Professora Giovana Tripoloni Tangerino

Doutora em Ciências, Engenheira Eletricista

[email protected]
https://giovanatangerino.com
IFSP-PRC
Anotações de aula, versão de 6 de novembro de 2020

Robótica Industrial
Aspectos construtivos

Fontes para estudo:

1.1 Aspectos construtivos
Capítulo 8.1, 8.2 e 8.3 do livro [1] Slide 1 Relembrando termos
Capítulo 1.2 do livro [4]
Relembrando, vimos no estudo sobre conceitos
Capítulos 7.5, 8.2 e 8.3 de [5]
em robótica que, um robô industrial é composto
pelo manipulador (juntas, elos e atuadores) e pelo
Conteúdo sistema de controle (unidade de controle, unidade de po-
1.1 Aspectos construtivos . . . . . . . . . . . . 1 tência e interfaces). Um sistema robótico industrial
1.1.1 Elementos construtivos do manipula- inclui o robô industrial, o efetuador de extremidade,
dor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 maquinários, equipamentos, dispositivos robóticos,
1.2 Tipos de juntas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 sensores e eixos auxiliares externos.
1.2.1 Prismática (P) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 Ao longo do texto, também vamos encontrar os termos
1.2.2 Rotacional (R) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 braço robótico, braço mecânico ou apenas robô, que em
1.2.3 Esférica (S) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 geral são utilizados de forma mais genérica, ora podendo
1.2.4 Juntas combinadas . . . . . . . . . . . . . 4 se referir ao manipulador, ora ao robô industrial, ou até
1.3 Graus de Liberdade . . . . . . . . . . . . 5 ao sistema robótico. Procuro padronizar ao máximo para
1.4 Classificação de robôs industriais . 6 não gerarmos confusão com os termos, mas nem sempre
1.4.1 Estrutura mecânica . . . . . . . . . . . . . 6 será possível pois as fontes nem sempre seguem essa
1.4.2 Geração tecnológica . . . . . . . . . . 12 padronização.
1.5 Fabricantes de robôs industriais . . 13 Slide 2 Analogia com corpo humano

Nesta aula veremos características relacionadas aos

©Esta é uma obra didática, com fins estritamente educaci- aspectos construtivos de um sistema robótico. Rosário
onais destinada à comunidade interna do Instituto Federal (2005) faz uma analogia de sistemas robóticos industriais
de Educação, Ciência e Tecnologia de São Paulo - IFSP. com características da anatomia humana. Ele afirma que
Este material não pode ser compartilhado ou divulgado um "robô é um braço mecânico motorizado programável
fora do ambiente deste curso. Vedada utilização para fins que apresenta algumas características antropomórficas
comerciais. e um cérebro na forma de um computador que controla
seus movimentos"e que, "para realizar certas tarefas, os
robôs precisam de habilidades sensoriais similares às do
ser humano"[5] (Ver Figuras 1.1 e 1.2).

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mados de elos, corpos ou vínculos), conectados entre si

através de articulações (também chamadas de juntas ou
eixos)"[4].
"A mobilidade de um robô depende do número de
elos e juntas que possui"[5].
É a "junta (joint) que "conecta dois elos e com isso
permite o movimento relativo entre eles"[5] (Figura 1.3).
Os elos (links) devem ser projetados "para apresentar
elevada rigidez aos esforços de flexão e torção"[4].
"Os materiais mais empregados nas estruturas do elos
são alumínio e aço"e, mais recentemente, "fibras de
carbono e de vidro, materiais termoplásticos e plásticos
Figura 1.1: Robôs e analogia construtiva com corpo reforçados"[4].
humano (Fonte: ) "Os três fatores mais importantes na construção dos
elos são (1) a carga suportada, (2) o peso do próprio
braço e (3) o grau de rigidez desse mesmo braço"[5]:
• Um braço pesado necessita de um motor maior, o
que torna o custo do robô mais elevado.
• Um braço de baixa rigidez reduz a precisão do robô
devido às vibrações e resposta à tensão.
• Para aumentar a rigidez mecânica do braço sem
aumentar seu peso, frequentemente é usada uma
Figura 1.2: Robôs e analogia construtiva com braço estrutura oca, com maior rigidez mecânica se com-
humano (Fonte: [5] fig. 7.1) parada com uma construção maciça que utiliza a
mesma massa de material
1.1.1 Elementos construtivos do manipulador Slide 5 Elementos em série
Slide 3 Estrutura articulada
Um dos elementos principais de uma sistema robó-
tico é seu manipulador que é "uma máquina cujo meca-
nismo geralmente consiste em uma série de segmentos,
articulados ou deslizantes entre si, com o objetivo de
agarrar e/ou mover objetos (peças ou ferramentas) geral-
mente em vários graus de liberdade"[2].
Slide 4 Elementos básicos: elos e juntas

