Davyson Rafael da Silva Macena

Maira Farias de Andrade Lira

Matheus Henrique Ventura Ferreira

Prticas de CONTROLE
SISTEMA DO PNDULO AREO

Recife
Junho,2017
 Davyson Rafael da Silva Macena
Maira Farias de Andrade Lira
Matheus Henrique Ventura Ferreira

Prticas de CONTROLE
SISTEMA DO PNDULO AREO

Trabalho apresentado ao curso de Enge-

nharia Mecnica, da UFPE como parte
das exigncias da disciplina Laboratrio
de Automao e Controle ministrada pelo
Professor Guaraci Bastos para obteno
de crditos.

Universidade Federal de Pernambuco UFPE

Centro de Tecnologias e Geocincias
Departamento de Engenharia Mecnica

Recife
Junho,2017
 Sumrio

Sumrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

1 INTRODUO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 . . . . . 5
1.1.1 Objetivos da Atividade referente a Prtica 4 . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo trans-
ferncia - Prtica 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Objetivos da Atividade referente a Prtica 5 . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 8
1.3.1 Objetivos da Atividade referente a Prtica 5 . . . . . . . . . . . . . 8

2 DESENVOLVIMENTO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 . . . . . 9
2.1.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.2 Modelagem baseada nas Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.1.3 Experimentos usando uma funo Degrau . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1.4 Sinal PRBS a partir do experimento usando a funo degrau . . . . 17
2.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo trans-
ferncia - Prtica 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.2 Sobre o processo de aquisio de dados . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.2.3 Seleo dos sinais utilizados na prtica 5 . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2.4 Implementao dos dados no System Identif ication T ool . . . . 23
2.2.5 Estimativa de diversas funes transferncia . . . . . . . . . . . . . 25
2.2.6 Funo transferncia a ser utilizada na Prtica 6 . . . . . . . . . . 26
2.2.7 Compensador para atingir as especificaes . . . . . . . . . . . . . 28
2.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 29
2.3.1 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3.2 Por que usar um controlador P ID? . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
SUMRIO 3

2.3.3 Implementao de um controlador P ID no simulink . . . . . . . . 30

2.3.4 Controladores atravs do aplicativo P ID T urner . . . . . . . . . . 31
2.3.5 Resultados qualitativos referentes aos controladores . . . . . . . . . 32

3 DIFICULDADES ENCONTRADAS . . . . . . . . . . . . . . 37
3.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 . . . . . 37
3.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo trans-
ferncia - Prtica 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 38

4 CONCLUSO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 . . . . . 39
4.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo trans-
ferncia - Prtica 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 40
 5

1 Introduo

Neste relatrio h uma compilao dos relatrios relacionados a Controle

de sistemas, para poder facilitar a consulta futura e tambm visualizar melhor o
crescimento dos alunos a respeito do desenvolvimento de modelos, uso do M AT LAB
e prticas.
Os trabalhos propostos pela disciplina de Laboratrio de Controle e Auto-
mao visam ampliar os conhecimentos a respeito de experimentos prticos, com a
utilizao dos conceitos tericos vistos nas disciplinas de Automao Industrial e
Engenharia do Controle.
Os presentes relatrios descrevem as trs ltimas prticas da disciplina,
sendo elas: fase de planejamento dos experimentos; realizao dos experimentos
para obteno da funo transferncia e, por fim, o controle de posio da haste
num aeropndulo.
Por questo prtica, o programa utilizado foi o M AT LAB com um arquivo
previamente disponvel que foi alterado ao longo das prticas, como ser mostrado
no desenvolvimento. Para deixar o trabalho mais claro, os objetivos das atividades
sero includos na introduo e no desenvolvimento sero explicadas os sinais,
grficos gerados, modelos e entre outros.

1.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4

O desenvolvimento de tcnicas de modelagem e controle de sistemas din-
micos industriais tem como objetivo a qualidade e otimizao de processos. Esse
constante desenvolvimento tem como objetivo, a rigor, de fornecer todas solues
possveis para o problema de controle. Paralelamente ao desenvolvimento de tc-
nicas e teorias, a evoluo tecnolgica tem auxiliado na rpida implementao
destas tcnicas em controladores com mais recursos e mais eficientes. Portanto, a
padronizao e minimizao de custos tornaram-se mais viveis. E neste contexto
que este trabalho vislumbra construir um sistema de controle para um aero pndulo
6 Captulo 1. Introduo

Figura 1 Esquema do Pndulo Areo

usando componentes simples, uma aplicao prtica para que possam ser testadas
e comparadas diversas estratgias de controle alternativas.
Na primeira prtica relacionada rea de Engenharia de Controle, foi feita
uma anlise inicial do modelo pndulo areo a partir da Lei de N ewton. Um
pndulo areo tpico um dispositivo fsico que se consiste em uma haste que se
desloca angularmente em torno de uma outra haste vertical fixa em relaco a uma
base, sendo que em suas extremidades, esto localizados um contrapeso e um motor
portando uma hlice.
Segue no primeiro captulo do desenvolvimento o modelo analtico do pndulo
areo, bem como as informaes coletadas nos experimentos, com os respectivos
grficos, alm de sinais P RBS que sero utilizados na segunda prtica.

