FACULDADE DE TECNOLOGIA DE SANTO ANDRÉ

CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM ELETRÔNICA AUTOMOTIVA

DANIEL OURIQUE DE MELLO SILVA

NELSON GERMANO LEORATTI

MEDIÇÃO EM TEMPO EFETIVO DO USO

DE EMPILHADEIRA ELÉTRICA

SANTO ANDRE - SP

2019
 DANIEL OURIQUE DE MELLO SILVA

NELSON GERMANO LEORATTI

MEDIÇÃO EM TEMPO EFETIVO DO USO

DE EMPILHADEIRA ELÉTRICA

Trabalho de Conclusão de Curso apresentado

a Faculdade de Tecnologia de Santo André
como requisito parcial para obtenção do título
de Tecnólogo em Eletrônica Automotiva.
Orientador: Prof. Me Paulo Tetsuo Hoashi

SANTO ANDRE - SP

2019
 FICHA CATALOGRÁFICA

M527m
Mello Silva, Daniel Ourique
Medição em tempo efetivo do uso de empilhadeira elétrica /
Daniel Ourique de Mello Silva, Nelson Germano Leoratti.- Santo
André, 2019. – 109f: il.

Trabalho de Conclusão de Curso – FATEC Santo André.

Curso de Tecnologia em Eletrônica Automotiva, 2019.

Orientador: Prof.Me. Paulo TetsuoHoashi

1. Eletrônica. 2. Veículos.3. Empilhadeira elétrica.4.

Organizações. 5. Logística. 6. Movimentação de cargas.7.
Horímetros. 8. Produtividade. 9. Qualidade. 10. Equipamentos.
I. Leoratti, Nelson Germano. II. Medição em tempo efetivo do
uso de empilhadeira elétrica.
621.389
“A formação não se constrói por acumulação (de cursos, de

conhecimentos ou de técnicas), mas sim através de um

trabalho de reflexividade crítica sobre as práticas e de

(re) construção permanente de sua identidade pessoal.

Por isso é tão importante investir a pessoa e dar um

estatuto ao saber da experiência”.

Antônio Nóvoa

¨O Senhor é o meu pastor, nada me faltará¨

Salmos 23:1
 AGRADECIMENTOS

Gostaria em primeiro lugar e antes de tudo de agradecer a Deus, por me dar a

vida, capacidade e força para enfrentar tudo o que passei nesta Faculdade e por nunca
ter me desamparado.

A Minha Esposa, por ter me acompanhado de perto e me visto evoluir todos esses anos,
por ter sido uma companheira melhor a cada dia, por ter me dado apoio nas difíceis
horas desses anos. Sem ela, nada disso seria possível, obrigado.

Ao meu orientador, professor Paulo Tetsuo Hoashi pela paciência, disponibilidade,

compreensão e amizade, pois, sem ele, nada deste Trabalho de Graduação seria
possível.

Ao professor Leandro Dantas pelo apoio no nosso projeto

(Nelson Germano Leoratti)

Gostaria de agradecer a Deus, por me dar a vida, capacidade e força para

enfrentar tudo o que passei nesta Faculdade e por nunca ter me desamparado.

O Meu Pai, por ter me acompanhado de perto e me visto evoluir todos esses anos, por
ter sido um amigo melhor a cada dia, por ter me dado apoio nas difíceis horas desses
anos e por ter me financiado todo esse tempo. Sem ele, nada disso seria possível,
obrigado.

Ao meu orientador, professor Paulo Tetsuo Hoashi pela paciência, disponibilidade,

compreensão e amizade, pois, sem ele, nada deste Trabalho de Graduação seria
possível.

Ao professor Murilo Zanini de Carvalho pelo apoio no nosso projeto

(Daniel Ourique de Mello Silva)

RESUMO

A logística dentro das empresas está ganhando posição de destaque, pois

nenhuma outra atividade dentro de uma organização é tão completa e abrangente. Neste
contexto, a otimização da movimentação de materiais torna-se necessária a fim de
reduzir custos, aumentar a produtividade e diminuir avarias nos produtos. O
equipamento mais comum, quando se fala em movimentação de cargas dentro de uma
empresa, é a empilhadeira. Esta é uma ferramenta fundamental para a movimentação de
paletes. Cada vez mais as empilhadeiras estão fazendo parte do custo final do produto,
pois o tempo de movimentação interna influencia diretamente no custo final de cada
componente. A fim de auxiliar neste processo, equipamentos acoplados em
empilhadeiras, específicos para cada tipo de carga, vem contribuir para esta otimização.
Aumento de produtividade, segurança, menos avarias, melhor qualidade de trabalho ao
operador e redução de espaços são os objetivos destes equipamentos. Os dados e
informações coletadas, na prática, comprovam que estes equipamentos contribuem de
forma satisfatória e agregam vários benefícios ao processo produtivo influenciando
diretamente na qualidade final do produto, entregando-o em menor tempo e com menos
avarias. Horímetro é um instrumento de medida analógico ou digital que indica a
quantidade de horas e frações que um aparelho esteve em funcionamento. A área de
manutenção checa diariamente os horímetros dos equipamentos, visando quantificar as
horas de uso.

Palavras-chave: Logística, Movimentação de Materiais, Empilhadeira, Equipamentos

para Empilhadeiras, Horímetros
ABSTRACT

Logistics within companies is gaining prominence as no other activity within an

organization is so complete and comprehensive. In this context, the optimization of the
movement of materials becomes necessary in order to reduce costs, increase
productivity and reduce product malfunctions. The most common equipment when it
comes to moving loads within a company is the forklift. This is a key tool for handling
pallets. Increasingly, forklifts are part of the final cost of the product because the
internal handling time directly influences the final cost of each component. In order to
assist in this process, equipment coupled in forklifts, specific to each type of load,
contributes to this optimization. Increased productivity, safety, fewer failures, better
quality of work to the operator and reduction of spaces are the objectives of these
equipments. The data and information collected, in practice, prove that these equipment
contribute satisfactorily and add several benefits to the production process, directly
influencing the final quality of the product, delivering it in less time and with fewer
failures. Horímetro is an analog or digital measurement instrument that indicates the
amount of hours and fractions that an apparatus was in operation. The maintenance area
daily checks the meters of the equipment, in order to quantify the hours of use.

Keywords: Logistics, Material Handling, Forklift, Forklift Equipment, Horimeters.

 LISTA DE ILUSTRAÇÕES

Figura 01 - Empilhadeira Elétrica Paletrans PT1654...................................................18

Figura 02 - Empilhadeira Manual Paletrans LM1516.................................................19

Figura 03 - Empilhadeira a Combustão Clark GTS25.................................................20

Figura 04 - Empilhadeira Portuária Ferrari 479..........................................................20

Figura 05 - Empilhadeira Transpaleteira Manual Still TX25......................................22

Figura 06 - Empilhadeira Transpaleteira Operada a pé Still EGV14/16.....................22

Figura 07 - Empilhadeira Transpaleteira Elétrica com Operador Clark PSX16..........23

Figura 08 - Empilhadeira Retrátil Paletrans PR1790..................................................24

Figura 09 - Empilhadeira Retrátil de Dupla Profundidade Crown RD5700...............25

Figura 10 - Empilhadeira Retrátil de Carga Lateral Toyota RRE-H...........................26

Figura 11 - Empilhadeira PT 1654...............................................................................38

Figura 12 - Empilhadeira PT 1654..............................................................................40

Figura 13 - TIMÃO.....................................................................................................41

Figura 14 - Funcionamento TIMÃO...........................................................................43

Figura 15- Funcionamento PT 1654...........................................................................44

Figura 16 - Manuseio Empilhadeira PT1654...............................................................45

Figura 17- Horímetro Analógicos...............................................................................58

Figura18 -Horímetro Digitais.....................................................................................58

Figura 19 -Bancada Móvel..........................................................................................60

Figura 20 - Alternância de Gravação Horímetro Original...........................................62

Figura 21 -Posição da memória RAM que foram gravados HO1 e HO2...................63

Figura 22-Display do Horímetro Original..................................................................63

Figura 23- Conversão Segundos para Horas Horímetro Original...............................63

Figura 24-Leitura do último valor do Horímetro Original.........................................64

Figura 25 - Configuração dos Pinos............................................................................65

Figura 26 - Incremento Horímetro Real......................................................................66

Figura 27 - Identificação de Comandos.......................................................................66

Figura 28 - Alternância de Gravação Horímetro Real.................................................67

Figura 29 - Posição da memória RAM que foram gravados HR1 e HR2...................67

Figura 30 - Display do Horímetro Real.......................................................................67

Figura 31 - Conversão Segundos para Horas Horímetro Real....................................68

Figura 32 - Leitura do último valor do Horímetro Real..............................................69

Figura 33 - Display de Comparação entre Horímetro Original e Real........................69

Figura 34 - Conversão Horímetro Original e Real (DIVISOR = 1) ...........................70

Figura 35 - Primeiro Funcionamento Projeto..............................................................71

 LISTA DE TABELAS

QUADRO 1 - Relação de Pinos Acelerador Eletrônico HGX2201ACEH.................55

QUADRO 2 - Relação de Pinos PIC18F4550.............................................................56

 LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS

AGV Automatic Guides Vehicles

GLP Gás de petróleo liquefeito

LGVLarge Goods Vehicle

Wms Warehouse Management System

ERP Enterprise Resource Planning

CNH Carteira Nacional de Habilitação

EBS Sensor Eletrônico de Bateria

EBD Controle Eletrônico da Bateria

LIDAR Light Detection and Ranging

 LISTA DE SÍMBOLOS

m Metro

mm milímetro

t Tonelada

h hora

min minuto

s segundo
 SUMARIO

INTRODUÇÃO .............................................................................................................13

1.1. Objetivo Geral.........................................................................................................14

1.2. Motivação...............................................................................................................15

2.EMPILHADEIRAS...................................................................................................16

2.1. Elétricas...................................................................................................................18

2.2.Manuais...................................................................................................................19

2.3. Combustão..............................................................................................................19

2.4.Portuária.................................................................................................................20

2.5. Transpaleteira Elétrica e Manual............................................................................21

2.5.1. Transpaleteira Manuais........................................................................................21

2.5.2. Transpaleteira Elétricas Operadas a pé................................................................22

2.5.3. Transpaleteiras Elétricas com Operador...............................................................23

2.6. Transpaleteira Retrátil.............................................................................................23

2.6.1. Empilhadeira Retráteis de Dupla Profundidade...................................................24

2.6.2. Empilhadeira Retráteis de Carga Lateral..............................................................25

2.7. A Empilhadeira Elétrica Patolada...........................................................................26

2.8. Selecionadora de Pedidos........................................................................................27

2.9. A Empilhadeira Contrabalançada...........................................................................29

3. EMPILHADEIRAS PT 1654- PALETRANS...........................................................35

3.1. Paletrans..................................................................................................................36

3.2. Içamento...................................................................................................................42

4. Sensores......................................................................................................................45

4.1. Tipos........................................................................................................................46

4.2.Sensor de Pressão Diferencial para osServo freios................................................47

4.3.Sensor Eletrônico de Bateria...................................................................................47

5.Horímetro...................................................................................................................52
5.1.Horímetro para Empilhadeira..................................................................................53

5.2. Segurança................................................................................................................53

5.3. Base de Tempo Homerímetro..................................................................................54

5.4.Horímetro Analógico..............................................................................................56

5.5.Horímetro Digital....................................................................................................57

5.6. Modelos de Horímetro............................................................................................58

6. Metodologia...............................................................................................................58

7. Desenvolvimento.......................................................................................................59

7.1. Implementação........................................................................................................61

7.2. Horímetro Original..................................................................................................61

7.3. Horímetro Real........................................................................................................65

7.4. Comparação entre Horímetro Original e Horímetro Real.......................................69

8. Considerações Finais..................................................................................................71

8.1. Conclusão................................................................................................................71

8.2. Trabalhos Futuros....................................................................................................72

9. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS.......................................................................73

APENDICE 1 - FLUXOGRAMA DETALHADO.........................................................75

APENDICE 2 - FLUXOGRAMA PARCIAL IMCREMENTO HORÍMETRO

ORIGINAL E HORÍMETRO REAL..............................................................................81

APENDICE 3 - PROGRAMA COMPLETO.................................................................82

ANEXO 1 - DATASHEET ACELERADOR ELETRÔNICO HGX2201ACEH........102

ANEXO 2 - DATASHEET RTC DS1307....................................................................103

ANEXO 3 - CHICOTE DO CONTROLADOR............................................................105

ANEXO 4 - ESQUEMA ELÉTRICO COMPLETO.....................................................106

ANEXO 5 - CHICOTE DO TIMÃO.............................................................................107

ANEXO 6 - CHICOTE DOS MICROS........................................................................108

ANEXO 7 - CHICOTE DO FREIO..............................................................................109

 13

1. INTRODUÇÃO

A Movimentação de materiais tem como objetivo principal a reposição de matérias

primas nas linhas ou células de produção de uma tendo em vista o constante avanço
tecnológico e a busca pela automação de processos em todos os setores das indústrias
têm de materiais. A Logística é a área responsável por prover recursos, equipamentos e
informações para a execução de todas as atividades de uma empresa. Está o interesse de,
neste trabalho, estudar a implantação de uma solução na movimentação imanente ligada
às ciências humanas, tais como a administração, a contabilidade, a estatística e o
marketing, levando em conta o tempo e os espaços disponíveis para estas operações.

As empilhadeiras são definidas como sendo um veículo utilizado principalmente

para carregar e envolvendo diversos recursos da engenharia, tecnologia, do transporte e
dos recursos humanos. Divide-se basicamente em duas partes: Logística principal,
composta por atividades como transportes, gerenciamento de estoques e fábrica, bem
como transportar o material em processamento descarregar mercadorias em paletes
(estrado de madeira, metal ou plástico utilizado para acomodação de cargas durante o
manuseio). Existem diversos tipos e modelos adequados para as mais variadas
atividades. Às empilhadeiras podem ainda ser acrescidos acessórios, ou seja,
equipamentos específicos para cada tipo de carga, sem necessidade de improvisações.

Presentes em boa parte dos locais de trabalho, os veículos industriais são de grande
utilidade no desenvolvimento de muitas atividades. São também, no entanto bastante
perigosos especialmente quando usados em condições inadequadas e/ou de forma
incorreta (ANTONIO, 2010). A indústria moderna está cada vez mais dependente dos
movimentos rápidos e eficientes de todo o tipo de materiais inerentes aos locais de
produção, distribuição, armazenagem. Está também dependente do sistema de
transportes macro relativo à frota rodoviária, aérea, naval e ferroviária. Também o
sistema de transportes micro, relativo ao movimento de materiais dentro das instalações
se torna essencial nesta longa cadeia logística de movimentação de materiais. Existem
empilhadeiras, nas mais variadas formas, capacidades e pesos. Podem ter menos de 1
(uma) tonelada (movimentando pequenos paletes) e ir até 80 toneladas (movimentando
contentores portuários).
 14

As empilhadeiras foram evoluindo de modo a adaptarem-se às várias necessidades

impostas pela indústria e assim variam radicalmente de um ramo de indústria para
outro. A sua versatilidade é enorme, visto haver um vasto conjunto de implementos
especiais que transformam a empilhadeira num mecanismo que se adapta a enormes
rolos de papel, contentores, lingotes etc. As empilhadeiras são por inerentes perigosas.
Tem uma massa enorme, uma estrutura rígida e resistente e operam tipicamente junto a
outros trabalhadores. Adicionalmente, as cargas são movimentadas simplesmente
suportadas nos garfos de modo que não estão presas ao veículo-dependendo assim de
efeitos de gravidade e estabilidade. Desde o advento da mecanização, particularmente
depois da II Guerra Mundial, o trabalho manual referente à elevação e transporte de
cargas foi sendo gradualmente substituído por máquinas. A mais corrente e bem-
sucedida máquina de trabalho tem sido a empilhadeira (ANTONIO, 2011).

O transporte de uma carga é representado pelo deslocamento da mesma seguindo

um roteiro e uma rota com um objetivo específico. Os riscos associados ao transporte de
cargas podem significar perdas às próprias cargas transportadas, a pessoas ou a bens
patrimoniais. As formas de transporte são ditadas não só pelo tamanho ou dimensões
das cargas, como também seus pesos, urgências no deslocamento das mesmas ou
necessidades outras como a de conexão entre seus vários componentes. Em atividades
industriais há uma natural tendência de que as partes a serem movimentadas sejam
produzidas e aplicadas em paralelo, reduzindo assim os cronogramas finais de
produção, ou seja, o produto final é fabricado em partes, simultaneamente, em uma
mesma fábrica ou fábricas distintas (NAVARRO,2012)

1.1. OBJETIVO GERAL

Descrever os métodos, técnicas e equipamentos de armazenagem

Descrever algumas técnicas de armazenagem;

Descrever os principais tipos de equipamentos de verticalização necessários para

armazenagem;

Descrever os principais tipos de equipamentos de movimentação necessários para

armazenagem;

Comparar empilhadeiras à combustível e à energia elétrica

O equipamento tem incorporado um horímetro de precisão baseado na ignição

ou no funcionamento do motor do veículo. Em qualquer período é possível visualizar e
 15

totalizar a quantidade de horas/minutos de atividade dos veículos e, através de relatórios

e gráficos específicos, analisar a atividade mensal, diária e horária dos veículos.