Figura 1.4: Composição articulada de um manipulador

(Fonte: desconhecida)

O primeiro elemento de um manipulador é de-

Figura 1.3: Elos e juntas nominado base (letra G da Figura 1.4) e o último,
extremidade terminal (letra B da Figura 1.4).
Estruturalmente, um manipulador "consiste na com- "Todo robô possui uma base fixa e o primeiro elo está
binação de elementos estruturais rígidos (também cha- preso a ela"[5].

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Na extremidade terminal será vinculado o componente

efetuador (também chamado garra ou ferramenta) (letra
A da Figura 1.4) [4] .
Os eixos (juntas) do robô podem ser divididos em
duas classes: eixos do corpo e eixos da extremidade do
robô.
Slide 6 Os eixos do corpo

Os eixos do corpo (Figura 1.5) permitem o movimento

do corpo para um determinada posição no espaço, são
eles:
• Cintura (wrist) Figura 1.6: Elementos construtivos de um robô: eixos
• Ombro (shoulder) da extremidade
• Cotovelo (elbow)
.
Os eixos da extremidade permitem o movimento de
orientação do efetuador de extremidade (mão/garra)
(Figuras 1.6 e 1.7), são eles:

• roll (R): movimento de rotação no sentido horário

Figura 1.7: Definição de ângulos de orientação RPY
ou anti-horário;
• pitch (P): movimento para cima e para baixo;
• yaw (Y): movimento para a esquerda e para a di- 1.2 Tipos de juntas
reita.
"Geralmente são utilizados dois tipos básicos de juntas
para compor um par cinemático formado por dois elos
adjacentes: junta rotacional e junta prismática"[4].
O uso desses dois tipos de juntas traz vantagem ao
tornar mais simples o processo de montagem e/ou fabri-
cação dos componentes mecânicos que compõem uma
junta, e também, ao facilitar o controle do movimento re-
lativo entre os elos, que depende de apenas uma variável
de posição [4].
"A maioria dos braços robóticos é interligada por jun-
tas prismáticas e rotacionais, embora alguns incluam o
do tipo esférica"[5].

1.2.1 Prismática (P)

Slide 7 Tipos de juntas: Prismática (P)

A junta "prismática"(também chamada "linear", "des-

Figura 1.5: Partes do sistema robótico industrial
lizante"ou de translação) permite o movimento linear
entre dois vínculos e move-se em linha reta.
A junta prismática pode ser composta por duas hastes
que deslizem entre si e também pode ser construída por
"dois vínculos alinhados um dentro do outro; o vínculo
interno escorrega pelo externo e dá origem ao movi-

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mento linear"[5] (Figura 1.8). em substituição à junta esférica e para ter a mesma per-
Por exemplo, cilindros hidráulicos, pneumáticos ou formance, muitos robôs utilizam uma combinação de
atuadores elétricos lineares. três juntas rotacionais, "cujos eixos de movimentação
se cruzam em um ponto"reproduzindo o movimento de
uma única junta esférica [5].

