Apresentação Slide Algebra Linear22

Transformações Lineares Geométricas no Espaço R3
Rotação em torno dos Eixos x , y e z por um Ângulo θ
Cláudio Anderson dos Santos Mendes

28 de agosto de 2024
Introdução
• Definição de transformações lineares no espaço tridimensional.

• Importância das rotações em R3 .
• Aplicações em física, engenharia e computação gráfica.
2
Definição de Rotação
• Rotações são isometrias lineares que preservam distâncias e ângulos.

• Formalismo: R : R3 → R3 com ∥R(v)∥ = ∥v∥.
3
Rotação no Plano
• Ponto inicial: (x , y )
• Rotação por um ângulo θ resulta em novas coordenadas (x ′ , y ′ ).
• Fórmulas de rotação:
x ′ = x cos θ − y sin θ
y ′ = x sin θ + y cos θ
4
Derivação das Fórmulas
1. Ponto no Círculo Unitário:

x = r cos ϕ
y = r sin ϕ
2. Rotação por θ:
x ′ = r cos(ϕ + θ)
y ′ = r sin(ϕ + θ)
3. Identidades Trigonométricas:
cos(ϕ + θ) = cos ϕ cos θ − sin ϕ sin θ
sin(ϕ + θ) = sin ϕ cos θ + cos ϕ sin θ
4. Substituição:
x ′ = x cos θ − y sin θ
y ′ = x sin θ + y cos θ
5
Matriz de Rotação
• A matriz que representa a rotação por θ é:

" #
cos θ − sin θ
R(θ) =
sin θ cos θ
6
Verificação da Matriz
" #
x
• Multiplicação da matriz R(θ) pelo vetor :
y
" # " #" # " #
x cos θ − sin θ x x cos θ − y sin θ
R(θ) = =
y sin θ cos θ y x sin θ + y cos θ
• Resultado corresponde às novas coordenadas após a rotação.
7
Rotação em Torno do Eixo x
 
1 0 0
 
Rx (θ) = 
0 cos θ − sin θ

0 sin θ cos θ
• Exemplo de aplicação e interpretação geométrica.
8
9
Rotação em Torno do Eixo y
 
cos θ 0 sin θ
 
Ry (θ) = 
 0 1 0  
− sin θ 0 cos θ
10
11
Rotação em Torno do Eixo z
 
cos θ − sin θ 0
 
Rz (θ) = 
 sin θ cos θ 0
0 0 1
12
13
Propriedades das Matrizes de Rotação
• Ortogonalidade: R T R = I
• Determinante: det(R) = 1
• Inversibilidade: R −1 = R T
14
Demonstração da Ortogonalidade
• Mostrar que RzT (θ)Rz (θ) = I.

Para demonstrar que Rz (θ) é ortogonal, por exemplo, calculamos RzT (θ)Rz (θ):
 
cos θ sin θ 0
T
 
Rz (θ) = − sin θ cos θ 0


0 0 1
Multiplicando RzT (θ) por Rz (θ):
   
cos θ sin θ 0 cos θ − sin θ 0 cos2 θ + sin2 θ 0 0
T 2
    
Rz (θ)Rz (θ) = − sin θ cos θ 0  sin θ cos θ 0 = 
     0 2
cos θ + sin θ 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
Uma vez que cos2 θ + sin2 θ = 1, a matriz resultante é a identidade, confirmando a

ortogonalidade.
15
Aplicações na Física e Engenharia e computação gráfica
Física
• Dinâmica Rotacional: Descrição do movimento de corpos rígidos.
• Transformações de Referenciais: Mudança de observadores em sistemas
inerciais e não-inerciais.
• Teoria da Relatividade: Transformações de Lorentz para diferentes referenciais.
16
Transformações de Lorentz e Rotações no Espaço-Tempo
• As transformações de Lorentz são essenciais na teoria da relatividade especial,

descrevendo como as coordenadas espaciais e temporais mudam entre referenciais
em movimento relativo.
• Formalismo:  
γ −γβ 0 0
−γβ
 
γ 0 0
Λ=
 
 0 0 1 0
0 0 0 1
onde γ = √ 1 e β = vc .
1−β 2
• As rotações no espaço-tempo combinam rotações espaciais e transformações de
Lorentz, representando simetrias fundamentais da física.
17
Engenharia
• Análise de Estruturas: Cálculo de tensões e deformações em vigas e pilares.
• Robótica: Controle de movimento de braços robóticos e sistemas mecatrônicos.
• Aerodinâmica: Análise de forças aerodinâmicas em diferentes orientações de
aeronaves.
18
Computação Gráfica
• Transformações de Objetos: Manipulação de objetos, câmeras e luzes em cenas
3D.
• Modelagem e Animação: Criação de movimentos realistas de personagens e
objetos.
• Renderização e Iluminação: Cálculos para simular efeitos de iluminação, como
sombras e reflexos.
19
Quaternions
• Quaternions são uma extensão dos números complexos e são utilizados para
representar rotações em R3 de forma eficiente.
• Um quaternion q é dado por:
q = w + xi + yj + zk
onde w , x , y , z são números reais.

• A rotação de um vetor v é representada como:
v′ = qvq −1
• Quaternions evitam problemas de gimbal lock e são amplamente utilizados em

robótica e computação gráfica.
20
Conclusão
• Resumo dos principais pontos abordados.

• Importância das transformações lineares e suas aplicações.
21
Referências i
Goldstein, H., Poole, C. P., & Safko, J. L. (2002). Classical Mechanics (3rd ed.).
Addison-Wesley.
Arfken, G. B., Weber, H. J., & Harris, F. E. (2012). Mathematical Methods for
Physicists (7th ed.). Academic Press.
Griffiths, D. J. (2018). Introduction to Quantum Mechanics (3rd ed.). Cambridge
University Press.
Szeliski, R. (2011). Computer Vision: Algorithms and Applications. Springer.
Murray, R. M., Li, Z., & Sastry, S. S. (2017). A Mathematical Introduction to
Robotic Manipulation. CRC Press.
22
Referências ii
Hartley, R., & Zisserman, A. (2004). Multiple View Geometry in Computer Vision
(2nd ed.). Cambridge University Press.
23
Perguntas e Discussão
• Abrir espaço para perguntas e discussões com a audiência.
24

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Transformações Lineares Geométricas no Espaço R3

Rotação em torno dos Eixos x , y e z por um Ângulo θ

Cláudio Anderson dos Santos Mendes

• Definição de transformações lineares no espaço tridimensional.

• Rotações são isometrias lineares que preservam distâncias e ângulos.

1. Ponto no Círculo Unitário:

• A matriz que representa a rotação por θ é:

• Resultado corresponde às novas coordenadas após a rotação.

• Exemplo de aplicação e interpretação geométrica.

• Exemplo de aplicação e interpretação geométrica.

• Exemplo de aplicação e interpretação geométrica.

• Mostrar que RzT (θ)Rz (θ) = I.

Uma vez que cos2 θ + sin2 θ = 1, a matriz resultante é a identidade, confirmando a

• As transformações de Lorentz são essenciais na teoria da relatividade especial,

onde w , x , y , z são números reais.

• Quaternions evitam problemas de gimbal lock e são amplamente utilizados em

• Resumo dos principais pontos abordados.

• Abrir espaço para perguntas e discussões com a audiência.

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