Com tudo isso, você pode comparar o desempenho dos seus funcionários,
elaborar estratégias melhores para sua empresa, identificar excessos de velocidade

1.2. MOTIVAÇÃO

O objetivo específico deste trabalho consiste em: realizar acompanhamento de

horas trabalhadas através dos horímetros para realização de manutenção preventiva,
medir a produtividade dos operadores e monitor as colisões dos equipamentos de
movimentação de carga.

A escolha correta do meio de transporte tem influência nos resultados

operacionais: é preciso confiabilidade, agilidade e segurança, para que o produto seja
entregue dentro de prazos e com suas características iniciais mantidas, sem avaria na
carga ou outro problema que dificulte a conquista da satisfação do cliente.

Acompanhar momentos de ociosidade e lentidão que impedem a produtividade

da empresa. É importante conversar com os operadores de empilhadeira para saber e
quais ações podem ser tomadas para solucioná-los analisar com frequência o
posicionamento dos materiais e reposicioná-los, se necessário, para melhorar o
desempenho das equipes responsáveis pelo setor

Investir em fatores motivacionais, com treinamento dos operadores e realização

de atividades externas entre eles para minimizar a pressão pela responsabilidade
inerente a todo processo.

A utilização de equipamentos inovadores diminui a exigência por rotinas

manuais, principal motivo de ocorrência de erros, perda de produtos com o manuseio
incorreto ou falta de habilidade na movimentação de estoques. Utilizar um equipamento
adequado promove a agilidade, sem o detrimento da qualidade operacional.

Soluções mais dinâmicas de movimentação de materiais por meio de

projetos, estudos e investimento na aquisição de empilhadeiras podem ser responsáveis
também pela redução de custos no processo de movimentação de estoque e reposição.
 16

2.EMPILHADEIRAS

Existem diversos tipos e modelos. Os mais comuns, em galpões fechados e

centros de distribuição são as empilhadeiras de combustão em gás liquefeito (GLP) e
elétricas. Possuem capacidade de carga que vão de 1.000 kg a 16.000 kg, e de 2,00
metros até Uma empilhadeira é uma máquina usadaprincipalmente para carregar e
descarregar mercadorias em paletes em ate 14 metros

São disponibilizados também vários acessórios que podem aumentar a

capacidade, autonomia e adequação a trabalhos específicos.

Profissional

O operador da Empilhadeira é responsável pela operação. Todas as empresas

têm como uma de suas necessidades básicas o transporte e o içamento das técnicas
relativas a este processo e que trabalhem com o máximo de eficiência e segurança. A
movimentação de máquinas e o içamento de cargas não permite erros.

Para desempenhar essas tarefas são necessários profissionais que conheçam e

dominem investimento em treinamento especializado é fator determinante para evitar
prejuízos e graves acidentes.

No Brasil

No Brasil, a profissão é regulamentada pelo Ministério do Trabalho e

Emprego e recebe o número 7822-20 na Classificação Brasileira de Ocupações. Os
requisitos para o exercício da profissão são o ensino fundamental completo e curso
específico, sendo necessária a Carteira Nacional de Habilitação (categoria B ou
superior).

Apesar de subestimado, o profissional que trabalha como operador de

empilhadeira, possui uma tarefa extremamente importante e difícil, contrariando o
pensamento de alguns, não basta sentar-se e dirigir.

Esse profissional, também chamado de operador de empilhadeira, é

responsável por transportar, manusear, armazenar e movimentar cargas, produtos e
materiais. Ou seja, ele é quem alimenta a entrada, saída e movimentação interna das
mercadorias de uma empresa
 17

Ao mesmo tempo em que o operador de empilhadeira dirige, ele precisa estar

atento ao monitor da máquina. Ele que irá indicar o local correto do produto.

Para trabalhar como operador de empilhadeira, é preciso ter a Carteira

Nacional de Habilitação (CNH), habilitada para a categoria B (carro). E um curso
técnico de qualificação profissional. Somente pessoas certificadas podem operar uma
empilhadeira, devido ao seu risco e grande responsabilidade.

Além disso, esse profissional precisa ter um senso de organização enorme,

agilidade e atenção, possuindo também um bom conhecimento da máquina e a
capacidade de dirigir bem em situações críticas.

O operador de empilhadeira qualificado pode trabalhar em diversas áreas como

construção civil, logística, varejo e outras. Mas como um gestor pode contratar um
operador de empilhadeira capacitado, confiando a ele uma tarefa tão crucial e difícil?

Essa contratação torna-se um problema, quando o gestor percebe que não

existem muitos profissionais qualificados para o cargo e que procurar, selecionar,
treinar etc pode demorar além do previsto. Então, uma boa alternativa para esse
obstáculo é optar por parceria com uma empresa fornecedora de mão de obra
capacitada.

Podemos separar os diversos tipos de empilhadeiras por classes.

Classe 1: equipamentos frontais elétricos, similar em formato aos de combustão (classe

5), mas movidos a bateria tracionária.

Classe 2: Linha elétrica de Armazém, empilhadeira retrátil.

Classe3: Transpaleteiras e equipamentos patolados, selecionadoras de pedido,

equipamentos trilaterais ,conhecido entre os fabricantes como linha Júnior.

Classe 4: motor a combustão com pneus não maciços tipo cushion.

Classe 5: motor a combustão com pneus de qualquer tipo, ou pneumático suas

dimensões.
 18

Classe 6: rebocadores que são largamente utilizados em aeroportos, ou em lugares que

exigem transporte de material e pessoas e que comportam a passagem desses veículos
campos de golfe e futebol pequenos.

2.1.Elétricas

São equipamentos versáteis em função do seu desenho e de suas características

operacionais, são próprios para serem operados em lugares fechados, tais como:
depósitos, armazéns ou câmaras frigoríficas. Geralmente compactos, para que possam
realizar tarefas em corredores estreitos, normalmente possuem uma torre de elevação
com grande altura aumentando consideravelmente a capacidade de armazenagem e
estocagem em prateleiras.

São movidas a eletricidade, sendo fonte de energia sua principal

baterias tracionárias,a maioria das empilhadeira elétricas opera com baterias de 48
volts,operam silenciosamente, fator de grande importância em qualquer ambiente
produtivo diminuindo consideravelmente ruídos operacionais. Possuem alto grau de
giro possibilitando manobras em seu próprio eixo. A Figura 01 ilustra um modelo desse
tipo de empilhadeira.

Figura 01: Empilhadeira ElétricaPaletrans PT1654

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

 19

2.2. Manuais

Existe uma variedade muito grande e diferentes tipos de empilhadeiras manuais

disponíveis no mercado, atendendo a diferentes necessidades, sendo que, o grande
diferencial deste equipamento é em relação ao operador que pode operá-lo em pé sobre
o equipamento ou caminhando segurando o timão (porta-paletes). A Figura 02 ilustra um
modelo desse tipo de empilhadeira.

Figura 02: Empilhadeira Manual Paletrans LM1516

Fonte:Manual de Empilhadeiras Paletrans

2.3.Combustão

São mais robustas e possuem capacidade maior em relação a outras

empilhadeiras. As empilhadeiras a combustão GLP e diesel ou gasolina são utilizadas
mais comumente chegar a até 70 toneladas, e altura de elevação até 6,5 metros. Além
destas características, são disponibilizados também vários acessórios que podem
aumentar a capacidade, autonomia e adequação a trabalhos específicos. A Figura 03
ilustra um modelo desse tipo de empilhadeira.
 20

Figura 03: Empilhadeira a Combustão Clark GTS25

Fonte: clarkempilhadeiras.com.br

2.4.Portuária

São equipamentos de grande porte, próprias para a movimentação de contêiner,

no carregamento e descarregamento de navios. Usadas principalmente em portos. A
Figura 4 ilustra um modelo desse tipo de empilhadeira. A Figura 4 ilustra esse tipo de
empilhadeira.

Figura 04: Empilhadeira Portuária Ferrari 479

Fonte: brasmaqportuaria.com.br
 21

2.5. Transpaleteira Elétrica e Manual

A transpaleteira ou transpaletes émeio mais simples e amplamente utilizado

nos armazéns modernos. Em suas duas versões, transpaleteira manual e transpaleteira
elétrica, se trata de equipamentos de movimentação, não de elevação, que se manuseia
de forma manual, na maioria dos casos.

Esses equipamentos são muito versáteis, pois podem ser utilizados para realizar
múltiplos trabalhos tais como a carga e descarga de caminhões, o translado de paletes
(em distâncias curtas) e contêineres, ou servir como meios auxiliares de apoio nas
operações de picking. Também são utilizadas como elementos auxiliares para a
alimentação das áreas de coleta, que são posições dentro do armazém onde as unidades
de carga são colocadas para que empilhadeiras de qualquer tipo, contrabalançadas,
retráteis, trilaterais e inclusive transelevadores, possam recolhê-las e posicioná-las em
seus respectivos vãos.

Em geral, as transpaleteiras, especialmente as manuais, são elementos

imprescindíveis e de baixo custo de aquisição que resolvem situações (às vezes
complexas) em todas as atividades de armazenagem.

A transpaleteira pode ser manual ou elétrica. A manual o operador caminha

junto ao equipamento, enquanto, no segundo caso, o operador pode caminhar com a
transpaleteira ou estar a bordo, dependendo do modelo. A seguir, descrevemos os dois
tipos. Nenhuma entrada de índice remissivo foi encontrada.

2.5.1. TranspaleteirasManuais

Não agregam nenhum dispositivo elétrico, portanto, os movimentos de

deslocamento são realizados ao serem puxadas ou empurradas manualmente.
Seus patins (as plataformas paralelas que sustentam a carga) podem ser ligeiramente
elevadas para levantar o palete do chão e, assim, facilitar seu deslocamento. São de uso
muito generalizado na maioria dos armazéns, sobretudo em trabalhos auxiliares. A
Figura 05 ilustra um modelo desse tipo de empilhadeira
 22

Figura 05: Empilhadeira Transpaleteira Manual Still TX25

Fonte:www.tractorbelonline.com.br/transpaleteira-manual-tx-25-still

2.5.2. TranspaleteirasElétricas Operadas a pé

Dispõem de motores, tanto para facilitar seu deslocamento quanto para levantar
ligeiramente o palete do chão. O operador acompanha a transpaleteira a pé e a manuseia
através de comandos. A Figura 06 ilustra um modelo desse tipo de empilhadeira.

Figura 06: Empilhadeira Transpaleteira Operada a pé Still EGV14/16

Fonte:www.zanettiempilhadeiras.com.br
 23

2.5. 3.Transpaleteiras elétricas com Operador

São como as manuseadas a pé, mas nestes modelos o operador sobe em uma
plataforma dobrável ou senta-se em um assento. A Figura 07 ilustra um modelo desse
tipo de empilhadeira.

Figura 07: Empilhadeira Transpaleteira Elétrica com Operador Clark

PSX16

Fonte: clarkempilhadeiras.com.br

2.6.A Empilhadeira Retrátil

A empilhadeira retrátil é uma máquina elétrica que realiza o deslocamento e as

manobras de giro e elevação retraindo o mastro. Portanto, se deslocam para o centro de
gravidade da máquina.

Graças a essa característica, são mais vantajosas que as empilhadeiras

contrabalançadas,pois podem trabalhar em corredores de manobra mais estreitos (± 2,7
m livres) e têm um melhor desempenho.

Por outro lado, embora os mastros e os garfos sejam similares aos das contrabalançadas,
para deixar ou apanhar o palete da estante, a máquina se posiciona centralizada de frente
para a unidade de carga e o mastro se desloca para o exterior, o que facilita as
 24

manobras. Há empilhadeiras que podem levantar a carga acima de 10 m, sendo possível

colocar dispositivos de ajuda para facilitar as manobras nos níveis mais altos.

Por causa de todas estas vantagens, atualmente são as máquinas mais usadas para
trabalhar dentro dos armazéns. A Figura 08 ilustra um modelo desse tipo de
empilhadeira.

Figura 08: Empilhadeira Retrátil Paletrans PR1790

Fonte:www.b2b.nowak.com.br

2.6.1. Empilhadeiras retráteis de Dupla Profundidade

No mercado há disponíveis máquinas retráteis capazes de trabalhar em estantes

de fundo duplo. Além de contar com um mastro deslocável, estes modelos incorporam
garfos que também se deslocam, o que possibilita o acesso ao palete de dupla
profundidade.

Com as empilhadeiras retráteis de fundo duplo é possível conseguir

um aumento importante da capacidade de armazenagem.
 25

Como inconvenientes podemos citar que seu uso faz perder acessibilidade e
que são equipamentos limitados quanto à carga que podem manusear e à altura de
elevação que podem alcançar. A Figura 09 ilustra um modelo desse tipo de
empilhadeira.

Figura 09: Empilhadeira Retrátil de Dupla Profundidade Crown RD5700

Fonte:www.logismarket.ind.br

2.6.2. Empilhadeiras Retráteis de Carga Lateral

São uma evolução das empilhadeiras retráteis convencionais nas quais foi
habilitado um sistema através do qual as rodas podem girar 90°. Com isso, consegue-se
deslocamentos laterais e frontais. Embora elas possam manipular paletes, são ideais
para cargas longas como, por exemplo, paletes ou volumes de grandes dimensões,
perfis, tubos, etc. A Figura 10 ilustra esse tipo de empilhadeira.
 26

Figura 10: Empilhadeira Retrátil de Carga Lateral Toyota RRE-H

Fonte: www.toyotaempilhadeiras.com.br

2.7.A empilhadeira Elétrica Patolada

A empilhadeira elétrica patolada é o resultado de dotar uma transpaleteira com

um elemento de elevação. As patolas inferiores são introduzidos debaixo dos paletes,
portanto, suas tábuas inferiores devem seguir sempre no sentido de penetração e nunca
no sentido transversal, pois se quebrariam ao serem elevadas.

As empilhadeiras são elétricas e é possível encontrar no mercado modelos

operados a pé e outros modelos nos quais o operário trabalha a bordo no equipamento,
tanto de pé sobre uma plataforma como sentado.

Observações sobre as empilhadeiras elétricas patoladas

Da mesma forma que as transpaleteiras, as empilhadeiras são máquinas versáteis.

No entanto, é preciso levar em conta suas limitações.

• São adequadas apenas quando o número de movimentos é muito limitado.

 27

• É preciso lembrar que a altura de elevação desses elementos de transporte não

supera os 3 m para os modelos de homem de pé e 6 m para os de homem a
bordo.
• Há um tipo de empilhadeira que possui estabilizadores laterais que se abrem ao
ultrapassar uma determinada altura de elevação com os garfos.
• Outra questão de importância é que os pés inferiores são introduzidos debaixo
dos paletes e os garfos se encaixam nesses patins inferiores. Há empilhadeiras
que têm os garfos abertos e os paletes são acomodados dentro deles, mas quando
são usadas com estantes costumam dar problemas, mesmo que o primeiro nível
de alocação tenha sido elevado, pois os patins podem se chocar contra os
suportes das estantes, o que torna impossível a manobra de aproximação ao vão.
• Além dos aspectos mencionados, convém recordar que, nas empilhadeiras, o
mastro (a peça vertical através da qual os garfos sobem e descem) é rígido.
Portanto, é necessário prever a adaptação de algumas estantes, como as de
gravidade (que devem ter os rolos cilíndricos bipartidos) para serem compatíveis
com as operações dessas máquinas.

2.8. Selecionadora de Pedidos

As selecionadoras ou preparadoras de pedidos são uma evolução das

transpaleteiras e das empilhadeiras elétricas. São especialmente adaptadas para facilitar
a preparação de pedidos ou encomendas, pois o operador pode acessar os controles da
máquina por um lado e o palete ou a carga por outro, agilizando assim, as manobras de
coleta da mercadoria.

Há preparadoras com as quais se trabalha no nível do chão e outras que se elevam.

Em ambos os casos, elas têm três características básicas em comum.

1. Em primeiro lugar, é necessário que a transpaleteira seja capaz de alojar o

operador e, para tal finalidade, o conjunto do corpo da máquina está separado
dos garfos de carga. Neste espaço abre-se uma plataforma de tamanho reduzido,
onde o condutor pode subir.
2. Em segundo lugar, para que o operador possa acessar os controles a partir dessa
posição, foi modificada a configuração do timão, girando-o 180°em relação a
 28

como este elemento é montado nas transpaleteiras convencionais e nas

empilhadeiras.
3. Por último, para as aplicações às quais esses equipamentos costumam estar
destinadas, é conveniente, embora não imprescindível, usar as versõesde garfos
extralongos, entre 1.600 e 2.400 mm, pois isso permite efetuar a preparação
simultânea de dois ou três pedidos.

No mercado é possível encontrar uma ampla variedade de equipamentos com

características muito diferentes. No entanto, elas podem ser agrupadas em três tipos
principais.

Selecionadora de Pedidos ao Nível do Chão: A variedade mais básica é a das

selecionadoras de pedidos que trabalham com cargas ao nível do chão. Embora com elas
só se possa preparar pedidos de artigos que estejam situados no primeiro nível de
armazenamento (estante sobre o chão, etc.), alguns modelos incorporam uma pequena
plataforma sobre a qual o operário pode subir para ter acesso aos vãos que estiverem
situados a uma altura superior. A máquina dispõe de espaço para um condutor e tem
capacidade para transportar um ou dois paletes. As preparadoras de pedidos ou
encomendas com garfo extralongo podem manusear dois ou três paletes ao mesmo
tempo.