Figura 1.8: Junta prismática

1.2.2 Rotacional (R)

Slide 8 Tipos de juntas: Rotacional (R)

A junta "rotacional"(também chamada "rotativa"ou de Figura 1.10: Junta esférica e a equivalente composta por
"revolução") permite o "movimento de rotação entre dois três juntas rotacionais
vínculos unidos por uma dobradiça comum, com uma
parte podendo se mover num movimento cadenciado em
1.2.4 Juntas combinadas
relação à outra"[5] (Figura 1.9).
Slide 10 Juntas combinadas
Esse tipo de junta gira em torno de um eixo de rota-
ção, abrindo e fechando como uma dobradiça. Podem • Junta cilíndrica: Composta por duas juntas, uma
ser utilizadas "em diversas ferramentas e dispositivos, rotacional e uma prismática (Figura 1.11).
tais como tesouras, limpadores de pára-brisa e quebra- • Junta planar: Composta por duas juntas prismáti-
nozes"[5]. cas.Realiza movimento em duas direções (Figura
A maioria são acionadas eletricamente através de mo- 1.12).
tores de passo ou servomotores. • Junta parafuso: Constituída de um parafuso que
contém uma porca que executa um movimento se-
melhante ao da junta prismática, porém, com movi-
mento no eixo central (Figura 1.13).
• entre outras.

Figura 1.9: Junta rotacional

Figura 1.11: Junta cilindrica

1.2.3 Esférica (S)

Slide 9 Tipos de juntas: Esférica (S)

Na junta "esférica"(também chamada junta "bola-e-

encaixe") a conexão "se comportorta como uma combi-
nação de três juntas rotativas, permitindo movimentos
de rotação em torno dos três eixos"[5] (Figura 1.10).
As juntas esféricas "são pouco utilizadas em robótica Figura 1.12: Junta planar
devido à sua dificuldade de acionamento"[5]. Por isso,

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Articulação do braço humano Tipo de junta GDL
Ombro (shoulder) esférica 3
Cotovelo elbow rotacional 1
Pulso (wrist) esférica 3
Figura 1.13: Junta parafuso
A maioria dos manipuladores possui de três a seis
eixos (ou juntas), ou seja, de 3 a 6 graus de liberdade.
1.3 Graus de Liberdade O movimento dos eixos do corpo, ou seja, das três
Slide 11 Graus de Liberdade primeiras juntas capacita o robô a mover o efetuador
para qualquer ponto na sua área de atuação, mas não o
Graus de Liberdade (GDL) do inglês Degrees of Free- habilita quanto ao controle da orientação do efetuador
dom (DoF) é o número de variáveis independentes de no espaço [5].
posição que precisam ser especificadas para se definir Para algumas aplicações, "a importância do movi-
inequivocamente a localização de todas as partes de um mento não se restringe ao alcance da peça, mas também
mecanismo. à condução do efetuador a uma certa orientação em rela-
Um ponto no espaço tem três graus de liberdade, e ção à peça"[5]. "Essa tarefa pode ser realizada mediante
move-se apenas ao longo dos três eixos de referência (x, a adição de articulações ao pulso do braço, o que lhe
y, z). confere maior grau de liberdade e habilitando o robô a
Um corpo rígido no espaço tem seis graus de liber- executar os movimentos de orientação.
dade, o que significa que ele pode se mover ao longo dos "Os diferentes graus de liberdade de um robô podem
eixos (x, y, z), e também pode girar em torno desses três ser encontrados em várias combinações de configurações
eixos. rotacionais e lineares, dependendo da aplicação. Tais
Num robô, GDL é o número total de movimentos in- combinações são denominadas geometria do robô"[5].
dependentes que ele pode efetuar. Geralmente, o número
de juntas de um robô industrial determina ao seu número
de graus de liberdade [5].
"Quando o movimento relativo ocorre em um único
eixo, a articulação tem um grau de liberdade (1 GDL).
Quando o movimento se dá em mais de um eixo, a arti-
culação apresenta dois graus de liberdade (2 GDL)"[5].
O número de graus de liberdade em um manipulador
deve corresponder ao número exigido pela tarefa [1].
Para se definir precisamente a localização no espaço
do efetuador de extremidade de um robô é preciso um
manipulador com 6 GDL: 3 GDLs irão definir seu posi-
cionamento e 3 GDLs irão definir sua orientação.
Menos de seis graus de liberdade não se alcançam
todos os pontos de um ambiente de trabalho.
Um robô com mais de seis juntas é denominado robô
redundante, ou seja, tem mais graus de liberdade do que
o mínimo requerido para a execução da tarefa.
O braço humano, do ombro ao pulso, tem 7 graus de
liberdade.

