Análisis Cinemático de Mecanismos Planos Mediante

Computadora Digital.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
División de Ingenierı́as, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.5+ 1.8
CP 36885, Salamanca, Gto., México
Tel. +52-464-647-9940 Ext. 2390
E-mail: [email protected]

1 Análisis Cinemático de Mecanismos Planos Mediante Com-

putadora Digital.
En notas previas se mostró que para mecanismos planos de cuatro barras y mecanismos de biela manivela
corredera es posible obtener fórmulas para resolver sus análisis de posición, velocidad y aceleración.
Desafortunadamente para mecanismos más complicados no es práctico, seguir el mismo procedimiento.
Entonces, es necesario encontrar un método general para la solución del análisis cinemático de mecanismos
planos.
A fı́n de encontrar las bases de este método es necesario recordar que las ecuaciones, cuya solución
constituye el análisis de posición de un mecanismo, se generan descomponiendo las ecuaciones vectoriales
que aseguran la clausura de los lazos del mecanismo. Mas aún, por cada lazo independiente existen dos
ecuaciones escalares. Suponga que las ecuaciones escalares correspondientes al análisis de posición del
mecanismo están dadas por

fi (x1 , x2 , . . . , xn , yn+1 , yn+2 , . . . , yn+k ) = 0 i = 1, 2, . . . , n (1)

Las ecuaciones escalares pueden escribirse de manera vectorial como

f~(~x, ~y ) = ~0. (2)

donde el vector f~ representa una función vectorial real, con n componentes, de variable real, ~x ∈ Rn
y ~y ∈ Rk . El vector ~x representa el vector de variables de la posición del mecanismo e incluye tanto
las variables de entrada como las incógnitas del análisis de posición, el vector ~y representa el vector de
parámetros del análisis de posición del mecanismo. Es importante señalar que en general, las ecuaciones
(1) son no lineales en las incógnitas incluidas en el vector ~x.

2 Análisis de Posición de Mecanismos Planos.

En esta sección se muestra la solución del análisis de posición de mecanismos planos, cuyas ecuaciones
están representadas vectorialmente por la ecuación (2).

1
 Existe una multitud de métodos de solución de sistemas de ecuaciones no lineales. Además, puesto
que la solución de un sistema no lineal puede transformarse en el problema equivalente de minimización
de la suma de los cuadrados de los residuos de las ecuaciones, todos los métodos de optimización no
restringida pueden emplearse en la solución del sistema no lineal de ecuaciones.
Aquı́ se mostrará el empleo del método de Newton-Raphson en la solución del problema del análisis
de posición de mecanismos planos. El apéndice muestra el desarrollo de funciones de varias variables
mediante series de Taylor, un importante prerequisito para el estudio del método de Newton-Raphson.
De acuerdo al desarrollo del apéndice, cada una de las componentes escalares del lado izquierdo de la
ecuación (2) puede aproximarse como
 
x1 − x10
h i  x2 − x20 
∂fi ∂fi ∂fi
fi (~x) ≈ fi (~x0 ) + ∂x · · · ∂x .. (3)
 
1 ∂x2 n
 
 . 
xn − xn0

El conjunto de las n ecuaciones se aproxima mediante

 
x1 − x10
h
∂f1 ∂f1 ∂f1
i x2 − x20 
f1 (~x) ≈ f1 (~x0 ) + ··· ..
 
∂x1 ∂x2 ∂xn  
 . 
xn − xn0
 
x1 − x10
h
∂f2 ∂f2 ∂f2
i x2 − x20 
f2 (~x) ≈ f2 (~x0 ) + ··· ..
 
∂x1 ∂x2 ∂xn  
 . 
xn − xn0
..
.  
x1 − x10
h
∂fn ∂fn ∂fn
i x2 − x20 
fn (~x) ≈ fn (~x0 ) + ··· ..
 
∂x1 ∂x2 ∂xn  
 . 
xn − xn0

El conjunto de las ecuaciones anteriores puede escribirse en forma vectorial como

f~(~x) ≈ f~(~x0 ) + J(~x0 )(~x − ~x0 ) (4)

donde
∂f1 ∂f1 ∂f1
 
∂x1 ∂x2 ··· ∂xn
∂f2 ∂f2 ∂f2
···
 
 ∂x1 ∂x2 ∂xn 
J = .. .. .. ..  (5)
. . . .
 
 
∂fn ∂fn ∂fn
∂x1 ∂x2 ··· ∂xn

Esta matriz se conoce como la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones.

Suponga que en el análisis de posición del mecanismo se conoce una aproximación lineal, ~x0 ,1 y,
empleando la aproximación lineal, ecuación (4), del sistema de ecuaciones del análisis de posición, se
1 En el análisis de posición de mecanismos planos, esa aproximación inicial puede facilmente obtenerse mediante un

esquema a mano alzada del mecanismo.

2
desea mejorar esa aproximación. Si se emplearan todos los términos del desarrollo de la función mediante
de series de Taylor, la “aproximación” dejaria de serla y se convertiria en la ecuación,
~0 = f~(~x) = f~(~x0 ) + J(~x0 )(~x − ~x0 ) + . . . (6)

la solución ~x del sistema no lineal de ecuaciones satisface la condición

f~(~x) = ~0

Por lo tanto, la ecuación se reduce a

~0 = f~(~x0 ) + J(~x0 )(~x − ~x0 ) + . . . (7)

Sin embargo, esta ecuación no puede resolverse de manera sencilla. Si exclusivamente se emplean hasta
los términos lineales, sólo podemos esperar que el valor de f~(~x) se aproxime a ~0, pero la ecuación se
reduce a
~0 ≈ f~(~x0 ) + J(~x0 ) δ~x (8)
donde
δ~x = ~x − ~x0 . (9)
Debe notarse que la ecuación (8) representa un sistema lineal en la incógnita δ~x, la solución del sistema
puede representarse simbólicamente por2

f~(~x0 )
−1
δ~x = −J(~x0 ) (10)

Como en el cálculo de δ ~x se emplea una aproximación del sistema de ecuaciones, el proceso genera una
nueva aproximación a la solución, dada por
h i
~x1 = ~x0 − J(~x0 ) f~(~x0 ) = ~x0 + J(~x0 ) −f~(~x0 ) .
−1 −1
~x1 = ~x0 + δ~x, o (11)

No es muy difı́cil observar que este representa el primer paso de un proceso iterativo y que, en general,
la nueva aproximación esta más cercana a la solución que la aproximación original.
Generalizando el proceso, el paso de la j − 1-ésima aproximación a la j-ésima aproximación, está dado
por
h i
~xj = ~xj−1 − J(~xj−1 ) f~(~xj−1 ) = ~xj + J(~xj−1 ) −f~(~xj−1 ) .
−1 −1
(12)

En general, la nueva aproximación esta más cercana a la solución y el proceso debe repetirse.

2.1 Criterio de Finalización.

El proceso de solución, de acuerdo con el método de Newton-Raphson, finaliza cuando la aproximación
satisface uno o varios de los posibles criterios de finalización. Algunas alternativas se muestran a conti-
nuación

1. Magnitud del error de la solución.

| f~(~xj ) |≤ ǫ (13)
2 Si la matrix Jacobiana es singular el sistema de ecuaciones no tiene solución única y el método de Newton-Raphson

falla. Puede mostrarse que en esta situación el mecanismo se encuentra en una posición extrema de alguno de los eslabones
motrices. En el caso particular de un mecanismo plano de cuatro barras, las posiciones extremas del eslabón motriz son
las posiciones de puntos muertos. Además, es importante señalar que esta representación simbólica, no es la más adecuada
desde el punto de vista computacional.