Selecionadora de Pedidos em Níveis Baixos: O segundo tipo de preparadoras de

pedidos ou encomendas são as de nível baixo. Diante da necessidade dos operadores
poderem ter acesso a uma altura maior, estas máquinas são desenvolvidas tendo como
base as máquinas que trabalham ao nível do chão.

Há duas opções neste tipo de máquinas:

- A mais simples é a que incorpora uma plataforma anti-deslizante na parte superior do

corpo da máquina. Como este costuma ser bastante alto, é preciso instalar, entre a
plataforma do operário e a superior, um pequeno degrau intermediário que pode ser fixo
ou dobrável.
- Outra opção, porém, mais custosa do que a anterior, consiste em incorporar
um sistema de elevação eletro hidráulicona plataforma onde o operador sobe, para que
este possa elevar-se à vontade.
 29

Selecionadora de pedidos em níveis médios e altos: As preparadoras de pedidos ou

encomendas do terceiro tipo são capazes de chegar aos níveis médios e altos. São
formadas por um corpo que contém um motor de tração, uma bomba hidráulica, uma
bateria e os dispositivos de controle. Este corpo está unido, por sua base, a dois pés de
apoio que são montados sobre rodas de pequenas dimensões. Ao corpo também se une
um mastro elevador por onde sobe e desce uma cabine na qual o operador fica de pé. Na
cabine pode ter soldados dois garfos, o que limita a altura de elevação alcançada pelo
piso da cabine do operador. Outra possibilidade consiste em os garfos irem montados
sobre um carro de um segundo mastro elevador incorporado à cabine, para que o
operador possa subir ou descer a carga na altura que lhe for mais cômoda para efetuar
seu trabalho.

O corredor, para operar com estas máquinas, pode ser de ±1,15m, quando os
paletes forem utilizados frontalmente e de ±1.500 mm, quando os paletes forem
utilizados transversalmente. A altura máxima de elevação alcançada pelas preparadoras
mais altas é de 10 ou 11 m. Uma alternativa para este tipo de máquina são as
empilhadeiras trilaterais tipo combi, que chegam a uma altura de elevação que pode
superar 12 m.

2.9.A Empilhadeira Contrabalançada

As empilhadeiras contrabalançadas recebem esse nome, por causa do grande

contrapeso de ferro que possuem em sua parte traseira. São do tipo carregadoras de
balanço, o que significa que levam a carga à frente de seu ponto de apoio. Seu
funcionamento se baseia no princípio da alavanca de primeiro grau, na qual um peso
denominado potente é capaz de elevar outro peso denominado resistente (a carga),
apoiando-se em um ponto intermediário denominado ponto de apoio ou pivô de rotação.

Nas empilhadeiras elevadoras contrabalançadas, o peso potente é constituído

pelo conjunto da máquina, que inclui o chassi, em cujo interior se encontra o motor, a
transmissão, a bomba hidráulica e os demais dispositivos de controle da máquina. O
contrapeso, normalmente parafusado ao chassi em sua parte traseira e os eixos – dos
quais o dianteiro é o motriz e o traseiro é o diretriz, para manobrar melhor a máquina –
também são parte do peso potente. O mastro, a estrutura porta-garfos e os garfos,
embora façam parte da empilhadeira, são incluídos no peso resistente, pois se encontram
 30

instalados na parte da frente do centro do eixo dianteiro, que é o que atua como ponto de
apoio ou fulcro. O peso resistente é constituído tanto pelos elementos instalados diante
do ponto de apoio, como a carga que deve ser transportada.

Porque é tão importante entender o papel desempenhado por cada elemento

nesse sistema de alavanca. Porque as dimensões da máquina, seu peso, o contrapeso e
os demais elementos, definirão a carga nominal que a empilhadeira pode manusear e
elevar. Além disso, a distância a partir do mastro até o centro de gravidade da carga
também influenciará em sua capacidade nominal: quanto maior a distância, menor a
capacidade de carga.

Quanto ao seu uso, as empilhadeiras contrabalançadas, além de serem

muito rápidas, são ótimas para trabalhar tanto dentro quanto fora do armazém, embora
sejam especialmente aconselháveis para as operações nos exteriores, por sua construção
e design. Elas são também máquinas adequadas para a carga de caminhões, pois em sua
parte dianteira sobressaem apenas os garfos.

Na hora de incorporá-las a uma instalação, é preciso levar em consideração que

a altura de elevação dessas empilhadeiras costuma estar limitada a 7,5 m e que o
corredor normal de trabalho adaptado a esses elementos deve estar entre 3.400 e 4.200
mm livres.

Nesse tipo de máquina, o corredor pode variar muito, dependendo da carga e

da construção. Portanto, pode inclusive acontecer de haver máquinas que necessitem de
corredores com mais de 4.000 mm, épreciso escolher a máquina maiscada apropriada
para instalação.

Quanto aos modelos que podem ser encontrados no mercado, uma das
principais diferenças entre eles, além das características já comentadas, é sua forma de
alimentação. Há máquinas elétricas impulsionadas por baterias assim como térmicas,
que funcionam com gás ou óleo diesel.

Também podem apresentar diferenças nos tipos de mastro, construídos em

função da altura de elevação e que podem ser: duplos, com dois corpos telescópicos que
se estendem desde o início da elevação; duplos com elevação totalmente livre, onde, ao
 31

contrário do anterior, o mastro telescópico não se estende antes do garfo ter subido
completamente; e triplos, com três corpos telescópicos.

Uma última característica que pode variar de um modelo para o outro é o tipo
degarfoutilizado, pois há máquinas que têm garfos deslocáveis lateralmente e oscilantes
para favorecer as manobras ao apanhar ou deixar os paletes.

Veículo Guiado Automaticamente AGV e LGV

Os veículos guiados automaticamenteAGV e LGVesão equipamentos de

transporte, similares às empilhadeiras, que se deslocam automaticamente seguindo uma
trajetória traçada ou programada laserguiadode antemão.

Veículo Guiado Automaticamente por Fio AGV

Os veículos que são capazes de seguir o caminho que lhes foi atribuído
mediante um sistema guiadosautomaticamente sãodenominados veículos guiados
automaticamente (ou em sua sigla em inglês, AGV). No chão do armazém é embutido
um fio que emite um campo magnético e este, por sua vez, é captado pela máquina. O
fio descreve a trajetória do percurso e o AGV o segue.

Veículos Guiados por Laser LGV

O segundo sistema é o guiado a laser. As máquinas que o incorporam são

conhecidas como veículos guiados a laser (LGV, em sua sigla em inglês). Esses
elementos emitem um sinal de laser, que reflete nos defletores colocados em pontos
próximos ao percurso e é lido de volta pela máquina. A diferença de tempo entre a
emissão do laser e a captura do feixe de reflexão é calculada mediante um processador
montado na máquina, o que lhe permite saber a cada momento a distância em que se
encontra dois pontos de controle e deduzir sua posição. Com essa informação, o veículo
realiza, por si mesmo, as correções necessárias para seguir a trajetória especificada.
Tecnicamente, programar e modificar as trajetórias é muito fácil.

Há máquinas com elevação e diferentes tipos de garfo para a manipulação de

paletes ou volumes. E no mercado existem modelos de AGV e LGV especificamente
concebidos para o transporte de paletes, caixas, bobinas e cargas volumosas.
 32

O uso destes veículos é muito conveniente para unir pontos distantes entre si e
fazê-lo a uma velocidade moderada e sem obstáculos. Também é preciso considerar que
nos pontos de parada (coleta e descarga de mercadoria), é necessário
colocar transportadores de rolos cilíndricos ou correntes ou outro tipo de dispositivo que
possa traspassar a carga e servir de ligação com o resto da instalação.

São denominados, máquinas de percurso fixo, os dispositivos ou equipamentos

(normalmente automáticos) utilizados em um armazém e que, permanentemente, fazem
um mesmo percurso sobre um circuito prefixado. Dentro dessa categoria estão
incluídosos transportadores, as vias elétricas, os veículos guiados
automaticamente (AGV e LGV) e, evidentemente, os transelevadores.

Não podem ser incluídos nesse grupo os demais veículos utilizados

habitualmente em um armazém, como as empilhadeiras de qualquer tipo. As torres
trilaterais guiadas ou filo guiadas, apesar de terem uns percursos mais ou menos
prefixados no interior do armazém, não pertencem a essa classificação, porque caso se
deseje, podem circular livremente pelo armazém sem restrições.

Os equipamentos de percurso fixo são os ideais para serem utilizados dentro de

um armazém autoportante, mas é conveniente especificar de que forma podemos
alcançar seu máximo rendimento.

Exatidão do Posicionamento

Os diferentes sistemas dessa família dispõem de elementos que garantem, o

tempo todo, seu posicionamento correto na instalação ou entre as estantes. Dessa forma,
por exemplo, os transelevadores dispõem de telêmetros laser, sistemas eletrônicos de
parada, dispositivos de detecção dinâmica para posicionamento preciso, etc.

Esses equipamentos atuam como olhos e ouvidos do sistema automático para

que os equipamentos se posicionem perfeitamente e sejam capazes de manusear a carga
sem colidir com a mercadoria ou contra as estantes.

Também são capazes, por exemplo, de detectar se um vão já está ocupado ou

se há algum obstáculo que impeça seu deslocamento. Esses sistemas de posicionamento
 33

são indispensáveis para construir com segurança armazéns autoportantes de altura

elevada.

Apoio dos Elementos de Percurso Fixo

Os apoios dos equipamentos de percurso fixo foram concebidos em função das

características específicas de cada um deles. Os transportadores de roletes estão
apoiados sobre cavaletes ancorados ao pavimento. Já os transelevadores estão apoiados
sobre dois trilhos, um ancorado ao piso e o outro ao contraventamento superior das
estantes. A seguir vamos analisar cada um deles para explicar suas características
próprias.

Apoio dos Transportadores de Roletes

Os transportadores de roletes se adaptam às características do ciclo de trabalho

e ao percurso fixo efetuado.

Esses equipamentos são fabricados em seções ou trechos padrões com

comprimentos variáveis, entre 1,5 e 3 m, portanto, em função das características do
pavimento e do peso do trecho e da carga instala-se, no mínimo, um cavalete de suporte
em cada uma de suas extremidades. Esses suportes são parafusados no piso por meio de
placas de apoio graduáveis.

Em algumas ocasiões os transportadores são colocados em pelas mercadorias

que movimentam. Para isso, são compostos principalmente por seções ou trechos retos,
que podem bifurcar-se mediante diversos tipos de desvios padronizados. Da mesma
forma, existe a possibilidade de interligar uns aos outros quando estiverem colocados
em diferentes níveis de altura, medianteousode elevadores pontos onde se concentram
cargas provenientes de diversas origens do próprio armazém, portanto, precisam de
uma fixação mais ou menos especial, dependendo do peso total do agrupamento de
elementos de transporte, assim como das cargas.
 34

Apoio dos Transelevadores

Os transelevadores, diferentemente dos transportadores, precisam de outros

apoios devido à sua altura. São utilizados dois trilhos, um ancorado ao pavimento e
outro, ao contraventamento superior dos corredores das estantes.

O trilho inferior deve ter uma resistência muito elevada, considerando que, em
um equipamento desse tipo, as cargas transmitidas para cada roda podem superar 18 t.
As guias inferiores utilizadas têm cerca 150 mm de altura e estão providas de placas
bases soldadas de 250 x 150 mm, instaladas ao longo do trilho, a cada 450 mm. Estas
sapatas são ancoradas ao piso por meio de quatro parafusos, dois fixos e outros dois
para nivelar. Esses últimos dispõem de uma porca e um bloqueio de porca, além de
terem um percurso por baixo do nível do piso de aproximadamente 150 mm.

Por outro lado, nos transelevadores de grande alcance, habitualmente utilizados

nos armazéns autoportantes, a fixação do trilho superior é realizada
nos contraventamentos mais altos das estantes, porque no edifício não existe nenhuma
outra estrutura por cima delas (inclusive a cobertura está ligada às estantes).

Folgas para os Equipamentos de Percurso Fixo

Nos armazéns autoportantes as margens de trabalho são muito reduzidas e com

margens de poucos milímetros. Por isso, é muito importante poder especificar as folgas
mínimas a serem seguidas pelo projetista.

Para efeito de layout, os pontos críticos aos quais é preciso prestar a máxima
atenção quanto às folgas são os corredores de trabalho, os níveis de carga e o
posicionamento longitudinal das cargas.

Folgas nos Corredores de Trabalho

A largura que um corredor de trabalho deve ter em um armazém autoportante é

determinada em função do espaço de circulação necessário para o transelevador, o qual
se movimentará por ele, e da largura das cargas que ele deverá transportar.

Como esses equipamentos são guiados tanto pela sua extremidade superior
quanto pela inferior, as possibilidades de se desviarem de seu caminho são praticamente
 35

nulas. Existe apenas um risco calculado de empenar, provocado pela grande altura
desses equipamentos. Esse empenamento é previamente calculado pelo fabricante, que
dispõe meios necessários para evitá-lo.

Posicionamento das Cargas nas Estantes

O maior risco que pode ocorrer no interior de um armazém são os

possíveis desabamentos das cargas. Nesse sentido, pode acontecer que alguma das
mercadorias sobressaia da estante e ocupe mais espaço do que previsto.

A definição correta das características das unidades que serão armazenadas na

instalação antes de seu layout, e um rigoroso respeito às normas de segurança e de
utilização dos equipamentos, quando estiverem em funcionamento, são os segredos para
evitar esse tipo de problema. Determinar as folgas relativas ao posicionamento das
cargas é uma questão de vital importância nesse ponto.

As folgas são as distâncias que devem ser consideradas entre as unidades decargaeos
elementos da estante e são especificadas em relação à medida total de tais unidades,
incluindo todas as eventuais saliências que apresentem.

Dependendo do peso das mercadorias e da altura do armazém projetado, é possível

optar entre colocar duas ou três unidades no sentido longitudinal dentro de cada alvéola

3. EMPILHADEIRAS PT E PT1654 - PALETRANS

CARACTERÍSTICAS E BENEFÍCIOS DA EMPILHADEIRA TRACIONÁRIA

A empilhadeira tracionária não necessita de nenhum esforço do operador, que

realiza toda a movimentação da máquina em pé. A elevação do garfo parte do comando
elétrico que realiza o bombeamento de óleo hidráulico para o acelerador e é um
processo simples e muito eficaz.
A energia empregada na empilhadeira tracionária vem de uma bateria
automotiva interna e seu carregamento é feito por um carregador que fica acoplado ao
equipamento. É importante informar que alguns dos modelos do produto são
comercializados sem a bateria e o carregador.
 36

As rodas de estabilização e de carga da empilhadeira tracionária são fabricadas

em poliuretano e a roda motriz é fabricada em borracha. Essas características favorecem
a mobilidade e permitem que o operador circule em corredores de até 2,10 metros. De
acordo com o modelo escolhido, a empilhadeira pode oferecer até 4 níveis de elevação
— 1600mm, 2500mm, 29000mm e 3500mm.
Em sua versão mais completa, a empilhadeira tracionária possui freio elétrico
de estacionamento, controle de velocidade com funcionamento eletrônico, botão
antiesmagamento e buzina. Sua operação é simples e não demanda a realização de
nenhum curso ou treinamento específico.
Além da facilidade de operação, a empilhadeira tracionária é um equipamento
muito seguro, de baixo custo de aquisição e manutenção e, por isso, é um excelente
investimento para qualquer empresa que trabalhe com movimentação interna de cargas.

3.1. PALETRANS

A Paletrans nasceu em 1983 e há mais de 30 anos está sediada na cidade de

Cravinhos, oeste do estado de São Paulo, uma das regiões brasileiras que mais se
desenvolveu nas últimas décadas.

Fruto do idealismo do engenheiro Lineu Penteado, a Paletrans iniciou suas

atividades produzindo 140 transpaletes hidráulicos por ano e hoje tem em sua linha de
produção 14 modelos diferentes de transpaletes e empilhadeiras.

Em mais de 30 anos de história a Paletrans já fabricou mais de meio milhão de

equipamentos, sendo 200 mil deles nos últimos 5 anos.

Esta experiência levou a empresa a alcançar a liderança em vendas no mercado

brasileiro. Lutando em igualdade de condição com os maiores fabricantes do mundo,
através de sua competência e produtividade, a Paletrans tornou-se a única fabricante
brasileira de empilhadeiras elétricas com fábrica no Brasil. São mais de 13 mil metros
quadrados de área de produção, fazendo da marca Paletrans sinônimo de robustez,
durabilidade e baixo custo.

Com sua ampla rede de revendedores e assistências técnicas autorizadas a

Paletrans atende o Brasil de norte a sul e já exportou seus produtos para 18 países,
incluindo a Comunidade Europeia, considerado como o mercado mais exigente do
mundo.
 37

A Paletrans sabe que para continuar crescendo e manter a competitividade em

um mercado globalizado é preciso investir sempre em tecnologia e capacitação de seus
colaboradores.