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1.4 Classificação de robôs industriais .

1.4.1 Estrutura mecânica
Slide 12 Classificação de robôs industriais quanto à
estrutura mecânica
De acordo com o IFR [3], podemos ter as seguintes
configurações básicas de robôs industriais, relacionadas
com sua estrutura mecância:
• Robôs lineares
– Robôs cartesianos
– Robôs em pórtico
• Robôs SCARA
• Robôs cilíndricos
• Robôs articulados
• Robôs paralelos (delta)
• outros
• não classificados
Segundo Rosário (2005) [5], "existem cinco classes
principais, ou seja, cinco geometrias principais de ma-
nipuladores segundo o tipo de junta, o que permite dife-
rentes possibilidades de posicionamento no volume de
trabalho".
Classes também podem ser chamadas de sistemas
geométricos coordenados, "pois descrevem o tipo de
movimento que o robô executa"[5].
Na classificação utilizada por Rosário (2005) é utili-
zado um código que consiste numa sequência de três
letras, que representam os tipos de juntas (R=rotacional,
P=prismática) na ordem em que ocorrem, começando da
junta mais próxima da base.
• Robô de coordenadas cartesianas (PPP)
• Robô de coordenadas cilíndircas (RPP)
• Robô de coordenadas esféricas (ou polares) (RRP)
• Robô de coordenadas de revolução (ou articulada)
(RRR)
• Robôs SCARA

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Robôs lineares ou cartesianos (PPP)

Os robôs lineares, incluindo os robôs cartesianos (car-
tesian robots) e os robôs em pórtico (gantry), são aqueles
cujas articulações possuem três juntas prismáticas (PPP),
resultando num movimento de três translações.
Um robô cartesiano tem juntas deslizantes e "pode se
movimentar em linha reta, em deslocamentos horizontais
e verticais"[5] (Ver Figuras 1.14 1.15 e 1.16).
Nestes robôs, os eixos são coincidentes com um sis-
tema de coordenadas cartesianas. As juntas 1 a 3 são
prismáticas, mutualmente ortogonais e correspondem às
direções X, Y e Z [1], ou seja, "as coordenadas cartesia- Figura 1.14: Robô cartesiano (Fonte: [1])
nas especificam um ponto no espaço em função de suas
coordenadas z, y e z"[5] .
O volume de trabalho gerado é retangular [4] (Ver
Figura 1.15).
Em relação a sua capacidade quanto à geometria da
área de trabalho, os robôs cartesianos "alcançam qual-
quer ponto de um cubo de lado L"[5] (Figura 1.17).
Vantagens:
• Robôs com estruturas de elevada rigidez mecânica;
• Podem ocupar um pequeno espaço de trabalho;
• Robôs muito grandes podem ser construídos (pórti-
cos);
Figura 1.15: Volume de trabalho do robô cartesiano
• "Seu controle é simples em razão do movimento
(Fonte: [4] fig. 1.2a)
linear dos vínculos e de o momento de inércia da
carga ser fixo em toda a área de atuação"[5].
• As três primeiras juntas são desacopláveis o que o
torna mais fácil de projetar e evita singularidades
cinemáticas decorrentes das três primeiras juntas.
Desvantagens:
• Todos os alimentadores e instrumentos associados
com uma aplicação devem estar dentro do robô: as
células de trabalho das aplicações tornam-se muito Figura 1.16: Eixos de um robô cartesiano (PPP) (Fonte:
dependentes das máquinas; [5] fig. 8.5)
• O tamanho da estrutura de suporte do robô limita o
tamanho e colocação dos instrumentos e sensores;
• Essas limitações tornam extremamente difícil a
adaptação de robôs cartesianos em células de traba-
lho já existentes.
Figura 1.17: Movimento de três juntas em relação ao
sistema de referência solidário à base do robô, eixos de
um robô cartesiano (PPP) (Fonte: [5] fig. 8.10a)

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Robôs cilíndricos (RPP) .

