Sociedade Brasileira de Automática (SBA)

XV Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2021, 17 a 20 de outubro de 2021

Construção e Automação de um Protótipo de

Esteira utilizando CLP em uma Rede ModBus
Pamela G. Barboza, Cindy O. Gamba, Jean J. Schuster,
Cristiano Schuster, Wilmar A. Pineda.
∗
Tecnólogo en Mecatrónica Industrial - TMECI, Universidad
Tecnológica del Uruguay - UTEC, Rivera - Uruguay (e-mail:
[email protected], [email protected],
[email protected], [email protected],
[email protected]).

Abstract:
This paper proposes the construction and automation of a conveyor belt prototype for practical
tests of object classification. The proposed control model is programmed in a PLC using FBD
language. The prototype allows setup a Modbus network for communication with the PLC.
Experimental results show the validity of the proposed prototype.
Resumo: Neste artigo é proposta a construção e automação de um protótipo de esteira
transportadora para testes práticos de classificação de objetos. O modelo do controle proposto
é programado em um CLP usando linguagem FBD. O protótipo permite configurar uma
rede Modbus para comunicação com o CLP. Resultados experimentais mostram a validade
da proposta.

Keywords: Automation; Control; PLC; Modbus; FBD Programming.

Palavras-chaves: Automação; Controle; CLP; Modbus; Programação FBD.

1. INTRODUÇÃO Em Bueno and Costa (2011) se propõe um protótipo de

esteira transportadora para testes de desempenho em al-
O desenvolvimento tecnológico na automação e controle de goritmos de reconhecimento de objetos a partir de um PC
processos tem motivado o aperfeiçoamento no transporte (Personal Computer ). Uma esteira para classificar mate-
e manipulação de objetos em linhas de produção. Dessa rial reciclado, controlada por uma plataforma de baixo
forma, diversas aplicações incluem a automação de uma custo Arduino, é proposta em Eihara et al. (2014). No
parte ou da totalidade do sistema a fim de atender as entanto, a programação de CLPs é uma prática usual na
demandas do mercado em relação aos tempos de produ- indústria tal que a automação de protótipos em laboratório
ção e qualidade dos produtos (Rosário, 2012)(Sadi et al., fazendo uso de CLPs tem sido também abordados (Fer-
2008). Exemplos comuns são as esteiras transportadoras, reira and Nunes, 2019), (Silva, 2020), (Rojas and Barbieri,
largamente usadas para prover soluções nas indústrias 2019), (Kulkarni and Metri, 2019),(Al Hinai and Farh,
farmacêuticas, alimentı́cias, automotriz e quı́mica. Neste 2019), (Flórez and Hurtado, 2016) .
contexto, esteiras equipadas com controladores industri- Em Rivera et al. (2018) os autores apresentam a automa-
ais, sensores e atuadores permitem efetuar com precisão ção de uma esteira utilizando um CLP para classificação
atividades repetitivas (verificação, classificação, medição, de objetos e uma plataforma de Arduino para o aciona-
dentre outras), além de maximizar a produção (Silva, mento dos atuadores e leitura dos sensores. De maneira
2020)(Mofidul et al., 2019) similar, em De La Cruz Rodrı́guez and Donoso Quimbita
Dada a importância da automação em inúmeras aplicações (2016) os autores utilizam um CLP e o software LabView
que envolvem esteiras transportadoras, é usual que profis- que implementa um algoritmo de visão computacional no
sionais que atuam em áreas afins precisam dar soluções reconhecimento de formas e cores de objetos para logo
com algum tipo de automatismo. Muitos destes casos en- serem classificados na esteira. A comunicação de dados é
volvem conhecimentos de redes industriais e programação realizada utilizando o protocolo OPC entre CLP e um PC.
de CLPs (Programmable Logic Controller ), requerendo as- Este trabalho propõe a construção e automação de um
sim treinamento especializado. Dessa forma, vários protó- protótipo de esteira transportadora para ministrar aulas
tipos de esteiras transportadoras para testes de laboratório práticas de laboratório nas áreas de programação, automa-
têm sido propostos a fim de prover habilidades práticas ção e redes industrias e aplicação de algoritmos de controle
úteis em ambientes industriais. a eventos discretos. O protótipo inclui atuadores gerencia-
dos através de uma plataforma de baixo custo Arduino. O
? Os autores agradecem ao Tecnólogo en Mecatrónica Industrial modelo do sistema de controle é baseado em uma máquina
(TMECI) da Universidad Tecnológica del Uruguay (UTEC) pelo de estados programada usando linguagem FBD (Function
apoio fornecido ao longo deste trabalho.

