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DESENVOLVIMENTO DE UM ROB BPEDE SIMPLES E AUTNOMO
R. F. O. Pereira1, M. L. Freire1, C. Horak1,

L. F. Wiltgen Barbosa2
1
Estudantes de Engenharia Eltrica - UNIVAP/FEAU

UNIVAP/FEAU/LRA, So Jos dos Campos SP Brasil
[email protected]
Resumo - Este artigo descreve a construo de um rob bpede autnomo com o intuito de introduzir o
ensino de robtica prtica no curso de Engenharia Eltrica da UNIVAP. O rob descrito neste artigo tem
como objetivo o deslocamento em linha reta, transportando um objeto sensvel a oscilaes no maior
percurso possvel. A seqncia de controle do rob realizada por um microcontrolador previamente
programado para que no ocorra nenhuma interveno humana durante os movimentos, tornando-se assim
uma mquina autnoma. Isto contribui para o aprendizado e criatividade dos futuros engenheiros.
Palavras-Chave: Robtica, bpede, microcontrolador, educao.
rea do Conhecimento: III - Engenharias
Introduo
Nos ltimos anos varias empresas e
pesquisadores vem desenvolvendo mquinas e
equipamentos que visam substituir o homem em
algumas atividades de risco. Tais pesquisas so
parte de um ramo da cincia chamado Robtica
(GROOVER, 1988). Pode-se dizer que a robtica
engloba tanto sistemas mecnicos como eltricos
e eletrnicos, tornando assim seu estudo
multidisciplinar.
A construo de robs parte do principio que a
mquina dever executar um tipo de tarefa, no
qual cada tarefa ser executada por um tipo de
mquina diferente, ou seja um rob especfico.
Aplicaes em que se exige mudanas
contnuas de trajetrias exige um sistema de
guiagem e locomoo por rodas. J em aplicaes
em que a estabilidade um fator importante, o
sistema com pernas (CAMPOS, 2001) uma
alternativa interessante.
Dentre os diversos tipos de robs existentes,
pode-se dizer que aqueles que mais se
assemelham ao ser humano so de fato os que
despertam mais ateno e interesse uma vez que
estes possuem sistemas complexos comparados
com outros robs, estes so comumente
chamados de Robs Humanides ou Bpedes
(Bezerra, 2004). Este interesse tambm
demonstrado por estudantes de engenharia na
disciplina de Robtica pratica na UNIVAP
(BARBOSA, 2006).
A atividade multidisciplinar intrnseca neste
ramo da tecnologia segue a idia do aprendizado
construtivista (Piaget) e do construcionismo
(Papert) e a aplicao deste tipo de didtica no
curso tem mostrado bons resultados.
O rob bpede aqui apresentado foi construdo
com material de baixo custo e simples de ser
obtido, como alumnio e servos motores de antena

parablica, tornando assim o desenvolvimento e
execuo acessvel maioria dos estudantes.
O microcontrolador utilizado como sistema de
controle da mquina foi o PIC 16F877A da
Microchip (SOUZA, 2003).
De acordo com os objetivos propostos, as
principais caractersticas deste rob so a
movimentao em linha reta com boa estabilidade,
e a operao de forma autnoma, ou seja, sem
nenhuma interveno externa para a execuo
dos movimentos.
O principal desafio na construo deste projeto
foi o desenvolvimento do sistema mecnico de
movimentao
(BEZERRA,
1996)
e
(FERNANDES, 1996), uma vez que a idia foi
utilizar a criatividade.
Com os bons resultados obtidos com este
projeto foi possvel iniciar o desenvolvimento de
uma nova verso do rob bpede com algumas
mudanas em suas caractersticas principais,
como por exemplo, a capacidade de desviar de
obstculos fazendo curvas.
No decorrer deste artigo sero apresentadas as
caractersticas
construtivas
da
mquina,
resultados obtidos e as propostas para outras
mquinas.
Aspectos Construtivos do Rob
A escolha dos componentes mecnicos e
eletrnicos para a execuo do projeto foi
realizada com base nos recursos disponveis e
tambm com relao ao tempo necessrio para
concluso do trabalho.
Para o sistema mecnico foram utilizadas
peas de alumnio na estrutura, todas fixadas por
meio de parafusos e porcas conforme mostrado na
Figura 1.
X Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e

VI Encontro Latino Americano de Ps-Graduao Universidade do Vale do Paraba
294
Nas
partes
moveis
foram
adaptados
rolamentos de esferas para facilitar os movimentos
e proporcionar maior estabilidade.
Funcionamento
O sistema opera de forma independente, ou
seja, aps o inicio do funcionamento (alimentao
ligada) os movimentos so executados passo a
passo, respeitando cada um o trmino do
movimento anterior que indicado por um sensor.
Cada movimento possui dois sensores que
indicam as posies extremas de cada curso.
Na seqncia lgica do programa, o inicio do
funcionamento parte sempre de uma condio
inicial que imposta antes de qualquer ao a ser
executada, garantindo assim o funcionamento das
demais seqncias lgicas do programa.
Figura 1 - Peas mveis de alumnio.