1.1.1 Objetivos da Atividade referente a Prtica 4

Na primeira atividade relacionada a parte de Engenharia de Controle os
tpicos abordados so:
1.2. Realizao dos experimentos para obteno da funo transferncia - Prtica 5 7

Anlise do modelo analtico a partir das Leis de Newton;

Comentrios do processo para aquisio de dados;

Dados referentes ao teste com aplicao de um sinal degrau;

Procedimento para obtenso do perodo de amostragem;

Descrio de dificuldades encontradas na prtica;

Sinais PRBS a serem utilizados na Prtica 5.

1.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo

transferncia - Prtica 5
Na segunda prtica relacionada rea de Engenharia de Controle, foi criado,
a partir dos resultados do sistema com sinal degrau (Prtica 4), novos sinais para
simular possveis funes transferncia para o aero pndulo. A partir do System
Identif ication T ool foi escolhida funo transferncia mais adequada e ento
discretizada para obter um compensador que melhore a sua estabilidade.

1.2.1 Objetivos da Atividade referente a Prtica 5

Na segunda atividade relacionada a parte de Engenharia de Controle os
tpicos abordados so:

Comentrios sobre processo para aquisio de dados;

Seleo de sinais utilizados na Prtica 6;

Implementao dos dados no System Identif ication T ool;

Estimativa de diversas funes transferncia;

Funo transferncia a ser utilizada na Prtica 6;

Compensador para atingir as especificaes.

8 Captulo 1. Introduo

1.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica

6
Na terceira prtica relacionada rea de Engenharia de Controle, foi criado,
a partir da funo transferncia do aero pndulo possveis controladores P ID com
auxlio do sisotool e P ID T urner. Para testar a funcionalidade dos controladores,
foram implementados no arquivo aeropendulo.slx, utilizado nas prticas anteriores,
um controlador do tipo P ID e ento testes foram realizados com diferentes nveis
de pertubaes e verificadas suas estabilidades atravs do bloco Scope no simulink.

1.3.1 Objetivos da Atividade referente a Prtica 5

Na terceira atividade relacionada a parte de Engenharia de Controle os
tpicos abordados so:

Implementao de um controlador P ID no simulink;

Controladores atravs do aplicativo P ID T urner;

Resultados qualitativos referentes aos controladores;

 9

2 Desenvolvimento

2.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4

2.1.1 Objetivo
O objetivo da prtica estabilizar o sistema em um determinado ngulo
determinado pelo grupo, no caso de 30o , em relao a horizontal.

2.1.2 Modelagem baseada nas Leis de Newton

Utilizando a Segunda Lei de Newton:

X
d2 H
M0 = (2.1)
dt2

Figura 2 Esquema do Pndulo Areo com foras

Onde P o peso do contrapeso, Pm o peso do motor, Fe o empuxo

da hlice, a e b so os comprimentos da haste e o ngulo, representados no
10 Captulo 2. Desenvolvimento

esquema acima. Sendo Jt =Jm + J onde Jm o momento de inrcia do motor e J

o momento de inercia do contrapeso, ambos em relao a O. A seguinte expresso
encontrada.

d2
Pa sen Mat Pm bsen + Fe b = Jt (2.2)
dt2
Desprezando o atrito Mat :

d2
(Pa Pm b)sen + Fe b = Jt 2 (2.3)
dt
Considerando (Pa Pm b) = T , tm-se:

d2
Jt T sen Fe b = 0 (2.4)
dt2
Observa-se que = (t) e Fe = Fe (t). Assim, a expresso anterior uma
d2 x
EDO de segunda ordem no domnio do tempo. Usando a notao 2 = x, tm-se
dt
que:

T Fe (t)b
sen(t) =0 (2.5)
Jt Jt
Como a equao acima no linear, linearizada atravs da srie de Taylor
para um ponto de equilbrio. 0 = 0 = 0 e = 60o . utilizado 60o porque a nossa
referncia para ser 30o com a horizontal, nesse caso a referncia com a vertical,
portanto utiliza-se 60o . E aplicando a transformada de Laplace:

T b
s2 (s) (s) = F (s) (2.6)
2Jt Jt
Portanto a funo transferncia do modelo matemtico :

b
(s)
= 2 Jt T (2.7)
F (s) s 2Jt

Assim, (s) um sinal de sada e F (s) um sinal de entrada. Nesta prtica,

o pndulo areo recebe como entrada uma voltagem aplicada ao motor CC que ao
2.1. Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 11

ser variada muda a velocidade do rotor. As hlices associadas ao rotor do motor

so responsveis pela fora de sustentao da haste.