Por isso, os produtos Paletrans são concebidos por profissionais competentes e

dispõem de tecnologia de ponta. Isso possibilita agilidade e rapidez nas tomadas de
decisões e segurança na criação dos projetos. Outro ponto fundamental é a pesquisa e
desenvolvimento, visando oferecer ao mercado soluções sempre inovadoras.

Os processos informatizados garantem maior precisão em diversas etapas da

linha de produção, enquanto em outras, técnicos devidamente treinados desempenham
funções importantes na concepção das peças e montagem dos produtos.

Procurando sempre a inovação e adequando-se as últimas tecnologias do

mercado, a Paletrans produz equipamentos com o mais alto padrão de qualidade.

Para garantir este padrão, um rigoroso programa de controle é mantido. Os

processos de corte, estamparia, usinagem, dobra, solda, pintura e montagem são
realizados com equipamentos modernos e de última geração, aliados a segurança e
capacidade profissional de nossos colaboradores.

Quando adquire um produto da marca Paletrans, além de estar comprando um

equipamento de altíssima qualidade e rigorosamente testado, o cliente tem garantido
também o acesso a informações técnicas precisas sobre o equipamento por meio de
manuais, apoio e orientação.

Desta maneira, desenvolve-se uma relação confiável com parâmetros de

referência e credibilidade. Tudo isso graças a uma estrutura comercial eficiente, apoiada
em desenvolvimento de produtos, marketing, pós-venda e ampla rede de assistência
técnica qualificada.

Escolher a marca Paletrans é escolher ser atendido por uma empresa que tem
como princípios: a integridade nos negócios, a excelência nos produtos, a
responsabilidade socioambiental, o comprometimento e o trabalho em equipe,
consolidando cada vez mais sua marca no mercado mundial de transpaletes e
empilhadeiras.

EMPILHADEIRAS ELÉTRICAS PATOLADASPT1654

 38

Tracionária

Figura 11:Empilhadeira PT1654

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

A empilhadeira elétrica patoladaPT1654 da linha PT Paletrans é um equipamento de

tração e elevação por acionamento elétrico, com o operador em pé, andando. Nesta linha
existe a possibilidade de instalar uma plataforma opcional para operador em pé, a bordo.
Por ser uma empilhadeira patolada, ela opera exclusivamente em paletes abertos, sendo
ideal para almoxarifados e carga e descarga de caminhões e camionetes.

A PT1654tem capacidade de carga de 1.600kg e tem elevação máxima de 1,6m.

A elevação do garfo é feita através do acionamento de comando elétrico que bombeia o

óleo hidráulico para dentro do conjunto e movimenta o pistão interno de elevação. O
controle da tração elétrica da empilhadeira, tanto frente quanto ré, é feito por meio do
acelerador. Estas duas operações são acionadas no timão de comando da empilhadeira.
Com isso, nem elevação, nem translação do equipamento, necessita esforço do
operador.

As empilhadeiras da Linha PT Paletrans são fabricadas com os melhores

componentes do mundo. Seus controladores, motores de tração e elevação são
 39

reconhecidos internacionalmente. Além disso, possuem manutenção extremamente

simplificada e de baixo custo, necessitando apenas de cuidados simples em seu dia a
dia.

Seu suprimento de energia é através de uma bateria tracionária que não

acompanha a máquina. Desta forma, a empilhadeira pode operar em três turnos, apenas
trocando a bateria por uma recarregada. Para o recarregamento da bateria é necessário
um carregador para bateria tracionaria que é vendido separadamente.

A empilhadeira PT1654 Paletrans possui rodas de estabilização e de carga em

poliuretano, e roda motriz em borracha, que favorece muito a manobrabilidade do
equipamento, permitindo operar em corredores de 2,28m de largura.

As empilhadeiras PT Paletrans são de operação muito segura. São dotadas de

freio de estacionamento eletromagnético, controle de tração eletrônico, buzina e botão
anti-esmagamento na extremidade do timão.

Além de todas essas características técnicas, a empilhadeira elétrica linha PT

da Paletrans tem ainda várias qualidades:

- É um equipamento totalmente nacional;

- Possui a maior rede de assistência técnica do Brasil;

-Suas peças de reposição com custo baixíssimo e com ampla disponibilidade;

Composição Principal:Aço carbono

Tipo da Roda:Tandem
Material da Roda:Poliuretano
Posição do Operador:Em pé andando
Garantia:6 meses ou 1.000 horas - PT / TE18 / TE25 e SP25H
Capacidade de Carga:1.600kg
Elevação Máxima:1.600mm
Largura Externa do Garfo:680mm
Largura Externa da Patola:680mm
Corredor Operacional: 2.280mm (sem plataforma)
Código FINAME:1766968
Descrição FINAME:Empilhadeira Elétrica Tracionária
 40

1 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS

Esta empilhadeira é um equipamento eletrônico destinado a elevar e

movimentar cargas em percursos planos, nivelados e isentos de buracos. Os comandos
são bem visíveis e acionados comodamente e ergonomicamente. O equipamento se
encontra de acordo com todas as normas da Comunidade Europeia referentes à
segurança e conforto. A figura indica os principais componentes da empilhadeira
PT1654
1. Torre de elevação Composta de 2 ou 3 quadros de elevação, dependendo do modelo
da máquina. 2. Garfos. 3. Bateria. 4. Rodas de carga. 5. Roda de tração ጀ traciona e
direciona o veículo. 6. Timão. 7. Alavanca de subida.

Figura 12:Empilhadeira PT1654

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

2 DISPOSITIVOS DE SEGURANÇA

• Chave geral: Quando acionado, desativa totalmente o sistema elétrico.

 41

• Válvulas controladoras de fluxo compensadas à pressão, que controlam a

velocidade de descida do garfo, limitando a velocidade de descida a um limite
seguro.
• Proteção das rodas de carga impossibilita que o palete entre em contato com as
rodas de carga causando danos às mesmas.
• Auto Chek - Verifica todo o sistema eletroeletrônico de tração, elevação e
direção do equipamento toda vez que se liga a empilhadeira. Caso detecte
alguma falha, não permite o uso do equipamento e informa a respectiva
mensagem de falha no painel informativo. Freio eletromagnético situado no
motor de tração, atua e imobiliza o equipamento por ação de molas em qualquer
situação de emergência, mesmo sem energia. Rodízio Impede o tombamento
lateral.
A empilhadeira pode ser dirigida por um operador a pé, ou, se instalada uma
plataforma, por um condutor levado em pé. O ângulo de giro é de 180º. O timão age
diretamente na roda motriz e para trocar de direção deve-se girá-lo no sentido desejado.
1 - Acelerador
2 - Buzina
3 - Botão Parada de Emergência
4 - Indicador de Bateria
5 - Horímetro
6 - Chave Liga/Desliga

Figura 13:Timão

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

 42

O equipamento tem incorporado um horímetro de precisão baseado na ignição

ou no funcionamento do motor do veículo. Em qualquer período é possível visualizar e
totalizar a quantidade de horas/minutos de atividade dos veículos e, através de relatórios
e gráficos específicos, analisar a atividade mensal, diária e horária dos veículos.

O objetivo específico deste trabalho consiste em: realizar acompanhamento de

horas trabalhadas através dos horímetros para realização de manutenção preventiva,
medir a produtividade dos operadores e monitor as colisões dos equipamentos de
movimentação de carga.

3.2. IÇAMENTO

Os pontos de içamento, utilizados no transporte de sua empilhadeira quando a

mesma não apresenta carga para se movimentar ou até mesmo trocá-la de nível de
trabalho (degrau muito alto, que impossibilita o uso de rampa), se encontram sobre o
reforço da torre e apresentam-se sob a forma de argolas, projetadas para a utilização de
ganchos .Os pontos de içamento suportam somente o peso da máquina com bateria.

FUNCIONAMENTO
Primeira operação se o equipamento estiver estacionado e desligado, é
importante seguir a seguinte sequência de operação:

1.Inserir a tomada da bateria no conector fêmea do equipamento

2.Girar a chave de contato do timão

3.Abaixar o Timão.

A empilhadeira está pronta para ser operada.

Somente ligar a chave se o timão se encontrar totalmente na posição abaixado ou

levantado.

1. Segurar o timão na posição central;

2. Girar o acelerador suavemente no sentido em que se deseja
3. Pressione o atuador da buzina se necessário, ou para sinalizar a
Para mover a empilhadeira efetuar o movimento (frente / trás), até que máquina entre
em funcionamento. passagem do equipamento por locais sem uma visibilidade
adequada.
 43

Para elevar o garfo

1.Puxar a alavanca de elevação para elevar o garfo. Empurrar para abaixar o garfo. O
controle de velocidade de elevação e descida é automático, feito por sensores que se
encontram ao longo da torre.

Para estacionar a empilhadeira

1.Soltar totalmente o acelerador. O freio de estacionamento atua automaticamente e
imobiliza o equipamento mesmo em rampas de até 10%.
2.Desligar a chave de contato. Não mantenha a chave de contato no equipamento
enquanto o mesmo estiver fora de uso.
3.Retirar a tomada de bateria do equipamento.
Por medida de segurança, não estacione o equipamento com os garfos elevados.

Figura 14: Funcionamento Timão

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

 44

OPERAÇÃO PT1654
Descer o palete até próximo ao piso, sem tocá-lo.
Mover a empilhadeira até o destino, sempre na direção indicada. Sempre em
sentido oposto à direção dos garfos e nunca com a carga elevada.
Se necessitar subir ou descer rampas, mova a empilhadeira somente no sentido
oposto em direção aos garfos.
NUNCA desça rampas com a carga voltada para baixo.
Para depositar o palete no chão, acione a alavanca para frente. OPERAÇÃO e
MANUTENÇÃOPT1654

Figura 15: Operação PT1654

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

 45

Figura 16: Manuseio Empilhadeira PT1654

Fonte: Manual de Empilhadeiras Paletrans

4. SENSORES

Resultados de medição precisos: sensores para start/stop

Uma rede com variados sensores do veículo fornece os dados de estado atuais à
unidade de comando. Estes sensores possibilitam um comando otimizado da função
start/stop.

• O sensor de posição neutra indica se está engatada uma mudança.

• O sensor de rotação da roda detecta o sentido de rotação da roda e a sua imobilização.
• O sensor inteligente da cambota comunica a atividade do motor.
• O sensor de pressão diferencial para os Servo freios monitoriza a pressão no Servo freio
durante a fase de paragem para iniciar o motor em caso de perda de pressão. Desta
forma, fica assegurado o aumento da força de frenagem.
• O sensor eletrônico da bateria (EBS) monitoriza o estado de rendimento da bateria.

Os sensores de posição são dispositivos que convertem um parâmetro físico,

relacionado à posição de um objeto, em uma saída elétrica. Esses dispositivos podem
ser utilizados tanto para uma medição exata quanto para uma medição de aproximação
de um objeto ou material, sensor de distância. Os transdutores relacionados,
embarcados, a estes sensores podem ser os mais diversos e aplicados a outro tipo de
medida.

Dois métodos principais são utilizados para se detectar a posição de um objeto:

por contato ou sem contato com o objeto. Chaves limitadoras ou potenciômetros, por
exemplo, envolvem contato físico com o objeto a ser detectado. No entanto, existem
casos onde o ambiente não permite contato, sendo utilizados assim sensores magnéticos,
por efeito Hall, por ultrassom, entre outros.
 46

4.1. Tipos

• Chave limitadora: são dispositivos de contato eletrônico, simples, de baixo custo e

com variedade de tipos e tamanhos. Quando um objeto entre em contato com a
chave limitadora, a mesma aciona um sistema eletrônico para ligar, desligar ou
contar a quantidade de produto, quando interligada a um sistema eletrônico
apropriado.
• Sensor de posição resistivo: Denominado potenciômetro ou transdutor de posição,
esse tipo de transdutor é utilizado como reostato ou como divisores de tensão. A
grande vantagem é que são baratos e simples.
• Sensor de posição por efeito Hall: Quando submetido a um campo magnético, um
elemento ou sensor Hall responde com uma saída em tensão elétrica proporcional a
intensidade do campo. Esse sensor pode ser utilizado como sensor de proximidade.
• Sensor de posição por ultrassom: O funcionamento desse tipo de sensor baseia-se na
excitação de um transdutor acústico, por pulsos de tensão, causando vibração. A
medida do tempo ente o feixe incidente e o feixe refletido determinam a distância
ou a posição do objeto.
• Sensores fotoelétricos: Esses dispositivos são aqueles que respondem a um sinal de
luz (visível ou infravermelho) na presença de objetos transparentes ou opacos, de
porte grande ou pequeno, estáticos ou em movimento. Essa família de sensores
utiliza uma unidade emissora que produz um feixe de luz o qual é detectado por um
receptor. Quando o feixe é interrompido, a presença do objeto é detectada.
• Sensores do tipo encoder: Um encoder incremental é um disco dividido em setores
que são alternadamente transparentes e opacos. Uma fonte luminosa é posicionada
em um dos lados do disco, e no outro lado há um sensor óptico. Com a rotação do
disco, a saída do detector alterna entre dois estados (passando luz ou não)
fornecendo, assim, uma saída digital. Pode-se contar os pulsos gerados para saber a
posição angular da haste ou do cabo do sensor. A resolução máxima é limitada pelo
número de janelas (setores transparentes ou opacos) existentes em um disco,
podendo ser aumentada pela detecção das bodas das janelas. Uma grande
desvantagem do encoder incremental é a necessidade de contadores externos para
determinar o ângulo absoluto para uma dada rotação. Na prática
um encoder incremental de posição pode ser formado por uma régua linear, ou por
 47

uma disco de baixa inércia, interfaceado a um dispositivo cuja posição deve ser
determinada.

A leitura é realizada por um dispositivo que define uma alteração na saída,

quando ocorre um incremento da posição igual a duas vezes onúmero de pulsos
(distância entre duas janelas). Um disco com diâmetro d fornece m pulsos para cada
volta:𝑀 = 𝑛𝑑/2𝑝

4.2. Sensor dePressão Diferencial para osServo Freios

A medição e controle de pressão é a variável de processo mais usada na

indústria de controle de processos nos seus mais diversos segmentos. Além disso,
através da pressão é facilmente possível inferir uma série de outras variáveis de
processo, tais como nível, volume, vazão e densidade. Comentaremos nesta monografia
as principais características das tecnologias mais importantes utilizadas em sensores de
pressão, assim como alguns detalhes em termos de instalações, do mercado e tendências
com os transmissores de pressão.

Sensor de Rotação: Sua função principal é medir a velocidade de rotação do

motor (RPM), através de pulsos digitais captados em cima da roda

4.3. Sensor Eletrônico de Bateria

As baterias eletrônicas mais recentes resolveram muitas das deficiências dos

primeiros modelos. Embora a maioria dos fabricantes possua modelos básicos de bateria
eletrônica, os modelos profissionais são desenvolvidos para proporcionar som e
tocabilidade quase indistinguíveis de uma bateria acústica de qualidade. Exemplos
incluem a Yamaha DTXtreme e Roland V-Drums TD-20. Normalmente, esses modelos
mais avançados estão equipados com:

• Sons de alta qualidade - Os módulos eletrônicos oferecem sons de alta qualidade

gerados por modelagem matemática. Alguns módulos permitem que o usuário
escolha a afinação, o tamanho e o material de tambores e pratos. Eles também
simulam efeitos como abafamento, posição do microfone e acústica do ambiente.
 48

• Sensor de posição e de velocidade - O módulo pode detectar em que posição o pad é

percutido, e fornecer uma amostra representativa da batida em um tambor acústico.
Além disso, o volume e timbre variam de acordo com a velocidade da batida.
• Triggers múltiplos - caixa e tom-toms têm sensores para a pele e para o aro,
permitindo técnicas como rimshot e cross stick. Os pratos possuem sensores para
corpo, borda e cúpula, e é possível abafar o prato com as mãos.
• Máquina de chimbau realista - Ela é montada em um suporte convencional e possui
pratos móveis. Um módulo eletrônico dentro da unidade detecta o movimento dos
pratos e fornece as variações de pratos abertos, parcialmente abertos e fechados. Ela
também simula o som de fechamento dos pratos com ou sem abafamento.
• Múltiplas saídas - Os módulos possuem múltiplas saídas para o mixer, de forma que
cada grupo de percussão (isto é, toms, pratos etc.) podem ser mixados de forma
independente (como os vários microfones de uma bateria acústica). Outra saída
muito utilizado é a conexão MIDI, que envia sinais para um software especializado
em um computador. O aumento no poder de processamento oferecido por essa
opção permite ao usuário utilizar amostras reais e randomizadas de baterias
gravadas profissionalmente, com um resultado incrivelmente realista.

Empilhadeiras operam sozinhas?

