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    Lista 6 - Vinicius Roberto Klayn

    Enviado por

    Vini Klayn
    O documento descreve um código em Matlab que resolve um problema de cinemática inversa para um mecanismo de quatro barras. O código usa o método de Newton-Raphson para iterar valores de ângulo até convergir para uma solução onde as funções objetivo ficam abaixo de 0,01. A solução encontrada depois de 12 interações foi de 33,6672 graus para o ângulo A2 e 240,0967 graus para o ângulo A3.

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    O documento descreve um código em Matlab que resolve um problema de cinemática inversa para um mecanismo de quatro barras. O código usa o método de Newton-Raphson para iterar valores de ângulo até convergir para uma solução onde as funções objetivo ficam abaixo de 0,01. A solução encontrada depois de 12 interações foi de 33,6672 graus para o ângulo A2 e 240,0967 graus para o ângulo A3.

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    Lista 06 Mecanismos

    Vinicius Roberto Klayn


    c)
    A solução foi desenvolvida por meio do software Matlab utilizando o seguinte
    código:
    //
    clear all
    close all

    c1 = 125;
    c2 = 200;
    c3 = 200;
    c4 = 175;

    q = 30 * pi / 180;

    xi(1) = 0; % A2
    xi(2) = -0.18; % A3

    f(1) = c1 * cos(q) + c2 * cos(xi(1)) + c3 * cos(xi(2)) - c4; % PASSO 1


    f(2) = c1 * sin(q) + c2 * sin(xi(1)) + c3 * sin(xi(2));

    figure(1)
    subplot(2,1,1)
    hold on
    plot(1, f(1), 'o-', 1, f(2), '*-')
    xlabel('Iterações')
    ylabel('f(x)')
    title('Convergência')

    subplot(2,1,2)
    hold on
    plot(1, mod(xi(1)*180/pi, 360), 'o-', 1, mod(xi(2)*180/pi, 360), '*-')
    xlabel('Iterações')
    ylabel('Ângulos (graus)')
    title('Valores dos Ângulos')

    max_iter = 200;

    for i = 1:max_iter

    x(1) = xi(1);
    x(2) = xi(2);

    fl(1, 1) = -c2 * sin(xi(1)); % PASSO 3


    fl(1, 2) = -c3 * sin(xi(2));
    fl(2, 1) = c2 * cos(xi(1));
    fl(2, 2) = c3 * cos(xi(2));

    xi = x' - (inv(fl) * f'); % PASSO 4

    f(1) = c1 * cos(q) + c2 * cos(xi(1)) + c3 * cos(xi(2)) - c4; % PASSO 5


    f(2) = c1 * sin(q) + c2 * sin(xi(1)) + c3 * sin(xi(2));
    subplot(2,1,1)
    hold on
    plot(i+1, f(1), 'o-', i+1, f(2), '*-')
    xlabel('Iterações')
    ylabel('f(x)')
    title('Convergência')

    subplot(2,1,2)
    hold on
    plot(i+1, mod(xi(1)*180/pi, 360), 'o-', i+1, mod(xi(2)*180/pi, 360), '*-
    ')
    xlabel('Iterações')
    ylabel('Ângulos (graus)')
    title('Valores dos Ângulos')

    if ((abs(f(1)) < 0.01) && (abs(f(2)) < 0.01)) % PASSO 6


    disp('Convergência alcançada!');
    disp(['Número de iterações: ', num2str(i)]);
    disp(['Valor final de A2: ', num2str(mod(xi(1)*180/pi, 360)), '
    graus']);
    disp(['Valor final de A3: ', num2str(mod(xi(2)*180/pi, 360)), '
    graus']);
    break
    end

    if i == max_iter
    disp('Número máximo de iterações atingido. Convergência não
    alcançada.');
    end
    end

    //

    Figura 1 - Plote da Convergência e Valores dos Ângulos


    >> Lista6
    Convergência alcançada!
    Número de iterações: 12
    Valor final de A2: 33.6672 graus
    Valor final de A3: 240.0967 graus

    d)

    O ângulo de transmissão (μ) em um mecanismo de quatro barras pode ser


    calculado usando a seguinte fórmula:
    μ=β−α
    onde:
    • β é o ângulo entre a barra de acoplamento e a barra de saída (A3) e
    • α é o ângulo entre a barra de entrada (A2) e a barra de acoplamento.
    No caso:
    • β =240.0967β=240.0967 graus (Valor final de A3)
    • α =33.6672α=33.6672 graus (Valor final de A2)
    Vamos calcular o valor de μ:
    • μ=240.0967−33.6672
    • μ≈206.4295
    Portanto, o valor calculado de μ é aproximadamente 206.4295206.4295 graus.
    Como você mencionou que μ deve ser maior que 40∘40∘ de acordo com a
    referência de projeto, o mecanismo atende a esse requisito, pois 206.4295> μ.
    Concluindo, o valor mínimo do ângulo de transmissão (μ) é de aproximadamente
    206.4295 graus, e está de acordo com a referência de projeto (μ>40°).

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