2.1.3 Experimentos usando uma funo Degrau

Com o intuito de estabilizar o sistema em 30o trabalhando numa voltagem
de 16V, foram realizados testes usando o arquivo aeropendulo.slx no Simulink,
com tempo de amostragem de 0,02s, o padro para esse sistema. Para descobrir
qual seria a potncia necessria foram testados valores a partir de 40W num bloco
CTE adicionado ao arquivo fornecido at chegar ao valor de 52W.

Figura 3 aeropendulo.slx adaptado

Na coleta de dados do experimento foram realizadas pequenas modificaes

no arquivo aeropendulo.slx, como a adio de um bloco CT E, um bloco ST EP
(sinal de entrada), um manual switch e um bloco T o W orkspace, para armazenar
os dados de sada num vetor (simout) alojado no Workspace do M AT LAB. Esse
vetor ento foi plotado para obter o primeiro grfico que foi posteriormente editado
para melhor visualizao dos dados.
Para poder normalizar o grfico foram analisados dois pontos: o ponto onde
a sada para de crescer rapidamente pela primeira vez (Y=278) e o ponto onde o
12 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 4 Grfico no normalizado

grfico tende a estabilizao (Y=478). Com esses pontos e sabendo que o vetor
simout tinha 751 valores salvos nele, ou seja, 751 amostras, foi realizado o seguinte
script para obter um grfico normalizado.

Figura 5 Normalizando o grfico a partir do M AT LAB

A primeira linha do script tem o intuito de criar um vetor para o tempo, t,

que ser o eixo x. Usando a funo linspace foi criado um vetor com 751 valores
2.1. Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 13

(equivalente ao nmero de amostras) que comea no tempo 0 e vai at 15s, pois

15/751 aproximadamente 0,02s/amostra.
A segunda linha est relacionada ao deslocamento do vetor na vertical
de 278 para ele poder comear de um valor 0. J a terceira est relacionada a
normalizao, dividindo o vetor criado anteriormente, resposta, por 478 278,
obtendo um novo vetor respostaN ORM .
Por fim foi plotado o grfico de respostaN ORM por t, abaixo:

Figura 6 Grfico a partir do M AT LAB

A partir desse grfico possvel obter Td , d , s , Ts , fs e tr .

Para achar Td se pega o ponto no Grfico onde o primeiro ciclo completo,
como indicado na figura 7. Pela figura, o Td de 5,22s. Para obter d se faz d =
2
que equivale a 1, 20rad/s.
Td
O prximo passo encontrar s considerando que ele se encontra numa
s
faixa entre 8 e 10. Sendo assim: 8 < < 10. Ento o valor de s se encontra entre
d
2
9, 6rad/s e 12rad/s. Com o valor de s se encontra Ts e fs . Usando Ts = e
s
14 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 7 Grfico normalizado a partir do M AT LAB com o Td especificado

s
fs = encontra-se: 0, 52s < Ts < 0, 65s e 1, 54Hz < fs < 1, 92Hz.
2
Para encontrar o valor de tr , tempo de subida (do ingls Rising Time),
analisa-se o grfico normalizado no M AT LAB usando a funo cursor, como
utilizado para analisar o Td , encontrando um valor de 2, 68s de 0-1 e 0, 78 de 0,1-0,9.
O tempo de assentamento utilizando um critrio de 2% de 10, 54s.
Fazendo uma anlise qualitativa do grfico gerado a partir dos dados do
experimento pode se ver que graas a baixa potncia utilizada no h muitos rudos,
mas tambm ele demora para estabilizar em 30o , mostrado atravs do tempo de
assentamento.
Porm como o pndulo apresentou problemas no sistema eletrnico, o grupo
ficou impossibilitado de continuar com os testes que seriam relacionados a prtica
seguinte, por isso foi acertado com um professor que seriam utilizados os dados
de outro grupo para no haver problemas com a continuidade do projeto. Por tal
motivo, tambm ser analisado os dados recebidos pelo outro grupo.
Os dados recebidos do outro grupo foram que os testes foram efetuados
2.1. Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 15

utilizando 17V com potncia de 85W e o ngulo que foi escolhido tambm foi de
30o . Para poder fazer a anlise grfica, o grupo recebeu um vetor Saida3Step_45
que possui 911 amostras, encontrado usando a mesma metodologia apresentada
anteriormente. Ao plotar o vetor recebido se obtm:

Figura 8 Grfico no normalizado com os dados fornecidos pelo outro grupo

Ao repetir o processo de normalizao do vetor recebido no W orkspace

atravs do aeropendulo.slx rodado no Simulink, foi utilizado um cdigo similar
ao apresentado anteriormente, porm com: 911 amostras invs de 751, desloca-
mento vertical inicial de Y=302 e Y=360 relacionado a estabilizao e tempo de
amostragem de 20s.
Por fim foi plotado outro grfico de resN ORM por time, abaixo:
A partir desse novo grfico possvel obter Td , d , s , Ts , fs e tr .
Para achar Td se pega o ponto no Grfico onde o primeiro ciclo completo,
como indicado na figura . Pela figura, o Td de 2,11s. Para obter d se faz d =
2
que equivale a 2, 98rad/s.
Td
O prximo passo encontrar s considerando que ele se encontra numa
16 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 9 Normalizando o grfico dos novos dados a partir do M AT LAB