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Figura 2. Modelo CAD do protótipo proposto.

expandindo as possibilidades nas práticas de laboratório.
Nesse sentido, a seguinte seção propõe um modelo de
controle do protótipo, para ser implementado em um CLP
conetado na rede e utilizando uma programação em lin-
guagem FBD.
Figura 1. Desenho Conceitual
Block Diagram) em um CLP, para realizar as ações de 3. MODELO DE CONTROLE
classificação conforme a leitura dos sensores. Também se
propõe a montagem de uma rede industrial Modbus para São diversas as aplicações das esteiras transportadoras
a comunicação entre o arduino e o CLP. O protótipo pode nas indústrias e, dentre muitas, pode-se citar a classifi-
ser utilizado em práticas de redes industriais que incluem cação de objetos em função do tipo de material, cor ou
outros protocolos de comunicação, para o desenvolvimento dimensão. Para a proposta deste artigo, os objetos são
de estratégias de controle e aprendizado em linguagens de classificados pelo comprimento e tipo de material, seguindo
programação e automação. uma sequência. No entanto, outras práticas com requisitos
Este artigo é organizado como segue: a seção 2 descreve diferentes podem ser também implementadas.
o protótipo proposto. A seção 3 apresenta o sistema de
controle proposto e sua programação em linguagem FBD. 3.1 Sequência de eventos
A seção 4 detalha os aspectos construtivos. A seção 5
mostra resultados preliminares e, finalmente, a seção 6 O sistema inicialmente está com a esteira parada e logo
conclui o trabalho. ao pressionar o botão de INICIO entra em movimento.
Assim, cada vez que existe uma peça para ser medida
2. DESCRIÇÃO DO PROTÓTIPO PROPOSTO e classificada, os botões de INICIO e PARADA iniciam
e param o sistema, respectivamente. O ciclo de funcio-
A Figura 1 mostra o desenho conceitual da estrutura pro- namento proposto para a esteira, com movimento da es-
posta. Neste, a esteira é conformada por três roletes com querda para a direita do ponto de vista frontal na Figura 1
rolamentos dos quais um destes é um tensor, posicionado e Figura 2, com uma peça colocada para ser avaliada, e o
na parte central para ajustar a tensão da cinta. Todas as sensor indutivo posicionado antes do sensor capacitivo, o
partes são montadas em uma estrutura de perfil ”H”em comportamento da esteira é da seguinte maneira:
alumı́nio. O movimento da esteira é dado pelo sistema de
transmissão composto por um motor de passo e polias den- • Quando a peça é detectada pelo sensor indutivo e
tadas que transmitem o movimento usando uma correia. abandona o intervalo de detecção sem ser detectada
A fim de possibilitar diversas práticas de laboratório, o pelo sensor capacitivo, então a mesma é classificada
protótipo inclui um sensor indutivo, um sensor capacitivo como peça de longitude A e material AA;
• Quando a peça é detectada pelo sensor indutivo e
e dos dois servos motores que constituem os desviadores. É
abandona o intervalo de detecção, sendo detectada si-
também considerado um quadro elétrico com dois botões,
multaneamente pelo sensor capacitivo, então a mesma
uma chave do tipo liga/desliga e duas lâmpadas. Todas as
é classificada como peça de longitude B e material
partes são desenhadas no Autodesk Inventor, a vista do
AA;
modelo CAD é mostrada na Figura 2.
• Caso apenas o sensor capacitivo faça detecção, então
Para o gerenciamento dos atuadores é utilizada a plata- a peça é classificada como de material BB.
forma de baixo custo Arduino. Esta plataforma permite As ações tomadas são detalhadas a seguir:
adicionar módulos de comunicação com interfaces fı́sicas
que são utilizadas por diversos protocolos de redes in- • Peça de material AA e longitude A: o desviador
dustriais. O protótipo proposto inclui então um módulo A é acionado por 5 segundos, direcionando a peça
Ethernet com intuito de implementar uma rede ModBus pela primeira rampa para ser coletada no primeiro
TCP/IP entre o Arduino e outros dispositivos da rede, depósito;
como um CLP. Dessa forma, o estado dos atuadores e • Peça de material AA e longitude B: o desviador B
sensores no protótipo podem ser compartilhados em uma é acionado por 5 segundos, direcionando a peça pela
rede para serem controlados por outro dispositivo de rede, segunda rampa para ser coletada no segundo depósito;