Já não é de hoje que operações em armazéns e centros de distribuição estão

sendo automatizados no Brasil. E este cenário intensificou-se nos últimos anos, pois a
viabilidade técnica se juntou a viabilidade econômica, o que provocou uma verdadeira
onda de automação.
Transelevadores, transportadores contínuos, sorters, sistemas de separação
automática, “shutte”, “A Frames” estão mais populares nas empresas brasileiras e, neste
cenário, soluções tradicionais também se transformam para competir nesta nova
realidade.
Há tempos se fala nas empilhadeiras automaticamente guiadas, mas, por
diversas razões, elas não ganharam espaço nas operações de movimentação e
armazenagem (intralogística). Um dos principais motivos, tema desta monografia, é a
tecnologia da informação que hoje se encontra suficientemente desenvolvida para
atender todas as exigências de operações em fábricas e armazéns. (IMAM ,2015)
 49

Softwares para Empilhadeiras AGVs

A tecnologia de informação para automação de empilhadeiras “convencionais”

se apoia basicamente em dois tipos de softwares: softwares de gerenciamento da
operação e softwares de navegação.
1.Software de gerenciamento da operação: os softwares de gerenciamento de
AGVs são responsáveis pela gestão de todos os veículos (empilhadeiras) automáticos de
acordo com as ordens de serviço estabelecidas pelo sistema.
A ordem de movimentação fornecida para a empilhadeira já é desenvolvida de
forma a otimizar a rota entre origens e destinos. O que sempre foi muito comum na área
de transporte, com os roteirizadores, agora é possível com as empilhadeiras, priorizando
cada ordem de operação e seguindo determinados critérios, como o percurso mais
rápido, o caminho mais curto etc. Softwares de gerenciamento de empilhadeiras
automaticamente guiadas mantém o controle de cada veículo no sistema, visando uma
operação com alta produtividade e segura na fábrica ou armazém. Graças aos algoritmos
desenvolvidos para otimização de rotas, o trajeto mais econômico para todas as
operações pode ser calculado.
O sistema ainda contém funcionalidades de supervisão das condições
operacionais, com intuito de identificar eventuais problemas e agir da forma mais
adequada em função de rotinas pré-estabelecidas. Esta característica de roteirização
dinâmica, dentro de fábricas ou armazéns, permite à empilhadeira automaticamente
guiada desviar de um corredor bloqueado para uma rota mais rápida, mudando seu
percurso para sair de uma zona altamente congestionada. Esse tipo de funcionalidade do
software de gerenciamento elimina a incidência de gargalos e otimiza o fluxo global dos
veículos na busca de maximizar a produtividade.
Além disso, o sistema gerencia também os horários de carregamento de bateria,
o que permite recarregar a bateria do veículo em um período (tempo) programado ou
quando o AGV não estiver em funcionamento.
Vale destacar aqui que o software gerencia toda essa operação, porém de
acordo com um desenho de processo operacional previamente estabelecido, de forma
lógica e coerente pela equipe do projeto logístico.
Atribuindo para a empilhadeira automaticamente guiada o trabalho certo, no
momento certo, tem-se a chave para um sistema bem equilibrado e de alto desempenho.
 50

Sistemas de gerenciamento de empilhadeiras automáticas também se

preocupam com o princípio de buscar continuamente tarefas e atribuí-las aos
equipamentos mais adequados para o trabalho. Isto significa que a equipe de projeto
deve quebrar alguns paradigmas das operações com operadores, tais como: manter um
estacionamento centralizado para as empilhadeiras, operar em apenas um ou dois
turnos, manter horários de almoço etc. Isso não vale para as empilhadeiras
automaticamente guiadas.
Este software de gerenciamento dos veículos, embora possa trabalhar de forma
independente, deve estar conectado obrigatoriamente com o WMS/ERP pois ele sozinho
não gerencia todas as operações do armazém.
2.Softwares de navegação: toda a tecnologia para telemetria de equipamentos
de movimentação em fábricas e armazéns possibilita a geração de uma infinidade de
dados.Os softwares de navegação para veículos automaticamente guiados são
empregados para o controle e navegação de empilhadeiras em um determinado layout.
Com softwares de navegação, as empilhadeiras são capazes de se deslocar com
precisão em corredores estreitos e posicionar cargas paletizadas em estruturas porta-
paletes ou em outras soluções de estocagem.
É justamente a evolução da precisão destes sistemas que permite hoje
adotarmos empilhadeiras automaticamente guiadas que realizam operações
relativamente complexas e que não eram possíveis quando do lançamento destas
tecnologias (ex.: estocar um palete a 10 metros de altura). Os sistemas de navegação se
baseiam no software, mas dependem de sensores de navegação que informam em tempo
real a posição das empilhadeiras. A partir destes dados precisos, o software calcula a
posição correta da empilhadeira e assegura que a mesma é capaz de desenvolver
determinada operação com rapidez e precisão.
Aqui também vale o alerta para as equipes de projeto envolvidas com essa
tecnologia pois elas têm um papel fundamental: devem manter a mente aberta a fim de
avaliar as oportunidades geradas pela informação precisa, em tempo real. Isso pode, por
exemplo, mostrar que uma empilhadeira que tem 37 segundos disponíveis para a
próxima tarefa teria condições de fazer um reabastecimento de uma área de picking, na
busca de uma maior produtividade. Graças aos dados gerados pelos softwares de
navegação pode-se também identificar melhorias no layout na busca de maior
desempenho.
 51

Existem inúmeras tecnologias para medir, de forma precisa, o real

posicionamento da empilhadeira. O atual método e o mais preferido ainda é a navegação
a laser, mas existem vários outros tipos de sensores para que sejam adotados onde o
laser não tem um bom desempenho. (IMAM, 2015)

Estudo de Caso
De acordo com estimativas da IMAM, existem mais de 100 mil veículos
automaticamente guiados implementados em todo o mundo, mas, mesmo assim, esta
tecnologia ainda carrega o status da inovação.
Inovação pressupõe riscos e isto é que move os últimos projetos da IMAM
Consultoria que viabilizaram este tipo de tecnologia. Entre eles, o primeiro caso de
empilhadeiras automaticamente guiadas para operação em alturas superiores a 10
metros foi viabilizado no Brasil em 2014, porém ainda aguarda a recuperação da
economia para ser implementado.
Em geral, as empresas podem apostar em projetos desta natureza pois a
tecnologia da informação já atingiu um nível de excelência para viabilizar tais
soluções.(IMAM, 2015)

Empilhadeiras Robotizadas Ganham Inteligência com Sensores a Laser

Robôs ferozes e que saem destruindo tudo ao seu redor podem até fazer
sucesso em desenhos animados e em filmes de ficção. Mas eles não são nem um pouco
bem-vindos em fábricas e armazéns, onde ocupam um lugar cada dia mais importante.

Para evitar qualquer risco de acidente, engenheiros do instituto NIST, Estados

Unidos, desenvolveram um novo sistema duplo de detecção, baseados em sensores de
última geração, que deverá permitir a construção dessas carregadeiras e empilhadeiras
inteligentes ainda mais eficientes e mais seguras.

O sistema utiliza dois tipos de sensores. O primeiro é um LIDAR ("Laser

Detection and Ranging"), uma tecnologia óptica que mede as propriedades da luz
refletida para detectar a distância e outras informações sobre um objeto. Localizado na
base do veículo, o LIDAR serve para detectar obstáculos no caminho - sejam objetos ou
trabalhadores.
 52

Este sensor tem ainda uma utilização secundária, podendo servir para varrer o
interior de uma área de carga de um caminhão para detectar a presença de um palete ou
definir a distância entre a empilhadeira e o caminhão.

O segundo sensor, chamado Panner, também funciona a partir de raios laser,

sendo utilizado para capturar imagens panorâmicas ao redor do veículo. Montado sobre
uma base rotativa motorizada, o Panner captura várias linhas de varredura, o que
permite a reconstrução da cena ao redor da máquina em vários formatos visuais - como
uma imagem com pseudo-cores, por exemplo, onde cada cor representa uma faixa de
proximidade.

Um modelo de computador é então derivado dos dados das imagens e enviado

imediatamente para o centro de controle do veículo. Isso permite à empilhadeira ou
carregadeira manobrar, carregar e descarregar paletes, verificar o espaço ainda
disponível no interior do caminhão e calcular a quantidade de paletes que ainda deverão
ser manipulados.

5. HORIMETRO

É um instrumento de medida analógico ou digital que indica a quantidade de

horas e frações que um aparelho esteve em funcionamento.
A área de manutenção checa diariamente os horímetros dos equipamentos, visando
quantificar as horas de uso.

O horímetro é um aparelho que indica quantas horas a máquina em questão

esteve sob trabalho. Ou seja, ele é um dispositivo que mostra se o equipamento foi
pouco ou muito usado.

Prestar a atenção no horímetro é crucial para esclarecer sobre o desgaste do

aparelho. Uma máquina seminova com muitas horas de trabalho indica que temos que
ter bastante atenção, pois a vida útil de seus principais componentes – motor diesel,
transmissão, eixos e sistema hidráulico – pode estar no final. Possivelmente isso geraria
gastos futuros para o novo proprietário deste equipamento.

Como o horímetro é uma peça que esta sujeita a defeito e pode ser substituída,
também é preciso bastante atenção, pois uma máquina mais antiga com poucas horas de
 53

trabalho é um indício que o horímetro pode ter sido trocado por defeito. Evidentemente
isso não quer dizer que não existam máquinas mais antigas pouco rodadas, mas é um
fato raro.

Nas máquinas mais novas e com tecnologia embarcada existe um computador

interno que nos dá com maior precisão as horas realmente trabalhadas. Somente com
uma ferramenta especial, praticamente de uso restrito dos Dealers, que se consegue a
leitura deste horímetro.

5.1. Horímetro para Empilhadeira

Máquinas para o transporte e manuseio de cargas pesadas necessitam de

um acompanhamento do nível de uso muito rígido, e o horímetro para
empilhadeira cumpre essa função no caso das mesmas, garantindo a informação da
quantidade de horas trabalhadas do equipamento.
Logo, o horímetro para empilhadeira tem a finalidade de esclarecer o uso
do aparelho, e se o mesmo necessita de alguma manutenção preventiva, efetuada
mediante à contagem de ciclos de utilização, além de apontar o desgaste do
aparelho como um todo.

5.2. Segurança

Claro que por se tratar de uma peça, eventualmente, o horímetro para

empilhadeira também pode apresentar defeitos, necessitando assim ser substituído, já
que uma máquina mais antiga, marcando poucas horas trabalhadas, pode estar irregular,
e por fim trazer risco para o operador e os presentes no local.
Como o horímetro para empilhadeira é um equipamento de controle e de suma
importância para a segurança, a peça realiza uma contagem acumulativa não resetável, a
fim de garantir um monitoramento mais rígido. Uma condição válida tanto para o
equipamento digital, quanto o analógico.
Além das funcionalidades listadas, o horímetro para empilhadeira também é
peça crucial no contrato de manutenção com empresas terceirizadas, funcionando como
a principal peça de controle do equipamento como um todo.
 54

Além de empilhadeiras, qualquer maquinário que envolva o transporte de material

pesado faz uso de um horímetro, como rebocadores, AGV, tratores, off roads,
caminhões, plataformas elevatórias e lavadoras de piso.

5.3. Base de tempo Horímetro

Notamos que os horímetros trabalham, em sua esmagadora maioria, em horas e

centésimos de horas. Alguns usuários ficam intrigados por que não em horas e minutos.
Vamos colocar detalhadamente as razões que levará a melhor escolha na hora de decidir
por uma aquisição.

O relógio trabalha em base mista. A hora estoura em 12 ou 24 conforme o

sistema. Já os minutos e os segundos são sexagemal, estoura em 60. Quando não
consideramos o estouro em 24 horas para 1 dia e zero horas, a hora passa a ser decimal.
Por exemplo, quando falamos em 72 horas estamos usando a base decimal para horas.

Quando o uso do horímetro é para cálculo de custo, consumo de energia

elétrica ou outras grandezas que não o tempo, a melhor opção é trabalhar com o
horímetro em horas e centésimos de horas (sistema decimal).

Usando-se horas decimal, basta pegar o valor lido no horímetro e multiplicar

diretamente pela potência em KW (ou Watts), para obter o consumo de energia em
KWh ou o custo da hora em Reais.

Por exemplo, se uma máquina tem a potência de 23,5KW, e o valor lido no

horímetro é de 5,73h temos que o total de energia consumido é de 5,73 x 23,5 =
134,65KWh.

Se o horímetro estivesse em horas sexagemal, ou seja, em horas e minutos, a

operação é mais complicada, pois teremos que transformar os minutos e segundos em
base decimal. No exemplo acima o horímetro trabalhando em horas e minutos mostraria
5h43m (o mesmo que 5 horas e 73 centésimos de horas em base 10).

Para obtermos o consumo de energia acima, temos que fazer as operações:

(5 + 43/60) x 23,5 =
 55

(5 + 0,71) x 23,5 =

(5,71) x 23,5 = 134,18 KWh

Se formos considerar os segundos teríamos: 43,8 min = 43min e 0,8 minutos

decimal
0,8 x 60 = 48 segundos . O equivalente em horas termos será de 48/3600 horas.

(5 + 43/60 + 48/3600 ) x 23,5 =

(5 + 0,71 + 0,013 ) x 23,5 =

(5,72) x 23,5 = 134,42 KWh

Podemos observar que a leitura de um horímetro em horas e minutos tornam os

cálculos muito trabalhoso. A leitura do instrumento em horas e centésimos de horas é
muito mais prática e direta além de fornecer melhor precisão que em minutos. Qual a
relação entre centésimo de horas , minutos e segundos?

Quando falamos em centésimos de horas estamos supondo um relógio dividido

em 100 partes. Em minutos está dividido em 60 partes. Portanto a razão entre uma hora
com 60 minutos e uma hora com 100 partes, será de 60/100. Cada centésimo de hora
corresponde a 0,6 minutos.

Como cada minuto corresponde a 60 segundos temos que 0,6 x 60 = 36

segundos, ou seja, 1 centésimo de hora equivale a 36 segundos.

Vamos usar o exemplo do horímetro da figura que está em horas decimais para
horas sexagemal. Lemos no aparelho 5,73h. Como cada centésimo de hora equivale a 36
segundos, temos 73 x 36 = 2.628 segundos.

Em minutos temos 2.628/60 = 43,8 segundos.Temos, portanto, 5h43m e mais

0,8 minutos decimal que podem ser transformados em segundos.

Na prática basta ler os decimais e multiplicar por 0,6. No exemplo acima 1,73
h (uma hora e 73 centésimos de horas) equivale a 73 x 0,6 = 43 minutos.
 56

Portanto podemos usar horímetro em horas e minutos somente se queremos ler

a grandeza tempo, como o tempo de vida de uma lâmpada, tempo de operação de um
processo, etc. Quando estiver envolvido outras variáveis como custo, gasto de energia
devemos optar por um horímetro em horas decimal.

Nossa recomendação é sempre optar pelo horímetro em horas decimal, pois este ficará
portável para todas as aplicações.

Os novos modelos da Rodelta virão com as escalas configuráveis por programa em

horas decimal, por default, e sexagemal.

Artigo produzido pela assessoria tecno-educacional Rodelta.

Este texto pode ser reproduzido, para fim educacional, desde que seja citada sua fonte.

5.4. HorímetroAnalógico
Sabe aquele ponto de trabalho que temos em diversas indústrias e empresas?
Então, o horímetro analógico tem a capacidade de apontar as horas trabalhadas de um
equipamento ou motor através de um indicador mecânico. Ele é um equipamento de
extrema importância para ajudar no cálculo do tempo que precisam ser efetuadas
manutenções de forma preventiva em veículos e maquinários. Ele é muito diferente de
um relógio tradicional, já que funciona somente quando o equipamento ou veículo
estiver ativo. Se ele não está funcionando, o aparelho fica parado. Caso tenha dúvidas,
você pode encontrá-lo diretamente no painel desses equipamentos, como em máquinas
agrícolas, colheitadeiras, tratores, embarcações marítimas, lanchas, navios, barcos, em
caminhões em ônibus (das marcas Volkswagen, Ford, Mercedes-Benz, Scaniae Volvo).
O uso desse equipamento é primordial para ter controle da segurança através
do tempo em que um equipamento está funcionando ou não. O horímetro analógico
ajuda na descoberta ou necessidade de tempo de manutenção que um equipamento
precisa antes que aconteçam falhas, como em motores, sistemas elétricos, maquinários,
etc. Outra vantagem é que com ele é possível administrar o tempo que o equipamento
quando alugado ficaram em ação e ajuda a controlar testes de possíveis bancadas. Vale
lembrar que ele opera em duas fontes elétricas a 24 Vcc e 12 Vcc.
 57

Além de todos esses benefícios e objetivos que destacamos acima, o mais

importante é saber que um horímetro analógico é fundamental para a segurança de
quem o está operando e também dos donos dos equipamentos que precisam ter noção do
tempo de manutenção. Assim, todo trabalho fica seguro e acidentes são evitados, além
do grande prejuízo financeiro que pode ser evitado por conta de uma manutenção
preventiva.

5.5. Horímetro Digital

O Horímetro Digital é um dispositivo compacto que pode ser acoplado a

qualquer máquina ou equipamento, seu uso efetivo pode ser adaptado de acordo com
suas necessidades, podendo ser ativado através de diferentes modelos de sensores
(contato seco, magnéticos, ópticos, etc.).

Possui transmissão de dados via Wi-fi (com aplicativo mobile Android), não há
necessidade de nenhum comando manual de início e fim (start/stop) para que
contabilize os tempos de real funcionamento do equipamento conectado a ele, ou seja, o
dispositivo é 100% automático.

O horímetro digital é bastante útil para determinar por exemplo, a hora de

realizar a manutenção preventiva, controle de lubrificação, registro de tempo de
máquina parada e obter redução de custos e desperdícios.