Figura 10 Grfico dos novos dados a partir do M AT LAB

Figura 11 Grfico normalizado com novos dados a partir do M AT LAB com o

Td especificado
2.1. Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4 17

s
faixa entre 8 e 10. Sendo assim: 8 < < 10. Ento o valor de s se encontra entre
d
2
23, 8rad/s e 29, 8rad/s. Com o valor de s se encontra Ts e fs . Usando Ts =
s
s
e fs = encontra-se: 0, 21s < Ts < 0, 26s e 3, 84Hz < fs < 4, 76Hz.
2
Para encontrar o valor de tr , tempo de subida (do ingls Rising Time),
analisa-se o grfico normalizado no M AT LAB usando a funo cursor, como
utilizado para analisar o Td , encontrando um valor de 0, 85s de 0-1 e 0, 51s de
0,1-0,9. O tempo de assentamento utilizando um critrio de 2% de 9, 65s.
Ao analisar qualitativamente esses novos dados, pode-se perceber que mesmo
usando o mesmo ngulo de 30o , o pndulo se estabilizou mais rpido porm com
mais rudo por causa da maior potncia.
Na prxima sesso sero gerados os sinais PRBS necessrios para a prtica
seguinte.

2.1.4 Sinal PRBS a partir do experimento usando a funo degrau

Para a prxima prtica, sero necessrios outros sinais diferentes do usual

sinal degrau. A partir da resposta adquirida nessa prtica, foi desenvolvido um sinal
PRBS (pseudo random binary sequence) que ser usado como entrada futuramente
para o Simulink junto com outros sinais. Devido ao problema com a parte eletrnica
do aeropndulo usado anteriormente. Os sinais PRBS que foram calculados baseados
nas aulas tericas anteriores que sero mostrados nesta sesso so referentes aos
dados fornecidos pelos outros grupos, porm tambm foram calculados os PRBS
com os dados anteriores.
Como o valor de Ts est numa faixa entre 0, 21s e 0, 26s so utilizados 3
valores para obter 3 sinais distintos. Sendo eles 0, 21s, 0, 23s e 0, 26s. As imagens
abaixo esto os grficos PRBS pelo tempo com seus respectivos cdigos.
18 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 12 Cdigo para o primeiro valor de PRBS

Figura 13 Grfico do primeiro PRBS

Figura 14 Cdigo para o segundo valor de PRBS

Figura 15 Grfico do segundo PRBS

2.2. Realizao dos experimentos para obteno da funo transferncia - Prtica 5 19

Figura 16 Cdigo para o terceiro valor de PRBS

Figura 17 Grfico do terceiro PRBS

2.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo

transferncia - Prtica 5
2.2.1 Objetivo
O objetivo da prtica encontrar uma funo transferncia ideal a partir
de diversos sinais obtidos atravs da Prtica 4.

2.2.2 Sobre o processo de aquisio de dados

Ao se utilizar os PRBS mostrados no relatrio da Prtica 4, houveram
problemas por causa de rudos excessivos, j que com o sinal anterior havia contato
com o parafuso, o que prejudicava a estabilidade do sistema. Para evitar essa
instabilidade na hora dos testes, foram projetados novos sinais PRBS utilizando
os mesmos tempos amostrais, porm com diferentes nveis, que sero mostrados
na prxima sesso. Alm dos 3 sinais PRBS, foi utilizado um sinal do tipo seno e
outro sinal quadrtico, pois so sinais relativamente comuns e simples de simular.
20 Captulo 2. Desenvolvimento

Os dados de entrada do tipo PRBS foram salvos no workspace como vetores

e no caso das entradas seno (U 1) e quadrada (U 2) matrizes, que dependiam do
tempo e da frequncia. Para utilizar nas simulaes de funo transferncia foram
duplicadas e transformadas em dois vetores, U 1Copy e U 2Copy que dependem
apenas da frequncia. Todos os vetores de entrada eram <911x1 double>.
As sadas foram salvas em vetores: Saidaprbsok, Saidaprbsok1, Saidaprbsok2,
Saidaquadrada e Saidasenoide, porm todos os vetores eram de tamanho <1001x1
double>. Ao analis-los foi notvel que as ltimas 90 amostras eram muito prximas
entre si, por isso foi decidido elimin-los para poder utilizar os vetores de entrada
j obtidos. Para poder excluir apenas as ltimas 90 amostras, todos os vetores
foram duplicados, que nem explicado no pargrafo acima, e ento eliminou-se as 90
ltimas linhas.