3
 2. Magnitud del vector de corrección.

| δ~xj |=| ~xj − ~xj−1 |≤ ǫ (14)

3. Magnitudes de las componentes del vector de corrección.

| xj,i − xj−1,i |≤ ǫi para i = 1, 2, . . . , n (15)

donde xj,i y xj−1,i son las i-ésimas componentes de la j-ésima y j − 1-ésima aproximación, respec-
tivamente.

donde ǫ y ǫi son números positivos suficientemente pequeños. El mejor criterio es el último porque
permite control independiente sobre la precisión de las incógnitas asociadas a ángulos y distancias, las
cuales suelen tener diferentes ordenes de magnitud en sus valores numéricos.

2.2 Amortiguamiento del Método de Newton-Raphson Para Mejorar la Posi-

bilidad de Convergencia.
Es bien conocida la posibilidad de que el método de Newton-Raphson, bajo ciertas circunstancias, oscile
indefinidamente entre dos aproximaciones o bien que la aproximación no converja. A fı́n de mejorar la
posibilidad de convergencia se emplea una modificación conocida como amortiguamiento, “damping”.
Suponga que ~xj y ~xj−1 son dos aproximaciones sucesivas de la solución del sistema no lineal generadas
a partir del método de Newton-Raphson. Las aproximaciones están relacionadas mediante la ecuación
h i
−f~(~xj−1 ) ..
−1
~xj = ~xj−1 + J(~xj−1 )

El proceso de amortiguamiento requiere de calcular la magnitud de los vectores de errores asociados a

cada una de las aproximaciones; es decir | f~(~xj ) | y | f~(~xj−1 ) |. Entonces, el amoriguamiento procede
como se indica a continuación
1. Si | f~(~xj ) |<| f~(~xj−1 ) |, la nueva aproximación es mejor que la anterior y no es necesaria ninguna
modificación.

2. Si | f~(~xj ) |≥| f~(~xj−1 ) |, la nueva aproximación tiene un error mayor que la anterior, por lo tanto,
se propone una nueva aproximación mediante la ecuación
1 1
δ~x = ~xj−1 − k J(~xj−1 ) f~(~xj−1 ).
−1
~xj = ~xj−1 + k
(16)
2 2
donde k es el número natural mas pequeño que satisface el criterio

| f~(~xj ) |<| f~(~xj−1 ) | .

donde k = 1, 2, . . . , nmax , es el número natural mas pequeño que satisface la condición dada por la
ecuación (16), nmax es el número máximo de veces que este procedimiento puede repetirse. Si este
número se excede, debe proveerse de una nueva aproximación o revisar la programación de las ecuaciones
y la matriz Jacobiana.

4
3 Ejemplo: Mecanismo plano de cuatro barras.
Para ilustrar el método considere el mecanismo plano de cuatro barras mostrado en la figura 1. La
ecuación del lazo del mecanismo está dado por
~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4 . (17)
Si se seleccionan los ángulos asociados a los vectores, θ1 , θ2 , θ3 , θ4 , a partir del semieje positivo X, las
componentes escalares de la ecuación (17), a lo largo de los ejes X y Y están dadas por
a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = a1 Cθ1 + a4 Cθ4
a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = a1 Sθ1 + a4 Sθ4 (18)

Figure 1: Mecanismo plano de cuatro barras.

Debe notarse que los parámetros del mecanismo son a1 , a2 , a3 , a4 , θ1 , mientras que las variables son
θ2 , θ3 , θ4 . Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo θ2 aun cuando es una variable, es un
dato necesario para realizar el analisis de posicón, de modo que las dos ecuaciones (18) cuya solución
constituye el análisis de posición están dadas por
f1 (θ3 , θ4 ) = a2 Cθ2 + a3 Cθ3 − a1 Cθ1 − a4 Cθ4 = 0
f2 (θ3 , θ4 ) = a2 Sθ2 + a3 Sθ3 − a1 Sθ1 − a4 Sθ4 = 0 (19)
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas está dada por
" # 
∂f1 ∂f1 
∂θ3 ∂θ4 −a3 S θ3 a4 S θ4
J(θ3 , θ4 ) = ∂f2 ∂f2 = . (20)
∂θ ∂θ
a3 C θ3 −a4 C θ4
3 4

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana está dado por3

|J(θ3 , θ4 )| = a3 a4 (S θ3 C θ4 − C θ3 S θ4 ) = a3 a4 S (θ3 − θ4 ) . (21)
3 Más aún, el determinante de la matriz Jacobiana es 0, cuando S (θ − θ ) = 0; es decir, cuando θ − θ = 0◦ o
3 4 3 4
cuando θ3 − θ4 = 180◦ , cuando el mecanismo se encuentra en una posición de puntos muertos, que marcan los lı́mites de la
rotabilidad del eslabón motriz.

5
 Con las ecuaciones (19, 20) es posible realizar el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro
barras. Suponga ahora que se ha realizado el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras,
derivando las ecuaciones (19), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones están dadas por

g1 (ω3 , ω4 ) = −a2 Sθ2 ω2 − a3 Sθ3 ω3 + a4 Sθ4 ω4 = 0

g1 (ω3 , ω4 ) = a2 Cθ2 ω2 + a3 Cθ3 ω3 − a4 Cθ4 ω4 = 0 (22)

Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras, las
ecuaciones (22) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas, ω3 y ω4 . Este sistema
de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
−a3 S θ3 a4 S θ4 ω3 a2 Sθ2 ω2
= (23)
a3 C θ3 −a4 C θ4 ω4 −a2 Cθ2 ω2

Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuación (23) es la misma matriz jacobiana del sistema
no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si
el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de velocidad del mecanismo tiene una solución
única.
La solución del análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras está dada por
 
 a2 S θ 2 ω2 a4 S θ4 

 −a2 C θ2 ω2 −a4 C θ4  a2 S(θ4 − θ2 )
ω3 = = ω2 (24)
a3 a4 S(θ3 − θ4 ) a3 S(θ3 − θ4 )
y  
 −a3 S θ3 −a2 C θ2 ω2 
 
 a3 C θ 3 a2 S θ 2 ω2  a2 S(θ3 − θ2 )
ω4 = = ω2 (25)
a3 a4 S(θ3 − θ4 ) a4 S(θ3 − θ4 )
Derivando las ecuaciones (22), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de aceleración del mecanismo plano de cuatro barras. Estas vienen dadas por

h1 (α3 , α4 ) = −a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 − a3 Sθ3 α3 − a3 Cθ3 ω32 + a4 Sθ4 α4 + a4 Cθ4 ω42 = 0
h1 (α3 , α4 ) = a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Cθ3 α3 − a3 Sθ3 ω32 − a4 Cθ4 α4 + a4 Sθ4 ω42 = 0 (26)

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del mecanismo
plano de cuatro barras, las ecuaciones (26) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
incógnitas α3 , α4 . Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 − a4 Cθ4 ω42

    
−a3 S θ3 a4 S θ4 α3
= (27)
a3 C θ3 −a4 C θ4 α4 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 − a4 Sθ4 ω42

De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación (27) es la misma matriz jacobiana del sistema
no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si
el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración del mecanismo tiene una solución
única.
En forma simbólica, la solución del análisis de aceleración viene dado por
 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 − a4 Cθ4 ω42
 
a4 S θ4 
 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 − a4 Sθ4 ω42 −a4 C θ4 

α3 = (28)
a3 a4 S(θ3 − θ4 )

6
y
a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 − a4 Cθ4 ω42 
 
 −a3 S θ3
−a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 − a4 Sθ4 ω42 

 a3 C θ 3
α4 = (29)
a3 a4 S(θ3 − θ4 )

4 Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

En esta sección, se mostrará como el mecanismo de biela manivela corredera también puede analizarse
mediante los procedimientos mostrados en la sección anterior.

Figure 2: Mecanismo de biela manivela corredera.

Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura 2. La ecuación del lazo del
mecanismo está dado por
~a2 + ~a3 = ~e + ~s. (30)
Si se seleccionan los ángulos asociados a los vectores, θe = 270◦ , θ2 , θ3 , θs = 0◦ , a partir del semieje
positivo X, las componentes escalares de la ecuación (30), a lo largo de los ejes X y Y están dadas por
a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = e Cθe + s Cθs
a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = e Sθe + s Sθs (31)
o, substituyendo los valores de los ángulos θs y θe , se tiene que
a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = s
a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = −e (32)
Debe notarse que los parámetros del mecanismo son e, θe , a2 , a3 , θs , mientras que las variables son
θ2 , θ3 y s. Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo θ2 aun cuando es una variable, es un
dato necesario para realizar el analisis de posición, de modo que las dos ecuaciones (32) cuya solución
constituye el análisis de posición están dadas por
f1 (θ3 , s) = a2 Cθ2 + a3 Cθ3 − s = 0
f1 (θ3 , s) = a2 Sθ2 + a3 Sθ3 + e = 0 (33)

7
 La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas está dada por
" # 
∂f1 ∂f1 
∂θ ∂s −a3 S θ3 −1
J(θ3 , s) = ∂f32 ∂f2 = . (34)
∂θ ∂s
a3 C θ 3 0
3

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana está dado por

|J(θ3 , θ4 )| = a3 C θ3 . (35)

Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando

C θ3 = 0 o θ3 ∈ {90◦ , −90◦ }.

Los valores de θ3 = 90◦ o θ3 = −90◦ corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los lı́mites
del movimiento de la manivela, o eslabón 2.
Con las ecuaciones (33, 34) es posible realizar el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro
barras. Suponga ahora que se ha realizado el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras,
derivando las ecuaciones (33), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras. Estas ecuaciones están dadas por

g1 (ω3 , ṡ) = −a2 Sθ2 ω2 − a3 Sθ3 ω3 − ṡ = 0

g1 (ω3 , ṡ) = a2 Cθ2 ω2 + a3 Cθ3 ω3 = 0 (36)

Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras, las
ecuaciones (36) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas, ω3 y ṡ. Este sistema
de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
−a3 S θ3 −1 ω3 a2 Sθ2 ω2
= (37)
a3 C θ 3 0 ṡ −a2 Cθ2 ω2

Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuación (37) es la misma matriz jacobiana del sistema
no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso
—cuando los resultados del análisis de posición coinciden de manera exacta con una posición de puntos
muertos, lo cual es altamente improbable—, si el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis
de velocidad del mecanismo tiene una solución única.
La solución del análisis de velocidad del mecanismo plano de cuatro barras está dada por
 
 a2 S θ2 ω2 −1 
 
 −a2 C θ2 ω2 0  a2 C θ 2
ω3 = = −ω2 (38)
a3 C θ 3 a3 C θ 3
y  
 −a3 S θ3 a2 S θ2 ω2 
 
 a3 C θ3 −a2 C θ2 ω2  S(θ3 − θ2 )
ṡ = = ω2 a2 (39)
a3 C θ 3 C θ3
Derivando las ecuaciones (36), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de aceleración del mecanismo de biela manivela corredera. Estas vienen dadas por

h1 (α3 , s̈) = −a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 − a3 Sθ3 α3 − a3 Cθ3 ω32 − s̈ = 0

h1 (α3 , s̈) = a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Cθ3 α3 − a3 Sθ3 ω32 = 0. (40)

8
 De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del mecanismo
de biela manivela corredera, las ecuaciones (40) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos
incógnitas α3 , s̈. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32

    
−a3 S θ3 −1 α3
= (41)
a3 C θ 3 0 s̈ −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32

De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación (41) es la misma matriz jacobiana del sistema
no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si
el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración del mecanismo tiene una solución
única.
En forma simbólica, la solución del análisis de aceleración viene dado por
 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 −1 
 
 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 0 
 
α3 = (42)
a3 C θ 3
y
 −a3 S θ3 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 
 
 a3 C θ3 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 
 
s̈ = (43)
a3 C θ 3

5 Mecanismo de Retorno Rápido.

En esta sección, se mostrará como el mecanismo de retorno rápido mostrado en la figura 3 también puede
analizarse mediante los procedimientos mostrados en las secciones anteriores.

Figure 3: Mecanismo de retorno rápido.

La ecuación del lazo del mecanismo está dado por

~a2 = ~a1 + ~a3 . (44)

9
Donde el ángulo θ1 = 0◦ , además si se definen los ángulos asociados a los vectores, θ2 y θ3 , a partir del
semieje positivo X, las componentes escalares de la ecuación (44), a lo largo de los ejes X y Y están
dadas por

a2 Cθ2 = a1 + a3 Cθ3
a2 Sθ2 = a3 Sθ3 . (45)

Debe notarse que los parámetros del mecanismo son a1 y a2 , mientras que las variables son θ2 , θ3
y a3 . Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo θ2 aun cuando es una variable, es un
dato necesario para realizar el analisis de posición, de modo que las dos ecuaciones (45) cuya solución
constituye el análisis de posición están dadas por

f1 (θ3 , a3 ) = −a2 Cθ2 + a1 + a3 Cθ3 = 0

f2 (θ3 , a3 ) = −a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = 0 (46)

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas está dada por
" # 
∂f1 ∂f1 
∂θ ∂a −a3 S θ3 C θ3
J(θ3 , a3 ) = ∂f2 ∂f2
3 3 = . (47)
∂θ ∂a
a3 C θ 3 S θ 3
3 3

Es importante notar que el determinante de la matriz jacobiana está dado por

|J(θ3 , θ4 )| = −a3 S 2 θ3 − a3 C 2 θ3 = −a3 S 2 θ3 + C 2 θ3 = −a3 .

(48)

Debe notarse que la matriz Jacobiana es singular cuando

a3 = 0.

Esta condición se obtiene cuando a2 = a1 y θ2 = 0◦ . En esta situación, dos revolutas son coaxiales, y
esta posición puede obtenerse, aun cuando serı́a imposible determinar las velocidades angulares de las
revolutas coaxiales. Concluyendo, en un mecanismo plano de retorno rápido, el eslabón 2 siempre puede
rotar.
Con las ecuaciones (46, 47) es posible realizar el análisis de posición del mecanismo plano de retorno
rápido. Suponga ahora que se ha realizado el análisis de posición del mecanismo plano de retorno rápido,
derivando las ecuaciones (46), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de velocidad del mecanismo plano de retorno rápido. Estas ecuaciones están dadas por

g1 (ω3 , ȧ3 ) = a2 Sθ2 ω2 − a3 Sθ3 ω3 + ȧ3 C θ3 = 0

g2 (ω3 , ȧ3 ) = −a2 Cθ2 ω2 + a3 Cθ3 ω3 + ȧ3 S θ3 = 0, (49)

donde ω2 es la velocidad angular del eslabón 2, el eslabón motriz, ω3 es la velocidad angular del eslabón
3, el eslabón conducido y ȧ3 es la velocidad de variación de la longitud a3 .
Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo plano de cuatro barras, las
ecuaciones (49) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas, ω3 y ȧ3 . Este sistema
de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
    
−a3 S θ3 C θ3 ω3 −a2 Sθ2 ω2
= (50)
a3 C θ 3 S θ 3 ȧ3 a2 Cθ2 ω2

Es importante notar que la matriz de coeficientes de la ecuación (50) es la misma matriz jacobiana
del sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso —cuando los resultados del análisis de posición coinciden de manera exacta con una posición

10
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable—, si el análisis de posición tiene solución, entonces
el análisis de velocidad del mecanismo tiene una solución única.
La solución del análisis de velocidad del mecanismo plano de retorno rápido está dada por
 
