Esercizi MRM Ris

Meccanica Razionale
Esercizi di esame e di controllo

Versione con risoluzioni
Daniele Andreucci
Dipartimento di Scienze di Base e Applicate per l’Ingegneria
Università di Roma La Sapienza
via A.Scarpa 16, 00161 Roma
[email protected]
launch_daexam 20220918 17.33
Note:
• (ex): esercizi d’esame; (hw): esercizi di controllo.
• Salvo diverso avviso:
– coni e cilindri sono circolari retti;
– i corpi rigidi sono omogenei;
– si assume l’ipotesi dei lavori virtuali.
1
100. Generalità
Indice
100. Generalità 2
120. Conservazione dell’energia 11
150. Piano delle fasi 18
220. Moti centrali e simili 40
310. Vincoli olonomi 45
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi 50
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi 96
350. Dinamica relativa 125
450. Corpi rigidi: moti polari 134
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali 211
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi 222
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi 228
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili 251
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi 263
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili 337
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio 412
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni 464
100. Generalità
1. [29/9/2014 (hw)I] Trovare la soluzione del problema di Cauchy
ϕ̈ + aϕ = b cos(ωt) , t ∈ R,
ϕ(0) = 0 ,
ϕ(0) = 1 ,
per ogni scelta di a, b, ω ∈ R con b > 0.

Soluzione
2
100. Generalità
È noto che l’integrale generale della e.d.o. lineare si scrive come
ϕ = η+w,
ove η è l’integrale generale dell’equazione omogenea associata e w è un integrale

particolare arbitrario della e.d.o. non omogenea (ossia completa).
1) Gli integrali dell’equazione omogenea sono dati da:
√ √
a > 0, η(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) ,
a = 0, η(t) = k1 + k2 t ,
√ √
a < 0, η(t) = k1 e |a|t + k2 e− |a|t .
2) Gli integrali particolari si trovano distinguendo anzitutto i casi ω 6= 0 e ω = 0.

2.1) Caso ω 6= 0. Bisogna ulteriormente distinguere il caso in cui il termine noto
F (t) = b cos(ωt)
non è soluzione dell’equazione omogenea da quello in cui lo è.

2.1.1) Nel primo caso (ossia se a 6= ω 2 ) si tenta di determinare una soluzione
particolare nella forma
w(t) = A cos(ωt) + B sin(ωt) .
Sostituendo si ottiene
−ω 2 w + aw = b cos(ωt)
ossia
(a − ω 2 )(A cos(ωt) + B sin(ωt)) = b cos(ωt) .
Dunque usando a 6= ω 2 dobbiamo porre
b
A= , B = 0.
a − ω2
2.1.2) Nel caso in cui invece a = ω 2 si deve provare con
w(t) = t[A cos(ωt) + B sin(ωt)] .
Sostituendo si ottiene usando a = ω 2
−2Aω sin(ωt) + 2Bω cos(ωt) = b cos(ωt) .
Si deve pertanto avere

b
A = 0, B= .
2ω
2.2) Caso ω = 0. In questo caso
F (t) = b .
Se F non è soluzione dell’equazione omogenea, ossia nei casi a 6= 0, si tenta con la

funzione
w(t) = A ,
3
100. Generalità
ottenendo
b
A= .
a
Se invece F è soluzione della e.d.o. omogenea, ossia se a = 0, si tenta con
w(t) = At2 ,
traendone
b
A= .
2
3) Conclusione. Avendo trovato in ciascun caso sia η che w imponiamo le condi-
zioni iniziali (o condizioni di Cauchy).
3.1) a > 0
i) ω 2 6∈ {0, a}
√ √ b
ϕ(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) + cos(ωt) ,
a − ω2
b
ϕ(0) = k1 + = 0,
a − ω2
√
ϕ̇(0) = ak2 = 1 .
ii) ω 2 = a
√ √ b
ϕ(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) + t sin(ωt) ,
2ω
ϕ(0) = k1 = 0 ,
√
ϕ̇(0) = ak2 = 1 .
iii) ω = 0
√ √ b
ϕ(t) = k1 cos( at) + k2 sin( at) + ,
a
b
ϕ(0) = k1 + = 0 ,
√ a
ϕ̇(0) = ak2 = 1 .
3.2) a = 0
i) ω 6= 0
b
ϕ(t) = k1 + k2 t − cos(ωt) ,
ω2
b
ϕ(0) = k1 − = 0,
ω2
ϕ̇(0) = k2 = 1 .
ii) ω = 0
b
ϕ(t) = k1 + k2 t + t2 ,
2
ϕ(0) = k1 = 0 ,
ϕ̇(0) = k2 = 1 .
4
100. Generalità
3.3) a < 0
i) ω 6= 0
√ √ b
|a|t
ϕ(t) = k1 e + k2 e− |a|t
+ cos(ωt) ,
a − ω2
b
ϕ(0) = k1 + k2 + =0
a − ω2
p p
ϕ̇(0) = |a|k1 − |a|k2 = 1 ,
che dà
1h b 1 i 1h b 1 i
k1 = − + , k2 = − + .
a − ω2 2 a − ω2
p p
2 |a| |a|
ii) ω = 0
√ √ b
|a|t
ϕ(t) = k1 e + k2 e− |a|t
+ cos(ωt) ,
a
b
ϕ(0) = k1 + k2 + = 0
p a
p
ϕ̇(0) = |a|k1 − |a|k2 = 1 ,
che dà
1h b 1 i 1h b 1 i
k1 = − +p , k2 = − +p .
2 a |a| 2 a |a|
2. [29/9/2014 (hw)I] Supponiamo che ϕ0 ∈ R, F ∈ C 1 (R), F > 0, e che

+∞ k
ds ds
Z Z
:= lim = L < ∞.
ϕ0 F (s) k→∞ ϕ0 F (s)
Dimostrare che la soluzione di
ϕ̇ = F (ϕ) , ϕ(0) = ϕ0 ,
non può essere definita per t ≥ L.

Soluzione
Sia ϕ la soluzione del problema; dividendo l’equazione per F (ϕ(t)) e integrando su
[0, t̄] si ha con il cambiamento di variabile s = ϕ(t)
ϕ(t̄) t̄
ds ϕ̇(t)
Z Z
L> = dt = t̄ .
ϕ0 F (s) 0 F (ϕ(t))
Qui t̄ > 0 è un qualunque istante appartenente all’intervallo di esistenza di ϕ,

pertanto la tesi è provata.
3. [29/9/2014 (hw)I] Trovare tutte le soluzioni di ciascuno dei tre problemi:

( 3
( 3
( 4
ϕ̇ = ϕ 5 , ϕ̇ = ϕ 4 , ϕ̇ = ϕ 5 ,
1) 2) 3)
ϕ(0) = 0 ; ϕ(0) = 0 ; ϕ(0) = 0 .
5
100. Generalità
Soluzione
Notiamo che i membri di destra di ciascuna delle tre equazioni non sono lipschitziani
nella variabile ϕ, e dunque non è possibile applicare il teorema di unicità. Dobbiamo
quindi aspettarci di trovare più di una soluzione per ciascun problema.
Il calcolo elementare che useremo in tutti i tre casi è il seguente: sia c ∈ (0,1); in
ciascun intervallo aperto I ove ϕ(t) 6= 0
d ϕ1−c
ϕ̇ = ϕc ⇔ =1 ⇔ ϕ(t)1−c − ϕ(t̄)1−c = (1 − c)(t − t̄) .
dt 1 − c
Qui t̄, t sono istanti arbitrari di I. È facile vedere che il calcolo precedente resta
valido anche se t̄ è un estremo di I ove ϕ(t̄) = 0. Sotto questa ipotesi si ha perciò
ϕ(t)1−c = (1 − c)(t − t̄) . (1)
1) In questo caso la formula (1) dà
2 2
ϕ(t) 5 = (t − t̄) ; (2)
5
questo implica che t > t̄, ossia se ϕ(t) 6= 0, allora ϕ(τ ) 6= 0 per ogni τ > t. Estraendo
la radice in (2) si ottiene
h2 i 52
ϕ± (t) = ± (t − t̄) , t > t̄ . (3)
5
Verifichiamo separatamente se ciascuna di queste funzioni risolve l’equazione diffe-
renziale:
2 52 5 3 3
ϕ̇+ (t) = (t − t̄) 2 = ϕ+ (t) 5 ,
5 2
2 25 5 3 3
ϕ̇− (t) = − (t − t̄) 2 = ϕ− (t) 5 .
5 2
Pertanto entrambe sono soluzioni. La (3) dà quindi tutte e sole le soluzioni che
hanno un valore diverso da zero, almeno in un tratto del loro dominio; rimane solo,
inoltre, la soluzione identicamente nulla. Tutte le soluzioni sono quindi in una delle
forme:
 
0 , t ≤ t̄ ,  0, t ≤ t̄ ,
ϕ(t) = h 2 i 25 ϕ(t) = h2 i 52
 (t − t̄) , t > t̄ ; − (t − t̄) , t > t̄ ;
5 5
ϕ(t) = 0 , t ∈ R.
Qui t̄ ≥ 0 è arbitrario.
2) Si noti che in questo caso si deve avere ϕ(t) ≥ 0 perché ϕ(t)3/4 sia definita. In
questo caso la formula (1) dà
1 1
ϕ(t) 4 = (t − t̄) ; (4)
4
questo implica che t > t̄, ossia se ϕ(t) 6= 0, allora ϕ(τ ) 6= 0 per ogni τ > t. Elevando
a potenza in (4) si ottiene
h1 i4
ϕ(t) = (t − t̄) , t > t̄ . (5)
4
6
100. Generalità
Si verifica subito che questa funzione risolve l’equazione differenziale. La (5) dà

quindi tutte e sole le soluzioni che hanno un valore diverso da zero, almeno in un
tratto del loro dominio; rimane solo, inoltre, la soluzione identicamente nulla. Tutte
le soluzioni sono quindi in una delle forme:

0 , t ≤ t̄ ,
ϕ(t) = h 1 i4 ϕ(t) = 0 , t ∈ R.
 (t − t̄) , t > t̄ ;
4
Qui t̄ ≥ 0 è arbitrario.
3) In questo caso la formula (1) dà
1 1
ϕ(t) 5 = (t − t̄) ; (6)
5
in questo caso dunque si può avere sia t > t̄ che t < t̄. Si noti che comunque
l’equazione implica che ϕ̇ ≥ 0, quindi le soluzioni sono non decrescenti. Elevando a
potenza in (6) si ottiene
h1 i5
ϕ(t) = (t − t̄) . (7)
5
Si verifica subito che questa funzione risolve l’equazione differenziale per ogni t ∈ R.
In effetti per t̄ = 0 è una soluzione del problema di Cauchy. Più in generale, la (7)
dà tutte e sole le soluzioni che hanno un valore diverso da zero, almeno in un tratto
del loro dominio; rimane solo, inoltre, la soluzione identicamente nulla. Tutte le
soluzioni sono quindi in una delle forme:
1 i5
h

 (t − t̄ 1 ) , t < t̄1 ,
 5


ϕ(t) = 0 , t̄1 ≤ t ≤ t̄2 ,

 h1 i5

 (t − t̄2 ) ,

t > t̄2 .
5
Qui −∞ ≤ t̄1 ≤ 0 ≤ t̄2 ≤ +∞ sono arbitrari.
4. [29/9/2014 (hw)I] Determinare la soluzione del problema di Cauchy
d ϕ1

6ϕ1 ϕ2 ϕ1 (0) 1
= , = ,
dt ϕ2 ln ϕ1 − 3ϕ22 + 1 ϕ2 (0) 0
sapendo che si scrive nella forma

at2
ϕ1 (t) e
= , t ∈ R,
ϕ2 (t) bt
con a, b ∈ R costanti.
Soluzione
Sostituendo la forma funzionale data nel sistema di e.d.o. si ottengono
2 2
2ateat = 6bteat ,
b = at2 − 3b2 t2 + 1 .
7
100. Generalità
La prima equazione equivale a

a = 3b ,
mentre la seconda è risolubile solo se
a = 3b2 ,
caso in cui implica quindi subito b = 1. Le altre due condizioni sono di fatto
verificate da a = 3. Dunque la soluzione è
2
ϕ1 (t) e3t
= , t ∈ R.
ϕ2 (t) t
5. [6/10/2014 (hw)I] Si consideri il versore funzione di t

1
u(t) = √ cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 + e3 .
2
Qui ω > 0 è una costante assegnata, e t ∈ R.
Si costruisca una base ortonormale (uh (t)) positiva (ossia congruente con la
base standard (eh ) di R3 ) in modo che
u1 (t) = u(t) , u2 (t) · e3 = 0 .
Soluzione
Se
3
X
u2 (t) = αh (t)eh ,
h=1
deve essere pertanto

α3 (t) = u2 (t) · e3 = 0 ,
e
u1 (t) · u2 (t) = α1 (t) cos(ωt) + α2 (t) sin(ωt) = 0 .
Dato che deve essere anche α21 + α22 = 1, si conclude per esempio
u2 (t) = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 .
Infine
1
u3 (t) = u1 (t) × u2 (t) = √ − cos(ωt)e1 − sin(ωt)e2 + e3 .
2
Si discuta l’unicità della base trovata.
6. [6/10/2014 (hw)I] Si scriva la rappresentazione parametrica di classe C 1

dell’ellisse intersezione del cilindro e del piano
x21 + x22 = R2 ,
x2 − x3 = 0 .
Soluzione
8
100. Generalità
Esistono infiniti modi di fornire la parametrizzazione richiesta. Presentiamone due.

A) La proiezione dell’ellisse su x3 = 0 è la circonferenza
Ψ 0 (θ) = R cos θe1 + R sin θe2 , θ ∈ [0,2π] .
Sull’ellisse vale x2 = x3 , dunque la sua parametrizzazione è
Ψ 1 (θ) = R cos θe1 + R sin θe2 + R sin θe3 , θ ∈ [0,2π] .
B) Rappresentiamo in alternativa l’ellisse nella forma standard
Ψ 2 (ϕ) = a cos ϕu1 + b sin ϕu2 , ϕ ∈ [0,2π] ,
ove a [b] è la lunghezza del semiasse maggiore [minore] e u1 [u2 ] è il versore del
semiasse maggiore [minore].
Nel nostro caso u1 e u2 devono giacere sul piano x2 = x3 .
Osserviamo che il segmento OP tra l’origine O e il generico punto P dell’ellisse si
proietta su un raggio della circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
che ha lunghezza R. Dunque la lunghezza di OP è crescente con l’angolo formato

da OP con il piano x3 = 0. Questo argomento implica che
e2 + e3
u1 = √ , u2 = e1 ,
2
e che √
a= 2R , b = R.
7. [6/10/2014 (hw)I] Si scriva almeno una parametrizzazione per ciascuno

dei seguenti oggetti geometrici mobili, ove α(t) è un’arbitraria funzione del
tempo:
1. Circonferenza con diametro di estremi
(−R,0,0) , (R,0,0) ,
il cui piano forma all’istante t l’angolo α(t) con il piano x3 = 0.
2. Sfera di raggio R e centro C dato da

−−→
OC = L cos α(t)e1 + L sin α(t)e2 ;
qui O è l’origine del sistema di riferimento.
3. Quadrato (pieno) ABCD di lato L che giace sul piano
−x1 sin α(t) + x2 cos α(t) = 0 ,
e tale che
−−
→
A = O, AB = Le3 .
9
100. Generalità
Soluzione
1) Il piano della circonferenza deve avere per normale
ν = − sin α(t)e2 + cos α(t)e3 .
La circonferenza ha per centro l’origine, e verrà descritta dall’usuale parametrizza-

zione
Ψ (θ; t) = R cos θu1 (t) + R sin θu2 (t) , θ ∈ [0,2π] ,
ove u1 e u2 sono due versori ortonormali del suo piano. Prendiamo quindi
3
X
u1 (t) = e1 , u2 (t) = λh (t)eh ,
h=1
ove dovranno valere
u2 · u1 = λ1 (t) = 0 ,
u2 · ν = −λ2 (t) sin α(t) + λ3 (t) cos α(t) = 0 .
Pertanto si ha per esempio
u2 (t) = cos α(t)e2 + sin α(t)e3 ,
e in conclusione
Ψ (θ; t) = R cos θe1 + R sin θ cos α(t)e2 + R sin θ sin α(t)e3 , θ ∈ [0,2π] ,
Si discuta se i dati assegnati identificano il piano della circonferenza in modo

univoco.
2) Scriviamo per un generico punto P della sfera
−−→ −−→ −−→
Ψ (ϕ, θ; t) = OP = OC + CP
= L cos α(t)e1 + L sin α(t)e2
+ R cos ϕ sin θe1 + R sin ϕ sin θe2 + R cos θe3
= (L cos α(t) + R cos ϕ sin θ)e1
+ (L sin α(t) + R sin ϕ sin θ)e2 + R cos θe3 .
Qui si è impiegata l’usuale parametrizzazione della sfera con longitudine ϕ ∈ [0,2π]

e colatitudine θ ∈ [0, π]. Si noti che la parametrizzazione è regolare se θ 6= 0, π.
3) Il quadrato verrà descritto come
Ψ (r, s; t) = ru1 (t) + su2 (t) , r, s ∈ [0, L] .
Qui u1 e u2 sono i due versori dei due lati adiacenti AB, AD:
−−→ −−→
AB AD
u1 = = e3 , u2 = .
L L
Resta solo da determinare u2 (t) = λh (t)eh , che deve giacere sul piano mobile ed
P
essere ortogonale a u1 . Perciò
u1 · u2 = λ3 = 0 ,
(− sin α(t)e1 + cos α(t)e2 ) · u2 = −λ1 sin α(t) + λ2 cos α(t) = 0 .
10
120. Conservazione dell’energia
Pertanto possiamo prendere
u2 (t) = cos α(t)e1 + sin α(t)e2 .
La parametrizzazione diviene
Ψ (ϕ, θ; t) = s cos α(t)e1 + s sin α(t)e2 + re3 , s, r ∈ [0, L] .
Si discuta l’ambiguità della scelta di u2 e quindi della posizione del quadrato.
1. [22/9/2006 (ex)I] Un punto materiale è vincolato a muoversi nel piano

(x, y) ed è soggetto a un campo di forze di potenziale
U (x, y) = −kx2 y 2 .
Si dimostri che non si possono avere moti illimitati in cui il punto rimanga
sempre nel settore
A = {(x, y) | 0 < x < y < 2x} .

Soluzione
Poiché le forze sono conservative, vale per ciascun moto X
T (t) − U (X(t)) = E , per ogni t,
ove l’energia E è una costante reale. Dato che T ≥ 0, deve essere
E ≥ −U (X(t)) = kX1 (t)2 X2 (t)2 .
Quindi lungo ciascun moto il prodotto X12 X22 resta limitato.

Se invece il moto fosse illimitato, ossia almeno una delle coordinate Xi divergesse
a infinito (su una successione di istanti tn → ∞), anche l’altra coordinata dovreb-
be divergere (sulla stessa successione), per la geometria di A, e quindi a maggior
ragione divergerebbe il loro prodotto.
2. [1/4/2008 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato alla curva
Ψ (τ ) = aτ, bτ 2 , cτ 3 ,

−∞ < τ < ∞ ,
ed è soggetto a un campo di forze di potenziale

α
U (x) = − − β|x|2 , x ∈ R3 \ {0} .
|x|2
Qui a, b, c, α, β sono costanti positive.
Dimostrare che ciascun moto ϕ soddisfa
ε ≤ |ϕ(t)| ≤ C ,
11
per due opportune costanti positive C, ε (dipendenti dal moto), e per ogni t
per cui è definito.
Soluzione
I vincoli sono lisci, e le forze conservative. Quindi l’energia
1
E =T −U = mv 2 − U (x) ,
2
rimane costante lungo ciascun moto. In particolare dunque per ogni t per cui il
moto è definito
α
− β|ϕ(t)|2 ≥ −E .

U ϕ(t) = −
|ϕ(t)|2
Ne seguono
α
≤E, β|ϕ(t)|2 ≤ E ,
|ϕ(t)|2
da cui la tesi con s
r
α E
ε= , C= .
E β
3. [17/2/2014 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi

sull’asse x3 . Su di esso oltre al peso −mge3 agisce la forza
k
F = e3 .
x23
Le condizioni iniziali sono

−−→
OP (0) = Le3 , v(0) = −v0 e3 ,
con L, v0 > 0 costanti.

Determinare la quota a cui la velocità si annulla (per la prima volta).
Soluzione
Usiamo la conservazione dell’energia. Le forze che agiscono su P sono entrambe
conservative (e il vincolo è liscio). I potenziali sono rispettivamente
k
Upeso = −mgx3 , UF = − .
x3
Scegliendo z = x3P ∈ (0, +∞) come coordinata lagrangiana si ha quindi
k
U l (z) = −mgz − .
z
L’energia meccanica quindi per ogni istante vale
1 k 1 k
mż 2 + mgz + = mv02 + mgL + =: E .
2 z 2 L
Pertanto si ha ż = 0 se z soddisfa
k
mgz + =E,
z
12
ossia
mgz 2 − Ez + k = 0 ,
che ha le radici (si noti che E 2 > 4kmg)
p
E ± E 2 − 4kmg
z= .
2mg
Il moto deve svolgersi tra queste due quote; quella richiesta è la minore, perché la
velocità iniziale è rivolta verso il basso.
R. p
E − E 2 − 4kmg 1 k
, E = mv02 + mgL + .
2mg 2 L
4. [17/2/2014 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato a

muoversi sull’asse x3 . Su di esso oltre al peso −mge3 agisce la forza
k
F = e3 .
x23
−−→
OP (0) = Le3 , v(0) = v0 e3 ,
con L, v0 > 0 costanti.

Determinare la quota a cui la velocità si annulla (per la prima volta).
R. p
E+ E 2 − 4kmg 1 k
, E= mv 2 + mgL + .
2mg 2 0 L
5. [10/2/2015 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato alla

superficie p
x23 x21 + x22
1+ 2 = ,
a b
ed è soggetto alla forza
F = λe−kx3 e3 ,
ove λ, k > 0 sono costanti.
Si dimostri che i moti di P hanno tutti quota x3 limitata inferiormente.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), r > b tali che
r
−−→ r
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 − a − 1 e3 .
b
−−→
Si noti che scegliamo il segno negativo nell’ultima componente di OP perché ci
interessa dimostrare una limitazione inferiore, che è pertanto ovvia finché il moto
avviene in x3 > 0.
13
In queste coordinate si ha:

r
−1 −kx3 −1
n r o
U (r, ϕ) = −λk
l
e = −λk exp ak −1 .
b
Per la conservazione dell’energia lungo ciascun moto si ha per una opportuna
costante E
−U l ≤ T l − U l = E > λk −1 .
Quindi r
r
ak − 1 ≤ ln(λ−1 kE) ,
b
da cui la limitazione cercata.
6. [10/2/2015 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato alla

superficie p
x21 x22 + x23
1+ 2 = ,
a b
F = −λekx1 e1 ,
ove λ, k > 0 sono costanti.
Si dimostri che i moti di P hanno tutti ascissa x1 limitata superiormente.
7. [3/9/2015 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è soggetto alla forza

2
F (x, ẋ) = −keα|x| x − λ|x|ẋ ,
ove α, k, λ > 0 sono assegnati.

All’istante iniziale si ha per il moto X del punto P
X(0) = Re1 , Ẋ(0) = v0 e2 .
Si dimostri che per ogni t ≥ 0
|X(t)| ≤ C ,
determinando la costante C in funzione di k, α, λ, m, R, v0 .

Soluzione
Scriviamo
2
F = F1 + F2 , F 1 = −keα|x| x , F 2 = −λ|x|ẋ .
La forza F 1 è conservativa con potenziale

k α|x|2
U (x) = − e , x ∈ R3 .
2α
Poiché il moto X soddisfa
mẌ = F 1 + F 2 ,
14
si avrà
d 1
m|X(t)|2 − U (X(t)) = mẊ(t) · Ẍ(t) − F 1 (X(t)) · Ẋ(t)
dt 2
= Ẋ(t) · [mẌ(t) − F 1 (X(t))] = Ẋ(t) · F 2 (X(t)) = −λ|Ẋ(t)|2 |X(t)| ≤ 0 .
Pertanto per ogni t ≥ 0 si ha

1 1 k αR2
−U (X(t)) ≤ m|Ẋ(0)|2 − U (X(0)) = mv02 + e ,
2 2 2α
da cui la limitazione cercata.
R. r
1 α
|X(t)| ≤ √ ln mv02 + eαR2 .
α k
8. [19/3/2016 (ex)I] Un punto materiale di massa m è soggetto alla forza
F (x, ẋ) = −kx(λ2 + |x|2 ) + u × ẋ ,
ove u ∈ R3 , k, λ > 0, sono costanti assegnate.

Si dimostri che tutti i moti sono limitati e si determini la limitazione in
funzione dei parametri e delle condizioni iniziali.
Soluzione
Si ha
mẍ = −kx(λ2 + |x|2 ) + u × ẋ ,
e dunque
mẍ · ẋ = −kx · ẋ(λ2 + |x|2 ) ,
ossia
d 1 d k 2
m|ẋ|2 = − (λ + |x|2 )2 .
dt 2 dt 4
Quindi
1 k 1 k
m|ẋ(t)|2 + (λ2 + |x(t)|2 )2 = m|ẋ(0)|2 + (λ2 + |x(0)|2 )2 .
2 4 2 4
R. r
2 2
|x(t)| ≤ m|ẋ(0)|2 + (λ2 + |x(0)|2 )2 − λ2 .
k
9. [15/01/2018 (ex)I] Un punto materiale P di massa m si muove vincolato

al piano z = 0 e soggetto al campo di forze
F = −αx2 e1 − βy 3 e2 ,
con α, β > 0 costanti.

Si dimostri che i moti non possono diventare illimitati nel semipiano x > 0.
Soluzione
15
La forza è conservativa con potenziale

α β
U (x, y) = − x3 − y 4 .
3 4
Dunque vale la conservazione dell’energia nella forma
1 α β
m(ẋ2 + ẏ 2 ) + x3 + y 4 = E .
2 3 4
Vale quindi
α 3 β 4
x + y ≤E.
3 4
Se x > 0 per qualche t si deve avere E > 0 e in tutti gli istanti in cui risulta x > 0
si ha r s
3 3E 4E
x≤ , |y| < 4 .
α β
R. r s
3 3E 4E
0<x≤ , |y| < 4
.
α β
10. [15/01/2018 (ex)II] Un punto materiale P di massa m si muove vincolato

al piano z = 0 e soggetto al campo di forze
F = −αx3 e1 − βy 4 e2 ,

Si dimostri che i moti non possono diventare illimitati nel semipiano y > 0.
R. r s
4 4E 5E
|x| < , 0<y≤ 5
.
α β
11. [27/06/2018 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è soggetto al

campo di forze
F = −kxy 2 e1 − kx2 ye2 − λze3 ,
ed è vincolato alla curva γ parametrizzata da
Ψ (τ ) = aτ e1 + bτ 2 e2 + c cos τ e3 , τ ∈ R.
Qui k, λ, a, b, c sono costanti positive assegnate. All’istante iniziale valgono

−−
→
OP (0) = ce3 , v(0) = v0 e1 ,
con v0 > 0.
Dimostrare che il moto resta limitato per t > 0.
Soluzione
16
Usiamo la conservazione dell’energia; il vincolo infatti è liscio e la reazione vincolare

non fa lavoro.
Si vede subito che
1
F (x, y, z) = ∇ U (x, y, z) , U (x, y, z) = − (kx2 y 2 + λz 2 ) , (x, y, z) ∈ R3 .
2
Pertanto per ogni t > 0 vale
1
T (t) − U (X(t)) = T (0) − U (X(0)) = (mv02 + λc2 ) =: E0 .
2
In particolare quindi
1
(kx2 y 2 + λz 2 ) ≤ E0 ,
2
e
ka2 τ 2 b2 τ 4 ≤ 2E0 .
Dunque r
2E0 6
|τ | ≤ .
ka2 b2
Si determina infine R > 0 tale che |X(t)| ≤ R per t > 0 sostituendo nella
parametrizzazione della curva.
R. r
2 2
2 2 2 2 4 2 6 mv0 + λc
|X(t)| ≤ a τ0 + b τ0 + c , τ0 = .
ka2 b2
12. [06/02/2020 (ex)I] Un punto materiale (X, m) è vincolato alla curva
x2 = αx21 , x3 = 0 .
Non ci sono forze direttamente applicate.

All’istante iniziale t = 0,
X1 (0) = x0 > 0 , Ẋ1 (0) = c > 0 .
Si completino le condizioni iniziali ricavando X(0), v(0) e si dimostri che
lim Ẋ1 (t) = 0 .

t→+∞
[Si può assumere che il moto sia definito su [0, +∞]. ]

Soluzione
Si ha, ponendo x = X1 come coordinata lagrangiana, che
X(0) = x0 e1 + αx20 e2 ;
inoltre
v = Ẋ = ẋe1 + 2αẋxe2 ,
e quindi
v(0) = ce1 + 2αcx0 e2 .
17
150. Piano delle fasi
Perciò l’energia cinetica (e meccanica)

m 2
Tl = ẋ (1 + 4α2 x2 )
2
è costante per la conservazione dell’energia. Si ha per la costante E opportuna
2 E
ẋ(t)2 = >0
m 1 + 4α2 x(t)2
per ogni t > 0, ossia ẋ non può mai annullarsi e quindi cambiare di segno. Pertanto
ẋ(t) > 0 per ogni t > 0 e dunque esiste il limite
lim x(t) = L ≤ +∞ .
t→+∞
Se 0 < L < +∞ allora

r
2 E
lim ẋ(t) = > 0,
t→+∞ m 1 + 4α2 L2
in contraddizione con un noto teorema. Quindi L = +∞ e
s
2 E
lim ẋ(t) = lim = 0.
t→+∞ t→+∞ m 1 + 4α2 x(t)2
R.
X(0) = x0 e1 + αx20 e2 , v(0) = ce1 + 2αcx0 e2 .
13. [06/02/2020 (ex)II] Un punto materiale (X, m) è vincolato alla curva
x3 = αx21 , x2 = 0 .
Non ci sono forze direttamente applicate.

All’istante iniziale t = 0,
X1 (0) = x0 < 0 , Ẋ1 (0) = c < 0 .
Si completino le condizioni iniziali ricavando X(0), v(0) e si dimostri che
lim Ẋ1 (t) = 0 .

t→+∞
[Si può assumere che il moto sia definito su [0, +∞]. ]

R.
X(0) = x0 e1 + αx20 e3 , v(0) = ce1 + 2αcx0 e3 .
18
1. [18/7/2005 (ex)I] Un punto materiale P di massa m si muove di moto

rettilineo su una retta r.
Il punto è soggetto a una forza di potenziale
U (x) = kx|x| ,
ove x è l’ascissa di P misurata su r.

Si disegnino le orbite nel piano delle fasi, e si determinino tutti i moti che
rimangono limitati per t → ∞.
Soluzione
Le orbite nel piano delle fasi corrispondono alle curve
r
2
p=± E + U (x) ,
m
definite ove E + U (x) ≥ 0.
Nel nostro caso occorre distinguere:
r
2
p=± E − kx2 , x < 0,
m
r
2
p=± E + kx2 , x ≥ 0.
m
1) Caso E > 0:
x < 0: L’orbita qui coincide con la semiellisse
m 2 k
p + x2 = 1 , x < 0.
2E E
x ≥ 0: L’orbita qui coincide con i due tratti di iperbole
m 2 k
p − x2 = 1 , x ≥ 0.
2E E
Si noti che come è ovvio le due porzioni di orbita si raccordano su x = 0.
2) Caso E = 0:
x < 0: Le orbite non hanno componenti in questo semipiano.
x ≥ 0: Le orbite qui sono le due semirette aperte
r r
2k 2k
p= x, x > 0; p=− x, x > 0;
m m
e il punto critico
p = 0, x = 0.
3) Caso E < 0:
x < 0: Le orbite non hanno componenti in questo semipiano.
x ≥ 0: L’orbita qui coincide con il ramo di iperbole
r
k 2 m 2 |E|
x − p = 1, x≥ .
|E| 2|E| k
19
Infine, per t → ∞ tutte le orbite corrispondono a moti per cui x(t) → ∞, con
l’eccezione delle due orbite, nel caso E = 0,
r
2k
p=− x, x > 0, (x, p) = (0,0) ,
m
che corrispondono a moti nei quali x(t) → 0.
2. [18/7/2005 (ex)II] Un punto materiale P di massa m si muove di moto

U (x) = kx3 |x| ,

rimangono limitati per t → ∞.

U (x) = k cos x ,
ove x è l’ascissa di P misurata su r, e k è una costante positiva.

Si disegnino le orbite nel piano delle fasi, e si discuta qualitativamente
l’andamento dei moti.
Soluzione
Le orbite nel piano delle fasi corrispondono alle curve
r
2
p=± (E + k cos x)
m
definite ove E + cos x ≥ 0.
1) Caso E > k: La radice quadrata non si annulla mai, ed è sempre definita. Si
hanno due orbite corrispondenti a due moti (uno in cui ẋ > 0, l’altro in cui ẋ < 0).
2) Caso E = k: La radice quadrata si annulla solo per x = (2n + 1)π, n ∈ Z.
In corrispondenza di tali valori, che sono di minimo per il potenziale, si hanno
posizioni di equilibrio (instabile). Per i valori di x intermedi, risultano definite due
orbite che connettono (in tmepo infinito) due di tali posizioni.
3) Caso k > E > −k: La radice quadrata è definita negli intervalli ove
E
cos x ≥ − ∈ (−1, 1) .
k
In tali intervalli risulta definita un’orbita periodica.
4) Caso E = −k: La radice quadrata risulta definita solo nei punti x = 2nπ,
n ∈ Z, ove si annulla. In corrispondenza di tali valori, che sono di massimo per il
potenziale, si hanno posizioni di equilibrio (stabile).
20
4. [13/12/2007 (ex)I] Tracciare nel piano delle fasi le orbite corrispondenti

ai moti determinati da
mẍ = F (x) ,
ove
F (x) = ax sin(bx2 ) ,
e a, b > 0 sono costanti.
Soluzione
Il potenziale è dato da
Z x
a
as sin(bs2 ) ds + γ = 1 − cos(bx2 ) + γ ,

0 2b
e quindi possiamo assumere

a
U (x) = − cos(bx2 ) .
2b
Le orbite nel piano (x, p) delle fasi sono date da
r r
2 a p ′
p=± E + U (x) = ± E − cos(bx2 ) ,
m mb
ridefinendo E ′ = 2bE/a.
Conviene distinguere i casi seguenti:
1) E ′ < −1: nessuna orbita.
2) E ′ = −1: le orbite degeneri
r
π
x = ± (2n + 1) , p = 0, n ≥ 0,
b
corrispondenti a quiete in punti di equilibrio stabile.
3) −1 < E ′ < 1: orbite chiuse ciascuna corrispondente a un moto periodico intorno
a uno dei punti di equilibrio stabile determinati nel punto 2).
4) E ′ = 1: le orbite degeneri:
r
π
x = ± 2n , p = 0 , n ≥ 0, (1)
b
corrispondenti a quiete in punti di equilibrio instabile, e le orbite
r
a p
p=± 1 − cos(bx2 ) ,
mb
ciascuna definita tra due consecutivi punti della forma (1).

5) E ′ > 1: orbite definite per ogni x ∈ R, sulle quali p non cambia segno, né si
annulla.
5. [13/12/2007 (ex)II] Tracciare nel piano delle fasi le orbite corrispondenti

ai moti determinati da
mẍ = F (x) ,
21
ove
F (x) = −ax cos(bx2 ) ,
e a, b > 0 sono costanti.
6. [1/7/2008 (ex)I] Disegnare il diagramma nel piano delle fasi corrispon-

dente al potenziale
U (x) = −ax2 + bx5 ,
ove a, b sono costanti positive.
7. [1/7/2008 (ex)II] Disegnare il diagramma nel piano delle fasi corrispon-

dente al potenziale
U (x) = −ax4 + bx7 ,
ove a, b sono costanti positive.
8. [12/6/2009 (ex)I] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi per i moti
mẍ = U ′ (x) ,
con
U (x) = kx3 e−ax , x ∈ R.
Qui m, a, k sono costanti positive.
Soluzione
Per la conservazione dell’energia
1
mẋ2 = U (x) + E ,
2
da cui l’equazione delle orbite
r
2
p(x) = ± (U (x) + E) .
m
Le orbite dunque sono definite, per ciascun valore dell’energia E, ove E ≥ −U (x).
Si ha
U ′ (x) = k(3 − ax)x2 e−ax ,
e dunque U (x) soddisfa:
• U è crescente in (−∞,3/a); è decrescente in (3/a, ∞);
• U ′ (x) = 0 se e solo se x = 0 o x = 3/a;
•
U (0) = 0 , U (3/a) = 27k(ae)−3 = Umax ;
•
lim U (x) = −∞ , lim U (x) = 0 .
x→−∞ x→∞
22
Distinguiamo dunque i casi:

A) E > 0. L’orbita è definita sulla semiretta (xE , ∞), ove xE < 0 è l’unica radice
dell’equazione −U (xE ) = E. p
Inoltre l’orbita interseca l’asse x in x = xE , e per x → ∞ si ha p(x) → ± 2E/m.
B) E = 0. A questo valore corrispondono tre orbite. Oltre alle due simmetriche
r
2
p(x) = ± U (x) , x > 0,
m
si ha infatti quella degenere x = 0, p = 0, corrispondente a un punto di equilibrio
instabile.
C) 0 > E > −Umax . L’orbita è una curva chiusa definita nell’intervallo (x1E , x2E ),
ove x1E e x2E sono definiti da
3
−U (x1E ) = E , x1E < ,
a
3
−U (x2E ) = E , x2E > .
a
Per E → −Umax l’orbita si stringe sul punto (3/a,0).
D) E = −Umax. L’orbita è degenere, coincide con il punto x = 3/a, p = 0, e
corrisponde a un punto di equilibrio stabile.
E) E < −Umax . Non ci sono orbite in questo caso.
9. [12/6/2009 (ex)II] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi per i moti
mẍ = U ′ (x) ,
con
U (x) = −k(x − 1)3 eax , x ∈ R.
Qui m, a < 3, k sono costanti positive.
10. [20/11/2009 (ex)I] Tracciare le orbite nel piano delle fasi relative al
potenziale
x
U (x) = ,
1 + x2
e discutere la stabilità dei punti di equilibrio.
11. [22/2/2010 (ex)I] Tracciare nel piano delle fasi il diagramma delle orbite
corrispondenti al potenziale
U (x) = α sin(βx|x|) ,
ove α e β sono costanti positive, mettendo in evidenza tutti i punti di

equilibrio.
12. [22/2/2010 (ex)II] Tracciare nel piano delle fasi il diagramma delle orbite
corrispondenti al potenziale
U (x) = −α sin(βx|x|) ,
23
ove α e β sono costanti positive, mettendo in evidenza tutti i punti di

equilibrio.

rettilineo su una retta r. Il punto è soggetto a una forza di potenziale
U (x) = a(x2 − b2 )2 , x ∈ R,
ove x è l’ascissa di P misurata su r, e a, b sono costanti positive.

Soluzione
Il potenziale è una quartica con due minimi globali in x = −b, x = b e un massimo
locale in x = 0, ove U (0) = ab4 .
In dipendenza del livello dell’energia E si hanno per le orbite i seguenti casi:
A) E > 0: le orbite sono definite in tutto R.
B) E = 0: ci sono 8 orbite: i due punti di equilibrio instabile x = b, x = −b
corrispondenti ai minimi del potenziale, e poi altri 3 rami per p > 0 e altri 3 per
p < 0. Ciascuno di questi viene percorso in tempo infinito.
C) 0 > E > −U (0): ci sono 3 orbite: una chiusa periodica che circonda il punto
x = 0, e altre 2 illimitate.
D) E = −U (0): ci sono 3 orbite: il punto di equilibrio stabile x = 0 corrispondente
al massimo locale del potenziale, altre 2 illimitate.
E) E < −U (0): ci sono 2 orbite illimitate.
R. Ritratto di fase con a = 1/16, b = 2, m = 1 e le orbite corrispondenti a energie
E = −9, −1, −0,5, 0, 1.
−2 2 ϕ

rettilineo su una retta r. Il punto è soggetto a una forza di potenziale
U (x) = −a(x2 − b2 )2 , x ∈ R,
24
ove x è l’ascissa di P misurata su r, e a, b sono costanti positive.

R. Ritratto di fase con a = 1/16, b = 2, m = 1 e le orbite corrispondenti a energie
E = 5, 1, 0,5, 0.
−2 2 ϕ
15. [17/7/2014 (ex)I] Tracciare il diagramma delle orbite nel piano delle fasi
del moto di un punto di massa m corrispondente al potenziale
√
U (x) = x − x , x > 0.
Soluzione
Come è noto le orbite sono date da
r
2 p
p=± E + U (x) .
m
Si noti che
U (x) < 0 , 0 < x < 1; U (1) = 0 ; U (x) > 0 , x > 1.
Inoltre il potenziale è decrescente in (0,1/4, crescente in (1/4, +∞) e pertanto

1 1
min U (x) = U =− .
(0,+∞) 4 4
In dipendenza del livello dell’energia E si hanno per le orbite i seguenti casi:
A) E > 1/4: le orbite sono definite in tutto (0, +∞).
B) E = 1/4: ci sono 5 orbite: il punto di equilibrio instabile x = 1/4, corrispondente
al minimo del potenziale, e poi altri 2 rami per p > 0 e altri 2 per p < 0. Ciascuno
di questi viene percorso in tempo infinito.
C) 1/4 > E > 0: ci sono 2 orbite: una limitata per x < 1/4, e una illimitata per
x > 1/4.
D) E ≤ 0: c’è una sola orbita illimitata per x ≥ 1.
25
R. Ritratto di fase con le orbite corrispondenti a energie E = −1/2, 0, 1/5, 1/4,

1/2.

U (x) = x2 (x − 2)(x − 4)2 , x ∈ R,
rimangono limitati per t → +∞.
Soluzione
Il potenziale soddisfa
lim U (x) = −∞ , lim U (x) = +∞ .
x→−∞ x→+∞
La derivata vale
U ′ (x) = x(x − 4)(5x2 − 20x + 16) = x(x − 4)(x − x1 )(x − x2 ) ,
ove √ √
10 − 2 5 10 + 2 5
x1 := ∈ (0,2) , x2 := ∈ (2,4) .
5 5
Perciò il potenziale ha i seguenti punti di massimo locale stretto:
x = 0, U (0) = 0 ; x = x2 , U (x2 ) =: U2 > 0 ;
e i seguenti punti di minimo locale stretto
x = x1 , U (x1 ) =: U1 < 0 ; x = 4, U (4) = 0 .
Poiché le orbite nel piano delle fasi sono parti dei grafici di funzioni del tipo
r
2
p=± E + U (x) ,
m
26
occorre trovare le regioni ove E ≥ −U (x) per i vari valori significativi di E.

1) E1 > −U1 . Si ha un’unica orbita, definita per x ≥ x̄, ove x̄ è l’unica soluzione
di −U (x) = E1 .
2) E2 = −U1 . Si hanno quattro orbite: i) il punto di equilibrio (x1 ,0); ii) un’orbita
limitata (che chiamiamo γ1 ) che approssima tale punto per t → ±∞; iii-iv) due
orbite illimitate definite per x > x1 che approssimano tale punto rispettivamente
per t → ±∞. Dunque il punto di equilibrio è instabile.
3) 0 < E3 < −U1 . Si hanno due orbite: un’orbita chiusa periodica che circonda
l’origine ed è racchiusa in γ1 , e un’orbita definita per x > x̄ ove x̄ è l’unica soluzione
in (x1 ,2) di −U (x) = E3 .
4) E4 = 0. Si hanno cinque orbite: i) il punto di equilibrio (0,0); ii) il punto
di equilibrio (4,0); iii) un’orbita limitata (che chiamiamo γ2 ) che è definita per
2 ≤ x < 4 e approssima (4,0) per t → ±∞; iv-v) due orbite illimitate definite per
x > 4 che approssimano tale punto rispettivamente per t → ±∞. Dunque il punto
di equilibrio (0,0) è stabile, mentre (4,0) è instabile.
5) −U2 < E5 < 0. Si hanno due orbite: un’orbita chiusa periodica che circonda
(x2 ,0) ed è racchiusa in γ2 , e un’orbita definita per x > x̄ ove x̄ è l’unica soluzione
in (4, +∞) di −U (x) = E5 .
6) E6 = −U2 . Si hanno due orbite: il punto di equilibrio (x2 ,0), e un’orbita definita
per x > x̄ ove x̄ è l’unica soluzione in (4, +∞) di −U (x) = E6 . Il punto di equilibrio
risulta stabile.
7) E7 < −U2 . Si ha un’unica orbita, definita per x ≥ x̄, ove x̄ è l’unica soluzione
di −U (x) = E7 .
I moti limitati corrispondono dunque ai quattro punti di equilibrio, alle due orbite
limitate γ1 e γ2 , alle orbite periodiche dei casi 3) e 5).
R. Ritratto di fase con m = 1 e orbite corrispondenti a livelli di energia E come
segue: 50, −U1 = 9.16, 4, 0, −4, −U2 = −9.16, −100.
x1 x2 4 ϕ

27
U (x) = x2 (x + 2)(x + 4)2 , x ∈ R,

rimangono limitati per t → +∞.
R. Ritratto di fase con m = 1 e le orbite corrispondenti a livelli di energia E come
segue: 50, −U2 = 9.16, −4, 0, 4, −U1 = −9.16, −100.
−4 x2 x1 ϕ
18. [12/1/2015 (ex)I] Si disegnino le orbite nel piano delle fasi relative ai
moti
mẍ = U ′ (x) ,
ove 
x(x + 1) , x ≤ 0,
U (x) = x
 2 , x > 0,
x +1
spiegando come si è ottenuta la costruzione.
Quindi per ciascuna orbita si determini se esista il limite
lim ẋ(t) ,
t→+∞
e se esiste lo si calcoli.
Soluzione
Si vede che U ∈ C 1 (R) e che

2x − 1 ,
 x ≤ 0,
U ′ (x) = 1 − x2
 , x > 0.
(1 + x2 )2

28
Pertanto si ha
1

 < 0,x < − ,x > 1,
2




1

U ′ (x) = 0 ,x = − ,1,

 2
1


 > 0,− < x < 1.

2
Dunque U ha un minimo globale in x = −1/2, e un massimo locale in x = 1,
entrambi isolati, con
1 1 1
U − =− , U (1) = .
2 4 2
Inoltre
lim U (x) = +∞ , lim U (x) = 0 ,
x→−∞ x→+∞
e U (x) = 0 se e solo se x ∈ {−1,0}. Passiamo quindi a tracciare le orbite che come

noto giacciono sui grafici delle funzioni
r
2
p=± [E + U (x)] .
m
i) E > 1/4:
p Il dominio delle due orbite simmetriche è tutto R; sull’orbita con ẋ > 0,
ẋ(t) → 2E/m, su quella con ẋ < 0, ẋ(t) → −∞.
ii) E = 1/4: Si hanno 5 orbite, due simmetriche definite per x < −1/2, due
simmetriche definite per x > −1/2, e quella degenere (−1/2,0) corrispondente al-
l’equilibrio instabile x = −1/2.
Sull’orbita con ẋ > 0 e x < −1/2, ẋ(t) → 0; su quella con p ẋ < 0 e x < −1/2,
ẋ(t) → −∞. Sull’orbita con ẋ > 0 e x > −1/2, ẋ(t) → 1/(2m); su quella con
ẋ < 0 e x > −1/2, ẋ(t) → 0. Sull’orbita degenere ẋ(t) = 0 per ogni t.
iii) E ∈ (0,1/4): Si hanno due orbite, una definita in (−∞, x1 ] con x1 < −1/2, e
l’altra in [x2 , +∞) con x2 ∈ (−1/2,0); x1 e x2 sono i rispettivi
p punti di inversione.
Sulla prima orbita si ha ẋ(t) → −∞, sulla seconda ẋ(t) → 2E/m.
iv) E = 0: La situazione è simile al caso iii), con x1 = −1, x2 = 0.
v) E ∈ (−1/2,0): Si hanno due orbite, una definita in (−∞, x3 ] con x3 < −1, che ha
in x3 il punto di inversione, e una seconda definita nell’intervallo limitato [x4 , x5 ],
0 < x4 < 1 < x5 , che ha in x4 e x5 i punti di inversione. Questa seconda orbita
corrisponde a un moto periodico.
Su quest’ultima il limite di ẋ(t) non esiste; sulla prima si ha ẋ(t) → −∞.
vi) E = −1/2: Si hanno due orbite, una definita in (−∞, x6 ] con x6 < −1, simile a
quella definita in (−∞, x3 ] nel punto v), e una seconda degenere (1,0) corrispondente
al punto di equilibrio stabile x = 1. Sull’orbita degenere ẋ(t) = 0 per ogni t.
vii) E < −1/2: Si ha una sola orbita, definita per x < x7 , x7 < x5 < −1, simile a
quella definita in (−∞, x3 ] nel punto v).
R. Ritratto di fase con m = 1/4 e le orbite corrispondenti a livelli di energia E
come segue: 1/2, 1/4, 1/8, −1/4, −1/2, −1.
29
−1/2 1 ϕ
19. [12/1/2015 (ex)II] Si disegnino le orbite nel piano delle fasi relative ai
moti
mẍ = U ′ (x) ,
ove
2x

− , x < 0,
x 2+1
U (x) =
x(x − 2) , x ≥ 0,


Quindi per ciascuna orbita si determini se esista il limite
lim ẋ(t) ,
t→+∞
e se esiste lo si calcoli.
R. Ritratto di fase con m = 1 e le orbite corrispondenti a livelli di energia E come
segue: 3/2, 1, 1/2, −1/2, −1, −3/2.
30
−1 1 ϕ
20. [6/9/2016 (ex)I] Disegnare e discutere il diagramma di fase del moto
mẍ = U ′ (x) ,
ove
U (x) = ax3 (|x| − b) , x ∈ R.
Qui a, b > 0 sono costanti assegnate.
Soluzione
Si vede subito che U ∈ C 2 (R) e che è dispari. Studiamo quindi la derivata
U ′ (x) = 3ax2 (|x| − b) + ax3 sign(x) = a|x|2 (4|x| − 3b) .
Si ha perciò
3 3
U ′ (x) > 0 , x∈ − ∞, − b ∪ b, +∞ ,
4 4
n 3 3 o
U ′ (x) = 0 , x ∈ − b,0, b ,
4 4
3 3
U ′ (x) < 0 , x ∈ − b, b \ {0} .
4 4
Osserviamo anche 3 27 4
U b =− ab =: −U0 .
4 256
Le orbite, nella forma r
2
p=± (E + U (x))
m
presentano quindi le seguenti tipologie:
1. E > U0 : una sola orbita illimitata per x → +∞;
2. E = U0 : quattro orbite: una degenere corrispondente al punto di equilibrio
instabile x = 3b/4, e tre orbite limite di cui due illimitate per x → +∞;
31
3. 0 < E < U0 : due orbite, una periodica limitata e una illimitata per x → +∞;
4. E = 0: tre orbite: una degenere corrispondente al punto di equilibrio instabile
x = 0, una limite illimitata, e una illimitata per x → +∞;
5. −U0 < E < 0: due orbite, una limitata periodica e una illimitata per x →
+∞;
6. E = −U0 : due orbite: una degenere corrispondente al punto di equilibrio
stabile x = −3b/4, e l’altra illimitata per x → +∞;
7. E < −U0 : una sola orbita, illimitata per x → +∞.
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 1, b = 2 e orbite corrispondenti a livelli di
energia E come segue: 2U0 , U0 = 1,6875, U0 /2, 0, −U0 /2, −U0 , −2U0 .
− 32 b 3 ϕ
2b
21. [17/01/2017 (ex)I] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi dei moti
di un punto di massa m soggetto a forze di potenziale
2
U (x) = axe−bx , x ∈ R,
ove a e b sono costanti positive, spiegando come si è ottenuta la costruzione.

Soluzione
Studiamo il potenziale U ∈ C ∞ (R); si ha
2
U ′ (x) = ae−bx (1 − 2bx2 ) .
Denotando perciò
1
x0 = √ > 0 ,
2b
si ha
U ′ (x) > 0 , x ∈ (−∞, −x0 ) ∪ (x0 , ∞) ;

′
U (x) > 0 , x ∈ (−x0 , x0 ) .
32
Inoltre
lim U (x) = 0 .
x→±∞
Quindi U ha massimo assoluto in x0 e minimo assoluto in −x0 , con valori

a a
U (x0 ) = √ =: Umax , U (−x0 ) = − √ = −Umax .
2be 2be
Le orbite si ottengono come parti delle curve
r
2
p=± (E + U (x)) .
m
Classifichiamo le orbite in funzione dell’energia E:
i) E > Umax : si hanno due orbite definite entrambe in (−∞, ∞) senza punti di
inversione del moto.
ii) E = Umax : si hanno cinque orbite: quella degenere corrispondente al punto di
equilibrio −x0 , due orbite definite in (−∞, −x0 ), e due definite in (−x0 , ∞); le
ultime quattro senza punti di inversione e tendenti a (−x0 ,0) per t → +∞ o per
t → −∞. Dunque −x0 è instabile.
iii) 0 < E < Umax : si hanno due orbite definite rispettivamente in (−∞, x1 ] e in
[x2 , +∞), ove x1 < −x0 < x2 < 0 sono i punti ove U = −E. Ciascuna orbita ha
un punto di inversione in xi , i = 1 o i = 2.
iv) E = 0: si ha una sola orbita definita in [0, +∞) con un punto di inversione in 0.
v) −Umax < E < 0: si ha una sola orbita periodica, definita in [x3 , x4 ], ove 0 <
x3 < x0 < x4 , con punti di inversione in x3 , x4 .
vi) E = −Umax : si ha la sola orbita degenere corrispondente al punto di equilibrio
stabile x0 (la stabilità segue dal diagramma di fase stesso o dal teorema di Dirichlet).
vii) E < −Umax: non esistono orbite.
√
R. Ritratto di fase con m = 1, a = e, b = 1/2 e orbite corrispondenti a livelli di
energia E come segue: 2Umax , Umax = 1, Umax /2, 0, −Umax /2, −Umax ; qui x0 = 1.
−x0 x0 ϕ
33
22. [17/01/2017 (ex)II] Tracciare il diagramma nel piano delle fasi dei moti
di un punto di massa m soggetto a forze di potenziale
ax
U (x) = − , x ∈ R,
1 + bx4
ove a e b sono costanti positive, spiegando come si è ottenuta la costruzione.
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 4/3, b = 1/3 e orbite corrispondenti a livelli di
energia E come segue: 2Umax , Umax = 1, Umax /2, 0, −Umax /2, −Umax ; qui x0 = 1.
−x0 x0 ϕ
23. [13/02/2018 (ex)I] Studiare e disegnare le orbite nel piano delle fasi
relative al potenziale
U (x) = −e−3x (3x + 1)(1 + x) , x ∈ R.

√ √
segue: −1,5, −U (( 2 − 1)/3), −U (( 2 − 1)/3)/2, 0. Punti di equilibrio in x1 =
√ √
−( 2 + 1)/3, x2 = ( 2 − 1)/3.
34
x1 x2 ϕ
24. [13/02/2018 (ex)II] Studiare e disegnare le orbite nel piano delle fasi
relative al potenziale
U (x) = ex (x − 1)(3 − x) , x ∈ R.
Soluzione
Studiamo il grafico di U per quanto necessario. Si ha U ∈ C ∞ (R) e
√ √
U ′ (x) = −ex (x2 − 2x − 1) = −ex (x − 1 − 2)(x − 1 + 2) .
Inoltre osserviamo che
U (1) = U (3) = 0 ,
U (x) > 0 , 1 < x < 3,
U (x) < 0 , x ∈ (−∞,1) ∪ (3, ∞) ,
lim U (x) = 0 , lim U (x) = −∞ .
x→−∞ x→+∞
√
Quindi√U ha un minimo locale negativo in 1 − 2 e un massimo assoluto positivo
in 1 + 2.
Si hanno i seguenti casi significativi per i livelli energetici delle orbite su
r
2
p=± (E + U (x)) .
m
√
1) E > −U (1 − 2): una sola orbita, illimitata verso x → −∞, con un punto di
inversione ove x > 0.
√
2) E = −U (1 − 2): si hanno 4 orbite. La prima è quella degenere corrispondente
√
al punto di equilibrio instabile x = 1 − 2. La seconda è un’orbita limitata che
tende alla prima per t → ±∞. Le ultime due sono due orbite illimitate verso
x → −∞ che tendono anch’esse asintoticamente al punto di equilibrio per t → +∞
e t → −∞ rispettivamente.
35
√
3) 0 < E < U (1 − 2): 2 orbite. La prima è illimitata verso x → −∞ e si trova
√
tutta a sinistra di x = 1 − 2. La seconda è periodica e circonda l’altro punto di
√
equilibrio x = 1 + 2.
√
4) −U (1 + 2) < E ≤ 0: si ha una sola orbita periodica intorno al punto di
√
equilibrio x = 1 + 2.
√
5) E = −U (1 + 2: la sola orbita degenere corrispondente al punto di equilibrio
√
stabile x = 1 + 2.
√
segue: 3,5, −U (1 − 2), 2, 0.
x1 x2 ϕ
25. [15/01/2019 (ex)I] Disegnare il ritratto di fase dei moti relativi al

potenziale
(x − 1)2 (x − 2)2
U (x) = , x > 0,
x2
Soluzione
Studiamo il potenziale U ∈ C ∞ ((0, +∞)):
U ′ (x) = 2x−3 (x − 1)(x − 2)(x2 − 2) .
Dunque
√
U ′ (x) > 0 , x ∈ (1, 2) ∪ (2, +∞) ,
√
U ′ (x) < 0 , x ∈ (0,1) ∪ ( 2,2) .
36
√
Pertanto U ha un massimo locale in x = 2, dato da
√ √
0 < U ( 2) = ( 2 − 1)4 < 1 .
Inoltre il minimo assoluto di U è
U (1) = U (2) = 0 ,
e
lim U (x) = +∞ , lim U (x) = +∞ .
x→0+ x→+∞
Distinguiamo le orbite corrispondenti ai seguenti livelli di energia:

1) E > 0: si hanno due orbite simmetriche una per ẋ > 0, l’altra per ẋ < 0, che
tendono a un limite finito per x → +∞ e a +∞ per x → 0+.
2) E = 0: si hanno 8 orbite, di cui due degeneri corrispondenti ai due punti di
equilibrio instabile x = 1, x = 2. Le due definite per 1 < x < 2 connettono (in
tempo infinito) tali punti. Le due definite per 0 < x < 1 tendono (in tempo infinito)
a x = 1 e vanno a ±∞ per x → 0+. Le due definite per x > 2 tendono a un limite
finito per x → +∞.
√
3) 0 > E > −( 2 − 1)4 : si hanno 3 orbite. La prima, definita per 0 < x < x′E < 1
ha un punto di inversione in x′E diviene illimitata per t → ±∞. La seconda definita
per 1 < x′′E < x < x′′′ ′′ ′′′
E < 2 è periodica con i punti di inversione in xE e xE . La
terza definita per x > xE > 2 ha un punto di inversione in xE e tende a limiti finiti
per t → ±∞.
√
4) E = −( 2 − 1)4 : si hanno 3 orbite; la prima e la terza sono qualitativamente
simili a quelle del punto 3). La seconda in questo caso è degenere e corrisponde al
√
punto di equilibrio stabile x = 2.
√
5) −( 2 − 1)4 > E: si hanno due orbite, simili qualitativamente alla prima e terza
del punto 3).
√
segue: 0,15, 0, −0,025, −( 2 − 1)4 = −0,029, −0,15. Punti di equilibrio instabile
√
in 1, 2 e stabile in 2.
√
1 2 2
37
26. [15/01/2019 (ex)II] Disegnare il ritratto di fase dei moti relativi al

potenziale
4(x − 1)2 (x − 3)2
U (x) = , x > 0,
x2
27. [06/02/2020 (ex)I] Un moto unidimensionale si svolge con potenziale
U (x) = arctg ax3 + bx2 ,

x ∈ R.
Qui a, b sono costanti positive.

Tracciare il diagramma di fase dei moti e individuare le orbite corrispondenti
a moti per cui vale almeno una tra le relazioni
lim ẋ(t) = 0 , lim ẋ(t) = 0 .

t→+∞ t→−∞
Soluzione
Si ha U ∈ C ∞ (R); si vede subito che U si annulla solo nei due punti
b
x = 0, x=− =: x0 .
a
Studiamo la derivata
(3ax + 2b)x
U ′ (x) = .
1 + (ax3 + bx2 )2
I punti critici sono quindi
2b
x = 0, x=− =: x1 > x0 .
3a
Dunque U è crescente in (−∞, x1 ) e in (0, +∞), e decrescente in (x1 ,0); quindi ha
un minimo locale in 0 e un massimo locale in x1 dove vale
4b3
U (x1 ) = arctg =: U0 > 0 .
27a2
Inoltre
π π
sup U = lim U (x) = , inf U = lim U (x) = − .
R x→+∞ 2 R x→−∞ 2
Per tracciare le orbite sulle curve
r
2
p=± (E + U (x)) ,
m
scegliamo i seguenti livelli energetici:
1) E > π/2: si hanno due sole orbite, una per p > 0 e l’altra simmetrica per p < 0,
definite per ogni x ∈ R.
2) E = π/2: come al punto 1), ma per x → −∞ il valore p(x) tende a 0, invece che
a un valore positivo.
3) 0 < E < π/2: si ha una sola orbita, con un punto di inversione in (−∞, x0 ).
4) E = 0: si hanno 4 orbite; l’orbita degenere corrispondente al punto di equilibrio
38
0, un’orbita con un punto di inversione contenuta in (x0 ,0) e due orbite simmetriche
definite in (0, +∞).
5) −U0 < E < 0: si hanno due orbite, una periodica contenuta in un subintervallo
compatto di (x0 ,0), e una con un punto di inversione contenuta in (0, +∞).
6) E = −U0 : si hanno due orbite; quella degenere corrispondente al punto di
equilibrio x1 , e una con un punto di inversione contenuta in (0, +∞).
7) −π/2 < E < −U0 : si ha un’orbita contenuta in (0, +∞).
Non ci sono orbite per E ≤ −π/2.
I moti per cui ẋ(t) tende a 0 per t → +∞ o t → −∞ corrispondono alle orbite del
punto 2), quelle del punto 4), e quella degenere del punto 6).
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 1, b = 2 e orbite corrispondenti a livelli
di energia E come segue: 1,7, π/2, 1,4, 0, −π/4, −U0 = −0,87, −1,5. Punto di
equilibrio instabile in 0 e stabile in x1 = −4/3.
x
x1
28. [06/02/2020 (ex)II] Un moto unidimensionale si svolge con potenziale
U (x) = − arctg ax3 − bx2 ,

x ∈ R.
Qui a, b sono costanti positive.

Tracciare il diagramma di fase dei moti e individuare le orbite corrispondenti
a moti per cui vale almeno una tra le relazioni
lim ẋ(t) = 0 , lim ẋ(t) = 0 .

t→+∞ t→−∞
R. Ritratto di fase con m = 1, a = 1, b = 2 e orbite corrispondenti a livelli di

energia E come segue: 2, π/2, 1,4, 0, −π/4, −U0 = −0,87, −1,5. Punto di equilibrio
instabile in 0 e stabile in x1 = 4/3.
39
220. Moti centrali e simili
x
x1
1. [7/7/2006 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è soggetto alla forza

−−→
OP
F = −k −−→ ,
|OP |4
con k > 0 costante. Qui O è l’origine del sistema di riferimento fisso. Le
condizioni iniziali del moto sono
P (0) = (r0 ,0,0) , v P (0) = (0, v0 ,0) ,
con r0 , v0 > 0 tali che

k = r02 v02 m .
Determinare la traiettoria di P .
[Suggerimento: usare la formula di Binet.]
Soluzione
Il moto è centrale. Quindi è piano e ha luogo nel piano fisso (x1 , x2 ), ove scegliamo
coordinate polari r, ϕ con centro in O e tali che ϕ = 0 nella posizione iniziale di P .
Ricordando la scomposizione polare della velocità si ha che, all’istante iniziale,
v0
r(0) = r0 , ṙ(0) = 0 , ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = .
r0
Perciò un integrale primo del moto è dato da
r(t)2 ϕ̇(t) = r(0)2 ϕ̇(0) = r0 v0 =: c .
Per determinare la traiettoria possiamo usare la formula di Binet:
c2 h d2 1 1 i k
− 2 2
+ = ar = − 3 ,
r dϕ r r mr
40
da cui
d2 1 1 k 1
+ = 2 = ,
dϕ2 r r c mr r
per le ipotesi. Dunque
d2 1
= 0,
dϕ2 r
e
1
= k1 ϕ + k2 ,
r(ϕ)
ossia
1
r(ϕ) = ,
k1 ϕ + k2
con k2 = 1/r0 e k1 determinato da
k1 d 1
− = r′ (ϕ) = r(ϕ(t)) .
(k1 ϕ + k2 )2 dt ϕ̇(t)
Per t = 0 si ha
k1
− = 0,
k22
da cui k1 = 0, e il moto è circolare.
R. Circonferenza x21 + x22 = r02 su x3 = 0, percorsa con moto circolare uniforme.
2. [7/7/2006 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è soggetto alla forza

−−→
OP
F = −k −−→ ,
|OP |4
con k > 0 costante. Qui O è l’origine del sistema di riferimento fisso. Le
condizioni iniziali del moto sono
P (0) = (0, r0 ,0) , v P (0) = (−v0 ,0,0) ,
con r0 , v0 > 0 tali che

k = r02 v02 m .
Determinare la traiettoria di P .
[Suggerimento: usare la formula di Binet.]
R. Circonferenza x21 + x22 = r02 su x3 = 0, percorsa con moto circolare uniforme.
3. [17/9/2007 (ex)I] Un punto P di massa m è soggetto al campo di forze

1
−−→ 2 −−→
F = k OP OP ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e k > 0 è costante.

All’istante iniziale P occupa la posizione
−−→
OP (0) = Le1 ,
41
con velocità iniziale

v(0) = αe2 + βe3 .
Si dimostri che il moto di P avviene su un piano fisso Π, si trovi l’equazione
di Π, e si calcoli la velocità areolare di P .
Soluzione
Il moto è centrale, quindi è noto che avviene nel piano che passa per la posizione
iniziale, e normale a
−−→
OP (0) × v(0) = −Lβe2 + Lαe3 .
L’equazione di Π è dunque
(x1 − L)0 − x2 β + x3 α = 0 .
La velocità areolare è per definizione

1 2 1 −−→ Lp 2
r ϕ̇ = OP (0) × v(0) = α + β2 .
2 2 2
R.
Π : βx2 − αx3 = 0 ,
1 2 Lp 2
r ϕ̇ = α + β2 .
2 2
4. [17/9/2007 (ex)II] Un punto P di massa m è soggetto al campo di forze

−−→ 4 −−→
F = −k OP OP ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e k > 0 è costante.

−−→
OP (0) = Le2 ,
ove L > 0, con velocità iniziale
v(0) = αe1 + βe3 .
Si dimostri che il moto di P avviene su un piano fisso Π, si trovi l’equazione

di Π, e si calcoli la velocità areolare di P .
R.
Π : βx1 − αx3 = 0 ,
1 2 Lp 2
r ϕ̇ = α + β2 .
2 2
42
5. [18/7/2008 (ex)I] Un punto P di massa m si muove sul piano x3 = 0,

soggetto alla forza
−−
→
OP
F = αr −3 cos2 ϕ −−
→ ,
|OP |
ove O è l’origine e r, ϕ sono le coordinate polari nel piano.
All’istante iniziale
−−→
OP (0) = Le1 , v(0) = v0 e2 .
Qui α, L e v0 sono costanti positive.
1. Si calcoli la velocità areolare di P , dimostrando che rimane costante

nel moto.
2. Si dimostri che lungo il moto r è crescente.
Soluzione
Scomponendo l’equazione di moto nelle direzioni radiale e trasversa si ha
m(r̈ − rϕ̇2 ) = αr−3 cos2 ϕ , (1)

2ṙϕ̇ + rϕ̈ = 0 . (2)
La velocità areolare, come è noto, è definita da

1 2
V (t) = r ϕ̇ .
2
Quindi
dV 1 1
(t) = ṙrϕ̇ + r2 ϕ̈ = r(2ṙ ϕ̇ + rϕ̈) = 0 ,
dt 2 2
per la (2). All’istante iniziale r(0) = L e
v(0) = v0 e2 = ṙu + rϕ̇τ = ṙe1 + rϕ̇e2 ,
per cui
v0
ṙ(0) = 0 , ϕ̇(0) = .
L
Perciò
1 2 v0 1
V (t) = V (0) = L = Lv0 .
2 L 2
Da (1), si ha
r̈ = rϕ̇2 + αm−1 r−3 cos2 ϕ > 0 .
Dato che ṙ(0) = 0, ne segue che ṙ(t) > 0 per ogni t > 0.
R.
1
V (t) = V (0) = Lv0 .
2
43
6. [18/7/2008 (ex)II] Un punto P di massa m si muove sul piano x3 = 0,

soggetto alla forza
−−→
OP
F = αr 3 sin2 ϕ −−→ ,
|OP |
ove O è l’origine e r, ϕ sono le coordinate polari nel piano.
−−→
OP (0) = Re2 , v(0) = v0 e1 .
Qui α, R e v0 sono costanti positive.
1. Si calcoli la velocità areolare di P , dimostrando che rimane costante

nel moto.
2. Si dimostri che lungo il moto r è crescente.
R.
1
V (t) = V (0) = − Rv0 .
2
7. [9/4/2010 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è soggetto al campo

di forze −−→
OP
F =k ,
|OP |
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso (O, ei ).
−−→
OP (0) = Re2 + Re3 ,
con velocità iniziale

v(0) = αe1 + βe2 .
Qui α, β, k, R sono costanti positive.
Si dimostri che il moto avviene su un piano fisso e si determini l’equazione
di tale piano.
Soluzione
Il moto avviene in un campo di forze centrale, e dunque si sa che il moto è piano
per risultati generali. Anzi, il piano è quello che passa per la posizione iniziale e
che è perpendicolare al vettore
−−→
OP × v(0) = −βRe1 + αRe2 − αRe3 .
R.
−βx1 + α(x2 − R) − α(x3 − R) = 0 .
44
310. Vincoli olonomi
1. [09/01/2020 (ex)I] Due punti materiali (X h , m) h = 1, 2, entrambi di

massa m, rappresentati da
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
sono soggetti ai seguenti vincoli:
f1 (z) = z12 + z22 − z42 − z52 = 0 ,
f2 (z) = z22 + z32 − z52 − z62 = 0 .
• Trovare almeno un aperto A di R6 in cui nelle configurazioni com-
patibili il vincolo è olonomo non singolare e in esse determinare una
rappresentazione lagrangiana.
Soluzione
I vincoli sono regolari: f1 , f2 ∈ C ∞ (R6 ).
Inoltre la matrice iacobiana è

z z2 0 −z4 −z5 0
2 1 .
0 z2 z3 0 −z5 −z6
Quindi la matrice ha rango 2 se nessuna delle due righe si annulla e vale almeno
una tra le due (z1 , z4 ) 6= (0,0) e (z3 , z6 ) 6= (0,0). Ossia i due punti non devono
trovarsi contemporaneamente sull’asse x2 .
Dunque nelle configurazioni ammissibili ℓ = nc − m = 6 − 2 = 4. Si possono usare le
coordinate indipendenti come coordinate lagrangiane. Per esempio se z1 > 0 e z6 <
0 si possono usare come coordinate indipendenti z2 , z3 , z4 , z5 . La rappresentazione
lagrangiana del moto è
q
z1l = z42 + z52 − z22 ,
z2l = z2 ,
z3l = z3 ,
z4l = z4 ,
z5l = z5 ,
q
z6l = − z22 + z32 − z52 .
R.
A = {z ∈ R6 | z1 > 0 , z6 < 0} ,
con rappresentazione
q
z1l = z42 + z52 − z22 ,
z2l = z2 ,
z3l = z3 ,
z4l = z4 ,
z5l = z5 ,
q
z6l = − z22 + z32 − z52 .
45
2. [09/01/2020 (ex)II] Due punti materiali (X h , m) h = 1, 2, entrambi di

massa m, rappresentati da
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
sono soggetti ai seguenti vincoli:
f1 (z) = z12 + z22 − z42 − z52 = 0 ,

f2 (z) = z12 + z32 − z42 − z62 = 0 .
• Trovare almeno un aperto A di R6 in cui nelle configurazioni com-

patibili il vincolo è olonomo non singolare e in esse determinare una
rappresentazione lagrangiana.
R.
A = {z ∈ R6 | z2 > 0 , z6 < 0} ,
con rappresentazione
z1l = z1 ,
q
z2l = z42 + z52 − z12 ,
z3l = z3 ,
z4l = z4 ,
z5l = z5 ,
q
z6l = − z12 + z32 − z42 .
3. [06/02/2020 (ex)I] Due moti
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
sono vincolati come segue per una costante R > 0:
• X 1 appartiene alla sfera S1 di centro (−R,0,0) e di raggio R;
• X 2 appartiene alla sfera S2 di centro (R,0,0) e di raggio R;
• X 1 e X 2 sono a distanza fissa 2R.
Si dimostri che il vincolo è regolare nella configurazione
X 1 = −Re1 + Re2 , X 2 = Re1 + Re2 .
Si determini poi almeno una configurazione compatibile con il vincolo in cui

questo non è regolare.
46
Soluzione
A) I vincoli si scrivono come
f1 (z) = (z1 + R)2 + z22 + z32 − R2 = 0 ,

f2 (z) = (z4 − R)2 + z52 + z62 − R2 = 0 ,
f3 (z) = (z1 − z4 )2 + (z2 − z5 )2 + (z3 − z6 )2 − 4R2 = 0 .
Poiché fi ∈ C ∞ (R6 ) le ipotesi di regolarità sono soddisfatte e si vede subito che la

posizione indicata è compatibile con il vincolo.
Resta da controllare che la matrice iacobiana abbia rango massimo. La matrice è:
 
z1 + R z2 z3 0 0 0
2 0 0 0 z4 − R z5 z6  .
z1 − z4 z2 − z5 z3 − z6 z4 − z1 z5 − z2 z6 − z3
Dunque nella posizione indicata vale
 
0 R 0 0 0 0
2 0 0 0 0 R 0 ,
−2R 0 0 2R 0 0
che ha rango massimo, uguale a 3.
B) Consideriamo la posizione
X1 = 0 , X 2 = 2Re1 .
Questa è compatibile con i vincoli, e in essa la iacobiana vale

 
R 0 0 0 0 0
2 0 0 0 R 0 0 ,
−2R 0 0 2R 0 0
in cui la terza riga è ovviamente combinazione lineare delle prime due. Perciò in
questa posizione il vincolo non è regolare; lo stesso argomento vale nella posizione
X 1 = −2Re1 , X2 = 0 .
C) Per completezza, mostriamo che le due posizioni indicate al punto B) sono le

uniche posizioni compatibili con il vincolo in cui esso non è regolare. Riscriviamo
la iacobiana nella forma  
u1 0
2 0 u2  ,
w −w
ove u1 , u2 , w, 0 ∈ R3 e u1 , u2 , w hanno ovvia definizione. Si noti che u1 , u2 ,
w ∈ R3 \ {0}. La caratteristica è quindi comunque ≥ 2 e = 2 se e solo se
w = λu1 = µu2 , λ , µ 6= 0 ,
da cui
u1 = µλ−1 u2 .
Nelle posizioni non regolari quindi si deve avere in realtà
w = ±2u1 , u1 = ±u2 ,
47
perché |u1 | = |u2 | = R e |w| = 2R. La scelta dei segni qui è per ora arbitraria.
Per il significato geometrico (di raggio) di u1 e u2 si tratta di configurazioni in
cui X 1 e X 2 assumono posizioni coincidenti o opposte sulla sfera, se pensiamo di
traslare le due sfere fino a sovrapporle. Dunque si avrebbe
X 1 = −Re1 + u1 , X 2 = Re1 + u2 = Re1 ± u1
e
w = X 1 − X 2 = −2Re1 + δu1 ,
con δ ∈ {0,2}. Ma sostituendo w = ±2u1 , si vede che il caso δ = 2 è impossibile e
si ha quindi che u1 risulta parallelo a e1 e perciò si trovano solo le posizioni in cui
entrambi i punti sono sull’asse x1 .
R. Le posizioni non regolari sono
X1 = 0 , X 2 = 2Re1 ; X 1 = −2Re1 , X2 = 0 .
4. [06/02/2020 (ex)II] Due moti
X 1 = z1 e1 + z2 e2 + z3 e3 , X 2 = z4 e1 + z5 e2 + z6 e3 ,
sono vincolati come segue per una costante R > 0:
• X 1 appartiene alla sfera S1 di centro (0,0, −R) e di raggio R;
• X 2 appartiene alla sfera S2 di centro (0,0, R) e di raggio R;
• X 1 e X 2 sono a distanza fissa 2R.
Si dimostri che il vincolo è regolare nella configurazione
X 1 = Re1 − Re3 , X 2 = Re1 + Re3 .
Si determini poi almeno una configurazione compatibile con il vincolo in cui

questo non è regolare.
R. Le posizioni non regolari sono
X1 = 0 , X 2 = 2Re3 ; X 1 = −2Re3 , X2 = 0 .
5. [10/02/2020 (ex)I] Un cono C di altezza H e raggio R è vincolato come

segue:
• Il vertice V rimane a distanza fissa L > 0 dall’origine del sistema di

riferimento fisso.
• L’asse del cono si mantiene parallelo all’asse x3 .
48
Si scelgano le coordinate locali:
z1 = x1V , z2 = x2V , z3 = x3V , z4 = x1A , z5 = x2A , z6 = x1B ,
ove A è il centro della base del cono, e B un punto solidale della circonferenza
di base.
Si scrivano i vincoli corrispondenti e si dimostri che sono olonomi regolari in
tutte le configurazioni compatibili con i vincoli; naturalmente ci si limiti alle
configurazioni in cui le coordinate locali si possono scegliere come sopra.
Soluzione
I vincoli possono essere espressi come f (z) = 0, ove
 2
z1 + z22 + z32 − R2

f (z) =  z4 − z1 .
z5 − z2
La prima componente prescrive quindi la distanza di V dall’origine e le altre due che

−→
il vettore V A, che ha la direzione dell’asse del cono, sia parallelo a e3 . Poiché f ∈
6
C ∞ (R ) le condizioni di regolarità sono soddisfatte, ed è chiaro che configurazioni
compatibili esistono.
La matrice iacobiana in tali configurazioni vale
 
2z1 2z2 2z3 0 0 0
 −1 0 0 1 0 0 .
0 −1 0 0 1 0
Uno almeno tra z1 , z2 , z3 non è nullo, per il primo vincolo. Scegliendo la colonna
corrispondente, oltre alle 4, 5, si ottiene una tra le matrici
     
2z1 0 0 2z2 0 0 2z3 0 0
 −1 1 0 ,  0 1 0 ,  0 1 0 ,
0 0 1 −1 0 1 0 0 1
che hanno tutte (nell’ipotesi detta) determinante non nullo. Quindi la iacobiana ha
rango massimo pari a 3.
R.  2
z1 + z22 + z32 − R2

f (z) =  z4 − z1  = 0.
z5 − z2
6. [10/02/2020 (ex)II] Un cilindro C di altezza H e raggio R è vincolato

come segue:
• Il centro A di una delle due basi rimane a distanza fissa L > 0 dall’origine
del sistema di riferimento fisso.
• L’asse del cilindro si mantiene parallelo all’asse x1 .
49
330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi
Si scelgano le coordinate locali:
z1 = x1A , z2 = x2A , z3 = x3A , z4 = x2B , z5 = x3B , z6 = x2D ,
ove B è il centro della seconda base del cilindro, e D un punto solidale della
circonferenza di base il cui centro è B.
Si scrivano i vincoli corrispondenti e si dimostri che sono olonomi regolari in
tutte le configurazioni compatibili con i vincoli; naturalmente ci si limiti alle
configurazioni in cui le coordinate locali si possono scegliere come sopra.
R.  2
z1 + z22 + z32 − R2

f (z) =  z4 − z2  = 0.
z5 − z3
1. [18/7/2005 (ex)I] Sia Π(t) il piano mobile di equazione
− sin(αt)x1 + cos(αt)x2 = 0 ,
nel riferimento fisso (O, x1 , x2 , x3 ).