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Figura 3. Máquina de estados proposta. S1 e S2 represen-

tam os sensores indutivo e capacitivo, respetivamente.
Tabela 1. Representação dos estados.
Estado Descrição Motor Desv. A Desv. B
A Inicio do sistema OFF OFF OFF
B Espera peça ON OFF OFF
C Long. A, material AA ON ON OFF
D Long. B, material AA ON OFF ON
E Material BB ON OFF OFF

• Peça de material BB: a peça avança por 20 segundos

até ser coletada no terceiro depósito e duas lâmpadas
funcionam de forma intermitente avisando este fato.

3.2 Controle proposto

O modelo de controle empregado para a esteira é baseado

em uma máquina de estados do tipo Moore, em que a saı́da
é atualizada a cada estado do sistema (Harris and Harris,
2015). A máquina de estados proposta está conformada
por cinco estados (A, B, C, D e E) como mostrado na
Figura 3. Neste modelo, os eventos dados pela leitura
dos sensores e/ou botões constituem as transições entre
estados. Além disso, as condições nas transições incluem
o estado atual para assegurar que as transições sejam
mutuamente exclusivas, ou seja, não é possı́vel ter dois
estados ativos simultaneamente.
Para exemplificar, considere uma transição do estado B
para o estado C, nesse caso, para efetuar a transição, o
sensor indutivo S1 deve identificar uma borda de descida
entanto que o sensor capacitivo S2 não detecta a peça.
Esta transição só ocorre no instante em que a peça não é
mais identificada por S1 e também não está no intervalo de
detecção de S2, indicando assim, que a peça é de longitude
A e material AA. A Tabela 1 detalha a representação dos Figura 4. Implementação da máquina de estados. (a)
estados. Estados A e B. (b) Conversão para linguagem FBD.

3.3 Linguagem FBD forma similar ao diagrama Ladder, é uma linguagem grá-
fica (Hanssen, 2015). Para identificação de mudanças nos
A programação da máquina de estados é realizada em sensores e botões são então utilizadas neste trabalho ins-
linguagem FBD, que constitui uma das cinco linguagens truções de reconhecimento de bordas de subida (R TRIG)
de programação conforme o padrão IEC 61131-3. O FBD e bordas de descida (F TRIG). Para a implementação dos
facilita a implementação de máquinas de estado, pois de estados são utilizadas instruções Flip-Flops do tipo reset

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Figura 6. Conexões elétricas dos atuadores.