 −a2 S θ2 ω2 C θ3 
 
 a2 C θ 2 ω2 S θ 3  a2
ω3 = = ω2 C (θ3 − θ2 ) (51)
−a3 a3
y  
 −a3 S θ3 −a2 S θ2 ω2 

 a3 C θ 3 a2 C θ 2 ω2 
ȧ3 = = ω2 a2 S(θ3 − θ2 ) (52)
−a3
Derivando las ecuaciones (49), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de aceleración del mecanismo de retorno rápido. Estas vienen dadas por

h1 (α3 , ä3 ) = a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 − ȧ3 Sθ3 ω3 − a3 Sθ3 α3 − a3 Cθ3 ω32 + ä3 C θ3 − ȧ3 ω3 S θ3 = 0
h1 (α3 , ä3 ) = −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + ȧ3 Cθ3 ω3 + a3 Cθ3 α3 − a3 S θ3 ω32 + ä3 Sθ3 + ȧ3 Cθ3 ω3 = 0.
(53)

De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del mecanismo
de retorno rápido, las ecuaciones (53) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas
α3 , s̈. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como

−a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 + 2 ȧ3 ω3 S θ3

    
−a3 S θ3 C θ3 α3
= (54)
a3 C θ 3 S θ 3 ä3 a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 − 2 ȧ3 ω3 C θ3

De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación (54) es la misma matriz jacobiana del sistema
no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en un caso, si
el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración del mecanismo tiene una solución
única.
En forma simbólica, la solución del análisis de aceleración viene dado por
 −a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 + 2 ȧ3 ω3 S θ3 C θ3 
 
 a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 − 2 ȧ3 ω3 C θ3 S θ3 
 
α3 = (55)
−a3
y
 −a3 S θ3 −a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 + 2 ȧ3 ω3 S θ3 
 

a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 − 2 ȧ3 ω3 C θ3 

 
 a3 C θ 3
s̈ = (56)
−a3

6 Análisis Cinemático de un Mecanismo de Dos Lazos.

En esta sección se presenta el análisis cinemático del mecanismo plano de dos lazos mostrado en la figura
4. La secuencia de los cálculos está dada por: Análisis de posición del mecanismo, análisis de velocidad
del mecanismo y análisis de aceleración del mecanismo.

11
 Figure 4: Mecanismo plano de dos lazos.

7 Análisis de Posición del Mecanismo Plano de Dos Lazos.

Las ecuaciones vectoriales de dos lazos independientes están dadas por

~a2 + ~a3 = ~a1 + ~a4

~
~a2 + b3 + ~c3 + ~a5 = ~b1 + ~s6

Las ecuaciones escalares asociadas a las ecuaciones vectoriales; es decir, las componentes x y y de
estas ecuaciones vectoriales, se denotan por E y están dadas por

a2 C θ 2 + a3 C θ 3 = a1 C θ 1 + a4 C θ 4
a2 S θ 2 + a3 S θ 3 = a1 S θ 1 + a4 S θ 4
π π
a2 C θ2 + b3 C θ3 + c3 C (θ3 + ) + a5 C θ5 = b1 Cθb1 + s6 C (θ5 − )
2 2
π π
a2 S θ2 + b3 S θ3 + c3 S (θ3 + ) + a5 S θ5 = b1 Sθb1 + s6 S (θ5 − )
2 2
Los parámetros del mecanismo son:

a1 , a2 , a3 , b3 , c3 , a4 , a5 , θ1 = 0◦ , θb1 = 90◦

donde se indican aquellos valores que simplifican las ecuaciones. Las coordenadas generalizadas del
mecanismo, denotadas por C, son:
θ2 , θ3 , θ4 , θ5 , s6 .
De manera que aplicando el criterio de Paul, se tiene que la mobilidad del mecanismo, está dada por

F = C − E = 5 − 4 = 1.

12
 En este análisis, se supondrá que el eslabón motriz es el 2, de manera que, θ2 se supone conocida,
además, la sustitución de las identidades trigonométricas
π π π
C (θ3 + ) = C θ3 C − S θ3 S = −S θ3
2 2 2
π π π
C (θ5 − ) = C θ5 C + S θ5 S = S θ5
2 2 2
π π π
S (θ3 + ) = S θ3 C + C θ3 S = C θ3
2 2 2
π π π
S (θ5 − ) = S θ5 C − C θ5 S = −C θ5
2 2 2
Conduce a la formulación de las ecuaciones de clausura cuya solución constituye el análisis de posición
del mecanismo

f1 (~x) = f1 (θ3 , θ4 , θ5 , s6 ) = a2 C θ 2 + a3 C θ 3 − a1 − a4 C θ 4 = 0 (57)

f2 (~x) = f2 (θ3 , θ4 , θ5 , s6 ) = a2 S θ 2 + a3 S θ 3 − a4 S θ 4 = 0 (58)
f3 (~x) = f3 (θ3 , θ4 , θ5 , s6 ) = a 2 C θ 2 + b3 C θ 3 − c 3 S θ 3 + a 5 C θ 5 − s 6 S θ 5 = 0 (59)
f4 (~x) = f4 (θ3 , θ4 , θ5 , s6 ) = a 2 S θ 2 + b3 S θ 3 + c 3 C θ 3 + a 5 S θ 5 − b1 + s 6 C θ 5 = 0 (60)
donde ~x = (θ3 , θ4 , θ5 , s6 ). Estas ecuaciones pueden expresarse de manera condensada como

f~(~x) = ~0. (61)

De estas ecuaciones, se deduce la matriz Jacobiana del sistema de ecuaciones, dada por

∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1

  
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4 −a3 S θ3 a4 S θ 4 0 0
  ∂f2 ∂f2 ∂f2 ∂f2
∂fi 
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4

a3 C θ 3 −a4 C θ4 0 0 
J(~x) = =
  
∂f3 ∂f3 ∂f3 ∂f3
xj −b S θ3 − c3 C θ3 0 −a5 S θ5 − s6 C θ5 −S θ5 

 ∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4  3
∂f4 ∂f4 ∂f4 ∂f4 b3 C θ 3 − c 3 S θ 3 0 a5 C θ 5 − s 6 S θ 5 C θ5
∂x1 ∂x2 ∂x3 ∂x4
(62)
Empleando la expansión de Laplace generalizada, puede probarse que el determinante de la matriz
Jacobiana está dada por
  
 −a3 S θ3 a4 S θ4   −a5 S θ5 − s6 C θ5 −S θ5 
|J(~x)| =   
a3 C θ3 −a4 C θ4   a5 C θ5 − s6 S θ5 C θ5 
= [a3 a4 (S θ3 C θ4 − C θ3 S θ4 ] [−a5 S θ5 C θ5 + a5 S θ5 C θ5 ] −s6 (C 2 θ5 + S 2 θ5 )
 

= −a3 a4 s6 S(θ3 − θ4 )
El mecanismo de dos lazos no tendrá una solución del análisis de posición cuando
0 = a3 a4 s6 S(θ3 − θ4 )
Es decir cuando
1. S(θ3 − θ4 ) = 0; es decir cuando θ3 − θ4 = 0 o cuando θ3 − θ4 = π. Estas dos condiciones están
asociadas a la rotabilidad del eslabón 2 del mecanismo plano de cuatro barras.
2. s6 , esta condición está asociada, principalmente, con los eslabones 5 y 6 del mecanismo.
Las ecuaciones (61) y (62) permiten resolver el análisis de posición por el método de Newton-Raphson
de acuerdo al esquema
~xn+1 = ~xn − [J(~xn )]−1 f~(~xn ). (63)

13
7.1 El proceso iterativo de solución del sistema de ecuaciones no-lineales,
mediante el método de Newton-Raphson.
En esta sección se ilustrará el proceso de solución del sistema de ecuaciones dado por (57-refEqPos4)
mediante el método de Newton-Raphson.
Los valores de los parámetros del mecanismo que todavı́a no se han sustituido son:

a1 = 6 pulg. a2 = 1.5 pulg. a3 = 10.5 pulg. a4 = 5 pulg.

b3 = 7 pulg. c3 = 2 pulg. a5 = 1.5 pulg. b1 = 7 pulg.