Un disco rigido omogeneo di massa m e raggio R è vincolato a giacere su
Π(t), e ad avere il centro C coincidente con un punto P solidale con Π(t),
a distanza d > 0 dall’asse x3 .
Si esprima in coordinate lagrangiane l’energia cinetica del disco nel sistema
di riferimento fisso.
Soluzione
Sia (u1 , u2 , u3 ) una base solidale con il disco, con u1 ortogonale a Π(t).
Se ϕ è la coordinata lagrangiana, scelta per esempio come l’angolo tra e3 e u3 , si
ha
e3 = cos ϕu3 + sin ϕu2 .
Dunque si ha dal teorema di König
1 1
T = mα2 d2 + I(2ϕ̇2 + α2 ) ,
2 2
se I è il momento d’inerzia del disco rispetto a un suo diametro.
Infatti la velocità v C del centro di massa C soddisfa
2
|v C | = α2 d2 ,
poiché C si muove di moto rotatorio uniforme.

La velocità angolare del disco rispetto a un sistema di riferimento che trasla con il
suo centro di massa, mantenendo gli assi paralleli a quelli fissi, è poi
ω = ϕ̇u1 + α sin ϕu2 + α cos ϕu3 .
50
Un modo alternativo di calcolare T è attraverso l’integrale

1 m
ZZ
T = |v(P )|2 dP ,
disco 2 area(disco)
ove v(P ) è la velocità nel sistema di riferimento fisso del generico punto P del disco.
Per svolgere il calcolo, parametrizziamo il disco così:
−−→ −−→
P (r, θ) = OC + CP = d cos(αt), d sin(αt), x3C

+ r cos(θ + ϕ) cos(αt), cos(θ + ϕ) sin(αt), sin(θ + ϕ) ,
ove x3C è una costante irrilevante per il calcolo di T , e 0 ≤ r ≤ R, 0 ≤ θ ≤ 2π.

L’angolo θ ha il significato geometrico di anomalia polare (di polo C) misurata su
Π(t) a partire dalla semiretta di riferimento di ϕ. Dunque

v(P (r, θ)) = αd − sin(αt), cos(αt), 0

− rϕ̇ sin(θ + ϕ) cos(αt), sin(θ + ϕ) sin(αt), − cos(θ + ϕ)

+ rα cos(θ + ϕ) − sin(αt), cos(αt), 0 .
Si riconosce subito che v(P ) è combinazione lineare di due versori ortonormali, e

che
2 2 2
|v(P (r, θ))| = αd + rα cos(θ + ϕ) + rϕ̇
= α2 d2 + 2rα2 d cos(θ + ϕ) + r2 α2 cos2 (θ + ϕ) + r2 ϕ̇2 .
Quindi
2π R 2π R
2πR2
Z Z Z Z
T = dθ dr rα2 d2 + dθ dr r2rα2 d cos(θ + ϕ)
m 0 0 0 0
Z 2π Z R
dr rr2 α2 cos2 (θ + ϕ) + ϕ̇2

+ dθ
0 0
Z 2π
π 4 2
2 2 2 2 1
R ϕ̇ + α2 dθ d R3 cos(θ + ϕ) + R4 cos2 (θ + ϕ)

= πR α d +
2 0 3 4
2 2 2 π 4 2 2π 4
= πR α d + R ϕ̇ + α R ,
2 4
che coincide con l’espressione già trovata.
R.
1 1
T = mα2 d2 + I(2ϕ̇2 + α2 ) ,
2 2
2. [18/7/2005 (ex)II] Sia Π(t) il piano mobile di equazione
− sin(αt)x2 + cos(αt)x3 = 0 ,
nel riferimento fisso (O, x1 , x2 , x3 ).

Una lamina quadrata rigida omogenea di massa m e lato 2L è vincolata a
giacere su Π(t), e ad avere il centro C coincidente con un punto P solidale
con Π(t), a distanza d > 0 dall’asse x1 .
51
Si esprima in coordinate lagrangiane l’energia cinetica della lamina nel siste-

ma di riferimento fisso.
R.
1 1
T = mα2 d2 + I(2ϕ̇2 + α2 ) .
2 2
3. [12/9/2005 (ex)I] Un triangolo ABC è formato da tre aste omogenee di

lunghezza 2L, ciascuna di massa m. È vincolato a ruotare intorno a un asse
fisso per A, rimanendo sempre ortogonale ad esso; il vertice A è fisso.
Determinare in funzione di m, L e di un’opportuna coordinata lagrangiana
l’energia cinetica del triangolo.
Soluzione
Scegliamo come sistema di riferimento solidale con il triangolo (A, u1 , u2 , u3 ), ove
u1 è un versore (fisso) giacente sull’asse di rotazione, e u2 , u3 sono scelti sul piano
del triangolo (e solidali con esso).
Sia ϕ l’angolo formato dal lato AC con una retta fissa nel piano fisso su cui giace
ABC, passante per A. Allora la velocità angolare del triangolo è
ω = ϕ̇u1 .
Vale     
I 0 0 ϕ̇ ϕ̇
1 1  11 1
T = σω · ω = 0 I22 I23   0  ·  0  = I11 ϕ̇2 .
2 2 2
0 I23 I33 0 0
Resta da calcolare I11 . Il contributo di ciascuna delle due aste AB e AC è
Z 2L
m 2 4
s ds = mL2 .
0 2L 3
Il contributo IBC di BC si può calcolare mediante il teorema di Huygens: se G è il
centro di massa di BC,
G
IBC = IBC + m dist(A, G)2 ,
ove indichiamo
L
m 2 1
Z
G
IBC = s ds = mL2 .
−L 2L 3
Dunque
4 1 √
I11 = 2 mL2 + mL2 + m( 3L)2 = 6mL2 ,
3 3
cosicché
T = 3mL2 ϕ̇2 .
R.
T = 3mL2 ϕ̇2 .
4. [12/9/2005 (ex)II] Un triangolo ABC è formato da tre aste omogenee di

lunghezza 4L, ciascuna di massa m. È vincolato a ruotare intorno a un asse
fisso per A, rimanendo sempre ortogonale ad esso; il vertice A è fisso.
52
Determinare in funzione di m, L e di un’opportuna coordinata lagrangiana

l’energia cinetica del triangolo.
R.
T = 12mL2ϕ̇2 .
5. [19/7/2006 (ex)I] Un sistema vincolato è costituito da un disco rigido di

raggio R > 0 e massa M > 0, e da un punto materiale P di massa m > 0
vincolato a muoversi sulla circonferenza bordo del disco.
Inoltre il disco è vincolato a ruotare intorno a un asse fisso passante per un
suo diametro, mantenendo il centro fisso su tale asse.
Determinare l’energia cinetica del sistema in funzione di opportune coordi-
nate lagrangiane.
Soluzione
1) Siano A e B gli estremi del diametro che giace sull’asse di rotazione. Scegliamo
un sistema di riferimento fisso (O, ei ), con O coincidente con il centro del disco, e
−−→
BA
e3 = .
2R
Scegliamo anche un sistema di riferimento mobile S = (O, ui ) solidale con il disco,
in modo che
u3 (t) = e3 , per ogni t;

u1 sia ortogonale al disco.
Il moto del disco può allora essere descritto mediante la coordinata lagrangiana θ,
ove θ è l’angolo formato da e1 e u1 . Perciò la velocità angolare del disco sarà
ω(t) = θ̇(t)e3 .
Visto che il moto si riduce a una rotazione,

1 1
Tdisco = σω · ω = I θ̇(t)2 ,
2 2
ove I è il momento d’inerzia del disco rispetto all’asse per e3 .
2) Il moto del punto P può essere descritto con una coordinata lagrangiana ψ data
−−→
dall’angolo formato da OP con u2 , ossia
−−→
OP = R cos ψu2 + R sin ψu3 .
D’altra parte
u2 (t) = − sin θ(t)e1 + cos θ(t)e2 ,
perciò nel sistema di riferimento fisso
−−→
OP = R{− cos ψ sin θe1 + cos ψ cos θe2 + sin ψe3 } .
53
Dunque
v P = R{(ψ̇ sin ψ sin θ − θ̇ cos ψ cos θ)e1

+ (−ψ̇ sin ψ cos θ − θ̇ cos ψ sin θ)e2
+ ψ̇ cos ψe3 } ,
per cui
1 1
TP = m|v P |2 = mR2 (ψ̇ 2 + θ̇2 cos2 ψ) .
2 2
3) In alternativa, per trovare v P si può ricorrere alle formule della cinematica
relativa, che, essendo, v O = 0, danno
−−→
v P = [v P ]S + ω × OP
= Rψ̇(− sin ψu2 + cos ψu3 )
+ θ̇u3 × (R cos ψu2 + R sin ψu3 )
= −Rθ̇ cos ψu1 − Rψ̇ sin ψu2 + Rψ̇ cos ψu3 ,
che permette di ritrovare subito la TP .
R.
1 1
T = I θ̇(t)2 + mR2 (ψ̇ 2 + θ̇2 cos2 ψ) .
2 2
6. [19/7/2006 (ex)II] Un sistema vincolato è costituito da un disco rigido

di raggio R > 0 e massa M > 0, e da un punto materiale P di massa m > 0
vincolato a muoversi sulla circonferenza concentrica al disco (e giacente su
di esso), di raggio R/2.
Inoltre il disco è vincolato a ruotare intorno a un asse fisso passante per un
suo diametro, mantenendo il centro fisso su tale asse.
Determinare l’energia cinetica del sistema in funzione di opportune coordi-
nate lagrangiane.
R.
1 1 R2
T = I θ̇(t)2 + m (ψ̇ 2 + θ̇2 cos2 ψ) .
2 2 4
7. [22/9/2006 (ex)I] Si trovi in termini delle opportune coordinate lagran-

giane l’energia cinetica di un’asta rigida AB, omogenea, di lunghezza 2L,
massa m, e sottoposta ai vincoli:
• A appartiene a una circonferenza fissa di raggio R > 0 e centro O;
−→
• l’asta si mantiene sempre ortogonale nel suo moto al raggio OA.
Soluzione
L’asta ha due gradi di libertà; sceglieremo dunque due coordinate lagrangiane. Se
supponiamo che la circonferenza cui appartiene A giaccia nel piano he1 , e2 i, si potrà
scrivere
−→
OA = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 ,
54
con ϕ ∈ (−π, π) prima coordinata lagrangiana. Poi, visto che l’asta deve mante-
−→
nersi ortogonale a OA, essa giace sempre nel piano individuato dalla tangente τ e
dalla binormale e3 della circonferenza; possiamo scegliere come seconda coordinata
−−→
lagrangiana l’angolo θ ∈ (−π, π) formato da AB con τ .
Dunque, AB è parametrizzata da
−−−−→
AP (s) = s cos θτ + s sin θe3 = −s cos θ sin ϕe1 + s cos θ cos ϕe2 + s sin θe3 ,
con 0 ≤ s ≤ 2L.
Quindi
−−−−→ −→ −−−−→
OP (s) = OA + AP (s)
= (R cos ϕ − s cos θ sin ϕ)e1 + (R sin ϕ + s cos θ cos ϕ)e2 + s sin θe3 ,
per cui
v(s) = (−Rϕ̇ sin ϕ + sθ̇ sin θ sin ϕ − sϕ̇ cos θ cos ϕ)e1
+ (Rϕ̇ cos ϕ − sθ̇ sin θ cos ϕ − sϕ̇ cos θ sin ϕ)e2
+ sθ̇ cos θe3 ,
e
2
|v(s)| = R2 ϕ̇2 + s2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) − 2Rsϕ̇θ̇ sin θ .
Si ha infine
1 2L m mh 2 2 4 2 2
Z i
2
T = |v(s)| ds = R ϕ̇ + L (θ̇ + ϕ̇2 cos2 θ) − 2LRϕ̇θ̇ sin θ .
2 0 2L 2 3
R.
mh 2 2 4 2 2 i
T = R ϕ̇ + L (θ̇ + ϕ̇2 cos2 θ) − 2LRϕ̇θ̇ sin θ .
2 3
8. [13/12/2006 (ex)I] Si trovi in termini delle opportune coordinate lagran-

giane l’energia cinetica di un’asta rigida AB, omogenea, di lunghezza L,
massa m, e sottoposta ai vincoli:
x2A + yA
2 2
= zA ,
x2B + yB
2 2
= zB ,
L
zB = zA + √ .
2
(Ossia, AB giace tutta sul cono x2 + y 2 = z 2 . Si assuma zA > 0.)
Soluzione
Scegliamo z = zA e l’anomalia polare (cilindrica) ϕ di A come coordinate lagran-
giane.
Allora

s s s
P (s) = z + √ cos ϕ, z + √ sin ϕ, z + √ , 0 ≤ s ≤ L.
2 2 2
55
Quindi

s s
v(s) = ż cos ϕ − z + √ ϕ̇ sin ϕ, ż sin ϕ + z + √ ϕ̇ cos ϕ, ż ,
2 2
e s 2 2
|v(s)|2 = 2ż 2 + z + √ ϕ̇ .
2
Perciò
L
1 m s 2 2
Z
2
T = 2ż + z + √ ϕ̇ ds .
2 0 L 2
R. √ √
m 2 2 L 3 2 2 3 2
T = 2Lż + z+√ ϕ̇ − z ϕ̇ .
2L 3 2 3
9. [26/3/2007 (ex)I] Un cilindro circolare retto omogeneo di massa M , raggio

R e altezza H è sottoposto ai seguenti vincoli:
• il suo centro O appartiene a una circonferenza fissa γ di raggio L,

giacente su un piano fisso Π;
• il suo asse si mantiene ortogonale a Π.
Si trovi in termini delle opportune coordinate lagrangiane l’energia cinetica

del cilindro.
Soluzione
Sia (Ω, ei ) un sistema di riferimento solidale con Π, ove Ω è il centro di γ, e e3 è
ortogonale a Π.
Sia poi (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con il cilindro, tale che u3 (t) = e3
per ogni t.
Scegliamo come coordinate lagrangiane due angoli ϕ e θ tali che
−−→
ΩO = L cos ϕe1 + L sin ϕe2 , (1)
u1 = cos θe1 + sin θe2 . (2)
Usiamo il teorema di König per trovare l’energia cinetica come

1
T = M |v O |2 + TS ′ ,
2
ove S ′ = (O, ei ). Da (1) segue
2
v O = Lϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) , |v O | = L2 ϕ̇2 .
Inoltre
1 1
TS ′ =σω · ω = I33 θ̇2 ,
2 2
ove σ è il tensore d’inerzia in O, e ω è la velocità angolare di (ui ) rispetto a (ei ),
cosicché
ω(t) = θ̇(t)e3 .
56
R.
1 1
T = M L2 ϕ̇2 + I33 θ̇2 .
2 2
10. [19/7/2007 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata

ad avere l’estremo A sulla curva
x1 = Rϕ cos ϕ ,
x2 = Rϕ sin ϕ ,
x3 = hϕ ,
ove 0 < ϕ < ∞. Qui R e h sono costanti positive.

−
−→
Inoltre AB/2L si mantiene coincidente con
(cos ϕ, sin ϕ, 0) .
Si calcoli l’energia cinetica di AB in funzione di opportune coordinate la-

grangiane.
Soluzione
Scegliamo il parametro ϕ corrispondente alla posizione di A come coordinata la-
grangiana.
Una parametrizzazione di AB è
−−→ −→ −→
OP (s) = OA + AP (s) = (Rϕ cos ϕ, Rϕ sin ϕ, hϕ) + s(cos ϕ, sin ϕ, 0) ,
per 0 ≤ s ≤ 2L. Perciò
v(s) = [Rϕϕ̇ + sϕ̇](− sin ϕ, cos ϕ, 0) + ϕ̇(R cos ϕ, R sin ϕ, h) .
Dunque
|v(s)|2 = ϕ̇2 [(Rϕ + s)2 + R2 + h2 ] ,
e
2L
1 m 2
Z
l
T (ϕ, ϕ̇) = ϕ̇ [(Rϕ + s)2 + R2 + h2 ] ds =
2 0 2L
m 2h 1 1 i
ϕ̇ (Rϕ + 2L)3 + (R2 + h2 )2L − R3 ϕ3 .
4L 3 3
R.
m 2h 1 1 i
T l (ϕ, ϕ̇) = ϕ̇ (Rϕ + 2L)3 + (R2 + h2 )2L − R3 ϕ3 .
4L 3 3
11. [19/7/2007 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata

ad avere il centro G sulla curva
x1 = Rϕ cos ϕ ,
x2 = Rϕ sin ϕ ,
x3 = hϕ ,
57
ove 0 < ϕ < ∞. Qui R e h sono costanti positive.

−
−→
Inoltre AB/2L si mantiene coincidente con
(− sin ϕ, cos ϕ, 0) .
Si calcoli l’energia cinetica di AB in funzione di opportune coordinate la-

grangiane.
R.
m 2h 1 1 i
T l (ϕ, ϕ̇) = ϕ̇ (R + L)3 − (R − L)3 + 2L(R2 ϕ2 + h2 ) .
2L 3 3
12. [17/9/2007 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata:
• ad avere il centro M sulla circonferenza di raggio R > 0

(
x21 + x22 = R2 ,
γ
x3 = 0 ;
• a giacere sul piano passante per l’asse x3 e per il punto M (che è il

piano ortogonale a γ in M ).
Scrivere l’energia cinetica di AB in opportune coordinate lagrangiane.

Soluzione
A) Scegliamo come coordinate lagrangiane
1. l’anomalia polare ϕ di M nel piano x3 = 0, con ϕ ∈ (−π, π);
−−→
2. l’angolo θ formato da AB con il piano x3 = 0, con θ ∈ (−π, π) (per la
−−→
precisione θ è tale che AB · e3 = 2L sin θ).
Quindi
−−→
OM = R(cos ϕ, sin ϕ, 0) ,
e per un generico punto P di AB
−−→
M P = s(cos θ cos ϕ, cos θ sin ϕ, sin θ) , −L ≤ s ≤ L .
Dunque
−−→
OP = cos ϕ(R + s cos θ), sin ϕ(R + s cos θ), s sin θ ,
e
v P = ϕ̇(R + s cos θ)(− sin ϕ, cos ϕ, 0) + sθ̇(− cos ϕ sin θ, − sin ϕ sin θ, cos θ) .
Quindi
|v P |2 = ϕ̇2 (R + s cos θ)2 + s2 θ̇2 ,
cosicché
L
1 m m L2 m
Z
l
T = |v P |2 ds = ϕ̇2 R2 + cos2 θ + L2 θ̇2 .
2 −L 2L 2 3 6
58
B) In alternativa, l’energia cinetica si può calcolare con il teorema di König

1
Tl = m|v M |2 + TS ,
2
ove TS è l’energia cinetica di AB nel sistema di riferimento S = (M, ei ). Quindi
L L 2
1 m 1 m d −−→ m 2 2
Z Z
TS = |v S P |2 ds = M P (s) ds = L (ϕ̇ cos2 θ + θ̇2 ) .
2 −L 2L 2 −L 2L dt 6
R.
m 2 2 L2 m
Tl = ϕ̇ R + cos2 θ + L2 θ̇2 .
2 3 6
13. [17/9/2007 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata:
• ad avere l’estremo A sulla circonferenza di raggio R > 0

(
x21 + x22 = R2 ,
γ
x3 = 0 ;
• a giacere sul piano passante per l’asse x3 e per il punto A (che è il

piano ortogonale a γ in A).
Scrivere l’energia cinetica di AB in opportune coordinate lagrangiane.

R. 1 2L2 2m
T l = mϕ̇2 R2 + cos2 θ + RL cos θ + L2 θ̇2 .
2 3 3
14. [13/12/2007 (ex)I] Un cilindro C di massa M , raggio R e altezza h in

un sistema di riferimento solidale è descritto da
C = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 ≤ R2 , 0 ≤ z ≤ h} .
Il cilindro è vincolato a mantenere i due punti Q1 = (0,0,0) e Q2 = (0,0, h)

fissi su un asse fisso r (e quindi a ruotare intorno a r).
Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi sulla circonferenza
γ = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 = R2 , z = 0} ,
bordo della base del cilindro.

Scrivere l’energia cinetica del sistema.
Soluzione
A) Scegliamo il sistema di riferimento fisso in modo che e3 giaccia su r,
1 −−−→
e3 = Q1 Q2 .
h
59
Inoltre sia O = Q1 , e denotiamo con A il centro della base z = 0 del cilindro.

Introduciamo anche l’angolo ϕ formato da e1 e u1 , ponendo u3 (t) = e3 per ogni t.
Allora l’energia cinetica del cilindro sarà
1 1 1
TC = σ O ω · ω = σ O (ϕ̇e3 ) · (ϕ̇e3 ) = I33 ϕ̇2 ,
2 2 2
ove I33 è il momento d’inerzia del cilindro rispetto a r.
B) Nel sistema di riferimento (O, ui ) solidale, si ha, per P , definito θ come l’angolo
−→
tra u1 e AP ,
−−→ −→ −→
OP = OA + AP = (R + R cos θ)u1 + R sin θu2 .
Dunque
v S = −Rθ̇ sin θu1 + Rθ̇ cos θu2 .
Inoltre la velocità v P nel sistema fisso è data da
−→ −→ −→
v P = v A + ω × AP + v S = ω × (OA + AP ) + v S

= ϕ̇e3 × (R + R cos θ)u1 + R sin θu2 − Rθ̇ sin θu1 + Rθ̇ cos θu2

= −R(ϕ̇ + θ̇) sin θu1 + R(ϕ̇ + θ̇) cos θ + Rϕ̇ u2 .
Infine
1 1
TP = mR2 (ϕ̇ + θ̇)2 + mR2 ϕ̇2 + mR2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ .
2 2
R.
1 1 1
T = I33 ϕ̇2 + mR2 (ϕ̇ + θ̇)2 + mR2 ϕ̇2 + mR2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ .
2 2 2
15. [13/12/2007 (ex)II] Un cilindro C di massa M , raggio R e altezza h in

un sistema di riferimento solidale è descritto da
C = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 ≤ R2 , 0 ≤ z ≤ h} .
Il cilindro è vincolato a mantenere i due punti Q1 = (0,0,0) e Q2 = (0,0, h)

fissi su un asse fisso r (e quindi a ruotare intorno a r).
Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi sulla circonferenza
R2
γ = {(x, y, z) | (x − R)2 + y 2 = , z = h}
4
(circonferenza che quindi è solidale con il cilindro).
Scrivere l’energia cinetica del sistema.
R.
1 1 R2 1 1
T = I33 ϕ̇2 + m (ϕ̇ + θ̇)2 + mR2 ϕ̇2 + mR2 ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) cos θ .
2 2 4 2 2
16. [1/4/2008 (ex)I] Un’asta rigida AB di massa m e lunghezza 2L è

vincolata:
60
• ad avere il centro C appartenente alla sfera di centro l’origine O e di

raggio R > 0;
• a essere ortogonale alla sfera stessa.
Calcolarne l’energia cinetica in funzione di opportune coordinate lagrangiane.

Soluzione
Il sistema ha 2 gradi di libertà. Scegliamo come coordinate lagrangiane le coordinate
polari del centro C dell’asta:
x1C = R cos ϕ sin θ ,

x2C = R sin ϕ sin θ ,
x3C = R cos θ ,
con
−π < ϕ < π , 0 < θ < π.
La parametrizzazione dell’asta sarà dunque per s ∈ [−L, L]
−−→
−−→ −−→ OC
OP (s) = OC + s = (R + s)(cos ϕ sin θ, sin ϕ sin θ, cos θ) ,
R
per cui
2
|v(s)| = (R + s)2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
Quindi
L
1 m m
Z
l
T = (R + s)2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) ds = (3R2 + L2 )(θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
2 −L 2L 6
R.
m
Tl = (3R2 + L2 )(θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
6
17. [18/7/2008 (ex)I] Una circonferenza γ di centro O, raggio R e massa

M è vincolata a ruotare intorno a un proprio diametro AB, che giace su un
asse fisso. Anche i punti A e B sono solidali con γ e fissi.
Un’asta CD di lunghezza L e massa m è vincolata ad avere l’estremo C sulla
circonferenza, e a mantenersi parallela ad AB (il che implica che CD giace
sul piano di γ).
Scrivere l’energia cinetica del sistema in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Scegliamo come prima coordinata lagrangiana l’angolo ϕ formato dal piano della
circonferenza con la direzione fissa e1 , avendo scelto il sistema di riferimento fisso
−−→
in modo che l’origine sia il centro della circonferenza, e e3 sia parallelo ad AB.
Allora
1
Tγl = I ϕ̇2 ,
2
ove I è il momento di γ rispetto all’asse per AB.
61
−−→
Scegliamo poi come seconda coordinata lagrangiana l’angolo θ formato da OC e il
−−→
diametro ortogonale ad AB. Allora, nel sistema fisso, ogni P sull’asta è dato da
−−→ −−→ −−→
OP = OC + CP = R cos θ(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + (R sin θ + s)e3 ,
per 0 ≤ s ≤ L.
Dunque
v P = R(−θ̇ sin θ cos ϕ − ϕ̇ cos θ sin ϕ)e1

+ R(−θ̇ sin θ sin ϕ + ϕ̇ cos θ cos ϕ)e2
+ Rθ̇ cos θe3 .
Perciò
2
|v P | = R2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) ,
e quindi
L
1 m 2 2 1
Z
l
Tasta = R (θ̇ + ϕ̇2 cos2 θ) ds = mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) .
2 0 L 2
R.
1 2 1
Tl = I ϕ̇ + mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) .
2 2
18. [18/7/2008 (ex)II] Una circonferenza γ di centro O, raggio R e massa

M è vincolata a ruotare intorno a un proprio diametro AB, che giace su un
asse fisso. Anche i punti A e B sono solidali con γ e fissi.
Un’asta CD di lunghezza L e massa m è vincolata ad avere l’estremo C sulla
circonferenza, a giacere sul piano di γ, e a mantenersi ortogonale ad AB.
Scrivere l’energia cinetica del sistema in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
R.
1 2 1 1
Tl = I ϕ̇ + mR(Rθ̇2 + Rϕ̇2 cos2 θ + Lϕ̇2 cos θ) + mL2 ϕ̇2 .
2 2 6
19. [12/2/2009 (ex)I] Un disco di raggio L e massa m è così vincolato:
• il suo centro C appartiene alla curva

ψ(s) = R cos λs , R sin λs , hλs , s ∈ R.
√
Qui s è la lunghezza d’arco, λ = 1/ R2 + h2 , e R, h > 0 sono costanti.
• la normale al disco coincide con la binormale B alla curva.
Si calcoli il momento delle quantità di moto del disco rispetto a C in funzione

di due opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
62
Si scelgano come coordinate lagrangiane

z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che X C = ψ(z) e, indicando con (T , N , B) la terna intrinseca della curva ψ,
u1 = cos ϕ T + sin ϕ N ,
u2 = − sin ϕ T + cos ϕ N ,
u3 = B .
Qui M = (ui ) è una terna solidale con il disco. Il momento delle quantità di moto
del disco è
L = σω ,
ove σ è calcolata in C e ω è la velocità angolare del disco rispetto alla terna fissa.
Per calcolare ω usiamo la formula
ω = ω PN + ω N M ,
ove P è la terna fissa e N = (T , N , B). Si sa che
ω PN = −τ żT (z) + k żB(z) = λ2 ż[hT (z) + RB(z)] .
Infatti la seconda uguaglianza segue dai calcoli:

T (s) = λ − R sin λs, R cos λs, h ,

N (s) = − cos λs, sin λs, 0 ,

B(s) = λ h sin λs, −h cos λs, R ,
da cui
dB
k(s) = λ2 R , τ (s) = · N = −λ2 h .
ds
Poi si ha ω N M = ϕ̇B. Dunque
ω = λ2 żhT (z) + (λ2 żR + ϕ̇)B(z)

= λ2 żh cos ϕu1 − λ2 żh sin ϕu2 + (λ2 żR + ϕ̇)u3 .
La matrice di σ in M è, per motivi di simmetria,
σ = diag(I11 , I11 , 2I11 ) .
R.
L = I11 λ2 żh cos ϕu1 − I11 λ2 żh sin ϕu2 + 2I11 (λ2 żR + ϕ̇)u3 .

• ad avere l’estremo A nell’origine O;
• ad avere l’estremo B sulla curva

ψ(s) = ψ1 (s), ψ2 (s), ψ3 (s) , s ∈ (a, b) ,
ove s è l’ascissa curvilinea.
63
Determinare l’energia cinetica dell’asta in funzione di un’opportuna coordi-

nata lagrangiana.
Soluzione
Parametrizziamo l’asta mediante
−−→ z
OP (z) = ψ(s) , 0 ≤ z ≤ 2L ,
2L
cosicché
z
vP = ṡψ ′ (s) ,
2L
e
2 z 2 ṡ2
|v P | = .
4L2
Dunque
2L
1 m z 2 ṡ2 m 8L3 2 m
Z
T = 2
dz = 3
ṡ = ṡ2 .
2 0 2L 4L 16L 3 6
R.
m 2
T = ṡ .
6
21. [12/2/2009 (ex)II] Un disco di raggio L e massa m è così vincolato:
• il suo centro C appartiene alla curva

ψ(s) = R sin λs , R cos λs , hλs , s ∈ R.
√
Qui s è la lunghezza d’arco, λ = 1/ R2 + h2 , e R, h > 0 sono costanti.
• la normale al disco coincide con la binormale B alla curva.
Si calcoli il momento delle quantità di moto del disco rispetto a C in funzione

di due opportune coordinate lagrangiane.
R.
L = I11 λ2 żh cos ϕu1 − I11 λ2 żh sin ϕu2 + 2I11 (λ2 żR + ϕ̇)u3 .
• ad avere l’estremo A nell’origine O;
• ad avere il centro C sulla curva

ψ(s) = ψ1 (s), ψ2 (s), ψ3 (s) , s ∈ (a, b) ,
ove s è l’ascissa curvilinea.
64
Determinare l’energia cinetica dell’asta in funzione di un’opportuna coordi-

nata lagrangiana.
R.
2 2
T = mṡ .
3
23. [12/6/2009 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza L e massa m soddisfa i

vincoli
x21A + x22A − R2 = 0 ;
x3A − x3B = 0 ;
x1A x2B − x2A x1B = 0 .
Qui m, L, R > 0 sono costanti.

Determinare l’energia cinetica dell’asta in funzione delle opportune coordi-
nate lagrangiane.
Soluzione
Si tratta di un’asta con l’estremo A su una superficie cilindrica (primo vincolo),
che si mantiene ortogonale all’asse del cilindro (secondo vincolo), e con direzione
radiale (terzo vincolo).
−−→
I vincoli non specificano se AB abbia il verso di (x1A , x2A ,0) o il verso opposto; qui
supponiamo pertanto che
−−→ L
AB = (x1A e1 + x2A e2 ) .
R
Scegliamo come coordinate lagrangiane
z = x3A ∈ R ,
ϕ ∈ (−π, π) tale che x1A = R cos ϕ , x2A = R sin ϕ .
Dunque l’asta è parametrizzata da

−−→ −→ −→
OP (s) = OA + AP (s) =
R cos ϕe1 + R sin ϕe2 + ze3 + s cos ϕe1 + s sin ϕe2 , 0 ≤ s ≤ L.
Perciò
v lP (z, ϕ; s) = −ϕ̇(R + s) sin ϕe1 + ϕ̇(R + s) cos ϕe2 + że3 ,
e
2
|v lP | = ϕ̇2 (R + s)2 + ż 2 .
Dunque
L
1 m 2
Z
l
T (z, ϕ, ż, ϕ̇) = [ϕ̇ (R + s)2 + ż 2 ] ds .
2 0 L
R.
m 2 m
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = ϕ̇ (3R2 + 3RL + L2 ) + ż 2 .
6 2
65
24. [12/6/2009 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza L e massa m soddisfa i

vincoli
x21A + x22A − R2 = 0 ;
x3A − x3B = 0 ;
x1A x1B + x2A x2B = 0 .
Qui m, L, R > 0 sono costanti.

Determinare l’energia cinetica dell’asta in funzione delle opportune coordi-
nate lagrangiane.
Soluzione
Si tratta di un’asta con l’estremo A su una superficie cilindrica (primo vincolo);
l’asta si mantiene ortogonale all’asse del cilindro (secondo vincolo); sul piano or-
togonale all’asse, che contiene l’asta, l’estremo B è sulla retta ortogonale al raggio
che unisce l’asse del cilindro ad A e passante per l’asse stesso (terzo vincolo). In
altre parole, detto Q il punto intersezione del piano ortogonale all’asse del cilindro
su cui giace l’asta con l’asse medesimo, il triangolo QAB costituisce la metà di un
rettangolo, di cui l’asta è la diagonale e il punto medio dell’asta G il centro; tale
rettangolo si muove solidalmente all’asta.
z = x3A ∈ R ,
ϕ ∈ (−π, π) tale che x1A = R cos ϕ , x2A = R sin ϕ .
A) Usiamo il Teorema di König:

1 1
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = m|v G |2 + σω · ω ,
2 2
ove G è il centro dell’asta, σ è calcolata in G, e ω è la velocità angolare dell’asta
rispetto alla terna fissa. Visto che, per i vincoli, la distanza di G dall’asse del
cilindro è sempre uguale a L/2, si ha
L
v G = [v G ]k + [v G ]⊥ , [v G ]k = że3 , |[v G ]⊥ | = |ϕ̇| .
2
Poi,
ω = ϕ̇e3 .
Perciò
1 L2 2 1
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) =
m ϕ̇ + ż 2 + I ϕ̇2 ,
2 4 2
ove I denota il momento d’inerzia dell’asta rispetto all’asse ortogonale in G.
B) In alternativa, usiamo la definizione di energia cinetica.
I vincoli non specificano se l’anomalia polare di B sia maggiore o minore di quella
di A. Qui supponiamo pertanto che
−−→
AB = L(cos(ϕ + θ0 − π)e1 + sin(ϕ + θ0 − π)e2 ) ,
ove
R
θ0 = arccos .
L
66
Osserviamo anche che l’altra scelta possibile sarebbe stata

−−→
AB = L(cos(ϕ − θ0 + π)e1 + sin(ϕ − θ0 + π)e2 ) .

−−→ −→ −→
OP (s) = OA + AP (s) =
R cos ϕe1 + R sin ϕe2 + ze3 − s cos(ϕ + θ0 )e1 − s sin(ϕ + θ0 )e2 , 0 ≤ s ≤ L.
Perciò
v lP (z, ϕ; s) = ϕ̇(−R sin ϕ + s sin(ϕ + θ0 ))e1 + ϕ̇(R cos ϕ − s cos(ϕ + θ0 ))e2 + że3 ,
e
2
|v lP | = ϕ̇2 (R2 + s2 − 2Rs cos θ0 ) + ż 2 .
Dunque
L
1 m 2 2
Z
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = [ϕ̇ (R + s − 2Rs cos θ0 ) + ż 2 ] ds .
2 0 L
R.
m 2 2 m 2
T l (z, ϕ, ż, ϕ̇) = L ϕ̇ + ż .
6 2
25. [15/7/2009 (ex)I] Una sfera solida di raggio R e massa M è vincolata:

• ad avere il centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso;
• ad avere il punto solidale A mobile con equazione assegnata

−→
OA = R(a cos cte1 + a sin cte2 + be3 ) .
Qui a, b, c sono costanti positive tali che a2 + b2 = 1.

Determinare l’energia cinetica della sfera in funzione di una opportuna coor-
dinata lagrangiana.
Soluzione
Si tratta di una sfera vincolata a ruotare intorno a un asse mobile assegnato.
Dunque ha in effetti un solo grado di libertà.
Visto che il moto è di precessione, si ha
1
T = σω · ω .
2
Si tratta perciò di trovare la velocità angolare ω della sfera. Consideriamo un
sistema di riferimento mobile Σ = (O, w i ), con w3 diretto lungo l’asse mobile,
ossia per esempio
w1 = − sin cte1 + cos cte2 ,

w2 = −b cos cte1 − b sin cte2 + ae3 ,
w3 = a cos cte1 + a sin cte2 + be3 .
67
Sia poi S = (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con la sfera, con
u3 = w 3 .
Il moto di S rispetto a Σ perciò non può essere che una rotazione intorno all’asse
comune u3 = w 3 ; sia
ϕ ∈ (−π, π)
l’angolo che misura questa rotazione. Indichiamo anche P = (ei ), N = (w i ),
M = (ui ). Allora, per il teorema sulla composizione di velocità angolari,
ω = ω PM = ωPN + ω N M ,
ove per quanto sopra

ωN M = ϕ̇u3 = ϕ̇w 3 .
Infine ωPN si trova con un calcolo esplicito: posto
3
X
ωPN = ωi w i ,
i=1
si sa che:
dw2
ω1 = · w 3 = (bc sin cte1 − bc cos cte2 ) · w 3
dt
= abc sin ct cos ct − abc cos ct sin ct = 0 ,
dw3
ω2 = · w 1 = (−ac sin cte1 + ac cos cte2 ) · w1 = ac ,
dt
dw1
ω3 = · w 2 = (−c cos cte1 − c sin cte2 ) · w2 = bc .
dt
Perciò
ω = ωPM = acw2 + (bc + ϕ̇)w3 .
Si noti che, per le proprietà di simmetria della sfera, nonostante che N non sia
solidale, la matrice di σ in N è
σ N = diag(I, I, I) ,
ove I indica il momento diametrale della sfera. Dunque

 
0
1  ac  = 1 I[a2 c2 +(bc+ ϕ̇)2 ] = 1 I[c2 +2bcϕ̇+ ϕ̇2 ] .
Tl = (0, ac, bc+ ϕ̇)σ N
2 2 2
bc + ϕ̇
R.
1 2
Tl = I[c + 2bcϕ̇ + ϕ̇2 ] .
2
26. [15/7/2009 (ex)I] Un disco di raggio R e massa M è vincolato:
• ad avere il centro C sull’asse fisso x3 ;
68
• a mantenersi sempre ortogonale all’asse x3 .
Scrivere il momento della quantità di moto LO del disco rispetto all’origine

O, in funzione di opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
Il disco ha due gradi di libertà. Scegliamo come coordinate lagrangiane la coordi-
nata z = x3 del centro C del disco, con z ∈ R, e un angolo ϕ che misuri la rotazione
del disco intorno a e3 ; per esempio se S = (C, ui ) indica un sistema di riferimento
solidale con il disco, si ponga
u1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
con ϕ ∈ (−π, π).

Allora, come è noto,
−−→ −−→
LO = σω + M OC × [v C + ω × CO] = σω ,
perché i tre vettori

−−→
OC = ze3 , v C = że3 , ω = ϕ̇e3 = ϕ̇u3 ,
sono paralleli. Dunque

LO = σω = I33 ϕ̇e3 ,
dato che la (ui ) è principale d’inerzia.
R.
LO = I33 ϕ̇e3 .
27. [15/7/2009 (ex)II] Una sfera solida di raggio R e massa M è vincolata:
• ad avere il centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso;
• ad avere il punto solidale A mobile con equazione assegnata

−→ R
OA = (a sin cte1 + a cos cte2 + be3 ) .
2
Qui a, b, c sono costanti positive tali che a2 + b2 = 1.

Determinare l’energia cinetica della sfera in funzione di una opportuna coor-
dinata lagrangiana.
R.
1 2
Tl = I[c + 2bcϕ̇ + ϕ̇2 ] .
2
28. [15/7/2009 (ex)II] Un disco di raggio R e massa M è vincolato:
69
• ad avere il centro C sull’asse fisso x1 ;
• a mantenersi sempre ortogonale all’asse x1 .
Scrivere il momento della quantità di moto LA del disco rispetto al punto A

−→
tale che OA = Re1 , in funzione di opportune coordinate lagrangiane. Qui
O è l’origine del sistema di riferimento.
R.
LA = I11 ϕ̇e1 .
29. [11/9/2009 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di massa M e lati

−−
→ −−→ −−→ −−→
AB = CD = a , BC = AD = b ,
−−→
è vincolata ad avere il lato AD sull’asse mobile r definito da
x1 = L cos ωt , x2 = L sin ωt , x3 ∈ R .
Supponiamo anche che
x3A = 0 , x3D = b .
Calcolare l’energia cinetica della lamina nel sistema fisso (O, xi ).

Soluzione
A) Usiamo il teorema di König:
1
T = M |v G |2 + TS ,
2
ove TS è l’energia cinetica nel sistema di riferimento S = (G, ei ), e G è il centro di
massa della lamina.
Indichiamo con ϕ ∈ (−π, π) l’angolo tale che
−−→ a a b
OG = L cos ωte1 + L sin ωte2 + cos ϕe1 + sin ϕe2 + e3 .
2 2 2
Si noti che ϕ è l’angolo che misura la rotazione della lamina nel sistema fisso.
Dunque, se I denota il momento d’inerzia della lamina rispetto alla retta per G
parallela a AD,
1
TS = I ϕ̇2 ,
2
e a a
v G = − Lω sin ωt − ϕ̇ sin ϕ e1 + Lω cos ωt + ϕ̇ cos ϕ e2 .
2 2
Allora
a2
|v G |2 = L2 ω 2 + ϕ̇2 + Lωaϕ̇ cos(ωt − ϕ) .
4
R.
1 1 a2
T = I ϕ̇2 + M L2 ω 2 + ϕ̇2 + Lωaϕ̇ cos(ωt − ϕ) .

2 2 4
70
30. [11/9/2009 (ex)II] Una lamina quadrata ABCD di massa M e lato b è

−−→
vincolata ad avere il lato AD sull’asse mobile r definito da
x1 = L cos ωt , x2 = L sin ωt , x3 ∈ R .
Supponiamo anche che
x3A = b , x3D = 2b .
Calcolare l’energia cinetica della lamina nel sistema fisso (O, xi ).

R.
1 2 1 b2
I ϕ̇ + M L2 ω 2 + ϕ̇2 + Lωbϕ̇ cos(ωt − ϕ) .

T =
2 2 4
31. [20/11/2009 (ex)I] Una lamina quadrata di massa M e lato 2L è

vincolata a ruotare intorno all’asse mobile r
x1 cos αt + x2 sin αt = R , x3 = 0 ,
in modo che r coincida con l’asse comune di due lati opposti della lamina.
Il centro C della lamina occupa su r la posizione
−−→
OC = R(cos αte1 + sin αte2 ) .
Calcolare in funzione delle opportune coordinate lagrangiane il momento del-

le quantità di moto della lamina, rispetto all’origine del sistema di riferimento
fisso.
Soluzione
Introduciamo la coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π) che misura la rotazione della
lamina intorno a r. In particolare, sia S = (C, ui ) è un sistema solidale con la
lamina, dato da
u1 = − sin αte1 + cos αte2 ,

u2 = u3 × u1 = − cos αt sin ϕe1 − sin αt sin ϕe2 + cos ϕe3 ,
u3 = cos ϕw 1 + sin ϕe3 = cos ϕ cos αte1 + cos ϕ sin αte2 + sin ϕe3 .
Qui w 1 è il versore nel piano x3 = 0 ortogonale a r, e ϕ è quindi l’angolo formato

dalla lamina con e3 ; la direzione solidale u3 è ortogonale alla lamina, e la u1 è
diretta lungo r.
Dunque in questa terna si ha
−−→
OC = R(− sin ϕu2 + cos ϕu3 ) , v C = Rαu1 .
Per calcolare la velocità v P di un generico punto della lamina usiamo la scomposi-

zione
−−→ −−→ −−→ −−→
OP = OC + CP , CP = s1 u1 + s2 u2 ,
71
ove s1 , s2 ∈ [−L, L] sono i parametri della lamina. Con calcoli elementari che usano
la forma esplicita ricavata sopra per i uh si ottiene
−−→ −−→
d CP OC
v P = vC + = v C − αs1 − αs2 sin ϕu1 − ϕ̇s2 u3 .
dt R
−−→
Usando quindi le scomposizioni appena trovate di OC e v P nella terna (uh ) si
calcola:
−−→
OP × v P = (R2 α − Rαs2 sin ϕ + αs21 )(sin ϕu3 + cos ϕu2 )
+ (Rϕ̇s2 sin ϕ − αs1 s2 cos ϕ − s22 ϕ̇)u1
+ s1 s2 ϕ̇u2 + (αs22 sin ϕ − Rαs2 )u3 .
Quindi il momento cercato si trova integrando

−−→ M
ZZ
LO = [OP × v P ] 2 ds1 ds2
[−L,L] 2 4L
L2
= M α R2 + (sin ϕu3 + cos ϕu2 )
3
L2 L2
+ Mα sin ϕu3 − M ϕ̇u1 .
3 3
Il calcolo dell’integrale è immediato, e semplificato dall’osservazione che tutti i
termini dispari nei parametri s1 , s2 si annullano per la simmetria del dominio.
R.
L2
LO = M α R2 + e3
3
L2
+ Mα sin ϕ(cos ϕ cos αte1 + cos ϕ sin αte2 + sin ϕe3 )
3
L2
− M (− sin αte1 + cos αte2 ) .
3
32. [25/1/2010 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di massa M e lato 2R

è vincolata a giacere sul piano fisso x3 = 0, mantenendo il lato AB sull’asse
x1 e rimanendo nel semipiano x2 > 0.
Un’asta EF di lunghezza 2L e di massa m è vincolata a giacere sul piano
x3 = 0, e ad avere l’estremo E coincidente con il centro K della lamina.
Si calcoli l’energia cinetica del sistema in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Il sistema ha due gradi di libertà. Scegliamo come coordinate lagrangiane
x = x1K ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
−−→
tali che, posto u = EF /(2L), si abbia
u = cos ϕe1 + sin ϕe2 .
72
Calcoliamo a parte le energie della lamina e dell’asta.

Per il teorema di König
1
l
TABCD = M ẋ2 .
2
Sempre per il teorema di König
1 1
l
TEF = m|v G |2 + I ϕ̇2 ,
2 2
ove G è il centro di massa dell’asta. Si ha poi
−−→ −−→
OG = OK + Lu = (L cos ϕ + x)e1 + (L sin ϕ + R)e2 .
Dunque
v G = (−Lϕ̇ sin ϕ + ẋ)e1 + Lϕ̇ cos ϕe2 .
Perciò
1 1
l
TEF = m(L2 ϕ̇2 − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ + ẋ2 ) + I ϕ̇2 .
2 2
R.
1 1 1
Tl = M ẋ2 + m(L2 ϕ̇2 − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ + ẋ2 ) + I ϕ̇2 .
2 2 2
33. [25/1/2010 (ex)II] Una lamina quadrata ABCD di massa M e lato 2R

è vincolata a giacere sul piano fisso x3 = 0, mantenendo il lato AB sull’asse
x1 e rimanendo nel semipiano x2 < 0.
Un’asta EF di lunghezza 2L e di massa m è vincolata a giacere sul piano
x3 = 0, e ad avere l’estremo E coincidente con il vertice C della lamina.
Si calcoli l’energia cinetica del sistema in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
R.
1 1 1
Tl = M ẋ2 + m(L2 ϕ̇2 − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ + ẋ2 ) + I ϕ̇2 .
2 2 2
34. [22/2/2010 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di raggio R, centro C

e massa M è vincolata ad avere il centro sulla curva
x1 = R cos ϕ ,
x2 = R sin ϕ ,
x3 = hϕ ,
ove −∞ < ϕ < ∞ e h, R sono costanti positive. Inoltre la circonferenza

è vincolata a giacere sul piano osculatore alla curva, ossia sul piano che ha
normale B.
Determinare l’energia cinetica di γ in funzione di opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
73
ψ ∈ R, θ ∈ (−π, π) ,
ove θ è l’angolo formato da un raggio solidale con γ e da T , mentre ψ è tale che

−−→
OC = (R cos ψ, R sin ψ, hψ) .
Sull’elica si ha con calcoli usuali che l’ascissa d’arco è data da

1
s = λ−1 ϕ , λ := (R2 + h2 )− 2 .
Inoltre la terna intrinseca e è data da
T = λ(−R sin(λs), R cos(λs), h) , N = −(cos(λs), sin(λs), 0) ,

B = λ(h sin(λs), −h cos(λs), R) ,
mentre curvatura e torsione sono date da
k(s) = λ2 R , τ (s) = −λ2 h .
Vogliamo determinare l’energia cinetica usando il teorema di König. Parametriz-

ziamo la circonferenza con
−−→ −−→ −−→
OP = OC + CP ,
ove P è il punto generico su γ. Si ha
−−→
CP = R cos(θ + σR−1 )T (s(ψ)) + R sin(θ + σR−1 )N (s(ψ)) ,
ove 0 ≤ σ ≤ 2πR è l’ascissa curvilinea su γ.

Derivando si ha, posto S = (C, ei ), e ricordando le formule di Frenet-Serret,
d −−→
v S (P ) = CP = −R sin(θ + σR−1 )(θ̇ + λRψ̇)T (s(ψ))
dt
+ R cos(θ + σR−1 )(θ̇ + λRψ̇)N (s(ψ)) − λhRψ̇ sin(θ + σR−1 )B(s(ψ)) .
Dunque
2
|v S (P )| = R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + λ2 h2 R2 ψ̇ 2 sin2 (θ + σR−1 ) .
Perciò l’energia cinetica relativa a C di γ è
2πR
1 M n 2
Z o
TS = R (θ̇ + λRψ̇)2 + λ2 h2 R2 ψ̇ 2 sin2 (θ + σR−1 ) dσ
2 0 2πR
1 1
= M R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + M λ2 h2 R2 ψ̇ 2 .
2 4
Si ha infine subito
1 2 1
M |v(C)| = M (R2 + h2 )ψ̇ 2 .
2 2
R.
1 1 1
T = M (R2 + h2 )ψ̇ 2 + M R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + M λ2 h2 R2 ψ̇ 2 .
2 2 4
74
35. [22/2/2010 (ex)II] Una circonferenza materiale γ di raggio R, centro C

e massa M è vincolata ad avere il centro sulla curva
x1 = R cos ϕ ,
x2 = R sin ϕ ,
x3 = −hϕ ,
ove −∞ < ϕ < ∞ e h, R sono costanti positive. Inoltre la circonferenza

è vincolata a giacere sul piano osculatore alla curva, ossia sul piano che ha
normale B.
Determinare l’energia cinetica di γ in funzione di opportune coordinate
lagrangiane.
R.
1 1 1
T = M (R2 + h2 )ψ̇ 2 + M R2 (θ̇ + λRψ̇)2 + M λ2 h2 R2 ψ̇ 2 .
2 2 4
36. [9/4/2010 (ex)I] Una lamina quadrata rigida omogenea ABCD di massa
m e lato 2L è vincolata a mantenere il lato AB sulla retta mobile
x2 = R cos(αt) , x3 = R sin(αt) ,
ove (O, xi ) è il sistema di riferimento fisso.

Si esprima l’energia cinetica della lamina, nel sistema di riferimento fisso, in
funzione delle opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
Si potrebbe usare il teorema di König, oppure direttamente la parametrizzazione
lagrangiana, come sotto.
Indichiamo con (A, ui ) un sistema di riferimento solidale con la lamina, ossia
u2 = − sin ϕ e2 + cos ϕ e3 , ,
u 3 = e1
con ϕ ∈ (−π, π). Si prende u2 ortogonale alla lamina. Indichiamo anche, per
x ∈ R,
−→
OA = xe1 + R cos(αt)e2 + R sin(αt)e3 .
Quindi x e ϕ sono le coordinate lagrangiane.
Allora, se P indica il punto generico sulla lamina, sulla quale introduciamo le
coordinate solidali (s1 , s3 ) ∈ [0,2L] × [0,2L],
−−→ −→ −→
OP = OA + AP = (x + s3 )e1 + [R cos(αt) + s1 cos ϕ]e2 + [R sin(αt) + s1 sin ϕ]e3 .
Perciò
v P = ẋe1 − [αR sin(αt) + ϕ̇s1 sin ϕ]e2 + [αR cos(αt) + ϕ̇s1 cos ϕ]e3 ,
cosicché
|v P |2 = ẋ2 + α2 R2 + ϕ̇2 s21 + 2αϕ̇Rs1 cos(ϕ − αt) .
75
Dunque
2L 2L
1 m
Z Z
2
Tl = 2
|v P | ds1 ds3
2 0 0 4L
m 2L 2
Z
= [ẋ + α2 R2 + ϕ̇2 s21 + 2αϕ̇Rs1 cos(ϕ − αt)] ds1
4L 0
mh 8 i
= 2L(ẋ2 + α2 R2 ) + L3 ϕ̇2 + 4L2 αϕ̇R cos(ϕ − αt) .
4L 3
R.
mh 8 i
Tl = 2L(ẋ2 + α2 R2 ) + L3 ϕ̇2 + 4L2 αϕ̇R cos(ϕ − αt) .
4L 3
37. [8/7/2010 (ex)I] Calcolare in funzione delle opportune coordinate la-

grangiane l’energia cinetica di una circonferenza materiale γ di raggio R e
massa M .
La circonferenza è vincolata ad avere il centro C su un asse mobile r, a cui
inoltre il piano di γ rimane ortogonale in ogni istante. L’asse r ha equazioni
−x1 sin(ωt) + x2 cos(ωt) = 0 , x3 = 0 .
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane l’ascissa s ∈ R, misurata su r, del centro
C di γ, e un angolo θ ∈ (−π, π) di rotazione di γ intorno a r.
Secondo il teorema di König
1 1
T = M |v C |2 + σ C ω · ω ,
2 2
ove ω è la velocità angolare di γ rispetto alla terna fissa.
Dato che
−−→
OC = s cos(ωt)e1 + s sin(ωt)e2 ,
vale
v C = ṡ(cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ) + sω(− sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ) ,
e quindi
|v C |2 = ṡ2 + s2 ω 2 .
Troviamo ω usando il teorema di composizione di velocità angolari. Sia P la terna
fissa, M = (ui ) una terna solidale con γ, e N = (wi ) una terna tale che
w1 = u1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 , w 3 = e3 .
In questo modo w1 = u1 è il versore di r. Si ha
ω = ωPM = ω PN + ω N M = ωe3 + θ̇u1 .
In M si ha
σ C = diag(2I, I, I) .
76
Inoltre
e3 = sin θu2 + cos θu3 ,
e dunque
ω = θ̇u1 + ω sin θu2 + ω cos θu3 ,
e
σ C ω · ω = 2I θ̇2 + Iω 2 .
R.
1 1
Tl = M (ṡ2 + s2 ω 2 ) + (2I θ̇2 + Iω 2 ) .
2 2
38. [7/9/2010 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di massa m e lato L è

vincolata ad avere il centro G appartenente alla circonferenza γ
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
e a mantenere la sua normale coincidente con la normale principale a γ.

Scrivere l’energia cinetica di ABCD in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Usiamo il Teorema di König. Si ha
1
T = m|v G |2 + TS .
2
Qui S = (G, (ei )). Scegliamo le coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−π, π),
in modo che
−−→
OG = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 ;
ovviamente vale
|v G |2 = R2 ϕ̇2 .
Consideriamo poi la terna N = (wi )
w1 = T , w2 = N , w3 = B ,
ove (T , N , B) è la terna principale di γ, e w2 quindi è normale alla lamina.

Consideriamo anche il sistema solidale con la lamina (G, M), M = (ui ), ove
u2 = w 2 ,
e quindi u1 , u3 appartengono al piano della lamina. Indichiamo con θ l’angolo di

rotazione di u1 intorno a w2 .
Pertanto, indicando con P la terna fissa,
ωPM = ω PN + ω N M .
Dato che il moto di N rispetto a P è una rotazione di asse e3 , la velocità angolare

risulta data da
ω PN = ϕ̇w3 = ϕ̇e3 .
77
Invece il moto di M rispetto a N è una rotazione di asse w 2 , e quindi
ωN M = θ̇w2 = θ̇u2 .
Scomponiamo la matrice d’inerzia σ rispetto alla terna N , ottenendo
σ = diag(I,2I, I) ,
per la simmetria materiale della lamina.

Perciò
1 1
TS = σω · ω = I ϕ̇2 + I θ̇2 ,
2 2
se I è il momento d’inerzia della lamina in G rispetto all’asse comune di due suoi
lati opposti.
R.
1 1
T = mR2 ϕ̇2 + I ϕ̇2 + I θ̇2 .
2 2
39. [20/1/2014 (ex)I] Un disco di raggio R e massa M è vincolato a

mantenere il centro C sulla retta mobile r di equazione
−x1 sin(ωt) + x2 cos(ωt) = 0 , x3 = 0 .
ove ω > 0, e l’asse ortogonale in C coincidente con tale retta. In particolare

si ha
−−→
OC = L cos(ωt)e1 + L sin(ωt)e2 ,
ove O è l’origine del sistema fisso.
Si determini il momento delle quantità di moto del disco rispetto a O, in
Soluzione
Introduciamo un sistema di riferimento solidale con il disco S = (C, (uh )), ove
u3 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2
è ortogonale al disco e quindi u1 , u2 giacciono invece sul piano del disco. Si noti
che la (uh ) è principale in C e che
−−→
CO = −Lu3 ,
e pertanto O è solidale con S, oltre che fisso. Dunque vale come è noto
LO = σ O ω ,
ove ω indica la velocità angolare di M = (uh ) rispetto alla terna fissa P = (eh ).
Per trovare ω = ω PM introduciamo la terna N = (w h ) mediante le
w 1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 = u3 ,
w 2 = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
w 3 = e3 .
78
Allora
ωPM = ω PN + ω N M ,
e come si sa dato che i due moti relativi sono due rotazioni
ω PN = ωe3 , ω N M = ϕ̇u3 .
Qui scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ, l’angolo di rotazione del disco intorno
al proprio asse.
Si noti che N è principale d’inerzia per il disco, nel suo centro di massa C e quindi
in O, che appartiene a uno degli assi principali centrali. Inoltre per il teorema di
Huygens i momenti relativi a N in O sono
O O
I22 = I33 = I + M L2 , O
I11 = 2I ,
ove I indica il momento del disco rispetto a un suo diametro. Quindi le componenti
di LO in N sono date da
    
2I 0 0 ϕ̇ 2I ϕ̇
 0 I + M L2 0  0 =  0 .
0 0 I + M L2 ω (I + M L2 )ω
R.
LO = 2I ϕ̇ cos(ωt)e1 + 2I ϕ̇ sin(ωt)e2 + (I + M L2 )ωe3 .
40. [20/1/2014 (ex)II] Una lamina quadrata di lato R e massa M è vincolata

a mantenere il centro C sulla retta mobile r di equazione
−x1 sin(ωt) + x2 cos(ωt) = 0 ,
ove ω > 0, e l’asse ortogonale in C coincidente con tale retta. In particolare

si ha
−−→
OC = L cos(ωt)e1 + L sin(ωt)e2 ,
ove O è l’origine del sistema fisso.
Si determini il momento delle quantità di moto della lamina rispetto a O, in
R.
LO = 2I ϕ̇ cos(ωt)e1 + 2I ϕ̇ sin(ωt)e2 + (I + M L2 )ωe3 .
41. [17/2/2014 (ex)I] Un cubo rigido di spigolo L e massa M è vincolato

ad avere il centro nell’origine del sistema fisso O e due vertici opposti A e
B giacenti sul piano x3 = 0. Qui (xh ) denota le coordinate nel sistema di
riferimento fisso, e A e B sono opposti nel senso che
−−
→ √
|AB| = 3L .
79
Si calcoli l’energia cinetica del cubo in funzione delle opportune coordinate

lagrangiane.
Soluzione
Il moto è polare, con polo il centro del cubo C. L’energia cinetica è quindi data
come noto da
1
T = σω · ω ,
2
ove ω è la velocità angolare del cubo e σ il suo tensore d’inerzia in C.
Per calcolare ω usiamo il teorema di composizione
ove P è la terna fissa, M è una terna solidale, e N è data da

−−→
AB
w1 = −−→ , w 3 = e3 , w 2 = w3 × w1 .
|AB|
Il cubo ha due gradi di libertà; scegliamo come coordinate lagrangiane gli angoli
ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ √
AB = 3L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
−−→
e θ ∈ (−π, π) che descriva la rotazione del cubo intorno all’asse AB.
I due moti relativi in cui abbiamo scomposto il moto polare del cubo sono entrambi
rotazioni e perciò
ωPN = ϕ̇w 3 , ωN M = θ̇w1 ,
e pertanto
ω = θ̇w1 + ϕ̇w3 .
Per le proprietà di simmetria del cubo
σ N = diag(I, I, I) ,
ove I è il momento d’inerzia del cubo rispetto a un qualunque asse per il centro C.
R.
1
T l = I(ϕ̇2 + θ̇2 ) .
2
42. [17/2/2014 (ex)II] Una sfera (piena) rigida di raggio L e massa M è

vincolata ad avere il centro nell’origine del sistema fisso O e due punti solidali
diametralmente opposti A e B giacenti sul piano x3 = 0. Qui (xh ) denota
le coordinate nel sistema di riferimento fisso, e A e B sono opposti nel senso
che
−
−→
|AB| = 2L .
Si calcoli l’energia cinetica della sfera in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
R.
1
Tl = I(ϕ̇2 + θ̇2 ) .
2
80
43. [19/6/2014 (ex)I] Un sistema olonomo è costituito da due aste AB e CD

ciascuna di massa M e lunghezza 2L, vincolate a giacere nel piano x3 = 0 e
ad avere gli estremi B e C coincidenti.
Determinare l’energia cinetica del sistema in funzione delle opportune coor-
dinate lagrangiane.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane x, y ∈ R, ϕ, θ ∈ (0,2π) tali che
−−→ −−→
OC = OB = xe1 + ye2 ,
−→
OA = (x + 2L cos ϕ)e1 + (y + 2L sin ϕ)e2 ,
−−→
OD = (x + 2L cos θ)e1 + (y + 2L sin θ)e2 .
Applichiamo il teorema di König a ciascuna delle due aste, indicando con P1

[rispettivamente P2 ] il centro di massa di AB [rispettivamente di CD]. Dunque
1 1 1
TAB = M |vP1 |2 + TSAB = M |v P1 |2 + I ϕ̇2 ,
2 2 2
1 1 1
TCD = M |vP2 |2 + TSCD = 2
M |vP2 | + I θ̇2 .
2 2 2
Con semplici calcoli si ha poi ad esempio
v P1 = (ẋ − Lϕ̇ sin ϕ)e1 + (ẏ + Lϕ̇ cos ϕ)e2 .
R.
M 2 2
T l = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + (L ϕ̇ − 2Lẋϕ̇ sin ϕ + 2Lẏϕ̇ cos ϕ
2
1
+ L2 θ̇2 − 2Lẋθ̇ sin θ + 2Lẏθ̇ cos θ) + I(ϕ̇2 + θ̇2 ) .
2
44. [17/7/2014 (ex)I] Un parallelepipedo E di massa M e spigoli di lunghezze

a, b, c tutte diverse tra di loro è vincolato ad avere uno degli spigoli di
lunghezza a giacente sul piano x3 = 0 del sistema di riferimento fisso, con
un estremo nell’origine O del sistema.
Si calcoli l’energia cinetica di E in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Introduciamo un sistema di riferimento solidale con E, con origine in O. Denotiamo
−→ −−→ −−→
con OA lo spigolo vincolato al piano x3 = 0, e con OB e OC gli altri due spigoli di
estremo O, di lunghezza b e c rispettivamente. La terna solidale sarà allora
−→ −−→ −−→
OA OB OC
u1 = , u2 = , u3 = ,
a b c
che possiamo assumere positiva senza perdita di generalità.
81
Scegliamo come coordinate lagrangiane l’angolo ϕ ∈ (−π, π) tale che
u1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 ,
e l’angolo θ ∈ (−π, π) formato da u3 con il piano x3 = 0, ossia tale che
u3 = sin θe3 + cos θw2 ,
ove w2 è l’opportuno versore sul piano x3 = 0. In effetti, dato che u1 · w2 = 0, si

ha scegliendo uno dei due segni possibili,
w 2 = − sin ϕe1 + cos ϕe2 .
Oltre alla terna solidale M = (uh ) e a quella fissa P = (eh ) introduciamo la terna
N = (w h ), ove
w 1 = u1 , w2 = − sin ϕe1 + cos ϕe2 , w 3 = w 1 × w 2 = e3 .
Si sa che la velocità angolare di E in (O, P) è data dalla composizione delle due

rotazioni
ω PM = ω PN + ω N M = ϕ̇e3 + θ̇w1 = ϕ̇(sin θu3 − cos θu2 ) + θ̇u1 ,
Qui si usano la definizione di ω e la
u2 = u3 × u1 = u3 × w1 = sin θw 2 − cos θw 3 .
Dunque
    
I11 I12 I13 θ̇ θ̇
1 1
T l = σω PM · ωPM = I12 I22 I23  −ϕ̇ cos θ · −ϕ̇ cos θ
2 2 I I23 I33
13 ϕ̇ sin θ ϕ̇ sin θ
1 1
= I11 θ̇2 + (I22 cos2 θ − 2I23 cos θ sin θ + I33 sin2 θ)ϕ̇2 + (I13 sin θ − I12 cos θ)ϕ̇θ̇ .
2 2
R.
1 1
Tl = I11 θ̇2 + (I22 cos2 θ − 2I23 cos θ sin θ + I33 sin2 θ)ϕ̇2 + (I13 sin θ − I12 cos θ)ϕ̇θ̇ .
2 2
45. [10/2/2015 (ex)I] Un disco di massa M e raggio R è vincolato ad avere

il centro C sul cilindro
x21 + x22 = L2 ,
e a mantenersi a esso tangente. Qui L > 0 è costante e le xi denotano le
coordinate nel sistema di riferimento fisso.
Calcolare l’energia cinetica del disco in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), z ∈ R e θ ∈ (−π, π) tali che
−−→
OC = L cos ϕe1 + L sin ϕe2 + ze3 ,
82
e θ misuri la rotazione del disco intorno al suo asse, che per i vincoli imposti ha
versore
u1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 .
Per il Teorema di König
1
T = M |v C |2 + TS ,
2
ove
1
TS = σω · ω ,
2
con σ tensore d’inerzia del disco in C. Per determinare ω usiamo il teorema di
composizione delle velocità angolari:
ω = ω PM = ωPN + ω N M .
Qui P = (eh ) è la terna fissa, M = (uh ) è la terna solidale al disco, e N = (w h ) è

data da
w1 = cos ϕ e1 + sin ϕ e2 ,
w2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 , .
w 3 = e3
Si ha
ωPN = ϕ̇w 3 , ωN M = θ̇w1 .
D’altronde si osserva che N , benché non solidale con il disco, è in ogni istante
principale d’inerzia. Dunque se I denota il momento d’inerzia diametrale del disco,
    
2I 0 0 θ̇ θ̇
1 1
TS = 0 I 0  0  ·  0  = (2I θ̇2 + I ϕ̇2 ) .
2 2
0 0 I ϕ̇ ϕ̇
R.
1 1
Tl = M (L2 ϕ̇2 + ż 2 ) + (2I θ̇2 + I ϕ̇2 ) .
2 2
46. [10/2/2015 (ex)II] Un disco di massa M e raggio R è vincolato ad avere

il centro C sul cilindro
x21 + x22 = L2 ,
e a mantenere il proprio asse tangente al cilindro e ortogonale all’asse x3 .
Qui L > 0 è costante e le xi denotano le coordinate nel sistema di riferimento
fisso.
Calcolare l’energia cinetica del disco in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
R.
1 1
Tl = M (L2 ϕ̇2 + ż 2 ) + (2I θ̇2 + I ϕ̇2 ) .
2 2
83
47. [2/7/2015 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa M è vincolata a

mantenere l’estremo A sull’elica circolare γ
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hs ,
ove le costanti positive λ, h, R soddisfano λ2 R2 + h2 = 1 cosicché s ∈ R è

l’ascissa curvilinea su γ. Inoltre AB deve mantenersi nel piano ΠA passante
per l’asse x3 e per A.
Scrivere l’energia cinetica di AB nelle opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
Se denotiamo
s ∈ R,
ψ(s) = (R cos(λs), R sin(λs), hs) ,
−→
scegliamo come coordinate r ∈ R e ϕ ∈ (−π, π) tali che OA = ψ(r(t)) e
−−→
AB = 2L cos ϕ[cos(λr)e1 + sin(λr)e2 ] + 2L sin ϕe3 .
In altri termini, ϕ è un’anomalia polare nel piano ΠA . Dunque il generico punto P

di AB sarà parametrizzato da
−−→
−−→ −→ −→ AB
OP = OA + AP = ψ(r(t)) + σ , σ ∈ [0,2L] ;
2L
qui σ è l’ascissa su AB. Pertanto la velocità di P è

v = ṙψ(r) + σ ϕ̇ − sin ϕ[cos(λr)e1 + sin(λr)e2 ] + cos ϕe3
+ λṙσ cos ϕ[− sin(λr)e1 + cos(λr)e2 ] ,
|v|2 = ṙ2 + σ 2 ϕ̇2 + λ2 ṙ2 σ 2 cos2 ϕ + 2ṙ ϕ̇σh cos ϕ + 2λṙ2 σ cos ϕRλ
= σ 2 (ϕ̇2 + λ2 ṙ2 cos ϕ2 ) + 2σ(ṙ ϕ̇h cos ϕ + Rλ2 ṙ2 cos ϕ) + ṙ2 .
Si calcola poi
1 M 2
Z
T l (ϕ, ϕ̇) = |v| dσ .
2 AB 2L
R.
2 1
T l (r, ϕ) = M L2 (ϕ̇2 + λ2 ṙ2 cos ϕ2 ) + M Lṙ cos ϕ(ϕ̇h + Rλ2 ṙ) + M ṙ2 .
3 2
48. [3/9/2015 (ex)I] Una lamina rettangolare di massa M e lati a > b > 0
è vincolata a mantenere il centro C sulla circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
84
Inoltre la lamina si mantiene ortogonale alla circonferenza. Qui R > a.

Scrivere il momento delle quantità di moto della lamina rispetto al centro
C, in funzione delle opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
La lamina ha due gradi di libertà corrispondenti alle coordinate lagrangiane
s ∈ (0,2πR) , ϕ ∈ (−π, π) ,
ove s è l’ascissa curvilinea di C tale che

−−→ s s
OC = R cos e1 + R sin e2 ,
R R
con O origine del sistema di riferimento, e ϕ è un angolo di rotazione della lamina
intorno alla sua normale in C, che è la tangente alla circonferenza in C. L’angolo
ϕ verrà specificato sotto.
Come è noto si ha
LC = σω ,
ove σ è il tensore d’inerzia in C e ω è la velocità angolare della lamina. De-
terminiamo ω mediante il teorema di composizione delle velocità angolari. Sia
N = (T , N , B) la terna intrinseca della circonferenza in C, e sia M = (u1 , u2 , u3 )
una terna solidale alla lamina, principale in C. In particolare prendiamo u1 [rispet-
tivamente u2 ] parallelo ai lati di lunghezza a [rispettivamente b], e quindi u3 = T
normale alla lamina. Denotiamo anche P = (eh ).
Allora
ω = ω PN + ω N M ,
e si ha subito peraltro (in genere salvo il segno)
ω N M = ϕ̇u3 = ϕ̇T .
È noto poi che

ṡ ṡ
ω PN = ṡ[−τ T + kB] = B = e3 .
R R
Occorre scomporre e3 = B in M. Come definizione di ϕ possiamo infine precisare
u1 = cos ϕN + sin ϕB , u2 = − sin ϕN + cos ϕB ,
e dunque
e3 = B = sin ϕu1 + cos ϕu2 .
Si noti che la scelta fatta di ϕ conferma il segno scelto sopra. In conclusione
ṡ ṡ
ω= sin ϕu1 + cos ϕu2 + ϕ̇u3 .
R R
Essendo  
I11 0 0
σ= 0 I22 0 ,
0 0 I11 + I22
si ottiene infine
ṡ ṡ
LC = σω = I11 sin ϕu1 + I22 cos ϕu2 + (I11 + I22 )ϕ̇u3 .
R R
85
R.
ṡ ṡ
LC = I11 sin ϕu1 + I22 cos ϕu2 + (I11 + I22 )ϕ̇u3 .
R R
49. [9/2/2016 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di massa M e lati

AB = L e BC = 2L è vincolata ad avere il vertice A nell’origine del sistema
di riferimento fisso, e il lato AB sulla retta mobile r(t)
−x1 sin(kt) + x2 cos(kt) = 0 , x3 = 0 .
Si calcoli l’energia cinetica della lamina in funzione di un’opportuna coordi-

nata lagrangiana.
Soluzione
Consideriamo un sistema di riferimento solidale con la lamina S = (A, M) con
M = (uh )),
−−→ −−→
AB AD
u1 = , u2 = , u3 = u1 × u2 .
L 2L
Si noti che u3 è principale, ma u1 e u2 non lo sono.
Consideriamo anche la terna fissa P = (eh ) e quella ausiliaria N = (w h ),
w 1 = u1 , w 2 = w 3 × w1 , w 3 = e3 .
Il teorema di composizione delle velocità angolari dà
ωPM = ω PN + ω N M .
Chiaramente, se ϕ ∈ (0,2π) denota l’angolo di rotazione intorno ad AB, ossia quello

formato dalla lamina con il piano x3 = 0, si ha
ω PN = kw3 , ω N M = ϕ̇w1 .
Quindi
ω = ωPM = ke3 + ϕ̇u1 .
Occorre esprimere e3 in termini di M. Questo si ottiene da
u1 = cos(kt)e1 + sin(kt)e2 ,
u2 = − sin(kt) cos ϕe1 + cos(kt) cos ϕe2 + sin ϕe3 ,
u3 = sin(kt) sin ϕe1 − cos(kt) sin ϕe2 + cos ϕe3 .
Perciò     
I11 I12 0 ϕ̇ ϕ̇
1
T = I12 I22 0   k sin ϕ  ·  k sin ϕ  .
2
0 0 I33 k cos ϕ k cos ϕ
R.
1
Tl = [I11 ϕ̇2 + 2I12 k ϕ̇ sin ϕ + I22 k 2 sin2 ϕ + I33 k 2 cos2 ϕ] .
2
86
50. [9/2/2016 (ex)II] Una lamina ABC a forma di triangolo rettangolo di

massa M e cateti AB = L e AC = 2L è vincolata ad avere il vertice A
nell’origine del sistema di riferimento fisso, e il lato AB sulla retta mobile
r(t)
x1 sin(kt) − x2 cos(kt) = 0 , x3 = 0 .
Si calcoli l’energia cinetica della lamina in funzione di un’opportuna coordi-
nata lagrangiana.
R.
1
Tl = [I11 ϕ̇2 + 2I12 k ϕ̇ sin ϕ + I22 k 2 sin2 ϕ + I33 k 2 cos2 ϕ] .
2
51. [19/3/2016 (ex)I] Un disco di raggio R e massa M è vincolato ad avere

il centro C sulla parabola
x2 = ax21 , x3 = 0 .
Qui a > 0 è una costante assegnata.