Todas as peas utilizadas foram reaproveitadas
de sucatas, o que trouxe uma grande economia e
um enorme aprendizado. Visto que foi necessria
muita criatividade e pacincia para efetuar os
devidos ajustes e confeco das peas.
Aps a definio do sistema mecnico, foi
possvel escolher o nmero total de sinais de
entrada e sada (I/O In/Out) necessrios para o
controle do rob. Existem atualmente muitas
opes para implementao do controle via
microcontroladores.
As
mais
interessantes
economicamente e tecnicamente, so as famlias
de microcontroladores do tipo PIC (Microchip
EUA) e Basic Step (Tato equipamentos
eletrnicos Brasil).
Devido ao grande nmero de sinais de entrada
e
sada, decidiu-se pela utilizao do
microcontrolador PIC 16F877A, visto que na poca
tambm, no existia um microcontrolador da
famlia Basic Step com mais de 08 portas de I/O
(SIAS, 1990).
A escolha dos motores para o deslocamento do
rob foi feita com base nas necessidades de
velocidade e preciso dos movimentos. Como o
rob no exigia uma grande preciso no
deslocamento, optou-se pela utilizao de
servomotores de antenas parablicas. A opo de
utilizar estes servomotores foi devido ao baixo
custo e o alto torque desenvolvido pela caixa de
reduo presente nestes motores.
Os sensores utilizados no rob foram chaves
de contato do tipo fim-de-curso, as quais foram
distribudas em vrios pontos da mquina para
detectar os movimentos das pernas e ps, como
pode ser visto na fotografia em detalhes do rob
na Figura 2.
Figura 2 - Detalhes construtivos do rob bpede.

A primeira ao a ser executada pelo rob
abaixar os dois ps, que corresponde na posio
inicial do rob. Concludo o posicionamento inicial,
o programa segue com a seqncia de
movimentos que comea com o lado direito do
rob, erguendo o p direito e levando a perna
direita para frente. Em seguida, o p direito abaixa
e o p esquerdo levanta seguido pelo movimento
para frente da perna esquerda. Aps a descida do
p esquerdo, um ciclo de movimento completado
iniciando-se ento um novo ciclo idntico ao
anterior.
Caso o rob seja desligado ou acabe sua energia,
ao ser reiniciado o sistema ira se posicionar na
condio inicial de movimento conforme mostra a
Figura 3.

295
Resultados
A mquina depois de construda ficou com um
volume de 11,2 k cm3, correspondendo rea til de
280 cm2. Os parmetros e as caractersticas
construtivas do rob podem ser vistos na Tabela 1.
A carga til, por ser um ovo de galinha, fica

alojada em uma pequena plataforma, de PVC, no
formato de um clice, como pode ser visto na
Figura 4.
Tabela 1 - Caractersticas e parmetros do rob

bpede.
Peso total
Comprimento
Largura
Altura
Capacidade de carga
total
Nmero de motores
Nmero de sensores
~0,7 kg
20 cm
14 cm
40 cm
~0,5 kg
04
08
Antes de competir o rob foi testado inmeras

vezes. Estes testes serviram basicamente para
ajustes mecnicos e controle da velocidade de
deslocamento. justamente a velocidade o
parmetro de controle mais sensvel do projeto.
A
escolha
da
baixa
velocidade
de
deslocamento foi essencial para manter a carga
frgil abordo do rob todo o tempo de competio
Figura 4 - Rob bpede com o ovo preparado para
competio.
Figura 3 - Fluxograma do funcionamento do rob.
Dado a construo fsica do clice, imposta