Figura 5. Protótipo para teste em laboratório.
Tabela 2. Valores dos materiais
dominante (RS) e para o controle dos tempos, temporiza-
Matérias Quantidade Valor (Dolar)
dores com atraso na atuação (TON). A implementação Polia 20 dentes 2 3,57
é feita na interface de programação CoDeSys v3.5. A Perfis en U 2 6,34
Figura 4 mostra a implementação dos estados A e B, no Perfi L 1 5,45
entanto, a implementação completa possui cinco estados Correia 1 3,96
que não são apresentados devido a limitações de espaço Esteira 1 3,00
para este artigo. Rolamentos 6 4,75
Total $27,07
Como pode ser observado, a conversão do modelo da
máquina de estados para a linguagem FBD é realizada
os quais conformam a estrutura da esteira, como mostrado
utilizando instruções RS, para a definição dos estados,
na Figura 5. O movimento da correia da esteira é dado por
como mostrando na Figura 4(b). Essas instruções RS
dois roletes usinados em nylon e colocados nos extremos.
mantém a saı́da booleana Q1 igual a TRUE mesmo quando
Um rolete tensor usinado permite ajustar a tensão da
a entrada não é mais TRUE, resultando na ativação do
correia através da regulagem vertical.
estado apenas por um pulso. Dessa forma, quando a
condição de transição que precede o estado é verdadeira, A transmissão da esteira é implementada por um motor
mesmo que por um instante de tempo, o respectivo estado de passo, duas polias e uma correia dentada. Dois Servos
é ativado. Além disso, é importante destacar que os estados motores são utilizados para os desviadores, além de um
são desativados através do RESET1 por um pulso do sensor do tipo indutivo e um sensor do tipo capacitivo.
estado futuro através da instrução R TRIG. Assim, o Tanto desviadores como sensores são fixados em um perfil
estado atual desativa o estado anterior, evitando que de alumı́nio em formato de ”L”que permite adicionar mais
múltiplos estados sejam ativos em simultâneo. sensores/atuadores segundo o requerimento da prática. A
Tabela 2 resume o custo de alguns dos materiais usados
Pode ser notado da Figura 4(b), que as instruções de
na montagem.
temporização TON 0, TON 1 e TON 2 são condições de
transição para o estado B, e permitem abandonar os
estados C, D e E, respetivamente. Estas condições de 4.2 Atuadores, sensores e quadro de comando
transição constituem uma operação OR para o estado B.
De maneira similar, o RESET1 do estado B é o resultado A correia da esteira é movimentada por um motor de
de uma operação OR dos pulsos de ativação dos estados passo modelo NEMA 17HS8401 controlado por um driver
futuros A, C, D ou E. A4988. Neste, é utilizada uma fonte de 12 V e uma
Finalmente, a saı́da Q1 dos estados é atribuı́da a variáveis corrente de 1.5A é configurada no driver. Já os desviadores
booleanas para o motor da esteira, o desviador A e utilizam Servo motores modelo MG95 e uma fonte de
desviador B, que podem ser mapeadas às portas fı́sicas do 5V. Ambos tipos de motores são controlados por uma
PLC ou em um array de variáveis para serem enviadas plataforma de desenvolvimento Arduino Mega 2560 em
a um dispositivo externo na rede, como é o protótipo que a biblioteca SERVO.H é adicionada para o controle
proposto. De maneira similar, os botões e sensores, que dos desviadores. Com isso, é possı́vel definir o ângulo
constituem eventos de entrada nas transições da máquina de giro dos Servo motores que, neste caso, é 0 graus e
de estados e que são instalados no protótipo, podem ser 90 graus correspondente a um desvio de peça ou não,
mapeadas na memória do Arduino e enviadas a rede para respetivamente. A Figura 6 identifica as conexões eléctricas
serem lidas no CLP. do circuito dos atuadores.
Os sensores, botões e lâmpadas estão disponibilizados para
4. ASPECTOS CONSTRUTIVOS serem conectados nos cartões de entrada/saı́da digital de
algum dispositivo de controle externo, como por exemplo
4.1 Montagem um CLP. Não entanto, são também de fácil conexão
com o Arduino, podendo ser gerenciados diretamente pelo
Para a construção do protótipo proposto são utilizados Arduino no protótipo e enviados na rede implementada.
perfis de alumı́nio, quatro pés e dois parafusos rosqueados A Tabela 3 resume o custo de alguns dos materiais usados
para a sustentação dos perfis na distância e altura desejada para as conexões elétricas e de comando.

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Figura 7. Configuração da rede Modbus.

Tabela 3. Valores dos materiais Figura 8. Bancada de laboratório para teste experimental.
Matérias Quantidade Valor (Dolar)
Tabela 4. Memoria Modbus no Arduino.
Motor 17HS8401 1 13,86
Servomotor MG955 2 22,98 Porta Endereço Atuador
Sensor Indutivo 1 6,34 4-5 30 Motor
Sensor capacitivo 1 45,56 45 31 Desviador A
Lâmpadas 2 14 46 32 Desviador B
Botões 2 12,30
Interruptor 1 8,79
Botoeira de controle 1 3,96
Tabela 5. Memoria Modbus no CLP.
Driver A4988 1 3,96 Endereço Atuador
Arduino Mega 2560 1 29,71 30 Motor
Shield W5100 1 13,67 31 Desviador A
Total $129,57 32 Desviador B