Inoltre l’asse ortogonale al disco in C si mantiene tangente alla parabola.
Scrivere l’energia cinetica del disco in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Scegliamo le due coordinate lagrangiane x ∈ R e ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→
OC = xe1 + ax2 e2 ,
e che ϕ indichi l’angolo formato da un raggio solidale con il disco con la normale
alla parabola.
Usiamo il teorema di König. Dunque
1 1
Tl = M |v C |2 + σω · ω ,
2 2
ove σ è calcolata in C. Si ha anzitutto
v C = ẋ[e1 + 2axe2 ] .
Per determinare la velocità angolare del disco ω, usiamo il teorema di composizione

delle velocità angolari, ossia
ω = ω PN + ω N M ,
ove P è la terna fissa (eh ), M = (uh ) è la terna solidale con il disco scelta in modo
che u3 = T e N = (T , N , B) è la terna intrinseca della parabola, ossia
e1 + 2axe2 −2axe1 + e2
T = √ , N= √ , B = e3 .
1 + 4a2 x2 1 + 4a2 x2
Per la scelta dell’angolo ϕ si ha
ω N M = ϕ̇T ;
87
inoltre è noto dalla teoria che
ωPN = ṡ[−τ T + kB] = ṡkB .
Poi si ha
ds p
ṡ = ẋ = 1 + 4a2 x2 ẋ ,
dx
e
2a
k= 3 .
(1 + 4a2 x2 ) 2
Dunque in conclusione
2aẋ
ω = ϕ̇T + 1 B.
(1 + 4a2 x2 ) 2
Si conclude ricordando che la σ per le proprietà di simmetria del disco si scompone
in N come
σ = diag(2I, I, I) ,
ove I è il momento d’inerzia diametrale del disco.
R.
1 2Ia2 ẋ2
T l = M ẋ2 (1 + 4a2 x2 ) + I ϕ̇2 + .
2 1 + 4a2 x2

il centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso S = (O, (xh )), e ad
avere il diametro solidale AB appartenente al piano x3 = 0.
Si determini il momento angolare del disco in funzione delle opportune
coordinate lagrangiane.
Soluzione
Usiamo l’espressione
L = σO ω .
Determiniamo la velocità angolare ω: introduciamo il sistema di riferimento ausi-
liario S ′ = (O, (w h )), ove
−−→
OB
w1 = , w2 = w3 × w1 , w 3 = e3 .
R
Il sistema solidale (O, (uh )) sia invece dato da
−−→
OB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 ortogonale al disco.
R
Allora si avrà per ϕ, θ ∈ (−π, π)
w2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
w 3 = e3 ,
88
e
u2 = cos θ w 2 + sin θ w3 ,
u3 = − sin θ w 2 + cos θ w3 ,
u1 = w1 .
Scegliamo ϕ, θ come coordinate lagrangiane. Dunque se P è la terna fissa (eh ),

N = (w h ) e M = (uh ) si ha
ω = ω PM = ω PN + ωN M = ϕ̇w3 + θ̇u1 = ϕ̇(sin θu2 + cos θu3 ) + θ̇u1 .
Scomponendo anche σ O nella base solidale M si ottiene se I denota il momento

diametrale del disco
    
I 0 0 θ̇ I θ̇
L = σ O ω = 0 I 0   ϕ̇ sin θ  =  I ϕ̇ sin θ  .
0 0 2I ϕ̇ cos θ 2I ϕ̇ cos θ
R.
L = I(θ̇u1 + ϕ̇ sin θu2 + 2ϕ̇ cos θu3 ) .
53. [8/02/2017 (ex)I] Un cilindro di massa M , raggio R e altezza H è

vincolato ad avere il centro C nell’origine O del sistema di riferimento fisso
(O, (xh )) e a mantenere l’asse sul piano x3 = 0.
• Si calcoli il momento LC delle quantità di moto del cilindro rispetto a

C, in funzione delle opportune coordinate lagrangiane, scomponendolo
nella base fissa.
• Si dimostri che se
LC · e 3 ≥ µ > 0 , per ogni t > 0,
allora LC · e1 e LC · e2 si annullano infinite volte per t > 0.
Soluzione
A) È noto che
LC = σ C ω .
Siano A e B i due centri delle basi del cilindro. Scegliamo ϕ ∈ (−π, π) in modo che
−−→
AB = H cos ϕe1 + H sin ϕe2 ,
−−→
e θ ∈ (−π, π) che misuri la rotazione del cilindro intorno ad AB.
Cerchiamo ω; useremo la scomposizione
ove P = (eh ), M è la base solidale costituita da

−−→
AB
u1 = , u2 , u3 arbitrari e opportuni,
H
89
e N è data da
w2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
w 3 = e3 .
Si noti che w1 = u1 . Ovviamente ω PN = ϕ̇w3 . Inoltre ω N M = θ̇w 1 .

Nonostante N non sia solidale, a causa della simmetria del cilindro si ha comunque
σC
N = diag(I11 , I22 , I22 ) ,
con Ihh costanti. Dunque (calcolando in componenti in N )

  
I11 0 0 θ̇
LC = σω =  0 I22 0  0
0 0 I22 ϕ̇
= I11 θ̇w 1 + I22 ϕ̇w3 = I11 θ̇ cos ϕe1 + I11 θ̇ sin ϕe2 + I22 ϕ̇e3 .
B) Se Lc · e3 ≥ µ > 0, allora
−1
ϕ̇ ≥ µI22 ,
e dunque
−1
ϕ(t) ≥ µI22 t + ϕ(0) → +∞ , t → +∞ .
Quindi sia sin ϕ(t) che cos ϕ(t) si annullano infinite volte.
R.
LC = I11 θ̇ cos ϕe1 + I11 θ̇ sin ϕe2 + I22 ϕ̇e3 .
54. [8/02/2017 (ex)II] Un parallelepipedo con base quadrata di massa M ,

lato della base R e altezza H è vincolato ad avere il centro C nell’origine
O del sistema di riferimento fisso (O, (xh )) e a mantenere l’asse sul piano
x1 = 0.
• Si calcoli il momento LC delle quantità di moto del parallelepipedo ri-

spetto a C, in funzione delle opportune coordinate lagrangiane, scom-
ponendolo nella base fissa.
• Si dimostri che se
LC · e 1 ≥ µ > 0 , per ogni t > 0,
allora LC · e2 e LC · e3 si annullano infinite volte per t > 0.
R.
LC = I11 θ̇ cos ϕe1 + I11 θ̇ sin ϕe2 + I22 ϕ̇e3 .
90
55. [15/01/2018 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e di massa M è vincolata

ad avere l’estremo A sulla curva piana regolare
ψ(s) = (ψ1 (s), ψ2 (s),0) , s ∈ (a, b) ,
ove s è la lunghezza d’arco. Inoltre tutta l’asta è vincolata a giacere sul

piano x3 = 0.
Calcolare l’energia cinetica dell’asta in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
−−→
Parametrizziamo AB mediante le coordinate lagrangiane ϕ ∈ (0,2π) e r ∈ (a, b)
tali che
−−→
AB = 2L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
−→
OA = ψ(r) .
L’energia cinetica si può trovare con il teorema di König: se G denota il centro di

massa di AB, ossia
−−→
OG = ψ(r) + L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
si ha
v G = ψ ′ (r)ṙ + Lϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
Pertanto
|v G |2 = ṙ2 + L2 ϕ̇2 + 2Lṙϕ̇(−ψ1′ (r) sin ϕ + ψ2′ (r) cos ϕ) .
Infine l’energia cinetica relativa al centro di massa è
1 2
I ϕ̇ ,
2
−−→
con I momento d’inerzia dell’asta rispetto all’asse ortogonale ad AB in G.
R.
1 1
T l = M [ṙ2 + L2 ϕ̇2 + 2Lṙϕ̇(−ψ1′ (r) sin ϕ + ψ2′ (r) cos ϕ)] + I ϕ̇2 .
2 2
56. [15/01/2018 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza L e di massa M è vincolata

ad avere l’estremo A sulla curva piana regolare
ψ(s) = (0, ψ2 (s), ψ3 (s)) , s ∈ (a, b) ,
ove s è la lunghezza d’arco. Inoltre tutta l’asta è vincolata a giacere sul

piano x1 = 0.
lagrangiane.
R.
1 1
Tl = M [ṙ2 + L2 ϕ̇2 + 2Lṙϕ̇(−ψ2′ (r) sin ϕ + ψ3′ (r) cos ϕ)] + I ϕ̇2 .
2 2
91
57. [13/02/2018 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa M è vincolata

ad avere il centro sulla circonferenza mobile
n s s o
γ(t) = R cos u1 (t) + R sin u3 (t) | 0 ≤ s ≤ 2πR ,
R R
ove
u1 = cos(αt) e1 + sin(αt) e2 ,
u2 = − sin(αt) e1 + cos(αt) e2 ,
u3 = e 3 .
Qui α > 0 è costante.

Inoltre AB si mantiene in ogni istante parallela a u2 .
lagrangiane.
Soluzione
L’asta ha un grado di libertà. Scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π)
tale che se C è il centro dell’asta
−−→
OC = R cos ϕu1 + R sin ϕu3 .
Qui O è l’origine del sistema di riferimento fisso.

Dunque
v C = −Rϕ̇ sin ϕu1 + R cos ϕu̇1 + Rϕ̇ cos ϕu3

= −Rϕ̇ sin ϕu1 + αR cos ϕu2 + Rϕ̇ cos ϕu3 ,
da cui
|v C |2 = R2 ϕ̇2 + α2 R2 cos2 ϕ .
Per usare il teorema di König dobbiamo calcolare ω. Ma dato che AB è parallela
a u2 si ha
ω = αe3 = αu3 .
Perciò     
I 0 0 0 0
1 1 1
σ C ω · ω = 0 0 0  0  ·  0  = Iα2 .
2 2 2
0 0 I α α
R.
1 1
Tl = M R2 (ϕ̇2 + α2 cos2 ϕ) + Iα2 .
2 2
58. [13/02/2018 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza L e massa M è vincolata

ad avere l’estremo A sulla circonferenza mobile
n s s o
γ(t) = R cos u2 (t) + R sin u3 (t) | 0 ≤ s ≤ 2πR ,
R R
92
ove
u1 = cos(βt) e1 + sin(βt) e2 ,
u2 = − sin(βt) e1 + cos(βt) e2 ,
u3 = e3 .
Qui β > 0 è costante.
Inoltre AB si mantiene in ogni istante parallela a u1 .
lagrangiane.
R.
1 1 β 2 L2 1
Tl = M R2 (ϕ̇2 + β 2 cos2 ϕ) + M − βLRϕ̇ sin ϕ + Iβ 2 .
2 2 4 2
59. [11/02/2019 (ex)I] Si calcoli, in funzione di una opportuna coordinata

lagrangiana, il momento delle quantità di moto LO del disco di raggio R e
massa M vincolato a avere il centro nell’origine O del sistema di riferimento
fisso e un punto A, solidale e appartenente al suo bordo, mobile con legge
assegnata
X A (t) = R cos(αt)e1 + R sin(αt)e2 .
Qui α > 0 è una costante.
Soluzione
Introduciamo il sistema solidale S = (O, (uh )), ove
−→
OA
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 ortogonale al disco.
R
Evidentemente il disco ha 1 grado di libertà, e possiamo scegliere come coordinata
lagrangiana l’angolo ϕ ∈ (−π, π) di rotazione intorno a u1 .
Per calcolare ω scriviamo
ove P è la base fissa, M = (uh ) e N = (wh ) è data da
w 1 = u1 , w 2 = e3 × u 1 , w 3 = e3 .
Quindi si ha subito
ωPN = αe3 , ω N M = ϕ̇u1 .
Resta da esprimere e3 nella base M: si ha dato che e3 · u1 = 0,
e3 = sin ϕu2 + cos ϕu3 .
Verifichiamo che questa scelta esplicita di ϕ sia coerente con quella del segno in
ω N M fatta sopra: in effetti si ottiene

de3 de3
0= = + ω × e3
dt dt M
= ϕ̇(cos ϕu2 − sin ϕu3 ) + ϕ̇(sin ϕu3 − cos ϕu2 ) .
93
Infine
ω = ϕ̇u1 + α sin ϕu2 + α cos ϕu3 .
Si ha quindi   
I11 0 0 ϕ̇
LO = σ O ω =  0 I11 0   α sin ϕ  .
0 0 2I11 α cos ϕ
R.
LO = I11 (ϕ̇u1 + α sin ϕu2 + 2α cos ϕu3 ) .
60. [11/02/2019 (ex)II] Si calcoli, in funzione di una opportuna coordinata

lagrangiana, il momento delle quantità di moto LO della lamina quadrata di
lato 2R e massa M vincolata a avere il centro nell’origine O del sistema di
riferimento fisso e il punto medio A di un lato mobile con legge assegnata
X A (t) = R cos(αt)e2 + R sin(αt)e3 .

R.
LO = I11 (ϕ̇u1 + α sin ϕu2 + 2α cos ϕu3 ) .
61. [09/01/2020 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD ha lato 2R e massa m,

ed è vincolata ad avere il centro G sulla circonferenza γ
x21 + x22 = 2R2 , x3 = 0 ,
e il vertice A nell’origine O del sistema di riferimento fisso.
• Calcolare in funzione delle opportune coordinate lagrangiane il momento

delle quantità di moto della lamina rispetto a A, esprimendolo nella base
solidale alla lamina.
Soluzione
Il corpo ha 2 gradi di libertà: infatti, determinata la posizione di G su γ, resta un
−−→
grado di libertà per la rotazione intorno a OG.
Introduciamo le coordinate lagrangiane ϕ, θ ∈ (−π, π) tali che
√
X lG (ϕ) = 2R(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
−−→
e θ è l’angolo di rotazione intorno a OG.
È noto che LA = σ A ω perché il moto è polare di polo A. Per calcolare ω introdu-
ciamo le terne P = (eh ) (fissa), M = (uh ) (solidale) e la terna ausiliaria N = (wh )
data da −−→
GO
w1 = √ , w 2 = w3 × w1 , w 3 = e3 .
2R
94
Si noti che w1 è solidale e si può pertanto assumere che u1 = w 1 .

Quindi per il teorema di composizione delle velocità angolari
ω = ωPM = ω PN + ω N M = ϕ̇w 3 + θ̇w1 .
Resta da esprimere w3 in funzione della terna M che può essere scelta come la
terna principale in A
u1 = w 1 ,
u2 = cos θw 2 + sin θw 3 ,
u3 = − sin θw 2 + cos θw 3 ,
ove u3 è normale alla lamina.
Dunque, poiché w 3 = e3 e perciò w1 · e3 = 0, w2 · e3 = 0, si ha
e3 = w3 = sin θu2 + cos θu3 .
Quindi
ω = θ̇u1 + ϕ̇ sin θu2 + ϕ̇ cos θu3 ,
cosicché
  
I11 0 0 θ̇
(σ A ω)M = 0 I11 + m2R2 0   ϕ̇ sin θ 
0 0 2I11 + m2R2 ϕ̇ cos θ
 
I11 θ̇
=  (I11 + 2mR2 )ϕ̇ sin θ  ,
2(I11 + mR2 )ϕ̇ cos θ
ove I11 è il momento d’inerzia in G calcolato rispetto a un asse del piano della
lamina.
R.
LA = I11 θ̇u1 + (I11 + 2mR2 )ϕ̇ sin θu2 + 2(I11 + mR2 )ϕ̇ cos θu3 .
62. [09/01/2020 (ex)II] Un disco C ha raggio R e massa m, ed è vincolato

ad avere il centro G sulla circonferenza γ
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
e un punto solidale A appartenente alla circonferenza bordo del disco nell’o-

rigine O del sistema di riferimento fisso.
• Calcolare in funzione delle opportune coordinate lagrangiane il momento

delle quantità di moto del disco rispetto a A, esprimendolo nella base
solidale al disco.
R.
LA = I11 θ̇u1 + (I11 + mR2 )ϕ̇ sin θu2 + (2I11 + mR2 )ϕ̇ cos θu3 .
95
340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi
1. [15/12/2005 (ex)I] Un sistema di riferimento (O, u1 , u2 , u3 ) si muove

rispetto al sistema di riferimento fisso (Ω, e1 , e2 , e3 ) con
v O = ce1 , ω = ωe2 ,
con c, ω > 0 costanti. All’istante iniziale le terne fissa e mobile coincidono.

Un punto P ha velocità nel sistema mobile data da
v S = ku2 , k > 0 costante.
Determinare le componenti della velocità di P lungo (e1 , e2 , e3 ).

Soluzione
Per la formula della velocità relativa
3
−−→ X
v = v S + v O + ω × OP = ku2 (t) + ce1 + ωe2 × λi (t)ui (t) .
i=1
Resta dunque da esprimere la terna mobile (ui ) nella terna fissa (ei ), e da deter-
minare le coordinate λi di P nel sistema mobile.
Anzitutto si ha, per la definizione di velocità angolare ω,
u1 (t) = cos(ωt)e1 − sin(ωt)e3 ,

u2 (t) = e2 ,
u3 (t) = sin(ωt)e1 + cos(ωt)e3 .
Inoltre, per integrazione,
λ1 (t) = λ1 (0) , λ2 (t) = λ2 (0) + kt , λ3 (t) = λ3 (0) , t ≥ 0.
Sostituendo nella formula della velocità si ha la soluzione.

R.

v = c − ωλ1 (t) sin(ωt) + ωλ3 (t) cos(ωt) e1 + ke2

− ωλ1 (t) cos(ωt) + ωλ3 (t) sin(ωt) e3 ,
ove le coordinate di P nel sistema mobile sono date da
(λ1 (t), λ2 (t), λ3 (t)) = (λ1 (0), λ2 (0) + kt, λ3 (0)) , t ≥ 0.
2. [7/4/2006 (ex)I] Un sistema di riferimento (O, u1 , u2 , u3 ) si muove ri-

spetto al sistema di riferimento fisso (Ω, e1 , e2 , e3 ) con
v O = ce2 , ω = ωe2 ,
e in modo che all’istante iniziale
O =Ω, ui = ei , i = 1,2,3.
96
Un punto P ha velocità nel sistema mobile data da
v S = ku1 .
Qui c, ω, k sono costanti positive.

Determinare le componenti della velocità nel sistema fisso v di P lungo
(e1 , e2 , e3 ).
Soluzione
Per la formula della velocità relativa
3
−−→ X
v = v S + v O + ω × OP = ku1 (t) + ce2 + ωe2 × λi (t)ui (t) .
i=1
Resta dunque da esprimere la terna mobile (ui ) nella terna fissa (ei ), e da deter-
minare le coordinate λi di P nel sistema mobile.
Anzitutto si ha, per la definizione di velocità angolare ω,
u1 (t) = cos(ωt)e1 − sin(ωt)e3 ,

u2 (t) = e2 ,
u3 (t) = sin(ωt)e1 + cos(ωt)e3 .
Inoltre, per integrazione,
λ1 (t) = λ1 (0) + kt , λ2 (t) = λ2 (0) , λ3 (t) = λ3 (0) , t ≥ 0.
Sostituendo nella formula della velocità si ha la soluzione.

R.

v = k cos(ωt) − ωλ1 (t) sin(ωt) + ωλ3 (t) cos(ωt) e1 + ce2

+ − k sin(ωt) − ωλ1 (t) cos(ωt) − ωλ3 (t) sin(ωt) e3 ,
ove le coordinate di P nel sistema mobile sono date da
(λ1 (t), λ2 (t), λ3 (t)) = (λ1 (0) + kt, λ2 (0), λ3 (0)) , t ≥ 0.
3. [22/9/2006 (ex)I] Un punto si muove sulla circonferenza mobile
γ = {R cos ϕu1 + R sin ϕu2 | 0 ≤ ϕ ≤ 2π} ,
ove (ui ) ha velocità angolare rispetto alla terna fissa data da
ω = ωu3 .
Qui R, ω > 0 sono costanti.

Il centro della circonferenza, l’origine del sistema di riferimento fisso, e l’ori-
gine del sistema di riferimento mobile O coincidono in ogni istante.
I due vettori u3 e e3 coincidono all’istante iniziale.
97
Sapendo che il moto del punto nel sistema di riferimento mobile è uniforme
(cioè che la velocità relativa ha modulo costante c), si trovi la velocità del
punto nel sistema di riferimento fisso.
Soluzione
Usando le formule della cinematica relativa si ha
−−→
v = v S + ω × OP ,
ove si denota S = (O, ui ). D’altra parte, denotando con ϕ(t) la coordinata lagran-
giana di P , tale che
−−→
OP = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 ,
si ha
v S = Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) ,
per cui (a meno della scelta del segno)
|v S | = c se e solo se ϕ̇ = cR−1 .
Inoltre
−−→
ω × OP = ωu3 × [R(cos ϕu1 + sin ϕu2 )] = ωR(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) .
R.
−−→
v = (cR−1 + ω)e3 × OP .
4. [13/12/2006 (ex)I] Sia (O, ei ) il sistema di riferimento fisso, e sia (ui )

una terna mobile tale che
u1 (t) = cos(αt)e1 + sin(αt)e2 ,

u2 (t) = − sin(αt)e1 + cos(αt)e2 ,
u3 (t) = e3 .
Consideriamo un disco D di centro C, sottoposto ai vincoli

−−→
• OC = Lu1 (t);
• D giace nel piano ortogonale a u1 ;
• D ruota intorno all’asse ad esso ortogonale in C con velocità angolare

(scalare) costante β > 0.
Determinare la velocità angolare vettoriale di D nel sistema di riferimento

fisso, esprimendola nella base (ei ).
Soluzione
Indichiamo con P la terna fissa (ei ), con N = (w i ) una terna solidale con D, ove
w1 = u1 è ortogonale a D, e con M la terna (ui ).
L’esercizio richiede la velocità angolare ω = ω PN di N rispetto a P.
98
È noto che
ωPN = ω PM + ω MN .
D’altra parte
ω PM = αe3 , ω MN = βw1 .
Resta solo da scomporre w1 in P. Si ha
w1 (t) = u1 (t) = cos(αt)e1 + sin(αt)e2 .
R.
ω = β cos(αt)e1 + β sin(αt)e2 + αe3 .
5. [26/3/2007 (ex)I] Consideriamo tre terne M = (ui ), N = (wi ), P = (z i ),

tali che
ω MN = λu1 , ω N P = µw1 .
All’istante t = 0
ui (0) = wi (0) = z i (0) , i = 1,2,3 .
Determinare la velocità angolare ω MP sia in termini di (ui ) che di (z i ).

Soluzione
Si sa che
ω MP = ω MN + ω N P = λu1 + µw1 .
Osserviamo che

du1
(t) = ωN M (t) × u1 (t) = −λu1 (t) × u1 (t) = 0 .
dt N
Quindi per ogni t

3
X
u1 (t) = λi (t)w i (t) ,
i=1
con λi funzioni costanti, ossia, per le condizioni iniziali,
u1 (t) = w1 (t) .
Perciò
ω MP (t) = (λ + µ)u1 (t) .
Resta da esprimere u1 in termini delle z i . Si ha come sopra

du1
(t) = ωPM (t) × u1 (t) = −(λ + µ)u1 (t) × u1 (t) = 0 ,
dt P
da cui
u1 (t) = z 1 (t) ,
e
ω MP (t) = (λ + µ)z 1 (t) .
99
R.
ω MP (t) = (λ + µ)u1 (t) = (λ + µ)z 1 (t) .
6. [16/5/2007 (hw)I] Una terna M = (ui ) si muove rispetto a una terna

N = (w i ) con velocità angolare ω N M che soddisfa
dω N M

= −αω N M + b , (1)
dt M
ove α > 0 e b è un vettore solidale con N . Sapendo che all’istante iniziale

t = 0 vale
ω N M (0) = βw1 ,
con β ∈ R, si determini ω N M (t).
Soluzione
Denotiamo
3
X 3
X
ωN M = ωi w i , b= bi w i .
i=1 i=1
Allora la (1), ricordando che

dω N M dωN M
= ,
dt M dt N
dà le
ω̇i = −αωi + bi , i = 1, 2, 3 ;
ω1 (0) = β , ω2 (0) = ω3 (0) = 0 .
Si ottiene pertanto
b1
ω1 (t) = βe−αt + (1 − e−αt ) ,
α
bi
ωi (t) = (1 − e−αt ) , i = 2, 3 .
α
R.
b h b1 b2 b3 i
ω N M (t) = + e−αt β − w1 − w2 − w2 , t > 0.
α α α α
7. [16/5/2007 (hw)I] Una terna M = (ui ) si muove rispetto a una terna

N = (w i ) con velocità angolare ω N M che soddisfa
dω N M

= α cos ϕu1 ,
dt N
ω N M (0) = 0 ,
100
ove α > 0 e ϕ è l’angolo tra u2 e w2 . Si determini ω N M , sapendo anche che
ui (0) = wi (0) , i = 1, 2, 3 .
Soluzione
Denotiamo
3
X
ωN M = ωi ui .
i=1
Allora la ωN M (t), ricordando che

dω N M dωN M
= ,
dt M dt N
soddisfa
ω̇1 = α cos ϕ , ω̇2 = 0 , ω̇3 = 0 . (1)
Perciò
ω2 (t) = ω2 (0) = 0 , ω3 (t) = ω3 (0) = 0 , per ogni t > 0.
Ne segue che il moto di M rispetto a N è una rotazione intorno all’asse u1 , cosicché

per ogni t > 0:
u1 (t) = w1 (t) ,
u2 (t) = cos ϕ(t)w 2 (t) + sin ϕ(t)w 3 (t) ,
u3 (t) = − sin ϕ(t)w 2 (t) + cos ϕ(t)w 3 (t) ,
e
ω N M (t) = ϕ̇(t)u1 (t) = ϕ̇(t)w 1 (t) .
Segue allora da (1) che
ϕ̈ = α cos ϕ ,
ϕ̇(0) = 0 ,
ϕ(0) = 0 .
R.
ϕ(t)
ds
p Z
ωN M (t) = 2α sin ϕ(t)w 1 , ove √ = t, t > 0.
0 2α sin s
8. [16/5/2007 (hw)I] Un punto A si muove su una circonferenza con centro

il punto B, con velocità angolare costante ωA e. A sua volta B si muove
di moto circolare uniforme intorno al punto C (fisso), con velocità angolare
costante ωB e. Qui e è un versore costante, perpendicolare al piano delle
orbite di A e B. Denotiamo
−
−→ −−→
AB = R , CB = d .
101
Determinare se la velocità di A può annullarsi, e in quali posizioni del

sistema. Si assuma ωA 6= 0, ωB 6= 0.
Soluzione
A) Introduciamo il sistema di riferimento mobile S = (B, ei ), che ha velocità an-
golare nulla nel sistema fisso (C, ei ). Possiamo assumere e = e3 . Le formule della
cinematica relativa danno subito
−−→ −−→
v A = v B + v S = ωB e3 × CB + ωA e3 × BA .
−−→ −−→
Segue che v A = 0 se e solo se (visto che e3 è ortogonale a CB e a BA)
−−→ −−→
ωB CB + ωA BA = 0 ,
ossia
−−→ ωB −−→
BA = − CB .
ωA
Perciò le posizioni ricercate esistono se e solo se
ωB
R= d,
ωA
caso nel quale sono:

1. se ωA ωB < 0: i tre punti sono allineati, con B tra A e C;
2. se ωA ωB > 0: i tre punti sono allineati, con A tra B e C.
B) In alternativa al metodo precedente, troviamo v A derivando il vettore posizione
−→
CA, parametrizzato in modo opportuno.
−−→
Introduciamo le coordinate ϕ e θ, definite come gli angoli formati da e1 con CB e,
−−→
rispettivamente, con BA. Allora
−→ −−→ −−→
CA = CB + BA = d(cos ϕ, sin ϕ, 0) + R(cos θ, sin θ, 0) .
Dunque
v A = (−dϕ̇ sin ϕ − Rθ̇ sin θ, dϕ̇ cos ϕ + Rθ̇ cos θ, 0) ,
e
|v A |2 = d2 ϕ̇2 + R2 θ̇2 + 2dϕ̇Rθ̇ cos(ϕ − θ) .
Questa forma quadratica, in
(dϕ̇, Rθ̇) = (dωB , RωA ) ,
risulta definita positiva a meno che
cos2 (ϕ − θ) = 1 ,
caso in cui è semidefinita positiva, e in effetti si annulla nei casi:

1. ϕ = θ + 2kπ, dωB + RωA = 0;
2. ϕ = θ + (2k + 1)π, dωB − RωA = 0.
102
Si sono quindi ritrovate le soluzioni ottenute nella parte A).

R. Si hanno soluzioni se e solo se
ωB
R= d;
ωA
le soluzioni sono:
1. se ωA ωB < 0: i tre punti sono allineati, con B tra A e C;
2. se ωA ωB > 0: i tre punti sono allineati, con A tra B e C.
9. [4/7/2007 (ex)I] Una terna mobile (ui ) ha velocità angolare ω rispetto

alla terna (ei ) data da
ω(t) = αtu3 .
Determinare la scomposizione di u1 , u2 , u3 nella terna (ei ) sapendo che
ui (0) = ei (0) , i = 1 ,2 ,3 .
Soluzione
Si ha
du3
= ω × u3 = 0 .
dt
Quindi
u3 (t) = e3 , t > 0.
Perciò la coppia (u1 , u2 ) giace sul piano (e1 , e2 ) e quindi, per un angolo ϕ opportuno
si può scrivere
du1
u1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 , =⇒ = ϕ̇u2 ,
dt
du2
u2 = − sin ϕe1 + cos ϕe2 , =⇒ = −ϕ̇u1 .
dt
Inoltre
du1
= ω × u1 = αtu3 × u1 = αtu2 ,
dt
du2
= ω × u2 = αtu3 × u2 = −αtu1 .
dt
Pertanto
α 2
ϕ̇(t) = αt , ϕ(t) = t .
2
R.
u1 (t) = cos ϕ(t)e1 (t) + sin ϕ(t)e2 (t) ,

u2 (t) = − sin ϕ(t)e1 (t) + cos ϕ(t)e2 (t) ,
u3 (t) = e3 (t) ,
con ϕ(t) = αt2 /2.
103
10. [4/7/2007 (ex)II] Una terna mobile (ui ) ha velocità angolare ω rispetto
alla terna (ei ) data da
ω(t) = γt2 u1 .
Determinare la scomposizione di u1 , u2 , u3 nella terna (ei ) sapendo che
ui (0) = ei (0) , i = 1 ,2 ,3 .
R.
u1 (t) = e1 (t) ,
u2 (t) = cos ϕ(t)e2 (t) + sin ϕ(t)e3 (t) ,
u3 (t) = − sin ϕ(t)e2 (t) + cos ϕ(t)e3 (t) ,
con ϕ(t) = γt3 /3.
11. [1/7/2008 (ex)I] Determinare in funzione di due opportune coordinate

la velocità angolare ω di un disco di centro C soggetto ai vincoli
• C appartiene alla circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = −R ;
• l’asse del disco si mantiene ortogonale all’asse x3 e alla circonferenza.

Qui (O, xi ) è il sistema di riferimento fisso, e R > 0 è costante.
Soluzione
Introduciamo per comodità di notazione il punto A, proiezione di C sull’asse x3 .
−→
Allora per ipotesi l’asse del disco si mantiene allineato con AC.
Scomponiamo poi
ω = ω N M = ω N P + ω PM ,
ove: N è la terna fissa; P = (z i ) è la terna data da
−→ −→
AC AC
z 1 = −→ = , z 3 = e3 , z 2 = z3 × z 1 ;
|AC| R
M = (ui ) è una terna solidale con il disco tale che
u1 = z 1 .
Se ϕ indica la coordinata tale che

−→
AC = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 ,
è noto che
ω N P = ϕ̇e3 .
Inoltre, visto che u1 = z 1 , il moto di M in P è di rotazione; sia θ l’angolo relativo,
per esempio l’angolo tra u2 e il piano x3 = 0. Allora
ω PM = θ̇z 1 = θ̇(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) .
104
R.
ω = ϕ̇e3 + θ̇(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) .
12. [1/7/2008 (ex)II] Determinare in funzione di due opportune coordinate

la velocità angolare ω di un disco di centro C soggetto ai vincoli
• C appartiene alla circonferenza
x21 + x23 = R2 , x2 = R ;
• l’asse del disco si mantiene ortogonale all’asse x2 e alla circonferenza.
Qui (O, xi ) è il sistema di riferimento fisso, e R > 0 è costante.

R.
ω = ϕ̇e2 + θ̇(cos ϕe3 + sin ϕe1 ) .
13. [12/1/2009 (ex)I] Un cono circolare retto di altezza H e raggio di base

R è vincolato ad avere il vertice nell’origine del sistema fisso (O, ei ).
Inoltre è vincolato ad avere l’asse sul piano fisso x3 = 0 (qui le xi indicano
le coordinate nel sistema di riferimento fisso).
Trovare la velocità angolare del cono nel sistema di riferimento fisso, in
funzione di due opportune coordinate lagrangiane, e di e1 , e2 , e3 .
Soluzione
La velocità angolare del cono, cioè di una terna solidale M rispetto alla terna fissa
P = (ei ), verrà calcolata mediante la formula
ωPM = ω PN + ω N M ,
ove N = (w i ) è la terna mobile (non solidale)
w 1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 ,

w 2 = − sin ϕe1 + cos ϕe2 ,
w 3 = e3 .
Qui ϕ è scelto in modo che w 1 sia diretto come l’asse del cono. Quindi
ω PN = ϕ̇e3 .
Nel sistema di riferimento (O, N ) il cono dunque si muove con una rotazione intorno
al proprio asse, per cui
ωN M = θ̇w1 ,
ove θ è appunto l’angolo che misura tale rotazione.
R.
ω PM = θ̇ cos ϕe1 + θ̇ sin ϕe2 + ϕ̇e3 .
105
14. [12/1/2009 (ex)II] Un cilindro circolare retto di altezza H e raggio di

base R è vincolato ad avere il centro nell’origine del sistema fisso (O, ei ).
Inoltre è vincolato ad avere l’asse sul piano fisso x3 = 0 (qui le xi indicano
le coordinate nel sistema di riferimento fisso).
Trovare la velocità angolare del cilindro nel sistema di riferimento fisso, in
funzione di due opportune coordinate lagrangiane, e di e1 , e2 , e3 .
R.
ω PM = θ̇ cos ϕe1 + θ̇ sin ϕe2 + ϕ̇e3 .
15. [9/4/2010 (ex)I] Un sistema di riferimento (O, ui ) si muove rispetto al

sistema di riferimento fisso (Ω, ei ) in modo che
v O = ce2 , ω = ωe1 .
All’istante iniziale le terne fissa e mobile, e i due punti O e Ω, coincidono.

Un punto P ha velocità nel sistema di riferimento mobile data da
vS (t) = ke2 , t > 0,
e all’istante iniziale
−−→
OP (0) = Lu1 .
Qui c, ω, k, L sono costanti positive.
Determinare le componenti della velocità di P nel sistema fisso lungo la terna
(ui ), in funzione di c, ω, k, L.
Soluzione
Per la formula delle velocità relative
3
−−→ X
v = v S + v O + ω × OP = ke2 + ce2 + ωe1 × λi (t)ui (t) .
i=1
Si ha per definizione di ω:
u 1 = e1 ,
u2 = cos ωte2 + sin ωte3 ,
u3 = − sin ωte2 + cos ωte3 .
Quindi
v = (k + c) cos ωtu2 − (k + c) sin ωtu3 + ωu1 × (λ2 u2 + λ3 u3 )

= [−ωλ3 + (k + c) cos ωt]u2 + [ωλ2 − (k + c) sin ωt]u3 .
Infine dall’integrazione di
(λ̇1 , λ̇2 , λ̇3 ) = k(0, cos ωt, − sin ωt) ,
si ha, tenuto conto delle condizioni iniziali,
k k
λ1 (t) = L , λ2 (t) = sin ωt , λ3 (t) = (cos ωt − 1) .
ω ω
106
R.
v = (k + c cos ωt)u2 − c sin ωtu3 .
16. [7/9/2010 (ex)I] Una terna mobile M = (ui ) si muove rispetto alla
terna fissa (ei ) con velocità angolare
ω = αu1 + βu2 ,
con α, β ∈ R, α2 + β 2 = 1.
Il sistema di riferimento S = (O, M) ha l’origine coincidente con quella del
sistema di riferimento fisso.
Determinare l’insieme dei punti solidali con S tali che la loro velocità (nel
sistema fisso) si annulla.
Soluzione
Si ha, come è noto,
−−→ −−→
v = v O + ω × OP = (αu1 + βu2 ) × OP .
Quindi v = 0 se e solo se
−−→
OP = λ(αu1 + βu2 ) , λ ∈ R.
Questa è l’equazione di una retta solidale con S, che è anche fissa nel sistema
di riferimento fisso avendo come versore proprio ω, che come è noto ha derivata
relativa nulla se e solo se ha derivata assoluta nulla.
R. La retta
−−→
OP = λ(αu1 + βu2 ) , λ ∈ R.
17. [17/2/2014 (ex)I] Un sistema rigido S = (O, (uh )) soddisfa a un certo

istante t̄
v O = λe1 , ω = αe1 + βe2 ,
con α, β, λ > 0 costanti.
Scrivere la velocità di trascinamento (relativa a S) in tutti i punti dell’asse
istantaneo di moto nell’istante t̄.
Soluzione
Per definizione l’asse istantaneo di moto è la retta ove la velocità di trascinamento
è parallela a ω, e quindi uguale per tutti i punti.
Il valore cercato dunque si ottiene come
ω ω αλ
vO · = 2 (αe1 + βe2 ) .
ω ω α + β2
R.
αλ
(αe1 + βe2 ) .
α2 + β 2
107
18. [17/2/2014 (ex)II] Un sistema rigido S = (O, (uh )) soddisfa a un certo

istante t̄
vO = λe2 , ω = αe1 + βe2 + γe3 ,
con α, β, γ, λ > 0 costanti.
Scrivere la velocità di trascinamento (relativa a S) in tutti i punti dell’asse
istantaneo di moto nell’istante t̄.
R.
βλ
(αe1 + βe2 + γe3 ) .
α2 + β 2 + γ 2
19. [10/2/2015 (ex)I] Un sistema di riferimento mobile S = (O, M), M =

(uh ) ha velocità angolare ω che soddisfa
dω
= λω + cos(βt)u1 ,
dt
ω(0) = 0 ,
e
v O = ke2 , X O (0) = 0 .
Qui λ, β, k sono costanti positive assegnate. Si supponga anche uh (0) = eh ,
h = 1, 2, 3.
Determinare in funzione dei parametri assegnati le equazioni nel sistema di
riferimento fisso del luogo dei punti ove la velocità di trascinamento è nulla,
negli istanti in cui ω(t) 6= 0.
Soluzione
Poiché vale
dω dω
= ,
dt M dt
si ha che

dω
= λω + cos(βt)u1 ,
dt M
ω(0) = 0 ,
da cui possiamo ricavare le componenti scalari di ω in M. Si ottiene con semplici

calcoli
1
ω(t) = 2 [λ(eλt − cos(βt)) + β sin(βt)]u1 .
λ + β2
Dunque il moto di M è una rotazione intorno alla direzione fissa e1 = u1 .
Il campo di velocità di trascinamento è dato per definizione da
V t (x, t) = v O (t) + ω(t) × (x − X O (t)) .
Si ha per le ipotesi
X O (t) = kte2 .
108
Dunque, denotando con xi le coordinate nel sistema fisso, il luogo dei punti cercati
è dato dalle soluzioni di
V t (x, t) = ke2 + ω(t)e1 × [x1 e1 + (x2 − kt)e2 + x3 e3 ] = 0 .
R.
k 1
x2 = kt , x3 = ; ω(t) = [λ(eλt − cos(βt)) + β sin(βt)] .
ω(t) λ2 + β2
20. [10/2/2015 (ex)II] Un sistema di riferimento mobile S = (O, M), M =

(uh ) ha velocità angolare ω che soddisfa
dω
= −kω + sin(βt)u3 ,
dt
ω(0) = 0 ,
e
v O = λe1 , X O (0) = 0 .
Qui λ, β, k sono costanti positive assegnate. Si supponga anche uh (0) = eh ,
h = 1, 2, 3.
Determinare in funzione dei parametri assegnati le equazioni nel sistema di
riferimento fisso del luogo dei punti ove la velocità di trascinamento è nulla,
negli istanti in cui ω(t) 6= 0.
R.
λ 1
x1 = λt , x2 = ; ω(t) = [β(e−kt − cos(βt)) + k sin(βt)] .
ω(t) k2 + β2
21. [4/6/2015 (ex)I] Sia S = (O, (ui )) un sistema di riferimento mobile tale
che
X O (t) = R cos(αt)e1 + R sin(αt)e2 , ω(t) = ke3 , t > 0,
con ui (0) = ei .
Sia X un moto tale che la sua velocità relativa sia
v S = cu1 (t) ,
e che X(0) = Lu2 (0). Qui L, R, c, k, α > 0 sono costanti.
Si determini la scomposizione di X(t) nel sistema fisso.
Soluzione
Dalle condizioni date si evince che il moto di (ui ) è una rotazione costante, ossia
che
u1 = cos(kt) e1 + sin(kt) e2 ,
u2 = − sin(kt) e1 + cos(kt) e2 ,
u3 = e3 .
109
Scriviamo
3
X
X(t) − X O (t) = λh (t)ut (t) .
h=1
Allora per l’ipotesi si ha
λ̇1 = c , λ̇2 = 0 , λ̇3 = 0 ,
e quindi per le condizioni iniziali
λ1 (t) = −R + ct , λ2 (t) = L , λ3 (t) = 0 , t ≥ 0.
R.
X(t) = [R cos(αt) + (−R + ct) cos(kt) − L sin(kt)]e1

+ [R sin(αt) + (−R + ct) sin(kt) + L cos(kt)]e2 .
22. [4/6/2015 (ex)II] Sia S = (O, (ui )) un sistema di riferimento mobile

tale che
X O (t) = −L sin(ct)e1 + L cos(ct)e2 , ω(t) = −ke3 , t > 0,
con ui (0) = ei .
Sia X un moto tale che la sua velocità relativa sia
v S = αu2 (t) ,
e che X(0) = Ru2 (0). Qui L, R, c, k, α > 0 sono costanti.

Si determini la scomposizione di X(t) nel sistema fisso.
R.
X(t) = [−L sin(ct) − L cos(kt) + (R + αt) sin(kt)]e1

+ [L cos(ct) + L sin(kt) + (R + αt) cos(kt)]e2 .
23. [2/7/2015 (ex)I] È assegnata una terna mobile N = (w i (t)), t ∈ I. Una

seconda terna mobile M = (ui ) ha velocità angolare relativa a N data da
ω N M = αu1 + βu2 ,
con α, β > 0 costanti assegnate. Inoltre
ui (0) = wi (0) , i = 1 ,2 ,3 .
Determinare (ui (t)) in funzioni dei vettori (wi (t)).

Soluzione
110
Si ha

du1
= ω N M × u1 = −βu3 ,
dt N

du2
= ω N M × u2 = αu3 ,
dt N

du3
= ω N M × u3 = −αu2 + βu1 .
dt N
Dunque
2
d u3 du2 du1 p
= −α + β = −γ 2 u3 , γ := α2 + β 2 .
dt2 N dt N dt N
Pertanto per kji ∈ R

3
X 3
X
u3 (t) = (k1i w i (t)) cos(γt) + (k2i wi (t)) sin(γt) .
i=1 i=1
Le costanti di integrazione kji sono determinate da
u3 (0) = w 3 (0) ⇒ k11 = k12 = 0 , k13 = 1 ,

du3
(0) = −αw 2 (0) + βw1 (0) ⇒ k21 = βγ −1 , k22 = −αγ −1 , k23 = 0 .
dt N
Pertanto
u3 (t) = w3 (t) cos(γt) + γ −1 βw 1 (t) − αw 2 (t) sin(γt) .

Gli altri due vettori u1 e u2 si determinano ora per integrazione diretta delle
rispettive equazioni differenziali.
R.
u1 (t) = 1 − βγ −1 sin(γt) + β 2 γ −2 (cos(γt) − 1) w1 (t) − αβγ −2 (cos(γt) − 1)w2 (t) ,

u2 (t) = αγ −1 sin(γt) − αβγ −2 (cos(γt) − 1) w1 (t) + 1 + α2 γ −2 (cos(γt) − 1) w2 (t) ,

u3 (t) = βγ −1 sin(γt)w1 (t) − αγ −1 sin(γt)w 2 (t) + cos(γt)w 3 (t) .

p
Qui γ = α2 + β 2 .
24. [9/2/2016 (ex)I] Un sistema mobile S = (O, (uh )) è tale che
X O (t) = cte1 , ω(t) = ku1 (t) , uh (0) = eh , h = 1 ,2 ,3 .
Qui c, k > 0 sono costanti assegnate.

Determinare, al variare di α ∈ R, i moti tali che
X(0) = 0 , v(t) = αv S (t) , per ogni t.
Soluzione
111
Cominciamo con l’osservare che a causa della forma di ω si ha u1 (t) = e1 (t) per
ogni t > 0. Si ha poi come noto
v = v S + v O + ω × (X − X O ) ,
per cui i moti cercati sono caratterizzati da
(α − 1)v S = v O + ω × (X − X O ) .
Se indichiamo
3
X
X(t) = X O (t) + λh (t)uh (t) ,
h=1
questa equazione vettoriale equivale al sistema
(α − 1)λ̇1 = c ,
(α − 1)λ̇2 = −kλ3 ,
(α − 1)λ̇3 = kλ2 .
Se α = 1 la prima equazione implica che non esistono i moti richiesti; altrimenti

ct
λ1 (t) = .
α−1
La seconda e la terza equazione danno
λ2 (t)2 + λ3 (t)2 = λ2 (0)2 + λ3 (0)2 = 0 .
Quindi l’unico moto ammissibile si ha per α 6= 1.

R. Se α = 1 non esistono moti ammissibili; altrimenti l’unico è
αc
X(t) = te1 .
α−1
25. [9/2/2016 (ex)II] Un sistema mobile S = (O, (uh )) è tale che
X O (t) = cte2 , ω(t) = ku2 (t) , uh (0) = eh , h = 1 ,2 ,3 .
Qui c, k > 0 sono costanti assegnate.

Determinare, al variare di α ∈ R, i moti tali che
X(0) = 0 , v(t) = αv S (t) , per ogni t.
R. Se α = 1 non ci sono moti ammissibili; altrimenti essi sono tutti e soli quelli
della forma
αc
X(t) = te2 .
α−1
Qui β = k/(α − 1) e le ki sono costanti arbitrarie.
112
26. [19/3/2016 (ex)I] Una terna M si muove rispetto a una terna N = (w h )

con velocità angolare ω N M che soddisfa
dω N M

= kω N M × w3 + λw3 .
dt M
All’istante iniziale t = 0 vale
ω N M = βw1 .
Qui k, λ, β > 0 sono costanti assegnate.

Si determini ω N M .
Soluzione
Denotiamo
3
X
ωN M = ωi w i .
i=1
Allora l’equazione differenziale assegnata, ricordando che

dω N M dωN M
= ,
dt M dt N
dà le
ω̇1 = kω2 ,
ω̇2 = −kω1 ,
ω̇3 = λ .
Si ottiene pertanto dalle prime due equazioni
ω̈1 + k 2 ω1 = 0 ,
che integrata con l’aiuto delle condizioni iniziali
ω1 (0) = β , ω2 (0) = 0 , ω3 (0) = 0 ,
dà
ω1 (t) = β cos(kt) .
Ne segue
ω2 (t) = −β sin(kt) .
Infine per integrazione diretta della equazione differenziale per ω3 si conclude
ω3 (t) = λt .
R.
ωN M (t) = β cos(kt)w 1 (t) − β sin(kt)w 2 (t) + λtw 3 (t) .
27. [7/6/2016 (ex)I] Una circonferenza γ1 di raggio R1 è vincolata ad avere

i due estremi A e B di un diametro solidale coincidenti con due punti fissi
−−→ −−→
OP1 = −R1 e3 , OP2 = R1 e3 ,
113
e quindi il centro coincidente con l’origine O. Una seconda circonferenza

γ2 di raggio R2 < R1 è vincolata ad avere il centro C2 su γ1 , ma libero di
muoversi su γ1 , e a giacere nel piano ortogonale a γ1 in C2 .
Esprimere la velocità angolare ω di γ2 in termini delle opportune coordinate
lagrangiane, nella base fissa.
Soluzione
Usiamo il teorema di composizione delle velocità angolari. I gradi di libertà del
sistema sono 3 corrispondenti alle 3 coordinate angolari
ϕ , θ1 , θ2 ∈ (−π, π) ,
date come specificato nel seguito. Introduciamo la terna N = (wh ) solidale con γ1
w1 , w2 = w 3 × w 1 , w 3 = e3 ,
ove w 1 è ortogonale al piano della circonferenza γ1 . Si noti che w3 è parallelo a

−−→
AB. Allora ϕ è tale che
w2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
w 3 = e3 .
Qui P = (eh ) è la base fissa.

Introduciamo una seconda terna ausiliaria M′ data da
−−→
OC2
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = w1 .
R1
Allora l’angolo θ1 è tale che
u1 = cos θ1 w 2 + sin θ1 w3 ,
u2 = − sin θ1 w 2 + cos θ1 w 3 ,
u3 = w1 .
Infine θ2 esprime la rotazione (in un verso opportuno) di una terna M solidale con
γ2 intorno a u2 che è la tangente a γ1 in C2 . Dunque
ω = ω PN + ωN M′ + ωM′ M
= ϕ̇e3 + θ̇1 w1 + θ̇2 u2
= ϕ̇e3 + θ̇1 (cos ϕe1 + sin ϕe2 )
+ θ̇2 [− sin θ1 (cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + cos θ1 (− sin ϕe1 + cos ϕe2 )]
= ϕ̇e3 + [θ̇1 cos ϕ − θ̇2 sin(ϕ + θ1 )]e1 + θ̇2 cos(ϕ − θ1 )e2 .
R.
ω = [θ̇1 cos ϕ − θ̇2 sin(ϕ + θ1 )]e1 + θ̇2 cos(ϕ − θ1 )e2 + ϕ̇e3 .
28. [7/6/2016 (ex)I] Un sistema mobile di riferimento S = (O, (uh )) soddisfa
X O (t) = R cos(αt)e1 + R sin(αt)e2 ,
114
e
u1 = cos(ωt) e1 + sin(ωt) e2 ,
u2 = − sin(ωt) e1 + cos(ωt) e2 ,
u3 = e3 .
Dire per quali valori dei parametri positivi R, α, ω, L, β il moto di P descritto

in S come
−−→
OP = L cos(βt)u1 (t) + L sin(βt)u2 (t) ,
ha istanti di arresto nel sistema fisso, ossia soddisfa v(t) = 0 per qualche
t ∈ R.
Soluzione
La velocità di P nel sistema fisso è data da
−−→
v = v O + ω × OP + v S ,
ove si calcola subito
v O = Rα[− sin(αt)e1 + cos(αt)e2 ] , ω = ωe3 .
Inoltre se il moto di P è come prescritto si ha
v S = Lβ[− sin(βt)u1 (t) + cos(βt)u2 (t)] .
Dunque si ha v(t) = 0 se e solo se
0 = Rα[− sin(αt)e1 + cos(αt)e2 ]

+ ωu3 × [L cos(βt)u1 (t) + L sin(βt)u2 (t)]
+ Lβ[− sin(βt)u1 (t) + cos(βt)u2 (t)]
= Rα[sin(ω − α)tu1 + cos(ω − α)tu2 ]
+ L(ω + β)[− sin(βt)u1 (t) + cos(βt)u2 (t)] .
Dunque i moti richiesti sono quelli che soddisfano
Rα sin(ω − α)t = L(ω + β) sin(βt) ,

Rα cos(ω − α)t = −L(ω + β) cos(βt) .
Questo implica che Rα = L(ω + β), e che
βt = (ω − α)t + 2kπ , k ∈Z.
Se β − ω + α 6= 0 questo è vero per

2kπ
t= , k∈Z,
β−ω+α
mentre se β − ω + α = 0 è vero per ogni t ∈ R, se k = 0.
R.
Rα = L(ω + β) .
115
29. [6/9/2016 (ex)I] Una terna mobile M = (uh ) si muove rispetto a quella
fissa con con velocità angolare ω che obbedisce alla legge
dω

ω
= −λe−αt , ω(0) = ω 0 6= 0 .
dt M |ω|
Qui α, λ > 0 sono costanti assegnate.

Si determini se ω(t) → 0 per t → t0 per qualche t0 > 0.
Soluzione
Si sa che
dω dω ω
= = −λe−αt .
dt dt M |ω|
Dunque
d |ω|2 dω
=ω· = −λe−αt |ω| .
dt 2 dt
Possiamo riscrivere allora
d|ω|
|ω| = −λe−αt |ω| ,
dt
e quindi visto che stiamo assumendo ω 6= 0 (altrimenti l’equazione data non è
definita)
d
|ω(t)| = −λe−αt ,
dt
da cui
1 − e−αt
|ω(t)| = |ω(0)| − λ .
α
Poiché
h 1 − e−αt i h 1 − e−αt i 1
inf |ω(0)| − λ = lim |ω(0)| − λ = |ω(0)| − λ ,
t>0 α t→+∞ α α
vale ω(t) → 0 per t → t0 < +∞ se e solo se
1
|ω(0)| − λ < 0.
α
R. Si ha ω(t) → 0 per t → t0 < +∞ se e solo se
λ
|ω 0 | < .
α
30. [17/01/2017 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa M

è vincolata ad avere il vertice A sull’elica cilindrica γ
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hλs ,
116
ove R, h > 0 sono costanti, λ = (R2 + h2 )−1/2 , cosicché s ∈ R è l’ascissa

curvilinea. Qui le (xh ) sono le coordinate nel sistema di riferimento fisso
(O, (eh )).
−→
Inoltre la diagonale AC è diretta come la normale a γ, ossia
−→ √
AC = 2LN (s) .
Determinare la velocità angolare della lamina in funzione di due opportune

coordinate lagrangiane, esprimendola nella base fissa (eh ).
Soluzione
Scegliamo come coordinate
r ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
ove
−→
OA = R cos(λr)e1 + R sin(λr)e2 + hλre3 ,
e ϕ è l’angolo che misura la rotazione del piano della lamina ABCD intorno alla
−→
diagonale AC.
Calcoliamo
T (s) = −λR sin(λs)e1 + λR cos(λs)e2 + λhe3 ,

T ′ (s)
N (s) = = − cos(λs)e1 − sin(λs)e2 .
|T ′ (s)|
Per trovare ω usiamo la composizione di velocità angolari
ω = ω PN + ω N M .
Qui P è la terna fissa, M quella solidale alla lamina, e N = (T , N , B). Si sa che
ω PN = ṙ(−τ (r)T (r) + k(r)B(r)) ,
ove
k(s) = |T ′ (s)| = λ2 R , τ (s) = −λ2 h .
Qui τ viene ricavato dalle formule di Frenet-Serret, ossia da
B(s) = T (s) × N (s) = λh sin(λs)e1 − λh cos(λs)e2 + λRe3 ,

B ′ (s) = −λ2 hN (s) = τ (s)N (s) .
Infine per definizione di ϕ

ω N M = ϕ̇N (r) .
Dunque
ω = ṙ(λ2 hT (r) + λ2 RB(r)) + ϕ̇N (r) .
Sostituendo le scomposizioni sopra dei versori di N si ottiene la scomposizione nella
base P.
R.
ω = −ϕ̇ cos(λr)e1 − ϕ̇ sin(λr)e2 + λṙe3 .
117
31. [17/01/2017 (ex)II] Una sfera di raggio R e massa M è vincolata ad

avere il centro A sull’elica cilindrica γ
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hλs ,
ove R, h > 0 sono costanti, λ = (R2 + h2 )−1/2 , cosicché s ∈ R è l’ascissa

curvilinea. Qui le (xh ) sono le coordinate nel sistema di riferimento fisso
(O, (eh )).
−−
→
Inoltre il diametro solidale della sfera AB è diretto come la normale a γ,
ossia
−−→
AB = 2RN (s) .
Determinare la velocità angolare della sfera in funzione di due opportune
coordinate lagrangiane, esprimendola nella base fissa (eh ).
R.
ω = −ϕ̇ cos(λr)e1 − ϕ̇ sin(λr)e2 + λṙe3 .
32. [8/02/2017 (ex)I] Una terna mobile M = (uh ) soddisfa
ω(t) = αu1 (t) + βu3 (t) , uh (0) = eh , h = 1 ,2 ,3 ,

Si scriva l’equazione differenziale (vettoriale) di secondo ordine soddisfatta da
u2 , ricavandone la scomposizione di u2 (t) nella base fissa (eh ), e si riconosca
che il moto di M è una rotazione.
Soluzione
Si ha
du2
= ω × u2 = αu3 − βu1 ,
dt
e derivando ancora in modo simile
d2 u2
= −(α2 + β 2 )u2 .
dt2
Dunque u2 soddisfa l’equazione dei moti armonici, che integrata dà:
p
p du 2 sin( α2 + β 2 t)
u2 (t) = u2 (0) cos( α2 + β 2 t) + (0) p .
dt α2 + β 2
D’altronde per le condizioni iniziali uh (0) = eh e per il calcolo sopra
du2
u2 (0) = e2 , (0) = αe3 − βe1 .
dt
118
Il moto è una rotazione uniforme perché ω è costante nella base mobile e dunque
lo è anche nella base fissa.
R. p
p
2 2
sin( α2 + β 2 t)
u2 (t) = e2 cos( α + β t) + (αe3 − βe1 ) p .
α2 + β 2
33. [8/02/2017 (ex)II] Una terna mobile M = (uh ) soddisfa
ω(t) = αu2 (t) + βu3 (t) , uh (0) = eh , h = 1 ,2 ,3 ,

Si scriva l’equazione differenziale (vettoriale) di secondo ordine soddisfatta da
u1 , ricavandone la scomposizione di u1 (t) nella base fissa (eh ), e si riconosca
che il moto di M è una rotazione.
R. p
p
2 2
sin( α2 + β 2 t)
u1 (t) = e1 cos( α + β t) + (−αe3 + βe2 ) p .
α2 + β 2
34. [06/06/2017 (ex)I] Una lamina quadrata di lato L > 0 è vincolata a

giacere nel piano x3 = 0 e ad avere il centro C sull’ellisse
x21 x22
+ = 1, x3 = 0 ,
A2 B 2
A, B > 0 assegnati. La lamina è anche vincolata a mantenere i punti O, C,
K allineati, ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso (O, xi ), e K è
un vertice della lamina.
Si scriva la velocità angolare del corpo in funzione delle opportune coordinate
lagrangiane.
Soluzione
Il corpo ha un grado di libertà. Introduciamo la coordinata lagrangiana θ ∈ (−π, π)
tale che
−−→
OC = A cos θe1 + B sin θe2 .
Allora √
−−→ −−→ 2 L
OK = OC 1 + −→ .
2 |−
OC|
Scegliamo come terna solidale con la lamina
−−→
CK A cos θe1 + B sin θe2
u1 = −−→ = p ,
|CK| A2 cos2 θ + B 2 sin2 θ
−B sin θe1 + A cos θe2
u2 = p ,
A2 cos2 θ + B 2 sin2 θ
u 3 = e3 .
119
Allora il moto è una rotazione intorno all’asse fisso u3 , e

du AB
1
ω= · u2 u3 = 2 θ̇e3 .
dt A cos2 θ + B 2 sin2 θ
R.
AB
ω= θ̇e3 .
A2 cos2 θ + B 2 sin2 θ
35. [11/07/2017 (ex)I] Una lamina quadrata di lato 2L è vincolata ad avere

il vertice A nell’origine del sistema di riferimento fisso (O, (eh )), e il vertice
opposto B sulla curva
x21 + x22 + x23 = 8L2 ,
x1 = x2 , x1 > 0 .
Determinare la scomposizione della velocità angolare della lamina nella base
fissa (eh ), in funzione delle opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
Scegliamo una terna solidale principale in A M = (uh ) con
−−→ −−→
AB CD
u1 = √ , u2 = √ , u3 = u1 × u2 ,
2 2L 2 2L
−−→
ove CD è l’altra diagonale del quadrato. Quindi u3 è ortogonale alla lamina.
Introduciamo le coordinate sferiche
√
x1 = 2 2L cos ϕ sin θ ,
√
x2 = 2 2L sin ϕ sin θ ,
√
x3 = 2 2L cos θ ,
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (0, π). Allora x1 = x2 dà
cos ϕ = sin ϕ ,
da cui considerando che x1 > 0, segue ϕ = π/4. Pertanto la curva data risulterà
parametrizzata da
−−→ √
AB = 2L sin θe1 + 2L sin θe2 + 2 2L cos θe3 ,
θ ∈ (0, π). Scegliamo θ come coordinata lagrangiana; l’ulteriore coordinata ψ ∈
−−→
(−π, π) misurerà la rotazione della lamina intorno ad AB. In particolare si avrà
1 1
u1 = √ sin θe1 + √ sin θe2 + cos θe3 .
2 2
Per calcolare ω introduciamo la terna ausiliaria N = (u1 , w 2 , w3 ) con
1 1
w 2 = √ e1 − √ e2 ,
2 2
1 1
w3 = w 1 × w 2 = √ cos θe1 + √ cos θe2 − sin θe3 .
2 2
120
Dunque se P = (eh )) è la terna fissa
ω = ω PN + ω N M ,
e
ω N M = ψ̇u1 .
Inoltre per calcolare ω PN troviamo
du1
= θ̇w3 ,
dt
dw 2
= 0.
dt
Essendo pertanto w2 fisso in P si deve avere
ωPN = F (t)w 2 .
Pertanto
du1
θ̇w 3 = = F (t)w 2 × u1 = −F (t)w 3 .
dt
R. h 1 1 i e1 − e2
ω = ψ̇ √ sin θe1 + √ sin θe2 + cos θe3 − θ̇ √ .
2 2 2
36. [11/07/2017 (ex)I] Un sistema di riferimento mobile S = (O, (uh )) si

muove di moto tale che
X O (t) = hte3 ,
e
u1 = cos(βt) e1 + sin(βt) e2 ,
u2 = − sin(βt) e1 + cos(βt) e2 ,
u3 = e3 .
Qui h, β > 0 sono costanti assegnate.

Trovare le velocità relative (scomposte in (uh )) di tutti i moti che siano
rettilinei uniformi nel sistema di riferimento fisso.
Soluzione
Il moto X(t) è rettilineo uniforme nel sistema fisso se e solo se
v(t) = v 1 ∈ R3 , t ∈ R.
D’altra parte
v = v S + v O + ω × (X − X O ) .
Sostituendo X O , v, v O da quanto sopra, insieme con ω = βe3 e con
X(t) = x0 + v 1 t ,
si ottiene
v 1 = v S + he3 + βe3 × (x0 + v 1 t − hte3 ) ,
121
ossia
v S = v 3 + tv 4 ,
con
v 3 = v 1 − he3 − βe3 × x0 , v 4 = βe3 × v 1 .
Si noti che a causa dell’arbitrarietà di v 1 e x0 i due vettori v 3 e v 4 sono di fatto
arbitrari, a parte la condizione v 4 · e3 = 0. Dunque possiamo scrivere
v 3 = µ1 e 1 + µ2 e 2 + µ3 e 3 , v 4 = ν1 e1 + ν2 e2 ,
con µh , νh ∈ R arbitrari. Posto

3
X
X(t) − X O (t) = λh (t)uh (t) ,
h=1
segue dunque
3
X
λ̇h (t)uh (t) = (µ1 + tν1 )e1 + (µ2 + tν2 )e2 + µ3 e3 .
h=1
Sostituendo la scomposizione dei ei in funzione dei uh si ottiene la risposta.

R.
λ̇1 = (µ1 + tν1 ) cos(βt) + (µ2 + tν2 ) sin(βt) ,

λ̇2 = −(µ1 + tν1 ) sin(βt) + (µ2 + tν2 ) cos(βt) ,
λ̇3 = µ3 ,
con µ1 , µ2 , µ3 , ν1 , ν2 ∈ R arbitrari.
37. [23/07/2018 (ex)I] Un sistema di riferimento mobile S = (O, (uh ))

mantiene l’origine coincidente con quella del sistema di riferimento fisso e si
muove di rotazione intorno all’asse u3 = e3 . L’angolo di rotazione è dato da
ϕ ∈ C 2 (R), ϕ(0) = 0. All’istante iniziale uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
Consideriamo un moto X tale che
X(0) = 0 , v S = αu1 + βu3 ,
con α, β ∈ R assegnati, non entrambi nulli.
• Determinare esplicitamente la scomposizione nella base fissa del moto

X.
• Trovare un vincolo olonomo mobile f (x1 , x2 , x3 , t) = 0 soddisfatto dal

moto; qui xi denotano le coordinate nel sistema fisso.
Soluzione
A) Per integrazione diretta
X(t) = αtu1 + βtu3 .
122
D’altronde
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
e quindi
X(t) = αt cos ϕe1 + αt sin ϕe2 + βte3 .
B) Si ha
|X(t)|2 = (α2 + β 2 )t2 .
Pertanto il moto soddisfa per esempio il vincolo
f (x1 , x2 , x3 , t) = x21 + x22 + x23 − (α2 + β 2 )t2 .
R.
X(t) = αt cos ϕe1 +αt sin ϕe2 +βte3 ; f (x1 , x2 , x3 , t) = x21 +x22 +x23 −(α2 +β 2 )t2 .
38. [15/01/2019 (ex)I] Un disco D di raggio R è vincolato

• a avere il centro C sulla circonferenza
γ: x21 + x22 = L2 , x3 = L ;
• a essere ortogonale al versore

(−x1C , −x2C , L)
ν(C) = √ ,
2L
ossia a mantenersi tangente al cono x21 + x22 = x23 .
Si esprima la velocità angolare del disco in funzione delle opportune coordi-
nate lagrangiane, scomposta nella base fissa.
Soluzione
Il disco ha due gradi di libertà; scegliamo come coordinate lagrangiane ϕ, θ ∈
(−π, π), ove
−−→
OC = L cos θe1 + L sin θe2 + Le3 ,
mentre ϕ è l’angolo di rotazione del disco intorno alla sua normale, ossia a ν(C).
Per determinare ω usiamo il teorema di composizione delle velocità angolari:
ove P = (eh ) è la terna fissa, M = (uh ) è la terna solidale al disco e N = (wh ) è

una terna mobile ausiliaria data da
w1 = cos θ e1 + sin θ e2 ,
w2 = − sin θ e1 + cos θ e2 ,
w 3 = e3 .
123
Il moto di M relativo a N è la rotazione di asse

−w1 + w3
ν(C) = √ ,
2
e di angolo ϕ. Quindi
−w1 + w 3
ωN M = ϕ̇ √ ,
2
mentre è noto che
ωPN = θ̇w 3 .
Dunque
ϕ̇
ω = √ (− cos θe1 − sin θe2 + e3 ) + θ̇e3 .
2
R.
ϕ̇ ϕ̇ ϕ̇
ω = − √ cos θe1 − √ sin θe2 + √ + θ̇ e3 .
2 2 2
39. [15/01/2019 (ex)II] Una lamina quadrata Q di raggio L è vincolata
• a avere il centro C sulla circonferenza

R2 R
γ: x21 + x22 = , x3 = − √ ;
2 2
• a essere ortogonale al versore
(−x1C , −x2C , −x3C )

ν(C) = ,
R
ossia a mantenersi tangente alla sfera x21 + x22 + x23 = R2 .
Si esprima la velocità angolare della lamina in funzione delle opportune

coordinate lagrangiane, scomposta nella base fissa.
40. [13/01/2020 (ex)I] Si consideri la parametrizzazione nell’ascissa curvili-

nea dell’elica
ψ(s) = R cos(αs)e1 + R sin(αs)e2 + hαse3 , s ∈ R,
con R, h, α > 0 e α2 (h2 + R2 ) = 1.

Si consideri anche il sistema mobile S = (X O , M), ove X O (t) = ψ(ct) per
c > 0 assegnato e M è la terna intrinseca dell’elica in ψ(ct).
Si dimostri che i moti X(t) solidali a S per cui vale v(t) = v O (t) sono tutti
e soli quelli per cui
X(t) = X O (t) + f (t)e3 ,
per un’opportuna f ∈ C 2 (R).
124
350. Dinamica relativa
Per comodità ricordiamo che per l’elica:
T (s) = −Rα sin(αs)e1 + Rα cos(αs)e2 + hαe3 , N (s) = − cos(αs)e1 − sin(αs)e2 ,

B(s) = αh sin(αs)e1 − αh cos(αs)e2 + αRe3 , k(s) = Rα2 , τ (s) = −α2 h .
41. [13/01/2020 (ex)II] Si consideri la parametrizzazione nell’ascissa curvi-

linea dell’elica
ψ(s) = R cos(αs)e1 + R sin(αs)e2 + hαse3 , s ∈ R,
con R, h, α > 0 e α2 (h2 + R2 ) = 1.

Si consideri anche il sistema mobile S = (X O , M), ove X O (t) = ψ(ct) per
c > 0 assegnato e M è la terna intrinseca dell’elica in ψ(ct).
Si dimostri che i moti X(t) per cui vale
v(t) = v O (t) + v S (t) , t ∈ R,
sono tutti e soli quelli per cui
X(t) = X O (t) + f (t)e3 ,
per un’opportuna f ∈ C 2 (R).

Per comodità ricordiamo che per l’elica:
T (s) = −Rα sin(αs)e1 + Rα cos(αs)e2 + hαe3 , N (s) = − cos(αs)e1 − sin(αs)e2 ,

B(s) = αh sin(αs)e1 − αh cos(αs)e2 + αRe3 , k(s) = Rα2 , τ (s) = −α2 h .
Soluzione
Per la formula del moto relativo
v = v O + ω × (X − X O ) + v S ,
i moti cercati sono tutti e soli quelli per cui
ω(t) × (X(t) − X O (t)) = 0 ,
ossia quelli per cui vale per ogni t
X(t) = X O (t) + f (t)ω(t) ,
con f ∈ C 2 (R) opportuna.

Infine ricordiamo che
ω(t) = ṡ(t)[−τ (s(t))T (s(t)) + k(s(t))B(s(t))] = cαe3 ,
come segue sostituendo i valori espliciti.
125
1. [4/7/2005 (ex)I] Una retta r(t) si muove mantenendosi sovrapposta al-

l’asse fisso x1 , con velocità di traslazione −αte1 , con α > 0 costante.
Un punto materiale P di massa m è vincolato a r(t), e al tempo t = 0 ha
velocità relativa a r(0) data da vS (0) = v0 e1 , con v0 > 0.
Su P agisce la forza
F = −µvS , µ > 0 costante,
ove v S è la velocità di P relativa a r(t).

Per quali valori dei parametri α, µ, v0 il moto di P relativo a r(t) è uniforme
(cioè |v S | ≡ costante)?
Soluzione
Consideriamo un sistema di riferimento mobile S, che trasla rispetto al sistema
di riferimento fisso, con l’origine O solidale con r, e con un asse coordinato coin-
cidente con r. Indichiamo con s l’ascissa su quest’asse, e con u = e1 il versore
corrispondente.
L’equazione di moto in S è
maS = −µv S + F t + F c + f vin ,
ove aS e v S denotano rispettivamente accelerazione e velocità relative a S. Proiet-

tando su r si ottiene
ms̈ = −µṡ + mα ,
ṡ(0) = v0 ,
dato che F c e f vin sono ortogonali a u, e F t = mαu nel caso presente.

La velocità v S = ṡu risulta perciò costante se e solo se
−µv0 + mα = 0 .
2. [4/7/2005 (ex)II] Una retta r(t) si muove mantenendosi sovrapposta

all’asse fisso x1 , con velocità di traslazione αte1 , con α > 0 costante.
Un punto materiale P di massa m è vincolato a r(t), e al tempo t = 0 ha
velocità relativa a r(0) data da vS (0) = v0 e1 , con v0 < 0.
F = −µvS , µ > 0 costante,
ove v S è la velocità di P relativa a r(t).

Per quali valori dei parametri α, µ, v0 il moto di P relativo a r(t) è uniforme
(cioè |v S | ≡ costante)?
R.
−µv0 = mα
126
3. [16/5/2007 (hw)I] Un punto P di massa m è vincolato al piano ruotante

Π(t) di equazione
x1 sin(αt) − x2 cos(αt) = 0
(qui le xi denotano le coordinate nel sistema di riferimento fisso). Si calcolino
in funzione della posizione e della velocità di P le forze fittizie che agiscono
su P nel sistema di riferimento S = (O, M), ove O è l’origine del sistema di
riferimento fisso, e M = (ui ) è data da
u1 (t) = cos(αt)e1 + sin(αt)e2 ,

u2 (t) = − sin(αt)e1 + cos(αt)e2 ,
u3 (t) = e3 .
Si dimostri anche che il lavoro relativo

Z t2
(F t + F c ) · vS dt
t1
dipende solo dalle posizioni di P agli istanti t1 e t2 .

Soluzione
La velocità angolare di M è
ω = αu3 .
Quindi, se, osservando che u2 è sempre ortogonale a Π, denotiamo
−−→
OP = X = λ1 u1 + λ3 u3 ,
si ottiene
at = aO + ω̇ × (X − X O ) + ω × [ω × (X − X O )]
= α2 u3 × [u3 × (λ1 u1 + λ3 u3 )] = −α2 λ1 u1 .
Inoltre
ac = 2ω × v S = 2αu3 × (λ̇1 u1 + λ̇3 u3 ) = 2αλ̇1 u2 .
Pertanto
F t = mα2 λ1 u1 , F c = −2mαλ̇1 u2 .
Infine
Z t2 Z t2
(F t + F c ) · v S dt = (F t + F c ) · (λ̇1 u1 + λ̇3 u3 ) dt
t1 t1
t2
λ21 (t2 ) − λ21 (t1 )
Z
= mα2 λ1 λ̇1 dt = mα2 .
t1 2
−−→
R. Se OP = λ1 u1 + λ3 u3 :
F t = mα2 λ1 u1 , F c = −2mαλ̇1 u2 ;
t2
λ21 (t2 ) − λ21 (t1 )
Z
(F t + F c ) · v S dt = mα2 .
t1 2
127
4. [15/7/2009 (ex)I] Consideriamo il sistema di riferimento mobile S =

(O, ui ) ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso, e
u1 = cos ωt e1 + sin ωt e2 ,
u2 = − sin ωt e1 + cos ωt e2 ,
u3 = e 3 .
Indichiamo con (yi ) le coordinate in S. Un punto P di massa m è vincolato

alla circonferenza scabra di raggio R di equazioni
y12 + y22 = R2 , y3 = 0 .
La circonferenza è solidale con S.

Il punto P è soggetto alla reazione vincolare f vin , che soddisfa
|f vin · T | = µ |[f vin ]⊥ | ,
ove µ > 0 è costante e [f vin ]⊥ indica la componente di f vin normale alla

circonferenza. Inoltre f vin ha componente tangenziale diretta in modo tale
da opporsi al moto di P (relativo alla circonferenza).
1. Scrivere l’equazione di moto di P (almeno fino al primo istante in cui

ha velocità nulla in S), sapendo che all’istante iniziale
−−→
OP (0) = Ru1 (0) , v S (0) = v0 u2 (0) ,
con v0 > 0.
2. Dimostrare che in effetti v S (t̄) = 0 per qualche t̄ > 0.
Soluzione
1) Scegliendo l’ascissa curvilinea s sulla circonferenza γ in modo opportuno, questa
risulta parametrizzata da
s s
R cos u1 + R sin u2 ,
R R
cosicché
s s s s
T (s) = − sin u1 + cos u2 , N (s) = − cos u1 − sin u2 , B(s) = u3 ,
R R R R
1
k(s) = .
R
Prendiamo s come coordinata per P ; allora
v S (t) = ṡ(t)T (s(t)) .
128
In S su P agiscono anche le forze fittizie: la forza di trascinamento

−−→ −−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 OP = −mω 2 RN ,
e quella di Coriolis
F c = −2mω × v S = −2mω ṡu3 × T = −2mω ṡN .
Dunque l’equazione di moto proiettata sulla terna intrinseca dà
ms̈ = f vin · T ,
ṡ2
m = f vin · N − mω 2 R − 2mω ṡ ,
R
0 = f vin · B .
Perciò l’equazione di moto, almeno finché ṡ ≥ 0 (si noti che ṡ(0) = v0 > 0), è data
da
ṡ2
ms̈ = f vin · T = − |f vin · T | = −µ |f vin · N | = −µ m + mω 2 R + 2mω ṡ . (1)
R
2) Senz’altro, dalla (1) si ha, finché ṡ ≥ 0,
s̈ ≤ −µω 2 R ,
e dunque
ṡ(t) ≤ ṡ(0) − µω 2 Rt = v0 − µω 2 Rt ,
che implica che ṡ(t̄) = 0 per qualche istante t̄ < v0 /(µω 2 R).
R.
µ
1) s̈ = −2µω ṡ − ṡ2 − µω 2 R ;
R
2) ṡ(t̄) = 0 , per un t̄ < v0 /(µω 2 R).
5. [15/7/2009 (ex)II] Consideriamo il sistema di riferimento mobile S =

(O, ui ) ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso, e
u3 = e 3 .
Indichiamo con (yi ) le coordinate in S. Un punto P di massa m è vincolato
alla circonferenza scabra di raggio R di equazioni
y12 + y22 = R2 , y3 = R .
La circonferenza è solidale con S.
Il punto P è soggetto alla reazione vincolare f vin , che soddisfa
|f vin · T | = µ |[f vin ]⊥ | ,
ove µ > 0 è costante e [f vin ]⊥ indica la componente di f vin normale alla
circonferenza. Inoltre f vin ha componente tangenziale diretta in modo tale
da opporsi al moto di P (relativo alla circonferenza).
129
1. Scrivere l’equazione di moto di P (almeno fino al primo istante in cui

ha velocità nulla in S), sapendo che all’istante iniziale
−−→
OP (0) = Ru2 (0) , v S (0) = −v0 u1 (0) ,
con v0 > 0.
2. Dimostrare che in effetti v S (t̄) = 0 per qualche t̄ > 0.
R.
µ 2
1) s̈ = −2µω ṡ − ṡ − µω 2 R ;
R
2) ṡ(t̄) = 0 , per un t̄ < v0 /(µω 2 R).
6. [22/2/2010 (ex)I] Un piano mobile Π(t) si muove mantenendosi sovrap-

posto al piano fisso y3 = 0, con velocità di traslazione data da
αte2 ;
qui (yi ) indica la terna delle coordinate nel sistema di riferimento fisso. Un
punto materiale P è vincolato a Π(t) e sottoposto alla forza
F = −µvS + kx1 e1 ,
ove (xi ) indica la terna di coordinate nel sistema solidale con Π(t) dato
da S = (O, ei ); si assume che O(0) coincida con l’origine del sistema di
riferimento fisso e che il piano Π(t) coincida con x3 = 0. Qui α, µ e k sono
costanti positive.
Scrivere le equazioni di moto di P .
Soluzione
Si ha per le ipotesi che
v O (t) = αte2 .
Inoltre è chiaro che la velocità angolare di S è data da ω = 0. Quindi in S le forze
fittizie sono date da
F t = −mat = −maO = −mαe2 , Fc = 0.
Le equazioni di moto sono dunque date da
mẍ1 = −µẋ1 + kx1 ,

mẍ2 = −µẋ2 − mα .
R.
mẍ1 = −µẋ1 + kx1 ,

mẍ2 = −µẋ2 − mα .
130
7. [22/2/2010 (ex)II] Un piano mobile Π(t) si muove mantenendosi sovrap-

posto al piano fisso y3 = 0, con velocità di traslazione data da
αte1 ;
qui (yi ) indica la terna delle coordinate nel sistema di riferimento fisso. Un
punto materiale P è vincolato a Π(t) e sottoposto alla forza
F = −µvS + ke2 ,
ove (xi ) indica la terna di coordinate nel sistema solidale con Π(t) dato
da S = (O, ei ); si assume che O(0) coincida con l’origine del sistema di
riferimento fisso e che il piano Π(t) coincida con x3 = 0. Qui α, µ e k sono
costanti positive.
Scrivere le equazioni di moto di P .
R.
mẍ1 = −µẋ1 − mα ,
mẍ2 = −µẋ2 + k .
8. [20/1/2014 (ex)I] Si consideri il sistema di riferimento mobile S =

(O, (uh )), ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e3 .
Se indichiamo con (yi ) le coordinate in S, un punto materiale P di massa m

è vincolato ad appartenere alla circonferenza solidale con S
(y1 − L)2 + y22 = R2 , y3 = 0 ,
ove L, R > 0. Il vincolo è con attrito e la reazione vincolare soddisfa
|f vin · T | ≤ µ |f vin · N N + f vin · B B| ,
con µ > 0 assegnato.