2.2.3 Seleo dos sinais utilizados na prtica 5

Como comentado acima foram utilizados cinco sinais para gerar cinco sadas,
para obter mais funes transferncias e portanto ter um resultado mais bem
filtrado. Os cinco sinais foram: 3 sinais PRBS diferentes dos gerados na prtica
anterior por causa dos motivos descritos na seo anterior; 1 sinal seno e 1 sinal
quadradtico.
Como foi obtido na prtica anterior, os perodos de amostragem utilizados
foram 0, 2066s, 0, 2296s e 0, 2583s (na prtica 4 foram utilizados os valores 0, 21s,
0, 23s e 0, 26s obtidos do grfico. Para os sinais seno e quadradtico foram utilizados
o Ts de 0, 2296s e uma amplitude de 5 com um deslocamento de 85 na vertical.
A seguir sero mostrados os cdigos e os grficos, respectivamente.

Figura 18 Cdigo para o primeiro valor de PRBS

2.2. Realizao dos experimentos para obteno da funo transferncia - Prtica 5 21

Figura 19 Grfico do primeiro PRBS

Figura 20 Cdigo para o segundo valor de PRBS

Figura 21 Grfico do segundo PRBS

Figura 22 Cdigo para o terceiro valor de PRBS

22 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 23 Grfico do terceiro PRBS

Figura 24 Cdigo para o sinal de seno

Figura 25 Grfico para seno

Figura 26 Cdigo para o sinal quadrtico

2.2. Realizao dos experimentos para obteno da funo transferncia - Prtica 5 23

Figura 27 Grfico do sinal quadrtico

2.2.4 Implementao dos dados no System Identif ication T ool

Para poder encontrar a relao entre os dados de entrada e de sada foi
utilizado o System Identif ication T ool do M AT LAB como mostrado no descritivo
atravs do <import data> e selecionando <T ime Domain Signals>. Os dados
selecionados sero de tal maneira: input (prbsok), output (SaidaprbsokCopy), data
name (PRBS1) e sampling interval (0.2583). Esse procedimento foi efetuado para
todos os sinais mostrados na seo anterior com as consideraes feitas na segunda
seo.
Esses dados foram enviados para o workspace no formato iddata com os
nomes coincidentes com o data name escolhido ao importar os dados no System
Identif ication T ool. Com esses arquivos, foi possvel usar a funo merge para
misturar alguns dos dados. Para poder prever funes transferncias dos dados
combinados era necessrio mergir dados com mesmo tempo amostral. Por esse
motivo foram criados mais 2 novos conjuntos: merge total, utilizando P RBS2,
SEN O e QU ADRADA, e merge sen q utilizando SEN O e QU ADRADA, como
mostra o cdigo:

Figura 28 Cdigo para criar merge total e merge sen q

Aps importar M 1 e M 2 se obtm tais dados e grfico.

24 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 29 Dados importados

Figura 30 Grfico dos dados importados

2.2. Realizao dos experimentos para obteno da funo transferncia - Prtica 5 25

2.2.5 Estimativa de diversas funes transferncia

Com os dados da sesso anterior pode assumir funes transferncia de cada

dado com um nmero de zero e polos definidos. As primeiras funes transferncia
foram estimadas para todos os dados definindo 2 polos e 1 zero. Os grficos das
funes transferncias desses dados foram:

Figura 31 Funes transferncia com 2 polos e 1 zero

Desses grficos obtidos pelo M odel output, pode-se observar que as melho-
res funes transferncias foram do P RBS1 com 28,54%, P RBS2 com 28,8% e
mergetotal com 22,42%. Para fazer as funes com 3 polos e 1 zero, 5 polos e 4
zeros e 5 polos e 5 zeros. As funes finais obtidas foram:
E seus grficos so:
A partir desse grfico possvel filtrar quais so as melhores funes trans-
ferncia a partir de: P RBS2 com 5 polos e 5 zeros com 89,38% e P RBS2 com 5
polos e 4 zeros com 89,35%. Por questes de custo mais econmico usar a segunda
funo com 5 polos e 4 zeros.
26 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 32 Funes Transferncia geradas

Figura 33 Grficos das Funes Transferncia geradas

2.2.6 Funo transferncia a ser utilizada na Prtica 6

A funo transferncia no tempo contnuo :

1, 463s4 0, 6907s3 + 2, 989s2 0, 01236s + 0, 1701

F (s) = (2.8)
s5 + 12, 7s4 + 0, 6675s3 + 1, 394s2 + 0, 03466s + 0, 03785
2.2. Realizao dos experimentos para obteno da funo transferncia - Prtica 5 27

Figura 34 Expresso da funo transferncia

Para poder usar o controlador, necessrio discretizar a funo transferncia.