El valor del ángulo del eslabón motriz es θ2 = 180 . Se supondrán las siguientes aproximaciones
◦

iniciales de las restantes coordenadas generalizadas del mecanismo

~x0 = (θ30 , θ40 , θ50 , s60 ) = (40◦ , 90◦ , 60◦ , 6 pulg.)

7.1.1 Primera iteración.

En la primera iteración, se tiene que calcular f~(~x0 ) y J(~x0 ), de la siguiente manera.
     
f1 (~x0 ) 1.5 C 180◦ + 10.5 C 40◦ − 6.0 − 5.0 C 90◦ 0.5434
 f2 (~x0 )   1.5 S 180◦ + 10.5 S 40◦ − 5 S 90◦   1.7492 
f~(~x0 ) =  =
 f3 (~x0 )  
= 
1.5 C 180 + 7.0 C 40◦ − 2.0 S 40◦ + 1.5 C 60◦ − 6 S 60◦
◦   −1.8694 
f4 (~x0 ) 1.5 S 180◦ + 7.0 S 40◦ + 2.0 C 40◦ + 1.5 S 60◦ − 7.0 + 6 C 60◦ 3.3306
y
 
−10.5 S 40◦ 5 S 90◦ 0 0
 10.5 C 40 ◦
−5 C 90 ◦
0 0 
J(~x0 ) = 
 −7.0 S 40◦ − 2.0 C 40◦

0 −1.5 S 60◦ − 6 C 60◦ −S 60◦ 
7.0 C 40◦ − 2.0 S 40◦ 0 1.5 C 60◦ − 6 S 60◦ C 60◦
 
−6.7492 5 0 0
 8.0434 0 0 0 
= 
 −6.0316 0 −4.2990 −0.8660 


4.0767 0 −4.4461 0.5

El esquema del método de Newton-Raphson, dado por la ecuación (63), puede reformularse como

[J(~x0 )] [~x1 − ~x0 ] = −f~(~x0 ) o [J(~x0 )]∆ ~x = −f~(~x0 ) (64)

donde  
∆ x1
 ∆ x2 
∆ ~x = ~x1 − ~x0 = 
 ∆ x3  .
 (65)
∆ x4
El proceso de solución de la ecuación
      
−6.7492 5 0 0 ∆ x1 0.5434 −0.5434
 8.0434 0 0 0   ∆ x2   1.7492   −1.7492 
  ∆ x3  = − 
    = 
 −6.0316 0 −4.2990 −0.8660 −1.8694   1.8694 
4.0767 0 −4.4461 0.5 ∆ x4 3.3306 −3.3306

14
procede como se indica, de la segunda ecuación, se tiene que
−1.7492
∆ x1 = = −0.21747 rad = −12.4601◦ .
8.0434
Sustituyendo este resultando en la primera ecuación
5 ∆ x2 = −0.5434 + 6.7492 ∆ x1 = −0.5434 + 6.7492 (−0.21747) = −2.0111
Por lo tanto
−2.0111
∆ x2 = = −0.40223 rad = −23.0460◦ .
5
Sustituyendo estos resultados en las últimas dos ecuaciones, se tiene que
−4.2990 ∆ x3 − 0.8660 ∆ x4 = 6.0316 ∆ x1 + 1.8694 = 0.5577
−4.4461 ∆ x3 + 0.5 ∆ x4 = −4.0767 ∆ x1 − 3.3306 = −2.4440
Este sistema de ecuaciones se resolverá mediante la regla de Cramer
 
 −4.2990 −0.8660 
∆ =   = −5.9998
−4.4461 0.5 

Por lo tanto  
 0.5577 −0.8660 

 −2.4440 0.5 −1.8376

∆ x3 = = = 0.30628 rad = 17.5488◦
∆ −5.9998
y  
 −4.2990 0.5577 
 
 −4.4461 −2.4440  12.9863
∆ x4 = = = −2.1644 pulg
∆ −5.9998
Reuniendo estos resultados, se tiene que
 
−12.4601◦
 −23.0460◦ 
∆ ~x = 
 17.5488◦ 


−2.1644 pulg
Por lo tanto, se tiene, de la ecuación (65), se tiene que
     
40◦ −12.4601◦ 27.5399◦
 90◦   −23.0460◦   66.954◦ 
 60◦  −  17.5488◦
~x1 = ~x0 + ∆ ~x =    =
  77.5488◦ 


6 pulg. −2.1644 pulg 3.8356 pulg.

7.1.2 Segunda iteración.

En la segunda iteración, se tiene que calcular f~(~x1 ) y J(~x1 ), de la siguiente manera.
   
f1 (~x1 ) 1.5 C 180◦ + 10.5 C 27.5399◦ − 6.0 − 5.0 C 66.954◦
 f2 (~x1 )   1.5 S 180◦ + 10.5 S 27.5399◦ − 5 S 66.954◦
f~(~x1 ) = 

 f3 (~x1 )  = 
  
1.5 C 180◦ + 7.0 C 27.5399◦ − 2.0 S 27.5399◦ + 1.5 C 77.5488◦ − 3.8356 S 77.5488◦ 
f4 (~x1 ) 1.5 S 180◦ + 7.0 S 27.5399◦ + 2.0 C 27.5399◦ + 1.5 S 77.5488◦ − 7.0 + 3.8356 C 77.5488◦
 
−0.1471
 0.2538 
= 
 0.3601 


0.3016

15
y
 
−10.5 S 27.5399◦ 5 S 66.954◦ 0 0
 10.5 C 27.5399 ◦
−5 C 66.954◦ 0 0 
J(~x1 ) = 
 −7.0 S 27.5399◦ − 2.0 C 27.5399◦

0 −1.5 S 77.5488◦ − 3.8356 C 77.5488◦ −S 77.5488◦ 

7.0 C 27.5399◦ − 2.0 S 27.5399◦ 0 1.5 C 77.5488◦ − 3.8356 S 77.5488◦ C 77.5488◦

 
−4.8548 4.6009 0 0
 9.3102 −1.9573 0 0 
= 
 −5.0089

0 −2.2917 −0.9764 
5.2820 0 −3.4219 0.2156

Es importante notar que la norma euclideana del vector f~(~x1 ) es evidentemente menor que la norma
euclideana del vector f~(~x0 ), de manera que no hay ninguna necesidad de recurrir al esquema de amor-
tiguamiento.
El esquema del método de Newton-Raphson, dado por la ecuación (63), puede reformularse ahora

[J(~x1 )] [~x2 − ~x1 ] = −f~(~x1 ) o [J(~x1 )]∆ ~x = −f~(~x1 ) (66)

donde 
∆ x1
 ∆ x2 
∆ ~x = ~x2 − ~x1 =  
 ∆ x3  (67)
∆ x4
El proceso de solución de la ecuación
      
−4.8548 4.6009 0 0 ∆ x1 −0.1471 0.1471
 9.3102 −1.9573 0 0   ∆ x2   0.2538   −0.2538 
  ∆ x3  = − 
    = 
 −5.0089 0 −2.2917 −0.9764 0.3601   −0.3601 
5.2820 0 −3.4219 0.2156 ∆ x4 0.3016 −0.3016

procede como se indica, primero se resuelve el sistema lineal

    
−4.8548 4.6009 ∆ x1 0.1471
=
9.3102 −1.9573 ∆ x2 −0.2538

mediante la regla de Cramer,

 
 −4.8548 4.6009 
∆ =  = −33.3329
9.3102 −1.9573 

Entonces  
 0.1471 4.6009 

 −0.2538 −1.9573  0.8797
∆ x1 = = = −0.02639 rad = −1.5122◦
∆ −33.3329
y  
 −4.8548 0.1471 
 