Trovare le eventuali posizioni di equilibrio di P relative a S.
Soluzione
In S agiscono su P , all’equilibrio, la forza d’attrito e quella di trascinamento, che
assume la forma
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 (y1 u1 + y2 u2 ) .
131
All’equilibrio dunque, proiettando l’equazione di moto sulla terna intrinseca si

ottiene il sistema
0 = mω 2 (y1 u1 + y2 u2 ) · T + f vin · T ,
0 = mω 2 (y1 u1 + y2 u2 ) · N + f vin · N ,
0 = f vin · B ,
ove si è già tenuto conto che B = e3 è ortogonale a F t .

Sulla circonferenza introduciamo la parametrizzazione
(
y1 = L + R cos ϕ ,
0 ≤ ϕ < 2π .
y2 = R sin ϕ ,
Dunque
T = − sin ϕu1 + cos ϕu2 , N = − cos ϕu1 − sin ϕu2 .
Perciò le equazioni di moto divengono
L
f vin · T = mω 2 L sin ϕ = mω 2 y2 ,
R
L R 2 − L2
f vin · N = mω 2 (L cos ϕ + R) = mω 2 y1 + .
R L
R. I punti di possibile equilibrio sono quelli sulla circonferenza che soddisfano
R2
|y2 | ≤ µ y1 − L + .
L
9. [20/1/2014 (ex)II] Si consideri il sistema di riferimento mobile S =

u3 = e3 .
Se indichiamo con (yi ) le coordinate in S, un punto materiale P di massa m

è vincolato ad appartenere alla circonferenza solidale con S
(y1 − L)2 + y22 = R2 , y3 = 0 ,
ove L, R > 0. Il vincolo è con attrito e la reazione vincolare soddisfa
|f vin · T | = ν |f vin · N N + f vin · B B| ,
con ν > 0 assegnato.

Scrivere l’equazione del moto di P relativo a S.
R.
s ṡ2 s
ms̈ = −mω 2 L sin − sign(ṡ)ν m + 2mω ṡ + mω 2 L cos + R .
R R R
132
10. [12/1/2015 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato al piano

mobile scabro Π di equazione
α cos(λt)x1 + α sin(λt)x2 + βx3 = 0 ,
ove α2 + β 2 = 1, α, β, λ > 0 sono costanti assegnate.

Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 . La forza di attrito statico
esercitata dal piano è tale che
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | ,
con µ > 0.
Scrivere la condizione per l’esistenza di punti di equilibrio per P relativo al
piano mobile Π, in funzione di due opportune coordinate lagrangiane.
Soluzione
Scriviamo il bilancio delle forze nel sistema mobile solidale con Π, S = (O, (uh )),
con O origine del sistema fisso e
u1 = − sin(λt)e1 + cos(λt)e2 ,
u2 = u3 × u1 = −β cos(λt)e1 − β sin(λt)e2 + αe3 ,
u3 = α cos(λt)e1 + α sin(λt)e2 + βe3 .
Si vede con i calcoli che

duh
= λe3 × uh , h = 1,2,3 ,
dt
e dunque la velocità angolare della terna (uh ) è data da
ω = λe3 = λ(αu2 + βu3 ) ,
poiché ω è univocamente determinata da tale proprietà. In alternativa si pote-

va trovare ω usando la nota espressione delle sue componenti. Scegliamo come
coordinate lagrangiane (x, y) ∈ R2 in modo che
−−→
OP = xu1 + yu2 .
All’eventuale equilibrio in S agiscono su P la forza peso
−mge3 = −mg(αu2 + βu3 ) ,
la reazione vincolare
3
X
f vin = fh uh ,
h=1
e la forza di trascinamento
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = −mλ2 (−xu1 − β 2 yu2 + αβyu3 ) .
133
450. Corpi rigidi: moti polari
Dunque all’equilibrio si deve avere
f1 + mλ2 x = 0 ,
f2 − mgα + mλ2 β 2 y = 0 ,
f3 − mgβ − mλ2 αβy = 0 .
Usando queste equazioni la condizione
f12 + f22 ≤ µ2 f32
diviene la condizione cercata sulle x, y.

R.
λ4 x2 + λ4 β 2 (β 2 − µ2 α2 )y 2 − 2gλ2 αβ 2 (1 + µ2 )y ≤ g 2 (µ2 β 2 − α2 ) .
11. [12/1/2015 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato al

piano mobile scabro Π di equazione
α cos(λt)x1 + α sin(λt)x2 − βx3 = 0 ,
ove α2 + β 2 = 1, α, β, λ > 0 sono costanti assegnate.

Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 . La forza di attrito statico
esercitata dal piano è tale che
f tan nor
con µ > 0.
Scrivere la condizione per l’esistenza di punti di equilibrio per P relativo al
piano mobile Π, in funzione di due opportune coordinate lagrangiane.
R.
λ4 x2 + λ4 β 2 (β 2 − µ2 α2 )y 2 + 2gλ2 αβ 2 (1 + µ2 )y ≤ g 2 (µ2 β 2 − α2 ) .
1. [4/7/2005 (ex)I] Un cilindro retto circolare omogeneo di massa m, raggio

R e altezza h precede intorno al suo centro di massa G. Al tempo t = 0 la
sua velocità angolare ω nel sistema di riferimento fisso è
ω(0) = ω01 u1 + ω03 u3 , ω01 , ω03 > 0 ,
ove u1 , u2 , u3 sono i versori del sistema di riferimento solidale con il cilindro,

con origine in G. In particolare u3 è diretto come l’asse del cilindro.
Il cilindro è soggetto a un momento delle forze esterne (polo G)
M = λ cos(kt)u3 ,
134
ove λ, k > 0.
Determinare il valore massimo raggiunto da |ω(t)|2 durante il moto.
Soluzione
Usiamo le equazioni di Eulero per ricavare ω(t). Il tensore d’inerzia nel sistema di
riferimento solidale indicato vale
σ = diag(I11 , I11 , I33 ) ,
per la simmetria del cilindro. Perciò le equazioni di Eulero si scrivono come
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 ,
I33 ω̇3 = λ cos(kt) .
Dalla terza di queste equazioni si ricava subito

λ
ω3 (t) = sin(kt) + ω03 , t ≥ 0.
I33 k
Dalle prime due si ottiene per ogni t
ω̇1 ω1 + ω̇2 ω2 = 0 ,
per cui
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = ω1 (0)2 + ω2 (0)2 = ω01
2
, t ≥ 0.
Quindi
λ 2
2
|ω(t)| = ω1 (t)2 + ω2 (t)2 + ω3 (t)2 = ω01
2
+ sin(kt) + ω03 .
I33 k
Dato che ω03 > 0 il massimo viene raggiunto quando sin(kt) = 1, ossia
λ 2
2
2
max |ω(t)| = ω01 + + ω03 .
t≥0 I33 k
2. [4/7/2005 (ex)II] Un cono retto circolare omogeneo di massa m, raggio

di base R e altezza h precede intorno al suo centro di massa G. Al tempo
t = 0 la sua velocità angolare ω nel sistema di riferimento fisso è
ω(0) = ω02 u2 + ω03 u3 , ω02 , ω03 > 0 ,
ove u1 , u2 , u3 sono i versori del sistema di riferimento solidale con il cono,

con origine in G. In particolare u2 è diretto come l’asse del cono.
Il cono è soggetto a un momento delle forze esterne (polo G)
M = k sin(λt)u2 ,
ove λ, k > 0.
Determinare il valore massimo raggiunto da |ω(t)|2 durante il moto.
135
R.
2
2k 2
ω03 + ω02 + .
I22 λ
3. [18/7/2005 (ex)I] Un cubo omogeneo di massa m e spigolo 2L precede

intorno al suo centro di massa C. Il cubo è soggetto a una forza F di modulo
costante µ, applicata a un suo vertice A; F si mantiene sempre ortogonale a
−→
CA, e costante nel sistema di riferimento solidale con il cubo.
Sapendo che per t = 0 la velocità angolare del cubo nel sistema di riferimento
fisso è nulla, dimostrare che il moto è una rotazione e determinare il primo
istante t1 > 0 in cui A torna a occupare la sua posizione iniziale.
Soluzione
Scegliamo un sistema di riferimento solidale con il cubo S = (C, u1 , u2 , u3 ), con u1
−→
parallelo a CA e u2 parallelo a F . Per motivi di simmetria, in questo sistema di
riferimento, come in ogni altro sistema di riferimento solidale con origine in C,
σ = diag(I, I, I) ,
ove I è il momento d’inerzia centrale. Si ha, scegliendo come polo C,

−→ √ √
M ext = CA × F = 3Lµu1 × u2 = 3Lµu3 .
Dunque le equazioni di Eulero sono
I ω̇1 = 0 ,
I ω̇2 = 0 ,
√
I ω̇3 = 3Lµ ,
da cui, usando il dato iniziale ω(0) = 0,

√ Lµ
ω(t) = 3 tu3 .
I
Quindi il moto è una rotazione (non uniforme) intorno alla retta fissa per C con
direzione u3 .
Il primo istante t1 > 0 in cui A torna a occupare la sua posizione iniziale sarà
perciò quello in cui A compie il primo giro nel suo moto circolare; se chiamiamo θ
la coordinata angolare di A nel piano ortogonale a u3 cui appartiene, è noto che
Z t √ Lµ 2
ω(t) = θ̇(t)u3 , ossia θ(t) − θ(0) = ω3 (τ ) dτ = 3 t .
0 2I
Ne segue che θ(t) − θ(0) = 2π quando

s
4πI
t = t1 = √ .
3Lµ
136
4. [18/7/2005 (ex)I] Una lamina quadrata omogenea di lato 2L e massa m

è vincolata a ruotare intorno all’asse comune di due suoi lati opposti, che
coincide con l’asse x3 del riferimento fisso (O, x1 , x2 , x3 ).
Inoltre il centro di massa della lamina è fisso.
I vincoli sono lisci.
Sulla lamina agisce una densità di forza
λx2 e1 , λ > 0 costante.
Sapendo che all’istante iniziale la lamina giace sul piano x1 = 0, ed è ferma,

determinarne l’energia cinetica nel primo istante positivo t1 > 0 in cui la
lamina torna a giacere sul piano x1 = 0.
Soluzione
Scegliamo un sistema di riferimento solidale con la lamina S = (O, u1 , u2 , u3 ), con
u3 = e3 , u1 ortogonale al piano della lamina. In questo sistema di riferimento
ω = ω3 u3 = ω3 e3 ,
e quindi la terza equazione di Eulero è
I33 ω̇3 = M ext · u3 ,
se M ext indica il momento delle forze esterne (con polo in O). D’altronde, il
momento delle reazioni vincolari ha componente nulla lungo u3 , perché il vincolo è
liscio.
Per calcolare M ext · u3 parametrizziamo così la lamina: indicando con θ l’angolo
formato dal piano della lamina con il piano fisso x2 = 0, si ha nel sistema di
riferimento fisso per il generico punto della lamina
P (s, r) = (s cos θ, s sin θ, r) , −L ≤ s , r ≤ L .
Dunque
Z L Z L
M ext · u3 = ds dr(s cos θe1 + s sin θe2 + re3 ) × λs sin θe1 · e3
−L −L
4
= − L4 λ sin2 θ .
3
Tenendo presente che ω3 = θ̇, la terza equazione di Eulero diviene

4
I33 θ̈ = − L4 λ sin2 θ , (1)
3
da cui
4
I33 θ̈θ̇ = − L4 λθ̇ sin2 θ ,
3
e integrando sull’intervallo [0, t]
4 sin 2θ(t) − sin 2θ(0)

I33 θ̇(t)2 = I33 θ̇(0)2 − L4 λ θ(t) − θ(0) − .
3 2
137
Ricordando che all’istante t = 0 si ha

π
θ(0) = , θ̇(0) = 0 ,
2
si ottiene nell’istante t1 in cui θ(t1 ) = −π/2,
4 π π 4 4
I33 θ̇(t1 )2 = − L4 λ − − = πL λ ,
3 2 2 3
e infine
1 2
T (t1 ) = I33 θ̇(t1 )2 = πL4 λ .
2 3
Si noti che i vincoli permetterebbero alla lamina di giacere di nuovo sul piano x1 = 0
in corrispondenza di uno qualsiasi dei due valori
π 3
θ(t1 ) = − e θ(t1 ) = π.
2 2
Il primo è quello corretto secondo l’equazione di moto (1) che in effetti implica
subito che durante il moto θ̇ è sempre non crescente. Se poi si opera la scelta
(sbagliata) θ(t1 ) = 3π/2 si trova T (t1 ) < 0.
R.
2 4
πL λ .
3
5. [18/7/2005 (ex)II] Una sfera omogenea di massa m e raggio R precede

intorno al suo centro di massa. La sfera è soggetta a una forza F di modulo
costante λ, applicata a un punto A della sua superficie, solidale con la sfera
medesima. La forza F si mantiene sempre tangente a una circonferenza
massima della sfera, anch’essa solidale con la sfera medesima.
Sapendo che per t = 0 la velocità angolare della sfera nel sistema di riferi-
mento fisso è nulla, dimostrare che il moto è una rotazione e determinare il
primo istante t1 > 0 in cui A torna a occupare la sua posizione iniziale.
R. Se I è il momento d’inerzia centrale,
r
4πI
t1 = .
Rλ
6. [18/7/2005 (ex)II] Una lamina quadrata omogenea di lato 2L e massa

m è vincolata a ruotare intorno all’asse comune di due suoi lati opposti, che
coincide con l’asse x1 del riferimento fisso (O, x1 , x2 , x3 ).
Inoltre il centro di massa della lamina è fisso.
Sulla lamina agisce una densità di forza
µx3 e2 , µ > 0 costante.
138
Sapendo che all’istante iniziale la lamina giace sul piano x2 = 0, ed è ferma,

determinarne l’energia cinetica nel primo istante positivo t1 > 0 in cui la
lamina giace sul piano x3 = 0.
R.
1 1
T = I11 θ̇2 = L4 λπ .
2 3
7. [12/9/2005 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di raggio R > 0 ha il cen-

tro coincidente con l’origine O del sistema di riferimento fisso (O, x1 , x2 , x3 ),
ed è vincolata a ruotare intorno all’asse verticale x3 . I suoi punti di interse-
zione A = (0,0, −R) e B = (0,0, R) con tale asse sono fissi.
Ciascuna delle due semicirconferenze γ1 e γ2 in cui γ è divisa dai punti A e
B è omogenea, di massa rispettivamente m1 e m2 .
All’istante iniziale γ giace sul piano x1 = 0, con γ1 nel semipiano x2 ≥ 0, e
ω(0) = ω30 e3 , ω30 > 0.
Su γ agiscono il peso e le reazioni vincolari f vin A e f vin B .
Si determinino le componenti nella base fissa e1 , e2 , e3 , di
−→ −−→
µ = OA × f vin A + OB × f vin B ,
come funzioni esplicite di m1 , m2 , R, g, ω30 e t.

Soluzione
Scegliamo una base solidale con γ, (u1 , u2 , u3 ) in modo che u3 = e3 , e
−−−→
G2 G1
u1 = −−−→ ,
G2 G1
ove Gi è il centro di massa di γi , i = 1, 2. Questa terna è principale d’inerzia in O.

Scegliendo come polo O, per la seconda equazione cardinale si ha
du1 × (−m1 gu3 ) + d(−u1 ) × (−m2 gu3 ) + µ = σ ω̇ + ω × σω ,
se denotiamo con d > 0 la comune distanza di ciascuno dei Gi dall’asse x3 . Dunque

le tre equazioni di Eulero si riducono nell’ordine a
µ · u1 = 0 ,
µ · u2 = (m2 − m1 )dg ,
I33 ω̇3 = 0 ;
infatti µ · u3 = 0 perché i vincoli sono lisci.

Si ricava intanto
ω3 (t) = ω30 , t ≥ 0.
Dunque l’angolo formato dal piano della circonferenza con il piano fisso x1 = 0
all’istante t sarà θ(t) = ω30 t.
Infine

µ = (m2 − m1 )dgu2 = (m2 − m1 )dg − cos(ω30 t)e1 − sin(ω30 t)e2 .
139
Resta da calcolare d in funzione di R; un calcolo elementare dà d = 2R/π.
8. [12/9/2005 (ex)II] Una circonferenza materiale γ di raggio R > 0 ha il

centro coincidente con l’origine O del sistema di riferimento fisso
(O, x1 , x2 , x3 ) ,
ed è vincolata a ruotare intorno all’asse verticale x2 . I suoi punti di interse-

zione A = (0, −R,0) e B = (0, R,0) con tale asse sono fissi.
Ciascuna delle due semicirconferenze γ1 e γ2 in cui γ è divisa dai punti A e
B è omogenea, di massa rispettivamente m1 e m2 .
All’istante iniziale γ giace sul piano x1 = 0, con γ1 nel semipiano x3 ≥ 0, e
ω(0) = ω20 e2 , ω20 > 0.
Su γ agiscono il peso e le reazioni vincolari f vin A e f vin B .
Si determinino le componenti nella base fissa e1 , e2 , e3 , di
−→ −−→
µ = OA × f vin A + OB × f vin B ,
come funzioni esplicite di m1 , m2 , R, g, ω20 e t.

R.
2R
µ = (m2 − m1 ) g cos(ω20 t)e1 − sin(ω20 t)e3 .
π
9. [15/12/2005 (ex)I] Un cilindro retto di massa m, raggio R e altezza H

precede intorno al suo centro O, con vincolo liscio. All’istante iniziale
ω(0) = ω0 u3 (0) , ω0 > 0 ,
se u3 denota il versore della direzione dell’asse del cilindro.

Il cilindro è soggetto a un momento delle forze esterne (rispetto a O)
p
M ext (t) = −µ |ω(t)|u3 (t) ,
ove µ > 0 è costante.

Descrivere il moto del cilindro fino all’istante in cui si arresta.
Soluzione
Scegliamo un sistema di riferimento solidale con il cilindro (O, ui ), ove u3 si man-
tiene allineato con l’asse del cilindro. Le equazioni di Eulero, in questo sistema (che
è principale), sono
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 ,
q
I33 ω3 = −µ 4 ω12 + ω22 + ω32 ,
con le condizioni iniziali
ω1 (0) = 0 , ω2 (0) = 0 , ω3 (0) = ω0 .
140
Moltiplicando la i-esima equazione per ωi , i = 1, 2, e sommando le due equazioni

si ha
I11 (ω1 ω̇1 + ω2 ω̇2 ) = 0 ,
da cui, integrando in t,
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = ω1 (0)2 + ω2 (0)2 = 0 , per ogni t ≥ 0.
Sostituendo nella terza equazione di Eulero, si ha

√
q
I33 ω̇3 = −µ 4 ω32 = −µ ω3 ,
almeno nell’intervallo massimale [0, t̄) ove ω3 > 0. In tale intervallo
d √ ω̇3 µ
(2 ω3 ) = √ = − ,
dt ω3 I33
da cui p √ µ
ω3 (t) − ω0 = − t,
2I33
e √ µ 2 2I33 √
ω3 (t) = ω0 − t , 0 ≤ t < t̄ = ω0 .
2I33 µ
Quindi il cilindro ruota di un angolo
2I33 √ µ 3
ϕ(t) = − ω0 − t , 0 ≤ t < t̄ ,
3µ 2I33
ove si è scelto ad arbitrio, come indicato, il valore iniziale ϕ(0).

R.
2I33 √ µ 3 2I33 √
ϕ(t) = − ω0 − t , 0 ≤ t < t̄ = ω0 .
3µ 2I33 µ
10. [7/4/2006 (ex)I] Una circonferenza omogenea γ di massa m > 0 e raggio

R > 0 è vincolata a ruotare intorno a un suo diametro, che giace su una retta
fissa r. Il centro C della circonferenza è fisso su r.
La circonferenza è ferma all’istante iniziale t = 0 ed è soggetta alla forza
F = λu + µe ,
ove λ, µ > 0 sono costanti e
• u è il versore normale al piano di γ;
• e è il versore della retta r.
La forza F è applicata in un punto P di γ, e con essa solidale, tale che

−−
→ R
e · CP = √ .
2
141
Si scrivano le equazioni di moto della circonferenza.

Soluzione
Scegliamo un sistema di riferimento solidale con la circonferenza S = (C, ui ), con
u1 = u , u3 = e .
Il punto P in questo sistema è individuato da

−−→ R
CP = √ (u2 + u3 ) .
2
Quindi, scegliendo C come polo, e ricordando che il momento risultante delle
reazioni vincolari lungo r è nullo, perché i vincoli sono lisci,
−−→ hR i R
M ext · u3 = CP × F · u3 = √ (u2 + u3 ) × (λu1 + µu3 ) · u3 = −λ √ .
2 2
Perciò, essendo il moto una rotazione intorno alla direzione fissa u3 , si ha ω = ϕ̇u3
(per un’opportuna scelta dell’angolo ϕ), e
R
I33 ω̇3 = I33 ϕ̈ = −λ √ , ω3 (0) = ϕ̇(0) = 0 .
2
R.
R
I33 ϕ̈(t) = −λ √ , ϕ̇(0) = 0 .
2
11. [19/7/2006 (ex)I] Un cilindro retto di raggio R e altezza H, rigido,

omogeneo, è vincolato a ruotare intorno all’asse fisso passante per i centri A
e B delle sue basi, mantenendo A e B fissi su tale asse.
Denotiamo con (O, ei ) un sistema di riferimento fisso, ove O è il centro del
cilindro, e con (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con il cilindro, tali
che −−→
BA
e3 = u3 (t) = , per ogni t.
H
Il cilindro è soggetto alle forze (con λ, µ > 0 costanti)
−−→
F 1 = λe1 , applicata in P1 , ove AP1 = Ru1 ,
−−→
F 2 = µu2 , applicata in P2 , ove BP2 = Ru1 .
(Ossia P1 e P2 sono le intersezioni con le basi di una stessa generatrice del

cilindro.)
I momenti delle reazioni vincolari lungo l’asse di rotazione sono nulli.
Il cilindro è fermo all’istante t = 0.
Determinare l’equazione di moto.
Soluzione
142
Visto che il moto è una rotazione è sufficiente considerare per determinarlo quella
delle tre equazioni scalari di Eulero che corrisponde alla direzione dell’asse di rota-
zione, cioè, in questo caso, alla direzione e3 = u3 . Se ϕ(t) indica l’angolo tra u1 (t)
e e1 (supponendo ϕ(0) = 0), si avrà
ω(t) = ϕ̇(t)e3 ,
e (scegliendo O come polo)

I33 ϕ̈ = M ext · u3 .
Resta da calcolare
−−→ −−→
M ext = OP1 × (λe1 ) + OP2 × (µu2 )
−→ −−→ −−→ −−→
= (OA + AP1 ) × (λe1 ) + (OB + BP2 ) × (µu2 )
H H
= λ e3 × e1 + λRu1 × e1 − µ e3 × u2 + µRu1 × u2
2 2
= λRu1 × e1 + µRu3 + un vettore ortogonale a u3 .
Per calcolare u1 × e1 ricordiamo che per definizione di ϕ
per cui infine
M ext = (µR − λR sin ϕ)u3 + un altro vettore ortogonale a u3 .
Il moto è quindi determinato dalla soluzione del problema di Cauchy
I33 ϕ̈ = µR − λR sin ϕ ,
ϕ(0) = 0 ,
ϕ̇(0) = 0 .
R. Equazione di moto:
I33 ϕ̈ = µR − λR sin ϕ .
12. [19/7/2006 (ex)II] Un cilindro retto di raggio R e altezza H, rigido,

omogeneo, è vincolato a ruotare intorno all’asse fisso passante per i centri A
e B delle sue basi, mantenendo A e B fissi su tale asse.
Denotiamo con (O, ei ) un sistema di riferimento fisso, ove O è il centro del
cilindro, e con (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con il cilindro, tali
che −−→
BA
e3 = u3 (t) = , per ogni t.
H
Il cilindro è soggetto alle forze (con λ, µ > 0 costanti)
−−→
F 1 = λu2 , applicata in P1 , ove AP1 = Ru1 ,
−−→
F 2 = µe1 , applicata in P2 , ove BP2 = Ru1 .
143
(Ossia P1 e P2 sono le intersezioni con le basi di una stessa generatrice del

cilindro.)
I momenti delle reazioni vincolari lungo l’asse di rotazione sono nulli.
Il cilindro è fermo all’istante t = 0.
R. Equazione di moto:
I33 ϕ̈ = λR − µR sin ϕ .
13. [13/12/2006 (ex)I] Un guscio sferico S di raggio R, massa m e centro C

è vincolato a precedere intorno a un suo punto O, coincidente con l’origine
del sistema di riferimento fisso (O, ei ).
−−→
Sia (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con S. In particolare sia CO =
Ru3 . Quindi (u1 , u2 ) è una base (solidale con S) del piano tangente a S nei
−−→
due suoi punti diametralmente opposti O e O ′ , ove appunto CO ′ = −Ru3 .
All’istante t = 0 il guscio S è fermo.
In O′ è applicata una forza
F = µ[cos(λt)u1 + sin(λt)u2 ] .
Qui R, m, λ, µ sono costanti positive.

Si determini l’energia cinetica T di S come funzione del tempo.
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero, scegliendo il polo in O:
−−→
σ ω̇ + ω × σω = OO′ × F = −2Ru3 × F = 2Rµ[sin(λt)u1 − cos(λt)u2 ] .
Dunque, visto che per simmetria I11 = I22 ,


I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 + 2Rµ sin(λt) ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − 2Rµ cos(λt) ,

I33 ω̇3 = 0 ,

con i dati iniziali
ω1 (0) = 0 , ω2 (0) = 0 , ω3 (0) = 0 .
Dunque
ω3 (t) = 0 , t ≥ 0,
e, ponendo β = 2Rµ/I11 , (
ω̇1 = β sin(λt) ,
ω̇2 = −β cos(λt) .
Perciò
β
ω1 (t) = [1 − cos(λt)] ,
λ
β
ω2 (t) = − sin(λt) .
λ
144
L’energia cinetica è
1 1
T = σω · ω = (I11 ω1 u1 + I11 ω2 u2 ) · (ω1 u1 + ω2 u2 )
2 2
1
= I11 (ω12 + ω22 )
2
1 β2
= I11 2 [1 − 2 cos(λt) + cos2 (λt) + sin2 (λt)]
2 λ
β2
= I11 2 [1 − cos(λt)] .
λ
R.
β2
T = I11 [1 − cos(λt)] .
λ2
14. [26/3/2007 (ex)I] Un sistema rigido è costituito da tre punti materiali,

P1 , P2 e P3 , ciascuno di massa m, posti ai vertici di un triangolo equilatero
di lato L.
Il sistema è vincolato con vincolo liscio a ruotare intorno al lato P1 P2 ,
mantenuto fisso in posizione verticale.
Il sistema ha all’istante iniziale velocità angolare ω 0 .
Descrivere il moto del sistema e ricavare risultante e momento risultante delle
reazioni vincolari.
Soluzione
Scegliamo il sistema solidale principale S = (O, ui ), ove O è il punto medio di P1 P2 ,
e
1 −−−→ 2 −−→
u1 = P1 P2 , u2 = √ OP3 .
L 3L
Il momento della forza peso è
√
−−→ 3
OG × (−3mgu1 ) = mgLu3 .
2
In S le equazioni di Eulero si scrivono perciò come
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 + M vin · u1 ,

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + M vin · u2 ,
√
3
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + M vin · u3 + mgL .
2
Inoltre si sa che ω = ω1 u1 perché il moto è una rotazione, e che M vin · u1 = 0
perché il vincolo è liscio.
Perciò la prima equazione di Eulero dà
ω̇1 = 0 ,
ossia ω = ω 0 . Il moto è quindi una rotazione costante.
Le altre equazioni di Eulero implicano allora
√
3
M vin = − mgLu3 ,
2
145
e infine, per la prima equazione cardinale,
3maG = f vin − 3mgu1 .
R.
√ √
3 3
ω(t) = ω 0 , t > 0; M vin = − mgLu3 , f vin = − mω 2 Lu2 + 3mgu1 .
2 2
15. [4/7/2007 (ex)I] Un cono circolare retto di altezza H, raggio di base R,

e massa m è vincolato a precedere intorno al suo vertice O.
Introduciamo anche un sistema di riferimento solidale con il cono S =
−→
(O, ui ), con u3 diretto come l’altezza OA del cono (A è quindi il centro
−→
della base del cono), e u1 e u2 normali a OA. Il cono è sottoposto a una
distribuzione di forze (che agisce solo sulla base)
dF base = (α − βx2 )u1 + (α + βx1 )u2 δ{x3 =H} .

Qui α, β ∈ C (R) sono funzioni del tempo assegnate e positive.
• Scrivere le equazioni di Eulero.
• Determinare le condizioni perché la componente di ω ortogonale a u3

sia solidale con S, nell’ipotesi che ω(0) · u3 (0) = ω30 > 0 all’istante
iniziale.
Soluzione
A) Calcoliamo il momento delle forze (rispetto a O):
−−→
ZZZ
ext
M = OP × dF base
ZZ

= (x1 u1 + x2 u2 + Hu3 ) × (α − βx2 )u1 + (α + βx1 )u2 dx1 dx2
x21 +x22 ≤R2
ZZ n
= x1 (α + βx1 ) − x2 (α − βx2 ) u3
x21 +x22 ≤R2
o
+ H(α − βx2 )u2 − H(α + βx1 )u1 dx1 dx2
π
= −HπR2 αu1 + HπR2 αu2 + R4 βu3 .
2
Le equazioni di Eulero quindi divengono
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − HπR2 α ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + HπR2 α ,
π
I33 ω̇3 = R4 β ,
2
dove si è tenuto conto della simmetria del cono, che implica che le ui siano direzioni
principali in O, e che I11 = I22 .
146
B) Il vettore
ω1 u1 + ω2 u2
è solidale se e solo se ω̇1 = 0, ω̇2 = 0, cioè
πHR2 α
ω1 = = costante ,
(I11 − I33 )ω3
πHR2 α
ω2 = = costante .
(I11 − I33 )ω3
Dato che
t
πR4
Z
ω3 (t) = ω30 + β(τ ) dτ ,
2I33 0
questo è possibile se e solo se I11 6= I33 e
t
πR4
Z
α(t) = C ω30 + β(τ ) dτ ,
2I33 0
per un’opportuna costante C.

R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − HπR2 α ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + HπR2 α ,
π
I33 ω̇3 = R4 β .
2
La condizione richiesta è
πR4 t
Z
I11 6= I33 , α(t) = C ω30 + β(τ ) dτ , C costante.
2I33 0
16. [4/7/2007 (ex)II] Un cono circolare retto di altezza H, raggio di base

R, e massa m è vincolato a precedere intorno al suo vertice O.
Introduciamo anche un sistema di riferimento solidale con il cono S =
−→
(O, ui ), con u3 diretto come l’altezza OA del cono (A è quindi il centro
−→
della base del cono), e u1 e u2 normali a OA. Il cono è sottoposto a una
distribuzione di forze (che agisce solo sulla base)
dF base = (α + βx2 )u1 + (α − βx1 )u2 δ{x3 =H} .

Qui α, β ∈ C (R) sono funzioni del tempo assegnate e positive.
• Determinare le condizioni perché la componente di ω ortogonale a u3

sia solidale con S, nell’ipotesi che ω(0) · u3 (0) = ω30 < 0 all’istante
iniziale.
147
R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − HπR2 α ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + HπR2 α ,
π
I33 ω̇3 = − R4 β .
2
La condizione richiesta è
t
πR4
Z
I11 6= I33 , α(t) = C ω30 − β(τ ) dτ , C costante.
2I33 0
17. [19/7/2007 (ex)I] Una sfera di raggio R e massa m precede intorno al

suo centro O, origine del sistema di riferimento fisso (O, ei ).
Al punto P tale che
−−→
OP = Re1 ,
è applicata la forza
F = λe2 + µe3 ,
con λ e µ costanti positive.
La sfera ha velocità angolare al tempo t = 0
3
X
ω(0) = ωi0 ei .
i=1
Determinare le condizioni sui dati iniziali e gli altri parametri perché esista
un istante t̄ > 0 tale che la sfera si arresti in t̄.
Soluzione
Conviene scomporre l’equazione
d
σω = M ext
dt
lungo la terna ei , perché, pur non essendo questa solidale, per motivi di simmetria
si ha, ponendo
X3
ω(t) = ωi (t)ei ,
i=1
che
3
X
σω(t) = Iωi (t)ei ,
i=1
ove la costante I è il momento d’inerzia della sfera intorno a un suo diametro.

Perciò
3
d X
σω(t) = I ω̇i (t)ei .
dt i=1
Inoltre
−−→
M ext = OP × F = −Rµe2 + Rλe3 .
148
Perciò le equazioni di moto sono
I ω̇1 = 0 ,
I ω̇2 = −Rµ ,
I ω̇3 = Rλ .
Quindi
Rµ Rλ
ω(t) = ω10 , ω20 − t, ω30 + t .
I I
Le condizioni perché la sfera si arresti per un t̄ > 0 sono quindi date da ω(t̄) = 0,
ossia
Iω20 Iω30
ω10 = 0 , t̄ := =− > 0.
Rµ Rλ
R.
ω20 ω30
ω10 = 0 , =− > 0.
µ λ
18. [19/7/2007 (ex)I] Un corpo rigido precede intorno a un suo punto O.

Le equazioni di Eulero sono
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 , (1)

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 , (2)
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + f (ω1 , ω2 , ω3 ) , (3)
ove f ∈ C ∞ (R3 ) è una funzione assegnata.

Determinare un integrale primo del moto in ciascuno dei due casi seguenti:
• I11 = I22 .
• I22 = I33 .
Soluzione
A) Moltiplichiamo la (1) per ω1 , la (2) per ω2 , e sommiamo membro a membro. Si
ottiene
I11 (ω1 ω̇1 + ω2 ω̇2 ) = (I11 − I33 + I33 − I11 )ω1 ω2 ω3 = 0 ,
ossia
ω12 + ω22 = costante .
B) Dalla (1),
ω̇1 = 0 ,
che dà subito
ω1 = costante .
R.
I11 = I22 : ω12 + ω22 = costante .

I22 = I33 : ω1 = costante .
149
19. [19/7/2007 (ex)II] Una sfera di raggio R e massa m precede intorno al

suo centro O, origine del sistema di riferimento fisso (O, ei ).
Al punto P tale che
−−→
OP = Re1 ,
F = λe2 + µe3 ,
con λ e µ costanti positive.
La sfera ha velocità angolare al tempo t = 0
ω(0) = ω20 e2 + ω30 e3 .
Determinare le condizioni sui dati iniziali e gli altri parametri perché il moto
sia una rotazione.
R.
λω20 + µω30 = 0 .
20. [19/7/2007 (ex)II] Un corpo rigido precede intorno a un suo punto O.

Le equazioni di Eulero sono
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 , (1)

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + f (ω1 , ω2 , ω3 ) , (2)
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 , (3)
ove f ∈ C ∞ (R3 ) è una funzione assegnata.

Determinare un integrale primo del moto in ciascuno dei due casi seguenti:
• I11 = I22 .
• I11 = I33 .
R.
I11 = I22 : ω3 = costante ,

I11 = I33 : ω12 + ω32 = costante .
21. [13/12/2007 (ex)I] Un disco D di centro C, raggio R > 0 e massa m > 0,

è vincolato
• a giacere sul piano x3 = 0;
• a mantenere un punto A del suo bordo, solidale con il disco, fisso

nell’origine O del sistema fisso.
150
Il disco è soggetto alle forze:
• Una coppia di forze applicate nei punti opposti al centro H e K del

suo bordo tali che
−−→ −→ −−→ −→
CH ⊥ CA , CK ⊥ CA ;
la coppia è data da
−→ −→
F H = λAC , F K = −λAC ,
con λ costante positiva.
• Una forza applicata nel punto B
F B = µe1 ,
con µ > 0 costante, e B punto opposto al centro di A.
Determinare le eventuali posizioni di equilibrio del disco.

Soluzione
Il moto è una precessione intorno all’origine O (coincidente con il punto solidale
A). Inoltre, visto che il disco deve restare nel piano x3 = 0, si deve avere
ω = ϕ̇e3 ,
−→
ove ϕ sia scelto come l’angolo tra e1 e AC.
Scegliamo come sistema di riferimento solidale con D S = (A, ui ), con
1 −→ 1 −−→
u1 = AC , u2 = CH , u 3 = e3 .
R R
Il momento delle forze esterne rispetto al polo A è:
−−→ −−→ −−→ −−→
M ext = AH × F H + AK × F K + AB × F B = 2CH × F H + 2Ru1 × µe1
= −2λR2 e3 − 2µR sin ϕe3 .
Le equazioni di Eulero dunque sono
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 ,

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − 2λR2 − 2µR sin ϕ .
Le prime due sono identità in cui entrambi i membri si annullano. L’ultima dà

all’equilibrio,
0 = I33 ϕ̈ = −2λR2 − 2µR sin ϕ ,
ossia
λ
sin ϕ = − R .
µ
151
R.
λ
Se λR ≤ µ , la posizione di equilibrio è: sin ϕ = − R .
µ
22. [13/12/2007 (ex)II] Un disco D di centro C, raggio R > 0 e massa

m > 0, è vincolato
• a mantenere un punto A del suo bordo, solidale con il disco, fisso

nell’origine O del sistema fisso.
Il disco è soggetto alle forze:
• Una coppia di forze applicate nei punti opposti al centro H e K del

suo bordo tali che
−−→ −→ −−→ −→
CH ⊥ CA , CK ⊥ CA ;
la coppia è data da
−→ −→
F H = λAC , F K = −λAC ,
con λ costante positiva.
• Una forza applicata nel punto B
F B = −µe1 ,
con µ > 0 costante, e B punto opposto al centro di A.

R.
λ
Se λR ≤ µ , la posizione di equilibrio è: sin ϕ = R.
µ
23. [1/4/2008 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di massa m e lato 2L è

vincolata ad avere il punto medio del lato AB nell’origine.
È soggetta alla forza, applicata nel vertice B, data da
k − −→ −−→
F = 2
AB × BC ,
4L
ove AB e BC sono due lati consecutivi, e k > 0 è costante.
1. Scrivere le equazioni di moto.
2. Trovare i moti in cui l’energia cinetica rimane costante.
152
Soluzione
Il moto è una precessione.
A) Introduciamo il sistema solidale con il rigido (O, ui ), ove O è scelto coincidente
con il punto medio di AB, e dunque fisso, e
−−→ −−→
AB BC
u1 = , u2 = , u3 = u1 × u2 .
2L 2L
In questo sistema si ha
F = ku3 ,
e quindi rispetto al polo O
−−→
M ext = OB × ku3 = −Lku2 .
Perciò, ricordando che

I33 = I11 + I22 ,
le equazioni di Eulero si scrivono come
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 = −I11 ω2 ω3 ,

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − Lk = I22 ω1 ω3 − Lk ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 .
B) Si ha come in tutte le precessioni

1n o
T = I11 ω12 + I22 ω22 + I33 ω32 ,
2
e dunque
dT
= I11 ω1 ω̇1 + I22 ω2 ω̇2 + I33 ω3 ω̇3 = −Lkω2 .
dt
Quindi se
dT
= 0, α <t <β,
dt
si deve avere
ω2 (t) = 0 , α<t<β,
da cui segue per la prima equazione di Eulero che anche ω1 è costante. Dalla terza
equazione segue poi che anche ω3 è costante. Quindi ω deve essere costante con
ω(t) = (ω10 , 0, ω30 )
e
Lk
ω10 ω30 = ,
I11
per la seconda equazione di Eulero.
R. Le equazioni di moto sono:
I11 ω̇1 = −I11 ω2 ω3 ,

I22 ω̇2 = I22 ω1 ω3 − Lk ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 .
153
I moti in cui si conserva l’energia cinetica sono quelli con

Lk
ω(t) = (ω10 , 0, ω30 ) , ω10 ω30 = .
I11
24. [1/7/2008 (ex)I] Una lamina quadrata omogenea di lato 2L e massa m

precede intorno al proprio centro O.
Sia S = (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con la lamina, tale che
u1 e u2 siano paralleli ai lati della lamina, e indichiamo con (x1 , x2 , x3 ) le
coordinate in S.
La lamina è soggetta a una distribuzione di forze
dF = αx21 x2 u1 + βx1 x22 u3 dx1 dx2 ,

ove α, β ∈ R.
La lamina all’istante iniziale è ferma.
Determinare i valori di α e β in corrispondenza dei quali il moto è una
rotazione intorno a uno degli assi di S, e risolvere le equazioni di Eulero in
questi casi.
Soluzione
Per usare le equazioni di Eulero, dobbiamo calcolare il momento delle forze esterne
(di polo O), che secondo la definizione è dato da
Z L Z L
M ext = (x1 u1 + x2 u2 ) × (αx21 x2 u1 + βx1 x22 u3 ) dx1 dx2

−L −L
Z L ZL
βx1 x32 u1 − βx21 x22 u2 − αx21 x22 u3 dx1 dx2

=
−L −L
2 2 2 2
= −β L3 u2 − α L3 u3 .
3 3
Dunque, tenuto presente che nel caso della lamina si ha in O
I33 = I11 + I22 , I11 = I22 ,
le equazioni di Eulero divengono
I11 ω̇1 = −I11 ω2 ω3 ,

4
I11 ω̇2 = I11 ω1 ω3 − βL6 ,
9
4 6
I33 ω̇3 = − αL .
9
Si hanno come è ovvio tre casi, in corrispondenza delle tre rotazioni possibili:
A) ω = ω1 u1 : in questo caso ω2 e ω3 si annullano identicamente. La prima equazio-
ne di Eulero implica che allora ω1 è costante, ossia nulla, per le condizioni iniziali.
La seconda e la terza equazione, per essere soddisfatte, richiedono che α = β = 0.
La rotazione quindi si riduce alla quiete.
154
B) ω = ω2 u2 : in questo caso ω1 e ω3 si annullano identicamente. La prima equazio-

La terza equazione, per essere soddisfatta, richiede che α = 0. La rotazione quindi
si ottiene risolvendo la seconda equazione.
C) ω = ω3 u3 : in questo caso ω1 e ω2 si annullano identicamente. La prima equazio-
La seconda equazione, per essere soddisfatta, richiede che β = 0. La rotazione
quindi si ottiene risolvendo la terza equazione.
R. Per ogni t > 0:
ω(t) = 0 , se α = β = 0;
4 βL6
ω(t) = − tu2 , se α = 0;
9 I11
4 αL6
ω(t) = − tu3 , se β = 0.
9 I33
25. [1/7/2008 (ex)II] Una lamina quadrata omogenea di lato 2L e massa m

precede intorno al proprio centro O.
Sia S = (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con la lamina, tale che
u1 e u2 siano paralleli ai lati della lamina, e indichiamo con (x1 , x2 , x3 ) le
coordinate in S.
La lamina è soggetta a una distribuzione di forze
dF = αx1 x22 u2 + βx21 x2 u3 dx1 dx2 ,

ove α, β ∈ R.
Determinare i valori di α e β in corrispondenza dei quali il moto è una
rotazione intorno a uno degli assi di S, e risolvere le equazioni di Eulero in
questi casi.
R. Per ogni t > 0:
ω(t) = 0 , se α = β = 0;
6
4 βL
ω(t) = tu1 , se α = 0;
9 I11
4 αL6
ω(t) = tu3 , se β = 0.
9 I33
26. [18/7/2008 (ex)I] Si consideri un sistema di riferimento mobile S =

(O, ui ) ove O è fisso, e le coordinate in S sono indicate da (λi ). Un corpo
rigido è dato da
C = {(λ1 , λ2 , λ3 ) | λ21 + λ22 + λ23 ≤ R2 } ,
155
con densità
ρ(λ) = ρ0 + mδ{P } (λ) dλ ,

ove ρ0 , m > 0 sono costanti e

1 √15
P = 0, R, R .
4 4
Si tratta dunque di una sfera omogenea con un punto fissato alla sua super-
ficie.
C è vincolato a precedere intorno al punto fisso O, ed è soggetto a due forze
F A e F B applicate rispettivamente nei punti A e B tali che
−→ −−→
OA = Ru3 , OB = −Ru3 .
Le due forze possono venire scelte ad arbitrio, con la sola restrizione che
|F A | ≤ µ , |F B | ≤ µ ,
con µ > 0 costante.

Determinare i valori di ω3 per cui è possibile che il moto sia una rotazione
uniforme con velocità angolare
ω = ω 3 u3 .
Soluzione
Scriviamo la matrice σ M del tensore d’inerzia rispetto alla terna M = (ui ). Questa
terna è principale per la sfera omogenea, mentre i momenti di P sono
P 15 1
I11 = mR2 , P
I22 = mR2 , P
I33 = mR2 ,
16 √ 16
P P P 15
I12 = 0, I13 = 0, I23 =− mR2 .
16
Dunque se I è il momento d’inerzia diametrale della sfera,
P
 
I + I11 0 0
P P
σM =  0 I + I22 I23 .
P P
0 I23 I + I33
Le equazioni di Eulero sono date da
σ ω̇ + ω × σω = M ext ,
ossia, nell’ipotesi che si abbia un moto di rotazione come richiesto, da

P 2
0 = I23 ω3 + (M A + M B ) · u1 ,
P
0 = I23 ω̇3 = (M A + M B ) · u2 ,
P
0 = (I + I23 )ω̇3 = (M A + M B ) · u3 .
156
Qui
−→ −−→
M A = OA × F A , M B = OB × F B .
Si deve avere quindi
P
|I23 |ω32 = (M A + M B ) · u1 = |M A + M B | =: M ,
e M può assumere qualunque valore in [0,2Rµ].

R. s
32µ
|ω3 | ≤ √ .
15mR
27. [18/7/2008 (ex)II] Si consideri un sistema di riferimento mobile S =

(O, ui ) ove O è fisso, e le coordinate in S sono indicate da (λi ). Un corpo
rigido è dato da
C = {(λ1 , λ2 , λ3 ) | λ21 + λ22 + λ23 ≤ R2 } ,
con densità
ρ(λ) = ρ0 + mδ{P } (λ) dλ ,

ove ρ0 , m > 0 sono costanti e

3 √7
P = 0, R, R .
4 4
Si tratta dunque di una sfera omogenea con un punto fissato alla sua super-
ficie.
C è vincolato a precedere intorno al punto fisso O, ed è soggetto a due forze
F A e F B applicate rispettivamente nei punti A e B tali che
−→ −−→
OA = Ru3 , OB = −Ru3 .
Le due forze possono venire scelte ad arbitrio, con la sola restrizione che
|F A | ≤ µ , |F B | ≤ µ ,

Determinare i valori di ω3 per cui è possibile che il moto sia una rotazione
uniforme con velocità angolare
ω = ω 3 u3 .
R. s
32µ
|ω3 | ≤ √ .
3 7mR
157
28. [12/9/2008 (ex)I] Un cilindro retto circolare rigido di massa m, altezza

H e raggio R è vincolato a precedere intorno al suo centro O.
Su due punti A e B diametralmente opposti di una delle circonferenze di
base sono applicate le forze
−−
→ −
−→
F A = aAB × u , F B = −bAB × u ,
con a, b > 0 costanti, e u versore solidale con il cilindro, diretto come il suo
−→
asse (nel verso tale che AO · u > 0).
Il cilindro è fermo al tempo iniziale.
• Determinare una condizione su a e b che rende il moto una rotazione.
• Nell’ipotesi che l’ellissoide d’inerzia in O sia una sfera, determinare T

per ogni valore di a, b > 0.
Soluzione
A) Scegliamo come sistema di riferimento solidale (O, ui ), ove
−−→
AB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = u .
2R
Perciò
−−→
AB × u = 2Ru1 × u3 = −2Ru2 .
Il momento delle forze esterne quindi è
−→ −−→
M ext = OA × F A + OB × F B
H H
= − u3 − Ru1 × (−2Rau2 ) + − u3 + Ru1 × (2Rbu2 )
2 2
H
= 2R(−a + b)u1 + 2R2 (a + b)u3 .
2
Le equazioni di Eulero sono perciò
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 + HR(b − a) ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 ,
I33 ω̇3 = 2R2 (a + b) .
Si ha perciò una rotazione, intorno all’asse u3 , se a = b, caso in cui la soluzione del

sistema è
R2
ω1 (t) = 0 , ω2 (t) = 0 , ω3 (t) = 2 (a + b)t , t > 0.
I33
B) Nel caso I11 = I33 , le equazioni di Eulero diventano
I11 ω̇1 = HR(b − a) ,

I11 ω̇2 = 0 ,
I11 ω̇3 = 2R2 (a + b) .
158
Dunque
1 1 h H 2 R2 4R4 i
T = I11 |ω|2 = I11 2 (b − a)2
+ 2 (a + b)2 2
t .
2 2 I11 I11
R. Si ha una rotazione se a = b. Se l’ellissoide è sferico
R2 2
H (b − a)2 + 4R2 (a + b)2 t2 .

T =
2I11
29. [12/9/2008 (ex)I] Un parallelepipedo di massa m e di spigoli a < b < c

precede per inerzia intorno al suo centro O.
ω(0) = αu1 (0) + βu2 (0) + γu3 (0) ,
ove (O, ui ) è un sistema di riferimento solidale con il parallelepipedo, con

versori ui ortogonali alle facce del solido, e coincidente al tempo t = 0 con il
sistema di riferimento fisso. Qui a, b, c, α, β, γ sono costanti positive.
• Si determini il piano fisso su cui rotola l’ellissoide d’inerzia.
• Si determini la condizione su α, β, γ per cui tale piano ha normale

parallela a
e1 + e2 + e3 .
Soluzione
A) È noto che, fissata ad arbitrio la costante di scala c > 0 dell’ellissoide d’inerzia,
tale piano ha equazione p
x · LO = µ = 2c T (0) ,
ove l’energia cinetica T , costante lungo il moto, è data da
1 1
T (0) = σω(0) · ω(0) = (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 ) .
2 2
Invece il vettore LO , costante lungo il moto, è dato da
LO = σω(0) = I11 αu1 (0) + I22 βu2 (0) + I33 γu3 (0) = I11 αe1 + I22 βe2 + I33 γe3 .
B) Dunque la normale del piano, ossia LO , è parallela a
e1 + e2 + e3 .
se e solo se
I11 α = I22 β = I33 γ .
R.
r
1
I11 αx1 + I22 βx2 + I33 γx3 = 2c (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 ) .
2
I11 α = I22 β = I33 γ .
159
30. [12/9/2008 (ex)II] Un cilindro retto circolare rigido di massa m, altezza

H e raggio R è vincolato a precedere intorno al suo centro O.
Su due punti A e B diametralmente opposti di una delle circonferenze di
base sono applicate le forze
−−
→ −
−→
F A = aAB × u , F B = −bAB × u ,
con a, b ∈ R costanti, e u versore solidale con il cilindro, diretto come il suo

−→
asse (nel verso tale che AO · u > 0).
Il cilindro è fermo al tempo iniziale.
• Riconoscere che sono possibili due distinti moti di rotazione (non ba-
nale), in corrispondenza di particolari condizioni soddisfatte da a e b,
e determinare tali condizioni.
• Nell’ipotesi che l’ellissoide d’inerzia in O sia una sfera, determinare T

per ogni valore di a, b.
R. Si ha una rotazione se a = b, o se a = −b. Se l’ellissoide è sferico
R2 2
H (b − a)2 + 4R2 (a + b)2 t2 .

T =
2I11
31. [12/9/2008 (ex)II] Un parallelepipedo di massa m e di spigoli a > b >

c > 0 precede per inerzia intorno al suo centro O.
ω(0) = αu1 (0) + βu2 (0) + γu3 (0) ,
ove (O, ui ) è un sistema di riferimento solidale con il parallelepipedo, con

versori ui ortogonali alle facce del solido, e coincidente al tempo t = 0 con il
sistema di riferimento fisso. Qui a, b, c, α, β, γ sono costanti.
• Si determini il piano fisso su cui rotola l’ellissoide d’inerzia.
• Si determini la condizione su α, β, γ per cui tale piano ha normale

parallela a
e1 − e2 − e3 .
R.
r
1
I11 αx1 + I22 βx2 + I33 γx3 = 2c (I11 α2 + I22 β 2 + I33 γ 2 ) .
2
I11 α = −I22 β = −I33 γ .
160
32. [12/1/2009 (ex)I] Un disco di raggio R e massa m è vincolato a ruotare

intorno alla direzione fissa e3 , ortogonale al disco stesso, mantenendo il suo
centro C fisso nell’origine del sistema di riferimento fisso. Consideriamo
anche un sistema di riferimento solidale con il disco, S = (C, ui ), con u3 =
e3 ; denotiamo con (x1 , x2 , x3 ) le coordinate in S.
Sul disco agiscono:
• la distribuzione di forze
dF 1 = αx1 u2 ;
• la forza elastica applicata in P

−−→
F e = −kP0 P ,
−−→ −
−→
ove CP0 = Le1 , CP = Ru1 .
Qui α, k, L sono costanti positive.

All’istante iniziale il disco è fermo, e ui = ei , i = 1, 2, 3.
• Si determini l’equazione di moto del disco.
• Supponendo che il disco compia un giro completo, si determini la sua

energia cinetica nell’istante in cui completa il primo giro.
Soluzione
Usiamo le equazioni di Eulero
σ ω̇ + ω × σω = M 1 + M e + M vin ,
ove il polo è C, M 1 [M e ] denota il momento di dF 1 [F e ], e M vin quello delle

reazioni vincolari.
In questo caso
ω = ϕ̇e3 = ϕ̇u3 ,
se ϕ denota l’angolo tra e1 e u1 , cosicché

u2 = − sin ϕe1 + cos ϕe2 .
Inoltre con i calcoli si ha

ZZ
M1 = (λ1 u1 + λ2 u2 ) × αλ1 u2 dλ1 dλ2
{λ21 +λ22 ≤R2 }
απ 4
ZZ
=α λ21 dλ1 dλ2 u3 = R u3 .
{λ21 +λ22 ≤R2 } 4
161
Invece
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→ −−→
M e = CP × F e = −k CP × P0 P = −k CP × [P0 C + CP ]
= kRLu1 × e1 = −kRL sin ϕu3 ,
perché
e1 = cos ϕu1 − sin ϕu2 .
Per determinare il moto è sufficiente la terza equazione di Eulero, ove ricordiamo
che, essendo il vincolo liscio,
M vin · u3 = 0 .
Dunque l’equazione di moto è
απ 4
I33 ϕ̈ = R − kRL sin ϕ ,
4
cui vanno aggiunte le condizioni iniziali
ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = 0 .
Moltiplicando l’equazione di moto per ϕ̇ e integrando su (0, t) si ha

I33 2 απ 4
ϕ̇ = R ϕ(t) + kRL(cos ϕ − 1) .
2 4
Supponendo che in t̄ valga ϕ(t̄) = 2π, si ha
I33 2 απ 2 4
T (t̄) = ϕ̇ = R .
2 2
Il fatto che il disco faccia un giro completo è garantito per esempio se vale la prima
delle disuguaglianze seguenti:
απ 4 1 − cos ϕ
R > kLR > kLR ,
4 ϕ
ove la seconda disuguaglianza vale per ogni ϕ > 0, perché 1 − cos ϕ < ϕ.
R. L’equazione di moto è
απ 4
I33 ϕ̈ = R − kRL sin ϕ .
4
L’energia cinetica quando ϕ(t̄) = 2π vale
I33 2 απ 2 4
T (t̄) = ϕ̇ = R .
2 2
33. [12/1/2009 (ex)II] Un disco di raggio R e massa m è vincolato a ruotare

intorno alla direzione fissa e3 , ortogonale al disco stesso, mantenendo il suo
centro C fisso nell’origine del sistema di riferimento fisso. Consideriamo
anche un sistema di riferimento solidale con il disco, S = (C, ui ), con u3 =
e3 ; denotiamo con (x1 , x2 , x3 ) le coordinate in S.
Sul disco agiscono:
162
• la distribuzione di forze
dF 1 = αx1 u2 ;
• la forza elastica applicata in P

−−→
F e = −kP0 P ,
−−→ −
−→
ove CP0 = Le1 , CP = Ru2 .
Qui α, k, L sono costanti positive.

All’istante iniziale il disco è fermo, e ui = ei , i = 1, 2, 3.
• Si determini l’equazione di moto del disco.
• Supponendo che il disco compia un giro completo, si determini la sua

energia cinetica nell’istante in cui completa il primo giro.
R. L’equazione di moto è
απ 4
I33 ϕ̈ = R − kRL cos ϕ .
2
L’energia cinetica quando ϕ(t̄) = 2π vale
I33 2
T (t̄) = ϕ̇ = απ 2 R4 .
2
34. [12/2/2009 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di lato 2L, non omoge-
nea, ha densità dipendente dalla distanza dal lato AB:
(
ρ1 , se dist(P, AB) ≤ L,
ρ(P ) =
ρ2 , se dist(P, AB) > L.
Qui ρ1 > ρ2 > 0 sono costanti.

La lamina è vincolata a precedere intorno al suo centro geometrico O, che si
mantiene fisso.
Il peso è diretto come −e3 . Alla lamina è applicata anche la distribuzione
di forze
dF = αuχAB ds + βuχBC ds
che è diversa da zero appunto solo sui lati AB e BC. Qui ds è l’elemento di
lunghezza su tali lati, e u è un versore solidale alla lamina, ad essa ortogonale.
Qui α e β sono costanti.
All’istante iniziale la lamina è ferma in posizione orizzontale, con u = e3 .
163
• Trovare una condizione su α e β perché la lamina resti in equilibrio

nella posizione iniziale.
Soluzione
Scriveremo le equazioni di Eulero rispetto al polo O. Scegliamo un sistema solidale
−−→
con la lamina, con u1 diretto come CB, e u3 = u. L’origine viene presa in O.
Il momento delle forze esterne è dato da
M ext = M peso + M F ,
ove come è noto

−−→
M peso = OG × (−mge3 ) .
Qui la massa è data da
4L2 4L2
m = ρ1 + ρ2 = 2L2 (ρ1 + ρ2 ) ,
2 2
e il centro di massa G, definendo Gi come il centro di massa della metà con densità
ρi , da
−−→ 1 4L2 −−→ 4L2 −−→ 2L2 −−→ L ρ1 − ρ2

OG = ρ1 OG1 + ρ2 OG2 = (ρ1 − ρ2 )OG1 = u1 .
m 2 2 m 2 ρ1 + ρ2
Il momento del peso è dunque
L ρ1 − ρ2
M peso = −mg u1 × e3 = µ2 u2 + µ3 u3 ,
2 ρ1 + ρ2
ove le componenti µi dipenderanno dalla posizione della terna mobile, ossia dagli
angoli di Eulero.
Si ha poi
Z L Z L
MF = (Lu1 + su2 ) × αu3 ds + (su1 + Lu2 ) × βu3 ds
−L −L
= 2βL2 u1 − 2αL2 u2 .
Dunque le equazioni di Eulero sono, visto che (ui ) è una terna principale d’inerzia,
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 + 2βL2 ,

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + µ2 − 2αL2 ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + µ3 .
La lamina rimane in equilibrio se e solo se
ω(t) = 0 , t > 0,
il che, per le condizioni iniziali, è garantito dall’annullarsi di M ext . Si noti anche

che, per le condizioni iniziali, per t = 0 si ha u3 = e3 , e quindi
L ρ1 − ρ2
M peso = mg u2 .
2 ρ1 + ρ2
164
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 + 2βL2 ,
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + µ2 − 2αL2 ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + µ3 .
mg ρ1 − ρ2
β = 0, α= .
4L ρ1 + ρ2
35. [12/2/2009 (ex)I] Un cono circolare retto di altezza h e raggio di base

R precede per inerzia intorno al suo vertice O, che rimane fisso.
All’istante iniziale la sua velocità angolare è
ω(0) = αu1 + βu3 ,
ove S = (O, ui ) è un sistema di riferimento solidale con il cono, con u3

parallelo all’asse del cono. Qui h, R, α, β sono costanti positive.
Determinare ω(t) per ogni t > 0.
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero:
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 ,
I33 ω̇3 = 0 ,
ove si è tenuto conto che I11 = I22 , per simmetria. Se I11 = I33 la soluzione è
banale.
In caso contrario,
ω3 = β , per ogni t,
e
−1
ω̈1 = (1 − I33 I11 )ω̇2 β = −c2 ω1 ,
ove
−1
c = (1 − I33 I11 )β .
Perciò
ω1 (t) = k1 cos ct + k2 sin ct .
Imponendo le condizioni iniziali
ω1 (0) = α , ω̇1 (0) = 0 ,
quest’ultima ricavata dal sistema di Eulero, si ha
ω1 (t) = α cos ct ,
da cui, per la prima equazione del sistema,
ω2 (t) = c−1 ω̇1 (t) = −α sin ct .
165
R. Se I11 6= I33
−1
ω(t) = α cos ctu1 − α sin ctu2 + βu3 , c = (1 − I33 I11 )β .
Se I11 = I33 ,
ω(t) = αu1 + βu3 .
36. [12/2/2009 (ex)II] Una lamina quadrata ABCD di lato 2L, non omo-
genea, ha densità dipendente dalla distanza dal lato AB:
(
ρ1 , se dist(P, AB) ≤ L,
ρ(P ) =
ρ2 , se dist(P, AB) > L.
Qui ρ2 > ρ1 > 0 sono costanti.

La lamina è vincolata a precedere intorno al suo centro geometrico O, che si
mantiene fisso.
Il peso è diretto come −e3 . Alla lamina è applicata anche la distribuzione
di forze
dF = αuχAB ds + βuχAD ds
che è diversa da zero appunto solo sui lati AB e AD. Qui ds è l’elemento di
lunghezza su tali lati, e u è un versore solidale alla lamina, ad essa ortogonale.
Qui α e β sono costanti.
All’istante iniziale la lamina è ferma in posizione orizzontale, con u = e3 .
• Trovare una condizione su α e β perché la lamina resti in equilibrio

nella posizione iniziale.
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − 2βL2 ,
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + µ2 − 2αL2 ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + µ3 .
mg ρ1 − ρ2
β = 0, α= .
4L ρ1 + ρ2
37. [12/2/2009 (ex)II] Un cilindro circolare retto di altezza h e raggio di

base R precede per inerzia intorno al suo centro O, che rimane fisso.
All’istante iniziale la sua velocità angolare è
ω(0) = αu1 + βu3 ,
166
ove S = (O, ui ) è un sistema di riferimento solidale con il cilindro, con u1

parallelo all’asse del cilindro. Qui h, R, α, β sono costanti positive.
Determinare ω(t) per ogni t > 0.
R. Se I11 6= I22
−1
ω(t) = αu1 − β sin ctu2 + β cos ctu3 , c = (I11 I22 − 1)α .
Se I11 = I22 ,
ω(t) = αu1 + βu3 .
38. [11/9/2009 (ex)I] Un cilindro di altezza 2H, raggio R, massa M , è

vincolato a precedere intorno al suo centro C.
Introduciamo il sistema solidale con il cilindro S = (C, ui ), ove u3 è diretto
come l’asse del cilindro.
Sono applicate le forze
F A = ku1 , F B = −ku1 ,
nei punti A e B rispettivamente dati da

−→ −−→
CA = Ru2 + Hu3 , CB = −Ru2 − Hu3 .
Agisce anche un momento d’attrito di polo C pari a
M attrito = −µω .
Qui k, µ > 0 sono costanti.
• Scrivere le equazioni di Eulero del cilindro.
• Determinare l’unico valore di ω(0) che rende ω costante durante il

moto.
Soluzione
1) Scriviamo le equazioni di Eulero del cilindro, con polo in C. Il momento di F A
e F B è dato da
−→ −−→ −→
CA × F A + CB × F B = 2CA × F A = 2k(Hu2 − Ru3 ) . ,
Perciò le equazioni di Eulero sono
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − µω1 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − µω2 + 2kH ,
I33 ω̇3 = −µω3 − 2kR .
B) Se deve essere ω costante, ossia ω̇ = 0, dalla terza delle equazioni di Eulero si

ha subito
2kR
ω3 = − .
µ
167
Sostituendo nelle prime due equazioni si ottiene il sistema non singolare
µω1 + αω2 = 0 ,
αω1 − µω2 = −2kH ,
ove si è posto
2kR
α= (I11 − I33 ) .
µ
R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − µω1 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − µω2 + 2kH ,
I33 ω̇3 = −µω3 − 2kR .
2kHα 2kHµ 2kR 2kR

ω1 = − , ω2 = , ω3 = − ; α := (I11 − I33 ) .
µ2 + α2 µ2 + α2 µ µ
39. [11/9/2009 (ex)II] Un parallelepipedo con sezione quadrata, di altezza

2H, lato della base 2R, massa M , è vincolato a precedere intorno al suo
centro C.
Introduciamo il sistema solidale con il parallelepipedo S = (C, ui ), ove u3
è diretto come l’asse del parallelepipedo, e u1 , u2 sono ortogonali alle facce
laterali del solido.
Sono applicate le forze
F A = ku1 , F B = −ku1 ,
nei punti A e B rispettivamente dati da

−→ −−→
CA = Ru2 + Hu3 , CB = −Ru2 − Hu3 .
Agisce anche un momento d’attrito di polo C pari a
M attrito = −µω .
Qui k, µ > 0 sono costanti.
• Scrivere le equazioni di Eulero del rigido.
• Determinare l’unico valore di ω(0) che rende ω costante durante il

moto.
R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − µω1 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − µω2 + 2kH ,
I33 ω̇3 = −µω3 − 2kR .
168
2kHα 2kHµ 2kR 2kR

ω1 = − , ω2 = , ω3 = − ; α := (I11 − I33 ) .
µ2 + α2 µ2 + α2 µ µ
40. [20/11/2009 (ex)I] Un disco rigido di massa M e raggio R precede

intorno al suo centro O.
Il sistema S = (O, ui ) è solidale con il disco, e il versore u3 è ad esso
ortogonale.
Al disco sono applicate le forze
−→
F A = −λu1 , nel punto A, tale che OA = Ru2 ;
−−→
F B = µe1 , nel punto B, tale che OB = Ru1 .
Qui λ e µ sono costanti positive.

Sotto l’ulteriore vincolo
u3 (t) = e3 , t ≥ 0,
scrivere le equazioni di moto del disco.

Soluzione
A) Dobbiamo imporre che M ext = 0, ossia
−→ −−→
OA × F A + OB × F B = 0 ,
che equivale a
λ
u1 × e1 = − u3 .
µ
Se scriviamo
3
X
e1 = αi ui
i=1
all’equilibrio, si ha
λ
α2 u3 − α3 u2 = u1 × e1 = − u3 ,
µ
da cui s
λ λ 2
α3 = 0 , α2 = − , α1 = ± 1 − .
µ µ
Bisogna di necessità assumere λ ≤ µ.
B) Visto che il rigido in questo caso è vincolato a ruotare intorno a un asse fisso,
ha un solo grado di libertà. Introduciamo come coordinata lagrangiana l’angolo
ϕ ∈ (−π, π) formato da u1 con e1 , cosicché
u1 = cos ϕe1 + sin ϕe2 .
In questo modo
u1 × e1 = − sin ϕe3 = − sin ϕu3 .
169
La terza equazione di Eulero quindi dà
I ϕ̈ = M ext · u3 = Rλ − Rµ sin ϕ .
R. A) Posizioni di equilibrio si hanno solo se λ ≤ µ; in questo caso si ha equilibrio

se e solo se si ha s
λ 2 λ
e1 = ± 1 − u1 − u2 .
µ µ
B)
I ϕ̈ = Rλ − Rµ sin ϕ .
41. [25/1/2010 (ex)I] Un cilindro di altezza H, raggio R e massa M precede

per inerzia intorno al suo centro C.
Il moto è tale che in un certo istante t̄ si ha
−→ −−→
ω(t̄) = β CA(t̄) + αCE(t̄) ,
−→ H −−→
CA(t̄) = e3 , CE(t̄) = Re1 ,
2
ove A è il centro di una delle basi del cilindro, ed E appartiene alla circon-
ferenza direttrice di centro C. Inoltre α, β > 0 sono costanti.
Determinare il momento della quantità di moto LC (t) per ogni t, in termini
della base fissa (ei ) e dei parametri del problema.
Soluzione
Scegliamo un sistema di riferimento S = (O, ui ) solidale con il cilindro, con
−−→ −→
CE CA
u1 = −−→ , u3 = −→ , u2 = u3 × u1 .
CE CA
Allora
H
ω(t̄) = αRu1 (t̄) + β u3 (t̄) .
2
In S la matrice σ è
σ = diag(I11 , I11 , I33 ) ,
per motivi di simmetria. Dunque per i noti teoremi sulle precessioni per inerzia
H H
LC (t) = LC (t̄) = σω(t̄) = I11 αRu1 (t̄) + I33 β u3 (t̄) = I11 αRe1 + I33 β e3 .
2 2
R.
H
LC (t) = I11 αRe1 + I33 β e3 .
2
42. [25/1/2010 (ex)II] Un cono di altezza H, raggio R e massa M precede

per inerzia intorno al centro della sua base C.
170
Il moto è tale che in un certo istante t̄ si ha

−→ −−→
ω(t̄) = β CA(t̄) + αCE(t̄) ,
−→ −−→
CA(t̄) = He3 , CE(t̄) = Re1 ,
ove A è il vertice del cono, ed E appartiene alla circonferenza di base. Inoltre

α, β > 0 sono costanti.
Determinare il momento della quantità di moto LC (t) per ogni t, in termini
della base fissa (ei ) e dei parametri del problema.
R.
LC (t) = I11 αRe1 + I33 βHe3 .
43. [22/2/2010 (ex)I] Un cubo omogeneo di spigolo 2L, centro C e massa

M è vincolato a precedere intorno a un suo vertice A, che rimane fisso.
Il cubo è soggetto alla forza
F C = λe−βt u ,
−→
ove u è un versore solidale con il cubo e ortogonale a CA; inoltre λ, β > 0
sono costanti.
Il cubo è fermo all’istante iniziale t = 0.
Determinare una costante che limiti l’energia cinetica del cubo per tutti i
tempi positivi.
Soluzione
Scegliamo una terna principale (ui ) in C in modo che
−→
CA
u1 = −→ , u2 = u , u3 = u1 × u2 .
|CA|
Per un noto teorema, la (ui ) è principale anche in A.

Scriviamo le equazioni di Eulero di polo A rispetto a questa terna. Troviamo i
momenti d’inerzia Ikk . Se I denota il valore comune a tutti i momenti d’inerzia in
C, per il teorema di Huygens si ha in A
2
I11 = I , I22 = I33 = I + M |AC| = I + 3M L2 .
Il momento di F è
−→ √ √
AC × F = −L 3u1 × (λe−βt u2 ) = − 3λLe−βt u3 .
Dunque si ottiene
I11 ω̇1 = 0 ,
I22 ω̇2 = (I22 − I11 )ω1 ω3 0 ,
√
I22 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − 3λLe−βt .
171
Dato che ω(0) = 0, segue subito che per ogni t > 0

√
3λL
ω1 (t) = 0 , ω2 (t) = 0 , ω3 (t) = − (1 − e−βt ) .
βI22
Dunque
1 −1 3λ2 L2
T (t) = I (1 − e−βt )2 ,
2 22 β 2
e
1 −1 3λ2 L2
sup T (t) = I .
t≥0 2 22 β 2
R.
3 λ2 L2
(I + 3M L2 )−1 2 .
2 β
44. [22/2/2010 (ex)II] Un cubo omogeneo di spigolo 2L, centro C e massa

M è vincolato a precedere intorno a un suo vertice A, che rimane fisso.
Il cubo è soggetto alla forza
λ
FC = u,
1 + β 2 t2
−→
ove u è un versore solidale con il cubo e ortogonale a CA; inoltre λ, β > 0
sono costanti.
Il cubo è fermo all’istante iniziale t = 0.
Determinare una costante che limiti l’energia cinetica del cubo per tutti i
tempi positivi.
R.
3π 2
(I + 3M L2 )−1 L2 λ2 .
8β 2
45. [8/7/2010 (ex)I] Una sfera di raggio R, massa M e centro C precede

per inerzia intorno a un punto fisso O sulla sua superficie.
All’istante iniziale −−→
OC
ω(0) = α + βu ,
R
−−→
ove u è un versore tale che u ⊥ OC. Qui α, β sono costanti positive.
Determinare ω(t).
Soluzione
Scegliamo come sistema di riferimento solidale con il rigido (O, ui ), con
−−→
OC
u1 (0) = u , u3 = .
R
172
Si noti che questo sistema è principale d’inerzia, perché traslato di un sistema

principale centrale lungo uno dei suoi assi. Per il teorema di Huygens si ha nella
base (ui )
σ O = diag I + M R2 , I + M R2 , I .

(I + M R2 )ω̇1 = M R2 ω2 ω3 ,
(I + M R2 )ω̇2 = −M R2 ω1 ω3 ,
I ω̇3 = 0 .
ω1 (0) = β , ω2 (0) = 0 , ω3 (0) = α .
Quindi dalla terza equazione
ω3 (t) = α , t ≥ 0.
A questo punto le altre due equazioni danno
M R2 α
ω̈1 + λ2 ω1 = 0 , λ := .
I + M R2
R.
M R2 α
ω(t) = β cos λt, −β sin λt, α , λ := .
I + M R2
46. [7/9/2010 (ex)I] Un cubo di massa m e spigolo 2L è vincolato a precedere

intorno al suo centro C.
Sul cubo agisce la forza
F A = λu ,
applicata in un suo vertice A, ove il versore solidale con il cubo
−−→
AB
u=
2L
è diretto come lo spigolo AB.
Scrivere le equazioni di moto del cubo.
Soluzione
Scegliamo il sistema principale in C dato da: u1 = u; u2 normale a una faccia
fissata tra le due che contengono sia A che B; u3 di conseguenza.
Quindi in particolare
−→
CA = Lu2 − Lu1 − Lu3 .
Il momento della forza dunque risulta
−→
CA × F A = −λL(u2 + u3 ) .
173
Perciò le equazioni di Eulero, stante la simmetria dei momenti d’inerzia centrali,

risultano
I11 ω̇1 = 0 ,
I11 ω̇2 = −λL , .
I11 ω̇3 = −λL
R.
I11 ω̇1 = 0 ,
I11 ω̇2 = −λL , .
I11 ω̇3 = −λL
47. [20/1/2014 (ex)I] Un cilindro di altezza 2H, raggio R e massa M è

vincolato a mantenere il centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso.
Se (xi ) denota le coordinate in tale sistema, si assume che all’istante iniziale
il cilindro sia fermo con l’asse giacente sull’asse x3 .
Al cilindro è applicata la forza
x3A
F A = λu2 + µ 1 − e3 ,
H
nel punto solidale A centro della base che all’istante iniziale si trova a quota
x3 = H. Qui λ e µ sono costanti positive, e S = (O, (uh )) è un sistema
di riferimento solidale con il cilindro, ove si assume che all’istante iniziale
uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
Si determini una condizione su λ e µ che garantisca che la quota x3A di A si
annulli in un tempo finito.
Soluzione
Vogliamo usare le equazioni di Eulero. Per calcolare il momento delle forze applicate
dobbiamo introdurre la scomposizione
3
X
e3 = αh (t)uh (t) .
h=1
Le funzioni αh verranno precisate poi per quanto necessario. Quindi abbiamo

M ext
O = Hu3 × F A = −λHu1 + µ(H − x3A )(α1 u2 − α2 u1 ) .
Le equazioni di Eulero sono perciò (essendo I11 = I22 )

I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − λH − µ(H − x3A )α2 ,
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + µ(H − x3A )α1 ,
I33 ω̇3 = 0 .
Segue che ω3 (t) essendo nulla a t = 0 si mantiene costantemente nulla. Le equazioni
di Eulero divengono perciò
I11 ω̇1 = −λH − µ(H − x3A )α2 ,
I11 ω̇2 = µ(H − x3A )α1 .
174
Guidati dall’intuizione fisica possiamo supporre che l’asse del cilindro, cioè il versore
solidale u3 , e anche il versore solidale u2 si mantengano sempre nel piano x1 = 0.
Questo implica che α1 (t) = 0 per ogni t e quindi per la seconda equazione di Eulero
che anche ω2 si annulli identicamente. Pertanto il moto si riduce a una rotazione
non costante intorno alla direzione e1 = u1 . Introduciamo l’angolo di rotazione
ϕ ∈ (−π, π) tale che
e3 = sin ϕu2 + cos ϕu3 ,
il che definisce le funzioni α2 , α3 e sostituito nella prima equazione di Eulero fornisce
I11 ϕ̈ = −λH − µH(1 − cos ϕ) sin ϕ .
Si noti che all’istante iniziale si ha ϕ(0) = 0, ϕ̇(0) = 0, e quindi per l’equazione

differenziale si ha ϕ(t) < 0 almeno in qualche intervallo (0, t1 ). Viene richiesto di
garantire che ϕ(t̄) = −π/2 per qualche 0 < t̄ < t1 .
Questo si ottiene senz’altro se ϕ̈ si mantiene uniformemente negativa, ossia se per
esempio
λH > µH ≥ µH(1 − cos ϕ) |sin ϕ| .
R.
λ > µ.
48. [20/1/2014 (ex)II] Un cono di altezza H, raggio R e massa M è vincolato

a mantenere il vertice nell’origine O del sistema di riferimento fisso. Se (xi )
denota le coordinate in tale sistema, si assume che all’istante iniziale il cono
sia fermo con l’asse giacente sull’asse x3 .
Al cono è applicata la forza
x3A
F A = µu1 + λ 1 − e3 ,
H
nel punto solidale A centro della base, che all’istante iniziale si trova a quota
x3 = H. Qui λ e µ sono costanti positive, e S = (O, (uh )) è un sistema di
riferimento solidale con il cono, ove si assume che all’istante iniziale uh (0) =
eh , h = 1, 2, 3.
Si determini una condizione su λ e µ che garantisca che la quota x3A di A si
annulli in un tempo finito.
R.
λ < µ.
49. [19/6/2014 (ex)I] Un disco D di massa M e raggio R è vincolato ad

avere il centro O coincidente con l’origine del sistema di riferimento fisso.
Sia S = (O, (ui )) un sistema solidale con il disco tale che u3 si mantenga
ortogonale al piano del disco.
Sulla circonferenza bordo del disco agisce la distribuzione di forze
dF 1 = λT ,
175
dove T è il versore tangente alla circonferenza e λ > 0 è costante. Inoltre

sul punto B del disco dato da
−−→
OB = Ru1 ,
−
−→
F 2 = −kAB ,
ove
−→
OA = Re1 .
Qui (O, (ei )) denota il sistema di riferimento fisso.
All’istante iniziale il disco giace sul piano ortogonale a e3 ed è fermo, con
ui = ei , i = 1, 2, 3.
Scrivere le equazioni di moto, dare una condizione su λ, k, R che garantisca
che il disco faccia un giro completo intorno a u3 , e determinare la sua velocità
angolare ω nell’istante in cui completa il primo giro.
Soluzione
Si tratta di un moto polare di centro O.
Nella terna (ui ) il tensore d’inerzia ha la scomposizione
σ = diag(I, I,2I) ,
ove I indica il momento d’inerzia di D rispetto a un suo diametro. Il momento

delle forza applicate a D è
M ext = M 1 + M 2 ,
con
−−→
Z
M1 = OP (s) × λT ds = 2πR2 λu3 ,
∂D
e
−−→ −−→ −−→
M 2 = OB × (−k AB) = −kRu1 × AB .
Le equazioni di Eulero quindi sono
I ω̇1 = −Iω2 ω3 ,
I ω̇2 = Iω1 ω3 + M 2 · u2 ,
2I ω̇3 = 2πR2 λ + M 2 · u3 .
Date le condizioni iniziali, e quindi il fatto che M 2 · u2 si mantiene nullo fintanto

che il disco giace sul piano ortogonale a e3 , l’intuizione fisica suggerisce che accada
questo per ogni tempo. Verifichiamolo. Poniamo dunque
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
cosicché
−−→
AB = R(cos ϕ − 1)e1 + R sin ϕe2 ,
176
e si ha
M 2 = −kR2 sin ϕe3 .
Perciò la terza equazione di Eulero dà
2I ϕ̈ = 2πR2 λ − kR2 sin ϕ ,
con condizioni iniziali

ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = 0 .
Se supponiamo
2πR2 λ > kR2 ,
certo ϕ̈ si mantiene strettamente positiva, dunque ϕ̇ è strettamente crescente e D
fa un giro completo.
Moltiplicando l’equazione di moto per ϕ̇ e integrando si ottiene con l’aiuto delle
condizioni iniziali
I ϕ̇2 = 2πR2 λϕ + kR2 (cos ϕ − 1) .
Per ϕ = 2π si ottiene
I ϕ̇2 = 4π 2 R2 λ .
R. Una condizione sufficiente è
2πλ > k .
La velocità angolare dopo un giro è
r
R2 λ
ω = 2π u3 .
I
50. [13/1/2015 (ex)I] Un corpo rigido si muove di moto polare intorno a un

suo punto O, ove il tensore di inerzia nella base solidale M = (uh ) è dato
da
σ M = diag(I11 , I11 , I33 ) , I11 6= I33 .
Inoltre il corpo è soggetto a forze esterne di momento risultante
2 2
M ext
O = −αω2 u1 + αω1 u2 + β(ω1 + ω2 )u3 .
Qui α, β sono costanti positive e ω è la velocità angolare del corpo.