Confira abaixo os demais recursos disponíveis:

• Capacidade de armazenamento com até 785 registros para modo off-line
• Aplicativo para monitoramento de máquinas sem limite de registros
• Exibe informações através do aplicativo, como: tempo total ligado/desligado,
tempo total monitorado, status atual da máquina ou equipamento conectado,
registro de cada horímetro cadastrado no aplicativo, tabelas de registros e
estatísticas.
• É possível cadastrar diversos horímetros em um mesmo aplicativo
• Dados extraídos e salvos em formato TXT, podendo ser compartilhado (e-mail,
Telegram, Bluetooth)
• Página web embarcada para configurações (possível também visualizar os
contadores totais e o status do equipamento conectado ao horímetro)
 58

5.6. MODELOS DE HORÍMETRO

Os contadores de Horas analógicos e Digitais são ilustrados respectivamente

pelas figuras 17 e 18.

Figura 17: Horímetros Analógicos

Fonte: Autores

Figura 18: Horímetros Digitais

Fonte:Autores

6. Metodologia

Fase 1:

Iremos implementar o horímetro usado atualmente e iremos demonstrá-lo

através da chave de contato da bancada móvel. Nestehorímetro atual, após se girar a
 59

chave, ele é acionado imediatamente, independente de ter sido dado comando ou não na
empilhadeira elétrica.

Fase 2:

Iremos implementar o horímetro real, onde com o auxílio do acelerador

eletrônico e dos botos de acionamento dabancada móvel iremos demonstra-lo. Neste
horímetro proposto, após se girar a chave, ele não é acionado, onde começa a contar o
tempo somente quando houver um comando por parte do operador da empilhadeira,
para frente ou para trás , e , subindo ou descendo os garfos na torre de elevação.

Fase 3:

Após os resultados obtidos na Fase 1 e Fase 2, iremos comparar esses dois

resultados, mostrando a diferença entre eles. Iremos mostrar essa diferença com o
auxílio do display LCD da bancada móvel. Nesse display estará os valores do horímetro
atual e proposto

7.Desenvolvimento

Bancada Móvel

Para implementação do projeto, utilizamos um protótipo (Figura 19), que irá simular
a empilhadeira elétrica, onde há os seguintes componentes:

• Chave Liga/Desliga
• 1 Botão Azul sem trava
• 1 Botão Vermelho sem trava
• Acelerador eletrônico HGX2201ACEH
• Placa PICKITGENIUS
• PIC18F4550
• Módulo RelógioRTC DS1307
• Fonte 12V/1A

Para simulação dos valores dohorímetrooriginal e real utilizaremos o display

LCD 16x2 contido na Placa PICKITGENIUS
 60

Figura 19: Bancada Móvel

Fonte: Autores

Utilizamos a bancada móvel ao invés da empilhadeira elétrica Paletrans

PT1654para a demonstração e implementação do horímetrooriginal e real, devido a
maior facilidade de transportee demonstração de nosso projeto, onde a bancada móvel
foi instalada dentro de um Case.

Para adaptarmos o acelerador eletrônico HGX2201ACEH da empilhadeira

elétrica na bancada móvel para a simulação do movimento da empilhadeira para frente e
para trás fizemos as ligações dos pinos da seguinte forma:

Quadro 1: Relação de PinosAcelerador Eletrônico HGX2201ACEH

Relação dos Pinos do Acelerador Eletrônico HGX22001ACEH com a Bancada

Móvel
Comando/Função Fio Pino
GND Vermelho 4
Não Utilizado ---------- 3
Não Utilizado ---------- 2
I/O Marrom 1
12V Laranja 5
RC4 Branco 6
RC5 Cinza 7
Não Utilizado ---------- 8
Fonte: Autores
 61

Após fazermos essas ligações, quando o acelerador eletrônico receber

comandos, esses comandos serão lidos e processador pelo microcontrolador, podendo
assim controlar quando o acelerador está na posição frente, ré e neutro.

A chave Liga/Desliga foi colocada após a alimentação da fonte, onde enquanto

a chave estiver na posição desligada,interrompe a alimentação no circuito da placa
PICKITGENIUS e a placa se mantém desligada. Quando a chave é colocada na posição
ligada, o circuito da placa PICKITGENIUS, e o acelerador eletrônico
HGX2201ACEHrecebemalimentação, a placa entra em funcionamento, e o acelerador
eletrônico fica apto para receber comandos.

A relação dos pinos do PIC18F4550 com o Acelerador Eletrônico, botões e o

RTC DS1307 foi feito da seguinte forma:

Quadro2: Relação de Pinos PIC18F4550

Relação de Ligação dos Pinos do PIC18F4550 com a Bancada Móvel

Comando/Função Pino
Frente RC4
Ré RC5
Sobe Garfo (Botão Azul) RC6
Desce Garfo (Botão Amarelo) RC7
Clock RB2
Fonte: Autores

Para podermos utilizar os pinos RC4 e RC5 como entradas digitais,foi

necessário desabilitar a porta USB e o seu transiver

7.1. Implementação

Neste Capítulo mostraremos como foi implementada as fases 1,2 e 3 descritas na

metodologia

7.2.Horímetro Original

Ideia de funcionamento:

O Horímetro Original tem o funcionamento da seguinte forma: Assim que a

Empilhadeira Elétrica é ligada (no nosso caso a Bancada Móvel alimentada), é acionado
o contador de horas, independente de se estar utilizando a empilhadeira ou não, subindo
ou descendo os garfos, ou indo para frente ou para trás.

Para implementação do Horímetro Original utilizamos o Módulo Relógio RTC

DS1307,juntamente com o PIC18F4550 contido na placa PICKITGENIUS, onde
somente o RTCestá sendo usado para a contagem do tempo,que funciona da seguinte
 62

forma: através do clock do RTC é configurado para dar pulsos de 1 HZ,ficando assim
1Hz a cada segundo,contando o tempo.

Para o armazenamento do valor do HorímetroOriginal utilizamos a memória

RAMcom uma bateria, contida no DS1307, onde a cada pulso de 1Hz é gravado a
quantidade de segundos que se passaram. Essa gravação é feita em 2 regiões diferentes
da memória RAM,que chamamos no programa de HO1 e HO2.Optamos por gravar essa
informação em 2 regiões diferentes da RAM pois,caso durante o processo de gravação
seja cortada a alimentação da bancada móvel, não se perdera a informação do valor de
segundos que se passaram,pois foi armazenado anteriormente em uma outra variável.

Para se fazer essa alternância de gravação entre HO1 e HO2 criamos uma
variávelponteiro chamada“ultimo”, ondequando” ultimo” é igual a 1, significa que a
gravação mais recente foi feita em HO1 e quando “ultimo” é igual a 2 significa que a
gravação mais recente foi feita em HO2. De acordo com o valor de último que se faz a
alternância de gravação, quando ultimo = 1 gravasse em HO2 e quando ultimo = 2
gravasse em HO1. Para demonstrar como é feita essa alternância utilizamos a Figura 20
com o trecho do código quedescrevemos o funcionamento.

Figura 20:Alternância de Gravação Horímetro Original

Fonte: Autores

Cada posição da memória RAM são 4 bytes(32 Bits), ou seja, o valor gravado
de HO1 tem 4 bytes e o valor gravado de HO2 tem 4 bytes também. Para se salvar esses
números definimos em quais bytes da memória RAM eles serão gravados. A Figura 21
 63

contém um trecho do código que mostra que HO1 foi gravado nos bytes 8,9,10 e 11, e
HO2 foi gravado nos bytes 12,13,14 e 15.

Figura 21: Posição da memória RAM que foram gravados HO1 e HO2

Fonte: Autores

Após essa gravação em HO1 ou HO2 é feita uma conversão de segundos para horasdo
ultimo valor gravado eexibido no Display (Figura 22)da placa PICKITGENIUS.

Figura 22: Display do Horímetro Original

Fonte: Autores

Essa conversão poder ser observada no trecho do código na Figura 23.

Figura 23: Conversão Segundos para Horas Horímetro Original

Fonte: Autores

A conta de conversão é feita pegando o valor do HorímetroOriginal (HO) e

dividindo por 36, em seguida o resultado dessa conta se divide por 100.000 e o
resultado é somado a 0 entre aspas,para que possa ser impresso no display,pois, o
display entende qualquer caractere como letra e não como número.Exemplo de conta:

4.500.000 s/36 = 125.000

125.000/100000 = 1,25
 64

Após isso é impresso no display apenas o número inteiro antes da virgula, que
no exemplo citado foi o número 1. O resto do número é feita uma nova conta se
dividindo por 10.000 que vemos no exemplo a seguir

25000/10000 =2,5

Novamente se pega somente o número inteiro antes da vírgula, no exemplo,

onúmero “2” e imprime no display.

Esse processo é repetido até que todas as unidades do número sejam

contabilizadas e impressas no display.

Após finalizar esse processo, no exemplo demonstrado, o número que

visualizaríamos no display seria1250,00que significa 1250 Horas de Horímetro Original
em funcionamento, ou seja, 1250 horas de bancada móvel alimentada, independente de
ter dado comandos ou não.

Nesse caso de conversão com o valor do DIVISOR = 36, o valor do display é

atualizado a cada 36 segundos (0,6 minutos).

Mesmo após o desligamento da bancada móvel, a memória RAM que contém o

valor do Horímetro Original continua a ser alimentada externamente pela bateria
contida no RTC DS1307, para que não se perca essa informação.

Quando a bancada móvel é religada, para se recuperar o valor do Horímetro,

criamos uma variável no programa chamada “resp”, que tem a função de verificar se o
RTC DS1307 está alimentado e funcionando corretamente dando o pulso de 1 Hz. Após
a verificação e o relógio esteja funcionando corretamente, essa variável chama o
ponteiro ultimo e Le a posição que foi gravado o Horímetro e o valorregistrado e
imprime no display voltando a fazer o ciclo de pulsos e gravações a partir daquele
ponto. A Figura24contém um trecho do código que mostra esse resgate do ultimo valor
registrado na memória RAM do Horímetro Original

Figura 24: Leitura do ultimo valor do Horímetro Original

Fonte: Autores
 65

7.3.Horímetro Real

Ideia de Funcionamento:

Ao ligar a empilhadeira elétrica, o horímetroreal se mantém parado no mesmo

valor em que estava quando a empilhadeira foi desligada, e somente começa a contar o
tempo quando a empilhadeira recebe algum comando, para frente ou para trás,subindo
ou descendo os garfos. Quando esse comando deixa de ser dado, o horímetroreal para a
contagem do tempo.

Para a implementação do horímetroreal utilizamos o Modulo Relógio RTC

DS1307, juntamente com o PIC18F4550 contido na placa PICKITGENIUS.

A interação entre o PIC e o relógio para o horímetroreal é feita da seguinte

forma: criamos uma função no programa que chamamos de “setup_empilhadeira”, que
tem por objetivo configurar os pinos de entradas e saídas dos comandos feitos na
Bancada Móvel e do sinal de onda quadrada de 1 Hz feito pelo clock do RTC, que conta
o tempo. Essa configuração dos pinos pode ser observada no trecho de código do
programa que estána Figura 25.

Figura 25: Configuração dos Pinos

Fonte: Autores

Após fazer essa configuração dos pinos de entrada e saída, criamos uma função
“if” (Figura 26), onde somente será incrementado valor ao horímetroreal quando algum
dos comandos (frente, ré, sobe garfo, desce garfo) forem acionados na bancada
móvel,contando o tempo de uso. Caso contrário, o horímetroreal não muda de valor
 66

Figura 26: Incremento Horímetro Real

Fonte: Autores

Quando se do algum comando na bancada móvel é impresso no displayqual

comando está sendo dado, e esses comandos são identificados através das letras F, R, S
e D. Quando não se está dando nenhum comando na bancada móvel é impresso no
display um traço (-). A Figura 27 com um trecho do código ilustra como foi elaborada
essa identificação de comando.

Figura27: Identificação de Comandos

Fonte: Autores

Para o armazenamento do valor do horímetroreal utilizamos a memória RAM

com uma bateria, contida no RTC DS1307, que, quando acionado algum comando na
bancada móvel,executa a função IF e incrementa o horímetroreal,sendo gravado e
atualizado a cada 1 segundo esse valor do horímetroreal. Essa gravação é feita em 2
regiões diferentes da memória RAM,que chamamos no programa de HR1 e HR2 .
Optamos por gravar essa informação em 2 regiões diferentes da RAM pois, caso durante
o processo de gravação seja cortada a alimentação da bancada móvel, não se perdera a
informação do valor de segundos que se passaram, pois foi armazenado anteriormente
em uma outra variável.

Para se fazer essa alternância de gravação entre HR1 e HR2 criamos uma
variável ponteiro chamada “ultimo”, onde quando” ultimo” é igual a 1, significa que a
gravação mais recente foi feita em HR1 e quando “ultimo” é igual a 2 significa que a
gravação mais recente foi feita em HR2. De acordo com o valor de Ultimo que se faz a
alternância de gravação, quando ultimo = 1 gravasse em HR2 e quando ultimo = 2
gravasse em HR1. Mesmo que o valor do horímetroreal não mude, a cada pulso de 1 Hz
no clock, alterasse o local de gravação na memória RAM do RTC DS1307.

Para demonstrar como é feita essa alternância utilizamos a Figura 28com o

trecho do código que descrevemos o funcionamento
 67

Figura 28:Alternância de Gravação Horímetro Real

Fonte: Autores

Cada posição da memória RAM são 4 bytes (32 Bits), ou seja, o valor gravado
de HR1 tem 4 bytes e o valor gravado de HR2 tem 4 bytes também. Para se salvar esses
números definimos em quais bytes da memória RAM eles serão gravados. A Figura 29
contém um trecho do código que mostra que HR1 foi gravado nos bytes 16,17,18 e 19, e
HR2 foi gravado nos bytes 20,21,22 e 23.

Figura 29: Posição da memória RAM que foram gravados HR1 e HR2

Fonte: Autores

Após essa gravação em HR1 ou HR2 é feita uma conversão de segundos para
horas do ultimo valor gravado e exibido no Display (Figura 30) da placa
PICKITGENIUS.

Figura 30: Display do Horímetro Real

Fonte: Autores

Essa conversão poder ser observada no trecho do código na Figura31. Essa

atualização do valor do horímetro é feita somente quando se dáalgum comando na
bancada móvel
 68

Figura31: Conversão Segundos para Horas Horímetro Real

Fonte: Autores

A conta é feita pegando o valor do HorímetroOriginal (HR) e dividindo por 36,

em seguida o resultado dessa conta se divide por 100.000 e o resultado é somado a Zero
entre aspas, para que possa ser impresso no display, pois, o display entende qualquer
caractere como letra e não como número. Exemplo de conta:

4.500.000 s/36 = 125.000

125.000/100000 = 1,25

Após isso é impresso no display apenas o número inteiro antes da vírgula, que
no exemplo citado foi o número 1. O resto do número é feita uma nova conta se
dividindo por 10.000 que vemos no exemplo a seguir

25000/10000 =2,5

Novamente se pega somente o número inteiro antes da vírgula, no exemplo, o

número “2” e imprime no display.

Esse processo é repetido até que todas as unidades do número sejam

contabilizadas e impressas no display.

Após finalizar esse processo, no exemplo demonstrado, o número que

visualizaríamos no display seria 1250,00 que significa 1250 Horas de Horímetro Real
sendo incrementado, ou seja, 1250 Horas que a bancada móvel foi utilizada recebendo
comandos de seu operador.

Nesse caso de conversão com o valor do DIVISOR = 36, o valor do display é

atualizado a cada 36 segundos (0,6 minuto) de comandos dados na bancada móvel, ou
seja, para que o display atualize é necessário que a bancada móvel seja utilizada por
pelo menos 36 segundos.

Quando a bancada móvel é religada, para se recuperar o valor do horímetro,

criamos uma variável no programa chamada “resp”, que tem a função de verificar se o
RTC DS1307 está alimentado e funcionando corretamente. Após a verificação e o
relógio esteja funcionando corretamente, essa variável chama o ponteiro ultimo e Le a
posição que foi gravado o horímetro e valor registrado e imprime no display voltando a
 69

fazer o ciclo de pulsos e gravações a partir daquele ponto conforme os comandos dados
na bancada móvel.A Figura 32contém um trecho do código que mostra esse resgate do
ultimo valor registrado na memória RAM do Horímetro Real

Figura 32: Leitura do ultimo valor do Horímetro Real

Fonte: Autores

7.4. Comparações entre Horímetro Original e Horímetro Real

Ideia de Funcionamento:

Após a implementação do HorímetroOriginal (Fase 1) e Horímetro Real (Fase

2), fazer uma comparação entre os valores desses 2 Horímetros.

Para a implementação da comparação entre o horímetrooriginal e real,

utilizamos o display LCD 16x2 contido na placa PICKITGENIUS, onde os valores
desses Horímetrossãoimpressos juntos no Display, como podemos observar através da
Figura 33

Figura 33: Display de Comparação entre Horímetro Original e Real

Fonte: Autores

O valor do horímetrooriginal está a esquerda do Display, abaixo dos caracteres

“HOr,m:s” impressos no display , e o valor do horímetroreal está abaixo dos caracteres
“REAL--“ impressos no display.
 70

Para uma melhor visualização da atualização dos valores de horímetrooriginal

e real, implementamos no código uma constante chamada Fast, que altera o valor da
variável DIVISOR, de 36 para 1, deixando assim a atualização do display 36 vezes mais
rápida.

