de mecanismos 2: análise

descritiva de mecanismos. 2007.
FREUDENSTEIN, F. Approximate Synthesis of Four-Bar Linkages, Trans.

ASME, Journal of Engineering for Industry, 77(6), p. 853, 1955.
HUNT, K. H. Kinematic Geometry of Mechanisms. Oxford University

Press: Oxford, 1978.
MABIE, H. H.; REINHOLTZ, C. F. Mechanisms and dynamics of

machinery. New York: John Wiley & Sons, 1991.
NORTON, R. L. Cinemática e dinâmica dos mecanismos. Porto Alegre:

AMGH, 2010.
HARTENBERG, R. S.; DENAVIT, J. Kinematic Syntheiss of Linkages. New

York: McGraw-Hill, 1964.
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30/04/2024, 01:45 Análise cinemática e síntese dos mecanismos

Você irá entender sobre as velocidades lineares e angulares, os métodos

A determinação das velocidades e acelerações dos mecanismos é

Velocidades lineares e angulares, absolutas e

Centros instantâneos de rotação

Identificar os centros instantâneos de rotação de um mecanismo.

Aceleração dos mecanismos: métodos

Síntese cinemática e dimensional

Olá! Antes de começarmos, assista ao vídeo e compreenda os

1 - Velocidades lineares e angulares, absolutas e relativas

Aplicação do cálculo de velocidade

Definições das velocidades

A definição de velocidade pode ser postulada como a taxa de variação

O módulo da velocidade angular é representado pela taxa de variação

Já a velocidade linear é representada pela taxa de variação da posição

A barra representada na imagem a seguir possui rotação pura, girando

Sendo p o módulo do vetor. Derivando o vetor posição, obtém-se a

Comparando o vetor posição (pe jθ ) com a velocidade (pωje jθ ),

Substituindo a identidade de Euler na equação da velocidade, tem-se

Os termos de seno e cosseno em posições trocadas indicam a

→OP na imagem anterior é dita velocidade absoluta, uma

A velocidade absoluta de P não será mais somente em função da

Veja agora dois blocos independentes:

Se suas velocidades independentes forem conhecidas, sua velocidade

Caso esteja sendo tratados dois pontos no mesmo corpo ou dois

Análise gráfica de velocidades

Qualquer problema gráfico de análise de velocidades pode ser resolvido

Como essa última equação sugere, é definido apenas o módulo da

Seja o mecanismo de quatro barras adiante. Sendo que no instante

Como a entrada de movimento do mecanismo é em O 2 , inicia-se por

Outro ponto que já possuímos informação é o ponto B, cuja direção da

→A estão definidas, bem como as

É possível determinar as velocidades angulares dos corpos 3 e 4:

Análise vetorial de velocidades

→(t), é dada como a razão entre o vetor

Já o vetor velocidade pode ser definido como a taxa de variação

Considerando o ponto P na próxima imagem com os dois sistemas de

Entenda melhor observando esta imagem:

Considerando os vetores unitários →

respectivamente, tem-se que:

A primeira parte da equação ( dx →l + dy

ω é a velocidade angular do sistema móvel xyz em relação ao

Definindo a velocidade da origem do sistema móvel xyz como

Como forma de exemplificar o conceito em um mecanismo, considere o

disco ao triângulo, o qual pode girar em torno de O 4 . Como podemos

Disco girando em torno de um eixo fixo.

Aplicando a equação de velocidade apresentada,

→ : de módulo desconhecido e perpendicular a O

→: igual a 0 pois B está fixo no sistema móvel xy.

Escrevendo todos os componentes em relação ao sistema móvel xy,

Somando os componentes em i e j, temos:

Com v B , também determinamos ω O4 :

Falta pouco para atingir seus objetivos.

Vamos praticar alguns conceitos?

A subtração (vetorial) de dois pontos que pertencem a corpos

Parabéns! A alternativa C está correta.

A diferença entre velocidade relativa e diferença de velocidade está

Grandezas como velocidade e aceleração são definidas a partir do

grandezas vetoriais, já que deve-se levar em consideração, além de