All’istante iniziale si ha
ω(0) = ω01 u1 (0) + ω02 u2 (0) + ω03 u3 (0) , ω01 ω02 6= 0 , ω03 < 0 .
Scrivere le equazioni di moto e determinare l’unico istante t̄ > 0 tale che

ω(t̄) è ortogonale a u3 (t̄).
Soluzione
Si hanno le equazioni di Eulero
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − αω2 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + αω1 ,
I33 ω̇3 = β(ω12 + ω22 ) .
177
Quindi moltiplicando la prima equazione per ω1 , la seconda per ω2 e sommando si

ottiene
d h ω12 + ω22 i
I11 = 0.
dt 2
Perciò
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = ω01
2 2
+ ω02 , t > 0,
e dalla terza equazione si ottiene perciò
2 2
β(ω01 + ω02 )
ω3 (t) = t + ω03 .
I33
Pertanto l’istante richiesto, in cui ω3 (t̄) = 0, è
ω03 I33
t̄ = − 2 + ω2 ) .
β(ω01 02
R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − αω2 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + αω1 ,
I33 ω̇3 = β(ω12 + ω22 ) .
ω03 I33
t̄ = − 2 + ω2 ) .
β(ω01 02
51. [13/1/2015 (ex)II] Un corpo rigido si muove di moto polare intorno a

un suo punto O, ove il tensore di inerzia nella base solidale M = (uh ) è dato
da
σ M = diag(I11 , I22 , I11 ) , I11 6= I22 .
Inoltre il corpo è soggetto a forze esterne di momento risultante
2 2
M ext

O = αω3 u1 − β cosh λ(ω1 + ω3 ) u2 − αω1 u3 .
Qui α, β, λ sono costanti positive e ω è la velocità angolare del corpo.

ω(0) = ω01 u1 (0) + ω02 u2 (0) + ω03 u3 (0) , ω01 ω03 6= 0 , ω02 > 0 .
Scrivere le equazioni di moto e determinare l’unico istante t̄ > 0 tale che

ω(t̄) è ortogonale a u2 (t̄).
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I11 )ω2 ω3 + αω3 ,

I22 ω̇2 = −β cosh λ(ω12 + ω32 ) ,

I11 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − αω1 .
ω02 I22
t̄ = 2 + ω2 )
.
β cosh λ(ω01 03
178
52. [10/2/2015 (ex)I] Un corpo rigido è formato da un cubo omogeneo di

spigolo L e massa M , e da un’asta rigida di lunghezza L e massa m. L’asta
è solidale con il cubo e si mantiene sovrapposta al suo spigolo AB.
Il corpo è vincolato a mantenere il centro C del cubo nell’origine del sistema
Nel vertice A è applicata la forza
−
−→
F = λAB .
Sul corpo agisce anche il momento rispetto a C
M = −αω .
Qui λ e α sono costanti positive.

Il cubo è fermo all’istante iniziale.
Scrivere le equazioni di moto e dimostrare che se ω(0) = 0 allora
lim ω(t) = ω 0 ,
t→+∞
per un opportuno ω 0 ∈ R3 .
Soluzione
Scegliamo come sistema di riferimento solidale con il rigido il sistema S = (C, (uh )),
ove, se D denota il punto medio di AB, e
√ −−→ −−→
2CD AB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = .
L L
La terna (uh ) è principale d’inerzia in C perché u2 e u3 sono normali in C a piani
di simmetria materiale ortogonale passanti per C.
Il momento di F è
−→ L L L2
CA × F = √ u1 − u3 ) × (λLu3 ) = −λ √ u2 .
2 2 2
Le equazioni di Eulero sono dunque
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − αω1 ,

L2
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − λ √ − αω2 , .
2
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − αω3
Si vede che la soluzione sarà nella forma con ω1 e ω3 identicamente nulli. Pertanto
si avrà
ω = ϕ̇u2 ,
con ϕ ∈ (−π, π) angolo di rotazione intorno a u2 (che sarà perciò fisso). Possiamo
assumere ϕ(0) = 0; per ipotesi si ha anche ϕ̇(0) = 0.
179
L’equazione soddisfatta da ϕ sarà pertanto

α 1
ϕ̈ + ϕ̇ = − √ λL2 .
I22 2I22
Si ottiene da tale equazione (lineare non omogenea a coefficienti costanti)
− Iα t 1
ϕ(t) = k1 e 22 + k2 − √ λL2 t ,
2α
e poi imponendo i dati iniziali
1 α 1
ϕ(t) = √ λL2 I22 (e− I22 t − 1) − √ λL2 t .
2α2 2α
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − αω1 ,
L2
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − λ √ − αω2 , .
2
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − αω3
1
ω0 = − √ λL2 e2 .
2α
53. [10/2/2015 (ex)II] Un corpo rigido è formato da un cubo omogeneo di

spigolo L e massa M , e da un’asta rigida di lunghezza L e massa m. L’asta
è solidale con il cubo e si mantiene sovrapposta al suo spigolo AB.
Il corpo è vincolato a mantenere il centro C del cubo nell’origine del sistema
Nel punto medio D di AB è applicata la forza
−−→ −− →
F = λCD × AB .
Sul corpo agisce anche il momento rispetto a C
M = −αω .
Qui λ e α sono costanti positive.

Scrivere le equazioni di moto e dimostrare che se ω(0) = 0 allora
lim ω(t) = ω 0 ,
t→+∞
per un opportuno ω 0 ∈ R3 .
R.
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − αω1 ,
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − αω2 ,
.
L3
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 − λ − αω3
2
180
1
ω0 = − λL3 e3 .
2α
54. [4/6/2015 (ex)I] Un cono di massa M , altezza H e raggio R è vincolato

a muoversi di moto polare con il vertice A coincidente con l’origine O del
Su di esso agisce la forza applicata nel centro C della base
F C = λ cos(αt)u3 ,
ed è applicato anche il momento di polo A
M 1 = µω × u3 + λ cos(αt)ω .
Qui α, λ, µ sono costanti positive, e (ui ) è una base solidale con il cono, tale
che −→
AC
u3 = .
H
Trovare il massimo dell’energia cinetica durante il moto, per il moto generico.
Soluzione
Calcoliamo il momento delle forze esterne rispetto al polo A:
−→
M ext = M 1 + AC × F C = M 1 .
Usando la simmetria di rotazione del corpo rigido, si ha che I11 = I22 , e dunque le
equazioni di Eulero si scrivono come
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 + µω2 + λ cos(αt)ω1 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − µω1 + λ cos(αt)ω2 ,
I33 ω̇3 = λ cos(αt)ω3 .
Moltiplicando per ωi la i-esima equazione, i = 1, 2, e sommando si ottiene

1 d
I11 (ω12 + ω22 ) = λ cos(αt)(ω12 + ω22 ) .
2 dt
Perciò con una semplice integrazione
n 2λ o
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp sin(αt) .
αI11
In modo analogo dalla terza equazione di Eulero si ha
1 d 2
ω = λ cos(αt)ω32 ,
2 dt 3
da cui n 2λ o
ω3 (t)2 = ω3 (0)2 exp sin(αt) .
αI33
181
Quindi
3
1X 1 n 2λ o
T (t) = Iii ωi (t)2 = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp sin(αt)
2 i=1 2 αI11
1 n 2λ o
+ I33 ω3 (0)2 exp sin(αt) .
2 αI33
Ovviamente T è massima per sin(αt) = 1 e minima per sin(αt) = −1.
R.
1 n 2λ o 1 n 2λ o
min T = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp − + I33 ω3 (0)2 exp − ,
2 αI11 2 αI33
1 n 2λ o 1 n 2λ o
max T = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp + I33 ω3 (0)2 exp .
2 αI11 2 αI33
55. [4/6/2015 (ex)II] Un cilindro di massa M , altezza H e raggio R è

vincolato a muoversi di moto polare con il centro di una base A coincidente
con l’origine O del sistema di riferimento fisso.
Su di esso agisce la forza applicata nel centro C dell’altra base
F C = µe−αt u3 ,
ed è applicato anche il momento di polo A
M 1 = λω × u3 + µe−αt ω .
Qui α, λ, µ sono costanti positive, e (ui ) è una base solidale con il cilindro,
tale che −→
AC
u3 = .
H
Trovare il limite dell’energia cinetica per t → +∞, per il moto generico.
R.
1 n 2µ o 1 n 2µ o
lim T (t) = I11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) exp + I33 ω3 (0)2 exp .
t→+∞ 2 αI11 2 αI33
56. [2/7/2015 (ex)I] Un cilindro di massa M raggio R e altezza 2H è

vincolato ad avere il centro C nell’origine del sistema fisso O.
Al cilindro è applicata la forza
F A = λu + µe1 ,
nel punto solidale A di una delle due circonferenze di base. Qui λ, µ ∈ R

sono costanti non nulle e il versore u è dato da
−−→
CB
u= ,
H
182
ove B è il centro della circonferenza di base cui appartiene A.

All’istante iniziale il cilindro è fermo con l’asse coincidente con l’asse fisso x3
e
−→
OA = He3 + Re1 .
• Si scrivano le equazioni di Eulero del corpo nelle opportune coordinate

lagrangiane.
• Se λ > 0, µ < 0 si scriva il valore dell’energia cinetica nel primo istante

t̄ > 0 in cui l’asse del cilindro diviene ortogonale a e3 .
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero nel polo C. Scegliamo allo scopo la terna principale
centrale −−→ −−→
BA CB
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = .
R H
Supponiamo poi che
X3
e1 = αi (t)ui (t) ,
i=1
cosicché
3
−→ X
M ext = CA × F A = (Hu3 + Ru1 ) × λu3 + µ

αi ui
i=1
= −λRu2 + Hµ(α1 u2 − α2 u1 ) + Rµ(α2 u3 − α3 u2 ) .
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − Hµα2 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − Rλ + µ(Hα1 − Rα3 ) , .
I33 ω̇3 = Rµα2
L’intuizione fisica suggerisce che il moto sia una rotazione intorno a e2 , che quindi
coinciderebbe in ogni istante con u2 . Pertanto ipotizziamo che esista un angolo

u3 = − sin ϕe1 + cos ϕe3 ,
e
ω = −ϕ̇u2 .
Nella notazione già introdotta quindi
α1 (t) = cos ϕ , α2 (t) = 0 , α3 (t) = − sin ϕ .
In quest’ipotesi la prima e la terza equazione di Eulero sono banalmente soddisfatte

e la seconda diviene
−I11 ϕ̈ = −Rλ + µ(H cos ϕ + R sin ϕ) . (1)
183
Dunque abbiamo in tal senso determinata la soluzione delle equazioni di moto; le

altre due coordinate lagrangiane sono due angoli di Eulero che rimangono costanti
durante il moto.
Moltiplichiamo la (1) per ϕ̇ e integriamo ottenendo
1
I11 ϕ̇(t)2 = Rλϕ(t) − µ(H sin ϕ(t) − R cos ϕ(t) + R) ,
2
ove abbiamo usato anche le condizioni iniziali ϕ(0) = 0, ϕ̇(0) = 0. Se λ > 0 e µ < 0
si vede che ϕ̈ > 0 finché ϕ ∈ [0, π/2], dunque ϕ(t̄) = π/2 per t̄ > 0 opportuno.
R.
I11 ϕ̈ = Rλ − µ(H cos ϕ + R sin ϕ) ;

π
T (t̄) = Rλ − µ(H + R) .
2
57. [3/9/2015 (ex)I] Un disco di raggio R e massa M è vincolato ad avere il

centro nell’origine del sistema di riferimento fisso O. Consideriamo anche il
sistema di riferimento solidale con il disco S = (O, (uh )) ove u3 è ortogonale
al disco.
Sul disco agisce la forza
F A = ku3 ,
ove A è un punto solidale con il disco appartenente al suo bordo, dato da
−→
OA = Ru1 , e k > 0.
All’istante iniziale si ha per ω30 > 0 assegnato
u1 (0) = e1 , u3 (0) = e2 , ω(0) = ω30 u3 (0) .
• Scrivere le equazioni di Eulero del disco e determinarne la velocità an-

golare in funzione dei parametri e dati assegnati, nella base (uh ).
• Dare una condizione sufficiente perché l’asse del disco non divenga orto-
gonale a u3 (0) = e2 nell’intervallo di tempo (0, t̄), ove t̄ > 0 è assegnato.
Soluzione
A) Il momento delle forze esterne rispetto a O è dato da
−→
M ext = OA × F A = Ru1 × ku3 = −Rku2 .
Scriviamo dunque le equazioni di Eulero del disco nella terna principale (uh ) in O
I11 ω̇1 = −I11 ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = I11 ω1 ω3 − Rk ,
2I11 ω̇3 = 0 ,
ove si sono usati i fatti
I11 = I22 , I33 = I11 + I22 .
184
Si ottiene subito dalla terza equazione che
ω3 (t) = ω30 , t > 0.
Perciò dalla prima equazione combinata con la seconda si ha

ω̈1 Rk
− = ω1 ω30 − ,
ω30 I11
ossia
2Rk
ω̈1 + ω30 ω30 .
ω1 =
I11
Quest’equazione si integra facilmente e usando le condizioni iniziali
ω1 (0) = 0 , ω̇1 (0) = −ω2 (0)ω30 = 0 ,
si ottiene
Rk
ω1 (t) = (1 − cos(ω30 t)) ,
I11 ω30
da cui subito
ω̇1 (t) Rk
ω2 (t) = − =− sin(ω30 t) .
ω30 I11 ω30
B) Si sa che
du3
= ω × u3 = [ω1 (t)u1 (t) + ω2 (t)u2 (t)] × u3 (t)
dt
= −ω1 (t)u2 (t) + ω2 (t)u1 (t) ,
pertanto
d du3 du3
u3 · e2 = · e2 ≤ ≤ |ω × u3 |
dt dt dt
1 √ Rk 1
= (ω12 + ω22 ) 2 = 2 (1 − cos(ω30 t)) 2 .
I11 ω30
Vogliamo imporre che
u3 (t) · e2 > 0 , 0 < t ≤ t̄ .
Notiamo che
t
d
Z
u3 (t) · e2 = u3 (0) · e2 + u3 (τ ) · e2 dτ
0 dτ
√ Rk Z t 1
≥1− 2 (1 − cos(ω30 τ )) 2 dτ
I11 ω30 0
Rk
>1−2 t.
I11 ω30
R.
Rk Rk
ω(t) = (1 − cos(ω30 t))u1 (t) − sin(ω30 t)u2 (t) + ω30 u3 (t) ;
I11 ω30 I11 ω30
Rk
1≥2 t̄ .
I11 ω30
185
58. [12/1/2015 (ex)I] Un rigido è costituito da un cilindro omogeneo di

massa M , raggio R, altezza H e da 4 punti materiali P1 , P2 , P3 , P4 , ciascuno
di massa m, solidali al cilindro.
Si consideri un sistema di riferimento solidale con il rigido S = (C, (uh )),
ove C è il centro del cilindro e u3 è parallelo all’asse del cilindro. Si assuma
che
cil cil cil
I33 > I11 = I22 ,
cil indica il momento di inerzia del cilindro, senza i punti P .
ove Ijj i
I punti Pi devono essere fissati a distanza R dall’asse del cilindro, ma in
posizioni altrimenti libere. Si trovino per essi posizioni tali che valgano
entrambe le condizioni:
• la terna (uh ) sia principale per il rigido in C;
• tutti i momenti del rigido rispetto a tale terna in C siano uguali:
I11 = I22 = I33 .
Soluzione
Guidati dalla simmetria del problema tentiamo per esempio con le posizioni
−−→ −−→
CP1 = Ru1 + su3 , CP2 = −Ru1 + su3 ,
−−→ −−→
CP3 = Ru2 + su3 , CP4 = −Ru2 + su3 ,
con s ∈ R da scegliere.
I piani per C ortogonali a u1 e u2 sono di simmetria materiale ortogonale per il
rigido così ottenuto e dunque u1 e u2 sono principali; perciò anche u3 lo è.
Resta da imporre che tutti i momenti Ijj siano uguali; si ha
cil
I11 = I11 + 2ms2 + 2m(R2 + s2 ) ,
cil
I22 = I11 + 2m(R2 + s2 ) + 2ms2 ,
cil
I33 = I33 + 4mR2 .
È ovvio che per ogni s si ha I11 = I22 . Basta quindi scegliere s in modo che
I11 = I33 , ossia
cil
I33 + 2mR2 = I11
cil
+ 4ms2 ,
che può essere certo soddisfatta in vista dell’ipotesi I33
cil cil
> I11 .
R.
−−→ −−→
CP1 = Ru1 + su3 , CP2 = −Ru1 + su3 ,
−−→ −−→
CP3 = Ru2 + su3 , CP4 = −Ru2 + su3 ,
con
I cil − I cil + 2mR2 21
33 11
s= .
4m
186
59. [12/1/2015 (ex)II] Un rigido è costituito da un cono omogeneo di massa

M , raggio R, altezza H e da 4 punti materiali P1 , P2 , P3 , P4 , ciascuno di
massa m, solidali al cono.
Si consideri un sistema di riferimento solidale con il rigido S = (C, (uh )),
ove C è il vertice del cono e u3 è parallelo all’asse del cono. Si assuma che
cono cono cono
I33 > I11 = I22 ,
cono indica il momento di inerzia del cono, senza i punti P .
ove Ijj i
I punti Pi devono essere fissati a distanza R dall’asse del cono, ma in posizioni
altrimenti libere. Si trovino per essi posizioni tali che valgano entrambe le
condizioni:
• la terna (uh ) sia principale per il rigido in C;
• tutti i momenti del rigido rispetto a tale terna in C siano uguali:
I11 = I22 = I33 .
R.
−−→ −−→
CP1 = Ru1 + su3 , CP2 = −Ru1 + su3 ,
−−→ −−→
CP3 = Ru2 + su3 , CP4 = −Ru2 + su3 ,
con I cono − I cono + 2mR2 12

33 11
s= .
4m
60. [9/2/2016 (ex)I] Una lamina ABC a forma di triangolo equilatero di

lato L e massa M è vincolata a mantenere il centro di massa G nell’origine
del sistema di riferimento fisso (O, (eh )).
Nel vertice A è applicata la forza
−−→
F A = −kP0 A + hu ,
−−→ √
ove u è un versore normale alla lamina e k, h > 0. Qui OP0 = (L/ 3)e1 .
La lamina all’istante iniziale è ferma, con ABC nel piano x3 = 0, e A
coincidente con P0 .
• Si scrivano le equazioni di moto.
• Se ne ricavi un integrale primo del moto.
187
Soluzione
A) Scegliamo come sistema principale
−→
GA
u1 = −→ , u2 = u3 × u1 , u3 = u .
GA
Guidati dall’intuizione fisica, supponiamo che il moto sia una rotazione intorno a
u2 , e chiamiamo ϕ l’angolo di rotazione relativo. Pertanto
u3 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e3 ,
u2 = e2 ,
e
ω = −ϕ̇u2 = −ϕ̇e2 .
Dunque
L L
F A = −k √ u1 − √ (cos ϕu1 − sin ϕu3 ) + hu3 ,
3 3
e perciò
L L2 L
M ext = √ u1 × F A = k sin ϕu2 − √ hu2 .
3 3 3
Le equazioni di moto dunque sono
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 ,

L2 L
I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + k sin ϕ − √ h ,
3 3
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 ,
che sono soddisfatte da ω = (0, −ϕ̇,0) se e solo se
L2 k L
−I22 ϕ̈ = sin ϕ − √ h .
3 3
Si noti che è importante che sia verificato tutto il sistema delle equazioni di moto,
per confermare l’ipotesi fatta sopra.
B) Moltiplicando l’equazione di moto per ϕ̇ e integrando si ha
1 L2 k Lh L2 k
I22 ϕ̇2 = cos ϕ + √ ϕ − .
2 3 3 3
R.
L2 k L
−I22 ϕ̈ = sin ϕ − √ h ;
3 3
2
1 L k Lh L2 k
I22 ϕ̇2 = cos ϕ + √ ϕ − .
2 3 3 3
188
61. [9/2/2016 (ex)II] Una lamina ABCD a forma di quadrato di lato L

e massa M è vincolata a mantenere il vertice A nell’origine del sistema di
riferimento fisso (O, (eh )).
Nel centro di massa G è applicata la forza
−−→
F G = kP0 G + hu ,
−−→ √
ove u è un versore normale alla lamina e k, h > 0. Qui OP0 = (L/ 2)e1 .
La lamina all’istante iniziale è ferma, con ABCD nel piano x3 = 0, e G
coincidente con P0 .
• Se ne ricavi un integrale primo del moto.
R.
L2 k L
I22 ϕ̈ = sin ϕ + √ h ;
2 2
2
1 L k Lh L2 k
I22 ϕ̇2 = − cos ϕ + √ ϕ + .
2 2 2 2
62. [19/3/2016 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa M è

vincolata ad avere il centro G nell’origine O del sistema di riferimento fisso.
Sia S = (O, (uh )) un sistema di riferimento solidale con la lamina, ove u3 è
ortogonale alla lamina, e
−−
→ −−→
AB BC
u1 = , u2 = .
L L
La lamina è sottoposta alle forze
F A = λ sin(µt)u1 , F B = λ sin(µt)u2 ,
applicate come indicato nei vertici consecutivi A e B, ove λ, µ > 0 sono

assegnati.
Si determinino massimo e minimo dell’energia cinetica nel corso del moto,
in funzione dei parametri e delle condizioni iniziali del moto.
Soluzione
Calcoliamo il momento delle forze esterne:
−−→ −−→ L L
M ext = AB × F A + BC × F B = λ sin(µt)[− u2 × u1 + u1 × u2 ] = λ sin(µt)Lu3 .
2 2
Dunque le equazioni di Eulero sono date da
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 , .
I33 ω̇3 = λL sin(µt)
189
Moltiplicando la i-esima equazione per ωi e sommando su i = 1, 2 si ottiene

d 2
(ω + ω22 ) = 0 .
dt 1
Infine la terza equazione dà per integrazione diretta
λL
ω3 (t) = ω3 (0) + (1 − cos(µt)) .
I33 µ
Dunque l’energia cinetica è data da (ricordando I33 = 2I11 = 2I22 )

3 i2
1X I11 h λL
T = Iii ωi (t)2 = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) + I11 ω3 (0) + (1 − cos(µt)) .
2 i=1 2 I33 µ
Pertanto il massimo e il minimo dell’energia cinetica coincidono con il massimo e il

minimo del valore assoluto di ω3 (t).
R.
I11
min T (t) = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) + I11 ω3 (0)2 ,
λL t≥0 2
ω3 (0) ≥ − :
2I33 µ I11 λL 2
max T (t) = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) + I11 ω3 (0) + ;
t≥0 2 I33 µ
I11 λL 2
min T (t) = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) + I11 ω3 (0) + ,
λL t≥0 2 I33 µ
ω3 (0) < − :
2I33 µ I11
max T (t) = (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) + I11 ω3 (0)2 .
t≥0 2
63. [12/7/2016 (ex)I] Un cono di raggio R, altezza H e massa M è vincolato

a precedere intorno a un punto fisso e solidale A del suo asse.
Sul cono agiscono un momento, rispetto ad A,
M a = −λω ,
e una distribuzione di forze applicata solo sulla base del cono, data da
−−→ −−→
dF (P ) = ke−µt V C × CP ,
ove V è il vertice del cono, C il centro della base, P il generico punto della
base. Qui k, λ, µ > 0 sono costanti assegnate.
• Si scrivano le equazioni di Eulero.
• Assumendo che il momento assiale I33 del cono soddisfi µI33 > λ, si
dimostri che si può scegliere A in modo che se ω(0) non è parallelo
all’asse del cono, allora ω(t) tende a disporsi ortogonalmente all’asse
per t → +∞.
190
Soluzione
A) Scriviamo le equazioni di Eulero del moto rispetto ad A (che è ora un qualunque
punto fissato sull’asse del cono). Scegliamo il sistema di riferimento solidale S =
−−→
(A, (uh )) in modo che u3 sia diretto come V C. Resta da calcolare il momento di
dF . Per far questo parametrizziamo
−−→
CP = r(cos θu1 + sin θu2 ) , r ∈ (0, R) , θ ∈ (−π, π) .
−→
Inoltre abbiamo AC = hu3 per un h ∈ R fissato opportunamente. Allora
−−→ −−→
V C × CP = Hu3 × r(cos θu1 + sin θu2 ) = Hr(cos θu2 − sin θu1 ) .
Dunque
π R
−→
ZZ Z Z
k −1 eµt M a = AP × dF = [hu3 + r cos θu1 + r sin θu2 ]
base −π 0
R4
× Hr(cos θu2 − sin θu1 )r dr dθ = πH u3 .
2
Pertanto le equazioni di moto sono
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − λω1 ,

I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − λω2 ,
I33 ω̇3 = −λω3 + Ke−µt ,
ove si è posto K = kπHR4 /2 > 0.

B) Determiniamo la componente assiale di ω; da
λ K −µt
ω̇3 = − ω3 + e ,
I33 I33
si ottiene I33 − Iλ t I33
ω3 (t) = ω3 (0) − e 33 + e−µt .
λ − µI33 λ − µI33
La componente trasversale di ω si ottiene da
d 2 λ
(ω + ω22 ) = −2 (ω 2 + ω22 ) ,
dt 1 I11 1
che dà
−2 Iλ t
ω1 (t)2 + ω2 (t)2 = e 11 (ω1 (0)2 + ω2 (0)2 ) .
Dunque la tangente dell’angolo formato da ω(t) con u3 è data da
λ λ
e− I11 t+ I33 t ω1 (0)2 + ω2 (0)2
p p
ω1 (t)2 + ω2 (t)2
= .
|ω3 (t)| I33

I33 − µ− Iλ t
ω3 (0) − λ−µI 33
+ λ−µI33 e 33
Se I11 > I33 dunque la tangente diverge a +∞ e pertanto l’angolo tende a π/2 per
ogni scelta di ω(0) non assiale. D’altra parte mentre I33 rimane costante al variare
di A, si ha
I11 (A) = I11 (G) + M |GA|2 .
191
Basterà infine scegliere A in modo che

−→
I11 (G) + M |GA|2 > I33 .
R.
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 − λω1 ,
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 − λω2 ,
I33 ω̇3 = −λω3 + Ke−µt ,
ove K = kπHR4 /2 > 0.
La condizione da imporre è
−→
I11 (G) + M |GA|2 > I33 .
64. [6/9/2016 (ex)I] Un cubo di massa M e spigolo 2L è vincolato ad avere

il centro C coincidente con l’origine del sistema fisso O.
Sul cubo agiscono le due forze, applicate nei punti indicati,
−−→ −−−→
F A = −kPA A , F B = −kPB B .
Qui A e B sono due vertici adiacenti (ossia estremi dello stesso spigolo), PA ,
PB ne indicano le rispettive proiezioni ortogonali sul piano x3 = 0, e k > 0
è costante.
All’istante iniziale il cubo ha le facce ortogonali agli assi coordinati, in modo
che
−→ −−→
OA(0) = −Le1 + Le2 − Le3 , OB(0) = Le1 + Le2 − Le3 .
Inoltre vale per ω0 > 0
ω(0) = ω0 e1 .
Scrivere le equazioni di moto e dare una condizione sui parametri per cui
durante il moto si abbia x2A (t) = 0 per qualche t > 0.
Soluzione
A) L’intuizione fisica e la situazione geometrica del rigido suggeriscono che il cubo
si muova di una rotazione intorno all’asse e1 .
−−→
Introduciamo dunque l’angolo di rotazione ϕ ∈ (−π, π) formato da OD con e2 , ove
D è il punto medio di AB. Dunque ϕ(0) = −π/4 e ω(t) = ϕ̇(t)e1 . Inoltre
−→ √ √
OA = −Le1 + 2L cos ϕe2 + 2L sin ϕe3 ,
−−→ √ √
OB = Le1 + 2L cos ϕe2 + 2L sin ϕe3 .
Il momento delle forze esterne si calcola come
−→ −−→
OA × F A + OB × F B =
√ √ √
(−Le1 + 2L cos ϕe2 + 2L sin ϕe3 ) × k(− 2L sin ϕe3 )+
√ √ √
(Le1 + 2L cos ϕe2 + 2L sin ϕe3 ) × k(− 2L sin ϕe3 ) =
4kL2 (− cos ϕ sin ϕ)e1 = −2kL2 sin(2ϕ)e1 .
192
Dunque le equazioni di moto, scritte come equazioni di Eulero, sono date da

I ϕ̈ = −2kL2 sin(2ϕ) ,
e da due uguaglianze banali del tipo 0 = 0. Poiché questo sistema con le condizioni
iniziali date sopra ha unica soluzione, resta dimostrato che l’ipotesi fatta (che il
moto fosse una rotazione) è corretta.
B) Moltiplicando l’equazione di moto per ϕ̇ e integrando si ha
1 2 1 2
I ϕ̇ − Iω0 = kL2 cos(2ϕ) ,
2 2
perché cos(2ϕ(0)) = 0. Pertanto
2kL2
ϕ̇(t)2 = ω02 + cos(2ϕ(t)) .
I
Si ha che x2A (t̄) = 0 se e solo se ϕ(t̄) ∈ {−π/2, π/2}. In entrambi i casi si ha
cos(2ϕ(t̄)) = −1, che è possibile solo se
2kL2
ϕ̇(t̄)2 = ω02 − ≥ 0.
I
In effetti si può vedere che t̄ < +∞ richiede che valga la disuguaglianza stretta,
perché la posizione indicata è un punto di equilibrio.
R.
1 2
I ϕ̈ = −2kL2 sin(2ϕ) ; Iω > kL2 .
2 0
−−
→
65. [17/01/2017 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di lati |AB| = a,
−−→
|BC| = b, b > a, e di massa M , è vincolata a ruotare intorno alla diagonale
−→
AC che si mantiene fissa; anche A e C sono fissi.
Sulla lamina agisce la forza applicata nel punto D
−−→ −−→
AD × DC
F D = λ −−→ −−→ ,
AD × DC
con λ > 0 costante.

Scrivere le equazioni di moto e trovare il momento µ delle reazioni vincolari
nell’istante in cui la lamina compie il primo giro.
[Note: Il vincolo è liscio, quindi la componente di µ lungo l’asse di rotazione
è nulla.
Si possono lasciare indicate le coordinate dei vertici della lamina nel sistema
solidale scelto.]
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero; scegliamo il sistema solidale S = (O, (uh )), ove
O è il centro di massa della lamina, e
−−→ −−→ −→
AD × DC AC
u1 = u2 × u3 , u2 = −−→ −−→ , u3 = −→ .
AD × DC |AC|
193
In questo modo u2 è ortogonale alla lamina e diretto come F D . Si noti che u1 e

u3 non sono principali. Indichiamo con (α,0, β) le coordinate di D in S, cosicché
−−→
OD = αu1 + βu3 .
Indichiamo anche con ϕ l’angolo di rotazione intorno alla direzione fissa u3 , cosicché
ω = ϕ̇u3 .
Le equazioni di Eulero in forma vettoriale sono date da
σ ω̇ + ω × σω = (αu1 + βu3 ) × λu2 + µ = αλu3 − βλu1 + µ .
D’altronde se M = (uh )
 
I11 0 I13
σM = 0 I22 0 .
I13 0 I33
Quindi in coordinate
σ ω̇ + ω × σω = I13 ϕ̈u1 + I13 ϕ̇2 u2 + I33 ϕ̈u3 .
Perciò le equazioni di Eulero sono
I13 ϕ̈ = −βλ + µ1 ,
I13 ϕ̇2 = µ2 ,
I33 ϕ̈ = αλ .
Dunque usando ϕ̇(0) = 0 che segue dalle condizioni iniziali assegnate, si ha dalla
III
αλ 2
ϕ(t) = ϕ(0) + t .
2I33
Si noti che dalla definizione di α segue che α < 0. L’istante cercato quindi è dato
da
αλ 2
−2π = ϕ(t) − ϕ(0) = t ,
2I33
ossia da s
4πI33
t= .
|α|λ
Infine
I13
µ1 = αλ + βλ ,
I33
αλ 2 I13
µ2 = I13 t = 4π |α|λ .
I33 I33
R.
I33 ϕ̈ = αλ ,
ove (α,0, β) sono le coordinate di D nel sistema solidale. Il momento delle reazioni
vincolari ha componenti
I13 I13
µ1 = αλ + βλ , µ2 = 4π |α|λ .
I33 I33
194
−−
→
66. [17/01/2017 (ex)II] Una lamina rettangolare ABCD di lati |AB| = a,
−−→
|BC| = b, b > a, e di massa M , è vincolata a ruotare intorno alla diagonale
−→
AC che si mantiene fissa; anche A e C sono fissi.
Sulla lamina agisce la forza applicata nel punto B
−−
→ −−→
AB × BC
F B = −λ − → −−→ ,
−
AB × BC

Scrivere le equazioni di moto e trovare il momento µ delle reazioni vincolari
nell’istante in cui la lamina compie il primo giro.
[Note: Il vincolo è liscio, quindi la componente di µ lungo l’asse di rotazione
è nulla.
Si possono lasciare indicate le coordinate dei vertici della lamina nel sistema
solidale scelto.]
R.
I33 ϕ̈ = −αλ ,
ove (α,0, β) sono le coordinate di B nel sistema solidale. Il momento delle reazioni
vincolari ha componenti
I13 I13
µ1 = − αλ − βλ , µ2 = 4π |α|λ .
I33 I33
67. [8/02/2017 (ex)I] Un corpo rigido non degenere C si muove di moto

polare per inerzia con polo O. Si sa che i suoi momenti d’inerzia nella terna
principale in O, M = (uh ), soddisfano
0 < I11 = I22 < I33 .
Vale
ω(0) = λu1 (0) + µu3 (0) ,
con λ, µ costanti positive.
• Si determini la scomposizione di ω(t) nella terna (uh ).
• Si provi che ω(t) è periodico e il periodo può essere fissato ad arbitrio
pur di scegliere µ in modo opportuno.
Soluzione
Si sa che, per le equazioni di Eulero,
I11 ω̇1 = (I11 − I33 )ω2 ω3 ,
I11 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 ,
I33 ω̇3 = 0 .
195
Dunque
ω3 (t) = ω3 (0) = µ .
Dalle prime due equazioni si ha
−1 2
I11 ω̈1 = (I11 − I33 )µω̇2 = −(I11 − I33 )2 I11 µ ω1 .
Perciò
ω̈1 + α2 ω1 = 0 ,
ove si è posto
−1
α = (I11 − I33 )I11 µ .
Usando le condizioni iniziali e il sistema per ricavare ω̇1 (0) si ha
ω1 (t) = λ cos(αt) .
Da qui e dalla I equazione di Eulero si ricava ω2 (t).

Il moto dunque ha periodo
2π
T = .
α
R.
−1
ω(t) = λ cos(αt)u1 (t) + λ sin(αt)u2 (t) + µu3 (t) , α = (I11 − I33 )I11 µ .
68. [8/02/2017 (ex)II] Un corpo rigido non degenere C si muove di moto

polare per inerzia con polo O. Si sa che i suoi momenti d’inerzia nella terna
principale in O, M = (uh ), soddisfano
0 < I11 < I22 = I33 .
Vale
ω(0) = λu1 (0) + µu3 (0) ,
con λ, µ costanti positive.
• Si determini la scomposizione di ω(t) nella terna (uh ).
• Si provi che ω(t) è periodico e il periodo può essere fissato ad arbitrio

pur di scegliere λ in modo opportuno.
R.
−1
ω(t) = λu1 (t) + µ sin(αt)u2 (t) + µ cos(αt)u3 (t) , α = (I11 − I33 )I33 λ .
69. [06/06/2017 (ex)I] Un cubo di spigolo 2L e massa M è vincolato a

muoversi di moto polare con polo nel centro di una delle facce.
Il moto polare è per inerzia.
196
• Si dimostri che il moto è periodico.
• Conoscendo la lunghezza della velocità angolare
|ω(t̄)|2 = µ2 > 0 ,
si diano due limitazioni per l’energia cinetica T (t̄) del cubo, superiore e
inferiore, in funzione di µ, L, M e dei momenti di inerzia nel centro di
massa G del cubo.
Soluzione
A) Scriviamo le equazioni di Eulero del rigido: scegliamo allo scopo una terna
solidale principale di inerzia nel polo C, data da
−−→ −−→
GC CH
u1 = , u2 = , u3 = u1 × u2 ,
L L
ove H è il punto medio di uno spigolo fissato della faccia cui appartiene C.
Che la terna sia principale segue per esempio dal teorema di Huygens.
I ω̇1 = 0 ,
(I + M L )ω̇2 = M L2 ω1 ω3 ,
2
(I + M L2 )ω̇2 = −M L2 ω2 ω3 ,
ove I è il momento di inerzia in G e abbiamo applicato ancora il teorema di

Huygens.
Dalla I si ha
ω1 (t) = ω1 (0) = ω10 ,
e dalla II e III
M 2 L4 ω10
(I + M L2 )ω̈2 = M L2 ω̇3 ω10 = − ω2 .
I + M L2
Pertanto ω2 in quanto soluzione dell’equazione dei moti armonici è periodica;
similmente si dimostra che anche ω3 lo è.
B) È noto che in un moto polare per inerzia l’energia cinetica T è costante e
vale nel nostro caso
1 C 1 1
T (t) = σ ω(t) · ω(t) = Iω12 + (I + M L2 )(ω22 + ω32 ) .
2 2 2
Quindi
1 2 1
Tmin = Iµ , Tmax = (I + M L2 )µ2 .
2 2
R.
1 2 1
Tmin (t̄) = Iµ , Tmax (t̄) = (I + M L2 )µ2 .
2 2
197
70. [11/07/2017 (ex)I] Un cono di raggio R, altezza H e massa M è vincolato

a muoversi di moto polare intorno al suo vertice V , che coincide con l’origine
del sistema di riferimento fisso (O, (eh )).
Sul cono agiscono le forze, applicate nei punti indicati,
F A = k cos(αt)u , F B = −k cos(αt)u , F C = λe1 .
Qui C è il centro della base del cono, A e B sono gli estremi di uno stesso
diametro della base, e
−−→ −→
V C × CA
u=
RH
è (come si vede) un versore tangente alla circonferenza di base in A. Le
costanti α, λ, k > 0 sono assegnate.
Il cono parte da fermo nella posizione
−−→ −→ −−→
V C = He1 , CA = −Re2 , CB = Re2 .
• Scrivere le equazioni di moto.
• Determinare l’energia cinetica del cono per ogni istante t.

Soluzione
A) Introduciamo il sistema di riferimento solidale (V, (uh )) con
−−→ −→
VC CA
u1 = , u2 = u , u3 = u1 × u2 = − .
H R
Allora il momento delle forze esterne, rispetto al polo V , è dato da
−−→ −−→ −→ −−→ −−→
M ext = V C × λe1 + (V C + CA) × F A + (V C + CB) × F B
= λHu1 × e1 − 2Ru3 × k cos(αt)u2 = λHu1 × e1 + 2Rk cos(αt)u1 .
Occorre quindi introdurre la scomposizione

3
X
e1 = µh uh .
h=1
Si noti che
µ1 (0) = 1 , µ2 (0) = 0 , µ3 (0) = 0 .
Dunque le equazioni di moto (di Eulero) tenendo conto della simmetria del cono
sono
I11 ω̇1 = 2R cos(αt) ,
I22 ω̇2 = (I22 − I11 )ω1 ω3 − λHµ3 ,
I22 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + λHµ2 .
B) Dalla I si ha, tenendo conto della condizione iniziale ω(0) = 0,

2Rk
I11 ω1 (t) = sin(αt) .
α
198
Dalla II e dalla III si ottiene
I22 (ω2 ω̇2 + ω3 ω̇3 ) = −λHµ3 ω2 + λHµ2 ω3 .
L’intuizione fisica suggerisce che u1 (t) = e1 per ogni t, ossia che
µ1 (t) = 1 , µ2 (t) = 0 , µ3 (t) = 0 , t > 0.
Se questo è vero per quanto sopra si ha
ω2 (t)2 + ω3 (t)2 = ω2 (0)2 + ω3 (0)2 = 0 , t > 0,
ossia
2Rk
ω(t) = sin(αt)u1 , t > 0.
I11 α
Il moto è pertanto una rotazione intorno all’asse fisso u1 = e1 e l’ipotesi fatta
risulta soddisfatta.
Quindi
1
T = I11 ω1 (t)2 .
2
R.
1 2R2 k 2
T = I11 ω1 (t)2 = sin2 (αt) . .
2 I11 α2
−−
→
71. [15/01/2018 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di lati L = |AB|,
−−→
R = |BC|, con L > R, e massa M è vincolata a muoversi di moto polare
intorno al suo centro G.
La lamina è soggetta alla distribuzione di forze
−−→ −→ −→
dF = α(GP · AC)AC dµ ,
ove α > 0 è una costante assegnata, P è il generico punto della lamina e dµ

è la misura di area.
−→
Dire se e quali moti di rotazione intorno alla diagonale AC sono possibili.
Soluzione
Scegliamo come sistema di riferimento solidale (G, M) con M data da
−→
AC
u1 = −→ , u2 = u3 × u1 , u3 ortogonale alla lamina.
|AC|
Questa terna non è principale in G. Infatti

 
I11 I12 0
σMG =  I12 I22 0
0 0 I33
con I12 6= 0. Un semplice argomento basato sulla simmetria della lamina mostra
infatti che I12 > 0.
199
−→ √
Poniamo H = |AC| = L2 + R2 . Calcoliamo il momento delle forze esterne:
−−→ −−→ −→ −→
Z
M ext
G = α GP × (GP · AC)AC dλ1 dλ2
ZABCD
=α [(λ1 u1 + λ2 u2 ) × Hu1 ]Hλ1 dλ1 dλ2
ABCD
αH 2 LR
Z
= −αH 2 λ1 λ2 dλ1 dλ2 u3 = I12 u3 =: βu3 .
ABCD M
Dunque se il moto è la rotazione richiesta e quindi ω = ϕ̇u1 si dovrà avere da
σ ω̇ + ω × σω = M ext
G ,
svolgendo i calcoli, che
I11 ϕ̈u1 + I12 ϕ̈u2 + I12 ϕ̇2 u3 = βu3 .
Dunque
I11 ϕ̈ = 0 ,
I12 ϕ̈ = 0 ,
αH 2 LR
I12 ϕ̇2 = β = I12 .
M
Perciò r
αLR
|ϕ̇| = H.
M
Sono pertanto possibili solo le corrispondenti rotazioni costanti.
R. r
αLR(L2 + R2 )
|ϕ̇| = .
M
−−
→
72. [15/01/2018 (ex)II] Una lamina rettangolare ABCD di lati L = |AB|,
−−→
R = |BC|, con L < R, e massa m è vincolata a muoversi di moto polare
intorno al suo centro G.
La lamina è soggetta alla distribuzione di forze
→ −→ −→
−−
dF = −β(GP · AC)CA dµ ,
ove β > 0 è una costante assegnata, P è il generico punto della lamina e dµ

è la misura di area.
−→
Dire se e quali moti di rotazione intorno alla diagonale AC sono possibili.
R. r
βLR(L2 + R2 )
|ϕ̇| = .
M
73. [13/02/2018 (ex)I] Una sfera di raggio R e massa M è vincolata ad avere

il centro C nell’origine O del sistema di riferimento fisso.
200
Alla sfera sono applicate le forze
F A = λu , F B = −λu ,
con λ > 0 costante, A, B punti solidali sulla superficie della sfera, opposti
rispetto a C, e u versore solidale tangente alla sfera in A e quindi anche in
B.
La sfera è ferma all’istante iniziale.
Scrivere e risolvere le equazioni di moto.
Soluzione
Si tratta di un moto polare; vogliamo scrivere le equazioni di Eulero. Scegliamo il
sistema di riferimento solidale (O, (uh )) con
−→
CA
u1 = u , u2 = , u3 = u1 × u2 .
R
Come è noto (uh ) è principale d’inerzia in C per simmetria e I11 = I22 = I33 =: I.
Calcoliamo il momento delle forze
−→ −−→
M ext
C = CA × F A + CB × F B = −2Rλu3 .
I ω̇1 = 0 , I ω̇2 = 0 , I ω̇3 = −2Rλ ,
con dati iniziali

ω1 (0) = 0 , ω2 (0) = 0 , ω3 (0) = 0 .
La soluzione è
2Rλ
ω(t) = − tu3 (t) .
I
Si tratta di una rotazione con angolo
Rλ 2
ϕ(t) = − t , t > 0.
I
R.
Rλ 2
ϕ(t) = − t , t > 0.
I
74. [13/02/2018 (ex)II] Un cubo di spigolo 2L e massa M è vincolato ad

avere il centro C nell’origine O del sistema di riferimento fisso.
Al cubo sono applicate le forze
F A = λtu , F B = −λtu ,
con λ > 0 costante, A, B vertici opposti del cubo, e u versore solidale al

−→
cubo ortogonale a CA.
Scrivere e risolvere le equazioni di moto.
201
R.
Lλ
ϕ(t) = − √ t3 , t > 0.
3I
75. [27/06/2018 (ex)I] Un disco di centro C, raggio R e massa M è vinco-

lato ad avere C nell’origine del sistema di riferimento fisso. Sul disco sono
applicate le forze
F A = ku3 , F B = λτ ,
ove A e B sono punti solidali sul bordo del disco, τ è il versore tangente in B
alla circonferenza bordo del disco. Inoltre (C, (ui )) è il sistema di riferimento
solidale con u3 ortogonale al disco e
−→
CA = Ru1 .
Qui k, λ sono costanti assegnate.
• Scrivere le equazioni di Eulero del moto.
• Determinare il moto nel caso λ = 0, ω(0) = 0.
Soluzione
A) Per un ϕ ∈ [0,2π) opportuno scriviamo
−−→
OB = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 .
Allora
M ext
C = Ru1 × ku3 + (R cos ϕu1 + R sin ϕu2 ) × λ(− sin ϕu1 + cos ϕu2 )
= −Rku2 + Rλu3 .
Dunque
I11 ω̇1 = −I11 ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = I11 ω1 ω3 − Rk ,
2I11 ω̇3 = Rλ .
Qui I11 è il momento diametrale del disco.

B) Nel caso λ = 0, ω3 è costante, e perciò si annulla per ogni t. Quindi anche
ω1 rimane costante e nulla. Infine la II si integra elementarmente e si ottiene una
rotazione intorno a u2 .
R.
I11 ω̇1 = −I11 ω2 ω3 ,

I11 ω̇2 = I11 ω1 ω3 − Rk ,
2I11 ω̇3 = Rλ .
202
Se λ = 0, ω(0) = 0,
Rk Rk 2
ω(t) = − tu2 , ϕ(t) = − t .
I11 2I11
76. [27/06/2018 (ex)I] Un corpo rigido C è costituito da un cubo solido

omogeneo K di massa M e spigolo L, e da quattro punti materiali P1 , P2 ,
P3 , P4 tutti di massa m, la cui posizione può essere scelta ad arbitrio.
Dimostrare che tale posizione può essere scelta in modo che tutti i moti polari
per inerzia di C, con polo in un fissato vertice A del cubo, siano rotazioni.
Soluzione
È noto che la proprietà richiesta equivale a quella che tutti i momenti principali
d’inerzia di C in A siano uguali. Useremo anche la proprietà che i momenti d’inerzia
e deviatori sono quantità additive.
Iniziamo pertanto a considerare i momenti di K in A. Si sa che tutte le terne
solidali nel centro di massa P0 di K sono principali per K, per motivi di simme-
tria. Scegliamo, secondo il teorema di Huygens, il sistema principale in A ottenuto
−−→
traslando un sistema in P0 che abbia un asse diretto come P0 A, lungo tale asse. La
direzione degli altri due assi è irrilevante. Sia S = (A, (ui )) il sistema ottenuto, e
−−→
sia u1 diretto come P0 A.
Per il cubo K vale in tale sistema
K K K 3
I11 =I, I22 = I33 = I + M L2 , K
Ihk = 0 , h 6= k .
4
Poi disponiamo i punti sugli assi u2 , u3 di S, due per asse tutti a uguale distanza
R da A. Con i semplici calcoli diretti si ha per il sistema P dei 4 punti
P
I11 = 4mR2 , P
I22 P
= I33 = 2mR2 , P
Ihk = 0 , h 6= k .
Sommando si ottiene per il corpo rigido complessivo
3
I11 = I + 4mR2 , I22 = I33 = I + M L2 + 2mR2 , Ihk = 0 , h 6= k .
4
Basta infine imporre I11 = I22 = I33 , ossia
3
2mR2 = M L2 .
4
R. Si possono disporre i punti nei vertici di un qualunque quadrato con il centro
in A e ortogonale alla diagonale del cubo che passa per A, in modo che la distanza
di ciascuno da A sia r
3M
L.
8m
77. [23/07/2018 (ex)I] Un cubo di spigolo 2L e massa M è vincolato ad

avere il centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso (O, (ei )). Siano
A e B due vertici opposti del cubo, tali che all’istante iniziale
−→ −−→
OA(0) = −OB(0) = L(e1 + e2 + e3 ) .
203
Su A e B sono applicate le forze
F A = ku , F B = −ku ,
−→
ove u è un versore solidale al cubo e ortogonale a OA. Sul cubo agisce anche
il momento
M O = −µω .
Qui µ, k sono costanti positive assegnate.
Il cubo ha velocità angolare iniziale
ω(0) = ω0 u , ω0 > 0 .
• Determinare ω(t) (in funzione di una base solidale).
• Trovare
lim T (t) .
t→+∞
Soluzione
A) Introduciamo il sistema solidale S = (O, (ui )) tale che
−→
OA
u1 = √ , u2 = u , u3 = u1 × u2 .
L 3
Calcoliamo
−→ −−→ √ √
OA × F A + OB × F B = 2Lk 3u1 × u2 = 2Lk 3u3 .
I11 ω̇1 = −µω1 ,

I11 ω̇2 = −µω2 ,
√
I11 ω̇3 = −µω3 + 2Lk 3 .
B) La I dà ω1 (t) = 0 per ogni t; la II dà

µ
ω2 (t) = ω0 e− I11 t , t ∈ R.
Infine la III dà √
2Lk 3 − µ t
ω3 (t) = (1 − e I11 ) , t ∈ R.
µ
C) L’energia cinetica è
I11
T (t) = |ω(t)|2 .
2
Dunque
6I11 L2 k 2
lim T (t) = .
t→+∞ µ2
204
R.
I11 ω̇1 = −µω1 ,
I11 ω̇2 = −µω2 ,
√
I11 ω̇3 = −µω3 + 2Lk 3 .
Quindi
√
− Iµ t 2Lk 3 − µ t
ω(t) = ω0 e 11 u2 + (1 − e I11 )u3 , t ∈ R.
µ
6I11 L2 k 2
lim T (t) = .
t→+∞ µ2
78. [15/01/2019 (ex)I] Si consideri il sistema S = (O, (uh )) solidale con il

rigido C. Il corpo rigido è formato da 4 elementi materiali Pi , i = 1, 2, 3, 4,
in posizioni
−−→ −−→
OP1 = −Lu1 ,OP2 = Lu1 ,
−−→ −−→
OP3 = −Lu1 + Hu3 , OP4 = su1 + Hu3 .
P1 , P2 , P3 hanno massa m, P4 ha massa 2m. I parametri L > 0, H > 0,

s ∈ R sono costanti.
Il rigido è vincolato a muoversi di moto polare di polo O, che coincide con
l’origine del sistema di riferimento fisso.
Sul rigido agisce la forza
F A = ku1 ,
−→
con k ∈ R assegnato, applicata nel punto A, ove OA = Hu3 .
All’istante iniziale uh (0) = eh , h = 1, 2, 3, e ω(0) = ωe3 = ωu3 (0), con
ω > 0.
Determinare la relazione tra i parametri che fa sì che il moto sia una rotazione
uniforme.
Soluzione
Dunque dovremo avere
ω(t) = ωe3 = ωu3 (t) ,
per ogni t > 0, cosicché
u3 = e3 .
Scriviamo le equazioni di Eulero rispetto a (uh ); dobbiamo calcolare i momenti di

inerzia e deviatori relativi. Si ha direttamente dalle definizioni
I11 = 3mH 2 , I22 = 3m(H 2 + L2 ) + 2ms2 I33 = 3mL2 + 2ms2 ,

I12 = 0 , I13 = mH(L − 2s) , I23 = 0 .
205
Inoltre
−→
M ext
O = OA × F A = Hu3 × ku1 = Hku2 .
Si ha dunque
σ ω̇ + ω × σω = Hku2 .
Si ha con calcoli immediati, dato che vogliamo ω come sopra
σω = ω(I13 u1 + I33 u3 ) , ω × σω = I13 ω 2 u2 .
Perciò deve valere, tenendo anche conto di ω̇ = 0,
I13 ω 2 = Hk .
R.
m(L − 2s)ω 2 = k .
79. [15/01/2019 (ex)II] Si consideri il sistema S = (O, (uh )) solidale con il

rigido C. Il corpo rigido è formato da 4 elementi materiali Pi , i = 1, 2, 3, 4,
in posizioni
−−→ −−→
OP1 = −Hu2 , OP2 = Hu2 ,
−−→ −−→
OP3 = −Hu2 + Ru3 , OP4 = su2 + Ru3 .
P1 , P2 , P3 hanno massa m, P4 ha massa 2m. I parametri R > 0, H > 0,

s ∈ R sono costanti.
Il rigido è vincolato a muoversi di moto polare di polo O, che coincide con
l’origine del sistema di riferimento fisso.
Sul rigido agisce la forza
F A = ku2 ,
−→
con k ∈ R assegnato, applicata nel punto A, ove OA = −Ru3 .
All’istante iniziale uh (0) = eh , h = 1, 2, 3, e ω(0) = −ωe3 = −ωu3 (0), con
ω > 0.
Determinare la relazione tra i parametri che fa sì che il moto sia una rotazione
uniforme.
80. [11/02/2019 (ex)I] Un cubo C di spigolo 2R e massa m è vincolato a

mantenere il centro G nell’origine O del sistema di riferimento fisso. Indi-
chiamo con A, B i centri di due facce opposte, e con D, E i centri di altre
due facce opposte. Sia M = (uh ) una terna solidale tale che
−−→ −−→
AB DE
u1 = , u3 = .
2R 2R
Sul cubo agiscono, sui punti indicati, le forze
F A = λu1 × e3 , F B = −λu1 × e3 .
206
Qui λ > 0 è costante.

All’istante iniziale il cubo è fermo con uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
−−→
Si determini l’energia cinetica del cubo nel primo istante in cui AB è parallelo
a e2 .
[Suggerimento: per scrivere le equazioni di moto è utile comprendere intui-
tivamente che tipo di moto sia quello del cubo.]
Soluzione
Poiché il moto è polare, possiamo usare la formula
1
T = σG ω · ω .
2
Per trovare ω usiamo le equazioni di Eulero. L’intuizione fisica suggerisce che il
moto avvenga in modo tale che
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 ,
per un opportuno angolo ϕ ∈ (−π, π), cosicché
ω = ϕ̇e3 .
Quindi
F A = λ(sin ϕe1 − cos ϕe2 ) = −F B .
Dunque
−→ −−→
M ext
G = OA × F A + OB × F B = 2λRu3 .
Pertanto le equazioni di Eulero si riducono alla
I11 ϕ̈ = 2λR ,
che integrata con le condizioni iniziali
ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = 0 ,
dà
λR 2
ϕ(t) = t .
I11
Si noti che la risolubilità del sistema delle equazioni di Eulero conferma la nostra
intuizione.
L’istante t̄ che ci interessa è quello per cui
λR 2 π
ϕ(t̄) = t̄ = ,
I11 2
ossia r
πI11
t̄ = .
2λR
Infine
1
T (t̄) = I11 ϕ̇(t̄)2 .
2
207
R.
T (t̄) = πλR .
81. [11/02/2019 (ex)I] Un corpo rigido non degenere si muove di moto polare
di polo O. Di fatto tuttavia il suo moto è una rotazione intorno al versore
u1 della terna solidale M = (uh ). Denotiamo con ϕ l’angolo di rotazione.
Si noti che u1 e u2 non sono principali di inerzia in O, mentre u3 lo è.
Il momento delle forze esterne in O soddisfa
M ext
O · u1 M ext
O · u2
= , M ext ext
O · u2 = −M O · u3 .
I11 I12
Determinare il moto una volta assegnate le condizioni iniziali ϕ(0), ϕ̇(0).
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Eulero; si ha come indicato
 
I11 I12 0
σMO =
I12 I22 0  , ω = ϕ̇u1 .
0 0 I33
Pertanto
σω = I11 ϕ̇u1 + I12 ϕ̇u2 , σ ω̇ = I11 ϕ̈u1 + I12 ϕ̈u2 .
Dunque l’equazione di Eulero in forma vettoriale
σ ω̇ + ω × σω = M ext
O
conduce a
I11 ϕ̈ = M ext
O · u1 ,
I12 ϕ̈ = M ext
O · u2 ,
I12 ϕ̇2 = M ext
O · u3 .
Si noti che la I e la II sono compatibili per la prima delle condizioni date su M ext
O .
La seconda di tali condizioni sostituita nella II e nella III conduce a
ϕ̈ = −ϕ̇2 ,
che si integra esplicitamente per separazione delle variabili.

R.
ϕ(t) = ϕ(0) + ln(1 + tϕ̇(0)) , tϕ̇(0) > −1 .
82. [11/02/2019 (ex)II] Un cubo C di spigolo 2R e massa m è vincolato a

mantenere il centro G nell’origine O del sistema di riferimento fisso. Indi-
chiamo con A, B i centri di due facce opposte, e con D, E i centri di altre
due facce opposte. Sia M = (uh ) una terna solidale tale che
−−→ −−→
AB DE
u2 = , u3 = .
2R 2R
208
Sul cubo agiscono, sui punti indicati, le forze
F A = µu2 × e3 , F B = −µu2 × e3 .
Qui µ > 0 è costante.

All’istante iniziale il cubo è fermo con uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
−
−→
Si determini l’energia cinetica del cubo nel primo istante in cui AB ha
compiuto un mezzo giro.
[Suggerimento: per scrivere le equazioni di moto è utile comprendere intui-
tivamente che tipo di moto sia quello del cubo.]
R.
T (t̄) = 2πµR .
83. [11/02/2019 (ex)II] Un corpo rigido non degenere si muove di moto

polare di polo O. Di fatto tuttavia il suo moto è una rotazione intorno al
versore u3 della terna solidale M = (uh ). Denotiamo con ϕ l’angolo di
rotazione.
Si noti che u2 e u3 non sono principali di inerzia in O, mentre u1 lo è.
Il momento delle forze esterne in O soddisfa
M ext
O · u2 M ext
O · u3
= , M ext ext
O · u2 = −M O · u1 .
I23 I33
Determinare il moto una volta assegnate le condizioni iniziali ϕ(0), ϕ̇(0).
R.
ϕ(t) = ϕ(0) − ln(1 − tϕ̇(0)) , tϕ̇(0) < 1 .
84. [06/02/2020 (ex)I] Un corpo rigido ha supporto
C = {λ ∈ R3 | −L ≤ λh ≤ L , h = 1,2,3} ,
con densità non omogenea

M
ρ(λ) dµ(λ) = dλ + m dδ(L,L,L) (λ) ,
8L3
ossia è un cubo omogeneo di massa M e spigolo 2L, con un punto materiale
P di massa m fissato nel vertice λA = (L, L, L).
Il corpo è vincolato a muoversi di moto polare di polo l’origine O del sistema
di riferimento fisso, coincidente con il punto solidale λ = 0, ossia con l’origine
del sistema solidale S = (X O , (uh )), di cui λ rappresenta le coordinate.
Sul corpo agiscono la forza F B = αu1 applicata nel punto di coordinate
solidali λB = (L, L,0), e una forza da determinare F D applicata nel punto
di coordinate solidali λD = (0,0, −L), della forma
F D = β(t)u1 + γ(t)u2 .
209
Qui α > 0 è una costante assegnata e β, γ ∈ C (R) sono funzioni del tempo
a priori incognite.
Il corpo parte da fermo nella posizione tale che uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
Determinare F D in modo che il moto sia una rotazione intorno all’asse λ3 .
Soluzione
Vogliamo scrivere le equazioni di Eulero. Iniziamo con il determinare la matrice
d’inerzia σ in O rispetto alla terna solidale (uh ). Si ha
cubo omogeneo P P
Ihk = Ihk + Ihk = Iδhk + Ihk ,
ove δhk è il simbolo di Kronecker, e I è il momento del cubo omogeneo rispetto a

un qualunque asse centrale.
Poi si ha
P
Ihh = 2mL2 , P
Ihk = −mL2 , h , k = 1 ,2 ,3 , h 6= k .
Quindi
Ihh = I + 2mL2 , Ihk = −mL2 , h , k = 1 ,2 ,3 , h 6= k .
Inoltre
−−→ −−→
M ext
O = OB × F B + OD × F D = −Lαu3 − Lβu2 + Lγu1 .
D’altra parte sappiamo che dobbiamo avere ω(t) = ϕ̇(t)u3 per un opportuno angolo
di rotazione ϕ. Dunque
σω = ϕ̇(I12 u1 + I12 u2 + I11 u3 ) ,

σ ω̇ = ϕ̈(I12 u1 + I12 u2 + I11 u3 ) ,
ω × σω = ϕ̇2 (I12 u2 − I12 u1 ) .
Quindi le equazioni di Eulero prendono la forma
I12 ϕ̈ = I12 ϕ̇2 + Lγ ,

I12 ϕ̈ = −I12 ϕ̇2 − Lβ ,
I11 ϕ̈ = −Lα .
Dunque dalla terza equazione si ha

Lα 2
ϕ(t) = − t .
2I11
Dalle prime due equazioni perciò si ricavano β e γ.
R. α Lα2 α Lα2
β(t) = I12 − 2 t2 , γ(t) = I12 − − 2 t2 .
I11 I11 I11 I11
85. [06/02/2020 (ex)II] Un corpo rigido ha supporto
C = {λ ∈ R3 | −L ≤ λh ≤ L , h = 1,2,3} ,
210
470. Corpi rigidi: equazioni cardinali
con densità non omogenea

M
ρ(λ) dµ(λ) = dλ + m dδ(L,L,L) (λ) ,
8L3
ossia è un cubo omogeneo di massa M e spigolo 2L, con un punto materiale
P di massa m fissato nel vertice λA = (L, L, L).
Il corpo è vincolato a muoversi di moto polare di polo l’origine O del sistema
di riferimento fisso, coincidente con il punto solidale λ = 0, ossia con l’origine
del sistema solidale S = (X O , (uh )), di cui λ rappresenta le coordinate.
Sul corpo agiscono la forza F B = αtu1 applicata nel punto di coordinate
solidali λB = (L, L,0), e una forza da determinare F D applicata nel punto
di coordinate solidali λD = (0,0, L), della forma
F D = β(t)u1 + γ(t)u2 .
Qui α > 0 è una costante assegnata e β, γ ∈ C (R) sono funzioni del tempo
a priori incognite.
Il corpo parte da fermo nella posizione tale che uh (0) = eh , h = 1, 2, 3.
Determinare F D in modo che il moto sia una rotazione intorno all’asse λ3 .
R. α Lα2 α Lα2
β(t) = I12 − t + 2 t4 , γ(t) = I12 t + 2 t4 .
I11 4I11 I11 4I11
1. [7/7/2006 (ex)I] Denotiamo con (O, e1 , e2 , e3 ) il sistema di riferimento

fisso. Un parallelepipedo omogeneo di spigoli a, b, c > 0 e di massa m > 0 è
soggetto a due forze
F 1 = ke1 , F 2 = −ke1 ,
con k > 0 costante, applicate rispettivamente nei centri di due facce opposte
A1 e A2 .
All’istante iniziale il parallelepipedo è fermo, con le facce A1 e A2 parallele
al piano x3 = 0, e le altre facce perpendicolari agli assi fissi.
Si determini il massimo raggiunto dall’energia cinetica durante il moto.
Soluzione
Per la prima equazione cardinale
maG = F ext = F 1 + F 2 = 0 ,
per cui
v G (t) = 0 , per ogni t > 0.
Quindi il centro di massa del corpo resta fermo durante il moto.
211
Scegliamo una terna solidale (ui ) con u3 ortogonale ad A1 , A2 , e tale che
ui (0) = ei , i = 1,2,3 .
Denotiamo
3
X
e1 = λi (t)ui (t) ,
i=1
cosicché il momento delle forze esterne è (chiamando a proprio la lunghezza dello

spigolo normale ad Ai )
a
M ext = 2 u3 (t) × ke1 = ak[λ1 (t)u2 (t) − λ2 (t)u1 (t)] .
2
Proiettando la seconda equazione cardinale lungo gli assi solidali corrispondenti si
trovano dunque le
I11 ω̇1 = (I22 − I33 )ω2 ω3 − akλ2 (t) ,

I22 ω̇2 = (I33 − I11 )ω1 ω3 + akλ1 (t) ,
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 ,
che vanno unite alle condizioni iniziali
ωi (0) = 0 , i = 1,2,3 .
Il moto sarà dunque una rotazione non uniforme intorno all’asse u2 , e di conse-
guenza
λ1 (t) = u1 (t) · e1 = cos θ(t) , λ2 (t) = u2 (t) · e1 = 0 ,
ove θ rappresenta l’angolo di rotazione di u1 nel piano fisso ortogonale a u2 . Inoltre
ω(t) = (0, θ̇(t), 0) ,
e θ(t) risolve
I22 θ̈ = ak cos θ .
Moltiplicando questa equazione per θ̇ e integrando si ha
1
I22 θ̇(t)2 = ak sin θ(t) .
2
Dunque
1
max T = max I22 θ̇(t)2 = ak .
2
R.
max T = ak .
2. [7/7/2006 (ex)I] Una lamina quadrata di lato 2L e massa m è vincolata

ad avere un lato sull’asse verticale fisso x3 . Il vincolo è tale che la risultante
delle reazioni vincolari, e il loro momento risultante (rispetto al centro di
massa), hanno componente nulla lungo x3 .
212
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse x3 . La lamina è anche soggetta

a una forza F ad essa ortogonale, applicata nel suo centro di massa G, e di
modulo
k|x3G | ,
con k > 0 costante. Determinare la velocità angolare ω(t) della lamina
sapendo che questa è ferma all’istante iniziale con G = (0, L,0).
[Suggerimento: iniziare determinando la x3G (t) usando la prima equazione
cardinale.]
Soluzione
maG = −mge3 + F + f vin .
Dato che F e f vin non hanno componenti lungo e3 , ne segue che
mẍ3G = −mg ,
ossia che
t2
x3G (t) = −g .
2
Quindi la seconda equazione cardinale dà
t2
I33 ω̇3 = (I11 − I22 )ω1 ω2 + Lkg .
2
Poiché la lamina ruota intorno all’asse x3 , si avrà ω(t) = θ̇(t)e3 per un opportuno
angolo di rotazione θ, il che conduce a
Lkg 2
θ̈ = t ,
2I33
ossia a (tenuto conto delle condizioni iniziali)
Lkg 4
θ(t) = t .
24I33
R.
Lkg 3
ω(t) = t e3 .
6I33
3. [7/7/2006 (ex)II] Denotiamo con (O, e1 , e2 , e3 ) il sistema di riferimento

fisso. Un parallelepipedo omogeneo di spigoli a, b, c > 0 e di massa m > 0 è
soggetto a due forze
F 1 = −2ke2 , F 2 = 2ke2 ,
con k > 0 costante, applicate rispettivamente nei centri di due facce opposte
A1 e A2 .
All’istante iniziale il parallelepipedo è fermo, con le facce A1 e A2 parallele
al piano x3 = 0, e le altre facce perpendicolari agli assi fissi.
213
Si determini il massimo raggiunto dall’energia cinetica durante il moto.

R.
max T = 2ak .
4. [7/7/2006 (ex)II] Una lamina quadrata di lato L e massa m è vincolata

ad avere un lato sull’asse verticale fisso x1 . Il vincolo è tale che la risultante
delle reazioni vincolari, e il loro momento risultante, hanno componente nulla
lungo x1 .
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse x1 . La lamina è anche soggetta
a una forza F ad essa ortogonale, applicata nel suo centro di massa G, e di
modulo
k|x1G | ,
con k > 0 costante. Determinare la velocità angolare ω(t) della lamina
sapendo che questa è ferma all’istante iniziale con G = (0, L/2,0).
[Suggerimento: iniziare determinando la x1G (t) usando la prima equazione
cardinale.]
R.
Lkg 3
ω(t) = t e1 .
12I11
5. [22/9/2006 (ex)I] Una lamina materiale a forma di disco è poggiata su un

piano Π inclinato sull’orizzontale con un angolo α ∈ (0, π/2). Il coefficiente
di attrito statico tra la lamina e il piano è µ > 0. Si assuma µ cos α > sin α.
Il piano Π è mobile, con equazione
ct2
x2 sin α − x3 cos α = − sin α ,
2
ove c > 0; i punti solidali con il piano abbiano velocità parallela all’asse x2 .
Il peso quindi risulta diretto nel verso negativo dell’asse x3 .
Si determini il valore massimo del modulo c dell’accelerazione del piano
che permette al disco di restare in equilibrio relativo al piano, partendo
da condizioni iniziali compatibili con l’equilibrio stesso.
Soluzione
Imponiamo che le forze esterne che agiscono sulla lamina in un sistema di riferimento
S solidale con il piano mobile Π abbiano risultante nulla.
Scegliamo S = (O, ui ), con O coincidente con la posizione del centro del disco
all’istante iniziale, u3 ortogonale al piano Π , u1 orizzontale e tangente a Π, e
quindi u2 tangente al medesimo piano, con u2 · e3 = sin α > 0.
Scriviamo dunque
F ext = F peso + f vin + F t = 0 .
Si ha
F peso = −mg sin αu2 − mg cos αu3 ,
f vin = f tan nor
vin + f vin ,
F t = −maO = mce2 = mc cos αu2 − mc sin αu3 .
214
Proiettando lungo u2 e lungo u3 :
f tan
vin = |mg sin α − mc cos α| ,
|f nor
vin | = mg cos α + mc sin α .
Dato che deve essere

f tan nor
si hanno (discutendo i valori assoluti) i due sistemi
g sin α − c cos α ≥ 0 ,
−c(µ sin α + cos α) ≤ g(µ cos α − sin α) ,
g sin α − c cos α < 0 ,

c(cos α − µ sin α) ≤ g(µ cos α + sin α) .
La prima equazione del primo sistema dà

sin α
c≤g ,
cos α
mentre la prima equazione del secondo sistema dà
sin α
c>g .
cos α
È chiaro dunque che nei casi in cui il secondo sistema ha soluzioni, sarà tra queste
ultime che si troverà il massimo cercato di c.
Se
cos α − µ sin α ≤ 0 ,
il secondo sistema è soddisfatto per ogni
sin α
c>g .
cos α
Se invece
cos α − µ sin α > 0 ,
il secondo sistema è soddisfatto per ogni
µ cos α + sin α sin α
g ≥c>g .
cos α − µ sin α cos α
Si vede subito che nelle ipotesi fatte questo intervallo non è vuoto.
R.
µ cos α + sin α
c≤g , se cos α > µ sin α,
cos α − µ sin α
nessuna limitazione per c, se cos α ≤ µ sin α.
215
6. [12/6/2009 (ex)I] Una sfera omogenea di raggio R e massa M ha il centro

C mobile con legge assegnata
−−→
OC = L cos αte1 + L sin αte2 .
Nel punto che occupa la posizione
−−→
−→ −−→ OC
OA = OC + R −−→ = (R + L) cos αte1 + (R + L) sin αte2
|OC|
F A = λe1 .
Qui α, λ, L, M , R > 0 sono costanti.
ω(0) = ω10 e1 ,
con ω10 > 0.
1. Determinare la velocità angolare della sfera nel sistema fisso in funzione

di α, λ, L, M , R, ω10 e t.
−−→ −→
2. Dimostrare che il punto P solidale con la sfera tale che OP = OA
all’istante t = 0 non si mantiene a quota ξ3 = 0 durante il moto (qui
(ξi ) indica le coordinate nel sistema di riferimento fisso).
Soluzione
I metodo (uso della terna fissa)
1) Scriveremo le equazioni di Eulero rispetto al polo C, e alla terna fissa (ei ). Si
noti che C è il centro di massa della sfera; inoltre la terna fissa è principale in
ogni istante, con momenti d’inerzia costanti nel tempo, e tutti uguali al momento
diametrale I11 , per le proprietà di simmetria della sfera.
Il momento delle forze esterne è dato da
−→
M ext = CA × F A = R(cos αte1 + sin αte2 ) × λe1 = −Rλ sin αte3 .
I11 ω̇1 = 0 ,
I11 ω̇2 = 0 ,
I11 ω̇3 = −Rλ sin αt .
Dunque per ogni t > 0
Rλ
ω1 (t) = ω10 , ω2 (t) = 0 , ω3 (t) = − (1 − cos αt) .
I11 α
Qui I11 è il momento diametrale della sfera S, che si calcola essere
M 2 M
Z Z
2 2
I11 = (z2 + z3 ) dz1 dz2 dz3 = (z 2 + z22 + z32 ) dz1 dz2 dz3
S vol(S) 3 vol(S) S 1
Z R Z 2π Z π
M 2
= 3
dr dϕ r4 sin θ dθ = M R2 .
2πR 0 0 0 5
216
−−→
2) La derivata del vettore CP , che è solidale con la sfera, è data da
d −−→ −−→
CP = ω × CP = (ω10 e1 + ω3 (t)e3 ) × (x1 e1 + x2 e2 + x3 e3 )
dt
= −ω3 (t)x2 e1 + (ω3 (t)x1 − ω10 x3 )e2 + ω10 x2 e3 .
−−→
Qui le xi sono le componenti nella terna fissa del vettore CP .
Dunque
ẋ1 = −ω3 (t)x2 , x1 (0) = R , (1)

ẋ2 = ω3 (t)x1 − ω10 x3 , x2 (0) = 0 , (2)
ẋ3 = ω10 x2 , x3 (0) = 0 . (3)
Dobbiamo dimostrare che la soluzione di questo problema di Cauchy non ha terza

componente x3 identicamente nulla. Se così fosse, per la (3) si avrebbe anche x2 ≡ 0,
e quindi dalla (1) anche x1 ≡ R; la (2) condurrebbe infine all’assurdo
0 = ẋ2 (t) = ω3 (t)x1 (t) − ω10 x3 (t) = ω3 (t)R 6= 0 , per qualche t > 0.
II metodo (uso della terna mobile)

A) Scegliamo come sistema mobile S = (O, ui ), ove
u1 = cos αt e1 + sin αt e2 ,
u2 = − sin αt e1 + cos αt e2 ,
u3 = e3 .
Denotiamo con xi le coordinate in S, e con yi le coordinate riferite a C, ossia
x1 = y1 + L , x2 = y2 , x3 = y3 .
In S agiscono le forze F A , e quelle di trascinamento F t , e di Coriolis F c . Denotiamo

con ω S la velocità angolare della sfera in S. Le distribuzioni delle forze fittizie sono
dunque
M −−→ M h−−→i
dF t = − (αe3 ) × [(αe3 ) × OP ] = α2 OP ,
vol(S) vol(S) ⊥
M M −−→
dF c = −2 (αe3 ) × v S = −2 (αe3 ) × [ωS × CP ] ,
vol(S) vol(S)
dove il simbolo [x]⊥ indica la componente perpendicolare a e3 .