Com o valor de DIVISOR =1, o horímetrooriginal atualiza o seu valor no

display a cada 1 segundo, e não a cada 36 segundos como é normalmente.

O valor do horímetroreal também atualiza 36 vezes mais rápido, sendo

atualizado a cada 1 segundo de comando na bancada móvel.

As contas para conversão se mantêm as mesmas, porém os resultados das

contas ficam 36 vezes menores, como mostra a Figura34.

Figura 34: Conversão Horímetro Original e Real (DIVISOR = 1)

Fonte: Autores

A conta é feita da mesma forma que na fase 1 e fase 2, somente o valor da

variável DIVISOR de 36 para 1. A forma como é impresso o número também se
mantém a mesma da fase 1 e 2. Abaixo um exemplo de conta:

248.104 s/1= 248.104

248.104/100.000 = 2,48104

Após essa é impresso no display apenas o número inteiro antes da virgula, que
no exemplo citado foi o número 2. O resto do número é feita uma nova conta se
dividindo por 10.000 que vemos no exemplo a seguir

48104/10000=4,8104
 71

Novamente se pega somente o número inteiro antes da vírgula, no exemplo, o

número “4” e imprime no display.

Após finalizar esse processo, no exemplo demonstrado, o número que

visualizaríamos no display seria 2481,04 que tem um significado de acordo com sua
posição.

Se o número estiver abaixo dos caracteres “HOr,m:s” significa que foram

2481,04 segundos ( 0,68 h) que o horímetrooriginal esteve em funcionamento, ou seja,
2481,04 segundos que a bancada móvel esteve alimentada ,independente de ser dado
comandos ou não.

Se o número estiver abaixo dos caracteres “REAL--” significa que foram

2481,04 segundos (0,68h) que o horímetroreal foi incrementado, ou seja, 2481,04
segundos que a bancada móvel foi utilizada recebendo comandos.

Ao fazer o primeiro funcionamento, como não a valor anterior de

horímetrooriginal ou horímetroreal, criamos uma função que zera os 2 horímetros nesse
caso de não haver valor anterior e ser o primeiro funcionamento. A Figura 35contém o
trecho de código que descrevemos o funcionamento

Figura 35: Primeiro Funcionamento Projeto

Fonte: Autores

8. Considerações Finais

Neste capítulo, apresentaremos a Conclusão do projeto e sugestões para

trabalhos futuros.

8.1. Conclusão

A implementação do projeto realizada em 3 fases, que são horímetrooriginal,

horímetroreal, e comparação de valores entre eles.

Para demonstração dessas 3 fases tivemos o auxílio da bancada móvel.

O horímetrooriginal foi implementado para contar o valor de horas, minutos e

segundos a partir do momento que se gira a chave de alimentação da bancada móvel
para a posição ligada, que, mesmo sem haver comandos na bancada móvel, incrementa
o valor do horímetrooriginal, permanecendo assim até que a chave de alimentação seja
colocada na posição desligada.
 72

O horímetrorealfoi implementado para contar o valor de horas, minutos e

segundos a partir de um comando dado nabancada móvel, no acelerador eletrônico
(Frente/Ré), e/ou nos botões azuis (sobe garfo) e amarelo (desce garfo). Ao cessar esses
comandos, deixa de incrementar o valor do horímetroreal, que se mantém com o mesmo
valor até que outro comando seja na bancada móvel.

A comparação entre o horímetrooriginal e horímetroreal foi implementado para

mostrar a diferença de valores entre os 2 horímetros, e facilitar a demonstração dos
mesmos, para isso utilizamos o display LCD 16x2 contida na placa PICKITGENIUS, e
alteramos a forma de converter o valor do horímetrooriginal e horímetroreal.

Após a implementação de todas as fases do projeto, individuais e em conjunto,

se torna possível controlar de forma mais precisa a quantidade de horas que uma
empilhadeira elétrica esteve sendo utilizada.

8.2. Trabalhos Futuros

Com base na implementação realizada, as futuras implementações que poderiam ser

realizadas são:

• Horímetro Parcial

Através dos botes contidos na placa PICKITGENIUS, implementar um

horímetroparcial, para maior controle de manutenções preventivas, que poderia ser
exibido no display

• Relógio

Através do RTC DS1307, implementar um relógio com horas, dia, mês, e ano, que
poderia ser exibido no display através dos botões contidos na placa
PICKITGENIUS.

• Aumentar os comandos

Através da instalação de outros botões na bancada móvel, implementar novos

comandos, como por exemplo, Direita/Esquerda.

• Ampliar o Projeto para Outras Empilhadeiras

Aumentar o número de empilhadeiras que poderiam utilizar o projeto,que

atualmente somente empilhadeiras elétricas podem utilizar esse projeto.
 73

REFERÊNCIAS

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acessado em 19/03/2013.

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05 de junho de 2016.

DIAS, Rogério Matos;

JOIA, Luiz Antonio. Um Modelo Informacional para Planejamento e Controle de

Operações em Indústrias Multiplanta. In: ENCONTRO DA ASSOCIAÇÃO
NACIONAL DE PÓSGRADUAÇÃO E PESQUISA EM ADMINISTRAÇÃO, 2005,
Brasília. Anais... Brasília: ANPAD, 2005. 1 CD-ROM. DIAS, Fernando Skackauskas.
Avaliação de sistemas estratégicos de informação. revisão de métodos e técnicas em
vinte anos de publicações científicas. In: ENCONTRO DA ASSOCIAÇÃO
NACIONAL DE PÓSGRADUAÇÃO E PESQUISA EM ADMINISTRAÇÃO, 2007,
Rio de Janeiro. Anais... Rio de Janeiro: ANPAD, 2007. 1 CDROM.

FONSECA, Ricardo Moreira dos Santos. Telemetria e inovação em sistemas de

informação na gestão de estoques: estudo do caso da indústria vale fertilizantes -
complexo de mineração de tapira-mg. 2012. 100f. Tese (Mestrado em Administração) –
Faculdade Novos Horizontes. 2012

IDEPTREINAMENTOS. História da Empilhadeira. Disponível em: . Acesso em: 07 de

junho de 2016.

JAMIL, George Leal. Gestão de informação e do conhecimento em empresas

brasileiras: estudo de múltiplos casos. 2005. 221f. Tese (Doutorado em Ciência da
Informação) – Universidade Federal de Minas Gerais. 2005.

LAUDON, Kenneth C.; LAUDON, Jane P. Sistemas de informação com internet. 4.ed.
Rio de Janeiro: LTC, 1999.

NEQ. Modelo de Empilhadeira RRE. Disponível em: . Acesso em: 06 de junho 2016.
ROZAS, Norberto. O que é telemetria? Revista Gás Brasil, São Paulo, v. 1, n. 15, p.13-
15, nov. 2004.
 74

SITRACK. Gestão e Telemetria de Empilhadeiras. Disponível em. Acesso em: 06 de

junho 2016.

IMAM. Empilhadeiras Operam sozinhas? Disponivel em : <

https://www.imam.com.br/logistica/artigos/serie-tecnologia-da-informacao/2310-
empilhadeiras-operam-sozinhas>. Acesso em : 22 de outubro de 2018.

NAVARRO, A, F. Riscos Associados ao transporte de Cargas elaborado em 2012.

Disponível em http://www.ebah.com.br/content/ABAAAfRDMAA/riscos-associados-
aotransporte-cargas> acessado em 19/03/2013.

RODELTA. Base de tempo em horímetros. Disponível em : <

http://www.rodelta.com.br/Tec_Hor_Sexagemal.html>. Acesso em : 19 de novembro de 2018.

TECMETRA. Soluções em telemetria. Definição de telemetria. Disponível em. Acesso

em: 06 de junho de 2016.

TOYOTA. Toyota material handling mercosul. Disponível em: <

http://www.toyotaempilhadeiras.com.br/produto/rre-m-1-25-a-1-6-ton/>. Acesso em: 05
de junho de 2016.

SEINSTRUMETOS. S&E Instrumentos de Testes e Medição Ltda. Disponível em.

Acesso em 06 de junho de 2016. YIN, Robert K. Estudo de caso: planejamento e
método. 2. reimp. Porto Alegre: Bookman, 2003, 187p.

WOOD JÚNIOR, Thomaz. Modas e modismos gerenciais: o caso dos sistemas

integrados de gestão. Série de Relatórios de Pesquisa, NPP, Núcleo de Pesquisas e
Publicações. Escola de Administração de Empresas de São Paulo, FGV. Relatório n.
16/1999

1. YourDictionary.com. Burlingame, CA: LoveToKnow, cop. 2009. [Consult. 13 Mar.

2009]. Forklift. Disponível online

2.«Site Pontes Rolante»

3.Website do Ministério do Trabalho e Emprego - Classificação Brasileira de
Ocupações
 75

APENDICE 1 –FLUXOGRAMA DETALHADO

main 0

N
Delay 100ms resp ≠ 0

Mensagem de
Setup IOs
erro no LCD

Mensagem
inicial LCD

Configura S
1
interrupção RB2

Delay 500ms 1

resp = Setup RTC

(clock 1Hz)

0
 76
2
1

N
ultimo ≠
resp = Verifica
último banco
1e2
gravado no RTC
S

Zera horímetro

N
resp ≠ 0 N N
ultimo = ultimo =
S
1 2
S
Mensagem de
erro no LCD HO1 = Lê HO2 = Lê
horímetro original horímetro original
1 2

HO = HO1 HO = HO2

S
1 HR1 = Lê horímetro HR2 = Lê horímetro
real 1 real 2

2 HR = HR1 HR = HR2

3
 3 4 77

N S
Borda de Chave
subidade
Frente
Escreve LCD (‘F’)
RB2
pres.

S N

HO = S
(HO+1)%36000000
Chave Ré
Escreve LCD (‘R’)
pres.

N N
Alguma
chave pres.

HR = Escreve LCD (‘-

(HR+1)%36000000 ’)

Posiciona
cursor LCD
(0x8E)

4 5
 78

S
Chave Sobe
Escreve LCD (‘S’)
pres.

S
Chave Desce
Escreve LCD (‘D’)
pres.

Escreve LCD (‘-’)

6
 79
6

ultimo = 1

0
Atualiza RTC banco 2 Atualiza RTC banco 1
com HO e HR com HO e HR

Atualiza RTC ultimo = 2 Atualiza RTC ultimo = 1

ultimo = 2 ultimo = 1

7
 80

HO6M = HO/36

Posiciona cursor LCD (0xC0)

Escreve hora original LCD

HR6M = HR/36

Posiciona cursor LCD (0xC9)

Escreve hora real LCD

Limpa flag int. RB2

3
 81

APENDICE 2 – FLUXOGRAMA PARCIAL INCREMENTO

HORÍMETRO PARCIAL E HORÍMETRO REAL

Liga Empilhadeira

Setup

Leu RTC
Não
DS 1307 Erro!
com sucesso
Sim
Aguardar 100 ms

Incrementa HO

Alguma Chave
Acionada?
Não
Sim
Incrementa HR

Salva na
Memória

Atualiza LCD
7
 82

APENDICE 3– PROGRAMA COMPLETO

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="1-Cabeçalho">

/*

* Autor:Nelson G e Daniel O

* Data:04/07/2018

* Comentários:Organizamos a PGM-Aula1 no Modelo de Projeto -

TEMPLATE,tambem foi feito a alteração dos

* nomes dos respectivos Botoes de acionamento com Leds com base no que foi
definido em 3-Bibliotecas(Entradas/Saidas)

* Revisões:

* 16/04/19 - Troca do RTC, pino de clock de 1Hz parou de funcionar

* 17/04/19 - Ajuste da visualização das chaves pressionadas

*/

// </editor-fold>

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="2-Bits de Configuração">

//*

// PIC18F4550 Configuration Bit Settings

// 'C' source line config statements

// CONFIG1L

#pragma config PLLDIV = 1 // PLL Prescaler Selection bits (No prescale (4 MHz
oscillator input drives PLL directly))

#pragma config CPUDIV = OSC1_PLL2// System Clock Postscaler Selection bits

([Primary Oscillator Src: /1][96 MHz PLL Src: /2])
 83

#pragma config USBDIV = 1 // USB Clock Selection bit (used in Full-Speed USB
mode only; UCFG:FSEN = 1) (USB clock source comes directly from the primary
oscillator block with no postscale)

// CONFIG1H

#pragma config FOSC = HS // Oscillator Selection bits (HS oscillator (HS))

#pragma config FCMEN = OFF // Fail-Safe Clock Monitor Enable bit (Fail-Safe
Clock Monitor disabled)

#pragma config IESO = OFF // Internal/External Oscillator Switchover bit

(Oscillator Switchover mode disabled)

// CONFIG2L

#pragma config PWRT = ON // Power-up Timer Enable bit (PWRT enabled)

#pragma config BOR = ON // Brown-out Reset Enable bits (Brown-out Reset

enabled in hardware only (SBOREN is disabled))

#pragma config BORV = 0 // Brown-out Reset Voltage bits (Maximum setting

4.59V)

#pragma config VREGEN = OFF // USB Voltage Regulator Enable bit (USB voltage
regulator disabled)

// CONFIG2H

#pragma config WDT = OFF // Watchdog Timer Enable bit (WDT disabled
(control is placed on the SWDTEN bit))

#pragma config WDTPS = 32768 // Watchdog Timer Postscale Select bits (1:32768)

// CONFIG3H

#pragma config CCP2MX = ON // CCP2 MUX bit (CCP2 input/output is

multiplexed with RC1)

#pragma config PBADEN = OFF // PORTB A/D Enable bit (PORTB<4:0> pins are
configured as digital I/O on Reset)
 84

#pragma config LPT1OSC = OFF // Low-Power Timer 1 Oscillator Enable bit

(Timer1 configured for higher power operation)

#pragma config MCLRE = ON // MCLR Pin Enable bit (MCLR pin enabled; RE3
input pin disabled)

// CONFIG4L

#pragma config STVREN = ON // Stack Full/Underflow Reset Enable bit (Stack

full/underflow will cause Reset)

#pragma config LVP = OFF // Single-Supply ICSP Enable bit (Single-Supply ICSP
disabled)

#pragma config ICPRT = OFF // Dedicated In-Circuit Debug/Programming Port

(ICPORT) Enable bit (ICPORT disabled)

#pragma config XINST = OFF // Extended Instruction Set Enable bit (Instruction set
extension and Indexed Addressing mode disabled (Legacy mode))

// CONFIG5L

#pragma config CP0 = OFF // Code Protection bit (Block 0 (000800-001FFFh) is

not code-protected)

#pragma config CP1 = OFF // Code Protection bit (Block 1 (002000-003FFFh) is

not code-protected)

#pragma config CP2 = OFF // Code Protection bit (Block 2 (004000-005FFFh) is

not code-protected)

#pragma config CP3 = OFF // Code Protection bit (Block 3 (006000-007FFFh) is

not code-protected)

// CONFIG5H

#pragma config CPB = OFF // Boot Block Code Protection bit (Boot block
(000000-0007FFh) is not code-protected)

#pragma config CPD = OFF // Data EEPROM Code Protection bit (Data EEPROM
is not code-protected)
 85

// CONFIG6L

#pragma config WRT0 = OFF // Write Protection bit (Block 0 (000800-001FFFh) is

not write-protected)

#pragma config WRT1 = OFF // Write Protection bit (Block 1 (002000-003FFFh) is

not write-protected)

#pragma config WRT2 = OFF // Write Protection bit (Block 2 (004000-005FFFh) is

not write-protected)

#pragma config WRT3 = OFF // Write Protection bit (Block 3 (006000-007FFFh) is

not write-protected)

// CONFIG6H

#pragma config WRTC = OFF // Configuration Register Write Protection bit

(Configuration registers (300000-3000FFh) are not write-protected)

#pragma config WRTB = OFF // Boot Block Write Protection bit (Boot block
(000000-0007FFh) is not write-protected)

#pragma config WRTD = OFF // Data EEPROM Write Protection bit (Data
EEPROM is not write-protected)

// CONFIG7L

#pragma config EBTR0 = OFF // Table Read Protection bit (Block 0 (000800-
001FFFh) is not protected from table reads executed in other blocks)

#pragma config EBTR1 = OFF // Table Read Protection bit (Block 1 (002000-
003FFFh) is not protected from table reads executed in other blocks)

#pragma config EBTR2 = OFF // Table Read Protection bit (Block 2 (004000-
005FFFh) is not protected from table reads executed in other blocks)

#pragma config EBTR3 = OFF // Table Read Protection bit (Block 3 (006000-
007FFFh) is not protected from table reads executed in other blocks)

// CONFIG7H

#pragma config EBTRB = OFF // Boot Block Table Read Protection bit (Boot block
(000000-0007FFh) is not protected from table reads executed in other blocks)
 86

// #pragma config statements should precede project file includes.

// Use project enums instead of #define for ON and OFF.

