Revista Internacional de Eletrônica de Potência e Sistema de Acionamento (IJPEDS)

Vol. 11, nº 1, março de 2020, pp. 119~126

ISSN: 2088-8694, DOI: 10.11591/ijpeds.v11.i1.pp119-126 ❒ 119
Controlador PI para velocidade do motor DC realizado com
simulink e medições práticas

Mohammed A. Ibrahim, Ali N. Hamoodi, Bashar M. Salih

Departamento de Engenharia Técnica de Energia, Universidade Técnica do Norte, Iraque

Informações do artigo RESUMO

Este artigo descreve a metodologia de controle de
Histórico do artigo: velocidade compreendendo o método de controle do motor
Recebido em 4 de março de 2019 Revisado em 21 de DC, definitivamente, armadura e campo resistências com
março de 2019 Aceito em 17 de novembro de 2019 métodos adicionais de controle de tensão de armadura. A
velocidade do motor DC é controlada pelo controlador PI
como doador neste trabalho. Usando simulação Matlab e
Palavras-chave: medições práticas, o controle de velocidade do motor Terco
DC é alcançado neste trabalho. Os resultados obtidos a
Controle de armadura partir do circuito de simulação Matlab se mostraram
DC Motor aproximadamente semelhantes aos obtidos pela conexão
DC motor control Controle de prática.
campo

Este é um artigo de acesso aberto sob o CC BY-SA licença.

Controlador PI

Autor Correspondente:
Ali N. Hamoodi,
Departamento de Engenharia Técnica de Energia, Escola Técnica de Engenharia,
Universidade Técnica do Norte, Mosul, Iraque.
Email: [email protected]

1. INTRODUÇÃO
Antecedentes, sistema de controle trata de controlar uma parte de um ambiente denominado (sistema
planta) a fim de emitir produtos desejados para a sociedade. O projeto de um sistema de controle eficaz exigia
informações prévias da planta. Uma das aplicações dos princípios de engenharia é o motor DC [1]. Por um
longo tempo, ampla velocidade de motores DC na área de controle da indústria devido a muitas propriedades,
como alto desempenho de resposta, alto torque de partida, controle linear. [2]. A velocidade do motor DC é
doadora por esta relação:

�� ൌ ௏ିூ௔ோ௔
௞∅ (1)

De uma equação acima, a velocidade é condicionalmente relacionada com a tensão funcional V, Φ e

Ra. O artigo designa a técnica Matlab/Simulink de controle de velocidade do motor DC obviamente controle
de armadura [3]. Os motores CC são divididos em motores de bobina composta, bobina em série, bobina em
derivação e motores CC excitados separadamente, sendo o último tipo o mais utilizado nas universidades [4].
Os principais métodos para controlar as
características de torque de velocidade desejadas do motor DC excitado separadamente; é controlar a
armadura e os enrolamentos de campo alimentados com fontes variáveis ​[5]. O enrolamento do campo do
motor é ligado à alimentação para o controle de velocidade. A velocidade dos mergulhadores, credibilidade e
alto desempenho são três propriedades fundamentais de um sistema de acionamento elétrico devido ao
controle austero para o motor DC (baixa potência) em baixo custo. Por controle de armadura e campo, a faixa
palaciana de velocidade variável abaixo e acima da velocidade máxima é alcançada [6]. O motor DC com
saída separada é amplamente utilizado em acionamentos elétricos. Muitos tipos de motores DC no centro
comercial [7]. O controlador PI representa 80% das aplicações do controlador porque é fácil e fluente de
entender [8]. Motor DC é aparência mais adequada

Página inicial do jornal: http://ijpeds.iaescore.com

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usado para uso de velocidade do manifold após um determinado tempo por causa de sua alta simplicidade,
controlador de velocidade preciso e torque controlável [9]. Neste artigo, aparecem dois problemas. O
primeiro problema representado pelo programa de software (Matlab/Simulink) e o outro problema
representado pela prática. O problema de software é tratado calculando os melhores parâmetros do
controlador PI e o problema prático é resolvido escolhendo o torque correto aplicado.
Um método é proposto para projetar um controlador PI para velocidade de motor CC. Procedimentos
de programação em Matlab são usados ​para obter a resposta ótima para motor CC com controlador PI. O
novo método para ajustar o controlador PI é comparado com o primeiro método de Ziegler-Nichols. Para
selecionar os valores ótimos dos parâmetros PI, isso exigiu a aplicação de um novo método. Este novo
método pode ser dependente como fácil de implementar, conceito simples e computacionalmente eficiente
[10]. A solução proposta se concentra em projetar o controlador PI com motor CC e selecionar os parâmetros
ótimos do controlador PI para manter a velocidade real próxima da velocidade de referência. A motivação de
usar o controlador PI vem do fato de que esse tipo de controlador fará com que o erro se aproxime de zero
(elimina o erro).