Um robô cilíndrico (cylindrical robot) é um robô cujos
eixos formam um sistema de coordenadas cilíndricas
ou, em outras palavras, os eixos de movimento podem
ser descritos no sistema de coordenadas de referência
cilindrica.
"Os graus de liberdade do robô de coordenadas cilín-
dricas consistem em uma junta rotacional e duas juntas
prismáticas"(RPP) [5].
Robôs deste tipo combinam um movimento de rota-
ção e dois movimentos de translação (lineares), "descre-
vendo um movimento final em torno de um envelope
cilíndrico"[5], ou seja, o volume de trabalho gerado é Figura 1.18: Robô cilindrico (Fonte: [1])
cilíndrico (Veja Figura 1.18).
Geralmente, a junta rotacional está localizada na base
[5]. A junta rotacional é fixada em um eixo vertical; A
primeira junta prismática realiza a translação vertical do
braço; e a outra junta prismática é ortogonal ao eixo da
junta rotacional [1].
"A área de trabalho desses robôs é mais ampla que a
dos robôs cartesianos, mas a rigidez mecânica é ligeira-
mente inferior. O controle é um pouco mais complicado
que o do modelo cartesiano, devido à existência de vá-
rios momentos de inércia para diferentes pontos na área
de trabalho e pela rotação da junta na base [5]". Figura 1.19: Eixos de um robô de coordenadas cilíndri-
Em relação a sua capacidade quanto à geometria da cas (RPP) (Fonte: [5] fig. 8.6)
área de trabalho, os robôs cilíndricos "alcançam qual-
quer ponto em um cilindro de altura L e raio 2L, exceto
os pontos do cilindro interno de raio L e algura L"[5]
(Figuras 1.20 e 1.19).

Figura 1.20: Movimento de três juntas em relação ao

sistema de referência solidário à base do robô, eixos de
um robô cilíndrico (Fonte: [5] fig. 8.10b)

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Robôs esféricos ou polares (RRP)

"Nesse tipo de robô os eixos de movimento formam um
sistema de coordenadas de referência polar, através de
duas juntas de rotação e de uma junta prismática, com-
pondo dois movimentos rotação (cintura e ombro) e um
de translação"[4]. O elo que se move prismaticamente
pode ser telescópico e até “esticar-se para trás” quando Figura 1.23: Movimento de três juntas em relação ao
retraído [1]. sistema de referência solidário à base do robô, eixos de
É semelhante ao manipulador articulado, mas com a um robô polar ou esférico (Fonte: [5] fig. 8.10c)
junta de cotovelo substituída por uma junta prismática.
"Os três eixos descrevem um envolope esférico"[5],
ou seja, o volume de trabalho gerado é aproximadamente
uma esfera (Ver Figuras 1.21 e 1.22).
Em relação a sua capacidade quanto à geometria da
área de trabalho, os robôs esféricos "alcançam qualquer
ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a esfera interna
de raio L"[5] (Figuras 1.23 e 1.24).

Figura 1.24: Eixos de um robô de coordenadas polares

ou esféricas (RRP) (Fonte: [5] fig. 8.7)

Figura 1.21: Robô esférico (Fonte: [1])

Figura 1.22: Volume de trabalho do robô esférico (Fonte:

[4] fig 1.4a)

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Robôs articulados ou antropomórfico ou de revo-