#include <xc.h>

#include <pic18f4550.h>

//*/

// </editor-fold>

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="3-Bibliotecas">

#include "LCD_KIT.c" //Já está na árvore do projeto

#include "RTC-DS1307.h"

#include <limits.h>

// </editor-fold>

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="4-Constantes e Apelidos (Labels)">

//Entradas

#define Frente PORTCbits.RC4

#define Re PORTCbits.RC5

#define Sobe_Garfo PORTCbits.RC6

#define Desce_Garfo PORTCbits.RC7

#define Display PORTD

//Constantes
 87

#define _XTAL_FREQ 8000000

#define Press 0

#define Solto 1

#define HO1 8

#define HO2 12

#define HR1 16

#define HR2 20

#define ULTIMO 24

#define INCREMENTO 1 //Passo de incremento relógio (padrão = 1) - padrão

alterado para 10

#define FAST //Habilita o aumento de velocidade do horimetro

#ifdef FAST

#define DIVISOR 1

#else

#define DIVISOR 36

#endif

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="5-Variaveis Globais">

char aux;

unsigned char buffer_dis[4]={0,0,0,0};

unsigned char num_dis=0, temp=0, timer=0;

// </editor-fold>

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="6-Protótipos de funçôes">

 88

void setup_io();

void setup_empilhadeira();

char ajusta_hora(char Seg, char Min, char Hora, char Diasem, char Diam, char Mes,
char Ano);

// </editor-fold>

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="7-Função Principal">

//Projeto HORIMETRO ORIGINAL TCC

void main(void)

unsigned long HO,HR; //HO= Hora Original, HR=Hora Real

unsigned char aux[4], i;

unsigned char RTC[8];

unsigned char ultimo;

unsigned char resp;

unsigned long cont=0,temp;

unsigned long AC, AUX, VOLT, HO6M, HR6M;

char teste[10];

__delay_ms(100);

setup_empilhadeira();

comando_lcd(desliga_cursor);
 89

comando_lcd(primeira_linha);

string_lcd("ORIGINAL REAL ");

comando_lcd(segunda_linha);

string_lcd("XXXXX XXXXX");

INTCON2bits.INTEDG2=1;// RB2 Gera interrupção na borda de subida (Escolha de

Borda))

INTCON3bits.INT2IE=0; // Desabilitamos a interrupção RB2

__delay_ms(500);

//Configura comunicação I2C com o RTC DS1307

//SSPADD - SSP Address Register in I2C

//SSPADD<6:0>=Fosc(4*Baud rate)-1

//SSPADD<6:0>=8.000.000/(4*100.000)-1

//SSPADD<6:0>=9

SSPADD = 9; //Define baud rate do I2C = 100 kHz

CloseI2C();

OpenI2C(MASTER,SLEW_OFF); //Configura I2C (mestre,100 kHz)

RTC[controle] = 0x10; //Saída quadrada de 1 Hz

resp=escreve_rtc(controle,RTC[controle]);

if(resp != 0)

comando_lcd(0xC0);
 90

string_lcd("Erro ");

while(1);

resp=le_rtc(ULTIMO, &ultimo);

// resp=0;

// ultimo=1;

if(resp != 0)

comando_lcd(0xC0);

string_lcd("Erro ");

while(1);

if((ultimo != 1) && (ultimo != 2)) //1a iniciaização

//Zera os horímetros

HO=0;

HR=0;

else //Operação normal

if(ultimo==1)
 91

// Leitura da Ultima Hora Original gravada,

for(i=0;i<4;i++)

le_rtc(HO1+i,&aux[i]);

// Atribui a Hora Original lida para a variavel HO

HO = (aux[0]<<24) + (aux[1]<<16) + (aux[2]<<8) + aux[3];

// Leitura da Ultima Hora Real gravada,

for(i=0;i<4;i++)

le_rtc(HR1+i,&aux[i]);

// Atribui a Hora Real lida para a variavel HR

HR = (aux[0]<<24) + (aux[1]<<16) + (aux[2]<<8) + aux[3];

if(ultimo==2)

for(i=0;i<4;i++)

le_rtc(HO2+i,&aux[i]);

HO = (aux[0]<<24) + (aux[1]<<16) + (aux[2]<<8) + aux[3];

for(i=0;i<4;i++)

le_rtc(HR2+i,&aux[i]);

HR = (aux[0]<<24) + (aux[1]<<16) + (aux[2]<<8) + aux[3];

}
 92

while(1)

// Aguarda a sinalização de 01 seg.enviada pelo RTC(fio laranja)

while(INTCON3bits.INT2IF==0);

//Incrementa a HO (limita em 10.000 horas = 36.000.000 segundos)

HO = (HO+INCREMENTO) % 36000000;

//Se a empilhadeira estiver em operação,incrementa a Hora Real

//(limita em 10.000 horas = 36.000.000 segundos)

if(!(Frente && Re && Sobe_Garfo && Desce_Garfo))

HR= (HR+INCREMENTO) % 36000000;

if(Frente == Press) escreve_lcd('F');

else if(Re == Press) escreve_lcd('R');

else escreve_lcd('-');

if(Sobe_Garfo == Press) escreve_lcd('S');

else if(Desce_Garfo == Press) escreve_lcd('D');

else escreve_lcd('-');

// Faz o Backup dos horímetros

// Se a ultima gravação for da tabela 1,grava-se na tabela 2

if(ultimo == 1)
 93

escreve_rtc(HO2, (unsigned char)(HO>>24));

escreve_rtc(HO2+1, (unsigned char)(HO>>16));

escreve_rtc(HO2+2, (unsigned char)(HO>>8));

escreve_rtc(HO2+3, (unsigned char)(HO>>0));

escreve_rtc(HR2, (unsigned char)(HR>>24));

escreve_rtc(HR2+1, (unsigned char)(HR>>16));

escreve_rtc(HR2+2, (unsigned char)(HR>>8));

escreve_rtc(HR2+3, (unsigned char)(HR>>0));

// Atualiza valor da ultima tabela gravada

escreve_rtc(ULTIMO, 2);

ultimo = 2;

// Se não grava-se na tabela 1

else

escreve_rtc(HO1, (unsigned char)(HO>>24));

escreve_rtc(HO1+1, (unsigned char)(HO>>16));

escreve_rtc(HO1+2, (unsigned char)(HO>>8));

escreve_rtc(HO1+3, (unsigned char)(HO>>0));

escreve_rtc(HR1, (unsigned char)(HR>>24));

escreve_rtc(HR1+1, (unsigned char)(HR>>16));

escreve_rtc(HR1+2, (unsigned char)(HR>>8));

escreve_rtc(HR1+3, (unsigned char)(HR>>0));

 94

escreve_rtc(ULTIMO, 1);

ultimo = 1;

//ATUALIZA DISPLAY

//Uma unidade a cada 1 segundo

//HO6M = HO / 1;

HO6M = HO / DIVISOR;

comando_lcd(0xC0);

escreve_lcd(HO6M/100000 + '0'); //100000 s = 1667,6 m = 27,8 h

escreve_lcd(HO6M%100000/10000 + '0');//10000 s = 166,7 m = 2,78 h

escreve_lcd(HO6M%10000/1000 + '0');//1000 s = 16,7 min = 0,27 h

escreve_lcd(HO6M%1000/100 + '0');//100 s = 1,6 m = 0,027 h

escreve_lcd(',');

escreve_lcd(HO6M%100/10 + '0'); //10 s = 0,16 m = 0,0027 h

escreve_lcd(HO6M%10 + '0'); //1 s = 0,016 m = 0,00027 h

//HR6M = HR / 1;

HR6M = HR / DIVISOR;

comando_lcd(0xC9);

escreve_lcd(HR6M/100000 + '0'); //100000 s = 1667,6 m = 27,8 h

escreve_lcd(HR6M%100000/10000 + '0');//10000 s = 166,7 m = 2,78 h

escreve_lcd(HR6M%10000/1000 + '0');//1000 s = 16,7 m = 0,27 h

escreve_lcd(HR6M%1000/100 + '0');//100 s = 1,6 m = 0,027 h

 95

escreve_lcd(',');

escreve_lcd(HR6M%100/10 + '0'); //10 s = 0,16 m = 0,0027 h

escreve_lcd(HR6M%10 + '0'); //1 s = 0,016 m = 0,00027 h

INTCON3bits.INT2IF=0;

// </editor-fold>

// <editor-fold defaultstate="collapsed" desc="8-Funçunções Auxiliares">

//I2C

void I2C_Init()

TRISBbits.RB0=0; //SDA

TRISBbits.RB1=0; //SCK

TRISBbits.RB2=1; //1Hz

INTCON2bits.NOT_RBPU=0; // PULL-UP do PORTB

SSPCON1=0x28; // habilitou a comunicação I2C como Mestre

SSPADD=19; // Configurando a vel. de comunicação em 100 KHz @ 8 MHz

void I2C_Clock_1Hz()

SSPCON2bits.SEN=1;
 96

while(PIR1bits.SPPIF==0);

SSPBUF=0xD0;

while(SSPCON2bits.ACKSTAT==1);

while(PIR1bits.SPPIF==0);

SSPBUF=0x07;

while(SSPCON2bits.ACKSTAT==1);

while(PIR1bits.SPPIF==0);

SSPBUF=0x10;

while(SSPCON2bits.ACKSTAT==1);

while(PIR1bits.SPPIF==0);

SSPCON2bits.PEN=1;

// Função para inicializar I/O

void setup_io()

//Conf.Coluna1 RB0 como Entrada

TRISBbits.TRISB0=1;

LATBbits.LATB0=1;

PORTBbits.RB0=1;

//Conf.Coluna2 RB1 como Entrada

TRISBbits.TRISB1=1;

LATBbits.LATB1=1;
 97

PORTBbits.RB1=1;

//Conf. Coluna3 RB2 como Entrada

TRISBbits.TRISB2=1;

LATBbits.LATB2=1;

PORTBbits.RB2=1;

//Conf.Linha4 RD0 como Saída

TRISDbits.TRISD0=0;

LATDbits.LATD0=1;

PORTDbits.RD0=1;

//Conf.Linha3 RD1 como Saída

TRISDbits.TRISD1=0;

LATDbits.LATD1=1;

PORTDbits.RD1=1;

//Conf.Linha2 RD2 como Saída

TRISDbits.TRISD2=0;

LATDbits.LATD2=1;

PORTDbits.RD2=1;

//Conf.Linha1 RD3 como Saída

TRISDbits.TRISD3=0;
 98

LATDbits.LATD3=1;

PORTDbits.RD3=1;

TRISDbits.TRISD4=0;

LATDbits.LATD4=0;

PORTDbits.RD4=0;

TRISDbits.TRISD5=0;

LATDbits.LATD5=0;

PORTDbits.RD5=0;

TRISDbits.TRISD6=0;

LATDbits.LATD6=0;

PORTDbits.RD6=0;

TRISDbits.TRISD7=0;

LATDbits.LATD7=0;

PORTDbits.RD7=0;

//Conf.Enable Display1 RA2 como Saída

TRISAbits.TRISA2=0;

LATAbits.LATA2=0;

PORTAbits.RA2=0;
 99

//Conf.Enable Display2 RA3 como Saída

TRISAbits.TRISA3=0;

LATAbits.LATA3=0;

PORTAbits.RA3=0;

//Conf.Enable Display3 RA4 como Saída

TRISAbits.TRISA4=0;

LATAbits.LATA4=0;

PORTAbits.RA4=0;

//Conf.Enable Display4 RA5 como Saída

TRISAbits.TRISA5=0;

LATAbits.LATA5=0;

PORTAbits.RA5=0;

ADCON1 = 0b00001101; // Conf (pg 260)

INTCON2bits.NOT_RBPU=0; // Habilitando PullUp

void setup_empilhadeira()

//1-Cofiguração dos IO
 100

setup_io();

//Pinos RC4 e RC5 são sempre entradas

//Para usar esses pinos como entradas é preciso desabilitar a porta USB e seu
transiver

UCONbits.USBEN = 0;

UCFGbits.UTRDIS = 1;

// TRISCbits.RC4=1; // Entrada Empilhadeira para FRENTE (FIO BRANCO))

// LATCbits.RC4=0;

// PORTCbits.RC4=0;

// TRISCbits.RC5=1; // Entrada Empilhadeira para RÉ (FIO CINZA))

// LATCbits.RC5=0;

// PORTCbits.RC5=0;

TRISCbits.RC6=1; // Entrada Empilhadeira para SOBE GARFO (BOTÃO AZUL)

LATCbits.LATC6=0;

PORTCbits.RC6=0;

TRISCbits.RC7=1; // Entrada Empilhadeira para DESCE GARFO (BOTÃO

AMARELO)

LATCbits.LATC7=0;

PORTCbits.RC7=0;
 101

TRISBbits.TRISB2=1; // Entrada clock 1Hz (RTC - SQW)

LATBbits.LATB2=0;

PORTBbits.RB2=0;

inicializa_lcd();

//Ajuste do relógio

char ajusta_hora(char Seg, char Min, char Hora, char Diasem, char Diam, char Mes,
char Ano)

char RTC[9], resp;

RTC[segundo] = Seg%60;

RTC[minuto] = Min%60;

RTC[hora] = Hora%24;

RTC[dia] = Diasem%8;

RTC[data] = Diam%32;

RTC[mes] = Mes%13;

RTC[ano] = Ano%100;

RTC[controle] = 0x10;

resp = escreve_todo_rtc(RTC);

return resp;

// </editor-fold>
 102

ANEXO 1–DATASHEET ACELERADOR ELETRÔNICO

HGX2201ACEH

Descrição

O Acelerador (Regulador de Potência) HGX2201ACEH é destinado para comando no

timão de empilhadeiras e paleteiras elétricas no controle de aceleração e sentido frente e
ré.
Fabricação Nacional – HGX
O HG2201ACE - oferece saída de sinal de 0-5V e controle de sentido frente/Ré.

Suas características incluem:

Tensão de entrada: 24-80V;
Peso: 150grs;
Dimensões: 70x45x45mm;
Eixo quadrado 6 milímetros de condução dinâmica, comprimento 100mm,;
Sensor de efeito Hall, em vez de potenciômetro;
Seleção de direção Frente ou Ré com possibilidade de ser ativo em B= ou B-;
Conector 8 pinos Mini-Fit comum no mercado;
Circuito eletrônico protegido;
Funcionamento em elevados ranges de variação de temperatura;
Adaptado para trabalho em câmara fria;
Compatível com maquinas PT, PX, Still, Crown, Skan e retrofits diversos
Diagrama de Cores para Chicote Com conector fêmea MINIFIT:
Pino 1 - Branco – Comum Micros de frente e Ré(após chave liga/desliga ou micro de
habilitação)
Pino 2 –NC
Pino 3 – Amarelo – Saida 0,5V
Pino 4 – Preto – B-
Pino 5 – Vermelho – B+ após chave liga/desliga ou micro de habilitação
Pino 6 – Verde – Micro sentido frente
Pino 7 – Azul – Micro sentido Ré
Pino 8 - NC
 103

ANEXO 2–DATASHEET RTC DS1307

FEATURES
_ Real-time clock (RTC) counts seconds,
minutes, hours, date of the month, month, day
of the week, and year with leap-year
compensation valid up to 2100
_ 56-byte, battery-backed, nonvolatile (NV)
RAM for data storage
_ Two-wire serial interface
_ Programmable squarewave output signal
_ Automatic power-fail detect and switch
circuitry
_ Consumes less than 500nA in battery backup
mode with oscillator running
_ Optional industrial temperature range:
-40°C to +85°C
_ Available in 8-pin DIP or SOIC
_ Underwriters Laboratory (UL) recognized

PIN DESCRIPTION
VCC - Primary Power Supply
X1, X2 - 32.768kHz Crystal Connection
VBAT - +3V Battery Input
GND - Ground
SDA - Serial Data
SCL - Serial Clock
SQW/OUT - Square Wave/Output Driver

DESCRIPTION
The DS1307 Serial Real-Time Clock is a low-power, full binary-coded decimal (BCD)
clock/calendar
plus 56 bytes of NV SRAM. Address and data are transferred serially via a 2-wire, bi-
directional bus.
The clock/calendar provides seconds, minutes, hours, day, date, month, and year
information. The end of
the month date is automatically adjusted for months with fewer than 31 days, including
corrections for
leap year. The clock operates in either the 24-hour or 12-hour format with AM/PM
indicator. The
DS1307 has a built-in power sense circuit that detects power failures and automatically
switches to the
battery supply

OPERATION
The DS1307 operates as a slave device on the serial bus. Access is obtained by
implementing a START
condition and providing a device identification code followed by a register address.
Subsequent registers
 104

can be accessed sequentially until a STOP condition is executed. When VCC falls below
1.25 x VBAT the
device terminates an access in progress and resets the device address counter. Inputs to
the device will
not be recognized at this time to prevent erroneous data from being written to the device
from an out of
tolerance system. When VCC falls below VBAT the device switches into a low-current
battery backup
mode. Upon power-up, the device switches from battery to VCC when VCC is greater
than VBAT + 0.2V
and recognizes inputs when VCC is greater than 1.25 x VBAT. The block diagram in
Figure 1 shows the
main elements of the serial RTC.

TYPICAL OPERATING CIRCUIT

DS1307 BLOCK DIAGRAM

 105

Anexo 3– CHICOTE DO CONTROLADOR

 106

Anexo 4 – ESQUEMA ELÉTRICO COMPLETO

 107

Anexo 5–CHICOTE DO TIMÃO

 108

Anexo 6–CHICOTE DOS MICROS

 109

Anexo 7–CHICOTE DO FREIO