2. PESQUISA DE LITERATURA
Saleh Ebn Sharif e Anamika Bose [11]. Esses autores trabalham em motores DC excitados
separadamente tem parâmetros (Ra= 1Ω, La= 0,05H, J= 0,01 kgm2/s2, B= 0,00003 Nms, KT= 0,023 Nm/A,
Kb= 0,023 Vs/rad) eles usam muitos métodos para estudar a resposta de velocidade do motor DC um desses
métodos é o controlador PI. Os valores de resposta transiente obtidos do controlador PI são de pico ao longo
do tempo de disparo (20%), máx. tempo (0,1 seg), tempo de subida (0,01 seg) e tempo de estabilização (1
seg).
Ujjwal Kumar, Devendra Dohare [12]. Esses autores trabalham em motores DC excitados
separadamente. Eles aplicam três métodos de controle (resposta Ziegler Nichols, controlador PI e controlador
PID) e comparados entre esses tipos e o efeito na curva de resposta da velocidade do motor CC. Os valores de
resposta transiente obtidos do controlador PI são de pico ao longo do tempo de disparo (19%), máx. tempo
(1,19 seg), tempo de subida (6,01 seg) e tempo de estabilização (34,1 seg).

3. MOTOR CC ALIMENTADO SEPARADAMENTE

3.1. O circuito equivalente.
Este motor envolve circuito duplo independente, controle de armadura e controle de campo. O fluxo
do campo de excitação é gerado pelo enrolamento de campo do motor DC. A corrente está fluindo para o
rotor da armadura através das escovas e segmentos do comentarista. A interação entre os segmentos e o fluxo
de campo produzirá o torque. A Figura 1 representa o circuito do motor DC excitado separadamente.

Figura 1. Circuito excitado separadamente do motor CC.

 Excitando o motor CC separadamente com um ia e se o motor produzirá um EMF de retorno e
fornecendo um torque de carga de equilíbrio em uma determinada velocidade. Devido ao enrolamento de
armadura ser separado do enrolamento de campo, a corrente de armadura não depende da corrente de campo.
A corrente de armadura é maior que a corrente de campo [13].

3.2. O modelo matemático

Lei de Kirchoff (KVL) é funcional para o circuito de armadura como mostrado acima pode ser visto
na Figura 1, as equações podem ser calculadas como [14, 15]:

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��௔ ൌ ��௔��௔ ൅ ��௔ௗ௜ೌ

Onde, ௗ௧൅ ��௚ (2)
121

eg= Kvifω leva a:

��௔ ൌ ��௔��௔ ൅ ��௔ௗ௜ೌ

ௗ 1൅ ��3��௙�� (3)

utilizando transformação de lápis para (2) dará

��௔ሺሺሻሻ ൌ �� ௔௔ሻሻሻሻ௔൅ ��௔����௔ሺሺ �ሻሻ ൅ ��3��௙�ሺሺሺሻሻ (4) Como

resultado:

��௔ሺሺሻሻ ൌ ௏ೌሺ 0 ሻ ି ௄ೡூ೑ఠ ሺ 0 ሻ

0௅ೌା ோೌ(5) e,

� �ௗ ൌ �� ௗఠ
ௗ௧൅ ���� ൅ ��௅ (6)

4. CONTROLE DE VELOCIDADE DO MOTOR CC

O controlador PI tem um termo proporcional e integral no caminho direto, este controlador tem a
capacidade de tornar o erro em regime permanente igual a zero. O diagrama de blocos do controlador PI é
mostrado na Figura 2 [16].

Figura 2. Representação

PI Do diagrama de blocos de um controlador PI, um é a corrente interna e o segundo é a malha de

velocidade. Na malha de velocidade o erro representa a diferença entre a velocidade desejada e a velocidade
real [17]. Segundo [18-20], existem quatro fatores que devem ser minimizados pelo sistema de controle:
− Tempo de subida (tr): representa o período de tempo de 10% a 90% do valor desejado. − Overshooting:
representa o valor de pico da curva de resposta determinada a partir do valor desejado. − Decantação (tss):
representa o tempo necessário para a saída real atingir e permanecer em percentual (5% ou 2%).
− Erro de estado estacionário: representa a diferença entre o valor de saída real e a saída desejada desejada
5. AS CARACTERÍSTICAS DO CONTROLADOR
PI O controlador PI está em uso nas áreas que possuem velocidade do sistema em grande escala. A
parte Kp diminui o tempo de subida, a abolição do Ki apenas o erro de estado estacionário, mas talvez seja
realizada para pior resposta transitória. O controlador PI é usado principalmente em aplicações gerais de
motores CC [21].

5.1. Ajustando o controlador PI

A forma direta depende do modelo do processo e da função de transferência da malha fechada
desejada. O interesse é que as tomadas de desempenho sejam incorporadas diretamente através da descrição
da função de transferência em malha fechada. O modelo padrão é dado na Figura 3.