 9.3102 −0.2538  −0.1373
∆ x2 = = = 0.004121 rad = 0.2361◦
∆ −33.3329
Una vez, este sistema, se formula el siguiente sistema
      
−2.2917 −0.9764 ∆ x3 −0.3601 + 5.0089 ∆ x1 −0.49228
= =
−3.4219 0.2156 ∆ x4 −0.3016 − 5.2820 ∆ x1 −0.1622

16
 Resolviendo el sistema mediante la regla de Cramer, se tiene que
 
 −2.2917 −0.9764 
∆2 =   = −3.83523
−3.4219 0.2156 

Por lo tanto  
 −0.49228 −0.9764 
 
 −0.1622 0.2156  −0.2645
∆ x3 = = = 0.06896 rad. = 3.9515 ◦
∆2 −3.83523
y  
 −2.2917 −0.49228 
 
 −3.4219 −0.1622  −1.3128
∆ x4 = = = 0.3423 pulg.
∆2 −3.83523
Por lo tanto,
     
27.5399◦ −1.5122◦ 26.0277◦
 66.954◦   0.2361◦   67.1901◦ 
 77.5488◦  +  3.9515 ◦
~x2 = ~x1 + ∆ ~x =    =
  81.5003◦ 


3.8356 pulg. 0.3423 pulg. 4.1779 pulg.

Para finalizar, se calculará la función f~(~x2 )

   
f1 (~x2 ) 1.5 C 180◦ + 10.5 C 26.0277◦ − 6.0 − 5.0 C 67.1901◦
 f2 (~x2 )   1.5 S 180◦ + 10.5 S 26.0277◦ − 5 S 67.1901◦
f~(~x2 )

=  f3 (~x2 )  = 
   
1.5 C 180 + 7.0 C 26.0277◦ − 2.0 S 26.0277◦ + 1.5 C 81.5003◦ − 4.1779 S 81.5003◦
◦ 
f4 (~x2 ) 1.5 S 180◦ + 7.0 S 26.0277◦ + 2.0 C 26.0277◦ + 1.5 S 81.5003◦ − 7.0 + 4.1779 C 81.5003◦
 
−0.003263
 −0.001521 
= 
 0.06238 


−0.03016

De nueva cuenta puede observarse que la norma euclideana del vector f~(~x2 ) es evidentemente menor
que la norma euclideana del vector f~(~x1 ), de manera que no hay ninguna necesidad de recurrir al esquema
de amortiguamiento.

7.2 Análisis de velocidad del mecanismo de dos lazos.

En esta sección, se determinarán las ecuaciones correspondientes al análisis de velocidad del mecanismo
de dos lazos. Derivando las ecuaciones (57-60) respecto al tiempo, se tiene que

−a2 S θ2 ω2 − a3 S θ3 ω3 + a4 S θ4 ω4 = 0 (68)
a2 C θ 2 ω2 + a3 C θ 3 ω3 − a4 C θ 4 ω4 = 0 (69)
−a2 S θ2 ω2 − b3 S θ3 ω3 − c3 C θ3 ω3 − a5 S θ5 ω5 − ṡ6 S θ5 − s6 C θ5 ω5 = 0 (70)
a2 C θ2 ω2 + b3 C θ3 ω3 − c3 S θ3 ω3 + a5 C θ5 ω5 + ṡ6 C θ5 − s6 S θ5 ω5 = 0 (71)
En forma matricial, el sistema está dado por
    
−a3 S θ3 a4 S θ 4 0 0 ω3 a2 S θ 2 ω2
 a 3 C θ 3 −a 4 C θ 4 0 0   ω4   −a2 C θ2 ω2 
=

 −b3 S θ3 − c3 C θ3
  (72)
0 −a5 S θ5 − s6 C θ5 −S θ5   ω5   a2 S θ 2 ω2 
b3 C θ 3 − c 3 S θ 3 0 a5 C θ 5 − s 6 S θ 5 C θ5 ṡ6 −a2 C θ2 ω2

17
 Debe notarse que la matriz Jacobiana del análisis de velocidad es la misma matriz asociada al análisis
de posición del mecanismo y el análisis de velocidad, una vez resuelto el análisis de posición, se reduce a
la solución del sistema lineal dado por la ecuación (72).

7.3 Análisis de aceleración del mecanismo de dos lazos.

En esta sección, se determinarán las ecuaciones correspondientes al análisis de aceleración del mecanismo
de dos lazos. Derivando las ecuaciones (68-71) respecto al tiempo, se tiene que

−a2 S θ2 α2 − a2 C θ2 ω22 − a3 S θ3 α3 − a3 C θ3 ω32 + a4 S θ4 α4 + a4 C θ4 ω42 = 0

a2 C θ2 α2 − a2 S θ2 ω22 + a3 C θ3 α3 − a3 S θ3 ω32 − a4 C θ4 α4 + a4 S θ4 ω42 = 0
−a2 S θ2 α2 − a2 C θ2 ω22 − b3 S θ3 α3 − b3 C θ3 ω32 − c3 C θ3 α3 + c3 S θ3 ω33
−a5 S θ5 α5 − a5 C θ5 ω52 − s̈6 S θ5 − ṡ6 C θ5 ω5 − s6 C θ5 α5 + s6 S θ5 ω52 − ṡ6 C θ5 ω5 = 0
a2 C θ2 α2 − a2 S θ2 ω22 + b3 C θ3 α3 − b3 S θ3 ω32 − c3 S θ3 α3 − c3 C θ3 ω33
+a5 C θ5 α5 − a5 S θ5 ω52 + s̈6 C θ5 − ṡ6 S θ5 ω5 − s6 S θ5 α5 − s6 C θ5 ω52 − ṡ6 S θ5 ω5 = 0

En forma matricial, el sistema está dado por

  
−a3 S θ3 a4 S θ 4 0 0 α3

 a3 C θ 3 −a4 C θ4 0 0   α4 
  =
 −b3 S θ3 − c3 C θ3 0 −a5 S θ5 − s6 C θ5 −S θ5   α5 
b3 C θ 3 − c 3 S θ 3 0 a5 C θ 5 − s 6 S θ 5 C θ5 s̈6
a2 S θ2 α2 + a2 C θ2 ω22 + a3 C θ3 ω32 − a4 C θ4 ω42
 
2 2 2
 −a 2 C θ 2 α 2 + a2 S θ 2 ω2 + a3 S θ 3 ω3 − a4 S θ 4 ω4

 a2 S θ2 α2 + a2 C θ2 ω22 + b3 C θ3 ω32 − c3 S θ3 ω33 + a5 C θ5 ω52 + 2 ṡ6 C θ5 ω5 − s6 S θ5 ω52
 
 (73)
−a2 C θ2 α2 + a2 S θ2 ω22 + b3 S θ3 ω32 + c3 C θ3 ω33 + a5 S θ5 ω52 + 2 ṡ6 S θ5 ω5 + s6 C θ5 ω52

Debe notarse que la matriz Jacobiana del análisis de aceleración es la misma matriz asociada al análisis
de posición del mecanismo y el análisis de aceleración, una vez resuelto el análisis de posición y el análisis
de velocidad, se reduce a la solución del sistema lineal dado por la ecuación (73).