pelo
desafio
da
competio,
qualquer
deslocamento brusco poderia fazer o ovo tombar e
desclassificar o rob na competio. Cabe
ressaltar que o clice foi confeccionado pelo
professor responsvel pela competio e no
pelos competidores.
Entretanto, a velocidade de deslocamento
baixa, dificulta completar a tarefa rapidamente.
Como pode ser visto na Figura 4, o suporte para o
ovo foi colocado na frente do rob. Depois de
vrios testes, este local apresentou a menor
vibrao mecnica, dado a construo fsica da
mquina.
Durante a competio de 2005 foram
construdos 5 robs bpedes. Dentre estas apenas
3 mquinas conseguiram competir, sendo que
apenas uma foi desclassificada por derrubar o ovo,
as outras mquinas completaram o desafio, sendo
que uma venceu o desafio em tempo e a outra, o
rob aqui descrito neste artigo, venceu o desafio
em distncia.
Este tipo de competio na graduao em
engenharia saudvel e faz com que os
estudantes agreguem um conhecimento vasto em
vrias reas alm de aprender a trabalhar em
equipe. Observa-se que a integrao e o
comprometimento dos membros da equipe fazem

296
grande diferena nos resultados obtidos com as

mquinas.
Este tipo de experincia didtica tem tornado o
curso de engenharia eltrica da FEAU/UNIVAP
mais atrativo, inclusive, facilitando tanto o ensino
quanto a aprendizagem.
Concluso e Perspectivas
O desenvolvimento deste trabalho exigiu dos
envolvidos uma capacidade criativa muito grande,
pois a partir dos objetivos propostos deu-se inicio
a anlise de varias idias e, aps algumas
simulaes, chegou-se em um modelo que
atendesse aos requisitos de funcionamento e
disponibilidade de recursos.
A participao na disciplina de Robtica Prtica
nos trouxe importantes conhecimentos na
integrao de sistemas mecnicos e eletrnicos, e
grande satisfao em se concluir um projeto no
prazo proposto e com os principais requisitos de
funcionamento atendidos.
Com o sucesso desse projeto, foi possvel dar
inicio ao desenvolvimento de um modelo mais
avanado e aperfeioado e com um sistema de
sensores para reconhecimento de ambiente
atravs uma micro cmera sem fio e sonares.
experimental, XV Encontro de
Pesquisa da UFC, Fortaleza, 1996.
Iniciao
- GROOVER, M. P., et. al. Robtica: Tecnologia e

programao. So Paulo: McGraw-Hill, 1988.
- SIAS JR, F.R., Zheng, Y.F. How many degreesof-freedom does a biped need?, IEEE International
Workshop on Intelligent Robots and Systems
(IROS 90), 1990.
- SOUZA, D. J. Desbravando o pic: ampliado e
atualizado para PIC16F628A. 6. ed. So Paulo:
rica, 2003.
Agradecimentos
Ao diretor da Faculdade de Engenharia,
Arquitetura e Urbanismo FEAU/UNIVAP, Prof.
Msc. Francisco P. Barbosa pelo apoio e incentivo
na construo do Laboratrio de Robtica &
Atomao LRA, para o ensino de robtica
prtica no curso de Engenharia Eltrica.
Os autores agradecem tambm aos estudantes
da turma de robtica da FEAU de 2005, pelo
empenho e construo das mquinas utilizadas
nas competies.
Referncias
- BARBOSA, L.F.W. A utilizao da robtica como
ferramenta
multidisciplinar
no
ensino
da
engenharia eltrica, XVI Congresso Brasileiro de
Automtica (CBA 2006), Salvador, outubro 3-6.
2006. (aguardando aceitao)
- BEZERRA, C.A.D., Zampieri, D.E. Biped robots:
the state of art, International Symposium on
History of Machines and Mechanisms (HMM
2004), Cassino, (2004).
- CAMPOS, D.C., et. al. Modelagem dinmica de
um rob bpede, XVI Congresso Brasileiro de
Engenharia Mecnica, Uberlndia, 2001.
- FERNANDES, A.F.C., et. al. Projeto mecnico e
fabricao de uma plataforma para um rob mvel

297

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obtido, como alumnio e servos motores de antena

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Figura 1 - Peas mveis de alumnio.

Figura 2 - Detalhes construtivos do rob bpede.

X Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e

A carga til, por ser um ovo de galinha, fica

Tabela 1 - Caractersticas e parmetros do rob

Antes de competir o rob foi testado inmeras

Figura 3 - Fluxograma do funcionamento do rob.

Dado a construo fsica do clice, imposta

X Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e

grande diferena nos resultados obtidos com as

- GROOVER, M. P., et. al. Robtica: Tecnologia e

X Encontro Latino Americano de Iniciao Cientfica e

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