Pilsētas pirmsākumi attiecināmi uz Avestas laika Vernas provinci. Semnāna bija nozīmīga pilsēta Ahemenīdu impērijā. Uzplaukusi Partas impērijas laikā. Pilsēta panīkusi Abāsīdu kalifāta laikā, bet mongoļu iebrukumā nopostīta un atplaukusi tikai Sefevīdu dinastijas laikā 16. gadsimtā. Kādžāru dinastijas laikā Semnāna tika pārvērsta par cietoksni ceļā no Teherānas un Mešhedu. Pehlevī dinastijas laikā 19.—20. gadā Semnāna attīstījās par nozīmīgu transporta mezglu un tekstilindustrijas centru.