8 Análisis Cinemático de otro Mecanismo de Dos Lazos.

En esta sección, se mostrará como siguiendo la metodologı́a mostrada en las primeras secciones de estas
notas es posible realizar el análisis cinemático de mecanismos mas complicados. Considere el mecanismo
mostrado en la figura 5, también puede analizarse mediante los procedimientos mostrados en las secciones
anteriores.
Las ecuaciones de los dos lazos del mecanismo están dadas por

~a2 + ~a3 = ~s
~a7 + ~a6 = ~a2 + ~b3 + ~a5 (74)

Donde todos los ángulos se definen a partir del semieje positivo X. Además θs = 180◦ y θ7 = 90◦ y el
ángulo θ3 está asociado a ambos vectores ~a3 y ~b3 . Las componentes escalares de la ecuación (74), a lo
largo de los ejes X y Y están dadas por

a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = s,

18
 Figure 5: Mecanismo de dos lazos.

a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = 0,
a6 Cθ6 = a2 Cθ2 + b3 Cθ3 + a5 Cθ5 ,
a7 + a6 Sθ6 = a2 Sθ2 + b3 Sθ3 + a5 Sθ5 . (75)

Debe notarse que además de θs y θ7 , los restantes parámetros del mecanismo son

a2 = O2 A = 2 pulgadas a3 = AC = 8 pulgadas b3 = AB = 4 pulgadas

a5 = BD = 6 pulgadas a6 = O6 D = 6 pulgadas a7 = O2 O6 = 4 pulgadas

mientras que las variables son θ2 , θ3 , θ5 , θ6 , y s. Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo
θ2 aun cuando es una variable, es un dato necesario para realizar el analisis de posición, de modo que las
cuatro ecuaciones (75) cuya solución constituye el análisis de posición están dadas por

f1 (θ3 , θ5 , θ6 , s) = a2 Cθ2 + a3 Cθ3 − s = 0,

f2 (θ3 , θ5 , θ6 , s) = a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = 0,
f3 (θ3 , θ5 , θ6 , s) = a6 Cθ6 − a2 Cθ2 − b3 Cθ3 − a5 Cθ5 = 0,
f4 (θ3 , θ5 , θ6 , s) = a7 + a6 Sθ6 − a2 Sθ2 − b3 Sθ3 − a5 Sθ5 = 0. (76)

La matriz Jacobiana asociada a este sistema de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas está dada por
 ∂f1 ∂f1 ∂f1 ∂f1   
∂θ ∂θ ∂θ ∂s −a3 S θ3 0 0 −1
 ∂f32 ∂f52 ∂f62 ∂f2  
 ∂θ3 ∂θ5 ∂θ6 ∂s   a3 C θ3 0 0 0 
J(θ3 , θ5 , θ6 , s) =  ∂f ∂f3 ∂f3 ∂f3  = 
. (77)
3
 ∂θ3 ∂θ5 ∂θ6 ∂s  b3 S θ 3 a5 S θ5 −a6 S θ6 0 
∂f4 ∂f4 ∂f4 ∂f4 −b3 C θ3 −a5 C θ5 a6 C θ6 0
∂θ3 ∂θ5 ∂θ6 ∂s

Con las ecuaciones (76, 77) es posible realizar el análisis de posición del mecanismo plano de dos lazos.
Suponga ahora que se ha realizado el análisis de posición del mecanismo plano de dos lazos, derivando

19
las ecuaciones (76), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspondientes al análisis de
velocidad del mecanismo. Estas ecuaciones están dadas por
g1 (ω3 , ω5 , ω6 , ṡ) = −a2 Sθ2 ω2 − a3 Sθ3 ω3 − ṡ = 0
g2 (ω3 , ω5 , ω6 , ṡ) = a2 Cθ2 ω2 + a3 Cθ3 ω3 = 0,
g3 (ω3 , ω5 , ω6 , ṡ) = −a6 Sθ6 ω6 + a2 Sθ2 ω2 + b3 S θ3 ω3 + a5 Sθ5 ω5 = 0,
g4 (ω3 , ω5 , ω6 , ṡ) = a6 Cθ6 ω6 − a2 Cθ2 ω2 − b3 C θ3 ω3 − a5 Cθ5 ω5 = 0. (78)
donde ω2 es la velocidad angular del eslabón 2, el eslabón motriz, ω3 , ω5 , ω6 son las velocidades angulares
de los eslabones 3, 4 y 5 y ṡ es la velocidad de la corredera o pistón.
Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo plano de dos lazos, las
ecuaciones (78) representan un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas, ω3 , ω5 , ω6 y ṡ.
Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
~ = ~b
Jw (79)
Donde la matriz de coeficientes del sistema lineal, J, el vector de incógnitas, w
~ y el vector de términos
independientes ~b están dados por
     
−a3 S θ3 0 0 −1 ω3 a2 Sθ2 ω2
 a3 C θ 3 0 0 0   ω5 
 , ~b = 
 −a2 Cθ2 ω2 
J = , ω ~ =  (80)
 b3 S θ 3 a5 S θ5 −a6 S θ6 0   ω6   −a2 Sθ2 ω2 
−b3 C θ3 −a5 C θ5 a6 C θ6 0 ṡ a2 Cθ2 ω2
Es importante notar que la matriz de coeficientes de la ecuación (80) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo, (77). Por lo que, excepto
en un caso —cuando los resultados del análisis de posición coinciden de manera exacta con una posición
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable—, si el análisis de posición tiene solución, entonces
el análisis de velocidad del mecanismo tiene una solución única.
Derivando las ecuaciones (78), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes al
análisis de aceleración del mecanismo de dos lazos. Estas vienen dadas por

h1 (α3 , α5 , α6 , s̈) = −a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 − a3 Sθ3 α3 − a3 Cθ3 ω32 − s̈ = 0

h2 (α3 , α5 , α6 , s̈) = a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 + a3 Cθ3 α3 − a3 S θ3 ω32 = 0
h3 (α3 , α5 , α6 , s̈) = −a6 Sθ6 α6 − a6 Cθ6 ω62 + a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + b3 Sθ3 α3 + b3 Cθ3 ω32
+a5 Sθ5 α5 − a5 Cθ5 ω52 = 0
h4 (α3 , α5 , α6 , s̈) = a6 Cθ6 α6 − a6 Sθ6 ω62 − a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 − b3 Cθ3 α3 + b3 Sθ3 ω32
−a5 Cθ5 α5 + a5 Cθ5 ω52 = 0 (81)
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del mecanismo de
dos lazos, las ecuaciones (81) representan un sistema lineal de cuatro ecuaciones con cuatro incógnitas
α3 , α5 , α6 , s̈. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
~ = ~c
Jα (82)
Donde la matriz de coeficientes del sistema lineal, J, el vector de incógnitas, α
~ y el vector de términos
independientes ~c están dados por
 
−a3 S θ3 0 0 −1
 a3 C θ 3 0 0 0 
J = , (83)
 b3 S θ 3 a5 S θ5 −a6 S θ6 0 
−b3 C θ3 −a5 C θ5 a6 C θ6 0

20
y
a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32
   
α3
 α5   −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 S θ3 ω32 
~ =
α  α6  ,
 ~c = 
 a6 Cθ6 ω62 − a2 Sθ2 α2 − a2 Cθ2 ω22 − b3 Cθ3 ω32 + a5 Cθ5 ω52 
 (84)
s̈ a6 Sθ6 ω62 + a2 Cθ2 α2 − a2 Sθ2 ω22 − b3 Sθ3 ω32 − a5 Sθ5 ω52
De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación (80) es la misma matriz jacobiana del sistema
no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo, (77). Por lo que, excepto en un
caso, si el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración del mecanismo tiene una
solución única.

Apéndice: Desarrollo de Funciones Mediante Series de Taylor.

En este apéndice se muestra como llevar a cabo el desarrollo de funciones mediante series de Taylor,
es decir mediante polinomios. El apéndice se dividirá en tres partes, en la primera parte se analizará
una función real de una variable real, en la segunda parte se analizará una función real de una variable
vectorial; es decir una función real de varias variables reales y, finalmente, en la tercera parte se analizará
una función vectorial de una variable vectorial; es decir, en este caso, la función tiene varias componentes.
El énfasis en estos desarrollos es el obtener la aproximación lineal de la función.