Usando o dado P RBS2 com 5 polos e 4 zeros e selecionando a opo Discrete
T ime. A funo obtida :

Figura 35 Expresso da funo transferncia no tempo discreto

E seu grfico:
28 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 36 Grfico da funo transferncia no tempo discreto

Ento no tempo discreto, a funo transferncia :

1, 049z 1 1, 085z 2 0, 8639z 3 + 0, 9092z 4

F (z) = (2.9)
1 1, 617z 1 0, 3774z 2 + 1, 533z 3 0, 4237z 4

2.2.7 Compensador para atingir as especificaes

A funo transferncia discretizada j apresentava valores muito perto da

especificao desejada, por exemplo, o tempo de assentamento era de 20, 56s e a
especificao era de 20s. Para criar um compensador como desejado foi utilizado o
Sisotool do M AT LAB e para atingir a especificao foi criado um compensador
de atraso. Com o compesador de atraso e especificando um tempo de assentamento
de no mximo 20s e um sobrepasso de 15%, se obtm os grficos de lugar das razes
e o Bode, vide figura abaixo:
Quando foi adicionado o compensador de atraso, foi adicionado um polo
e um zero, e j com eles, sem modificar o local, obteve uma tima eficcia, vide
grfico da funo com o compensador abaixo.
E seu compensador foi obtido a partir da expresso abaixo.
2.3. O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 29

Figura 37 Sisotool

Figura 38 Funo transferncia compensada

2.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Pr-

tica 6

2.3.1 Objetivo

O objetivo da prtica encontrador um controlador para estabilizar o

sistema no ngulo determinado de 30o em casos de pertubaes.
30 Captulo 2. Desenvolvimento

Figura 39 Funo transferncia do compensador

2.3.2 Por que usar um controlador P ID?

A utilizao das chamadas tcnicas inteligentes na rea de controle bas-
tante difundida. Algoritmos Genticos so aplicados como tcnica de busca e/ou
otimizao dos trs ganhos associados ao tradicional controlador P ID clssico: Kp ,
ganho proporcional, Ki , ganho integral e Kd , ganho diferencial. Devido a sintonia
dos controladores clssicos do tipo P ID ele amplamente utilizado na indstria.
Mesmo considerando que controladores mais sofisticados, baseados em
tcnicas inteligentes, possam ser utilizados nos controles industriais, mais da metade
dos controladores industriais em uso nos dias atuais utiliza estratgias de controle
P ID, portanto fica evidente a importncia de uma abordagem que viabilize uma
boa sintonia dos controladores PID.

2.3.3 Implementao de um controlador P ID no simulink

Para poder implementar os controladores gerados, um de cada vez, foi neces-
srio fazer alteraes no arquivo previamente recebido aeropendulo.slx, deixando-o
com os seguintes blocos.
2.3. O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 31

Figura 40 Simulink com P ID

Esse esquema foi disponibilizado no descritivo da prtica e utilizado para o

grupo por questo de praticidade. A cada teste, apenas os valores das constantes
(Kp , Ki e Kd ) eram alterados e o resto se manteve constante, porm com aplicao
de pertubaes externas, tais como ventiladores, impulsos e foras constantes, por
exemplo.

2.3.4 Controladores atravs do aplicativo P ID T urner

Utilizando o aplicativo P ID T urner do M AT LAB foram gerados 3 contro-
ladores P ID onde todos eram classificados como estveis. Para melhor compreender
essa sesso, necessrio uma noo bsica de como funciona o aplicativo utilizado.
De forma bem sucinta, o aplicativo recebe a funo transferncia discretizada
(obtida na prtica anteriormente descrita utilizando 5 polos e 4 zeros com uma
entrada P RBS com frequncia descrita ao utilizar o Ident) e fornece as constantes
do controlador P ID, alm de certos valores teis para uma noo melhor, como
tempo de subida, tempo de assentamento, mximo sobrepasso e condio de
estabilidade em malha fechada. Para poder alterar essas respostas, o usurio ir
primeiramente plotar a funo como ST EP e alterar os valores da barra inferior:
response time, que varia de slower para f aster, e transient behavior, que varia
entre more agressive e more robust.
Para melhor recapitulao, a funo transferncia utilizada foi:

1, 049z 1 1, 085z 2 0, 8639z 3 + 0, 9092z 4

F (z) = (2.10)
1 1, 617z 1 0, 3774z 2 + 1, 533z 3 0, 4237z 4
32 Captulo 2. Desenvolvimento

Com a noo de como o P ID T urner opera mais simples compreender os

seus resultados. Os trs controladores sero discutidos no captulo seguinte, ento
para facilitar a visualizao, as imagens correspondentes aos mesmos se encontram
prximo dos resultados.

2.3.5 Resultados qualitativos referentes aos controladores

Os controladores criados foram analisados de uma forma qualitativa, pois
os trs controladores se estabilizaram muito rpido, o que impossibilitou uma
arquivao visual adequada do experimento. Como falado anteriormente, os testes
foram efetuados com diversos tipos de pertubaes e sero discutidos no fim da
sesso. Vale ressaltar que ao realizar as pertubaes no sistema, teve-se o mximo
de cuidado para no haver coliso com os parafusos do sistema, evitando assim as
vibraes na resposta.
O primeiro controlador foi o seguinte:

Figura 41 Primeiro controlador no P ID T urner

Para determinar tal controlador foi utilizado um tempo de resposta mdio de

0, 000889s e um comportamento no sistema transiente mais robusto. Como resultado,
se teve um controlador essencialmente P I que teoricamente se estabilizaria muito
rapidamente, previso do aplicativo de 0, 0035s, porm com um mximo sobrepasso
2.3. O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 33

de quase 20%. Uma observao muito interessante est relacionada aos valores
das constantes, que comparados aos valores usuais so muito elevados, portanto
tendem a ser bem mais caros e difceis de se encontrar.
Com os testes efetuados com esse controlador, foi observado que o tempo
de assentamento realmente era rpido, mas era bem maior do que os 0, 0035s, ou
seja, mesmo usando um controlador de alto custo, no se obteria um resultado to
pequeno nesse caso. A maior evidncia relacionada ao fato o prprio sistema e o
tempo de resposta no tempo real com o M AT LAB, no caso do aero pndulo. Para
saber que o controlador realmente estava funcionando foram efetuados testes tanto
no incio do funcionamento como no meio. Como esperado, quando a pertubao
era realizada no meio do procedimento, sua estabilizao ocorria mais rapidamente.
O segundo controlador foi o seguinte:

Figura 42 Segundo controlador no P ID T urner

Para esse controlador foi utilizado um tempo de resposta de 88, 9s e um

comportamento no transiente muito robusto, chegando perto do limite. Como
resultado, se teve um contralor P ID, que teoricamente se estabilizaria com 224s
e teria apenas 1% de mximo sobrepasso. O maior tempo de assentamento est
fortemente ligado ao tempo de subida, que seria de 79, 9s nesse controlador, enquanto
no primeiro o tempo era de 0, 0000594s, valor muito mais baixo. Os valores das
34 Captulo 2. Desenvolvimento

constantes desse controlador so bem mais realistas que o primeiro, portanto deve
haver um custo menor.
Em relao aos testes, esperava-se que demorasse para haver uma estabili-
zao do pndulo, porm, com situaes bem semelhantes as aplicadas no primeiro
controlador, o valor foi bem abaixo do que o previsto pelo prprio aplicativo. Essa
diferena entre o tempo de assentamento alm de estar ligado com a leitura em
tempo real da mquina, tambm est ligada ao sistema do prprio pndulo, que
na configurao utilizada, tende a estabilidade com uma dificuldade menor. Como
esperado a partir da primeira sesso de testes, uma pertubao no meio da execuo
era estabilizada mais rapidamente.
O terceiro controlador foi o seguinte:

Figura 43 Terceiro controlador no P ID T urner

Para determinar tal controlador foi utilizado um tempo de resposta mdio de

0, 000889s e um comportamento no sistema transiente mais robusto em relao ao
primeiro, com intuito de analisar a diferena alterando apenas o segundo parmetro.
Como resultado, se teve um controlador essencialmente P I, que nem o primeiro
controlador gerado, que teoricamente se estabilizaria muito rapidamente, previso
do aplicativo de 0, 00441s, porm com um mximo sobrepasso de 15%. Uma
observao relacionada aos valores das constantes, que so elevados porm apesar
2.3. O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica 6 35

de o valor de Kp ser muito prximo ao do primeiro controlador, o valor de Ki

mostra uma queda na faixa de 200.000, indicando que um comportamento mais
robusto necessita de valores menores de Ki e bem provavelmente esse seria um
controlador com custo mais baixo em relao ao primeiro realizado.
Com os testes efetuados com esse controlador, foi observado que o tempo
de assentamento realmente era rpido, mas era superior do que os 0, 00441s, ou
seja, mesmo usando um controlador de alto custo, no se obteria um resultado to
rpido nesse caso. A maior evidncia ao tempo de resposta no tempo real com o
M AT LAB e a prpria resposta do sistema, no caso do aero pndulo. Para saber
que o controlador realmente estava funcionando foram efetuados testes tanto no
incio do funcionamento como no meio. Como esperado, quando a pertubao era
realizada no meio do procedimento, sua estabilizao ocorria mais rapidamente.
Outra forma de saber que o controlador estava funcionando era observando
a alterao sonora do mesmo, com apresentao de rudos sonoros menores ou
maiores dependendo da pertubao. Uma forma mais acadmica seria observando
os valores que se obteria no simulink com a ajuda de um bloco T o W orkspace.
Como a ideia do grupo era de fazer uma anlise com mais cenrios, com observaes
voltadas ao comportamento real do sistema e relacionados ao tipo pertubao, foi
preferido utilizar mais tempo obtendo tais informaes qualitativas do que valores
quantitativos que no eram facilmente visualizados com uso de grficos, j que a
estabilizao foi muito rpida nos trs controladores desenvolvidos.
 37

3 Dificuldades Encontradas

3.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4

Para a Prtica 4, as principais dificuldades foram em relao a parte fsica

do problema, na primeira tentativa o computador do laboratrio estava travando
muito e teve que se mudar de computador para conseguir os dados iniciais, quando
foi possvel recolher novos dados em um dos horrios de monitoria o sistema
eletrnico do pndulo apresentou problemas e parou de funcionar, impossibilitando
a continuidade dos testes.
Graas ao professor que sugeriu a coleta de dados de outro grupo para no
afetar a continuidade das prticas seguintes, ao Tcnico do laboratrio Danilo pela
identificao dos problemas citados acima e ao grupo de outra turma que cedeu os
seus dados para ser possvel continuar com as prticas sem maiores problemas, foi
possvel reanalisar e encontrar os fatores determinantes para o sistema.
Com os novos dados em mos, foi possvel gerar os sinais PRBS, porm
com certa dificuldade. Mas aps estudar mais a fundo os slides das aulas tericas,
conseguiu-se gerar 3 sinais para a prxima prtica.

