Função de Transferência

AULA 05 - LTC36B
Controle 01
__________________________________
Prof. Leandro Castilho Brolin
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran

DAELN Departamento de Eletrnica
___________________________________
RESUMO
(1) Funo de Transferncia

(2) Modelo de Sistemas Fsicos
(3) Exerccios
INTRODUO
A anlise e projeto de sistemas de controle exigem o uso de um modelo
para o sistema a ser controlado;
Os modelos matemticos utilizados na representao dos sistemas fsicos
podem ser obtidos por ensaios em campo ou pelo conhecimento das leis
fsicas (equaes diferenciais) dos componentes que compem o sistema;
Atravs das equaes algbrico diferencias obtm-se as equaes de
estado ou funo de transferncia do sistema;
Os sistemas podem ser eltricos, mecnicos, eletromecnicos, qumicos,
dentre outros;
Escolha do modelo correto de acordo com a rapidez do evento que deseja-
se observar;
Ex. controle de tenso e frequncia (SEP);
Cuidado com a dinmica no-modelada;
Linearizao de sistemas;
Em controle clssico, o modelo deve relacionar as entradas e sadas do
sistema.
FUNO DE
TRANSFERNCIA
uma funo que relaciona algebricamente a sada de um dado
sistema sua entrada.
Considere a equao diferencial de ordem n abaixo:
Sendo c(t) a sada e r(t) a entrada. Os coeficientes ai e bi formam a

equao diferencial.
Aplicando-se a Transformada de Laplace em ambos os lados da
equao anterior, temos:
FUNO DE
TRANSFERNCIA
Reorganizando a expresso anterior, temos:
Assim, podemos obter a funo de transferncia manipulando-se a

equao anterior:
sendo . Neste caso, foram consideradas as condies iniciais

nulas para a simplificao da expresso.
Podemos ainda chamar , ento,
FUNO DE
TRANSFERNCIA
Por simplicidade a expresso foi desenvolvida para C.I's nulas;
C(s) = R(s) . G(s)
FUNO DE TRANSFERCIA
Dado o sistema abaixo vamos definir as funes de transferncia:
FUNO DE TRANSFERCIA
CLASSIFICAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA (FT)
FT DE MALHA ABERTA
Def. a relao entre o sinal de realimentao B(s) e o sinal de
erro atuante E(s).
FUNO DE
TRANSFERNCIA
FT DE RAMO DIRETO
Def. a relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro atuante
E(s).
Se H(s)=1 ento FT Ramo Direto = FT Malha Aberta.

FUNO DE
TRANSFERNCIA
FT DE MALHA FECHADA
Def. para um sistema realimentado a relao entre a sada C(s) e
a entrada R(s).
FUNO DE
TRANSFERNCIA
CLASSIFICAO DA FUNO DE TRANSFERNCIA (FT)
PRPRIA: .
EXTRITAMENTE PRPRIA: , neste sistema a sada no
surge imediatamente aps aplicar a entrada;
BIPRPRIA: , o sistema reponde na hora;
IMPRPRIA: , matematicamente a sada aparece antes da
entrada.
POLOS E ZEROS DA FT
As razes do numerador so chamadas de zeros da FT;
As razes do denominador so chamados de polos da FT.
FUNO DE
TRANSFERNCIA
EXEMPLO
Obter a FT da equao diferencial representada por:
Aplicando a Transformada de Laplace (Cis nulas):
Para obtermos a resposta ao degrau unitrio, fazemos

FUNO DE
TRANSFERNCIA
Expandindo em fraes parciais a equao acima, obtm-se:
Aplicando a transformada de Laplace inversa tem-se:

FUNO DE
TRANSFERNCIA
SCILAB
Utilizao do Scilab para a obteno da funo de transferncia e a
resposta do sistema a uma entrada em degrau unitrio.
MODELO DE SISTEMAS
FSICOS
MODELAGEM DE CIRCUITOS ELTRICOS
MODELO DE SISTEMAS
FSICOS
EX 2 Obter a funo de transferncia de um circuito eltrico RLC
srie tendo uma fonte de tenso como entrada e a tenso no capacitor
como sada.
MODELO DE SISTEMAS
FSICOS
EX 2 Obter a funo de transferncia de um circuito eltrico RLC
srie tendo uma fonte de tenso como entrada e a tenso no capacitor
como sada.
MODELO DE SISTEMAS
FSICOS
MODELAGEM DE SISTEMAS MECNICOS
MODELO DE SISTEMAS
FSICOS
EX 3 Obter a funo de transferncia de um sistema massa mola
amortecedor, sendo que a entrada uma fora aplicada na mola e a sada o
deslocamento da massa.
EX 4 Obter a funo de transferncia de um circuito eltrico a seguir sendo

ei a entrada e e0 a sada.

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(1) Funo de Transferncia

Sendo c(t) a sada e r(t) a entrada. Os coeficientes ai e bi formam a

Assim, podemos obter a funo de transferncia manipulando-se a

sendo . Neste caso, foram consideradas as condies iniciais

Se H(s)=1 ento FT Ramo Direto = FT Malha Aberta.

Aplicando a Transformada de Laplace (Cis nulas):

Para obtermos a resposta ao degrau unitrio, fazemos

Expandindo em fraes parciais a equao acima, obtm-se:

Aplicando a transformada de Laplace inversa tem-se:

EX 4 Obter a funo de transferncia de um circuito eltrico a seguir sendo

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