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Figura 3. Representação padrão em malha fechada

A função de transferência é

representada como: ௒ೞ೛ൌ

ீ
೎ீೡீ೛

௒
ଵାீ೎ீೡீ೛ீ೘ 7

Usando

Taylor[ 22 sérieexpansão]deem
a)( (8)

A análise da resposta no tempo de um determinado sistema pode ser fundamentada convertendo a

equação da função de transferência para a variável em termos de tempo considerando as transformações de
Laplace inversas. A partir da equação, especificações multifárias no domínio do tempo, como horário de pico,
tempo de subida, tempo de atraso e tempo de acomodação, podem ser calculadas [23].

6. CONTROLADOR PI BASEADO EM CONTROLE DE MOTOR CC O controlador

PI consiste em dois termos (proporcional e integral), o termo integral dá a este tipo de controlador
uma propriedade característica para eliminar o erro de regime permanente e melhorar a curva de resposta de
velocidade [24, 25]. Uma adoção com grandes capacidades exige ganhos de PI diferentes de uma adoção que
funciona em uma velocidade fixa [26]. Entre seis décadas atrás, a aplicação de controladores PI com motores
DC eram mais utilizados do que controladores PID [27].
A saída dos controladores PI está atuando como o índice de modulação dos conversores, mas sua
saída dará ao motor CC para obter resposta em regime permanente para esta velocidade do motor e
aproximada do valor de referência [28, 29]. A Figura 4 representa um algoritmo do controlador PI baseado no
controle de velocidade do motor DC. O controlador PI proposto incorporado ao motor CC para manter a
velocidade real próxima à velocidade de referência
 Figura 4. Fluxograma de projeto do processo do algoritmo

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7. REPRESENTAÇÃO DO MATLAB
A Figura 5 representa o diagrama da simulação Matlab do controlador PI do motor CC.

Figura 5. Modelagem do sistema de controle do motor CC

7.1. Propriedades de malha aberta A

especificação do motor Terco DC é fornecida na Tabela 1, o ajuste da curva é descrito na Figura 6.

Tabela 1. Descrição do motor terco DC

Parâmetros Padrões
Ra 0,25 Ω
La 60,81 mH
Jm 0,012 kg.m2
Bm 0,0204 Nms.rad-1
Kb 10 Vsrad-1
Velocidade 1500 rpm
nominal
 Figura 6. Curva torque-velocidade em malha aberta.

7.2. Características de malha fechada Os

fatores PI melhoram a curva de resposta de velocidade. Esta atualização pode ser vista conforme ilustrado na
Figura 7.

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Figura 7. Melhoria da velocidade de resposta com o tempo (Kp=7,2, KI=100)

7.3. Resultado prático

A relação torque-velocidade experimental é praticamente implementada com o motor Terco DC
como na Figura 8. A relação entre torque e velocidade para os dados anteriores está representada na Figura 9.
 Figura 8(a, b, c, d). Conexão do sistema Terco.

Figura 9. Características práticas torque-velocidade

A relação entre torque e velocidade é dada na Figura 10.

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Figura 10. Curva de torque prático – velocidade

8. RESULTADOS E DISCUSSÃO
Neste artigo, o controlador PI usou para encontrar o desempenho do sistema de controle de
velocidade do motor DC. A Figura (6) ilustra as respostas de velocidade do acionamento de motor CC
excitado separadamente com controlador PI, a constante do controlador PI Kp=7,2 e KI= 100, fornecem os
melhores resultados para velocidade constante. O desempenho transitório deste caso pode ser mostrado na
Tabela 2.
 Tabela 2. Resultados de desempenho transitório
Tempo(s) de subida máx. time(s) Overshoot (%) Tempo de acomodação
0,01 s 0,02 s 9,638% 0,2 s

9. CONCLUSÃO
A partir dos resultados, o controlador PI resolve os problemas de grande perturbação e ruído durante
a operação do processador, erradicando as oscilações forçadas e o erro de estado estacionário subsequentes na
operação do controlador PI. Os resultados da simulação são aproximadamente semelhantes aos obtidos nas
medições práticas . A partir da tabela final os valores de velocidade permanecem constantes em relação ao
aumento dos valores de torque.

Nomenclaturas:
V : tensão da fonte (V).
N : velocidade (rpm)
i�� : corrente da armadura (A).
R�� : resistência da armadura (Ω).
Φ : fluxo (teia).
K : fixo proporcional.
i�� : corrente do campo (A).
L�� : auto-indutância da armadura (H).
ex: volta EMF da armadura (V).
ω : velocidade angular (rad/s).
Kv : constante de tensão (Vs/rad).
Td : torque total (Nm).
J�� : momento de inércia (kg.m2).
B�� : fator de atrito (Nm/rad/s).

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