3.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo

transferncia - Prtica 5

A maior parte das dificuldades foram relacionadas ao sinal inicial, pois como
explicado previamente, os sinais PRBS gerados na prtica 4 causavam instabilidade
por chocar com o parafuso e outros elementos do sistema. Porm ao solucionar esse
problema, houveram pequenos problemas com o M AT LAB que foram rapidamente
solucionados.
38 Captulo 3. Dificuldades Encontradas

3.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Pr-

tica 6
Em relao a ltima prtica, as dificuldades foram relacionadas ao tempo e
a necessidade de ter que estar com o sistema fsico para poder efetuar previses e
testes. Porm quando foi possvel utilizar o laboratrio, os testes saram com uma
fluidez boa.
 39

4 Concluso

A partir das prticas juntamente com os relatrios foi possvel assimilar

melhor o conhecimento sobre Engenharia de Controle. E tambm ficou mais claro a
necessidade de certas caractersticas, tais como tempo de assentamento, mximo
sobrepasso, influncia do tipo da entrada, quantidade de zero e polos, relacionando-
a ao modelo, e da ordem de projeto ao se trabalhar com controladores. Tais anlises
aguam o sentido de engenheiro e mostram que no necessrio apenas os nmeros
para entender a situaes, pois foi possvel, por exemplo, comparar dois conjuntos
de dados diferentes de maneira crtica e entender as diferenas e supor o que
gerou elas de forma simples e realista. Dessa forma consolidou-se o conhecimento,
fixando o contedo de Engenharia de Controle visto previamente, que facilitou o
entendimento de tudo que fora apresentado durante o relatrio.

4.1 Fase de planejamento dos experimentos - Prtica 4

A partir das aulas prticas realizadas no laboratrio juntamente com este

relatrio foi possvel abordar uma boa maneira da resoluo de um sistema real em
um sistema fsico-matematico. Onde foi utilizadas as leis fsicas do sistema e tcnicas
de identificao experimental. Conseguiu-se chegar dados mais complexos que o
modelo fsico forneceria e que representasse o sistema real, o aero pndulo, evitando
erros que no seriam previstos se fosse feito de maneira robusta. Para resoluo do
modelo foi de extrema importncia o uso do Simulink para a aquisio de dados
de resposta e do M AT LAB como um todo para gerar grficos que facilitaram a
visualizao de parmetros.
40 Captulo 4. Concluso

4.2 Realizao dos experimentos para obteno da funo

transferncia - Prtica 5
A partir de experimentos feitos nas aulas prticas, foram criados sinais de
entrada simples e obtidos suas respectivas sadas, com essas aquisies de dados
juntamente com o uso do M AT LAB foi atingido o objetivo, sendo encontrada uma
boa funo transferncia para sistema. Com essa funo encontrada foi possvel
verificar a diferena entre a funo encontrada a partir das Leis de Newton da prtica
4 e as obtidas atravs do sistema real com auxlio do computador e funes discretas.
O uso do System Identif ication T oolbox, foi essencial para encontrar facilmente
a relao entre os dados podendo ser aplicado em diversos casos diferentes.

4.3 O controle de posio da haste num aeropndulo - Prtica

6
Relacionado a ltima prtica da disciplina, com a criao de controladores
foi possvel observar o funcionamento de diversos tipos alm de analisar criticamente
resultados e despertar curiosidade em relao a diversos tipos de pertubaes e
sistemas. Saber projetar um controlador muito importante para a formao de
um engenheiro, j que pode ser utilizado em diversos casos com os mais variados
objetivos. Alm de todas essas vantagens, o controlador est fortemente associado
com a ideia de otimizao e praticidade, caractersticas essenciais para qualquer
engenheiro, alm de poder auxiliar na identificao de algum defeito do prprio
projeto que pode ser melhorado de forma mais barata.
Ao fim de todas as prticas foi possvel perceber a devida importncia
dos sof twares, tais como o M AT LAB, na vida de um engenheiro, bem como a
necessidade de saber usar essas ferramentas para otimizar o tempo e melhorar
projetos. As atividades tambm levantaram ideias para sistemas mais complexos,
do que o aero pndulo, despertando vontade nos alunos de desenvolverem outros
sistemas aplicando o M AT LAB e outras ferramentas.