Robô Utfpr

Universidade Tecnolgica Federal do Paran - UTFPR
Departamento Acadmico de Mecnica - DAMEC

LEGIO Laboratrio de Desenvolvimento de Solues e Produtos
ROB UTFPR - PROJETO DE UM ROB PARA INSPEO DE SUPERFCIES

METLICAS VERTICAIS
1.
OBJETIVO
Disponibilizar um dispositivo para inspeo de superfices metlicas verticais, tais como
tanques de armazenamento de combustveis, esferas de gs e cascos de nvios, entre outros.

Na Figura 1 e Figura 2, pode-se ver a modelagem 3D do Rob e uma foto do mesmo,
respectivamente.
Figura 1 Modelagem 3D
2.
Figura 2 Foto
CARACTERSTICAS
O Rob UTFPR tem a capacidade de manter-se aderido superfcies metlicas e deslocar-se
sobre estas superfcies, podendo desenvolver trajetrias diversas. Esta capacidade devida
utilizao de rodas mangnticas que possuem em seu interior ims permanentes de NeFeB.
Para que seja possvel a inspeo completa destas superfcies metlicas, o Rob capaz de
transpor pequenos obstculos, por exemplo, reforos de cordes de solda, devido a sua
caracterstica de possuir rodas desalinhadas, sistemas de cambagem e articulao das laterais.
Como foi concebido para que sua massa fosse reduzida, o Rob capaz de transportar
equipamentos capazes de realizar a inspeo das superfcies metlicas, bem como todo o aparato
eletrnico embarcado.
Buscou-se utilizar em sua construo peas disponveis comercialmente, reduzindo-se assim

os custos de fabricao. O rob apresenta grande flexibilidade, podendo ser equipado com
diversos mtodos de inspeo.
O Rob ser equipado com um sistema que torne-o capaz de locomover-se autonomamente
sobre cordes de solda ou em uma trajetria pr-estabelecidada, assim como, tambm ter uma
interface homem-mquina, sendo possvel a utilizao de um joystick para a definio da
trajetria em tempo real.
As rodas magnticas do Rob possuem uma proteao de borracha, evitando-se assim danos
superfcie a ser inspecionada ou sua proteo, pois evita o contato direto metal-metal. Essa
caracterstica tambm faz com que o atrito entre a roda e a superfcie seja maior, evitando
escorregamentos do Rob, melhorando assim a sua movimentao sob a superfcie.
No quadro abaixo, pode-se ver algumas das solues adotadas no projeto.
FUNO
DESCRIO DA SOLUO
Conectar dispositivo
Rodas magnticas
superfcie de trabalho
Manter rodas aderidas

Dispositivo de cambagem
superfcie de trabalho
Possuir cambagem das
Articulao atravs de
rodas
dobradias KANYA
Transpor pequenos
Rodas com liberdade para
obstculos
articular
Possuir rodas deslinhadas
Leterais desalinhadas
Mancal com bucha fixa

Permitir articulao das
lateral com as rodas e eixo
laterais
de articulao fixo ao chassi
IMAGEM
Assegurar distncia
Rodas
uniforme em relao
superfcie
Mover equipamento de
Motor com acoplado a um
inspeo em relao ao
sistema de translao por
dispositivo
correia sincronizadora
Motor acoplado a uma das
rodas e sistema de
Mover dispositivo sobre a

transmisso para a outra
superficie de trabalho
roda por correia
sincronizadora
Direcionar dispositivo sobre Diferenciao de trao nas
a superfcie
3.
laterias
EQUIPAMENTOS DE INSPEO
Devido a sua construo modular, o Rob UTFPR apresenta grande flexibilidade com relao
aos mtodos de inspeo a serem empregados, podendo ser equipado com diversos
equipamentos de inspeo, conforme as necessidades do cliente. Dentre estes equipamentos
esto rguas de inspeo com sensores de ultra-som, dispositivos de varredura por ultra-som,
sensores de ACFM (Alternating Current Field Measurement), cmeras de vdeo, entre outros.
4.
FASES DO PROJETO
4.1
PROJETO E CONSTRUO DO PROTTIPO

Nesta etapa foram levantadas as necessidades do projeto e definidas as solues a serem
adotadas, buscando-se ao final obter uma estrutura capaz de fixar-se e locomover-se sobre
superfcies metlicas e capaz de ser equipada com equipamentos de inspeo, que sero
posteriormente definidos.
Criou-se um software bsico para o controle da movimentao do Rob atravs do
computador, utilizando-se conexes USB.
Status da fase: concluda.
4.2
TESTES PRELIMINARES
Foram feitos testes para verificar a movimentao do Rob sob o cho, apresentando
resultados satisfatrios. O rob capaz de locomover-se para frente e para trs, e girar em torno
de seu prprio eixo. Tambm verificou-se a fixao do Rob sob uma superfcie metlica.
Faz-se necessrio agora, verificar a locomoo e adeso do Rob em uma superfcie metlica
de grandes dimenses, simulando condies reais de trabalho.
Status da fase: em andamento.
4.3
INSTRUMENTAO E APRIMORAMENTO DO SOFTWARE

Nesta fase, sero corrigidos eventuais erros de projeto apresentados nos testes, como
tambm definidos e instalados os equipamentos de inspeo a serem embarcados no Rob.

A comunicao do Rob ser aprimorada utilizando-se cabos de rede LAN ou Wireless. Ser
desenvolvido uma interface homem-mquina para a utilizao de joystick e criao de software
para anlise e tratamento de dados.
Status da fase: aguardando resultados dos testes.
5.
VANTAGENS
O Rob UTFPR, aps implementadas todas as fases do projeto, apresentar as seguintes
vantagens:
6.
a)
Maior confiabilidade nas inspees;
b)
Maior rapidez na realizao das inspees;
c)
Maior segurana aos operadores;
d)
Menor custo de inspeo;
e)
Tecnologia predominantemente nacional e de baixo custo.
PROPOSTA
A apresentao deste projeto REPAR tem como objetivo criar um canal direto de
comunicao entre a Empresa Petrobras e a Universidade Tecnolgica Federal do Paran, para a

cooperao mtua, visando o desenvolvimento de tecnologias que possam ser aplicadas dentro da
Empresa.
Esta comunicao direta ir possibilitar uma melhor comprenso das necessidades da
Empresa, fazendo com que o projeto possa ser desenvolvido em linha com estas necessidades.
Tambm abrir portas para o desenvolvimento de outros projetos em conjunto, que possam
ser de interesse ao desenvolvimento da indstria brasileira de petrleo e gs.

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tanques de armazenamento de combustveis, esferas de gs e cascos de nvios, entre outros.

Buscou-se utilizar em sua construo peas disponveis comercialmente, reduzindo-se assim

Manter rodas aderidas

Possuir cambagem das

Rodas com liberdade para

Possuir rodas deslinhadas

Mancal com bucha fixa

Motor com acoplado a um

sistema de translao por

Mover dispositivo sobre a

PROJETO E CONSTRUO DO PROTTIPO

INSTRUMENTAO E APRIMORAMENTO DO SOFTWARE

tambm definidos e instalados os equipamentos de inspeo a serem embarcados no Rob.

Maior confiabilidade nas inspees;

Maior rapidez na realizao das inspees;

Maior segurana aos operadores;

Menor custo de inspeo;

Tecnologia predominantemente nacional e de baixo custo.

comunicao entre a Empresa Petrobras e a Universidade Tecnolgica Federal do Paran, para a

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