Con i calcoli si ottengono i rispettivi momenti (relativi a C): per F t si ha:
M −−→ h−−→i M
Z Z
Mt = α2 CP × OP = α2 (y3 u3 −Lu1 )×[(L+y1 )u1 +y2 u2 ] dy
vol(S) S ⊥ vol(S) S
M
Z
2
= α [Ly3 u2 + y1 y3 u2 − y2 y3 u1 − Ly2 u3 ] dy = 0 ,
vol(S) S
per motivi di simmetria: gli integrali dei monomi yi yj , i 6= j, e yi , si annullano.
217
Poi si ha per F c
M −−→ −−→
Z
M c = −2 α CP × [e3 × (ω S × CP )] dy
vol(S) S
M
Z
= −2 α [ωS1 u2 − ωS2 u1 ]y32 dy = I11 α[ωS2 u1 − ωS1 u2 ] ,
vol(S) S
ove si sono usati di nuovo i motivi di simmetria, e I11 ha lo stesso significato che
sopra.
Infine
−→
M F A = CA × (λe1 ) = −λR sin αtu3 .
B) Si ricordi che, in S, prendendo C come origine del sistema di riferimento solidale
con la sfera, di cui C è anche il centro di massa,
LSC = σ SC ωS .
Dunque per la seconda equazione cardinale, denotando M = (ui ), e con ω̇ S la

derivata relativa a M di ωS , si ha
" #
dLSC
ext
MC = = σ SC ω̇S + ω S × σ C ω S .
dt
M
Perciò le equazioni di Eulero in S sono
I11 ω̇S1 = I11 αωS2 ,

I11 ω̇S2 = −I11 αωS1 ,
I11 ω̇S3 = −λR sin αt .
Quindi, ricordando
ω S (0) = ω10 u1 (0) − αu3 (0) ,
si ottiene la soluzione
h Rλ i
ωS (t) = ω10 cos αtu1 − ω10 sin αtu2 − (1 − cos αt) + α u3 .
I11 α
Infatti i due vettori ω e ω S sono collegati dalla formula di composizione delle
velocità angolari
ω = ωS + αe3 ,
ove il termine αe3 rappresenta la velocità angolare di M rispetto alla terna fissa.
R.
Rλ 2
ω(t) = ω10 e1 − (1 − cos αt)e3 , I11 = M R2 .
I11 α 5
7. [12/6/2009 (ex)II] Una sfera omogenea di raggio R e massa M ha il centro

C mobile con legge assegnata
−−→
OC = L sin αte1 + L cos αte2 .
218
Nel punto che occupa la posizione

−−→
−→ −−→ OC
OA = OC + R −−→ = (R + L) sin αte1 + (R + L) cos αte2
|OC|
F A = λe2 .
Qui α, λ, L, M , R > 0 sono costanti.
ω(0) = ω20 e2 ,
con ω20 > 0.
1. Determinare la velocità angolare della sfera nel sistema fisso in funzione

di α, λ, L, M , R, ω20 e t.
−−→ −→
2. Dimostrare che il punto P solidale con la sfera tale che OP = OA
all’istante t = 0 non si mantiene a quota ξ3 = 0 durante il moto (qui
(ξi ) indica le coordinate nel sistema di riferimento fisso).
R.
Rλ 2
ω(t) = ω20 e2 − (1 − cos αt)e3 , I11 = M R2 .
I11 α 5
8. [15/7/2009 (ex)I] Un disco rigido di raggio L, massa M e centro C è

vincolato a giacere sul piano x3 = 0.
All’istante iniziale t = 0 valgono:
−−→
OC = 0 , v C (0) = 0 , ω(0) = ω0 e3 .
Qui O denota l’origine del sistema di riferimento fisso, ω la velocità angolare

del disco, e ω0 > 0 è una costante.
−−→
Si determinino OC(t) e ω(t) per ogni t > 0.
Soluzione
M aC · ei = F ext · ei = 0 , i = 1,2.
Quindi C si muove di moto rettilineo uniforme. Dato che all’istante iniziale è fermo,
si ha
−−→
OC(t) = 0 , per ogni t > 0.
Quindi il moto è una precessione. Per la seconda equazione cardinale, indicando
σ = σC ,
d d
LC = σω = M ext = 0 .
dt dt
Quindi
σω = σω(0) = I33 ω0 e3 = I33 ω0 u3 , (1)
219
dove u3 = e3 fa parte di una terna (ui ) solidale con il disco. Possiamo scomporre
σ rispetto a (ui ), in modo che la (1) e la non singolarità di σ implicano
ω(t) = ω0 u3 = ω0 e3 .
R.
−−→
OC(t) = 0 , ω(t) = ω0 e3 , per ogni t > 0.
9. [15/7/2009 (ex)II] Una lamina rigida quadrata di lato L, massa M e

centro C è vincolata a giacere sul piano x3 = 0.
All’istante iniziale t = 0 valgono:
−−→
OC = 0 , v C (0) = 0 , ω(0) = ω0 e3 .
Qui O denota l’origine del sistema di riferimento fisso, ω la velocità angolare

della lamina, e ω0 > 0 è una costante.
−−→
Si determinino OC(t) e ω(t) per ogni t > 0.
R.
−−→
OC(t) = 0 , ω(t) = ω0 e3 , per ogni t > 0.
10. [09/01/2020 (ex)I] Un disco C di massa m e raggio R è vincolato ad

avere il centro di massa G sul piano x3 = 0.
Sul punto A solidale a C e appartenente alla circonferenza bordo del disco,
F = µu ,
con µ > 0 costante e u solidale e ortogonale al piano di C.
Il disco parte da fermo con
X G (0) = 0 , X A (0) = Re1 , u(0) = e3 .
• Determinare il moto del disco con le equazioni globali (o cardinali).

Si noti che il moto del centro di massa conterrà un integrale nel tempo
impossibile da esprimere in termini di funzioni elementari che dovrà essere
lasciato indicato.
[Suggerimento: la reazione vincolare si può rappresentare solo con una forza
f vin applicata in G e parallela a e3 ; si usi la seconda equazione (con polo in
G) per risolvere la prima.]
Soluzione
Scegliamo come base solidale al disco
−→
GA
u1 = , u2 = u3 × u1 , u3 = u .
R
Si noti che uh (0) = eh .
220
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane di G x1G , x2G e i 3

angoli di Eulero.
La prima equazione globale
maG = f vin + F
proiettata su he1 , e2 i dà subito
mẍ1G = µu3 · e1 ,
mẍ2G = µu3 · e2 .
Inoltre
M ext
G = Ru1 × µu3 = −Rµu2 .
Poi le equazioni di Eulero scritte in G danno
I ω̇1 = −Iω2 ω3 ,
I ω̇2 = Iω1 ω3 − Rµ ,
2I ω̇3 = 0 .
Qui I è il momento diametrale del disco. Dalla terza equazione si ottiene ω3 (t) = 0
per ogni t e quindi dalla prima anche ω1 (t) = 0 per ogni t. La seconda dà invece
Rµ
ω2 (t) = − t.
I
Il moto del disco perciò, nel sistema (X G , (eh ), è una rotazione intorno a u2 , ossia
ponendo (con il cambiamento di segno tipico delle rotazioni intorno al secondo asse)
Rµ 2
ϕ(t) = t ,
2I
si ha
u1 (t) = cos ϕ(t)e1 + sin ϕ(t)e3 ,

u2 (t) = e2 ,
u3 (t) = − sin ϕ(t)e1 + cos ϕ(t)e3 .
Quindi le equazioni per il moto di G diventano
mẍ1G = −µ sin ϕ(t) ,

mẍ2G = 0 .
Quindi
Z tZ τ
µ Rµ
x1G (t) = − sin s2 ds dτ , x2G (t) = 0 , t ≥ 0.
m 0 0 2I
R. Moto del centro di massa:
µ t τ Rµ
Z Z
m 0 0 2I
Rotazione intorno al centro di massa:
Rµ 2
ϕ(t) = t .
2I
221
520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi
11. [09/01/2020 (ex)II] Una lamina quadrata C di massa m e lato 2L è

vincolata ad avere il centro di massa G sul piano x3 = 0.
Sul punto A solidale a C dato dal punto medio di uno dei lati, è applicata
la forza
F = µu ,
con µ > 0 costante e u solidale e ortogonale al piano di C.
Il disco parte da fermo con
X G (0) = 0 , X A (0) = Le1 , u(0) = e3 .
• Determinare il moto della lamina con le equazioni globali (o cardinali).
Si noti che il moto del centro di massa conterrà un integrale nel tempo
impossibile da esprimere in termini di funzioni elementari che dovrà essere
lasciato indicato.
[Suggerimento: la reazione vincolare si può rappresentare solo con una forza
f vin applicata in G e parallela a e3 ; si usi la seconda equazione (con polo in
G) per risolvere la prima.]
R. Moto del centro di massa:
µ t τ Lµ
Z Z
m 0 0 2I
Rotazione intorno al centro di massa:
Lµ 2
ϕ(t) = t .
2I

circonferenza scabra
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
ed è soggetto alla forza peso diretta come

e2 + e3
− √ .
2
La reazione vincolare soddisfa
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | ,
222
ove µ > 0.
Determinare le possibili posizioni di equilibrio del punto.
Soluzione
Introduciamo l’ascissa curvilinea s ∈ (0,2πR) tale che
−−→ s s
OP = R cos e1 + R sin e2 .
R R
Le equazioni del moto sono
e2 + e3
ms̈ = f vin · T − mg √ ·T ,
2
ṡ2 e2 + e3
m = f vin · N − mg √ ·N ,
R 2
e2 + e3
0 = f vin · B − mg √ ·B.
2
Si ha poi
s s s s
T = − sin e1 + cos e2 , N = − cos e1 − sin e2 , B = e3 .
R R R R
Dunque alla quiete si ottiene
mg s
0 = f vin · T − √ cos ,
2 R
mg s
0 = f vin · N + √ sin ,
2 R
mg
0 = f vin · B − √ .
2
Deve essere d’altronde
|f vin · T |2 ≤ µ2 {|f vin · N |2 + |f vin · B|2 } ,
ossia usando le equazioni dell’equilibrio

1 2 2 s n1 s 1 o
m g cos2 ≤ µ2 m2 g 2 sin2 + m2 g 2 .
2 R 2 R 2
R.
s n so
cos2 ≤ µ2 1 + sin2 , s ∈ (0,2πR) .
R R
2. [8/02/2017 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato all’ellisse
x21 + x22 = R2 , x1 − x3 = 0 .
Il vincolo è scabro, e la reazione vincolare soddisfa
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | .
Qui R, µ sono costanti positive.
223
Inoltre sul punto agisce la forza peso −mge3 .

Trovare le posizioni di equilibrio del punto.
[Parametrizzazione dell’ellisse con θ ∈ [0,2π]:
Ψ (θ) = R cos θe1 + R sin θe2 + R cos θe3 ;

− sin θe1 + cos θe2 − sin θe3
T (θ) = p ,
1 + sin2 θ
− cos θe1 − 2 sin θe2 − cos θe3 −e1 + e3
N (θ) = p
2
, B(θ) = √ .]
2(1 + sin θ) 2
Soluzione
Si deve avere all’equilibrio:
0 = ms̈ = −mge3 · T + f vin · T ,

0 = mṡ2 k = −mge3 · N + f vin · N ,
0 = −mge3 · B + f vin · B .
Dunque p mg
|f nor
vin | = (f vin · N )2 + (f vin · B)2 = p .
1 + sin2 θ
Deve quindi essere
|sin θ| mg
|f tan
vin | = |f vin · T | = mg p ≤ µp .
2
1 + sin θ 1 + sin2 θ
R.
|sin θ| ≤ µ .
3. [8/02/2017 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato all’ellisse
x21 + x22 = R2 , x2 − x3 = 0 .
f tan nor
vin ≤ µ |f vin | .
Qui R, µ sono costanti positive.

Inoltre sul punto agisce la forza peso −mge3 .
Trovare le posizioni di equilibrio del punto.
[Parametrizzazione dell’ellisse con θ ∈ [0,2π]:
Ψ (θ) = R sin θe1 + R cos θe2 + R cos θe3 ;

cos θe1 − sin θe2 − sin θe3
T (θ) = p ,
1 + sin2 θ
−2 sin θe1 − cos θe2 − cos θe3 e2 − e3
N (θ) = p
2
, B(θ) = √ .]
2(1 + sin θ) 2
224
R.
|sin θ| ≤ µ .

circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
Su di esso agiscono le forze elastiche
−−→ −−→
F 1 = −k1 A1 P , F 2 = −k2 A2 P ,
ove
−−→ −−→
OA1 = −Re2 , OA2 = Re1 .
Qui k1 , k2 sono costanti positive assegnate.
Determinare i punti di equilibrio.
Soluzione
Scegliamo s ∈ (0,2π) come coordinata lagrangiana, in modo che
−−→ s s
R R
Allora
s s
T = − sin e1 + cos e2 ,
R R
s s
N = − cos e1 − sin e2 ,
R R
B = e3 ,
e k(s) = 1/R.
Le equazioni dell’equilibrio devono essere, dato che il vincolo è liscio,
0 = ms̈ = (F 1 + F 2 ) · T ,
ṡ2
0=m = (F 1 + F 2 ) · N + f vin · N ,
R
0 = (F 1 + F 2 ) · B + f vin · B .
Si ottiene subito dalla III

f vin · B = 0 ,
e dalla I svolgendo i calcoli si ottiene
s s
k2 R sin + k1 R cos = 0 .
R R
Dunque l’equilibrio si ha per
s k1
tg =− .
R k2
Cioè si ha equilibrio nei punti
k1
s0 = 2πR − R arctg , s1 = s0 − πR .
k2
225
R.
k1
s0 = 2πR − R arctg , s1 = s0 − πR .
k2

curva piana
d
x2 = , x3 = 0 , x1 > 0 .
x1
È soggetto alla forza
F = αe1 + βe2 .
Il vincolo è scabro e la reazione vincolare soddisfa
|f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | .
Qui d, α, β, µ sono costanti positive assegnate.

Determinare le posizioni di equilibrio possibili.
Soluzione
A) All’equilibrio deve valere
0 = ms̈ = F · T + f tan
vin ,
0 = mṡ2 k(s) = F · N + f vin · N , ;
0 = f vin · B .
Dunque |f nor
vin | = |f vin · N |. Si ha
(1, −dx−2
1 ) (dx−2 ,1)
T = q , N= q 1 ,
1 + d2 x−4
1 1 + d2 x−4
1
da cui discende la condizione cercata nella forma

βd αd
α− ≤µ 2 +β .
x21 x1
R.
βd αd
α− ≤µ 2 +β .
x21 x1
6. [10/02/2020 (ex)I] Un punto materiale (X, m) è vincolato alla superficie
x3 = αx1 x2 , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
ove α > 0 è costante.

Sul punto agiscono la forza peso −mge3 e la reazione vincolare di vincolo
scabro, tale che alla quiete
|f tan nor
226

Si trovino le posizioni in cui è possibile l’equilibrio.
Soluzione
Deve valere all’equilibrio
0 = ma = −mge3 + f vin .
Usiamo la parametrizzazione lagrangiana data dalle coordinate cartesiane
r(x1 , x2 ) = x1 e1 + x2 e2 + αx1 x2 e3 ,
e proiettiamo questa equazione sulla base costituita dai vettori coordinati tangenti
e da quello normale
r x1 = e1 + αx2 e3 , r x2 = e2 + αx1 e3 ,
r x1 × r x2 −αx2 e1 − αx1 e2 + e3
ν= = p .
|r x1 × rx2 | 1 + α2 (x21 + x22 )
Si ottiene il sistema scalare
−mgαx2 + f vin · r x1 = 0 ,
−mgαx1 + f vin · r x2 = 0 ,
mg
−p + f vin · ν = 0 .
1 + α2 (x21 + x22 )
Dunque deve essere
|f tan 2 2 nor 2 2
vin | = |f vin | − |f vin | = |−mge3 | − |f vin · ν|
2
1 m2 g 2 α2 r2
= m2 g 2 1 − 2 2
= ,
1+α r 1 + α2 r2
p
ove abbiamo posto r = x21 + x22 .
Dunque la disuguaglianza da imporre è
mgαr µmg
√ = |f tan nor
vin | ≤ µ|f vin | = √ .
1+α r 2 2 1 + α2 r2
p
R. Tutte le posizioni per cui, se r = x21 + x22 ,
µ
r≤ .
α
7. [10/02/2020 (ex)II] Un punto materiale (X, m) è vincolato alla superficie
x3 = −αx1 x2 , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
ove α > 0 è costante.

Sul punto agiscono la forza peso −mge3 e la reazione vincolare di vincolo
scabro, tale che alla quiete
|f tan nor
227
560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi

Si trovino le posizioni in cui è possibile
p l’equilibrio.
R. Tutte le posizioni per cui, se r = x21 + x22 ,
µ
r≤ .
α
1. [18/7/2005 (ex)I] Un’asta rigida omogenea AB di lunghezza 2L e massa

m è soggetta ai seguenti vincoli:
• il suo centro di massa appartiene all’elica cilindrica γ


x = R cos αζ ,

y = R sin αζ , −∞ < ζ < ∞;

z=ζ,

qui α > 0 è costante;
• l’asta è parallela alla tangente a γ.

Sull’asta agisce la forza peso, diretta secondo il verso negativo dell’asse z.
Il centro di massa dell’asta all’istante iniziale è a quota z = h > 0, con
velocità nulla.
Determinare la velocità del centro di massa quando esso raggiunge la quota
z = 0.
Soluzione
Le forze che compiono lavoro (cioè il peso) sono conservative, con potenziale
U = −mgzC ,
ove indichiamo con C il centro di massa dell’asta. Per trovare l’energia cinetica
dell’asta parametrizziamola così: indicando con P il generico punto dell’asta,
P (s) = C + sT , −L ≤ s ≤ L ,
ove T indica il versore tangente all’elica nel punto occupato da C. Dato che
1
T = √ (−Rα sin αζ, Rα cos αζ, 1) ,
1 + R2 α2
si ha, ponendo
1
β=√
1 + R2 α2
228
che

P (s) = R cos αzC − Rαβs sin αzC , R sin αzC + Rαβs cos αzC , zC + βs .
Quindi la velocità di P (s) è

v(s) = −RαżC sin αzC −Rα2 βsżC cos αzC , RαżC cos αzC −Rα2 βsżC sin αzC , żC ,
e
|v(s)|2 = (RαżC )2 + (Rα2 βsżC )2 + żC
2
,
per cui l’energia cinetica dell’asta sarà
L Z L
1m 1 1 m 2
Z
T = |v(s)|2 ds = m(R2 α2 + 1)żC 2
+ (Rα2 β żC )2 s ds
−L 2 2L 2 2 −L 2L
1 1 1 1
= m(R2 α2 + 1)żC 2
+ (Rα2 β żC )2 I = m R2 α2 + 1 + L2 R2 α4 β 2 żC 2
,
2 2 2 3
ove I è il momento centrale d’inerzia dell’asta rispetto a un asse a essa ortogonale.
Per la conservazione dell’energia si ottiene dunque a ogni istante
1 2 2 1
T −U = 2
m R α + 1 + L2 R2 α4 β 2 żC + mgzC = mgh ,
2 3
e quindi nell’istante in cui zC = 0,
s
2gh
v C = (0, αRżC , żC ) , żC = − .
R2 α2 + 1 + 13 α4 β 2 R2 L2
2. [18/7/2005 (ex)II] Un’asta rigida omogenea AB di lunghezza 2L e massa

m è soggetta ai seguenti vincoli:
• il suo centro di massa appartiene all’elica cilindrica γ


x = R cos αζ ,

y = R sin αζ , −∞ < ζ < ∞;

z=ζ,

qui α > 0 è costante;
• l’asta è parallela alla tangente a γ.

Sull’asta agisce la forza peso, diretta secondo il verso negativo dell’asse z.
Il centro di massa dell’asta all’istante iniziale è a quota z = 0, con velocità
corrispondente a ż(0) = v0 > 0.
Determinare la quota massima raggiunta dal centro di massa nel moto suc-
cessivo.
229
R.
v02 2 2 1 4 2 2 2
zmax = {R α + α β R L + 1} , β 2 = (1 + α2 R2 )−1 .
2g 3
3. [19/7/2006 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato alla circonferenza


x1 = R cos ϕ ,

x2 = R sin ϕ , −π ≤ ϕ ≤π.

x3 = 0 ,

Su di esso agiscono la forza peso, nella direzione negativa dell’asse x2 , e la

reazione vincolare f vin , la cui componente tangente si oppone al moto ed è
tale che
f tan nor
vin = µ |f vin | .
Scrivere l’equazione del moto di P nella forma di un’equazione differenziale

scalare per la coordinata lagrangiana.
Soluzione
Osserviamo anzitutto che un’ascissa curvilinea s è data da s = Rϕ, e che
T = (− sin ϕ, cos ϕ, 0) , N = −(cos ϕ, sin ϕ, 0) , B = (0,0,1) .
Inoltre le equazioni di moto ma = F danno, proiettate lungo la terna intrinseca
ms̈ = −mg cos ϕ + f vin · T ,

mṡ2 k = mg sin ϕ + f vin · N ,
0 = f vin · B .
Sostituendo la seconda e la terza di queste nella prima,

ṡ2
ms̈ = −mg cos ϕ − sign(ṡ)µm − g sin ϕ .
R
Usando la relazione s = Rϕ si ha infine l’equazione cercata.
R.
Rϕ̈ = −g cos ϕ − sign(ϕ̇)µ Rϕ̇2 − g sin ϕ .
4. [19/7/2006 (ex)II] Un punto P di massa m è vincolato alla circonferenza


x1 = R cos ϕ ,

x2 = 0 , −π ≤ ϕ ≤π.

x3 = R sin ϕ ,

Su di esso agiscono la forza peso, nella direzione negativa dell’asse x1 , e la

reazione vincolare f vin , la cui componente tangente si oppone al moto ed è
tale che
f tan nor
vin = µ |f vin | .
230
Scrivere l’equazione del moto di P nella forma di un’equazione differenziale

scalare per la coordinata lagrangiana.
R.
Rϕ̈ = g sin ϕ − sign(ϕ̇)µ Rϕ̇2 − g cos ϕ .
5. [17/9/2007 (ex)I] Una lamina rettangolare ABCD di lati

−
−→ −−→
AB = 2L > 0 , AD = H > 0 ,
−−→
è vincolata a ruotare intorno al lato AD che giace sull’asse fisso x3 . I punti
A e D sono fissi.
Sulla lamina agisce il campo di forze
3 −−→
dF = α r − L cos ϕ e3 × OP dS ,
2
ove P indica il generico punto sulla lamina, α > 0 è costante, O è l’origine
del sistema di riferimento fisso, e dS è la misura di superficie sulla lamina.
Inoltre r e ϕ sono le usuali coordinate cilindriche tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + x3 e3 , r ≥ 0 , ϕ ∈ [−π, π) .
Determinare le posizioni di equilibrio della lamina.

Soluzione
Possiamo assumere che A = O.
Dobbiamo trovare le posizioni ove si annulla la componente lungo e3 del momento
delle forze applicate.
Questo momento si calcola come
−−→
ZZ
ext
M = OP × dF
ABCD
H 2L
−−→ 3 −−→
Z Z h i
= dx3 OP (ϕ; r, x3 ) × α r − L cos ϕ e3 × OP (ϕ; r, x3 ) dr ,
0 0 2
ove ϕ è la coordinata lagrangiana, e r, x3 i due parametri che descrivono la

superficie.
Con i calcoli si ottiene
Z H Z 2L
3
M ext = α dx3 r − L cos ϕ [−rx3 cos ϕe1 − rx3 sin ϕe2 + r2 e3 ] dr ,
0 0 2
cosicché l’equazione cercata è

H 2L
3
Z Z
M ext · e3 = α dx3 r − L cos ϕ r2 dr = 4αHL4 (1 − cos ϕ) = 0 ,
0 0 2
che è verificata solo per ϕ = 0.
231
R.
ϕ = 0.
6. [17/9/2007 (ex)II] Una lamina rettangolare ABCD di lati

−
−→ −−→
AB = 2L > 0 , AD = H > 0 ,
−−→
è vincolata a ruotare intorno al lato AD che giace sull’asse fisso x3 . I punti
A e D sono fissi.
Sulla lamina agisce il campo di forze
−→
dF = −β 2r − 3L cos ϕ e3 × AP dS ,
ove P indica il generico punto sulla lamina, β > 0 è costante, e dS è la

misura di superficie sulla lamina. Inoltre r e ϕ sono le usuali coordinate
cilindriche tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + x3 e3 , r ≥ 0 , ϕ ∈ [−π, π) ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso. Determinare le posizioni di

equilibrio della lamina.
R.
ϕ = 0.
7. [13/12/2007 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato con

attrito alla circonferenza
γ = {(R cos ϕ, R sin ϕ, 0) | −π < ϕ < π} .
La reazione vincolare ha la forma
f vin = f nor tan

vin + f vin , f tan
vin := f vin · T T , |f tan nor
vin | = µ|f vin | ,
con µ costante positiva.

Su P agiscono
• La forza elastica
−→
F = −kAP ,
con k > 0 costante e A = (R,0,0).
• La forza peso
−mge2 .
232

Soluzione
Scomponiamo
−→
ma = −k AP − mge2 + f vin ,
nella terna intrinseca, supponendo che ṡ > 0:
−→
ms̈ = −k AP · T − mge2 · T − |f tan
vin | ,
ṡ2 −→
m = −k AP · N − mge2 · N + f nor
vin · N ,
R
0 = f nor
vin · B .
Calcoliamo, per s/R = ϕ,

−→ s s
AP (s) = R cos − R e1 + R sin e2 ,
R R
s s s s
T (s) = − sin e1 + cos e2 , N (s) = − cos e1 − sin e2 , B(s) = e3 .
R R R R
Quindi
−→ s
AP · T (s) = R sin ,
R
s
e2 · T (s) = cos ,
R
e
−→ s
AP · N (s) = −R + R cos ,
R
s
e2 · N (s) = − sin .
R
Dunque le equazioni sopra danno
s s
ms̈ = −kR sin − mg cos − |f tan vin | ,
R R
ṡ2 s s
m = k R − R cos + mg sin + f nor vin · N ,
R R R
nor
0 = f vin · B .
Da queste, insieme con la legge di attrito, si ricava

ṡ2 s s
|f tan
vin | = µ m − k R − R cos − mg sin .
R R R
R.
s s ṡ2 s s
ms̈ = −kR sin − mg cos − µ m − k R − R cos − mg sin .
R R R R R
8. [13/12/2007 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato con

attrito alla circonferenza
γ = {(R cos ϕ, R sin ϕ, 0) | −π < ϕ < π} .
233
La reazione vincolare ha la forma
f vin = f nor tan

vin + f vin , f tan
vin := f vin · T T , |f tan nor
con µ costante positiva.

Su P agiscono
• La forza elastica
−→
F = −kAP ,
con k > 0 costante e A = (0, R,0).
• La forza peso
−mge1 .

R.
s s ṡ2 s s
ms̈ = kR cos + mg sin − µ m − k R − R sin − mg cos .
R R R R R
9. [12/1/2009 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato alla curva
x1 = R cos λs ,
x2 = R sin λs , − ∞ < s < ∞,
x3 = hλs ,
√
ove R, h > 0 sono costanti, e λ = 1/ R2 + h2 . Si noti che s è la lunghezza
d’arco.
Il punto è soggetto alla forza peso
F = −mge3 .
Il punto parte da fermo a quota x3 = 0.

Trovare la reazione vincolare che agisce su P quando esso raggiunge quota
x3 = −2πh, in funzione di R, h, λ, m, g, e dei vettori ei .
Soluzione
L’equazione di moto, scomposta nella terna intrinseca (T , N , B), dà, visto che il
vincolo è liscio,
ms̈ = T · F ,
mk ṡ2 = N · F + N · f vin ,
0 = B · F + B · f vin .
Dalla parametrizzazione della curva si ha subito
T (s) = λ(−R sin λs, R cos λs, h) , N (s) = −(cos λs, sin λs, 0) ,
B(s) = T (s) × N (s) = λ(h sin λs, −h cos λs, R) , k(s) = λ2 R .
234
Dunque
T · F = −mghλ , N · F = 0, B · F = −mgRλ .
Perciò il moto è determinato dal problema
ms̈ = −mghλ , s(0) = 0 , ṡ(0) = 0 ,
che ha per soluzione

ghλ 2
s(t) = − t , t ∈ R.
2
Perciò nell’istante t̄ in cui
gh2 λ2 2
−2πh = x3 (t̄) = hλs(t̄) = − t ,
2
deve essere
2 π
r
t̄ = .
λ gh
Dunque
f vin (t̄) = 4πmgλ2 RhN (s(t̄)) + mgRλB(s(t̄)) .
R.
f vin (t̄) = mgRλ2 (−4πh, −h, R) .

curva
x1 = R sin λs ,
x2 = R cos λs , − ∞ < s < ∞,
x3 = hλs ,
√
ove R, h > 0 sono costanti, e λ = 1/ R2 + h2 . Si noti che s è la lunghezza
d’arco.
F = −mge3 .
Il punto parte da fermo a quota x3 = 2πh.

Trovare la reazione vincolare che agisce su P quando esso raggiunge quota
x3 = 0, in funzione di R, h, λ, m, g, e dei vettori ei .
R.
f vin (t̄) = mgRλ2 (h, −4πh, R) .
x21 + x22 + x23 = R2 , x2 = x3 .
235
−mge3 .
Il punto parte da fermo nella posizione

−−→
OP (0) = Re1 .
Determinare la reazione vincolare quando P raggiunge la posizione

−−
→ R
OP = − √ (e2 + e3 ) .
2
Soluzione
Scomponendo l’equazione di moto sulla terna intrinseca si ha
ms̈ = −mge3 · T ,
ṡ2
m = −mge3 · N + f vin · N ,
R
0 = −mge3 · B + f vin · B .
Ci occorre dunque, oltre alla terna (T , N , B), anche il valore di ṡ2 nella posizione
indicata.
Quest’ultimo si determina subito con argomenti energetici: per la conservazione
dell’energia, vale
1 2 1
mṡ − Upeso = mṡ2 + mgx3 (s) = costante = 0 ,
2 2
ove l’ultima uguaglianza segue dalle condizioni iniziali. Dunque nell’istante deside-
rato
R
ṡ2 = 2g √ .
2
√ √
Nella posizione (0, −R/ 2, −R/ 2) si ha per ovvie considerazioni geometriche
e2 + e3 e2 − e3
T = −e1 , N= √ , B= √ .
2 2
Dunque
m√ e2 + e3
f vin · N = 2gR + mge3 · √ ,
R 2
e2 − e3
f vin · B = mge3 · √ .
2
R.
3 mg
f vin = √ mgN − √ B = mg[e2 + 2e3 ] .
2 2
x21 + x22 + x23 = R2 , x2 = x3 .
236
−mge2 .

−−→
OP (0) = Re1 .
Determinare la reazione vincolare quando P raggiunge la posizione

−−
→ R
OP = − √ (e2 + e3 ) .
2
R.
mg
f vin = √ (3N + B) = mg(2e2 + e3 ) .
2
13. [20/11/2009 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato a muoversi

sull’iperbole
α
x2 = , α > 0,
x1
sotto l’azione del peso
−mge2 .
√
x1 (0) = β ∈ (0, α) , ẋ1 (0) = 0 .
Calcolare la reazione vincolare all’istante in cui

√
x1 = x2 = α .
√
(Si dia come noto che in questo punto la curva ha curvatura k = 1/ 2α.)
Soluzione
Proiettiamo le equazioni di moto sulla terna intrinseca (T , N , B), ottenendo
ms̈ = −mge2 · T ,
mk ṡ2 = −mge2 · N + f vin · N ,
0 = −mge2 · B + f vin · B = f vin · B .
Si è usato qui che B =√e3 .

All’istante in cui x2 = α, per l’integrale dell’energia, si ha
1 2 √ α
mṡ + mg α = mg ,
2 β
ossia α √
mṡ2 = 2mg − α .
β
237
Inoltre
1 α 1 α
T =q 1, − , N=q ,1 .
1+ α2
4
x21 1+ α2 x2
4 1
x1 x1
Perciò h 1 i
f vin = mk ṡ2 + √ mg N .
2
R. h √α 1i
f vin = mg − (e1 + e2 ) .
β 2

x3 = 0 , x21 + x22 = R2 ,
e su di esso agiscono il peso diretto nel verso negativo dell’asse x2 , e la

reazione vincolare f vin , che soddisfa (finché il punto ha velocità non nulla)
f tan nor
vin = µ |f vin | , f vin · v ≤ 0 .
Scrivere l’equazione differenziale (scalare) di moto del punto, assumendo che

la velocità non sia nulla.
Soluzione
Le equazioni di moto, proiettate lungo la terna intrinseca (T , N , B), sono
s
ms̈ = f vin · T − mg cos
,
R
ṡ2 s
m = f vin · N + mg sin ,
R R
0 = f vin · B .
Dunque, nell’ipotesi che ṡ > 0,
ṡ2 s
f vin · T = −µ |f vin · N | = −µ m − mg sin .
R R
Dunque si ha
ṡ2 s s
s̈ = −µ − g sin − g cos .
R R R
R.
ṡ2 s s
s̈ = −µ − g sin − g cos .
R R R

circonferenza scabra γ che nel sistema di riferimento fisso ha equazioni
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
238
P (0) = (−R, 0, 0) ,
con velocità
v 0 = (0, v0 , 0) .
La reazione vincolare, che si oppone al moto, soddisfa (se P ha velocità non
nulla)
f tan nor
vin = µ |f vin | .
Qui R, v0 , µ sono costanti positive.

Scrivere le equazioni di moto e dire se il punto si arresti o meno in un tempo
finito.
Soluzione
Secondo la scomposizione della accelerazione nella terna intrinseca, si deve avere
ms̈ = f vin · T ,
ṡ2
m = f vin · N ,
R
0 = f vin · B .
Si noti che, parametrizzando γ come

s s
x1 = −R cos , x2 = R sin , x3 = 0 ,
R R
si ha
s(0) = 0 , ṡ(0) = v0 .
ṡ2
ms̈ = −µm ,
R
da cui
R µ
s(t) = ln 1 + v0 t , t ≥ 0.
µ R
R.
ṡ2
s̈ = −µ ,
R
da cui
R µ
s(t) = ln 1 + v0 t , t ≥ 0.
µ R
Quindi il moto non si arresta.
16. [7/9/2010 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato all’arco di parabola
x2 = ax21 , x3 = 0 , x1 > 0 .
Sul punto agiscono la forza peso
−mge2
239
e la forza
F = bT ,
ove T è il versore tangente alla parabola (tale che T · e1 > 0). Qui a, b > 0
sono costanti.
Trovare le eventuali posizioni di equilibrio.
Soluzione
Si ha
(1, 2ax1 , 0)
T = p .
1 + 4a2 x21
All’equilibrio deve essere
(−mge2 ) · T + bT · T = 0 ,
ossia
2ax1
b = mg p .
1 + 4a2 x21
R. Caso b ≥ mg: nessuna soluzione.
Caso b < mg: si ha la soluzione
b 1
x1 = p .
2a m2 g 2 − b2
17. [19/6/2014 (ex)I] Due aste AB e CD di uguale lunghezza 2L sono

vincolate ad avere un estremo, rispettivamente A e C, sulla sfera
x21 + x22 + x23 = R2 , R > 0.
Qui S = (O, xi ) è il sistema di riferimento fisso. Inoltre entrambe le aste si

mantengono ortogonali alla sfera.
Sulle aste agiscono le distribuzioni di forze
su AB: dF 1 = λe1 ds ; su CD: dF 2 = µe2 ds .
Inoltre gli estremi B e D si attraggono con forza elastica

−−→
F B = −F D = −kDB .
Qui λ, µ, k sono costanti positive.

Scrivere il potenziale del sistema di forze in coordinate lagrangiane.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane i quattro angoli
ϕ1 , ϕ2 ∈ (0,2π) , θ1 , θ2 ∈ (0, π)
tali che
−→
OA = R(cos ϕ1 sin θ1 e1 + sin ϕ1 sin θ1 e2 + cos θ1 e3 ) ,
−−→
OC = R(cos ϕ2 sin θ2 e1 + sin ϕ2 sin θ2 e2 + cos θ2 e3 ) .
240
La distribuzione di potenziale corrispondente a dF i sulla rispettiva asta è
dU1 = λx1 ds , dU2 = µx2 ds .
Pertanto
Z Z
UAB = dU1 = 2Lλx1P1 , UCD = dU2 = 2Lµx2P2 ,
AB CD
ove P1 [rispettivamente P2 ] è il punto medio di AB [rispettivamente CD]. Il

potenziale elastico sarà infine
k −−→
Uel = − |BD|2 .
2
R.
U l = 2L(R + L)(λ cos ϕ1 sin θ1 + µ sin ϕ2 sin θ2 )

− k(R + 2L)2 (1 − sin θ1 sin θ2 cos(ϕ1 − ϕ2 ) − cos θ1 cos θ2 ) .
18. [4/6/2015 (ex)I] Un punto materiale P di massa m si muove con velocità

non nulla sulla circonferenza orizzontale di raggio R > 0
s s
(x1 , x2 , x3 ) = R cos , sin , 0 ,
R R
ove s ∈ (0,2πR) è l’ascissa curvilinea e si assume che ṡ < 0. Qui (O, (xi )) è
il sistema di riferimento fisso.
Sul punto agiscono:
• il peso diretto come −e3 ;
−−→
• la forza F el = kOP , k ∈ (0, +∞);
• la forza d’attrito, tale che per µ > 0 costante
|f tan nor
vin | = µ|f vin | .
Scrivere l’equazione di moto del punto.

R. r
ṡ2 2
ms̈ = µ m + kR + (mg)2 .
R
19. [4/6/2015 (ex)II] Un punto materiale P di massa m si muove con velocità

non nulla sulla circonferenza orizzontale di raggio R > 0
x21 + x22 = R2 ; x3 = 0 .
qui (O, (xi )) è il sistema di riferimento fisso.

Su di esso agiscono:
241
• il peso diretto come −e3 ;

−−→
• la forza elastica F el = −kOP , k ∈ (0, +∞);
• la forza d’attrito, tale che per µ > 0 costante
|f tan nor
vin | = µ|f vin | .

Soluzione
Occorre proiettare sulla terna intrinseca la
ma = F el + f vin − mge3 .
Visto che v 6= 0 possiamo supporre scegliendo opportunamente l’ascissa curvilinea

s che ṡ > 0. Quindi si ha
ms̈ = f tan tan

vin = −|f vin | ,
ṡ2
m = kR + f vin · N ,
R
0 = −mg + f vin · B .
Dunque l’equazione cercata è

r
p ṡ2 2
ms̈ = −µ (f vin · N )2 + (f vin · B)2 = −µ m − kR + (mg)2 .
R
R. r
ṡ2 2
ms̈ = −µ m − kR + (mg)2 , se ṡ > 0.
R

x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
Su P agiscono la forza peso diretta come −e2 e la reazione vincolare f vin

tale che
f tan nor
vin = µ |f vin | .
All’istante iniziale il moto soddisfa
X(0) = Re1 , v(0) = −v0 e2 .
Qui v0 , µ > 0 sono costanti assegnate.
• Scrivere l’equazione di moto.
• Dare una condizione sui parametri che garantisca che il moto di P si

arresti prima di raggiungere l’asse x2 .
242
Soluzione
A) Scegliamo come coordinata lagrangiana l’ascissa curvilinea s ∈ (−πR, πR) tale
che
−−→ s s
R R
Si ha
s s s s
T = − sin e1 + cos e2 , N = − cos e1 − sin e2 , B = e3 .
R R R R
Le equazioni di moto sono
s
ms̈ = −mg cos + f vin · T ,
R
ṡ2 s
m = mg sin + f vin · N ,
R R
0 = f vin · B .
Dunque
ṡ2 s
f vin · N = m − mg sin ,
R R
e quindi
ṡ2 s
|f vin · T | = µ|(f vin · N )N + (f vin · B)B| = µ m − mg sin
R R
Si noti che
s(0) = 0 , ṡ(0) = −v0 < 0 .
Nell’intervallo massimale in cui ṡ < 0 (e quindi s < 0) pertanto si deve avere
s ṡ2 s
ms̈ = −mg cos + µm − µmg sin .
R R R
B) Moltiplicando l’equazione di moto per ṡ e integrando si ottiene l’integrale primo
Z t
1 1 s(t) ṡ(τ )3 s(t)
ṡ(t)2 = v02 − gR sin + µ dτ + µgR cos −1 .
2 2 R 0 R R
Quindi
s(t) s(t)
0 ≤ ṡ(t)2 ≤ v02 − 2gR sin+ 2µgR cos −1 .
R R
Basterà pertanto imporre che il membro di destra sia negativo per s = −πR/2.
R.
s ṡ2 s
ms̈ = −mg cos + µm − µmg sin , ṡ < 0 .
R R R
v2
µ>1+ 0 .
2gR

x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
243
Su P agiscono la forza peso diretta come −e2 e la reazione vincolare f vin

tale che
f tan nor
vin = µ |f vin | .
All’istante iniziale il moto soddisfa

e1 − e2 e1 + e2
X(0) = R √ , v(0) = −v0 √ .
2 2
Qui v0 , µ > 0 sono costanti assegnate.
• Dare una condizione sui parametri che garantisca che il moto di P si

arresti prima di raggiungere l’asse x2 .
R.
s ṡ2 s
ms̈ = −mg cos + µm − µmg sin , ṡ < 0 .
R R R
√ v2
µ> 2+ √ 0 .
2gR
22. [6/9/2016 (ex)I] Un punto materiale P di massa M si muove sulla

circonferenza γ
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
Qui (O, (xh )) è il sistema di riferimento fisso.
Il punto è soggetto alla forza peso diretta come −e2 e alla forza
F = −kv ,
ove v è la velocità del punto e k > 0 è costante.

−−→
OP (0) = Re1 .
Scrivere le equazioni di moto e dedurne che il punto resta sempre nel semi-
piano x2 < 0 per t > 0.
Soluzione
Scriviamo le equazioni di moto tenendo presente che
−−→ s s
OP = R cos e1 + R sin e2 , s ∈ (−πR, πR) .
R R
Proiettando sulla direzione tangente si ottiene
s
M s̈ = −M g cos − k ṡ ,
R
che da sola basta a determinare il moto.
244
B) Moltiplicando l’equazione di moto per ṡ si ha

s
M ṡs̈ + M g ṡ cos + k ṡ2 = 0 .
R
Visto dunque che s(0) = 0, ṡ(0) = 0, integrando si ha
t
M s(t)
Z
ṡ(t)2 + M gR sin + k ṡ(τ )2 dτ = 0 .
2 R 0
Da qui segue che sin(s/R) < 0 e perciò s ∈ (−πR,0).

R.
s
M s̈ = −M g cos − k ṡ .
R

circonferenza verticale
x22 + x23 = R2 , x1 = 0 ,
Il peso è diretto come −e3 . Sul punto agisce anche la forza
F = −kx23 T ,
ove T è il campo vettoriale tangente che in (0, R,0) vale T = e3 .

Il punto P parte da fermo nella posizione
X(0) = Re2 .
Trovare la reazione vincolare nel primo istante in cui P occupa la posizione

−Re3 .
Soluzione
Parametrizziamo il moto mediante l’ascissa curvilinea s sulla circonferenza, come
−−→ s s
OP = R cos e2 + sin e3 .
R R
Scomponendo le equazioni di moto nella terna intrinseca si ottiene
s s
ms̈ = −kR2 sin2 − mg cos ,
R R
ṡ2 s
m = mg sin + f vin · N ,
R R
0 = f vin · B .
La prima equazione è sufficiente a determinare il moto. Moltiplichiamola per ṡ e

otteniamo
Z s(t)
d ṡ2 d σ s
m = − kR2 sin2 dσ − mgR sin .
dt 2 dt 0 R R
245
Quindi usando anche le condizioni iniziali e svolgendo l’integrale
ṡ(t)2 kR2 kR3 s(t) s(t)

m =− s(t) + sin 2 − mgR sin .
2 2 4 R R
Dunque quando P è in (0,0, −R) ossia s(t) = −πR/2, si ha
ṡ(t)2 kπR3
m = + mgR .
2 4
Pertanto la reazione vincolare in quell’istante è
s(t) ṡ(t)2 kπR2
f vin = − mg sin +m N = mg + + 2mg e3 .
R R 2
R. kπR2
f vin = 3mg + e3 .
2

curva
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hs ,
con R, h, λ > 0 e R2 λ2 + h2 = 1 in modo che s ∈ R sia l’ascissa curvilinea.

Sul punto agisce la forza elastica
−−→
F = −αP ′ P ,
ove α > 0 è costante e P ′ è la proiezione ortogonale di P sull’asse x3 .

Scrivere l’equazione di moto scomposta nella terna intrinseca della curva.
Soluzione
Sia O l’origine del sistema di riferimento. Scegliamo come coordinata lagrangiana
σ ∈ R tale che
−−→
OP = R cos(λσ)e1 + R sin(λσ)e2 + hσe3 .
La terna intrinseca è, secondo le definizioni,
T = −λR sin(λσ)e1 + λR cos(λσ)e2 + he3 ,

N = − cos(λσ)e1 − sin(λσ)e2 ,
B = T × N = h sin(λσ)e1 − h cos(λσ)e2 + λRe3 ,
con k(σ) = λ2 R. Quindi essendo

−−→′
OP = hσe3 ,
si ha −−′→
P P = R cos(λσ)e1 + R sin(λσ)e2 = −RN(σ) ,
246
per cui
F = αRN (σ) .
Dunque poiché il vincolo è liscio e perciò f vin · T = 0, si ha
mσ̈ = 0 ,
2 2
mσ̇ λ R = αR + f vin · N ,
0 = f vin · B .
R.
mσ̈ = 0 ,
2 2
mσ̇ λ R = αR + f vin · N ,
0 = f vin · B .

curva
x1 = R cos(λs) ,
x2 = R sin(λs) ,
x3 = hs ,
con R, h, λ > 0 e R2 λ2 + h2 = 1 in modo che s ∈ R sia l’ascissa curvilinea.

−−→
F = βP ′P ,
ove β > 0 è costante e P ′ è la proiezione ortogonale di P sull’asse x3 .
Scrivere l’equazione di moto scomposta nella terna intrinseca della curva.
R.
mσ̈ = 0 ,
2 2
mσ̇ λ R = −βR + f vin · N ,
0 = f vin · B .
26. [09/01/2020 (ex)I] Un punto materiale P di massa m si muove sulla

superficie
x3 = αx1 x2 , (x1 , x2 ) ∈ R2 .
|f tan nor
almeno se la velocità non si annulla, il che si deve assumere.

Qui α, µ > 0 sono costanti.
Sul punto agisce la forza costante ke3 , k 6= 0.
247
R.
µ|f nor
vin |
m[ẍ + α2 y(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = kαy − p [ẋ + α2 y(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
µ|f nor
vin |
m[ÿ + α2 x(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = kαx − p [ẏ + α2 x(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
ove
|2mαẋẏ − k|
|f nor
vin | = p .
1 + α2 x21 + α2 x22
27. [09/01/2020 (ex)II] Un punto materiale P di massa m si muove sulla

superficie
x3 = αx1 x2 , (x1 , x2 ) ∈ R2 .
|f tan nor
almeno se la velocità non si annulla, il che si deve assumere.

Qui α, µ > 0 sono costanti.
Sul punto agisce la forza peso −mge3 .
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane le prime due coordinate cartesiane (x, y) ∈
R2 di P . Allora
X l (x, y) = xe1 + ye2 + αxye3 , v l = ẋe1 + ẏe2 + α(ẋy + xẏ)e3 ,

al = ẍe1 + ÿe2 + α(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)e3 .
L’equazione della dinamica è

vl
mal = −mge3 + f vin = −mge3 + f nor nor
vin − µ|f vin | .
|v l |
Scomponiamola nella terna formata da vettori coordinati tangenti e vettore normale
alla superficie
r(x1 , x2 ) = x1 e1 + x2 e2 + αx1 x2 e3 ,
ossia
−αx2 e1 − αx1 e2 + e3
rx1 = e1 + αx2 e3 , r x2 = e2 + αx1 e3 , ν= p .
1 + α2 x21 + α2 x22
Iniziamo con la componente normale:
2mαẋẏ mg
p = −p + f nor
vin · ν .
1 + α2 x21 + α2 x22 1 + α2 x21 + α2 x22
248
Se ne deduce che
|2mαẋẏ + mg|
|f nor
vin | = p .
1 + α2 x21 + α2 x22
Infine per moltiplicazione scalare per r x1 , r x2 , si ottengono le due componenti
tangenti che costituiscono il sistema delle equazioni di moto.
R.
µ|f nor
vin |
m[ẍ + α2 y(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = −mgαy − p [ẋ + α2 y(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
µ|f nor
vin |
m[ÿ + α2 x(ẍy + 2ẋẏ + xÿ)] = −mgαx − p [ẏ + α2 x(ẋy + xẏ)] ,
ẋ + ẏ + α2 (ẋy + xẏ)2
2 2
ove
|2mαẋẏ + mg|
|f nor
vin | = p .
1 + α2 x21 + α2 x22
28. [13/01/2020 (ex)I] Un punto materiale (X, m) è vincolato al cilindro K

di equazione
x22 + x23 = L2 .
|f tan nor
con µ > 0, almeno se la velocità non si annulla, il che supponiamo.

Sul punto agisce la forza
F = −kx1 e1 ,
con k > 0.

• Dare un esempio di condizioni iniziali X(0) ∈ K, v(0) 6= 0 in modo che
lungo il moto corrispondente si abbia conservazione dell’energia
m k
E(t) = |v(t)|2 + x1 (t)2 .
2 2
R.
ẋ
mẍ = −kx − µmRϕ̇2 p ,
ẋ + R2 ϕ̇2
2
R2 ϕ̇
mR2 ϕ̈ = −µmRϕ̇2 p .
ẋ2 + R2 ϕ̇2
Condizioni iniziali: X(0) ∈ K arbitrario e v(0) = v0 e1 , con v0 6= 0.
29. [13/01/2020 (ex)II] Un punto materiale (X, m) è vincolato al cilindro

K di equazione
x21 + x22 = R2 .
249

|f tan nor
con µ > 0, almeno se la velocità non si annulla, il che supponiamo.

F = kx3 e3 ,
con k > 0.

• Dare un esempio di condizioni iniziali X(0) ∈ K, v(0) 6= 0 in modo che
lungo il moto corrispondente si abbia conservazione dell’energia
m k
E(t) = |v(t)|2 − x3 (t)2 .
2 2
Soluzione
A) Dobbiamo proiettare sul piano tangente l’equazione di moto
ma = F + f vin .
Usiamo la parametrizzazione del cilindro
r(z, ϕ) = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 + ze3 ,
con z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π).
Quindi
rϕ (z, ϕ) = −R sin ϕe1 + R cos ϕe2 ,
r z (z, ϕ) = e3 , ν(z, ϕ) = − cos ϕe1 − sin ϕe2 .
Allora F è tangente al cilindro e
|f nor
vin | = |f vin · ν| = m|a · ν| .
Calcoliamo espicitamente:
v = żr z + ϕ̇rϕ , a = z̈r z + ϕ̈rϕ + Rϕ̇2 ν .
Perciò
a · ν = Rϕ̇2 ,
e l’equazione di moto diviene
v
ma = F − µmRϕ̇2 .
|v|
Moltiplicandola scalarmente per i vettori rz , rϕ della base dello spazio tangente si
ottengono
ż
mz̈ = kz − µmRϕ̇2 p ,
ż + R2 ϕ̇2
2
R2 ϕ̇
ż 2 + R2 ϕ̇2
250
580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili
B) Se X(0) ∈ K è arbitrario, e v(0) = v0 e3 , con v0 6= 0, allora ϕ̇(0) = 0, e dalla

seconda equazione di moto si vede che ϕ(t) = 0 per ogni t, purché si scelga z come
soluzione di
mz̈ = kz , z(0) = X3 (0) , ż(0) = v0 .
Dunque
Ė(t) = mż z̈ − k żz = 0 .
R.
ż
mz̈ = kz − µmRϕ̇2 p ,
ż + R2 ϕ̇2
2
R2 ϕ̇
ż 2 + R2 ϕ̇2
Condizioni iniziali: X(0) ∈ K arbitrario e v(0) = v0 e3 , con v0 6= 0.
1. [7/7/2006 (ex)I] Un’ellisse scabra E di semiassi a > b > 0 può esercitare

una reazione vincolare f vin con
f tan nor
ove µ è una costante positiva, e (T , N , B) è la terna intrinseca di E. L’ellisse

giace su un piano ortogonale all’asse fisso x3 , e ruota con velocità angolare
costante
ω = ωe3 , ω > 0,
mantenendo il suo centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso. Tro-
vare tutte le possibili posizioni di equilibrio relative all’ellisse di un punto
materiale P di massa m > 0 vincolato ad essa.
Soluzione
In un sistema di riferimento mobile solidale con l’ellisse, di origine O, su P agisce
la forza di trascinamento
−−→
F t = mω 2 OP .
La proiezione di F t lungo la tangente è
−−→
F t · T = mω 2 OP · T .
Per avere l’equilibrio occorre e basta
F t + f vin = 0 ,
cioè
|F t · T | ≤ µ |F t · N | .
Parametrizziamo E come
ξ1 = a cos θ , ξ2 = b sin θ , 0 ≤ θ ≤ 2π .
251
Un semplice calcolo dà allora:
(−a sin θ, b cos θ, 0)

T =p ,
a2 sin2 θ + b2 cos2 θ
(−b cos θ, −a sin θ, 0)
N=p .
a2 sin2 θ + b2 cos2 θ
Perciò la condizione necessaria e sufficiente per l’equilibrio si scrive come
mω 2 |(a cos θ, b sin θ) · (−a sin θ, b cos θ)|

≤ µmω 2 |(a cos θ, b sin θ) · (−b cos θ, −a sin θ)| .
R. Se E è parametrizzata da
ξ1 = a cos θ , ξ2 = b sin θ , 0 ≤ θ ≤ 2π ,
i punti di equilibrio corrispondono ai valori di θ per i quali
µab ≥ |a2 − b2 | |sin θ cos θ| .
2. [7/7/2006 (ex)II] Un’ellisse scabra E di semiassi 0 < a < b può esercitare

una reazione vincolare f vin con
f tan nor
vin ≤ λ |f vin | ,
ove λ è una costante positiva, e (T , N , B) è la terna intrinseca di E. L’ellisse

giace su un piano ortogonale all’asse fisso x1 , e ruota con velocità angolare
costante
ω = ωe1 , ω > 0,
mantenendo il suo centro nell’origine O del sistema di riferimento fisso. Tro-
vare tutte le possibili posizioni di equilibrio relative all’ellisse di un punto
materiale P di massa m > 0 vincolato ad essa.
R. Se E è parametrizzata da
ξ2 = a cos θ , ξ3 = b sin θ , 0 ≤ θ ≤ 2π ,
i punti di equilibrio corrispondono ai valori di θ per i quali
λab ≥ |a2 − b2 | |sin θ cos θ| .
3. [19/6/2014 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato all’asse x1 del

sistema di riferimento mobile S = (A, (ei )), ove
−→
OA = cte1 ,
252
ove c > 0 costante, e S0 = (O, (ei )) è il sistema di riferimento fisso. Qui le

xi indicano le coordinate in S.
Su P agiscono il peso
−mge3 ,
e la forza di reazione vincolare, con attrito, data da
f tan nor
vin = µ |f vin | ,
µ > 0. Le condizioni iniziali sono
x1 (0) = x2 (0) = x3 (0) = 0 ,

ẋ1 (0) = v0 > 0 , ẋ2 (0) = ẋ3 (0) = 0 .
Determinare la posizione, sia rispetto a S che a S0 , assunta da P nell’istante

t̄ in cui la sua velocità v S rispetto a S si annulla.
Soluzione
Scriviamo le equazioni di moto in S. Indichiamo con x = x1 l’ascissa di P . Si ha,
osservando che le forze fittizie sono nulle,
mẍ = − f tan
vin ,
0 = f vin · e2 ,
0 = −mg + f vin · e3 ,
da cui
mẍ = −µmg .
Insieme con le condizioni iniziali prescritte questo implica subito
ẋ(t) = v0 − µgt ,
1
x(t) = v0 t − µgt2 .
2
Quindi
v0 1 v02
t̄ = , x(t̄) = .
µg 2 µg
Infine in S0
−−→ −→ −→ cv
0 v2
OP (t̄) = OA(t̄) + AP (t̄) = + 0 e1 .
µg 2µg
R.
−−→ cv
0 v2 −→ v2
OP (t̄) = + 0 e1 , AP (t̄) = 0 e1 .
µg 2µg 2µg
4. [17/7/2014 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi

su una curva γ di parametrizzazione
ψ(s, t) = ψ1 (s)u1 (t) + ψ2 (s)u2 (t) , s∈I,
253
ove I ⊂ R è un intervallo aperto, s è l’ascissa curvilinea, e
u3 = e3 .
Il punto è soggetto alla forza
F = λu1 ,

Si scriva l’equazione di moto e si trovi un integrale primo del moto.
Soluzione
È noto che ci si può mettere nel contesto delle forze conservative. Prendiamo però
la via del calcolo diretto.
Scegliamo come coordinata lagrangiana σ ∈ I in modo che, denominando con O
l’origine del sistema fisso,
−−→
OP (t) = ψ(σ, t) .
Nel sistema mobile S = (O, (uh )) il punto è soggetto alla forza F e a quelle fittizie.
Tuttavia è noto che la forza di Coriolis in questo caso ha componente lagrangiana
nulla. Consideriamo perciò nel seguito solo la forza di trascinamento
F t = mω 2 ψ(σ, t) .
L’equazione di Lagrange è pertanto

∂ψ d
(F t + F ) · = (mσ̇) = mσ̈ ,
∂σ dt
da cui si ottiene subito
mω 2 ψ · ψ ′ + λψ1′ = mσ̈ .
Per trovare l’integrale primo, moltiplichiamo l’equazione di moto per σ̇ e integriamo
nel tempo, ottenendo
1 1
mω 2 |ψ|2 + λψ1 = σ̇ 2 + costante .
2 2
R.
mω 2 ψ · ψ ′ + λψ1′ = mσ̈ ,
1 1
mω 2 |ψ|2 + λψ1 = σ̇ 2 + costante .
2 2
5. [13/1/2015 (ex)I] Un punto materiale P è vincolato a una retta scabra r

che si muove mantenendosi sovrapposta all’asse x1 , con velocità
v r (t) = λ arctg(βt)e1 .
254
Sul punto agiscono la forza
F = ae1 + be2 ,
e la reazione vincolare f vin soggetta alla restrizione
|f vin · e1 | = µ |f vin · e2 e2 + f vin · e3 e3 | .
Qui a, b, β, λ e µ sono costanti positive.

Il punto parte con velocità relativa a r data da
v S (0) = v0 e1 , v0 ∈ R , v0 6= 0 .
Determinare se, assegnato v0 ∈ R \ {0}, sia possibile scegliere gli altri pa-
rametri in modo che la velocità di P relativa a r non si annulli mai per
t > 0.
Soluzione
Introduciamo il sistema di riferimento mobile S = (O, (eh )), ove O è un punto
solidale con r coincidente con la posizione iniziale di P , cosicché
v O (t) = λ arctg(βt)e1 .
Scriviamo le equazioni di moto di P denotando con x ∈ R l’ascissa di P in S; sia
t̄ := sup{t > 0 | ẋ(τ ) 6= 0 , 0 < τ < t} .
Per tutti i t < t̄ vale

mλβ
mẍ = a − sign(v0 ) |f vin · e1 | − ,
1 + β 2 t2
0 = f vin · e2 + b ,
0 = f vin · e3 .
Dunque si ha
mλβ
mẍ = a − sign(v0 )µb − , 0 < t < t̄ .
1 + β 2 t2
A) Se v0 > 0 per avere ẋ(t) > 0 per ogni t > 0 basterà garantire ẍ ≥ 0, il che per
esempio segue da
a ≥ µb + mλβ .
B) Se v0 < 0 viceversa si ha integrando l’equazione di moto
mẋ(t) = mv0 + (a + µb)t − mλ arctg(βt) , 0 < t < t̄ .
Poiché se si potesse scegliere t̄ = +∞ si avrebbe da questa relazione
ẋ(t) → +∞ , t → +∞ ,
assurdo, si deve avere t̄ < +∞ in ogni caso.
255
R.
v0 > 0 : vero se a ≥ µb + mλβ;

v0 < 0 : impossibile.
6. [13/1/2015 (ex)II] Un punto materiale P è vincolato a una retta scabra

r che si muove mantenendosi sovrapposta all’asse x1 , con velocità
v r (t) = λ(1 + e−βt )e1 .
Sul punto agiscono la forza
F = −be1 + ae3 ,
e la reazione vincolare f vin soggetta alla restrizione
|f vin · e1 | = µ |f vin · e2 e2 + f vin · e3 e3 | .
Qui a, b, β, λ e µ sono costanti positive.

Il punto parte con velocità relativa a r data da
v S (0) = v0 e1 , v0 ∈ R , v0 6= 0 .
Determinare se, assegnato v0 ∈ R \ {0}, sia possibile scegliere gli altri pa-
rametri in modo che la velocità di P relativa a r non si annulli mai per
t > 0.
R.
v0 < 0 : vero se b ≥ µa + mλβ;

v0 > 0 : impossibile.
7. [3/9/2015 (ex)I] Si consideri l’asse mobile r di equazioni
x1 cos(λt) + x2 sin(λt) = R , x3 = 0 ,
ossia la retta tangente alla circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
nel punto A dato da

−→
OA = R cos(λt)e1 + R sin(λt)e2 ,
ove λ, R > 0.
256
Il punto materiale P di massa m è vincolato con vincolo scabro a muoversi

su r.
P è soggetto a una reazione vincolare f vin tale che
|f vin · T | = µ |f vin − (f vin · T )T | ,
ove T denota il versore tangente a r.

Si scrivano le equazioni di moto del punto in un sistema di riferimento solidale
con l’asse r.
Soluzione
Consideriamo il sistema mobile S = (A, M) solidale con r, ove M = (uh ) è data
da
u1 = cos(λt) e1 + sin(λt) e2 ,
u2 = − sin(λt) e1 + cos(λt) e2 ,
u 3 = e3 .
Risulta essere u2 = T e scriveremo

−→
AP = su2 , s ∈ R.
La velocità angolare di M come è noto è data da
ω = λu3 .
In S agiscono su P oltre alla reazione vincolare le forze apparenti

−→
F t = −m aA + ω × (ω × AP ) , F c = −m(2ω × v S ) .
Si ha con calcoli immediati
F t = −m(−Rλ2 u1 − sλ2 u2 ) .
Poi, la velocità e l’accelerazione relative di P in S sono date da
d −→

dv S
vS = AP = ṡu2 , aS = = s̈u2 .
dt M dt M
Dunque
F c = −2mṡλu3 × u2 = 2mλṡu1 .
Scomponendo pertanto l’equazione di moto nella terna M, si ha
0 = f vin · u1 + mRλ2 + 2mλṡ ,

ms̈ = f vin · u2 + mλ2 s ,
0 = f vin · u3 .
Dunque, ricordando che la reazione vincolare si oppone al moto in un vincolo scabro,

l’equazione scalare di moto è data da
ms̈ = −µ sign(ṡ) mRλ2 + 2mλṡ + mλ2 s .
257
R.
ms̈ = −µ sign(ṡ) mRλ2 + 2mλṡ + mλ2 s .

u3 = e3 .
Qui ω > 0 è una costante.

Un punto materiale P di massa m è vincolato alla circonferenza γ solidale
con S data da
n s s u2 + u3 o
γ = R cos u1 + R sin √ | 0 ≤ s < 2πR .
R R 2
|f tan nor
con µ > 0. Sul punto agisce la forza peso −mge3 .
• Scrivere le equazioni di moto del punto all’equilibrio relativo a S.
• Mostrare che se µ = 1 e ω > 0 è abbastanza grande, tutte le posizioni

su γ sono di equilibrio relativo.
Soluzione
Scriviamo l’equazione di moto di P in S:
maS = −mgu3 + f vin + F t + F c .
All’equilibrio relativo aS = 0 e F c = 0. Dunque occorre calcolare F t . Come è

noto in questo caso
−−→ s 1 s
F t = mω 2 OP ⊥ = mω 2 R cos u1 + √ sin u2 .
R 2 R
D’altra parte la terna intrinseca di γ è data da:

s s u2 + u3
T = − sin u1 + cos √ ,
R R 2
s s u2 + u3
N = − cos u1 − sin √ ,
R R 2
u3 − u2
B =T ×N = √ .
2
258
Dunque scomponendo l’equazione di moto in (T , N , B):

1 s s mg s
f vin · T − mω 2 R sin cos − √ cos = 0 ,
2 R R 2 R
s 1 s mg s
f vin · N − mω 2 R cos2 + sin2 + √ sin = 0 ,
R 2 R 2 R
1 2 s mg
f vin · B − mω R sin − √ = 0 .
2 R 2
La condizione su f vin quindi diviene
(f vin · T )2 ≤ µ2 [(f vin · N )2 + (f vin · B)2 ] ,
con i prodotti scalari dati dalle equazioni di moto. Questa condizione si può scrivere
come
1 4 2 2 2s ω 4 R2 s s
ω R sin + Q1 (ω) ≤ µ 2 + cos2 + cos4 + µQ2 (ω) ,
16 R 4 R R
ove Q1 e Q2 sono polinomi in ω di grado 2. Dunque per µ ≥ 1 fissato si ha
certamente la tesi per ω abbastanza grande.
R.
ω2R 2s g s 2 nh ω 2 R s g s i2
sin + √ cos ≤µ 1 + cos2 − √ sin
4 R 2 R 2 R 2 R
h ω2R s g i2 o
+ sin + √ .
2 R 2

u3 = e3 .
Qui ω > 0 è una costante.

Un punto materiale P di massa m è vincolato alla circonferenza γ solidale
con S data da
n s s u2 − u3 o
γ = R cos u1 + R sin √ | 0 ≤ s < 2πR .
R R 2
|f tan nor
con µ > 0. Sul punto agisce la forza peso −mge2 .
• Scrivere le equazioni di moto del punto all’equilibrio relativo a S.
259
• Mostrare che se µ = 1 e ω > 0 è abbastanza grande, tutte le posizioni

su γ sono di equilibrio relativo.

retta mobile
x1 sin(ωt) − x2 cos(ωt) = 0 , x3 = 0 .
Sul punto agisce la forza peso diretta come e2 , e la reazione vincolare f vin
tale che
|f tan nor
Il moto ha dati iniziali

−−→
OP (0) = de1 , v(0) = ωde2 .
Qui ω, µ, d sono costanti positive assegnate e (O, (xi )) è il sistema di

riferimento fisso.
−−→
Trovare la condizione su ω, µ, d perché |OP | = d in un opportuno intervallo
(0, t̄) con t̄ > 0 e dimostrare che in ogni caso t̄ < π/2ω.
Soluzione
Scomponiamo le equazioni di moto nella terna
u3 = e3 .
Dunque la tangente alla retta è u1 e u2 , u3 sono normali ad essa; si ha
ma · u1 = mg sin(ωt) + f tan
vin · u1 ,
ma · u2 = mg cos(ωt) + f nor
vin · u2 ,
ma · u3 = f nor
vin · u 3 .
Dato che a · u3 = 0 si ha f nor

vin · u3 = 0.
Nel moto prescritto che è circolare uniforme deve essere
a = −ω 2 du1 .
Dunque
|f nor
vin | = mg|cos(ωt)| ,
e
2
f tan
vin · u1 = −mg sin(ωt) − mω d ,
che è possibile se e solo se per ogni t (nell’intervallo ammissibile)
|mg sin(ωt) + mω 2 d| ≤ µmg|cos(ωt)| ,
ossia per β = ω 2 d/g,

|β + sin(ωt)| ≤ µ|cos(ωt)| ,
260
che è impossibile se t = π/2ω.

R.
ω2d
< µ.
g

curva scabra γ data da
y3 = α sin(βy1 ) , y1 ∈ R ; y2 = 0 .
Qui (yi ) denota le coordinate del sistema mobile S = (O, (uh )), ove O è
l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e3 .
La reazione vincolare soddisfa la relazione
|f tan nor
Qui α, β, ω, µ sono costanti positive assegnate.

Trovare le posizioni di equilibrio relativo a S, ignorando le posizioni ove si
annulla la curvatura di γ.
Soluzione
Scriviamo l’equazione di moto in S, ossia
0 = maS = f vin + F t + F c = f vin + F t ,
essendo nulla all’equilibrio relativo la forza di Coriolis. Inoltre

−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 y1 u1 .
Troviamo la terna intrinseca della curva (scomposta nella base (uh ))

u1 + αβ cos(βy1 )u3 p
T = , R(y1 ) = 1 + α2 β 2 (cos(βy1 ))2 ,
R(y1 )
−αβ cos(βy1 )u1 + u3
N =± , B = ∓u2 .
R(y1 )
Naturalmente questo vale nei punti ove k 6= 0, che poi sono i punti ove sin(βy1 ) 6= 0,
e i segni vanno scelti opportunamente in dipendenza da y1 .
Dunque le equazioni di moto scalari sono
mω 2 y1
0 = f vin · T + ,
R(y1 )
mω 2 y1 αβ cos(βy1 )
0 = f vin · N ± ,
R(y1 )
0 = f vin · B .
261
In realtà la base (T , N , B) data sopra, pur non potendosi identificare con la terna
intrinseca di γ nei punti ove k = 0, è una base ben definita perfino in questi punti
e perciò questa scomposizione delle equazioni di moto è comunque legittima. Nel
seguito perciò comprenderemo nell’analisi tutti i punti della curva.
Si deve dunque avere
|mω 2 y1 | = |R(y1 )f vin · T | ≤ µR(y1 )|f vin · N | = µ|αβmω 2 y1 cos(βy1 )| .
Questo è vero se y1 = 0 e altrimenti nell’ipotesi che µαβ ≥ 1 nei punti ove
1 ≤ µαβ|cos(βy1 )| .
Si tratta pertanto dell’unione degli intervalli disgiunti

h π πi
− ϕ0 + n , ϕ0 + n , n∈Z,
β β
ove
1 1
ϕ0 = arccos ,
β µαβ
cosicché ϕ0 β ∈ [0, π/2).
R. L’insieme delle posizioni di equilibrio relative è dato da:
1. se µαβ < 1: {y1 = 0};
2. se µαβ ≥ 1: [ h π πi
y1 ∈ {0} ∪ − ϕ0 + n , ϕ0 + n ,
β β
n∈Z
ove
1 1
ϕ0 = arccos .
β µαβ

curva scabra γ data da
y3 = β cos(αy1 ) , y1 ∈ R ; y2 = 0 .
Qui (yi ) denota le coordinate del sistema mobile S = (O, (uh )), ove O è
l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e3 .
La reazione vincolare soddisfa la relazione
|f tan nor
Qui α, β, ω, µ sono costanti positive assegnate.

Trovare le posizioni di equilibrio relativo a S, ignorando le posizioni ove si
annulla la curvatura di γ.
262
620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi

superficie liscia
p
f ∈ C 3 ([0, ∞)) .

z=f x2 + y 2 ,
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse z.

Dimostrare che un moto circolare (che non sia la quiete) su x2 + y 2 = r̄ 2 > 0
è possibile se e solo se f ′ (r̄) > 0.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane r, θ, con r > 0 e θ ∈ (0,2π). La velocità di
P è
v = ṙu + rθ̇τ + f ′ (r)ṙe3 ,
per cui l’energia cinetica risulta
1 2
m ṙ (1 + f ′ (r)2 ) + r2 θ̇2 .

T =
2
Il potenziale della forza peso è
U = −mgz = −mgf (r) ,
per cui la lagrangiana vale

1 2
m ṙ (1 + f ′ (r)2 ) + r2 θ̇2 − mgf (r) .

L(r, θ) = T + U =
2
Le equazioni di moto sono quindi
d
mṙ(1 + f ′ (r)2 ) − mṙ2 f ′ (r)f ′′ (r) + mrθ̇2 − mgf ′ (r) = 0 ,

dt
d 2
mr θ̇ = 0 .
dt
Una soluzione (r(t), θ(t)) con r(t) ≡ r̄ (e quindi θ(t) = θ0 + θ̇0 t con θ0 , θ̇0 costanti),
è possibile se e solo se
r̄ θ̇02 = gf ′ (r̄) .
2. [12/9/2005 (ex)I] Una circonferenza γ di raggio R, centro C e massa m è

vincolata a muoversi su un piano verticale fisso π. Inoltre il punto medio Q
−→
del raggio CA ove A è un punto di γ (solidale con essa) è fisso su π. Si noti
che Q è solidale con la circonferenza, la quale perciò ruota intorno all’asse
ortogonale a π in Q.
Un punto materiale P di massa M è vincolato a muoversi su γ.
Si scriva la lagrangiana del sistema, scegliendo come coordinate lagrangiane:
−→
l’angolo θ formato da CA con la verticale ascendente; l’angolo ϕ formato da
−−→
CP con la verticale ascendente.
263
Soluzione
Si ha, scegliendo l’origine del sistema fisso in Q, e prendendo l’asse x1 come verticale
ascendente e π = {x3 = 0}, che
R
C= (− cos θ, − sin θ, 0) ,
2
R
P = (− cos θ, − sin θ, 0) + R(cos ϕ, sin ϕ, 0) .
2
Allora
1 2 R
Tcrf = I θ̇ , Ucrf = −mgx1C = mg cos θ
2 2
(qui I è il momento d’inerzia di γ rispetto all’asse di rotazione x3 ). Inoltre
R
vP = θ̇(sin θ, − cos θ, 0) + Rϕ̇(− sin ϕ, cos ϕ,0) ,
2
cosicché
1 θ̇2
M R2 + ϕ̇2 − θ̇ ϕ̇ cos(θ − ϕ) .

TP =
2 4
Infine
1
UP = −M gx1P = M gR( cos θ − cos ϕ) .
2
R.
1 h M R2 2 i
L(ϕ, θ) = I+ θ̇ + M R2 ϕ̇2 − M R2 θ̇ϕ̇ cos(θ − ϕ)
2 4
R 1
+ mg cos θ + M gR( cos θ − cos ϕ) .
2 2

superficie liscia di equazione
1
x3 = p 2 , x21 + x22 > 0 ,
x1 + x22
e soggetto a una forza

k
F =− e3 ,
xα3
con 1 > α > 0, k > 0 costanti.
Dimostrare che non sono possibili moti nei quali x3 diviene illimitata.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane le coordinate polari r > 0 e θ ∈ (0,2π).
Allora, in coordinate lagrangiane,
−−→ 1
OP = r cos θ, r sin θ, ,
r
ṙ
v P = ṙu + rθ̇τ − 2 e3 .
r
264
Quindi
1 2 ṙ2
T = m ṙ + r2 θ̇2 + 4 ,
2 r
mentre il potenziale di F è
k k
U= x1−α = rα−1 .
α−1 3 α−1
La conservazione dell’energia dunque equivale a
1 2 ṙ2 k
T −U = m ṙ + r2 θ̇2 + 4 + rα−1 = E ,
2 r 1−α
ove E è una costante determinata dalle condizioni iniziali. Si noti che E > 0 nelle
ipotesi fatte sopra. Inoltre, poiché T ≥ 0,
k
rα−1 ≤ E ,
1−α
ossia 1
E(1 − α) α−1
r≥ > 0,
k
il che significa
1
E(1 − α) 1−α
x3 ≤ < ∞.
k

superficie liscia
p
f ∈ C 3 ([0, ∞)) .

z=f x2 + y 2 ,
Il peso è diretto nel verso positivo dell’asse z.

Dimostrare che un moto circolare (che non sia la quiete) su x2 + y 2 = r̄ 2 > 0
è possibile se e solo se f ′ (r̄) < 0.
5. [12/9/2005 (ex)II] Una circonferenza γ di raggio 2L, centro C e massa M

è vincolata a muoversi su un piano verticale fisso π. Inoltre il punto medio Q
−→
del raggio CA ove A è un punto di γ (solidale con essa) è fisso su π. Si noti
che Q è solidale con la circonferenza, la quale perciò ruota intorno all’asse
ortogonale a π in Q.
Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su γ.
Si scriva la lagrangiana del sistema, scegliendo come coordinate lagrangiane:
−→
l’angolo θ formato da CA con la verticale ascendente; l’angolo ϕ formato da
−−→
CP con la verticale ascendente.
R.
1 h i
L(ϕ, θ) = I + mL2 θ̇2 + 4mL2 ϕ̇2 − 4mL2 θ̇ϕ̇ cos(θ − ϕ)
2
+ M gL cos θ + mgL(cos θ − 2 cos ϕ) .
265

superficie liscia di equazione
1
x3 = , x21 + x22 > 0 ,
x21 + x22
e soggetto a una forza

k
F =− e3 ,
xα3
con 1 > α > 0, k > 0 costanti.
Dimostrare che non sono possibili moti nei quali x3 diviene illimitata.

superficie liscia
z = x + y2 ,
ed è soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse z. All’istante
iniziale il punto è fermo nella posizione (1,0,1).
Trovare il moto del punto.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (x, y). Quindi, se O
denota l’origine del sistema di riferimento,
−−→
OP = (x, y, x + y 2 ) ,
e
v P = (ẋ, ẏ, ẋ + 2y ẏ) .
Pertanto
1 h 2 i
L=T +U = m 2ẋ + (1 + 4y 2 )ẏ 2 + 4y ẋẏ − mg(x + y 2 ) ,
2
e le equazioni di Lagrange sono
2ẍ + 2y ÿ + 2ẏ 2 + g = 0 ,
(1 + 4y 2 )ÿ + 4y ẏ 2 + 2y ẍ + 2gy = 0 ,
x(0) = 1 , y(0) = 0 ; ẋ(0) = 0 , ẏ(0) = 0 .
Non occorre risolvere il sistema in generale. Basta osservare che esiste la soluzione
g
x(t), y(t) = 1 − t2 , 0 .
4
R. g g
x(t), y(t), z(t) = 1 − t2 , 0, 1 − t2 .
4 4
266
8. [15/12/2005 (ex)I] Calcolare la lagrangiana di un punto materiale di

massa m che si muove sulla superficie
z = xy ,
soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse z, e a una forza
costante
F = ke1 , k > 0.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (x, y). Quindi, se O
denota l’origine del sistema di riferimento,
−−→
OP = (x, y, xy) ,
e
v P = (ẋ, ẏ, ẋy + xẏ) .
Pertanto
1 h i
L= m (1 + y 2 )ẋ2 + (1 + x2 )ẏ 2 + 2xy ẋẏ − mgxy + kx ,
2
R.
1 h i
L= m (1 + y 2 )ẋ2 + (1 + x2 )ẏ 2 + 2xy ẋẏ − mgxy + kx ,
2
9. [7/4/2006 (ex)I] Si scrivano le equazioni di Lagrange del sistema formato

da due punti materiali P1 , P2 , entrambi di massa m > 0, e vincolati alla
parabola liscia
y = ax2 , z = 0,
con a > 0. Su P1 , P2 agiscono le forze
−−−→
su P1 : F 1 = kP1 P2 − λe1 ,
−−−→
su P2 : F 2 = kP2 P1 − µe2 ,
ove k, λ, µ > 0 sono costanti.

Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le ascisse dei due punti Pj , in modo che
Pj = (xj , ax2j , 0) , j = 1 ,2 .
Con questa scelta, il potenziale delle forze è
k −−−→ 2
U (x1 , x2 ) = − P1 P2 − λx1 − µy2
2
k
= − {(x1 − x2 )2 + (ax21 − ax22 )2 } − λx1 − µax22 .
2
267
Inoltre l’energia cinetica è data da
1 1
T (x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = m{ẋ21 + (2ax1 ẋ1 )2 } + m{ẋ22 + (2ax2 ẋ2 )2 }
2 2
1
= m{ẋ21 (1 + 4a2 x21 ) + ẋ22 (1 + 4a2 x22 )} .
2
Quindi
1
L(x1 , x2 , ẋ1 , ẋ2 ) = m{ẋ21 (1 + 4a2 x21 ) + ẋ22 (1 + 4a2 x22 )}
2
k
− {(x1 − x2 )2 + (ax21 − ax22 )2 } − λx1 − µax22 .
2
R.
mẍ1 (1 + 4a2 x21 ) + 8ma2 x1 ẋ21 + k{(x1 − x2 ) + 2(ax21 − ax22 )ax1 } + λ = 0 ,

mẍ2 (1 + 4a2 x22 ) + 8ma2 x2 ẋ22 + k{(x2 − x1 ) + 2(ax22 − ax21 )ax2 } + 2aµx2 = 0 .
10. [22/9/2006 (ex)I] Scrivere la funzione lagrangiana del sistema formato

da due punti materiali P1 e P2 di massa m vincolati a una circonferenza fissa
di raggio R, che si attraggono a vicenda con una forza elastica di costante
k > 0.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le due anomalie polari ϕi dei Pi nel sistema
(O, ei ), che ha origine O nel centro della circonferenza, in modo che
−−→
OPi = R cos ϕi e1 + R sin ϕi e2 ,
e
2
|v Pi | = R2 ϕ̇2i .
Il potenziale della forza elastica è
k −−−→ 2
= −kR2 1 − cos(ϕ1 − ϕ2 ) .

U =− P1 P2
2
R.
1
mR2 (ϕ̇21 + ϕ̇22 ) − kR2 1 − cos(ϕ1 − ϕ2 ) .

L(ϕ1 , ϕ2 , ϕ̇1 , ϕ̇2 ) =
2
11. [26/3/2007 (ex)I] Un’asta rigida omogenea AB di lunghezza R e massa

M è vincolata ad avere l’estremo A sull’asse fisso x3 , e B sull’elica circolare
x1 = R cos u , x2 = R sin u , x3 = hu , −∞ < u < ∞ .
Qui h > 0 è costante, e (O, xi ) denota il sistema di riferimento fisso.
268
Oltre al peso, diretto nel verso negativo dell’asse x3 , l’asta è soggetta alla
forza elastica applicata in A
−→
F = −kOA ,
con k costante positiva.

Scrivere le equazioni di moto dell’asta.
[Sugg. L’asta ha un solo grado di libertà.]
Soluzione
Troviamo la lagrangiana. Sia y ∈ R la coordinata tale che
−−→
OB = (R cos y, R sin y, hy) .
Si noti che
−−→
R2 = |AB|2 = R2 cos2 y + R2 sin2 y + (hy − x3A )2 = R2 + (hy − x3A )2 ,
che implica
x3A (t) = hy(t) , per ogni t
(ossia l’asta si mantiene orizzontale).
−−→
OP (s) = (s cos y, s sin y, hy) , 0 ≤ s ≤ R.
Quindi
R R
1 M M
Z Z
2
T (y, ẏ) = |v P (t; s)| ds = (s2 ẏ 2 + h2 ẏ 2 ) ds
2 0 R 2R 0
M R2
= + h2 ẏ 2 .
2 3
Inoltre il potenziale delle forze applicate è
1
U (y) = −M ghy − kh2 y 2 .
2
Perciò
M R2 1
L(y, ẏ) = + h2 ẏ 2 − M ghy − kh2 y 2 ,
2 3 2
e l’equazione di Lagrange è
R2
M + h2 ÿ + M gh + kh2 y = 0 .
3
R. R2
M + h2 ÿ + M gh + kh2 y = 0 .
3

superficie data, in coordinate cilindriche, da
z = rf (ϕ) , r > 0,
269
p
ove r = x2 + y 2 e ϕ sono appunto le usuali coordinate polari nel pia-
no (x, y). La f ∈ C ∞ (R) è un’assegnata funzione positiva, periodica con
periodo 2π.
Sul punto agisce la forza peso, nel verso negativo dell’asse z.
Si dimostri che se f ′ (ϕ0 ) = 0, con ϕ0 ∈ (−π, π) dato, allora è possibile un
moto di P in cui ϕ(t) = ϕ0 per ogni t.
Soluzione
(r, ϕ) ∈ (0, ∞) × (−π, π) .
Allora
X l (r, ϕ) = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + rf (ϕ)e3 ,
e
dX l
= (ṙ cos ϕ − ϕ̇r sin ϕ)e1 + (ṙ sin ϕ + ϕ̇r cos ϕ)e2 + (ṙf (ϕ) + rf ′ (ϕ)ϕ̇)e3 .
dt
Dunque
1 2
m ṙ 1 + f (ϕ)2 + r2 ϕ̇2 1 + f ′ (ϕ)2 + 2rṙ ϕ̇f (ϕ)f ′ (ϕ) .

Tl =
2
Inoltre il potenziale della forza peso è
U l = −mgz(r, ϕ) = −mgrf (ϕ) .
Dunque la lagrangiana è
1 2
m ṙ 1 + f (ϕ)2 + r2 ϕ̇2 1 + f ′ (ϕ)2 + 2rṙ ϕ̇f (ϕ)f ′ (ϕ) − mgrf (ϕ) .

L=
2
Le equazioni di Lagrange sono quindi
dh i
mṙ 1+f (ϕ)2 +mrϕ̇f (ϕ)f ′ (ϕ) −mrϕ̇2 1+f ′ (ϕ)2 −mṙϕ̇f (ϕ)f ′ (ϕ)+mgf (ϕ) = 0 ,

dt
(1)
e
dh 2 i
mr ϕ̇ 1 + f ′ (ϕ)2 + mrṙf (ϕ)f ′ (ϕ) − mṙ2 f (ϕ)f ′ (ϕ) − mr2 ϕ̇2 f ′ (ϕ)f ′′ (ϕ)

dt
− mrṙ ϕ̇[f ′ (ϕ)2 + f (ϕ)f ′′ (ϕ)] + mgrf ′ (ϕ) = 0 , (2)
Se ϕ(t) = ϕ0 e quindi ϕ̇(t) = 0 per ogni t, si ha dalla (2)
d
[rṙ]mf (ϕ0 )f ′ (ϕ0 ) − mṙ2 f (ϕ0 )f ′ (ϕ0 ) + mgrf ′ (ϕ0 ) = 0 ,
dt
da cui
mrf ′ (ϕ0 ) r̈f (ϕ0 ) + g] = 0 .

Questa è soddisfatta se
f ′ (ϕ0 ) = 0 .
270
L’alternativa
g
r̈ = − , (3)
f (ϕ0 )
non è realizzabile, perché la (1), nelle stesse ipotesi, dà:
gf (ϕ0 )
r̈ = − ,
1 + f (ϕ0 )2
che è incompatibile con la (3).

z = rf (ϕ) , r > 0,
p
periodo 2π.
Sul punto agisce una forza di potenziale
U = kx ,
con k > 0 costante.

Si dimostri che se f ′ (0) = 0, allora è possibile un moto di P in cui ϕ(t) = 0
per ogni t.
14. [13/12/2007 (ex)I] Un’asta rigida di massa m e lunghezza 2L è vincolata
• a giacere nel piano verticale fisso x3 = 0;
• ad avere il centro C sull’asse x2 .
Il peso è diretto come −e2 . Inoltre sull’asta agiscono due forze elastiche
applicate nei due estremi A1 e A2 :
−−→ −−→
F A1 = −k1 OA1 , F A2 = −k2 OA2 ,
ove si assume k1 > k2 > 0.

Scrivere le equazioni di Lagrange dell’asta, e determinarne le posizioni di
equilibrio.
Soluzione
Scegliamo come coordinate lagrangiane la coordinata y = x2 ∈ R di C, e l’angolo
−−−→
ϕ ∈ (−π, π) formato da A1 A2 con e1 . La parametrizzazione di A1 A2 sarà data da
−−→ −−→ −−→
OP (s) = OC + CP (s) = ye2 + s(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
per −L ≤ s ≤ L.
Poiché le forze applicate sono conservative, possiamo scrivere la funzione lagrangia-
na del sistema.
271
L’energia cinetica dell’asta si può ottenere per integrazione: si ha

d −−→
OP (s) = −sϕ̇ sin ϕe1 + (sϕ̇ cos ϕ + ẏ)e2 .
dt
Dunque
L 2 L
1 m d −−→ 1m 2 m 2 1 m
Z Z
Tl = OP (s) ds = ϕ̇ s2 ds + ẏ = I ϕ̇2 + ẏ 2 ,
2 −L 2L dt 2 2L −L 2 2 2
ove
mL2
I=
3
è il momento d’inerzia dell’asta rispetto al suo asse.
Il potenziale delle forze è dato da
1 −−→ 2 1 −−→ 2
U l = −mgy − k1 OA1 − k2 OA2
2 2
1 1
= −mgy − (k1 + k2 )y 2 + (k1 − k2 )Ly sin ϕ − (k1 + k2 )L2 .
2 2
Perciò
1 2 m 2 1
L(y, ϕ, ẏ, ϕ̇) = I ϕ̇ + ẏ − mgy − (k1 + k2 )y 2 + (k1 − k2 )Ly sin ϕ .
2 2 2
Le posizioni di equilibrio corrispondono a punti stazionari di U l , ossia alle soluzioni
di
∂Ul
= −(k1 − k2 )Ly cos ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −mg − (k1 + k2 )y + (k1 − k2 )L sin ϕ = 0 .
∂y
La prima equazione dà
n π πo
a) y = 0, oppure b) ϕ∈ − , .
2 2
Nel caso a), la seconda equazione implica
mg
sin ϕ = ,
L(k1 − k2 )
che è ammissibile solo se
mg ≤ L(k1 − k2 ) ,
e in questo caso determina due valori per ϕ (coincidenti se in essa vale l’uguaglian-
za).
Nel caso b), il valore di y è determinato dalla seconda equazione, in corrispondenza
di ciascuno dei valori di ϕ.
R. Equazioni di Lagrange:
I ϕ̈ − (k1 − k2 )Ly cos ϕ = 0 ,

mÿ + mg + (k1 + k2 )y − (k1 − k2 )L sin ϕ = 0 .
272
Posizioni di equilibrio:
a) se mg ≤ L(k1 − k2 ) ,
mg
a1) y = 0, ϕ = arcsin ,
L(k1 − k2 )
mg
a2) y = 0 , ϕ = π − arcsin ;
L(k1 − k2 )
mg k1 − k2 π
b1) y=− + L, ϕ = ,
k1 + k2 k1 + k2 2
mg k1 − k2 π
b2) y=− − L, ϕ = − .
k1 + k2 k1 + k2 2
15. [13/12/2007 (ex)II] Un’asta rigida di massa m e lunghezza 2L è vincolata

• a giacere nel piano verticale fisso x3 = 0;
• ad avere il centro C sull’asse x2 .
Il peso è diretto come e2 . Inoltre sull’asta agiscono due forze elastiche
applicate nei due estremi A1 e A2 :
−−→ −−→
F A1 = −k1 OA1 , F A2 = −k2 OA2 ,
ove si assume k2 > k1 > 0.

Scrivere le equazioni di Lagrange dell’asta, e determinarne le posizioni di
equilibrio.
I ϕ̈ − (k1 − k2 )Ly cos ϕ = 0 ,
mÿ − mg + (k1 + k2 )y − (k1 − k2 )L sin ϕ = 0 .
a) se mg ≤ L(k2 − k1 ) ,
mg
a1) y = 0, ϕ = arcsin ,
L(k2 − k1 )
mg
a2) y = 0 , ϕ = π − arcsin ;
L(k2 − k1 )
mg k1 − k2 π
b1) y= + L, ϕ = ,
k1 + k2 k1 + k2 2
mg k1 − k2 π
b2) y= − L, ϕ = − .
k1 + k2 k1 + k2 2
16. [1/4/2008 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato alla sfera

di raggio R > 0
x21 + x22 + x23 = R2 ,
ed è soggetto
273
• alla forza peso, diretta come −e3 ;

−−→
• alla forza elastica F = −kN P , ove N = (0,0, R). Qui k > 0 è costante.
Determinare
1. le equazioni di moto;
2. per quali quote x3 sono possibili moti circolari a quota x3 costante.

Soluzione
Usiamo le coordinate lagrangiane
−π < ϕ < π , 0 < θ < π,
tali che
x1P = R cos ϕ sin θ ,

x2P = R sin ϕ sin θ ,
x3P = R cos θ .
Quindi
∂ Xl
= R(− sin ϕ sin θ, cos ϕ sin θ, 0) ,
∂ϕ
∂ Xl
= R(cos ϕ cos θ, sin ϕ cos θ, − sin θ) ,
∂θ
e
−−→
N P = R(cos ϕ sin θ, sin ϕ sin θ, cos θ − 1) .
Le componenti lagrangiane delle forze sono
∂ Xl −−→ ∂ X l
Qϕ = −mge3 · − kN P · = 0,
∂ϕ ∂ϕ
e
∂ Xl −−→ ∂ X l
Qθ = −mge3 · − kN P · = (mg − kR)R sin θ .
∂θ ∂θ
Inoltre l’energia cinetica è secondo la rappresentazione lagrangiana
2 2
1 ∂ Xl ∂ Xl ∂ Xl 1 ∂ Xl
Tl = m ϕ̇2 + m · ϕ̇θ̇ + m θ̇2
2 ∂ϕ ∂ϕ ∂θ 2 ∂θ
1 1
= mR2 sin2 θϕ̇2 + mR2 θ̇2 .
2 2
Quindi le equazioni di Lagrange sono
d
mR2 sin2 θϕ̇ = 0 ,
dt
1
2
mR θ̈ − mR2 sin 2θϕ̇2 = (mg − kR)R sin θ .
2
274
Se il punto si muove di moto circolare a quota costante, allora θ è costante, e dalla

prima equazione segue che
ϕ̈ = 0 , cioè ϕ̇(t) = ϕ̇0 costante,
e quindi dalla seconda equazione

kR − mg
cos θ = .
mRϕ̇20
Perciò se kR > mg sono ammissibili tutti i valori θ ∈ (0, π/2), se kR < mg sono
ammissibili tutti i valori θ ∈ (π/2, π), se kR = mg, è ammissibile solo il valore
θ = π/2.
R. Le equazioni di moto sono:
d
mR2 sin2 θϕ̇ = 0 ,
dt
1
2
mR θ̈ − mR2 sin 2θϕ̇2 = (mg − kR)R sin θ .
2
I moti circolari sono possibili alle quote:
0 < x3 < R , kR > mg ,

x3 = 0 , kR = mg ,
− R < x3 < 0 , kR < mg .
17. [1/4/2008 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato all’elica

circolare
x1 = R cos ϕ ,
x2 = R sin ϕ ,
x3 = aϕ ,
ove a e R sono costanti positive.

Il punto è soggetto alla forza peso, ortogonale all’asse dell’elica,
F = −mge2 .

Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ. La velocità è
v = ϕ̇(−R sin ϕ, R cos ϕ, a) ,
per cui l’energia cinetica è

1 1
Tl = m|v|2 = mϕ̇2 (R2 + a2 ) .
2 2
275
Perciò la funzione lagrangiana è

1
L = T l − Ul = mϕ̇2 (R2 + a2 ) − mgR sin ϕ .
2
R.
(R2 + a2 )ϕ̈ + gR cos ϕ = 0 . (1)
18. [1/7/2008 (ex)I] Un’asta AB di massa m e lunghezza 2L è sottoposta

ai seguenti vincoli:
• giace sul piano x3 = 0;
• il centro C appartiene alla curva
x2 = −b cos ax1 , x3 = 0 .
L’asta è sottoposta alle seguenti forze:
• la forza peso, diretta nel verso negativo dell’asse x2 ;
• le due forze elastiche

−−→ −−→
F A = −kA1 A , F B = −kB1 B ,
ove A1 [rispettivamente B1 ] è la proiezione di A [rispettivamente di B]

sull’asse x1 .
Qui a, b, k sono costanti positive.
1. Scrivere le equazioni di Lagrange;
2. dare una condizione sui dati iniziali perché l’asta nel suo moto compia
una rotazione completa.
Soluzione
1) Scegliamo come coordinate lagrangiane
x = x1C , x ∈ R,
e l’angolo ϕ tale che

−−→
AB = 2L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) , −π < ϕ < π .
Le due forze F A e F B sono date da
F A = −kx2A , F B = −kx2B ,
che hanno potenziale

k
− (x22A + x22B ) .
2
276
Quindi il potenziale lagrangiano risulterà uguale a
k k
U l (x, ϕ) = mgb cos ax − (−b cos ax − L sin ϕ)2 − (−b cos ax + L sin ϕ)2
2 2
= mgb cos ax − k(b2 cos2 ax + L2 sin2 ϕ) .
L’energia cinetica dell’asta, secondo il teorema di König, è data da

1 1
T l (x, ϕ) = mẋ2 (1 + a2 b2 sin2 ax) + I ϕ̇2 ,
2 2
ove I è il momento d’inerzia dell’asta intorno all’asse centrale ad essa ortogonale.
Quindi le equazioni di Lagrange sono
d 1
mẋ(1 + a2 b2 sin2 ax) − ma3 b2 ẋ2 sin 2ax
dt 2
− kab2 sin 2ax + mgab sin ax = 0 ,
e
I ϕ̈ + kL2 sin 2ϕ = 0 .
2) La condizione richiesta per esempio può essere ottenuta imponendo che la deri-
vata ϕ̇ si mantenga uniformemente distaccata da 0, ossia che
|ϕ̇(t)| ≥ c > 0 , per ogni t.
Moltiplicando la seconda equazione di Lagrange per ϕ̇ e integrando, si ha

1 1 1 1
I ϕ̇(t)2 = I ϕ̇(0)2 + kL2 (cos 2ϕ(t) − cos 2ϕ(0)) ≥ I ϕ̇(0)2 − kL2 .
2 2 2 2
Dunque saremo nelle condizioni richieste se per esempio
2kL2
ϕ̇(0)2 > .
I
R. Le equazioni di Lagrange sono:
1
mẍ(1 + a2 b2 sin2 ax) + mẋ2 a3 b2 sin 2ax − ma3 b2 ẋ2 sin 2ax
2
− kab2 sin 2ax + mgab sin ax = 0 ,
I ϕ̈ + kL2 sin 2ϕ = 0 .
La condizione per esempio è:

2kL2
ϕ̇(0)2 > .
I
19. [1/7/2008 (ex)II] Un’asta AB di massa m e lunghezza 2L è sottoposta

ai seguenti vincoli:
• giace sul piano x3 = 0;
277
• il centro C appartiene alla curva
x2 = a cos bx1 , x3 = 0 .
L’asta è sottoposta alle seguenti forze:
• la forza peso, diretta nel verso positivo dell’asse x2 ;
• le due forze elastiche

−−→ −−→
F A = −kA1 A , F B = −kB1 B ,
ove A1 [rispettivamente B1 ] è la proiezione di A [rispettivamente di B]

sull’asse x1 .
Qui a, b, k sono costanti positive.
1. Scrivere le equazioni di Lagrange;
2. dare una condizione sui dati iniziali perché l’asta nel suo moto compia
una rotazione completa.
R. Le equazioni di Lagrange sono:
1
mẍ(1 + a2 b2 sin2 bx) + mẋ2 a2 b3 sin 2bx − ma2 b3 ẋ2 sin 2bx
2
2
− ka b sin 2bx + mgab sin bx = 0 ,
I ϕ̈ + kL2 sin 2ϕ = 0 .
La condizione per esempio è:

2kL2
ϕ̇(0)2 > .
I
20. [12/9/2008 (ex)I] Un’asta rigida AB di massa m e lunghezza L è vin-

colata ad avere l’estremo A nell’origine O del sistema di riferimento fisso
(O, ei ).
All’estremo B è applicata la forza
F = −kx1 e3 ,
con k > 0 costante.

Le condizioni iniziali sono tali che al tempo t = 0
−−→ L L v0 v0
OB = √ e1 − √ e2 , v B = √ e1 + √ e2 .
2 2 2 2
Scrivere le equazioni di Lagrange e ricavare un integrale primo del moto.
Soluzione
278
A) Scegliamo le due coordinate lagrangiane
ϕ ∈ (−π, π) , θ ∈ (0, π) ,
tali che AB sia parametrizzata da
X l (ϕ, θ; λ(s)) = s cos ϕ sin θe1 + s sin ϕ sin θe2 + s cos θe3 ,
con 0 ≤ s ≤ L.
La velocità v l quindi è
∂ Xl ∂ Xl
v l = ϕ̇ + θ̇ ,
∂ϕ ∂θ
con
∂ Xl
= −s sin ϕ sin θe1 + s cos ϕ sin θe2 ,
∂ϕ
∂ Xl
= s cos ϕ cos θe1 + s sin ϕ cos θe2 − s sin θe3 .
∂θ
Dunque l’energia cinetica è
1 Lm 2 2 2 mL2 2 2
Z
Tl = s (ϕ̇ sin θ + θ̇2 ) ds = (ϕ̇ sin θ + θ̇2 ) .
2 0 L 6
∂ X lB ∂ X lB
F· = 0, F· = kL2 cos ϕ sin2 θ .
∂ϕ ∂θ
Dunque si hanno le equazioni di Lagrange
mL2 d
(ϕ̇ sin2 θ) = 0 ,
3 dt
mL2 mL2 2
θ̈ − ϕ̇ sin 2θ = kL2 cos ϕ sin2 θ .
3 6
B) All’istante iniziale si ha
π π v0
ϕ(0) = − , θ(0) = , ϕ̇ = , θ̇(0) = 0 .
4 2 L
Dalla prima delle equazioni di Lagrange si ottiene dunque
v0
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = ϕ̇(0) sin2 θ(0) = , t > 0.
L
mL2 d
(ϕ̇ sin2 θ) = 0 ,
3 dt
mL2 mL2 2
θ̈ − ϕ̇ sin 2θ = kL2 cos ϕ sin2 θ .
3 6
Integrale primo:
v0
ϕ̇ sin2 θ = .
L
279

curva
x1 = R cos ϕ ,
R
x2 = √ sin ϕ ,
2 −π ≤ ϕ ≤ π.
R
x3 = √ sin ϕ ,
2
ove R > 0 è costante.
Il punto è soggetto alla forza elastica
−
−→
F = −kCP ,
ove k > 0 è costante, e

−−→
OC = Re3 ,
con O origine del sistema di riferimento fisso.
Il punto è anche soggetto alla forza peso diretta come −e3 .
• Trovare i punti di equilibrio e discuterne la stabilità.
Soluzione
A) Usiamo il formalismo lagrangiano; scegliamo la coordinata ϕ come coordinata
lagrangiana in
−π < ϕ < π .
In questo modo si ha
1 1
v l = Rϕ̇ − sin ϕ, √ cos ϕ, √ cos ϕ ,
2 2
e anche
k −−→ 2 1 1
U l (ϕ) = − CP − mgx3 = −kR2 1 − √ sin ϕ − √ mgR sin ϕ .
2 2 2
Perciò
1 1 1
L= mR2 ϕ̇2 − kR2 1 − √ sin ϕ − √ mgR sin ϕ .
2 2 2
L’equazione di moto dunque sarà
k 1 g
ϕ̈ = √ cos ϕ − √ cos ϕ .
m 2 R 2
B) Il potenziale si può scrivere come
R
U l (ϕ) = costante + √ (kR − mg) sin ϕ .
2
280
Quindi ha un massimo isolato in ϕ = π/2 e un minimo isolato in ϕ = −π/2 se

kR > mg ,
e viceversa se vale la disuguaglianza opposta.
Se
kR = mg ,
tutte le posizioni sono di equilibrio (instabile).
R.
k 1 g
ϕ̈ = √ cos ϕ − √ cos ϕ .
m 2 R 2
π π
ϕ= stabile, ϕ=− instabile, se kR > mg;
2 2
π π
ϕ= instabile, ϕ=− stabile, se kR < mg;
2 2
tutte le posizioni sono di equilibrio instabile se kR = mg.
22. [12/9/2008 (ex)II] Un’asta rigida AB di massa m e lunghezza 2L è

vincolata ad avere il centro C nell’origine O del sistema di riferimento fisso
(O, ei ).
All’estremo B è applicata la forza
F = −kx2 e3 ,
con k > 0 costante.

Le condizioni iniziali sono tali che al tempo t = 0
−−→ L L
OB = √ e1 − √ e2 , vB = 0 .
2 2
Scrivere le equazioni di Lagrange e ricavare un integrale primo del moto.
mL2 d
(ϕ̇ sin2 θ) = 0 ,
3 dt
mL2 mL2 2
θ̈ − ϕ̇ sin 2θ = kL2 sin ϕ sin2 θ .
3 6
Integrale primo:
ϕ̇ = 0 .

curva
x1 = R cos ϕ ,
R
x2 = √ sin ϕ ,
2 −π ≤ ϕ ≤ π.
R
x3 = √ sin ϕ ,
2
281
ove R > 0 è costante.

Il punto è soggetto alla forza
−−→
F = kCP ,
ove k > 0 è costante, e

−−→
OC = −Re3 ,
con O origine del sistema di riferimento fisso.
Il punto è anche soggetto alla forza peso diretta come −e3 .
• Trovare i punti di equilibrio e discuterne la stabilità.
R.
k 1 g
ϕ̈ = √ cos ϕ − √ cos ϕ .
m 2 R 2
π π
ϕ= stabile, ϕ=− instabile, se kR > mg;
2 2
π π
ϕ= instabile, ϕ=− stabile, se kR < mg;
2 2
tutte le posizioni sono di equilibrio instabile se kR = mg.
24. [12/6/2009 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato alla curva
x21 x22
x3 = 0 , + 2 = 1,
a2 b
−→
F P = −kAP ,
ove
−→
OA = Re3 .
Qui a, b, R, k sono costanti positive, con a > b.
Si determinino l’equazione di moto del punto, e le posizioni di equilibrio.
Soluzione
A) Usiamo come coordinata lagrangiana l’angolo ϕ ∈ (−π, π) tale che la posizione
del punto sia data da
X l (ϕ) = a cos ϕe1 + b sin ϕe2 .
L’energia cinetica dunque è
1
T l (ϕ, ϕ̇) = mϕ̇2 (a2 sin2 ϕ + b2 cos2 ϕ) .
2
Il potenziale della forza elastica è
k
U l (ϕ) = − (a2 cos2 ϕ + b2 sin2 ϕ + R2 ) ,
2
282
per cui la lagrangiana è

1 k
L= mϕ̇2 (a2 sin2 ϕ + b2 cos2 ϕ) − (a2 cos2 ϕ + b2 sin2 ϕ + R2 ) .
2 2
L’equazione di Lagrange sarà perciò
d 1 k
mϕ̇(a2 sin2 ϕ + b2 cos2 ϕ) − mϕ̇2 (a2 − b2 ) sin 2ϕ − (a2 − b2 ) sin 2ϕ = 0 .
dt 2 2
B) All’equilibrio, cioè per ϕ ≡ ϕ0 , si deve avere
k
− (a2 − b2 ) sin 2ϕ = 0 ,
2
cioè una tra le
π
ϕ0 = ± , ϕ0 = 0 , ϕ0 = π .
2
La soluzione ϕ0 = π in effetti è fuori dell’aperto di variazione Q della coordinata
lagrangiana, ma la si trova scegliendo invece Q = (0,2π): i calcoli restano invariati.
R.
1
mϕ̈(a2 sin2 ϕ + b2 cos2 ϕ) + (mϕ̇2 − k)(a2 − b2 ) sin 2ϕ = 0 ,
2
π
ϕ0 = ± , ϕ0 = 0 , ϕ0 = π .
2
25. [12/6/2009 (ex)II] Un punto P di massa m è vincolato alla curva

x21 x22
x3 = 0 , + 2 = 1,
a2 b
−→
F P = kAP ,
ove
−→
OA = −Re3 ,
e al peso
F peso = −mge3 .
Qui a, b, R, k sono costanti positive, con a > b.
Si determinino l’equazione di moto del punto, e le posizioni di equilibrio.
R.
1
mϕ̈(a2 sin2 ϕ + b2 cos2 ϕ) + (mϕ̇2 + k)(a2 − b2 ) sin 2ϕ = 0 ,
2
π
ϕ0 = ± , ϕ0 = 0 , ϕ0 = π .
2
26. [15/7/2009 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato al cilindro
x21 + x22 = R2 .
283
Sul punto P agisce il peso

−mge3 .
Le condizioni iniziali del moto sono
−−→
OP (0) = Re1 , v(0) = v0 e2 .
1. Scrivere le equazioni di Lagrange del moto.

−−→
2. Dare una condizione su v0 perché risulti OP (t) ortogonale a e1 prima
che x3P (t) = −R.
Soluzione
1) Il punto ha due gradi di libertà. Scegliamo come coordinate lagrangiane
z = x3P ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OP = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 + ze3 .
Allora
1 1
Tl = m|v|2 = m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) ,
2 2
e
U l = −mgx3 (z, ϕ) = −mgz .
Dunque
1
L(z, ϕ) = m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) − mgz ,
2
mR2 ϕ̈ = 0 ,
mz̈ + mg = 0 .
2) La soluzione corrispondente ai dati iniziali assegnati, ossia a

v0
ϕ(0) = 0 , ϕ̇(0) = , z(0) = 0 , ż(0) = 0 ,
R
è
v0 g
ϕ(t) = t, z(t) = − t2 .
R 2
Dunque vogliamo che il primo t̄ tale che
|v0 | π
|ϕ(t̄)| = t̄ = ,
R 2
soddisfi
g
z(t̄) = − t̄2 ≥ −R .
2
Questo significa
g πR 2
≤ R.
2 2|v0 |
284
R.
1) mR2 ϕ̈ = 0 , mz̈ + mg = 0 .
g 2
2) v02 ≥ π R.
8
27. [15/7/2009 (ex)II] Un punto P di massa m è vincolato al cilindro
x21 + x22 = R2 .
Sul punto P agisce il peso

−mge3 .
Le condizioni iniziali del moto sono
−−→
OP (0) = −Re1 , v(0) = −v0 e2 .
1. Scrivere le equazioni di Lagrange del moto.

−−→
2. Dare una condizione su v0 perché OP (t) ritorni ortogonale a e2 (per
un tempo positivo t) con x3P (t) > −R.
R.
1) mR2 ϕ̈ = 0 , mz̈ + mg = 0 .
g
2) v02 ≥ π 2 R .
2
28. [11/9/2009 (ex)I] Un corpo rigido è formato da un disco omogeneo di

massa M e raggio R, e da un punto P di massa m solidale al disco, fissato
al bordo del disco.
Il rigido è vincolato a ruotare intorno all’asse x1 del sistema di riferimento
fisso (O, xi ). Tale asse si mantiene perpendicolare al disco nel suo centro C,
che è a sua volta fissato nell’origine O.
La forza peso è diretta nel verso negativo dell’asse x3 . Sul rigido agisce anche
la forza elastica
−→
F P = −kAP ,
applicata in P , ove A è tale che
−→
OA = Le2 .
Qui k, L, R sono costanti positive.
• Scrivere le equazioni di moto del rigido.
• Trovare le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
285
Soluzione
A) Visto che il rigido è vincolato a ruotare intorno a un asse fisso, ha un solo grado
di libertà. Introduciamo come coordinata lagrangiana l’angolo ϕ ∈ (−π, π) tale che
−−→
OP = R cos ϕe2 + R sin ϕe3 .
L’energia cinetica del rigido è data da

1 2 1
T l = Tdisco
l l
+ Tpunto = I ϕ̇ + mR2 ϕ̇2 .
2 2
Entrambe le forze applicate sono conservative; il potenziale della forza elastica è
k −→ 2 k
Uell = − AP = − [(L − R cos ϕ)2 + R2 sin2 ϕ]
2 2
k 2
= [L + R2 − 2LR cos ϕ] .
2
Prendendo poi come livello zero per il potenziale gravitazionale x3 = 0, si ha
l
Upeso l
= Upeso;disco l
+ Upeso;P l
= Upeso;P = −mgR sin ϕ .
Dunque la lagrangiana del sistema è

1 2 1
L= I ϕ̇ + mR2 ϕ̇2 + kLR cos ϕ − mgR sin ϕ ,
2 2
e l’equazione di Lagrange è
(I + mR2 )ϕ̈ = −kLR sin ϕ − mgR cos ϕ .
B) Le posizioni di equilibrio corrispondono a
dU l
= −kLR sin ϕ − mgR cos ϕ = 0 ,
dϕ
ossia a
mg
tg ϕ = − ,
kL
che ha come soluzioni
mg π π
ϕ0 = − arctg ∈ − ,0 , ϕ1 = ϕ0 + π ∈ ,π .
kL 2 2
Per studiare la stabilità calcoliamo
d2 U l
= −kLR cos ϕ + mgR sin ϕ .
dϕ2
Dunque
d2 U l d2 U l
(ϕ0 ) < 0 , (ϕ1 ) > 0 ,
dϕ2 dϕ2
e quindi ϕ0 è un punto di massimo isolato, e perciò è stabile; invece ϕ1 è un punto
di minimo isolato, e perciò è instabile.
286
R.
(I + mR2 )ϕ̈ = −kLR sin ϕ − mgR cos ϕ .
mg π
ϕ0 = − arctg ∈ − ,0 , stabile;
kL
π 2
ϕ1 = ϕ0 + π ∈ ,π , instabile.
2
29. [11/9/2009 (ex)II] Un corpo rigido è formato da un disco omogeneo di

massa M e raggio R, e da un punto P di massa m solidale al disco, fissato
al bordo del disco.
Il rigido è vincolato a ruotare intorno all’asse x1 del sistema di riferimento
fisso (O, xi ). Tale asse si mantiene perpendicolare al disco nel suo centro C,
che è a sua volta fissato nell’origine O.
La forza peso è diretta nel verso negativo dell’asse x3 . Sul rigido agisce anche
la forza elastica
−→
F A = −kAQ ,
ove Q è il punto solidale con il rigido tale che
−−→ −−→
CP = −CQ ,
e A è tale che
−→
OA = Le2 .
Qui k, L, R sono costanti positive.
• Scrivere le equazioni di moto del rigido.

R.
(I + mR2 )ϕ̈ = kLR sin ϕ − mgR cos ϕ .
mg π
ϕ0 = arctg ∈ 0, , instabile;
kL 2
π
ϕ1 = ϕ0 − π ∈ − π, − , stabile.
2

• ad avere l’estremo A sulla curva
x2 = β cos(αx1 ) , x3 = 0 .
Qui α, β > 0 sono costanti.
287
L’asta è soggetta alla forza peso diretta secondo il verso negativo dell’asse
x2 .
Scrivere la lagrangiana dell’asta.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane
x = x1A ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
AB = 2L cos ϕe1 + 2L sin ϕe2 .
Perciò il punto generico P dell’asta è dato da
−−→ −→ −→
OP = OA + AP = xe1 + β cos(αx1 )e2 + s cos ϕe1 + s sin ϕe2 ,
0 ≤ s ≤ 2L, e la sua velocità è data da
v = (ẋ − sϕ̇ sin ϕ)e1 + (−αβ ẋ sin(αx) + sϕ̇ cos ϕ)e2 .
Pertanto
1 m 2L 2
Z
Tl = (ẋ −2sẋϕ̇ sin ϕ+s2 ϕ̇2 +α2 β 2 ẋ2 sin2 (αx)−2αβ ẋϕ̇s sin(αx) cos ϕ) ds
2 2L 0
m 2mL2 2
= (1 + α2 β 2 sin2 (αx))ẋ2 − mL(sin ϕ + αβ sin(αx) cos ϕ)ẋϕ̇ + ϕ̇ .
2 3
Il potenziale della forza peso è
U l = −mgx2C = −mg(β cos(αx) + L sin ϕ) .
R.
m 2mL2 2
L= (1 + α2 β 2 sin2 (αx))ẋ2 − mL(sin ϕ + αβ sin(αx) cos ϕ)ẋϕ̇ + ϕ̇
2 3
− mg(β cos(αx) + L sin ϕ) .
• ad avere il centro C sulla curva
x2 = β cos(αx1 ) , x3 = 0 .
Qui α, β > 0 sono costanti.
L’asta è soggetta alla forza peso diretta secondo il verso negativo dell’asse
x2 .
Scrivere la lagrangiana dell’asta.
288
R.
m mL2 2
L= (1 + α2 β 2 sin2 (αx))ẋ2 + ϕ̇ − mgβ cos(αx) .
2 6

superficie
x3 = α sin(βx1 ) + γx22 ,
ove α, β, γ sono costanti positive.
Il punto è soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse x3 .
Il punto parte con velocità iniziale nulla nella posizione
−−→
OP (0) = 0 .
Qui (O, ei ) denota il sistema fisso, con coordinate (xi ).

Scrivere le equazioni di moto del punto, e dedurne che il moto è piano.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane x = x1 , y = x2 ∈ R.
Allora
v = ẋe1 + ẏe2 + [αβ ẋ cos(βx) + 2γy ẏ]e3 ,
e
U l (x, y) = −mg[α sin(βx) + γy 2 ] .
Quindi la lagrangiana è
1
L= m [1 + α2 β 2 cos2 (βx)]ẋ2 + (1 + 4γ 2 y 2 )ẏ 2 + 4αβγ ẋẏy cos(βx)
2
− mg[α sin(βx) + γy 2 ] .
Le equazioni di moto dunque sono
d 1
m [1 + α2 β 2 cos2 (βx)]ẋ + 2αβγ ẏy cos(βx) + mα2 β 3 sin(2βx)ẋ2

dt 2
+ 2mαβ 2 γ ẋẏy sin(βx) + mgαβ cos(βx) = 0 ,
d
m (1 + 4γ 2 y 2 )ẏ + 2αβγ ẋy cos(βx) − 4mγ 2 y ẏ 2

dt
− 2mαβγ ẋẏ cos(βx) + 2mgγy = 0 .
Si vede (usando il teorema di unicità) che la soluzione è tale che y = 0, quindi il

moto avviene sul piano x2 = 0.
R.
d 1

dt 2
289
d

dt

superficie
x3 = α sin(βx1 ) + γx22 ,
ove α, β, γ sono costanti positive.
Il punto è soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse x3 .
Il punto parte con velocità iniziale nulla nella posizione
−−→ π 1 1
OP (0) = − e1 + e2 + − α e3 .
2β γ γ
Qui (O, ei ) denota il sistema fisso, con coordinate (xi ).

Scrivere le equazioni di moto del punto, e dedurne che il moto è piano.
R.
d 1

dt 2
d

dt
34. [9/4/2010 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato alla sfera
x21 + x22 + x23 = R2 .
Il punto è soggetto alla forza peso diretta nel verso negativo dell’asse x3 e
alla forza
F = αx1 e2 .
Qui α, R > 0 sono costanti, e (O, xi ) denota il sistema di riferimento fisso.
Scrivere le equazioni di Lagrange per il moto.
Soluzione
Si noti che F non è conservativa, dunque non si può usare la funzione lagrangiana.
Scegliamo le coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (0, π) in modo che
x1 = R cos ϕ sin θ ,
x2 = R sin ϕ sin θ ,
x3 = R cos θ .
290
Dunque
v P = R[(−ϕ̇ sin ϕ sin θ + θ̇ cos ϕ cos θ)e1

+ (ϕ̇ cos ϕ sin θ + θ̇ sin ϕ cos θ)e2 − θ̇ sin θe3 ] .
Quindi
1
Tl = mR2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) .
2
Le componenti lagrangiane delle forze sono date, secondo la loro definizione, da:
∂ Xl
Qϕ = (−mge3 + αx1 e2 ) · = −mg · 0 + αx1 R cos ϕ sin θ
∂ϕ
= αx1 R cos ϕ sin θ ,
e da:
∂ Xl
Qθ = (−mge3 + αx1 e2 ) · = mgR sin θ + αx1 R sin ϕ cos θ .
∂θ
R.
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = αx1 R cos ϕ sin θ ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 sin 2θ = mgR sin θ + αx1 R sin ϕ cos θ .
dt 2
35. [20/1/2014 (ex)I] Un punto materiale P di massa M è vincolato al

cilindro
x21 + x22 = R2 .
Sul punto agisce il peso diretto nel verso negativo dell’asse x3 . Il punto parte
dalla posizione (R,0,0), con velocità iniziale v(0) tale che
v(0) · e2 > 0 , v(0) · e3 > 0 .
Dare una condizione su v(0) che garantisca che nell’istante in cui il punto
raggiunge la sua massima quota x3 esso si trovi sulla retta
x1 = −R , x2 = 0 .
Soluzione
Introduciamo le coordinate lagrangiane
π 3π
z = x3P ∈ R , ϕ∈ − , ,
2 2
tali che se O è l’origine del sistema di riferimento
−−→
OP = (R cos ϕ, R sin ϕ, z) .
Dunque la velocità di P è data da
v = (−Rϕ̇ sin ϕ, Rϕ̇ cos ϕ, ż) .
291
Il potenziale lagrangiano invece è
U l (z, ϕ) = −mgz .
Dunque la lagrangiana è data da

1
L= m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) − mgz ,
2
per cui le equazioni di Lagrange sono
mR2 ϕ̈ = 0 ,
mz̈ + mg = 0 .
Usando i dati del problema indichiamo le condizioni iniziali con
z(0) = 0 , ϕ(0) = 0 , ż(0) = ż0 > 0 , ϕ̇(0) = ϕ̇0 > 0 .
A questo punto le equazioni di Lagrange si integrano immediatamente ottenendo

1
z(t) = ż0 t − gt2 , ϕ(t) = ϕ̇0 t .
2
L’istante in cui P raggiunge la quota massima è pertanto
ż0
t̄ = ,
g
e quindi in tale istante deve valere secondo la richiesta del problema
ϕ̇0 ż0
π = ϕ(t̄) = ϕ̇0 t̄ = .
g
R.
πRg
v(0) = e2 + λe3 , λ > 0.
λ
36. [20/1/2014 (ex)II] Un punto materiale P di massa M è vincolato al

cilindro
x21 + x22 = R2 .
−−→
F = −kOP ,
ove k > 0 è costante e O è l’origine del sistema di riferimento.

Il punto parte dalla posizione (R,0,0), con velocità iniziale v(0) tale che
v(0) · e2 > 0 , v(0) · e3 > 0 .
Dare una condizione su v(0) che garantisca che nell’istante in cui il punto
raggiunge la sua massima quota x3 esso si trovi sulla retta
x1 = −R , x2 = 0 .
292
Soluzione
π 3π
z = x3P ∈ R , ϕ∈ − , ,
2 2
tali che se O è l’origine del sistema di riferimento
−−→
OP = (R cos ϕ, R sin ϕ, z) .
Dunque la velocità di P è data da
v = (−Rϕ̇ sin ϕ, Rϕ̇ cos ϕ, ż) .
Il potenziale lagrangiano invece è

k
U l (z, ϕ) = − (R2 + z 2 ) .
2
Dunque la lagrangiana è data da
1 k
L= m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) − (R2 + z 2 ) ,
2 2
per cui le equazioni di Lagrange sono
mR2 ϕ̈ = 0 ,
mz̈ + kz = 0 .
Usando i dati del problema indichiamo le condizioni iniziali con
z(0) = 0 , ϕ(0) = 0 , ż(0) = ż0 > 0 , ϕ̇(0) = ϕ̇0 > 0 .
Le equazioni di Lagrange si integrano esattamente ottenendo

r
ż0 k
ϕ(t) = ϕ̇0 t , z(t) = sin(ωt) , ω := .
ω m
La massima quota ż0 /ω viene raggiunta nell’istante
π
t̄ = ,
2ω
in cui dobbiamo pertanto imporre
ϕ(t̄) = ϕ̇0 t̄ = π .
R. r
k
v(0) = 2R e2 + µe3 , µ > 0.
m
37. [17/2/2014 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato a

muoversi su una sfera di raggio R con centro nell’origine O del sistema di
riferimento fisso. Su di esso non sono applicate forze.
293
Si mostri che, a parte il caso della quiete, la traiettoria è sempre una circon-
ferenza di raggio R, indicandone la dipendenza dalle condizioni iniziali del
moto.
Soluzione
Possiamo scegliere come rappresentazione lagrangiana del moto
X l (ϕ, θ) = R cos ϕ sin θu1 + R sin ϕ sin θu2 + R cos θu3 ,
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (0, π), ove la terna ortonormale fissa (uh ) è stata scelta proprio
in modo tale che, intanto, valga
−−→ π
OP (0) = X l 0, = Ru1 .
2
Dunque
v P (0) = Rϕ̇(0)u2 − Rθ̇(0)u3 ,
e scegliamo ora
|v P (0)| v P (0)
ϕ̇(0) = 0 , θ̇(0) = − , u3 = ,
R |v P (0)|
se v P (0) 6= 0; altrimenti u3 e perciò u2 restano arbitrari.

L’energia cinetica è data da
1
Tl = mR2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) .
2
Dunque le equazioni di Lagrange sono
d
(ϕ̇ sin θ) = 0 ,
dt
d θ̇
− ϕ̇2 sin θ cos θ = 0 ,
dt
π |v P (0)|
ϕ(0) = 0 , θ(0) = , ϕ̇(0) = 0 , θ̇(0) = − .
2 R
Dunque è facile vedere che il sistema di Lagrange è risolto da
π
(ϕ(t), θ(t)) = 0, θ̇(0)t + .
2
R. Il moto avviene sulla circonferenza massima che passa per la posizione iniziale
ed è tangente alla velocità iniziale, se questa non è nulla. Altrimenti il moto è la
quiete.
38. [17/2/2014 (ex)I] Un disco D di centro C, massa M e raggio R è

vincolato a giacere sul piano x3 = 0. Qui (O, (xh )) è il sistema di riferimento
fisso. Su di esso agisce una distribuzione di forze
−−→
dF (P ) = λCP × e3 dµ , P ∈ D,
294
ove dµ rappresenta la misura di superficie sul disco, e λ > 0 è costante.

Scrivere le equazioni di Lagrange del disco.
Soluzione
Il rigido ha tre gradi di libertà; scegliamo in corrispondenza le tre coordinate
lagrangiane
x = x1C ∈ R , y = x2C ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
ove ϕ è tale che
−→
CA = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 ,
e A è un punto solidale con il disco sul suo bordo. L’energia cinetica del disco può
essere trovata con il teorema di König:
1 1
M |v C |2 + σω · ω ,
T =
2 2
ove ω è la velocità angolare del disco e σ il suo tensore d’inerzia in C. Dunque
1 1
Tl =M (ẋ2 + ẏ 2 ) + (2I)ϕ̇2 ,
2 2
se I indica il momento d’inerzia diametrale del disco.
Dobbiamo poi calcolare le componenti lagrangiane delle forze. Si ha la parametriz-
zazione lagrangiana
X l (x, y, ϕ; s, θ) = xe1 + ye2 + s cos(ϕ + θ)e1 + s sin(ϕ + θ)e2 ,
ove s ∈ [0, R] e θ ∈ [0,2π) sono due parametri geometrici del disco; in pratica s è
−→
la distanza dal centro e θ un’anomalia polare solidale che ha CA come semiretta di
riferimento.
Calcoliamo intanto
−−→
CP × e3 = −s cos(ϕ + θ)e2 + s sin(ϕ + θ)e1 .
Poi si ha per definizione di componenti lagrangiane delle forze:
R 2π
∂ Xl −−→
ZZ Z Z
Qx = dF · =λ CP × e3 · e1 s ds dθ
D ∂x 0 0
Z R Z 2π
=λ s2 sin(ϕ + θ) ds dθ = 0 .
0 0
Analogamente Qy = 0. Infine
R 2π
∂ Xl
ZZ Z Z
Qϕ = dF · =λ [− cos(ϕ+θ)e2 +sin(ϕ+θ)e1 ]·[− sin(ϕ+θ)e1 +cos(ϕ+θ)e2 ]s3 ds dθ
D ∂ϕ 0 0
R 2π
R4
Z Z
=λ s3 ds (−1) dθ = −2πλ .
0 0 4
R.
M ẍ = 0 ,
M ÿ = 0 ,
R4
2I ϕ̈ = −πλ .
2
295
39. [17/2/2014 (ex)II] Un disco D di centro C, massa M e raggio R è

vincolato a giacere sul piano x3 = 0. Qui (O, (xh )) è il sistema di riferimento
fisso. Su di esso agisce una distribuzione di forze
−−→ −−
→
dF (P ) = λ|CP |e3 × CP dµ , P ∈ D,
ove dµ rappresenta la misura di superficie sul disco, e λ > 0 è costante.

Scrivere le equazioni di Lagrange del disco.
R.
M ẍ = 0 ,
M ÿ = 0 ,
R5
I ϕ̈ = πλ .
5

superficie S ottenuta ruotando la parabola
x2 = L + αx23 , x3 ∈ R ,
intorno all’asse x3 . Qui L e α sono costanti positive.

Su di esso agisce il peso
−mge3 .
Si assuma che il moto avvenga tutto o sulla parte di S ove x3 > 0 o su quella
ove x3 < 0.
• Si scrivano le equazioni di moto di P .
• Si dica se sono possibili moti in cui P si mantiene a distanza fissa

dall’asse x3 , e li si descriva qualitativamente.
Soluzione
La superficie S ha equazione
q
x21 + x22 = L + αx23 , x3 ∈ R .
Scegliamo come coordinate lagrangiane quelle polari della proiezione di P su x3 = 0,

cosicché √
−−→ r−L
OP = r cos ϕu1 + r sin ϕu2 ± u3 ,
α
ove r ∈ (L, +∞), ϕ ∈ (0,2π). Qui e di seguito usiamo la convenzione per cui nei
simboli ± e ∓ il segno superiore corrisponde alla parte di S ove x3 > 0, quello
inferiore alla parte ove x3 < 0.
296
Quindi con calcoli immediati

1
|v P |2 = ṙ2 1 + + r2 ϕ̇2 ,
4α(r − L)
e √
r−L
U = −mgx3 = ∓mg √ ,
α
e quindi la lagrangiana è
√
1 h 2 1
2 2
i r−L
L = m ṙ 1 + + r ϕ̇ ∓ mg √ .
2 4α(r − L) α
Le equazioni di Lagrange sono
dh 1 i h 1 i
mṙ 1 + − m rϕ̇2 ∓ g p = 0,
dt 4α(r − L) 2 α(r − L)
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
Quindi in un moto in cui r = r0 > 0 costante, si deve avere anche ϕ̇ = ϕ̇0 costante
e
g 1
ϕ̇20 = ± √ √ ,
2 α r0 r0 − L
il che è possibile solo se il moto avviene sulla falda superiore di S.
R.
dh 1 i h 1 i
mṙ 1 + − m rϕ̇2 ∓ g p = 0,
dt 4α(r − L) 2 α(r − L)
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
I moti con r = r0 costante possono avvenire solo su x3 > 0 e sono moti circolari
uniformi con
g 1
ϕ̇20 = √ √ .
2 α r0 r0 − L
41. [17/7/2014 (ex)I] Due aste AB e CD di uguale lunghezza 2L e massa

M sono vincolate a giacere nel piano x3 = 0 e ad avere ciascuna il centro in
un punto fisso del piano x3 = 0, ossia rispettivamente
−−→ −−→
OP1 = 0 , OP2 = Re1 ,
ove P1 [P2 ] è il centro di AB [CD] e R > 4L. Qui S = (O, (ei )) è il sistema
di riferimento fisso, e le (xi ) sono le coordinate in tale sistema.
Gli estremi A e C si attraggono con forza elastica
−→
F A = kAC = −F C ,
con k > 0.
297
Ricavare le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.

Soluzione
π 3 π 3
ϕ ∈ − , π ,θ ∈ − , π ,
2 2 2 2
tali che
−−→ −−→
AB = 2L cos ϕe1 + 2L sin ϕe2 , CD = 2L cos θe1 + 2L sin θe2 .
Dunque
−→
AC = (R − L cos θ + L cos ϕ)e1 + (−L sin θ + L sin ϕ)e2 .
Quindi il potenziale elastico è
k
U l = − [R2 + 2L2 − 2L2 cos(θ − ϕ) + 2RL(cos ϕ − cos θ)] .
2
Le equazioni che danno l’equilibrio sono pertanto
∂Ul
= L2 k sin(θ − ϕ) + RLk sin ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −L2 k sin(θ − ϕ) − RLk sin θ = 0 .
∂θ
Pertanto all’equilibrio si ha
sin ϕ = sin θ ,
il che implica uno dei due casi
A) θ = ϕ , B) θ = π − ϕ .
Nel caso i) si ha
sin(θ − ϕ) = sin 0 = 0 ⇒ sin ϕ = 0 ⇒ ϕ ∈ {0, π} .
Nel caso ii) si ha invece
sin(θ − ϕ) = sin(π − 2ϕ) = sin(2ϕ) ,
Usando la prima delle due equazioni sopra si ottiene perciò
2L sin ϕ cos ϕ + R sin ϕ = 0 ,
il che implica l’alternativa
sin ϕ = 0 ⇒ (ϕ, θ) ∈ {(0, π), (π,0)} ,
oppure
R
sin ϕ 6= 0 ⇒ cos ϕ = − < −2 ,
2L
che è impossibile.
Concludendo le posizioni (ϕ, θ) di equilibrio sono date da
(0,0 , (π, π) , (0, π) , (π,0) .
298
Calcoliamo le componenti della matrice hessiana

∂2U l
= −L2 k cos(θ − ϕ) + RLk cos ϕ ,
∂ϕ2
∂2U l
= L2 k cos(θ − ϕ) ,
∂ϕ∂θ
∂Ul
θ = −L2 k cos(θ − ϕ) − RLk cos θ .
∂θ
Si vede facilmente che in (0,0) e in (π, π) la matrice hessiana è indefinita, mentre
in (0, π) è definita positiva. Infine in (π,0) è definita negativa.
R. Le posizioni di equilibrio sono: (0,0), (π, π), (0, π) (instabili), e (π,0) (stabile).
42. [13/1/2015 (ex)I] Una circonferenza materiale γ1 di massa M e raggio R

è vincolata a giacere sul piano verticale x3 = 0, con il centro coincidente con
l’origine O del sistema di riferimento fisso. Qui le xi indicano le coordinate
in tale sistema.
Una seconda circonferenza γ2 di centro C, raggio r < R e massa m è vincolata
a rotolare senza strisciare su γ1 , mantenendosi al suo interno e giacendo
anch’essa sul piano x3 = 0.
Il peso è diretto come −e2 .
Si determinino le velocità angolari delle due circonferenze e si scrivano le
equazioni di Lagrange del sistema.
[Si scelgano come coordinate lagrangiane le anomalie polari θ di un punto A
solidale con γ1 e ϕ di C.]
Soluzione
Il sistema ha due gradi di libertà; scegliamo come coordinate lagrangiane θ ∈
(−π, π) e ϕ ∈ (−π, π) tali che
−→ −−→
OA = R cos θe1 + R sin θe2 , OC = ρ cos ϕe1 + ρ sin ϕe2 ,
ove A ∈ γ1 è un punto solidale con γ1 e ρ := R − r.

Indichiamo con B il punto in cui γ1 e γ2 si toccano in un istante t̄ fissato ad arbitrio.
Sia poi Bi , i = 1, 2 il punto solidale con γi tale che per t = t̄ si abbia Bi = B. Per
definizione di contatto senza strisciamento si deve avere in tale istante
v B1 = v B2 . (1)
Si noti che vale per ovvi motivi geometrici

−−→
OBi = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 , i = 1 ,2 ,
e dunque
−−→
v B1 = ω γ1 × OB1 = Rθ̇[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] .
Inoltre
−−→
v B2 = v C + ωγ2 × CB2 .
Si ha subito
−−→
v C = ρϕ̇[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] , CB2 = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 .
299
Dato che il moto della terna solidale con γ2 è una rotazione di asse e3 si avrà
ω γ 2 = ω 3 e3 .
Per determinare ω3 imponiamo la (1), ottenendo con i calcoli che essa è equivalente
a
R ρ
ω3 = θ̇ − ϕ̇ .
r r
Perciò l’energia cinetica del sistema è data da
1 1 R ρ 2 1
Tl = M R2 θ̇2 + mr2 θ̇ − ϕ̇ + mρ2 ϕ̇2 ,
2 2 r r 2
ove si è usato anche il teorema di König. Il potenziale della forza peso è
U l = −mgx2C = −mgρ sin ϕ .
R. R ρ
ω γ1 = θ̇e3 , ω γ2 = θ̇ − ϕ̇ e3 , ρ := R − r .
r r
dh R ρ i
M R2 θ̇ + mRr θ̇ − ϕ̇ = 0 ,
dt r r
dh R ρ 2
i
− mrρ θ̇ − ϕ̇ + mρ ϕ̇ + mgρ cos ϕ = 0 .
dt r r
43. [13/1/2015 (ex)II] Una circonferenza materiale γ1 di massa M e raggio R

è vincolata a giacere sul piano verticale x3 = 0, con il centro coincidente con
l’origine O del sistema di riferimento fisso. Qui le xi indicano le coordinate
in tale sistema.
Una seconda circonferenza γ2 di centro C, raggio r e massa m è vincolata
a rotolare senza strisciare su γ1 , mantenendosi al suo esterno e giacendo
anch’essa sul piano x3 = 0.
Il peso è diretto come −e2 .
Si determinino le velocità angolari delle due circonferenze e si scrivano le
equazioni di Lagrange del sistema.
[Si scelgano come coordinate lagrangiane le anomalie polari θ di un punto A
solidale con γ1 e ϕ di C.]
R. ρ R
ω γ1 = θ̇e3 , ω γ2 = ϕ̇ − θ̇ e3 , ρ := R + r .
r r
dh R ρ i
M R2 θ̇ + mRr θ̇ − ϕ̇ = 0 ,
dt r r
dh R ρ i
− mrρ θ̇ − ϕ̇ + mρ2 ϕ̇ + mgρ cos ϕ = 0 .
dt r r
300
44. [10/2/2015 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di raggio R e massa

M è vincolata a ruotare intorno al suo diametro AB che giace sull’asse x3
del sistema di riferimento fisso; i punti A e B sono fissi e solidali con γ. Un
punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su γ.
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema e dare una condizione sui
parametri M , m, R perché valga, se ω denota la velocità angolare della
circonferenza, che
1
|ω(0)| ≤ |ω(t)| ≤ 2|ω(0)| , t > 0,
2
per qualunque scelta delle condizioni iniziali.
Soluzione
A) Possiamo assumere che il centro della circonferenza sia nell’origine del sistema
di riferimento fisso (O, (eh )). Consideriamo la terna solidale con la circonferenza
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 , ,
u 3 = e3
in modo che u2 sia ortogonale al piano della circonferenza. Allora P avrà parame-
trizzazione lagrangiana
−−→
OP = R cos θu1 + R sin θu3 .
Qui ϕ, θ ∈ (−π, π). Dunque la velocità di P sarà
v = −Rθ̇ sin θu1 + Rϕ̇ cos θu2 + Rθ̇ cos θu3 .
Pertanto l’energia cinetica del sistema è

1 2 1
Tl = I ϕ̇ + mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) .
2 2
Qui I = M R2 /2 è il momento diametrale d’inerzia della circonferenza.
Si hanno le equazioni di Lagrange
d
[I ϕ̇ + mR2 ϕ̇ cos2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] + mR2 ϕ̇2 sin 2θ = 0 .
dt 2
B) Si hanno gli integrali primi dell’energia, ossia T l = costante, e
C
ϕ̇ = ,
I + mR2 cos2 θ
che segue subito dalla prima equazione di Lagrange. Qui C è una costante dipen-
dente dalle condizioni iniziali. Poiché
ω = ϕ̇e3 ,
301
si hanno le stime cercate se

1 1
2 min ≥ max ,
θ∈[−π,π] I + mR2 cos2 θ θ∈[−π,π] I + mR2 cos2 θ
ossia se
2 1
2
≥ .
I + mR I
R.
d
[I ϕ̇ + mR2 ϕ̇ cos2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] + mR2 ϕ̇2 sin 2θ = 0 ;
dt 2
M ≥ 2m .
45. [10/2/2015 (ex)II] Una circonferenza materiale γ di raggio r e massa

m è vincolata a ruotare intorno al suo diametro AB che giace sull’asse x2
del sistema di riferimento fisso; i punti A e B sono fissi e solidali con γ. Un
punto materiale P di massa M è vincolato a muoversi su γ.
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema e trovare due integrali primi
del moto.
R.
d
[I ϕ̇ + mR2 ϕ̇ cos2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] + mR2 ϕ̇2 sin 2θ = 0 ;
dt 2
1 2 1
Tl = I ϕ̇ + mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 cos2 θ) = C1 ,
2 2
C2
ϕ̇ = .
I + mR2 cos2 θ
46. [4/6/2015 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di massa M e raggio

R è vincolata ad avere un punto solidale A nell’origine O del sistema fisso
(O, (xi )), e a giacere sul piano x3 = 0.
Un punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi sulla circonferenza.
Sul sistema agisce la forza peso diretta come −e2 .
• Si scriva la lagrangiana del sistema.
• Si determinino gli eventuali punti di equilibrio e se ne studi la stabilità.
302
Soluzione
A) Sia AB il diametro di γ passante per A e sia DC il diametro a esso orto-
gonale. Sia G il centro della circonferenza. Scegliamo le coordinate lagrangiane
ϕ ∈ (−π/4,7π/4) e θ ∈ (−π, π) tali che
−−→ −−→
DC = 2R(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) , GP = R(cos(ϕ + θ)e1 + sin(ϕ + θ)e2 ) .
−−→ −−→
In questo modo θ è l’angolo tra DC e GP .
Dunque l’energia cinetica del sistema è data da
1 2 1
T = Tγ + TP = I ϕ̇ + m|v P |2 .
2 2
Poiché
−−→ −−→ −−→ −−→
OP = OG + GP , OG = R(sin ϕe1 − cos ϕe2 ) ,
si ha
v P = Rϕ̇(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + R(ϕ̇ + θ̇)(− sin(ϕ + θ)e1 + cos(ϕ + θ)e2 ) .
Perciò
|v P |2 = R2 [ϕ̇2 + (ϕ̇ + θ̇)2 − 2ϕ̇(ϕ̇ + θ̇) sin θ] .
Infine il potenziale è dato da
U = Uγ + UP = M gR cos ϕ − mgR(− cos ϕ + sin(ϕ + θ)) .
B) All’equilibrio si ha
∂U
= −M gR sin ϕ − mgR sin ϕ − mgR cos(ϕ + θ) = 0 ,
∂ϕ
∂U
= −mgR cos(ϕ + θ) = 0 .
∂θ
Dunque
sin ϕ = 0 ⇒ ϕ ∈ {0, π} ,
e n 3π π π 3π o
cos(ϕ + θ) = 0 ⇒ ϕ+θ ∈ − ,− , , .
2 2 2 2
Ne segue che le soluzioni (ϕ, θ) sono
π π π π
0, − , 0, , π, − , π, .
2 2 2 2
Valutiamo l’hessiana
∂2U
= −(M + m)gR cos ϕ + mgR sin(ϕ + θ) ,
∂ϕ2
∂2U
= mgR sin(ϕ + θ) ,
∂ϕ∂θ
∂2U
= mgR sin(ϕ + θ) .
∂θ2
303
Perciò si ha nei punti di equilibrio

π −(M + 2m)gR −mgR
D2 U 0, − = , definita negativa, equilibrio stabile;
2 −mgR −mgR
π
−M gR mgR
D2 U 0, = , indefinita, equilibrio instabile;
2 mgR mgR

π (M + m)gR mgR
D2 U π, − = , definita positiva, equilibrio instabile;
2 mgR mgR
π
M gR −mgR
D2 U π, = , indefinita, equilibrio instabile.
2 −mgR −mgR
R.
1 2 1
L= I ϕ̇ + mR2 [ϕ̇2 +(ϕ̇+θ̇)2 −2ϕ̇(ϕ̇+θ̇) sin θ]+M gR cos ϕ−mgR(− cos ϕ+sin(ϕ+θ)) .
2 2
I punti di equilibrio sono
π π π π
0, − , 0, , π, − , π, ,
2 2 2 2
di cui solo il primo è stabile.

giacere sul piano x3 = 0. Su di essa agisce la distribuzione di forze elastiche
−
−→
dF = −ksOP ds , P ∈ AB ,
ove k > 0 è costante, e s ∈ [0,2L] è l’ascissa di P su AB misurata a partire

da A. Qui (O, (ei )) è il sistema fisso di riferimento.
• Determinare le posizioni di equilibrio dell’asta.
Soluzione
A) Scegliamo le coordinate lagrangiane
π 7π
x ∈ R, y ∈ R, ϕ∈ − , ,
4 4
tali che
−→ −−→
OA = xe1 + ye2 , AB = 2L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
cosicché il moto del generico punto dell’asta è dato da
X = (x + s cos ϕ)e1 + (y + s sin ϕ)e2 .
L’energia cinetica è data per il teorema di König da

1 2 1
T = I ϕ̇ + M |v G |2 .
2 2
304
Dato che
−−→ −→ −→
OG = OA + AG = xe1 + ye2 + L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) ,
si ha
v G = (ẋ − Lϕ̇ sin ϕ)e1 + (ẏ + Lϕ̇ cos ϕ)e2 .
Dunque
1 2 1
T = I ϕ̇ + M [ẋ2 + ẏ 2 + L2 ϕ̇2 + 2Lϕ̇(ẏ cos ϕ − ẋ sin ϕ)] .
2 2
La componente lagrangiana delle forze è dovuta alla distribuzione dF assegnata.
In particolare le equazioni di moto sono
d ∂X 8
Z
[M ẋ − M Lϕ̇ sin ϕ] = Qx = − ksX · ds = −2kL2x − kL3 cos ϕ ,
dt ∂x 3
ZAB
d ∂X 8
[M ẏ + M Lϕ̇ cos ϕ] = Qy = − ksX · ds = −2kL2 y − kL3 sin ϕ ,
dt AB ∂y 3
d
[M L2 ϕ̇ + M L(ẏ cos ϕ − ẋ sin ϕ) + I ϕ̇] + M Lϕ̇(ẏ sin ϕ + ẋ cos ϕ)
dt
∂X 8
Z
= Qϕ = − ksX · ds = − kL3 (−x sin ϕ + y cos ϕ) .
AB ∂ϕ 3
B) L’equilibrio si ottiene se
ẋ = 0 , ẏ = 0 , ϕ̇ = 0 .
Dunque dalle equazioni di moto si hanno le equazioni dell’equilibrio

4
x + L cos ϕ = 0 ,
3
4
y + L sin ϕ = 0 ,
3
−x cos ϕ + y sin ϕ = 0 .
Si vede per sostituzione che la terza è sempre soddisfatta in conseguenza delle prime
due. Dunque le posizioni di equilbrio sono
4 4 π 7π
x = − L cos ϕ , y = − L sin ϕ , − <ϕ< .
3 3 4 4
R.
d 8
[M ẋ − M Lϕ̇ sin ϕ] = −2kL2x − kL3 cos ϕ ,
dt 3
d 8
[M ẏ + M Lϕ̇ cos ϕ] = −2kL2 y − kL3 sin ϕ ,
dt 3
d
dt
8
= − kL3 (−x sin ϕ + y cos ϕ) .
3
4 4 π 7π
x = − L cos ϕ , y = − L sin ϕ , − <ϕ< .
3 3 4 4
305
48. [4/6/2015 (ex)II] Una circonferenza materiale γ di massa m e raggio L

è vincolata ad avere un punto solidale B nel punto 2Le1 del sistema fisso
(O, (xi )), e a giacere sul piano x3 = 0.
Un punto materiale P di massa M è vincolato a muoversi sulla circonferenza.
Sul sistema agisce la forza peso diretta come −e2 .
• Si scriva la lagrangiana del sistema.
• Si determinino gli eventuali punti di equilibrio e se ne studi la stabilità.

R.
1 2 1
L= I ϕ̇ + M L2 [ϕ̇2 +(ϕ̇+θ̇)2 −2ϕ̇(ϕ̇+θ̇) sin θ]+mgL cos ϕ−mgL(− cos ϕ+sin(ϕ+θ)) .
2 2
I punti di equilibrio sono
π π π π
0, − , 0, , π, − , π, ,
2 2 2 2
di cui solo il primo è stabile.
49. [4/6/2015 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa M è vincolata

a giacere sul piano x1 = 0. Su di essa agisce la distribuzione di forze
−−→
dF = ks2 OP ds , P ∈ AB ,
ove k > 0 è costante, e s ∈ [0,2L] è l’ascissa di P su AB misurata a partire

da A. Qui (O, (ei )) è il sistema fisso di riferimento.
• Determinare le posizioni di equilibrio dell’asta.
R.
d 8
[M ẋ − M Lϕ̇ sin ϕ] = kL3 x + 4kL4 cos ϕ ,
dt 3
d 8
[M ẏ + M Lϕ̇ cos ϕ] = kL3 y + 4kL4 sin ϕ ,
dt 3
d
dt
= 4kL4 (−x sin ϕ + y cos ϕ) .
3 3 π 7π
x = − L cos ϕ , y = − L sin ϕ , − <ϕ< .
2 2 4 4
306

superficie
x23 x21 + x22
= −1 + , x3 < 0 ,
a2 b2
ove a, b > 0 sono costanti assegnate.
Su P agisce la forza peso diretta come −e3 .
• Scrivere le equazioni di Lagrange del moto.

• Dimostrare che non esistono moti lungo i quali x3 si mantiene costante.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane r ∈ (b, +∞), ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ ap 2
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 − r − b 2 e3 .
b
Dunque
a rṙ
v = ṙ(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + rϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) − √ e3 .
b r − b2
2
Quindi
a2 r2 ṙ2
|v|2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 + .
b2 r 2 − b2
Il potenziale della forza peso si esprime in coordinate lagrangiane come
ap 2
U l (r, ϕ) = −mgx3 = mg r − b2 .
b
Pertanto
m n 2 a2 r 2 2 2
o ap 2
L= ṙ 1 + 2 2 + r ϕ̇ + mg r − b2 ,
2 b r − b2 b
dh a2 r2 i a2 br a r
ṙ 1 + 2 2 2
+ ṙ2 2 2 2 2
− rϕ̇2 − g √ = 0,
dt b r −b b (r − b ) b r − b2
2
d 2
[r ϕ̇] = 0 .
dt
B) Poiché dunque rϕ̇2 = c, dalla prima equazione si ottiene poi, se r = r0 costante,
c2 a r0
− −g p = 0,
r03 b r02 − b2
assurdo perché il membro di sinistra è negativo.

Si lascia al lettore come esercizio ulteriore la dimostrazione, basata su un argomento
simile, che r(t) non può rimanere limitato durante il moto.
R.
dh a2 r2 i 2a
2
br a r
ṙ 1 + 2 2 + ṙ − rϕ̇2 − g √ = 0,
dt b r − b2 b2 (r2 − b2 )2 b r 2 − b2
d 2
[r ϕ̇] = 0 .
dt
307
51. [3/9/2015 (ex)I] Un mezzo disco di centro C, massa M e raggio R è

vincolato a giacere sul piano coordinato fisso x3 = 0.
Su di esso agisce la distribuzione di forze
−−→
dF = k(OP · u)u dµ ,
ove P denota il generico punto del mezzo disco, dµ l’usuale misura di area e
−→
u è il versore solidale con il mezzo disco e parallelo a CA, ove A è uno degli
estremi del diametro che delimita il mezzo disco. Inoltre O è l’origine del
Qui k > 0 è una costante assegnata.
Calcolare le componenti lagrangiane della distribuzione dF .
Soluzione
Parametrizziamo il mezzo disco mediante le coordinate lagrangiane
(x, y) ∈ R2 , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OC = xe1 + ye2 , u = cos ϕe1 + sin ϕe2 .
Dunque il mezzo disco risulta parametrizzato da
−−→
X l (x, y, ϕ; r, θ) = OP = xe1 + ye2 + r cos(ϕ + θ)e1 + r sin(ϕ + θ)e2 ,
con r ∈ [0, R], θ ∈ [0, π]. Inoltre con i calcoli si ottiene
dF = k[x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ]u dµ .
Pertanto per definizione di Qi si ottiene

∂ Xl
Z
Qϕ = dF ·
mezzo disco ∂ϕ
Z R Z π
=k r [x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ]u · [−r sin(ϕ + θ)e1 + r cos(ϕ + θ)e2 ] dθ dr
0 0
Z R Z π
= −k r2 [x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ] sin θ dθ dr
0 0
2
= − kR3 [x cos ϕ + y sin ϕ] .
3
Poi si calcola
∂ Xl
Z
Qx = dF ·
mezzo disco ∂x
Z R Z π
=k r [x cos ϕ + y sin ϕ + r cos θ]u · e1 dθ dr
0 0
π 2
= kR [x cos ϕ + y sin ϕ] cos ϕ .
2
In modo simile si trova anche Qy .
308
R.
2 π
Qϕ = − kR3 [x cos ϕ + y sin ϕ] , Qx = kR2 [x cos ϕ + y sin ϕ] cos ϕ ,
3 2
π 2
Qy = kR [x cos ϕ + y sin ϕ] sin ϕ .
2
52. [9/2/2016 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L < 2R e massa M è

vincolata a mantenere l’estremo A sulla circonferenza fissa
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
e a giacere sul piano x3 = 0, mantenendosi ortogonale alla circonferenza; B

è esterno alla circonferenza.
Sull’asta agiscono il peso diretto come −e2 , e una forza data da
dF = −µx2 vχAB ds ,
ove s denota l’ascissa sulla retta di AB e µ > 0 è costante.

Scrivere le componenti lagrangiane delle forze.
Soluzione
L’asta ha un grado di libertà; scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π)
tale che
−→
OA = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 .
Allora se P denota il punto generico delll’asta a distanza s ∈ [0,2L] da A
−−→
OP = (R + s) cos ϕe1 + (R + s) sin ϕe2 .
La componente lagrangiana della forza peso si può trovare usando il potenziale

l
Upeso = −M gx2G = −M g(R + L) sin ϕ ,
per cui
∂ Upeso
l
Qϕ ;peso = = −M g(R + L) cos ϕ .
∂ϕ
Invece la componente della distribuzione dF verrà trovata usando la definizione;
calcoliamo
∂ Xl
v = ϕ̇(R + s)[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] , = (R + s)[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] .
∂ϕ
Dunque
2L
∂ Xl
Z Z
Qϕ ;F = −µ x2 v · ds = −µ (R + s) sin ϕ(R + s)2 ϕ̇ ds
AB ∂ϕ 0
(R + 2L)4 − R4
= −µ ϕ̇ sin ϕ .
4
309
R.
(R + 2L)4 − R4
Qϕ = −M g(R + L) cos ϕ − µ ϕ̇ sin ϕ .
4
53. [9/2/2016 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L < 2R e massa M è

vincolata a mantenere l’estremo A sulla circonferenza fissa
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
e a giacere sul piano x3 = 0, mantenendosi ortogonale alla circonferenza; B

è interno alla circonferenza.
Sull’asta agiscono il peso diretto come −e2 , e una forza data da
dF = µx1 vχAB ds ,
ove s denota l’ascissa sulla retta di AB e µ > 0 è costante.