4.3 Interface Ethernet

Tabela 6. Portas fı́sicas utilizadas.
Dado que o protótipo proposto inclui um microcontrolador Entrada/Saı́da Endereço Componente
em uma plataforma Arduino, é possı́vel adicionar hardware Entrada 13 Botão: INICIO
adequado para estabelecer comunicação com um CLP Entrada 11 Botão: PARADA
ou outros dispositivos de campo/célula através de um Entrada 12 Interruptor
Entrada 15 S. Indutivo
protocolo industrial como o ModBus (IDA, 2015).
Entrada 14 S. Capacitivo
A implementação do protocolo Modbus TCP no Arduino é Saı́da 16 Lâmpada
realizado equipando o protótipo com o shield W5100 pro- Saı́da 17 Lâmpada
jetado para obter conexão com uma rede cabeada TCP/IP.
O procedimento seguido neste trabalho é descrito em (Sar- Arduino, neste caso, Motor, Desviador A e Desviador B.
mento, 2015). Dessa forma, são adicionadas as biblioteca A Tabela 4 detalha o endereço de memória dos atuadores.
ETHERNET.H e SPI.H para a comunicação do shield com Quanto ao CLP, neste trabalho, é definido como o cliente
o Arduino pelo bus SPI. Finalmente, são adicionadas as da rede que irá solicitar e/ou escrever informações para
bibliotecas MODBUS.H e MODBUSIP.H para indicação o servidor (Arduino). Assim, o CLP executa o modelo de
do protocolo de transporte Modbus TCP/IP. controle baseado nas informações dos sensores e atuali-
zando os estados dos atuadores. Para isso, são criadas as
5. RESULTADOS DE IMPLEMENTAÇÃO posições de memória Modbus no CLP destinadas à troca
de informações com o Arduino. Estas correspondem com
A operação do protótipo proposto é validada experimen- a leitura dos sensores e escritura dos atuadores. A tabela
talmente em laboratório utilizando um CLP PM5630 da 5 detalha o endereçamento da memória Modbus.
famı́lia AC500 da ABB. O CLP possui cartões de entradas A comunicação é estabelecida utilizando um switch ou hub
e saı́das digitais com 16 entradas e 16 saı́das que aceitam ethernet, não mostrado na Figura 7. A Figura 8 mostra
valores de 0 – 24 V, o que resulta adequado para ativação a bancada experimental para validação da proposta. A
de lâmpadas e relés. A comunicação entre o Arduino e o Tabela 6 detalha as portas fı́sicas do CLP usadas para
CLP é realizado via ModBus TCP. A Figura 7 ilustra a conexão com o protótipo. O modelo da máquina de estados
comunicação entre o Arduino e CLP, assim como do PC proposto na Seção 2 é implementado no CLP para o
utilizado para programação do próprio CLP. controle do protótipo. Os testes são realizados utilizando
Como mostrado na Figura 7, a rede Modbus no Arduino peças de alumı́nio e plástico de comprimentos diferentes.
é configurada definindo o endereço IP, que deve perten- A classificação é dada de forma satisfatória, o que também
valida a proposta.
cer a mesma rede do CLP. É definida também a tabela
de endereçamento de memória Modbus dos atuadores no

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6. CONCLUSÕES Rivera, M.M., Bravo, R.G., Cabrera, M.A.V., and Chá-

vez, J.A.L. (2018). Módulo didáctico de transporte y
Neste trabalho foi realizada a construção e automação de clasificación de objetos. Pistas Educativas, 38(120).
uma esteira transportadora. A esteira inclui uma plata- Rojas, A.M. and Barbieri, G. (2019). A low-cost and
forma de Arduino equipada com um shield de Ethernet scaled automation system for education in industrial
que possibilita implementar protocolos de comunicação automation. In 2019 24th IEEE International Confe-
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rentes estratégias de controle em diferentes linguagens de filling system prototype with sorting system according
programação podem ser implementadas. É visto que outros to the color and height of the conveyors based on plc
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lizando outros Shield disponı́veis no mercado. Além disso, Sarmento, A. (2015). modbus-arduino. URL https://
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