Lista Exercicios - Sistemas Robotizados

PUCRS – FENG
Sistemas Robotizados - EM
Lista de Exercícios 1
Questões Teóricas
1. Defina com suas palavras um robô industrial?
2. Cite 3 motivadores para o emprego da automação?
3. Comente uma barreira à implantação da automação.
4. Quais as diferenças entre automação fixa, programável e flexível?
5. Cite algumas características das atividades onde são empregados os robôs?
6. Dê 3 exemplos de uso de robôs na indústria?
7. Comente uma tendência de futuro nos desenvolvimentos na área da robótica?
8. Quais são os componentes essenciais de um robô industrial?
9. Defina a configuração das juntas e o número de graus de liberdade de cada um dos

robôs a seguir?
a.
b.
c.
d.
e.
10. Cite os 3 tipos de acionamento de robôs e as principais características?
11. Cite algumas características que devem ser levadas em conta no momento de selecionar
um robô para uma determinada atividade?
12. Cite 3 categorias de robôs, segundo o tipo de controle?
13. Cite a diferença entre robôs de trajetória ponto a ponto e de trajetória contínua.
14. Cite os 3 principais sistemas de coordenadas?
15. Defina com suas palavras tempo de resposta em um robô?
16. Do que depende a resolução espacial de um robô?
17. Qual a relação entre resolução e precisão espacial?
18. O que é repetibilidade e como é descrita pelos fabricantes de robôs?
19. O que é complacência?

Questões Práticas
1. Calcular o tamanho de cada passo (para x e y), sabendo que o movimento ocorrerá em 250
segmentos.
2. Calcular o tamanho de cada passo (para R e θ), sabendo que o movimento ocorrerá em 150
segmentos.
3. Calcular os parâmetros R e θ para executar o movimento A-B em 5 passos
4. Usando um robô com 1 grau de liberdade, como ilustração, assumiremos que possui uma junta
deslizante com deslocamento total de 1,5 metro. A memória de controle do robô tem uma
capacidade de memória de 16 bits. O problema é determinar a resolução de controle para o
eixo de movimento.
1,5
m
16
AC bits
L
5. Um dos eixos de um robô é um braço telescópico com um alcance total de 0,50m. A memória
de controle do robô possui uma capacidade de armazenamento de 8 bits para esse eixo.
Determinar a precisão para o eixo.
6. Para o robô com três graus de liberdade ilustrado pela figura calcular o volume de trabalho
(em metros cúbicos), sabendo-se que a junta d1 pode variar de 0 a 40cm, a junta Ө2 pode
variar de 0 a 270º e a junta Ө3 pode variar de 0 a 360º . (1,0 pt)
30 cm
15 cm
Ө2 Ө3
d1
7. Fazer a interpolação das juntas do robô representado abaixo do ponto A[x=40,y=20] até o
ponto B[x=50,y=30] com 10 incrementos. Determine quantas unidades cada motor deverá
mover-se em cada comando para esta interpolação, sendo Motor1 move eixo θ1, Motor2 move
eixo d2.
8. Para d1min=5 e d1máximo = 25 , θ1 de 0 à 360o e θ2 de 0 á 180o , encontre o volume
de trabalho deste manipulador robótico em litros.
Z
Y
d1 cm
25 cm
θ2
θ1
9. Faça a interpolação linear e encontre d1, teta 1 para traçar a trajetória de A até B
B(30,40) cm
A3
A2
A1
d1
y=20 cm cm A(40,20) cm
30 cm
θ1
x=40 cm

Lista Exercicios - Sistemas Robotizados

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Lista Exercicios - Sistemas Robotizados

Enviado por

Dados do documento

Descrição original:

Título original

Direitos autorais

Formatos disponíveis

Compartilhar este documento

Compartilhar ou incorporar documento

Opções de compartilhamento

Você considera este documento útil?

Este conteúdo é inapropriado?

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

Lista Exercicios - Sistemas Robotizados

Enviado por

Direitos autorais:

Formatos disponíveis

PUCRS – FENG

2. Cite 3 motivadores para o emprego da automação?

3. Comente uma barreira à implantação da automação.

4. Quais as diferenças entre automação fixa, programável e flexível?

5. Cite algumas características das atividades onde são empregados os robôs?

6. Dê 3 exemplos de uso de robôs na indústria?

7. Comente uma tendência de futuro nos desenvolvimentos na área da robótica?

8. Quais são os componentes essenciais de um robô industrial?

9. Defina a configuração das juntas e o número de graus de liberdade de cada um dos

12. Cite 3 categorias de robôs, segundo o tipo de controle?

14. Cite os 3 principais sistemas de coordenadas?

15. Defina com suas palavras tempo de resposta em um robô?

16. Do que depende a resolução espacial de um robô?

17. Qual a relação entre resolução e precisão espacial?

18. O que é repetibilidade e como é descrita pelos fabricantes de robôs?

19. O que é complacência?

Você também pode gostar