lução (RRR)
Um "robô articulado" (articulated robot), ou "antropo-
mórfico"ou "de revolução", é um robô cujo braço tem
pelo menos três juntas rotativas (RRR) [1].
As juntas e os movimentos de um robô de coorde-
nadas de revolução se assemelham aos de um braço
humano"[5]. Consiste de: (Ver Figura 1.26):
• Uma junta de "cintura"(para rotação em torno de
um eixo vertical) Figura 1.25: Configuração cinemática articulada (Fonte:
• Uma junta no “ombro” (para elevação para fora do [1])
plano horizontal)
• Uma junta no “cotovelo” (cujo eixo é geralmente
paralelo à junta de elevação do ombro)
• duas ou três juntas no punho, na ponta do manipu-
lador.
Exemplos: Puma 560 e Motoman L-3.
O robô Puma (Programmable Universal Machine for
Assembly) "é um dos projetos mais populares de robôs
articulados, e foi projetado inicialmente para atender aos
requerimentos da indústria automobilística"[5]. "Sua
área de atuação é maior que a de qualquer tipo de robô, Figura 1.26: volume de trabalho do robô ar-
contudo apresentam baixa rigidez mecânica. Seu con- ticulado (Fonte: https://ifr.org/img/office/
trole é complicado e difícil em razão das três juntas de Industrial_Robots_2016_Chapter_1_2.pdf)
revolução e das variações no momento de carga e no de
inércia"[5].
"Seu volume de trabalho apresenta uma geometria
mais complexa em relação às outras"[4] (Ver Figura
1.26). Vantagens:
• Minimizam a intrusão da estrutura do manipula-
dor no espaço de trabalho, tornando-os capazes de Figura 1.27: Movimento de três juntas em relação ao
alcançar espaços confinados; sistema de referência solidário à base do robô, eixos
• Requerem uma estrutura geral muito menor que a de um robô de revolução ou articulado (Fonte: [5] fig.
dos robôs cartesianos, e isso os torna mais baratos 8.10e)
para aplicações que requerem espaços de trabalho
menores ([1] capítulo 8.3);
• É a configuração que permite maior mobilidade aos
robôs [4].
• Em relação a sua capacidade quanto à geometria
da área de trabalho, os robôs articulados "alcançam
qualquer ponto de uma esfera de raio 2L"[5] (Ver
Figuras 1.27 e 1.28).
Figura 1.28: Eixos de um robô de coordenadas de revo-
lução ou articulado (RRR) (Fonte: [5] fig. 8.8)

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Robôs Scara (RRP)

SCARA: acrônimo de Selective Compliant Assembly Ro-
bot Arm, em livre tradução, braço robótico de montagem
com conformidade seletiva.
Os robôs Scara (Scara robot) possuem duas juntas ro-
tativas paralelas que permitem o movimento e a orienta-
ção (conformidade) em um plano, e uma junta prismática
para movimentar o efetuador em direção perpendicular
a esse plano.
"Embora sua configuração (RRP) tenhas os mesmos
tipos de junta de uma configuração esférica, ele se dife- Figura 1.30: volume de trabalho do robô SCARA,
rencia da esférica tanto pela aparência como pela faixa de 3D (Fonte: https://ifr.org/img/office/
aplicação"[5]. "O Scara é muito empregado em tarefas Industrial_Robots_2016_Chapter_1_2.pdf)
de montagem de componentes de pequenas dimensões,
como placas de circuitos eletrônicos"[4].
"O volume de trabalho gerado por este tipo de robô é
aproximadamente cilíndrico"[4].
Em relação a sua capacidade quanto à geometria da
área de trabalho, os robôs Scara "alcançam qualquer
ponto de uma cilindro de raio 2L e altura L"[5] (Figura
Figura 1.31: Movimento de três juntas em relação ao
1.31).
sistema de referência solidário à base do robô, eixos de
Vantagens:
um robô SCARA (Fonte: [5] fig. 8.10d)
• As primeira juntas não precisam suportar qualquer
peso do manipulador ou da carga;
• O elo 0 pode facilmente abrigar os atuadores para
as primeiras duas juntas;
• Os atuadores podem ser bastante grandes para que
o robô se movimente com muita rapidez;
• Essa configuração é mais adequada a tarefas plana-
res.
Exemplo: SCARA Adept One, que consegue se movi-
mentar a até 9 metros por segundo, cerca de dez vezes
mais rápido que a maioria dos robôs articulados indus-
triais (Figura 1.32).
Figura 1.32: Eixos de um robô SCARA (RRP) (Fonte:
[5] fig. 8.9)

Figura 1.29: Configuração cinemática scara (Fonte: [1])

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Robôs paralelos 1.4.2 Geração tecnológica