8.1 Desarrollo de una función real de una variable real.

Considere una función real f (x) de variable real que es continuamente diferenciable en el intervalo (a, b).
Sea x0 ∈ (a, b) y suponga que deseamos conocer, al menos aproximadamente, el valor de la función f (x)
en un punto x ∈ (a, b) y “cercano” a x0 en términos del valor de la función y sus derivadas en x0 .
La aproximación puede realizarse mediante una serie de potencias cuya variable sea (x − x0 ), es decir
∞
2 n
X
f (x) = a0 + a1 (x − x0 ) + a2 (x − x0 ) + · · · = an (x − x0 ) . (85)
n=0

Esta expresión se conoce como una serie de Taylor.

Entonces, el problema se reduce, desde el punto de vista operativo, al cálculo de los coeficientes a0 ,
a1 , a2 , · · · de la serie de potencias.
1. Para el cálculo de a0 , haga x = x0 , entonces
2
f (x0 ) = a0 + a1 (x0 − x0 ) + a2 (x0 − x0 ) + · · · = a0 , y a0 = f (x0 ) (86)

2. Para el cálculo de a1 , obtenga la primera derivada, respecto de x, de la serie de Taylor, ecuación

(85),
df
= a1 + 2 a2 (x − x0 ) + · · · (87)
dx
y sustituya x = x0 ,

d f (x0 ) d f (x0 )
= a1 + 2 a2 (x0 − x0 ) + · · · = a1 , y a1 = (88)
dx dx

3. Para el cálculo de a2 , obtenga la segunda derivada, respecto de x, de la serie de Taylor, ecuación

(85),
d2 f
= 2 a2 + · · · (89)
d x2

21
 y sustituya x = x0 ,
d2 f (x0 ) 1 d2 f (x0 )
= 2 a2 = 2 a2 , y a2 = (90)
d2 x 2 d2 x
4. Los restantes coeficientes se calculan de manera semejante

Ası́ pues, la aproximación cuadrática de la función original está dada por

d f (x0 ) 1 d2 f (x0 ) 2
f (x) = f (x0 ) + (x − x0 ) + (x − x0 ) (91)
dx 2 d2 x

8.2 Desarrollo de una función real de una variable vectorial.

Considere, ahora, el caso de una función real de una variable vectorial, o equivalentemente una función
real de varias variables reales
f (~x) = f (x1 , x2 , . . . , xn ) (92)
El problema de aproximación de esta función puede establecerse de la siguiente manera. Suponga que
se conoce el valor de la función y sus derivadas, en este caso parciales, en el punto ~x0 , determine una
aproximación de la función en un punto ~x “cercano” a ~x0 .
La aproximación lineal de la ecuación original está dada por

f (~x) ≈ a0 + b1 (x1 − x10 ) + b2 (x2 − x20 ) + . . . + bn (xn − xn0 ) +

c11 (x1 − x10 )2 + c12 (x1 − x10 )(x2 − x20 ) + . . . + c1n (x1 − x10 )(xn − xn0 ) +
c21 (x2 − x20 )(x1 − x10 ) + c22 (x2 − x20 )2 + . . . + c2n (x2 − x20 )(xn − xn0 ) + · · ·
cn1 (xn − xn0 )(x1 − x10 ) + cn2 (xn − xn0 )(x2 − x20 ) + . . . + cnn (xn − xn0 )2
+··· (93)

De esa manera, el problema de aproximación se reduce de manera operativa a la determinación de los

coeficientes a0 , b1 , b2 , · · ·, bn , c11 , c12 , ... cnn . Para obtener los valores de los coeficientes y, de esa
manera, resolver el problema de aproximación de funcions debe procederse como se indica a continuación

1. Para determinar a0 , sustituya en la aproximación lineal (93), ~x = ~x0 ; es decir x1 = x10 , x2 = x20 ,
· · ·, xn = xn0 . De aquı́ que

f (~x0 ) = a0 + b1 (x10 − x10 ) + b2 (x20 − x20 ) + . . . + bn (xn0 − xn0 ) = a0 . (94)

2. Para determinar cualesquiera de los coeficientes bi , determine la derivada parcial de la aproximación

con respecto a xi
∂ f (~x)
= bi + · · · (95)
∂ xi
y sustituya en la derivada parcial (95), ~x = ~x0 ; es decir x1 = x10 , x2 = x20 , · · ·, xn = xn0 . De aquı́
que
∂ f (~x0 )
= bi (96)
∂ xi

Por lo tanto, la aproximación lineal de la función f (~x) está dada por

∂ f (~x0 ) ∂ f (~x0 ) ∂ f (~x0 )

f (~x) ≈ f (~x0 ) + (x1 − x10 ) + (x2 − x20 ) + . . . + (xn − xn0 ) + · · · (97)
∂ x1 ∂ x2 ∂ xn

22
o en forma matricial
 
x1 − x10
h
∂ f (~
x0 ) ∂ f (~
x0 )
i x2 − x20 
f (~x) ≈ f (~x0 ) + · · · ∂ ∂f (~
x0 )
..  = f (~x0 ) + ∇f (~x0 )T (~x − ~x0 ) (98)
 
∂ x1 ∂ x2 xn 
 . 
xn − xn0

donde ∇f (~x0 ) representa el gradiente de la función f evaluado en el punto ~x0 y como usualmente se
representa como un vector columna, debe transponerse para que el producto punto entre ∇f (~x0 ) y ~x − ~x0
puede representarse como una multiplicación matricial.

8.3 Desarrollo de una función vectorial de una variable vectorial.

Finalmente, considere una función vectorial de una variable vectorial, es decir considere
   
f1 (~x) f1 (x1 , x2 , · · · , xn )
 f2 (~x)   f2 (x1 , x2 , · · · , xn ) 
f~(~x) =  .. = .. (99)
   

 .   . 
fn (~x) fn (x1 , x2 , · · · , xn )

La aproximación lineal de esta función vectorial se obtiene de manera muy sencilla notando que cada
una de las componentes de la función vectorial es una función real de variable vectorial. Por lo tanto, es
aplicable la ecuación (98), ası́ pues

f1 (~x0 ) + ∇f1 (~x0 )T (~x − ~x0 ) ∇f1 (~x0 )T (~x − ~x0 )

     
f1 (~x0 )
 f2 (~x0 ) + ∇f2 (~x0 )T (~x − ~x0 )   f2 (~x0 )   ∇f2 (~x0 )T (~x − ~x0 ) 
f~(~x) ≈  .. = .. + .. (100)
     

 .   .   . 
fn (~x0 ) + ∇fn (~x0 )T (~x − ~x0 ) fn (~x0 ) ∇fn (~x0 )T (~x − ~x0 )

Mediante simples operaciones matriciales, esta aproximación lineal se reduce a

∇f1 (~x0 )T (~x − ~x0 ) ∇f1 (~x0 )T

     
f1 (~x0 )
 f2 (~x0 )   ∇f2 (~x0 )T (~x − ~x0 )   ∇f2 (~x0 )T 
~
f (~x) ≈ 

.. +
 
..
 ~
 = f (~x0 ) + 

..  (~x − ~x0 ) = f~(~x0 ) + J(~x0 )(~x − ~x0 )

 .   .   . 
fn (~x0 ) ∇fn (~x0 )T (~x − ~x0 ) ∇fn (~x0 )T
(101)
donde J(~x0 ) denota la matriz jacobiana del sistema de ecuaciones y está dada por
∂ f1 (~
x0 ) ∂f1 (~
x0 ) ∂ f1 (~
x0 )
 
∂ x1 ∂ x2 ··· ∂ xn
∂ f2 (~
x0 ) ∂f2 (~
x0 ) ∂ f2 (~
x0 )
···
 
 ∂ x1 ∂ x2 ∂ xn 
J(~x0 ) =  .. .. .. ..
 (102)
. . . .
 
 
∂ fn (~
x0 ) ∂fn (~
x0 ) ∂ fn (~
x0 )
∂ x1 ∂ x2 ··· ∂ xn

23