Os robôs paralelos ou robôs delta (cartesian robots ou Slide 13 Classificação de robôs industriais quanto à
delta robots) são compostos por pelo menos três eixos geração tecnológica
todos ligados a uma mesma base fixa [6].
"Apresenta configuração tipo plataforma e mecanis- Segundo [4], podemos classificar os robôs industriais
mos em forma de cadeia cinemática fechada"[4]. quanto à sua geração tecnológica.
"Seu volume de trabalho é aproximadamente semi-
esférico Primeira geração
"A primeira geração é a dos robôs denominados de
sequência fixa, os quais, uma vez programados, repe-
tem uma sequência de operações, mas, para realizar
uma operação diferente, precisam ser reprogramados.
O ambiente de interação do robô na fábrica deve estar
completamente estruturado, pois as operações exigem
o posicionamento preciso dos objetos a serem trabalha-
dos. A maioria dos robôs industriais em uso pertence
a essa geração"[4]. "São incapazes de obter qualquer
informação sobre o meio, realizam apenas movimentos
pré-programados e retornam pouquíssimas informações
sobre o ambiente de operação"[5].

Segunda geração
"Os robôs de segunda geração possuem recursos com-
putacionais e sensores que permitem ao robô agir em
um ambiente parcialmente estruturado, calculando em
tempo real os parâmetros de controle para a realização
dos movimentos. Atividades como pegar uma peça des-
locada de sua posição ideal ou reconhecer uma peça
a ser manipulada em um conjunto de peças variadas,
são características dessa geração."[4]. "Possuem todas
as características dos robôs da geração anteiror com o
acréscimo de uma detalhada comunicação com seu am-
biente. A comunicação é atingida por intermédio de
sistemas de sensoriamento e identificação Requerem
computadores mais rápidos, com maior capacidade de
memória, e também um grande avanço na capacidade de
sensoriamento"[rosario3005].

Terceira geração
"A terceira geração de robôs apresenta inteligência su-
ficiente para se conectar com outros robôs e máquinas,
armazenar programas e se comunicar com outros siste-
mas computacionais. É capaz, por exemplo de tomar
decisões em operações de montagem tais como mon-
tar uma combinação adequada de peças, rejeitar peças
defeituosas e selecionar uma combinação correta de to-
lerâncias. O emprego desse tipo de robô em processos

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industriais ainda é incipiente"[4]. [5] João Maurício Rosário. Princípios de Mecatrônica.

1ª edição. São Paulo: Prentice Hall, 2005 (ver pági-
nas 1–13).
1.5 Fabricantes de robôs industriais
[6] UFBAC. Classificação de robôs. 2020. URL:
Slide 14 Fabricantes
https : / / graduacao . ufabc . edu . br / eiar /
"De acordo com uma matéria publicada pela revista conteudo / ensino / disciplinas / Robotica /
Época em 29 de junho de 1998, a Asea Brown Boveri FundamentosRobotica . html# : ~ : text = Rob %
(ABB) detém cerca de 33% do mercado brasileiro, se- C3 % B4s % 20Paralelos % 3A , %2C % 20Comau %
guida da Fanuc, com 18%, da Kuka, com 13% e de robôs 20HP1)%20e%20orthoglide.&text=Rob%C3%
de outras marcas (36%)"[5]. B4 % 20paralelo % 20de % 204 % 20GdL , Rob % C3 %
Empresa País de origem B4 % 20paralelo % 20de % 205 % 20GdL (ver pá-
FANUC gina 12).
ABB Suécia
Kuka Alemanha
Staubli-Unimation Suíça-EUA
YASKAWA
NACHI
DENSO
Mitsubishi Electric
EPSON
FOXCONN
COMAU
OMRON /ADEPT
UNIVERSAL

Referências
[1] John J. Craig. Robótica. 3ª edição. São Paulo: Pe-
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[2] ISO. ISO8373:2012: Robots and robotic devices -
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[3] International Federation of Robotics. IFR - clas-
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[4] Vitor Ferreira Romano, editor. Robótica Industrial:
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sos. 1ª edição. São Paulo: Editora Edgar Blücher
LTDA, 2002 (ver páginas 1–3, 7, 9–13).

Professora Giovana Tripoloni Tangerino 13 IFSP-PRC