Scrivere le componenti lagrangiane delle forze.
R.
R4 − (R − 2L)4
Qϕ = −M g(R − L) cos ϕ + µ ϕ̇ cos ϕ .
4

z = rf (ϕ) , r > 0,
p
periodo 2π.
Sul punto agisce la forza data, per una g ∈ C ∞ (R), da
F = g(z)e3 .
Si diano condizioni su f e g perché siano possibili moti di P in cui ϕ(t) =

ϕ0 ∈ (−π, π) per ogni t.
R.
f ′ (ϕ0 ) = 0 .
55. [7/6/2016 (ex)I] Un disco di centro C, massa M e raggio R è vincolato

a giacere sul piano x3 = 0.
Su di esso agisce la forza applicata nel punto A
−→
F A = kCA × e3 ,
310
ove A è un punto solidale con il disco a distanza 2R da C. Qui k > 0 è

costante.
Scrivere le equazioni di Lagrange e dimostrare che il moto non è periodico.
Soluzione
A) Introduciamo le tre coordinate lagrangiane x, y ∈ R e ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ −→
OC = xe1 + ye2 , CA = 2R cos ϕe1 + 2R sin ϕe2 ,
cosicché
−→
X A = OA = (x + 2R cos ϕ)e1 + (y + 2R sin ϕ)e2 .
Allora per il teorema di König
1 1
Tl = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + I ϕ̇2 ,
2 2
ove I è il momento assiale del disco.
Calcoliamo poi le componenti lagrangiane della forza
F A = 2kR(sin ϕe1 − cos ϕe2 ) ;
esse ammontano a
∂ XA
Qx = · F A = 2kR sin ϕ ,
∂x
∂ XA
Qy = · F A = −2kR cos ϕ ,
∂y
∂ XA
Qϕ = · F A = −4kR2 .
∂ϕ
Pertanto le equazioni di Lagrange sono
M ẍ = 2kR sin ϕ ,
M ÿ = −2kR cos ϕ ,
I ϕ̈ = −4kR2 .
B) Si ha dalla terza equazione di moto
2kR2 2
ϕ(t) = − t + ϕ̇(0)t + ϕ(0) ,
I
quindi il moto non è periodico.
R.
M ẍ = kR sin ϕ ,
M ÿ = −kR cos ϕ ,
I ϕ̈ = −4kR2 .

superficie ottenuta ruotando la curva
z = αx + β sin(λx) , x > 0; y = 0,
311
intorno all’asse z.
Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 e la forza
F = k(xe1 + ye2 ) .
Qui α, β, λ, k > 0 sono costanti assegnate.
• Si dimostri che esistono moti circolari e che i possibili raggi di tali

moti sono limitati da una costante dipendente solo dai parametri del
problema.
Soluzione
La superficie ha equazione
p p
z = α x2 + y 2 + β sin(λ x2 + y 2 ) , x2 + y 2 > 0 .
Introduciamo per P le coordinate lagrangiane
r ∈ (0, +∞) , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + (αr + β sin(λr))e3 .
Dunque
v = ṙ[cos ϕe1 + sin ϕe2 + (α + β sin(λr))e3 ] + ϕ̇[−r sin ϕe1 + r cos ϕe2 ] .
Perciò
1 1
T = m|v|2 = m{ṙ2 [1 + (α + βλ cos(λr))2 ] + r2 ϕ̇2 } .
2 2
Il potenziale completo delle forze è
k 2 k
U = −mgz + (x + y 2 ) = −mg(αr + β sin(λr)) + r2 .
2 2
Le equazioni di moto pertanto sono
d
{ṙ[1 + (α + βλ cos(λr))2 ]}
dt
− m{−ṙ2 (α + βλ cos(λr))βλ2 sin(λr) + rϕ̇2 } = −mg(α + βλ cos(λr)) + kr ,
d
{mr2 ϕ̇} = 0 .
dt
B) Se esistono dei moti per cui r(t) = r0 per ogni t, la seconda equazione dà ϕ̈ = 0,
da cui ϕ̇(t) = ϕ̇0 . Allora la prima equazione diviene
−mrϕ̇20 = −mg(α + βλ cos(λr)) + kr ,
ossia
mg
r= (α + βλ cos(λr)) =: h(r) . (1)
mϕ̇20 + k
312
Dato che per ogni fissato ϕ̇0 ∈ R si ha

mg
lim h(r) = (α + βλ) > 0 ,
r→0+ mϕ̇20 + k
ma h si mantiene limitata su (0, +∞) l’equazione (1) ha almeno una soluzione.

Inoltre tutte le soluzioni soddisfano
mg mg
r≤ (α + βλ) ≤ (α + βλ) .
mϕ̇20 + k k
R.
d
{ṙ[1 + (α + βλ cos(λr))2 ]}
dt
− m{−ṙ2 (α + βλ cos(λr))βλ2 sin(λr) + rϕ̇2 } = −mg(α + βλ cos(λr)) + kr ,
d
{mr2 ϕ̇} = 0 .
dt
La limitazione è
mg
r≤ (α + βλ) .
k
57. [6/9/2016 (ex)I] Due punti materiali P1 di massa m1 e P2 di massa m2

sono vincolati ad appartenere al piano x3 = 0 del sistema di riferimento fisso
(O, (xh )) e a mantenersi allineati con l’origine O (ossia: O, P1 e P2 appar-
tengono a una stessa retta in ciascun istante, non necessariamente costante
nel tempo). Si assuma sempre che né P1 né P2 coincidano con O e che O si
trovi tra i due punti Pi .
Sui punti agisce il peso diretto come −e2 .
• Si trovino le eventuali configurazioni di equilibrio.

Soluzione
A) Il sistema ha 3 gradi di libertà; i vincoli infatti possono essere espressi come
x3P1 = 0 , x3P2 = 0 , x1P1 x2P2 − x2P1 x1P2 = 0 .

π 3
r , ρ ∈ (0, +∞) , ϕ∈ − , π ,
2 2
tali che
−−→
OP1 = ρ cos ϕe1 + ρ sin ϕe2 ,
−−→
OP2 = −r cos ϕe1 − r sin ϕe2 .
Dunque la velocità di P1 vale
v 1 = ρ̇(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + rϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) ,
313
e
|v 1 |2 = ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 .
Analogamente
|v 2 |2 = ṙ2 + r2 ϕ̇2 .
Inoltre
U l (ρ, r, ϕ) = −m1 gρ sin ϕ + m2 gr sin ϕ .
Infine
1 1
L= m1 (ρ̇2 + ρ2 ϕ̇2 ) + m2 (ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) − (m1 ρ − m2 r)g sin ϕ .
2 2
Dunque le equazioni di moto sono
d
[m1 ρ̇] − (m1 ρϕ̇2 − m1 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[m2 ṙ] − (m2 rϕ̇2 + m2 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[(m1 ρ2 + m2 r2 )ϕ̇] + (m1 ρ − m2 r)g cos ϕ = 0 .
dt
B) Cerchiamo le posizioni di equilibrio come soluzioni di
∂Ul
= −m1 g sin ϕ = 0 ,
∂ρ
∂Ul
= m2 g sin ϕ = 0 ,
∂r
∂U l
= (−m1 gρ + m2 gr) cos ϕ = 0 .
∂ϕ
Si ottiene per le soluzioni ϕ = 0, ϕ = π e m1 ρ = m2 r.
R.
d
[m1 ρ̇] − (m1 ρϕ̇2 − m1 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[m2 ṙ] − (m2 rϕ̇2 + m2 g sin ϕ) = 0 ,
dt
d
[(m1 ρ2 + m2 r2 )ϕ̇] + (m1 ρ − m2 r)g cos ϕ = 0 .
dt
Posizioni di equilibrio: tutte quelle in cui ϕ = 0 o ϕ = π e m1 ρ = m2 r.
58. [6/9/2016 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di massa M , centro C e

raggio R è vincolata a giacere sul piano fisso x3 = 0 del sistema di riferimento
fisso (O, (xh )).
La circonferenza γ è soggetta alla distribuzione di forze
−−→ −→ −−→
dF (P ) = −k(CP · CA)OP ds .
Qui A è un punto di γ a essa solidale, P è il generico punto di γ e k > 0 è

una costante assegnata.
314
Calcolare le componenti lagrangiane delle forze.

Soluzione
Fissiamo un sistema di riferimento S = (C, (uh )) solidale con γ in modo che
−→
CA
u1 = , u2 = u3 × u1 , u 3 = e3 .
R
Allora scriveremo
−−→
CP = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 , ϕ ∈ [0,2π) .
Introduciamo le tre coordinate lagrangiane
x,y ∈ R, θ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→ −→
OC = xe1 + ye2 , CA = R cos θe1 + R sin θe2 ,
si ottiene sostituendo nell’espressione di dF la parametrizzazione della circonferen-
za e la definizione di uh
dF (P ) = −kR2 cos ϕ[(x + R cos(ϕ + θ))e1 + (y + R sin(ϕ + θ))e2 ] ds .
A questo punto possiamo applicare la definizione delle Qh . Si ha con i calcoli
∂ Xl
Z Z
Qx = dF · = dF · e1
γ ∂x γ
Z 2π
2
= −kR cos ϕ(x + R cos ϕ cos θ − R sin ϕ sin θ)R dϕ
0
= −kR4 π cos θ .
Analogamente
∂ Xl
Z Z
Qy = dF · = dF · e2
γ ∂y γ
Z 2π
2
= −kR cos ϕ(y + R sin ϕ cos θ + R cos ϕ sin θ)R dϕ
0
= −kR4 π sin θ .
Infine
∂ Xl
Z Z
Qθ = dF · = dF · [−R sin(ϕ + θ)e1 + R cos(ϕ + θ)e2 ]
γ ∂θ γ
Z 2π
= −kR2 cos ϕ[−Rx sin(ϕ + θ) + Ry cos(ϕ + θ)]R dϕ
0
= −kR4 π(−x sin θ + y cos θ) .
Oppure possiamo osservare che la forza dF è conservativa, con potenziale

−−→
−−→ −→ |OP |2
dU = −k(CP · CA) ds .
2
315
−−→ −→
È importante notare allo scopo che il fattore scalare CP · CA non dipende dalla
posizione di P nel sistema fisso, ma solo dalle sue coordinate solidali. Dunque si ha
1
dU l = − kR2 cos ϕ[x2 + y 2 + R2 + 2Rx cos(ϕ + θ) + 2Ry sin(ϕ + θ)] ds .
2
Integrando Z
U l (x, y, θ) = dU l = −kR4 π(x cos θ + y sin θ) .
γ
Poi le Qh si ritrovano come derivate parziali di U l rispetto a qh .

R.
Qx = −kR4 π cos θ ,
Qy = −kR4 π sin θ ,
Qθ = −kR4 π(−x sin θ + y cos θ) .
59. [17/01/2017 (ex)I] Un punto materiale di massa m è vincolato alla

superficie
z = α(x2 + y 2 ) , z > 0,
ove α > 0 è costante. Qui (x, y, z) sono le coordinate nel sistema fisso
(O, (eh )).
−−→
F = kP P0 ,
ove k > 0 è costante e P0 è la proiezione ortogonale di P sul piano z = 0.
• Si scrivano le equazioni di moto del punto.
• Si trovino le condizioni iniziali per le quali il moto del punto avviene a

quota z > 0 costante.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane
r ∈ (0, +∞) , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + αr2 e3 ,
e quindi
v P = ṙ(cos ϕe1 + sin ϕe2 + 2αre3 ) + rϕ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
Allora l’energia cinetica del punto è

1 1
Tl = m|v P |2 = m[ṙ2 (1 + 4α2 r2 ) + r2 ϕ̇2 ] .
2 2
316
La forza F si può scrivere come
F = −kze3 ,
con potenziale
k
U = − z2 .
2
Quindi
k
U l = − α2 r4 .
2
Pertanto la lagrangiana del moto è
1 k
L= m[ṙ2 (1 + 4α2 r2 ) + r2 ϕ̇2 ] − α2 r4 .
2 2
Le equazioni del moto quindi sono
d
[mṙ(1 + 4α2 r2 )] − 4mα2 rṙ2 − mrϕ̇2 + 2kα2 r3 = 0 ,
dt
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
B) Dalla II equazione di Lagrange segue
r(t)2 ϕ̇(t) = r(0)2 ϕ̇(0) .
Poiché noi vogliamo che z = αr2 , cioè r, sia costante, anche ϕ̇ quindi deve mante-
nersi costante durante il moto. Sostituendo queste informazioni nella I equazione
di Lagrange si trova
−mr(0)ϕ̇(0)2 + 2kα2 r(0)3 = 0 ,
che è soddisfatta, ricordando r > 0, se e solo se
2kα2
ϕ̇(0)2 = r(0)2 . (1)
m
Viceversa, se le condizioni iniziali soddisfano (1) con r(0) > 0, allora la funzione
(r(0), ϕ̇(0)t + ϕ(0)) , t > 0,
è l’unica soluzione del sistema di Lagrange.

R.
d
[mṙ(1 + 4α2 r2 )] − 4mα2 rṙ2 − mrϕ̇2 + 2kα2 r3 = 0 ,
dt
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
Le condizioni iniziali cercate sono quelle che soddisfano
2kα2
ϕ̇(0)2 = r(0)2 , ṙ(0) = 0 .
m
317
60. [17/01/2017 (ex)II] Un punto materiale di massa m è vincolato alla

superficie
α
z=− 2 , x2 + y 2 > 0 ,
x + y2
ove α > 0 è costante. Qui (x, y, z) sono le coordinate nel sistema fisso
(O, (eh )).
−−→
F = −kP P0 ,
ove k > 0 è costante e P0 è la proiezione ortogonale di P sul piano z = 0.
• Si scrivano le equazioni di moto del punto.
• Si trovino le condizioni iniziali per le quali il moto del punto avviene a

quota z < 0 costante.
R.
dh 4α2 i α2 α2
mṙ 1 + 6 + 12m 7 ṙ2 − mrϕ̇2 + 2k 5 = 0 ,
dt r r r
d 2
[mr ϕ̇] = 0 .
dt
Le condizioni iniziali cercate sono quelle che soddisfano
2kα2
ϕ̇(0)2 = , ṙ(0) = 0 .
mr(0)6
61. [8/02/2017 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato ad

appartenere al cilindro
x22 + x23 = R2 .
Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 e la forza elastica
−−→
F el = −kP0 P ,
ove P0 è la proiezione di P sulla retta
x2 = 0 , x3 = R ,
e k > 0 è costante.
• Si scrivano le equazioni di Lagrange del punto.
• Si determinino le condizioni iniziali cui corrispondono moti rettilinei.
318
Soluzione
A) Usiamo come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π) e x ∈ R tali che
−−→
OP = xe1 + R cos ϕe2 + R sin ϕe3 .
Allora
1 1
Tl = m|v l |2 = m(ẋ2 + R2 ϕ̇2 ) .
2 2
Sul punto agisce la forza peso di potenziale
Upeso = −mgx3 ,
e la forza elastica
−−→
F el = −k P0 P = −kx2 e2 − k(x3 − R)e3 ,
che ha quindi potenziale

k
Uel = − [x22 + (x3 − R)2 ] .
2
In coordinate lagrangiane
U l = −mgR sin ϕ − kR2 [1 − sin ϕ] .
Dunque
1
L = T l + Ul = m(ẋ2 + R2 ϕ̇2 ) − mgR sin ϕ + kR2 sin ϕ .
2
d
[mẋ] = 0 ,
dt
d
[mR2 ϕ̇] − (kR2 − mgR) cos ϕ = 0 .
dt
B) Il moto può essere rettilineo solo se ϕ si mantiene costante. Dunque si deve
avere dalla II equazione di Lagrange
(kR2 − mgR) cos ϕ = 0 .
Perciò si hanno due casi:

1. kR2 − mgR 6= 0, in cui solo i due valori ϕ ∈ {−π/2, π/2} sono ammissibili;
2. kR2 − mgR = 0, in cui tutti i valori ϕ ∈ (−π, π) sono ammissibili.
Nel primo caso le condizioni iniziali sono
π
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ± , ϕ̇(0) = 0 ,
2
con x0 , ẋ0 ∈ R arbitrari.
Nel secondo caso le condizioni iniziali sono
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0 ,
319
con x0 , ẋ0 ∈ R e ϕ0 ∈ (−π, π) arbitrari.

R.
d
[mẋ] = 0 ,
dt
d
[mR2 ϕ̇] − (kR2 − mgR) cos ϕ = 0 .
dt
π
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ± , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR 6= 0;
2
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR = 0;
qui x0 , ẋ0 ∈ R e ϕ0 ∈ (−π, π) sono arbitrari.
62. [8/02/2017 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato ad

appartenere al cilindro
x22 + x23 = R2 .
Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 e la forza elastica
−−→
F el = kP0 P ,
ove P0 è la proiezione di P sulla retta
x2 = 0 , x3 = −R ,
e k > 0 è costante.
• Si scrivano le equazioni di Lagrange del punto.
• Si determinino le condizioni iniziali cui corrispondono moti rettilinei.

R.
d
[mẋ] = 0 ,
dt
d
[mR2 ϕ̇] − (kR2 − mgR) cos ϕ = 0 .
dt
π
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ± , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR 6= 0;
2
x(0) = x0 , ẋ(0) = ẋ0 , ϕ(0) = ϕ0 , ϕ̇(0) = 0 , se kR2 − mgR = 0;
qui x0 , ẋ0 ∈ R e ϕ0 ∈ (−π, π) sono arbitrari.
63. [06/06/2017 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di raggio R e massa

M è vincolata a giacere sul piano verticale x3 = 0. Inoltre è vincolata ad
avere il punto solidale A ∈ γ nell’origine del sistema fisso.
Il peso è diretto come −e2 . Un punto materiale P di massa m è vincolato a
stare su γ.
320
• Scrivere la lagrangiana del sistema.

Soluzione
A) Sia C il centro della circonferenza. Introduciamo le due coordinate lagrangiane
ϕ, θ ∈ (−π, π) tali che
−−→ −−→
OC = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 , CP = R cos θe1 + R sin θe2 .
Dunque
v P = −R(ϕ̇ sin ϕ + θ̇ sin θ)e1 + R(ϕ̇ cos ϕ + θ̇ cos θ)e2 .
Perciò
1
TPl = mR2 {ϕ̇2 + θ̇2 + 2ϕ̇θ̇ cos(ϕ − θ)} .
2
Il potenziale del peso è
U l = −M gR sin ϕ − mgR(sin ϕ + sin θ) .
B) Si ha
∂Ul
= −M gR cos ϕ − mgR cos ϕ ,
∂ϕ
∂Ul
= −mgR cos θ .
∂θ
Quindi i punti di equilibrio, ossia i punti critici del potenziale, sono
π π
(ϕ, θ) = ± , ± ,
2 2
con qualsiasi scelta dei segni. Studiamo l’hessiana del potenziale:

2 l (M + m) sin ϕ 0
D U (ϕ, θ) = gR .
0 m sin θ
Dunque l’hessiana è definita positiva in (π/2, π/2), negativa in −(π/2, π/2) e inde-
finita negli altri due punti. Perciò solo −(π/2, π/2) corrisponde a una posizione di
equilibrio stabile.
R.
1 2 1
L= I ϕ̇ + mR2 {ϕ̇2 + θ̇2 + 2ϕ̇θ̇ cos(ϕ − θ)}
2 2
− M gR sin ϕ − mgR(sin ϕ + sin θ) .
Le posizioni di equilibrio sono date dalle

π π
(ϕ, θ) = ± , ± , con qualsiasi scelta dei segni,
2 2
di cui solo −(π/2, π/2) è stabile.

superficie
z = g(x − y) ,
321
con g ∈ C ∞ (R).
−−→
F = −kP ′ P ,
ove P ′ è la proiezione ortogonale di P sull’asse z, e k > 0 è costante.
• Determinare esplicitamente tutti i moti per cui
x(t) = y(t) + C , t ∈ R,
con C ∈ R costante assegnata, per le costanti C per cui esistono tali

moti.
Soluzione
A) Scegliamo (x, y) ∈ R2 come coordinate lagrangiane. Allora
v = ẋe1 + ẏe2 + g ′ (x − y)(ẋ − ẏ)e3 ,
cosicché
1
m[ẋ2 + ẏ 2 + g ′ (x − y)2 (ẋ − ẏ)2 ] .
Tl =
2
La forza F si può scrivere come
F = −k(xe1 + ye2 ) ,
che ha potenziale
k
U l = − (x2 + y 2 ) .
2
1 k
L= m[(1 + g ′ (x − y)2 )(ẋ2 + ẏ 2 ) − 2g ′ (x − y)2 ẋẏ] − (x2 + y 2 ) .
2 2
Pertanto le equazioni di moto (di Lagrange) sono
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẋ − (g ′ )2 ẏ] − m[g ′ g ′′ (ẋ2 + ẏ 2 − 2ẋẏ)] + kx = 0 ,
dt
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẏ − (g ′ )2 ẋ] − m[−g ′ g ′′ (ẋ2 + ẏ 2 − 2ẋẏ)] + ky = 0 ,
dt
ove si è sottinteso in g, g ′ , g ′′ l’argomento x − y.
B) Se un moto soddisfa per ogni t
x(t) = y(t) + C ,
allora le due equazioni divengono
mẍ + kx = 0 ,
mÿ + ky = 0 .
322
Le condizioni iniziali devono essere ovviamente
x(0) = α , y(0) = α − C , ẋ(0) = ẏ(0) = β ,
per due costanti α e β arbitrarie. I moti quindi si determinano per integrazione

diretta delle due equazioni, ottenendo
r k r
m r k
x(t) = α cos t +β sin t ,
m k m
r
k r r k
m
y(t) = (α − C) cos t +β sin t .
m k m
È immediato verificare che questi moti non soddisfano in realtà la condizione

richiesta x = y + C, salvo il caso C = 0.
R.
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẋ − (g ′ )2 ẏ] − mg ′ g ′′ (ẋ − ẏ)2 + kx = 0 ,
dt
d
m[(1 + (g ′ )2 )ẏ − (g ′ )2 ẋ] + mg ′ g ′′ (ẋ − ẏ)2 + ky = 0 ,
dt
con g, g ′ , g ′′ calcolati in x − y. I moti richiesti esistono solo per C = 0 e sono dati
da
r k r
m r k
x(t) = y(t) = α cos t +β sin t ,
m k m
con α, β ∈ R arbitrari.

superficie
z = α cos(βx) ;
qui (O, (x, y, z)) è il sistema di riferimento fisso, e α, β > 0 sono costanti
assegnate.
Sul punto agisce la forza peso diretta come −e3 .
Il moto soddisfa le condizioni iniziali
−−→
OP = αe3 , v(0) = λe1 ,
per un λ > 0 dato.
• Esprimere la reazione vincolare in funzione delle coordinate lagrangiane

e delle loro derivate prime (rispetto al tempo).
Soluzione
A) Usiamo le coordinate lagrangiane (ξ, η) ∈ R2 tali che
−−→
OP = ξe1 + ηe2 + α cos(βξ)e3 .
323
Quindi la velocità in coordinate lagrangiane è data da

˙ 1 + η̇e2 − αβ ξ˙ sin(βξ)e3 ,
v = ξe
e
ξ(0) = 0 , η(0) = 0 ; ˙
ξ(0) = λ, η̇(0) = 0 .
La forza peso ha potenziale lagrangiano
U l = −mgz = −mgα cos(βξ) .
Dunque
1
L=m[ξ̇ 2 + η̇ 2 + α2 β 2 ξ̇ 2 sin2 (βξ)] − mgα cos(βξ) .
2
Le equazioni di Lagrange sono dunque
d 1
m [ξ̇ + α2 β 2 ξ˙ sin2 (βξ)] − mα2 β 3 ξ˙2 sin(2βξ) − mgαβ sin(βξ) = 0 ,
dt 2
d
m [η̇] = 0 .
dt
B) La II dà, insieme con le condizioni iniziali,
η(t) = 0 , t > 0.
Dalla I si ottiene
¨ + α2 β 2 sin2 (βξ)] + 1 α2 β 3 ξ˙2 sin(2βξ) − gαβ sin(βξ) = 0 ,

ξ[1
2
che permette di trovare ξ̈ in funzione di ξ˙ e ξ.

Calcoliamo poi
¨ 1 + η̈e2 − αβ[ξ¨ sin(βξ) + β ξ˙2 cos(βξ)]e3 .
a = ξe
Dalle due equazioni sopra e da
f vin = ma − mge3 ,
si arriva alla rappresentazione richiesta per f vin .

R.
¨ + α2 β 2 sin2 (βξ)] + 1 α2 β 3 ξ˙2 sin(2βξ) − gαβ sin(βξ) = 0 ,

ξ[1
2
η̈ = 0 .
gαβ sin(βξ) − 12 α2 β 3 ξ˙2 sin(2βξ)

f vin = m [e1 − αβ sin(βξ)e3 ]
1 + α2 β 2 sin2 (βξ)
− m[αβ 2 ξ˙2 cos(βξ) − g]e3 .
324
66. [15/01/2018 (ex)I] Due punti materiali P1 di massa m1 e P2 di massa

m2 sono vincolati rispettivamente da P1 ∈ γ1 e P2 ∈ γ2 , ove
γ1 : x21 + x22 = r12 , x3 = 0 ;

γ2 : x21 + x23 = r22 , x2 = 0 ,
ove r1 > r2 > 0 sono costanti.

I due punti si attraggono con forza elastica
−−−→
F P1 = −kP2 P1 = −F P2 , k > 0 costante.
• Si scrivano le equazioni di Lagrange del sistema.
• Se ne deduca che sono possibili dei moti ove solo uno dei punti è in
quiete.
Soluzione
A) Scegliamo come parametri lagrangiani
π 3π
ϕi ∈ − , , i = 1 ,2 ,
2 2
−−→
ove se OPi = X i si abbia
X 1 = r1 cos ϕ1 e1 + r1 sin ϕ1 e2 ,
X 2 = r2 cos ϕ2 e1 + r2 sin ϕ2 e3 .
Dunque l’energia cinetica del sistema è

1 1
Tl = m1 r12 ϕ̇21 + m2 r22 ϕ̇22 .
2 2
La forza elastica ha potenziale
k −−−→ k
U l = − |P1 P2 |2 = − (r12 + r22 − 2r1 r2 cos ϕ1 cos ϕ2 ) .
2 2
Quindi la lagrangiana è
1 1
L= m1 r12 ϕ̇21 + m2 r22 ϕ̇22 + kr1 r2 cos ϕ1 cos ϕ2 .
2 2
Seguono le equazioni di Lagrange
m1 r12 ϕ̈1 + kr1 r2 sin ϕ1 cos ϕ2 = 0 ,

m2 r22 ϕ̈2 + kr1 r2 cos ϕ1 sin ϕ2 = 0 .
B) Se per esempio ϕ1 (t) = ϕ01 per ogni t > 0, allora per la prima equazione di
Lagrange deve essere, se ϕ2 non è costante,
sin ϕ1 = 0 ,
325
ossia ϕ01 ∈ {0, π}. Quindi ϕ2 è una soluzione della seconda equazione che prende la
forma
m2 r22 ϕ̈2 ± kr1 r2 sin ϕ2 = 0 .
Analogamente si ragiona assumendo ϕ2 costante.
R.
m1 r12 ϕ̈1 + kr1 r2 sin ϕ1 cos ϕ2 = 0 ,

m2 r22 ϕ̈2 + kr1 r2 cos ϕ1 sin ϕ2 = 0 .
67. [15/01/2018 (ex)II] Due punti materiali P1 di massa m1 e P2 di massa

m2 sono vincolati rispettivamente da P1 ∈ γ1 e P2 ∈ γ2 , ove
γ1 : x21 + x22 = r12 , x3 = 0 ;

γ2 : x22 + x23 = r22 , x1 = 0 ,
ove r2 > r1 > 0 sono costanti.

I due punti si attraggono con forza elastica
−−−→
F P1 = −kP2 P1 = −F P2 , k > 0 costante.
• Si scrivano le equazioni di Lagrange del sistema.
• Se ne deduca che sono possibili dei moti ove solo uno dei punti è in
quiete.
R.
m1 r12 ϕ̈1 + kr1 r2 sin ϕ1 cos ϕ2 = 0 ,

m2 r22 ϕ̈2 + kr1 r2 cos ϕ1 sin ϕ2 = 0 .
68. [13/02/2018 (ex)I] Un punto materiale (P, m) è vincolato alla sfera
x21 + x22 + x23 = R2 ,
ove R > 0 è costante, ed è soggetto al peso −mge3 .

−−→ R
OP (0) = √ (e1 + e2 ) .
2
Determinare q, q̇, q̈ nell’istante t̄ in cui P raggiunge per la prima volta la
quota x3 = −R/2. Qui q indica il vettore delle coordinate lagrangiane.
Soluzione
326
Il punto ha due gradi di libertà; scegliamo come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π)

e θ ∈ (0, π) tali che
−−→
OP = R cos ϕ sin θe1 + R sin ϕ sin θe2 + R cos θe3 .
In particolare
π π
ϕ(0) = , θ(0) = .
4 2
Vale
∂ Xl
= −R sin ϕ sin θe1 + R cos ϕ sin θe2 ,
∂ϕ
∂ Xl
= R cos ϕ cos θe1 + R sin ϕ cos θe2 − R sin θe3 .
∂θ
Dunque
∂ Xl ∂ Xl
vl = ϕ̇ + θ̇ ,
∂ϕ ∂θ
e
|v l |2 = R2 ϕ̇2 sin2 θ + R2 θ̇2 .
Inoltre
U l = −mgx3P = −mgR cos θ .
1
L= mR2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) − mgR cos θ .
2
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = 0 ,
dt
d
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 cos θ sin θ − mgR sin θ = 0 .
dt
La prima dà subito
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = ϕ̇(0) sin2 θ(0) = 0 , t > 0.
Dunque
π
ϕ̇(t) = 0 , ϕ(t) = ,
4
per tutti i t > 0 di nostro interesse.
Inoltre la seconda equazione di Lagrange, moltiplicata per θ̇ e integrata dà
R
θ̇(t)2 = −g cos θ(t) ,
2
ove si è già tenuto conto delle condizioni iniziali. D’altronde nell’istante t̄ richiesto
R
R cos θ(t̄) = x3P = − ,
2
327
ossia θ(t̄) = 2π/3 e perciò

r √
g g 2π g 3
θ̇(t̄) = , θ̈(t̄) = sin = ,
R R 3 R 2
ove si è usata ancora la seconda equazione di Lagrange per trovare θ̈(t̄).

R.
π
ϕ(t̄) = , ϕ̇(t̄) = 0 , ϕ̈(t̄) = 0 ;
4 √
r
2 g g 3
θ(t̄) = π, θ̇(t̄) = , θ̈(t̄) = .
3 R R 2
69. [13/02/2018 (ex)II] Un punto materiale (P, m) è vincolato alla sfera
x21 + x22 + x23 = R2 ,
ove R > 0 è costante, ed è soggetto al peso −mge3 .

−−→ R
OP (0) = √ (e1 − e2 ) .
2
Determinare q, q̇,
√ q̈ nell’istante t̄ in cui P raggiunge per la prima volta la
quota x3 = −R/ 2. Qui q indica il vettore delle coordinate lagrangiane.
R.
π
ϕ(t̄) = − , ϕ̇(t̄) = 0 , ϕ̈(t̄) = 0 ;
4
√ g
r
3 g
θ(t̄) = π, θ̇(t̄) = 2 , θ̈(t̄) = √ .
4 R 2R

superficie S che si ottiene ruotando intorno all’asse x3 la curva
x1 = a(sin(bx3 ) + 2) , x2 = 0 .

−−→
F = −kP ′ P ,
ove P ′ è la proiezione ortogonale di P sul piano x3 = 0. Qui a, b, k sono
costanti positive assegnate.
• Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema.
• Dimostrare che sono possibili moti con x3 costante e opportuna, e de-

terminarli.
328
Soluzione
A) Introduciamo le coordinate lagrangiane z ∈ R, ϕ ∈ (0,2π) tali che
−−→
OP = a(sin(bz) + 2)[cos ϕe1 + sin ϕe2 ] + ze3 .
Allora
v l = abż cos(bz)[cos ϕe1 + sin ϕe2 ] + a(sin(bz) + 2)ϕ̇[− sin ϕe1 + cos ϕe2 ] + że3 ,
cosicché
|v l |2 = a2 b2 ż 2 (cos(bz))2 + a2 ϕ̇2 (sin(bz) + 2)2 + ż 2 .
Inoltre la forza elastica ha potenziale
k −−→ k
U l = − |P ′ P |2 = − z 2 .
2 2
Dunque
m 2 2 2 k
L= ż [a b (cos(bz))2 + 1] + a2 ϕ̇2 [sin(bz) + 2]2 − z 2 .
2 2
Le equazioni di Lagrange sono pertanto
d 2 2 n m
m ż[a b (cos(bz))2 + 1] − − ż 2 a2 b2 sin(2bz)
dt 2 o
+ma2 bϕ̇2 [sin(bz) + 2] cos(bz) + kz = 0 ,
d 2
m a ϕ̇[sin(bz) + 2]2 = 0 .
dt
B) Se z(t) = z0 costante, la II dà
ϕ̈ = 0 ,
ossia ϕ̇(t) = α costante, e quindi la I implica
−2a2 bα2 [sin(bz0 ) + 2] cos(bz0 ) + kz0 = 0 . (1)
Ne segue che il segno di z0 e quello di cos(bz0 ) devono coincidere; in particolare i

moti possibili si hanno per
z0 = 0 ; z0 > 0 , cos(bz0 ) > 0 ; z0 < 0 , cos(bz0 ) < 0 .
In tutti i casi α è determinato dalla (1).

R.
d 2 2 n m
m ż[a b (cos(bz))2 + 1] − − ż 2 a2 b2 sin(2bz)
dt 2 o
+2a2 bϕ̇2 [sin(bz) + 2] cos(bz) + kz = 0 ,
d 2
m a ϕ̇[sin(bz) + 2]2 = 0 .
dt
I moti possibili a quota costante z(t) = z0 sono quelli ove ϕ̇(t) = α e
kz0
α = 0 , z0 = 0 , oppure α2 = .
2a2 b[sin(bz 0 ) + 2] cos(bz0 )
329

sfera
x21 + x22 + x23 = R2 ,
ove (O, (xi )) è il sistema di riferimento fisso.
−−→
F = −kP ′ P ,
ove P ′ è la proiezione ortogonale di P sul piano x3 = −R.
−−→
OP (0) = Re1 , v(0) = v0 e2 .
Qui R, v0 , k sono costanti positive assegnate.
• Ottenere un integrale primo in funzione di m, R, k, v0 .
• Dimostrare che P non può raggiungere quota x3 = −R.

Soluzione
A) Introduciamo le coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (0, π) tali che
−−→
OP = R sin θ cos ϕe1 + R sin θ sin ϕe2 + R cos θe3 .
Si ha
v = Rϕ̇ sin θ(− sin ϕe1 + cos ϕe2 )
+ rθ̇(cos θ cos ϕe1 + cos θ sin ϕe2 − sin θe3 ) .
Quindi
|v|2 = R2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) .
Inoltre la forza
F = −(x3 + R)e3
ha potenziale
k
U = − (x3 + R)2 .
2
Pertanto possiamo considerare la lagrangiana
1 1
L= mR2 (θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ) − kR2 (1 + cos θ)2 .
2 2
Le equazioni di moto sono
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 sin(2θ) − kR2 (1 + cos θ) sin θ = 0 .
dt 2
330
B) Dalle condizioni iniziali si ha

π v0
ϕ(0) = 0 , θ(0) = , ϕ̇(0) = , θ̇(0) = 0 .
2 R
Così la I implica che
v0
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = ϕ̇(0) sin2 θ(0) = .
R
C) Sostituendo l’integrale primo nella II,
mv02
mθ̈ − sin θ cos θ − k(1 + cos θ) sin θ = 0 ,
R sin4
2 θ
ossia
v02 cos θ k
θ̈ = + (1 + cos θ) sin θ .
R2 sin3 θ m
Moltiplichiamo per θ̇ e integriamo usando le condizioni iniziali:
θ̇2 v2 1 k 1 1
= 02 1 − 2 − cos θ + cos(2θ) + .
2 2R sin θ m 4 4
In particolare risulta
1 2kR2 1 1
≤ 1 − cos θ + cos(2θ) + .
sin2 θ mv02 4 4
Se θ(t) si avvicina indefinitamente a π, allora il membro di sinistra diviene illimitato,

mentre il membro di destra resta comunque limitato da
3kR2
1+ .
mv02
R.
d
[mR2 ϕ̇ sin2 θ] = 0 ,
dt
d 1
[mR2 θ̇] − mR2 ϕ̇2 sin(2θ) − kR2 (1 + cos θ) sin θ = 0 .
dt 2
v0
ϕ̇(t) sin2 θ(t) = .
R
72. [06/02/2020 (ex)I] Si consideri il toro S parametrizzato da
r(ϕ, θ) = cos ϕ(L + R cos θ)e1 + sin ϕ(L + R cos θ)e2 + R sin θe3 ,
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−π, π). Per maggiore chiarezza, questo è il toro dato
dalla rotazione della circonferenza
(x2 − L)2 + x23 = R2 , x1 = 0 ,
331
intorno all’asse x3 . Qui L > R > 0.

Un punto materiale (X, m) è vincolato a S. Sul punto agisce la forza
x2 x
F = α|x2 | − p 2 e1 + p 1 e 2 .
x1 + x22 x21 + x22
Determinare i moti che si svolgono in modo che ϕ o θ (ma non entrambi)

rimangano costanti durante il moto.
[Suggerimento: usare le equazioni di Lagrange.]
Soluzione
A) Usiamo come parametri lagrangiani ϕ ∈ (−π/2,3π/2), θ ∈ (−π/2,3π/2). Allora
v l = ϕ̇r ϕ + θ̇r θ ,
ove
rϕ = (L + R cos θ)(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) ,

r θ = −R cos ϕ sin θe1 − R sin ϕ sin θe2 + R cos θe3 .
Si noti che rϕ · rθ = 0.
Quindi
m m
T l = |v l |2 = [(L + R cos θ)2 ϕ̇2 + R2 θ̇2 ] .
2 2
La forza non è conservativa, perciò calcoliamo
Qϕ = rϕ · F = α(L + R cos θ)2 |sin ϕ| ,

Qθ = r θ · F = 0 .

d
m(L + R cos θ)2 ϕ̇ = α(L + R cos θ)2 |sin ϕ| ,

dt
d
[mR2 θ̇] + mϕ̇2 (L + R cos θ)R sin θ = 0 .
dt
B) Il moto con ϕ(t) = ϕ0 soddisfa la prima equazione se e solo se
sin ϕ0 = 0 , cioè ϕ0 ∈ {0, π}.
La seconda equazione diviene allora
θ̈ = 0 , quindi θ(t) = θ(0) + θ̇(0)t.
Il moto con θ(t) = θ0 soddisfa la seconda equazione se e solo se
sin θ0 = 0 , cioè θ0 ∈ {0, π}.
La prima equazione diviene allora
mϕ̈ = α|sin ϕ| ,
che ha unica soluzione date le condizioni iniziali ϕ(0), ϕ̇(0).
332
R.
(ϕ(t), θ(t)) = (0, θ(0) + θ̇(0)t) , (ϕ(t), θ(t)) = (π, θ(0) + θ̇(0)t) , t ∈ R;
(ϕ(t), θ(t)) = (ϕ1 (t), 0) , (ϕ(t), θ(t)) = (ϕ1 (t), π) , t ∈ R,
ove ϕ1 è la soluzione di
mϕ̈ = α|sin ϕ| ,
con le opportune condizioni iniziali.
73. [06/02/2020 (ex)I] [Questa parte tra [. . . ] non è indispensabile alla

risoluzione e viene proposta solo come aiuto all’intuizione.
Un punto materiale (X, m) è vincolato alla superficie espressa da
x3 = f (r) , r > 0,
con f ∈ C ∞ (R). Qui r e ϕ sono le usuali coordinate polari nel piano (x1 , x2 ).
Sul punto agiscono il peso −mge3 e la forza elastica
F = −k(X − X A ) .
Qui X A è la proiezione ortogonale di X sull’asse x3 .]

La lagrangianaa del moto è
m 2 k
ṙ 1 + f ′ (r)2 + r 2 ϕ̇2 − mgf (r) − r 2 ,

L=
2 2
ove r ∈ (0, +∞), ϕ ∈ (−π, π) sono le coordinate lagrangiane. Qui m, g,
k > 0 sono costanti e f ∈ C ∞ (R).
Determinare tutti i moti della forma (r0 , ϕ(t)), t ∈ I, ossia con r(t) = r0
costante.
Soluzione
d
mṙ 1 + f ′ (r)2 − m ṙ2 f ′ (r)f ′′ (r) + rϕ̇2 + mgf ′ (r) + kr = 0 ,

dt
d
[mr2 ϕ̇] = 0 .
dt
Se r si mantiene costante la seconda equazione di Lagrange quindi dà ϕ̇(t) = ϕ̇0 ,
t ∈ I, mentre la prima diviene
−mr0 ϕ̇20 + mgf ′ (r0 ) + kr0 = 0 .
Quindi ϕ̇20 è determinato da
f ′ (r0 ) k
ϕ̇20 = g + .
r0 m
Dunque deve essere
f ′ (r0 ) k
α := g + ≥ 0.
r0 m
333
Se α = 0 si ha la quiete; se α > 0 si hanno i moti

√ √
(r0 , αt + ϕ(0)) , (r0 , − αt + ϕ(0)) .
R. I moti sono quelli della forma

√ √
(r0 , αt + ϕ(0)) , (r0 , − αt + ϕ(0)) ,
sotto la condizione che

f ′ (r0 ) k
α := g + ≥ 0.
r0 m
74. [06/02/2020 (ex)II] Si consideri il toro S parametrizzato da
r(ϕ, θ) = cos ϕ(R + h cos θ)e1 + sin ϕ(R + h cos θ)e2 + h sin θe3 ,
con ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−π, π). Per maggiore chiarezza, questo è il toro dato
dalla rotazione della circonferenza
(x2 − R)2 + x23 = h2 , x1 = 0 ,
intorno all’asse x3 . Qui R > h > 0.

Un punto materiale (X, m) è vincolato a S. Sul punto agisce la forza
x2 x1
F = α|x1 | − p 2 e1 + p e 2 .
x1 + x22 x21 + x22
Determinare i moti che si svolgono in modo che ϕ o θ (ma non entrambi)

rimangano costanti durante il moto.
[Suggerimento: usare le equazioni di Lagrange.]
R.
π π
(ϕ(t), θ(t)) = −
, θ(0) + θ̇(0)t , (ϕ(t), θ(t)) = , θ(0) + θ̇(0)t , t ∈ R;
2 2
(ϕ(t), θ(t)) = (ϕ1 (t), 0) , (ϕ(t), θ(t)) = (ϕ1 (t), π) , t ∈ R,
ove ϕ1 è la soluzione di
mϕ̈ = α|cos ϕ| ,
con le opportune condizioni iniziali.
75. [06/02/2020 (ex)II] [Questa parte tra [. . . ] non è indispensabile alla

risoluzione e viene proposta solo come aiuto all’intuizione.
Un punto materiale (X, m) è vincolato alla superficie espressa da
x3 = f (r) , r > 0,
con f ∈ C ∞ (R). Qui r e ϕ sono le usuali coordinate polari nel piano (x1 , x2 ).
Sul punto agiscono il peso −mge3 e la forza elastica repulsiva
F = k(X − X A ) .
334
Qui X A è la proiezione ortogonale di X sull’asse x3 .]

La lagrangianaa del moto è
m 2 k
ṙ 1 + f ′ (r)2 + r 2 ϕ̇2 − mgf (r) + r 2 ,

L=
2 2
ove r ∈ (0, +∞), ϕ ∈ (−π, π) sono le coordinate lagrangiane. Qui m, g,
k > 0 sono costanti e f ∈ C ∞ (R).
Determinare tutti i moti della forma (r0 , ϕ(t)), t ∈ I, ossia con r(t) = r0
costante.
R. I moti sono quelli della forma
√ √
(r0 , αt + ϕ(0)) , (r0 , − αt + ϕ(0)) ,
sotto la condizione che

f ′ (r0 ) k
α := g − ≥ 0.
r0 m
76. [10/02/2020 (ex)I] Un punto materiale (X, m) è vincolato alla superficie

ottenuta ruotando la curva
x2 = becx3 , x1 = 0 ,
intorno all’asse x3 ; qui b, c > 0 sono costanti.

F = −µv + kx3 e1 ,
ove v è la velocità e µ, k > 0 sono costanti.
• Scrivere le equazioni di Lagrange.
• Determinare se sono possibili moti in cui il punto rimane su un piano

passante per l’asse x3 .
Soluzione
A) La superficie può essere parametrizzata da
r(ϕ, z) = becz cos ϕe1 + becz sin ϕe2 + ze3 ,
ϕ ∈ (−π/2,3π/2), z ∈ R, che prendiamo anche come parametrizzazione lagrangia-

na.
Dunque
v l = ϕ̇r ϕ + żrz ,
con
r ϕ = becz (− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) , r z = bcecz cos ϕe1 + bcecz sin ϕe2 + e3 .
335
Pertanto
m 2 2cz 2
Tl = [b e ϕ̇ + (1 + b2 c2 e2cz )ż 2 ] .
2
Le forze non sono conservative, neppure in senso lagrangiano per la presenza della
velocità in F , quindi conviene calcolarsi le componenti lagrangiane delle forze:
Qϕ = F · r ϕ = −b2 e2cz µϕ̇ − becz kz sin ϕ ,
Qz = F · r z = −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ .
Le equazioni di Lagrange quindi sono
d
[mb2 e2cz ϕ̇] = −b2 e2cz µϕ̇ − becz kz sin ϕ ,
dt
e
d
mż(1 + b2 c2 e2cz ) − mb2 ce2cz ϕ̇2 − mb2 c3 e2cz ż 2

dt
= −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ .
B) I moti cercati sono quelli che avvengono per ϕ(t) = ϕ0 costante. Sostituendo
questa ipotesi nelle equazioni di Lagrange, la prima implica che debba essere
z = 0, oppure ϕ0 ∈ {0, π} .
La seconda equazione è soddisfatta se z = 0 per qualunque ϕ0 ; questi sono moti di
quiete.
Se ϕ0 ∈ {0, π}, sono possibili anche i moti che soddisfano l’equazione
d
mż(1 + b2 c2 e2cz ) − mb2 c3 e2cz ż 2 = −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ0 .

dt
R.
d
[mb2 e2cz ϕ̇] = −b2 e2cz µϕ̇ − becz kz sin ϕ ;
dt
d
mż(1 + b2 c2 e2cz ) − mb2 ce2cz ϕ̇2 − mb2 c3 e2cz ż 2

dt
= −µ(1 + b2 c2 e2cz )ż + bcecz kz cos ϕ .
I moti sui piani cercati sono la quiete del tipo (ϕ, z) = (ϕ1 ,0) per ogni ϕ1 , e quelli
del tipo (ϕ, z) = (ϕ0 , z), ove ϕ0 ∈ {0, π} e z è determinata dalla seconda equazione
di Lagrange con ϕ(t) = ϕ0 .
77. [10/02/2020 (ex)II] Un punto materiale (X, m) è vincolato alla super-

ficie ottenuta ruotando la curva
x1 = be−cx3 , x2 = 0 ,
intorno all’asse x3 ; qui b, c > 0 sono costanti.

F = −µv + kx3 e2 ,
ove v è la velocità e µ, k > 0 sono costanti.
336
630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili
• Determinare se sono possibili moti in cui il punto rimane su un piano

passante per l’asse x3 .
R.
d
[mb2 e−2cz ϕ̇] = −b2 e−2cz µϕ̇ + be−cz kz cos ϕ ;
dt
d
mż(1 + b2 c2 e−2cz ) + mb2 ce−2cz ϕ̇2 + mb2 c3 e−2cz ż 2

dt
= −µ(1 + b2 c2 e−2cz )ż − bce−cz kz sin ϕ .
I moti sui piani cercati sono la quiete del tipo (ϕ, z) = (ϕ1 ,0) per ogni ϕ1 , e quelli
del tipo (ϕ, z) = (ϕ0 , z), ove ϕ0 ∈ {−π/2, π/2} e z è determinata dalla seconda
equazione di Lagrange con ϕ(t) = ϕ0 .
1. [4/7/2005 (ex)I] Due punti materiali P1 e P2 di uguale massa m sono

vincolati a una circonferenza γ di centro l’origine O del sistema di riferimento
fisso (O, x1 , x2 , x3 ), e di raggio R. La circonferenza ruota intorno all’asse
verticale x2 (che è un suo diametro) con velocità angolare costante ω = ωe2 .
I punti si attraggono con forze elastiche di costante k > 0, ossia
−−−→ −−−→
F P1 = kP1 P2 , F P2 = kP2 P1 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema.

Soluzione
Le forze che fanno lavoro sono conservative. Scriviamo la lagrangiana del sistema.
Indicando nel sistema fisso
P1 = (y1 , y2 , y3 ) , P2 = (z1 , z2 , z3 ) ,
si ha per il potenziale delle forze elastiche

3
kX
Uel = − (yi − zi )2 ;
2 i=1
infatti
F Pj = ∇Pj Uel , j = 1 ,2 .
Il potenziale delle forze peso (assumendo che il verso positivo dell’asse x2 sia rivolto
verso l’alto) è
Upeso = −mgy2 − mgz2 .
337
Per scrivere l’energia cinetica di ciascuno dei due punti nel sistema fisso, usiamo la
formula della cinematica relativa:
−−→
v P1 = v S + ω × OP1 ,
ove con v S indichiamo la velocità di P1 relativa al sistema di riferimento solidale

−−→
con il moto della circonferenza. È chiaro che v S e ω × OP1 sono ortogonali, poiché
−−→
sia v S che OP1 e ω appartengono al piano della circonferenza. Dunque
−−→ 2
|v P1 |2 = |v S |2 + ω × OP1 .
Visto che il moto di P1 nel sistema mobile è circolare con raggio R, si ha
|v S |2 = R2 θ̇2 ,
se θ è la coordinata angolare di P1 nel piano della circonferenza. In particolare,

scegliamo il sistema di riferimento mobile S = (O, ξ1 , ξ2 , ξ3 ) in modo che gli assi ξ2
e x2 coincidano, e che l’asse ξ1 contenga il diametro della circonferenza ortogonale
a x2 . Quindi scegliamo θ in modo che
[P1 ]S = (R cos θ, R sin θ, 0) .
Allora
−−→ 2
ω × OP1 = ω 2 [dist(P1 , asse ξ2 )]2 = ω 2 R2 cos2 θ .
Per P2 si procede in modo del tutto analogo, chiamando ϕ la sua coordinata
angolare. Si ha infine
1
mR2 θ̇2 + ω 2 cos2 θ + ϕ̇2 + ω 2 cos2 ϕ

L(θ, ϕ, θ̇, ϕ̇) =
2
− kR2 1 − cos(θ − ϕ) − mgR(sin θ + sin ϕ) ,

da cui le equazioni di Lagrange
mR2 θ̈ + kR2 sin(θ − ϕ) + mgR cos θ + mω 2 R2 sin θ cos θ = 0 ,

mR2 ϕ̈ − kR2 sin(θ − ϕ) + mgR cos ϕ + mω 2 R2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
2. [4/7/2005 (ex)II] Due punti materiali P1 e P2 di uguale massa m sono

vincolati a una circonferenza γ di centro l’origine O del sistema di riferimento
fisso (O, x1 , x2 , x3 ), e di raggio R. La circonferenza ruota intorno all’asse
verticale x2 (che è un suo diametro) con velocità angolare costante ω = ωe2 .
I punti si respingono con forze elastiche di costante k > 0, ossia
−−−→ −−−→
F P1 = kP2 P1 , F P2 = kP1 P2 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema.

Soluzione
338
Se θ [ϕ] è la coordinata angolare di P1 [P2 ], si ha
mR2 θ̈ − kR2 sin(θ − ϕ) + mgR cos θ + mω 2 R2 sin θ cos θ = 0 ,

mR2 ϕ̈ + kR2 sin(θ − ϕ) + mgR cos ϕ + mω 2 R2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3. [18/7/2005 (ex)I] Si consideri un piano mobile π(t) sovrapposto al piano

fisso x3 = 0, ruotante intorno all’asse x3 con velocità angolare costante
ω = −ωe3 , ove ω > 0. Il punto O solidale con π(t) coincide con l’origine
del sistema fisso. Una curva γ solidale con π(t) ha equazione (in coordinate
polari su π(t))
r = aθ , 0 < θ < ∞,
ove a > 0 è costante.
Un punto materiale P di massa m è vincolato a γ. Il vincolo è liscio. Si
dimostri che se le condizioni iniziali del moto corrispondono a
π
θ(0) = , θ̇(0) = ω ,
2
il moto di P nel sistema di riferimento fisso è rettilineo.
(Si deve assumere che θ cresca nel verso antiorario rispetto al verso positivo
dell’asse x3 .)
Soluzione
A) Consideriamo un sistema di riferimento solidale con π, S = (O, ξ1 , ξ2 , ξ3 ), ove
π(t) coincide in ogni istante con il piano ξ3 = 0, e O con l’intersezione dell’asse ξ3
con π(t).
Dato che nel sistema fisso vale
P (t) = (r cos(−ωt + θ), r sin(−ωt + θ), 0) , (1)
(se all’istante iniziale gli assi xi e ξi si assumono coincidenti, i = 1, 2), il moto di

P è rettilineo nel sistema fisso se
π
−ωt + θ = costante , ossia θ = + ωt .
2
L’equazione di moto di P nel sistema S è
maS = F t + F c + f vin ,
ove f vin è la reazione vincolare. Le forze F c e f vin hanno componenti lagrangiane

nulle. La forza F t è nel nostro caso è data da
−−→
q
F t = ω × [ω × OP ] = mω 2 ξ12 + ξ22 u = mω 2 ru ,
ove u è il versore radiale su ξ3 = 0. Dunque F t ammette un potenziale

1 1 1
U= mω 2 (ξ12 + ξ22 ) = mω 2 r2 = mω 2 a2 θ2 .
2 2 2
339
L’energia cinetica di P è espressa da

1 2 1 1
T = m ṙu + rθ̇τ = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) = ma2 (1 + θ2 )θ̇2 ,
2 2 2
se τ è il versore trasversale a u. Usiamo la coordinata lagrangiana θ. Allora la
lagrangiana del sistema vale
1 1
L= ma2 (1 + θ2 )θ̇2 + mω 2 a2 θ2 .
2 2
L’equazione di Lagrange è pertanto
d
ma2 (1 + θ2 )θ̇ − ma2 θθ̇2 − mω 2 a2 θ = 0 ,

dt
ossia
ma2 (1+θ2 )θ̈+2ma2 θθ̇2 −ma2 θθ̇2 −mω 2 a2 θ = ma2 (1+θ2 )θ̈+ma2 θθ̇2 −mω 2 a2 θ = 0 .
Si verifica subito che

θ̇(t) = ω , t ≥ 0,
è soluzione (e quindi l’unica), corrispondente al dato iniziale
θ̇(0) = ω .
Quindi la soluzione dell’equazione di Lagrange è

π
θ(t) = θ(0) + ωt = + ωt ,
2
confermando che il moto di P nel sistema fisso è rettilineo.
B) In alternativa alla risoluzione sopra, risolviamo il problema calcolando la lagran-
giana nel sistema fisso.
In questo sistema non ci sono forze applicate al punto.
La velocità (vedi la (1)) è
v = aθ̇ cos(−ωt + θ) − (−ω + θ̇)aθ sin(−ωt + θ),

aθ̇ sin(−ωt + θ) + (−ω + θ̇)aθ cos(−ωt + θ),

0 .
1
L = Tl = m[a2 θ̇2 + (−ω + θ̇)2 a2 θ2 ] .
2
L’equazione di Lagrange è
dh 2 i
a θ̇ + (−ω + θ̇)a2 θ2 − (−ω + θ̇)2 a2 θ = 0 ,
dt
da cui ancora
a2 (1 + θ2 )θ̈ + a2 θθ̇2 − ω 2 a2 θ = 0 ,
e si conclude come sopra.
340
4. [18/7/2005 (ex)II] Si consideri un piano mobile π(t) sovrapposto al piano

fisso x1 = 0, ruotante intorno all’asse x1 con velocità angolare costante
ω = −ωe1 , ove ω > 0. Una curva γ solidale con π(t) ha equazione (in
coordinate polari su π(t))
r = bθ , 0 < θ < ∞,
ove b > 0 è costante.

Un punto materiale P di massa m è vincolato a γ. Il vincolo è liscio. Si
dimostri che se le condizioni iniziali del moto corrispondono a
θ(0) = π , θ̇(0) = ω ,
il moto di P nel sistema di riferimento fisso è rettilineo.

(Si deve assumere che θ cresca nel verso antiorario rispetto al verso positivo
dell’asse x1 .)
5. [15/12/2005 (ex)I] Un’asta omogenea di lunghezza 2L e massa m ha un

estremo vincolato a una circonferenza γ di raggio R e centro O, che a sua
volta ruota con velocità costante ω intorno al suo diametro verticale AB. I
punti A e B sono fissi nel sistema di riferimento fisso. L’asta appartiene al
piano della circonferenza. I vincoli sono lisci.
Scrivere il sistema di equazioni che determina le posizioni di equilibrio del-
l’asta nel sistema di riferimento solidale con il piano della circonferenza, e
origine in O, e riconoscere che in nessuna posizione di equilibrio l’asta si
mantiene orizzontale.
Soluzione
L’asta ha due gradi di libertà.
Sia (O, ui ) il sistema di riferimento solidale con il piano della circonferenza, che
prendiamo come {x1 = 0}. Inoltre sia u3 la verticale ascendente.
Indichiamo con P1 l’estremo dell’asta vincolato a γ, e con P2 l’altro estremo.
−−→
Scegliamo come prima coordinata lagrangiana l’angolo ϕ formato da OP1 con u2 .
−−−→
Come seconda coordinata scegliamo l’angolo θ formato da P1 P2 con u2 . Dunque
l’asta è parametrizzata da
−−−−→ −−→ −−−−→
OP (s) = OP1 + P1 P (s) = R(0, cos ϕ, sin ϕ) + s(0, cos θ, sin θ) ,
per 0 ≤ s ≤ 2L.
Nel sistema (O, ui ) sull’asta agiscono il peso e la forza di trascinamento di densità
m 2
ω x2 .
2L
Quindi il potenziale di quest’ultima sarà dato da
2L
m 2 x22 m 2 2L
Z Z
Ut = ω ds = ω (R cos ϕ + s cos θ)2 ds
0 2L 2 4L 0
m 2 8
= ω 2LR2 cos2 ϕ + 4L2 R cos ϕ cos θ + L3 cos2 θ .
4L 3
341
Il potenziale della forza peso sarà invece, se G è il centro di massa dell’asta,
Upeso = −mgx3G = −mg(R sin ϕ + L sin θ) .
Il potenziale complessivo si ottiene sommando i due, ed è

m 4
U (ϕ, θ) = ω 2 R2 cos2 ϕ + 2LR cos ϕ cos θ + L2 cos2 θ − mg(R sin ϕ + L sin θ) .
2 3
Le equazioni che determinano le posizioni di equilibrio sono date da ∇ U = 0, ossia
da
∂U m
= ω 2 (−2R2 cos ϕ sin ϕ − 2LR sin ϕ cos θ) − mgR cos ϕ = 0 ,
∂ϕ 2
∂U m 8
= ω 2 − 2LR cos ϕ sin θ − L2 cos θ sin θ − mgL cos θ = 0 .
∂θ 2 3
−−−→
La posizione orizzontale di P1 P2 corrisponde a θ = 0, valore che però è escluso dalla
seconda equazione.
R.
ω 2 (R cos ϕ sin ϕ + L sin ϕ cos θ) + g cos ϕ = 0 ,

4
ω 2 R cos ϕ sin θ + L cos θ sin θ + g cos θ = 0 .
3
6. [7/7/2006 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato a una

retta R(t) di equazione
x3 = 0 ,
x1 sin α(t) − x2 cos α(t) = 0 ,
ove α : [0, ∞) → [0, ∞) è una funzione C 1 con α̇ > 0. Il peso è diretto

secondo il verso negativo dell’asse x2 .
1. Scrivere le equazioni di Lagrange del punto.
2. Determinare il moto del punto nel caso in cui α(t) = ωt, e siano
assegnate le condizioni iniziali
P (0) = (s0 ,0,0) , v(0) = s0 ω(0,1,0) .
Soluzione
1) Scegliamo come coordinata lagrangiana l’ascissa r del punto sulla retta R(t). Si
ha quindi
P = (r cos α(t), r sin α(t), 0) ,
cosicché l’energia cinetica è
1
T = m(ṙ2 + r2 α̇2 ) .
2
342
Il potenziale della forza peso è poi dato da
U = −mgx2 = −mgr sin α(t) .
Dunque
1
L= m(ṙ2 + r2 α̇2 ) − mgr sin α(t) .
2
Perciò l’equazione di Lagrange è
r̈ − rα̇(t)2 + g sin α(t) = 0 .
2) Nel caso in cui α(t) = ωt, questa si riduce a
r̈ − ω 2 r = −g sin ωt ,
che ha integrale generale

g
r(t) = k1 eωt + k2 e−ωt + sin ωt .
2ω 2
Le costanti ki si determinano imponendo le condizioni iniziali, che in coordinate
lagrangiane si leggono come
r(0) = s0 , ṙ(0) = 0 .
R. 1) Equazioni di Lagrange:
r̈ − rα̇(t)2 + g sin α(t) = 0 ,
ove r è l’ascissa su R(t).

2) Moto:
1 h g ωt g −ωt i g
r(t) = s0 − e + s 0 + e + sin ωt .
2 2ω 2 2ω 2 2ω 2
7. [7/7/2006 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato a una

retta R(t) di equazione
x3 = 0 ,
−x1 cos α(t) + x2 sin α(t) = 0 ,
ove α : [0, ∞) → [0, ∞) è una funzione C 1 con α̇ > 0. Il peso è diretto

secondo il verso negativo dell’asse x1 .
1. Scrivere le equazioni di Lagrange del punto.
2. Determinare il moto del punto nel caso in cui α(t) = ωt, e siano
assegnate le condizioni iniziali
P (0) = (0, s0 ,0) , v(0) = s0 ω(1,0,0) .
343
R. 1) Equazioni di Lagrange:
r̈ − rα̇(t)2 + g sin α(t) = 0 ,
ove r è l’ascissa su R(t).

2) Moto:
1 h g ωt g −ωt i g
r(t) = s0 − 2
e + s 0 + 2
e + sin ωt .
2 2ω 2ω 2ω 2
8. [19/7/2006 (ex)I] Un’asta rigida AB di massa m e lunghezza 2L è

vincolata a muoversi sul piano ruotante Π(t) di equazione
−x1 cos(ωt) + x2 sin(ωt) = 0 ,
ove ω > 0 è costante.

Sia S = (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con Π(t), ove u3 (t) = e3
e u1 (t) è perpendicolare a Π(t) per ogni t; inoltre sia u1 (0) = e1 . Qui
O denota l’origine del sistema di riferimento fisso. Siano (ξi ) le coordinate
associate a S.
Il centro C dell’asta è vincolato alla retta solidale con Π(t)
ξ3 = ξ2 , ξ1 = 0 .
Sull’asta agisce la forza peso diretta nel verso negativo dell’asse x3 .
• Determinare le eventuali posizioni di equilibrio relative a Π(t).
Soluzione
1) Scegliamo come coordinate lagrangiane
x = ξ2C ,
−−→
ϕ = angolo tra AB e u2 .
L’asta AB verrà allora parametrizzata, nel sistema S, da
(0, x + s cos ϕ, x + s sin ϕ) , −L < s < L .
Su AB, sempre nel sistema S, agiscono il peso, di potenziale
Upeso (x, ϕ) = −mgξ3C = −mgx ,
e la forza di trascinamento, di densità

m 2
ω ξ2 u2 .
2L
344
Dunque
L
m 2 m 2 2
Z
Ut (x, ϕ) = ω (x + s cos ϕ)2 ds = ω 2Lx2 + L3 cos2 ϕ .
−L 4L 4L 3
Infine in S, per il teorema di König,
1 2 1 1
T = m |[v C ]S | + I ϕ̇2 = mẋ2 + I ϕ̇2 ,
2 2 2
se I è il momento d’inerzia di AB relativo all’asse ortogonale a AB in C.
Quindi
1 m 1
L = mẋ2 + I ϕ̇2 − mgx + ω 2 x2 + L2 cos2 ϕ .
2 2 3
Le equazioni di Lagrange pertanto sono
2mẍ + mg − mω 2 x = 0 ,
m
I ϕ̈ + ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3
2) Cerchiamo i punti stazionari di U = Upeso + Ut . Dato che
∂U
= −mg + mω 2 x ,
∂x
∂U m m
= − ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = − ω 2 L2 sin 2ϕ ,
∂ϕ 3 6
si hanno i quattro punti stazionari
(gω −2 , 0) , (gω −2 , π/2) , (gω −2 , π) , (gω −2 , 3π/2) .
Dunque
• (gω −2 ,0) e (gω −2 , π): si ha
mω 2

2 0
D U= ,
0 −mω 2 L2 /3
che è indefinita. Quindi si ha equilibrio instabile.
• (gω −2 , π/2) e (gω −2 ,3π/2): si ha
mω 2

0
D2 U = ,
0 mω 2 L2 /3
che è definita positiva. Quindi si ha equilibrio instabile.
2mẍ + mg − mω 2 x = 0 ,
m
I ϕ̈ + ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3
Equilibrio:
(gω −2 , 0) , (gω −2 , π) , (equilibrio instabile)

−2 −2
(gω , π/2) , (gω , 3π/2) (equilibrio instabile) .
345

di raggio variabile r(t) data da
x21 + x22 = r(t)2 , x3 = 0 .
Qui dunque r ∈ C 1 (R) è un’assegnata funzione con r(t) > 0 per ogni t.
Il punto è soggetto alla forza peso, diretta nel verso negativo dell’asse x1 .
Scrivere le equazioni di Lagrange.
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana l’anomalia polare ϕ nel piano x3 = 0.
Allora le coordinate di P nel sistema fisso sono
(r(t) cos ϕ, r(t) sin ϕ, 0) ,
e quindi
v P = ṙ(t)(cos ϕ, sin ϕ, 0) + r(t)ϕ̇(− sin ϕ, cos ϕ, 0) .
La lagrangiana dunque è
1
L= m(ṙ(t)2 + r(t)2 ϕ̇2 ) − mgr(t) cos ϕ ,
2
e l’equazione di Lagrange risulta
d
(mr(t)2 ϕ̇) − mgr(t) sin ϕ = 0 ,
dt
cioè
r(t)ϕ̈ + 2ṙ(t)ϕ̇ − g sin ϕ = 0 .
R. Equazione di Lagrange:
r(t)ϕ̈ + 2ṙ(t)ϕ̇ − g sin ϕ = 0 .
10. [19/7/2006 (ex)II] Un’asta rigida AB di massa m e lunghezza 2L è

vincolata a muoversi sul piano ruotante Π(t) di equazione
−x1 cos(ωt) + x2 sin(ωt) = 0 ,
ove ω > 0 è costante.

Sia S = (O, ui ) un sistema di riferimento solidale con Π(t), ove u3 (t) = e3
e u1 (t) è perpendicolare a Π(t) per ogni t; inoltre sia u1 (0) = e1 . Qui
O denota l’origine del sistema di riferimento fisso. Siano (ξi ) le coordinate
associate a S.
Il centro C dell’asta è vincolato alla retta solidale con Π(t)
ξ3 = −ξ2 , ξ1 = 0 .
Sull’asta agisce la forza peso diretta nel verso positivo dell’asse x3 .
346
• Determinare le eventuali posizioni di equilibrio relative a Π(t).
2mẍ − mg − mω 2 x = 0 ,
m
I ϕ̈ + ω 2 L2 sin ϕ cos ϕ = 0 .
3
Equilibrio:
(gω −2 , 0) , (gω −2 , π) , (equilibrio stabile)

−2 −2
(gω , π/2) , (gω , 3π/2) (equilibrio instabile) .

di raggio variabile r(t) data da
x21 + x22 = r(t)2 , x3 = 0 .
Qui dunque r ∈ C 1 (R) è un’assegnata funzione con r(t) > 0 per ogni t.
Il punto è soggetto alla forza peso, diretta nel verso positivo dell’asse x2 .
Scrivere le equazioni di Lagrange.
r(t)ϕ̈ + 2ṙ(t)ϕ̇ − g cos ϕ = 0 .
12. [22/9/2006 (ex)I] Un’asta rigida di lunghezza 2L e massa m è vincolata

a giacere su un piano ruotante, con velocità angolare di modulo costante
ω > 0, intorno all’asse fisso verticale x3 .
Un estremo A dell’asta è fisso su tale asse, mentre l’altro B è richiamato da
una forza elastica di costante k > 0 e centro un punto C solidale con il piano
ruotante.
Se denotiamo con S = (O, u1 , u2 , u2 ) un sistema di riferimento solidale con
tale piano, in modo che O ≡ A, u3 ≡ e3 , e u1 sia sempre ortogonale al
piano, si ha che
−−→
OC = Ru2 + Ru3 .
Sia inoltre g = −gu3 l’accelerazione di gravità.
Scrivere le equazioni di moto dell’asta, e trovare una condizione su m, L, R,
ω, k che permetta di avere una configurazione di equilibrio relativo per l’asta
quando questa è orizzontale.
Soluzione
Si tratta di un sistema a vincoli olonomi mobili, a un grado di libertà. Scegliamo
−−→
come coordinata lagrangiana l’angolo ϕ formato da AB con u2 , e scriviamo le
equazioni del moto nel sistema di riferimento S solidale con il piano ruotante.
347
L’energia cinetica dell’asta risulta allora

1 1
T = σω AB · ωAB = I ϕ̇2 ,
2 2
ove ωAB = ϕ̇u1 denota la velocità angolare dell’asta in S, e I il suo momento di
inerzia rispetto a u1 .
Il potenziale è
U = Upeso + Ut + Uelastico ,
ove
Upeso = −mgL sin ϕ .
Inoltre
2L
m1 2 2 2
Z
Ut = ω s cos2 ϕ ds = mω 2 L2 cos2 ϕ ,
0 2L 2 3
e
kn o
Uelastico = − (2L sin ϕ − R)2 + (2L cos ϕ − R)2
2
= −k 2L2 + R2 − 2RL(sin ϕ + cos ϕ) .

Quindi
1 2 2
I ϕ̇ −mgL sin ϕ+ mω 2 L2 cos2 ϕ−k 2L2 +R2 −2RL(sin ϕ+cos ϕ) .

L = T +U =
2 3
4
I ϕ̈ + mgL cos ϕ + mω 2 L2 sin ϕ cos ϕ − 2kRL(cos ϕ − sin ϕ) = 0 .
3
Le posizioni di equilibrio corispondono a
∂U
= 0,
∂ϕ
ossia a
4
mgL cos ϕ + mω 2 L2 sin ϕ cos ϕ − 2kRL(cos ϕ − sin ϕ) = 0 ,
3
che dà una soluzione ϕ = 0 se e solo se mgL = 2RLk.
R.
mg = 2Rk .
13. [13/12/2006 (ex)I] Sia (O, ei ) il sistema di riferimento fisso, e sia

−−→
OP = x1 e1 + x3 e3 ,
ove P è un punto di massa m. P è vincolato a una circonferenza di raggio

R e centro A, giacente sul piano x2 = 0.
348
A sua volta, A è vincolato ad appartenere all’asse x3 , ma è mobile su tale

asse, con moto
−→
OA = −ct2 e3 ,
con c costante positiva.
Su P agisce la forza peso
−mge3 .
Scrivere le equazioni di Lagrange di P .
Soluzione
−→
Scegliamo come coordinata lagrangiana l’angolo ϕ tra AP e e1 . Indichiamo anche
z(t) = −ct2 .
Dunque
−−→
OP = (R cos ϕ, 0, z(t) + R sin ϕ) .
Dato che le forze sono conservative con potenziale
U = −mgx3 ,
si può scrivere
1
L= m|v|2 − mgx3 .
2
Ma
v = (−Rϕ̇ sin ϕ, 0, ż(t) + Rϕ̇ cos ϕ) ,
e pertanto
|v|2 = ż(t)2 + R2 ϕ̇2 + 2Rż(t)ϕ̇ cos ϕ .
Perciò
1
L= m(ż(t)2 + R2 ϕ̇2 + 2Rż(t)ϕ̇ cos ϕ) − mgz(t) − mgR sin ϕ .
2
Il sistema ha un grado di libertà, quindi le equazioni di Lagrange si riducono alla
d
m(R2 ϕ̇ + Rż(t) cos ϕ) + mRż(t)ϕ̇ sin ϕ + mgR cos ϕ = 0 .
dt
R.
Rϕ̈ + (g − 2c) cos ϕ = 0 .
14. [26/3/2007 (ex)I] Due punti materiali P1 e P2 entrambi di massa m

sono vincolati a una circonferenza liscia di raggio R e centro O, che ruota
intorno a un suo diametro fisso AB con velocità angolare costante ω > 0.
Sui punti P1 e P2 agiscono le forze:
−−−→ 2 −−−→
su P1 : F 1 = k P1 P2 P1 P2 ;
−−−→ 2 −−−→
su P2 : F 2 = k P1 P2 P2 P1 ,
349
ove k > 0 è costante.

Scrivere le equazioni che danno le posizioni di equilibrio relativo al piano
della circonferenza.
Soluzione
Introduciamo il sistema di riferimento mobile S = (O, xi ), con l’asse x3 ortogonale
−−→
al piano della circonferenza, e l’asse x2 coincidente con la direzione di AB.
Scegliamo come coordinate lagrangiane i due angoli ϕ1 e ϕ2 tali che nel sistema S
si abbia
−−→
OPi = (R cos ϕi , R sin ϕi , 0) .
Gli intervalli in cui sono definite queste coordinate, che possiamo assumere entrambi
di lunghezza 2π, non entreranno esplicitamente nei calcoli seguenti.
Il potenziale in S, che comprende quindi il contributo delle forze fittizie, è
k −−−→ 4 mω 2 2 mω 2 2
US = − P1 P2 + x1P1 + x
4 2 2 1P2
k 2 mω 2 2 mω 2 2
= − (x1P1 − x1P2 )2 + (x2P1 − x2P2 )2 + x1P1 + x
4 2 2 1P2
mω 2 R2
= −kR4 [1 − cos(ϕ1 − ϕ2 )]2 + (cos2 ϕ1 + cos2 ϕ2 ) .
2
Le posizioni di equilibrio relativo si trovano in corrispondenza dei punti critici di
US :
∂ US
= −2kR4[1 − cos(ϕ1 − ϕ2 )] sin(ϕ1 − ϕ2 ) + mω 2 R2 cos ϕ1 sin ϕ1 ,
∂ϕ1
∂ US
= −2kR4[1 − cos(ϕ1 − ϕ2 )] sin(ϕ2 − ϕ1 ) + mω 2 R2 cos ϕ2 sin ϕ2 .
∂ϕ2
Quindi sommando le due equazioni
∂ US ∂ US
(ϕ1 , ϕ2 ) = 0 , (ϕ1 , ϕ2 ) = 0 ,
∂ϕ1 ∂ϕ2
si ha
cos ϕ1 sin ϕ1 + cos ϕ2 sin ϕ2 = 0 ,
ossia
sin(2ϕ1 ) = sin(−2ϕ2 ) .
Perciò vale una delle
2ϕ1 + 2ϕ2 = 2nπ , 2ϕ1 − 2ϕ2 = (2n + 1)π ,
per qualche n ∈ Z che dipenderà dagli intervalli di variazione scelti per le coordinate
lagrangiane.
15. [4/7/2007 (ex)I] Un punto P è vincolato alla retta mobile r data da
r(t) = {su(t) | s ∈ R} ,
ove
1
u(t) = √ u1 (t) + u2 (t) + u3 (t) ,
3
350
u1 (t) = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ,

u2 (t) = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
u3 (t) = e3 ,
con ω > 0 costante.

Su P agiscono il peso, nel verso negativo dell’asse x3 , e la forza
−→
F = −kAP ,
con k costante positiva, ove A è il punto di r(t) corrispondente a s = L > 0.
• Determinare le eventuali posizioni di equilibrio di P rispetto a r.
Soluzione
Usiamo s come coordinata lagrangiana, cosicché
v = ṡu(t) + su̇(t)
1
= ṡu(t) + sω √ (cos(ωt) − sin(ωt))e2 − (sin(ωt) + cos(ωt))e1 .
3
Dunque (si noti che per costruzione le due componenti vettoriali di v sono tra di
loro ortogonali)
1 2
|v|2 = ṡ2 + s2 ω 2 (cos(ωt) − sin(ωt))2 + (sin(ωt) + cos(ωt))2 = ṡ2 + s2 ω 2 .

3 3
Il potenziale delle forze è dato da
k −→ 2 1 k
U l (s) = −mgx3 (s) − AP = − √ mgs − (s − L)2 .
2 3 2
Quindi
1 2 2 2 2 1 k
L(s, ṡ) = m ṡ + s ω − √ mgs − (s − L)2 .
2 3 3 2
Quindi l’equazione di Lagrange è
2 1
ms̈ − mω 2 s + √ mg + k(s − L) = 0 .
3 3
Le posizioni di equilibrio relativo a r sono dunque date dalle soluzioni s costante,
ossia
− √13 mg + kL
s(t) = ,
− 23 mω 2 + k
se
2
− mω 2 + k 6= 0 ,
3
351
e da ogni valore di s se
2 1
− mω 2 + k = 0 , − √ mg + kL = 0 .
3 3
R.
2 1
ms̈ − mω 2 s + √ mg + k(s − L) = 0 ,
3 3
1
− 3 mg + kL
√
2
s(t) = 2 2
, mω 2 6= k .
− 3 mω + k 3
16. [4/7/2007 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata a

giacere sul piano x3 = 0 del sistema di riferimento fisso (O, ei ), e ad avere
l’estremo A mobile secondo la legge
−→
OA(t) = R cos α(t)e1 + R sin α(t)e2 ,
ove α ∈ C 2 (R) è una funzione assegnata, con α(0) = 0.

L’asta è anche sottoposta alla forza peso, che agisce nel verso negativo
dell’asse x2 .
• Scrivere le equazioni di Lagrange per il sistema.

• Trovare, nella forma di un’equazione differenziale, la condizione che
−
−→
deve soddisfare α affinché siano possibili moti in cui AB si mantiene
−→
parallelo a OA.
Soluzione
−−→
A) Parametrizziamo AB:
−−→ −→ −→
OP (ϕ, t, s) = OA(t) + AP (ϕ, s)
= (R cos α(t) + s cos ϕ)e1 + (R sin α(t) + s sin ϕ)e2 ,
con 0 ≤ s ≤ 2L. Si è qui introdotta la coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π) data
−−→
dall’angolo formato da AB con e1 .
Quindi
d −−→
OP (s, t) = (−Rα̇(t) sin α(t) − sϕ̇ sin ϕ)e1 + (Rα̇(t) cos α(t) + sϕ̇ cos ϕ)e2 ,
dt
e
2
d −−→
OP (s, t) = R2 α̇2 + s2 ϕ̇2 + 2Rsα̇ϕ̇ cos(ϕ − α) .
dt
Quindi l’energia cinetica è
2L
1 m 2 2
Z
T l (ϕ, ϕ̇, t) = R α̇ + s2 ϕ̇2 + 2Rsα̇ϕ̇ cos(ϕ − α)} ds
2 0 2L
1 4
= m{R2 α̇2 + L2 ϕ̇2 + 2LRα̇ϕ̇ cos(ϕ − α)} ,
2 3
352
e la lagrangiana è
1 4
L = T l + Ul = m{R2 α̇2 + L2 ϕ̇2 + 2LRα̇ϕ̇ cos(ϕ − α)}
2 3
− mg(R sin α(t) + L sin ϕ) .

d h4 2 i h i
m L ϕ̇ + LRα̇ cos(ϕ − α) − − mLRα̇ϕ̇ sin(ϕ − α) − mgL cos ϕ = 0 ,
dt 3
ossia
4 2
L ϕ̈ + LRα̈ cos(ϕ − α) + LRα̇2 sin(ϕ − α) + gL cos ϕ = 0 .
3
−→ −−→
B) I due vettori OA e AB sono paralleli al tempo t se e solo se ϕ(t) = α(t). Dunque
la condizione su α è 4
L2 + LR α̈ + gL cos α = 0 .
3
R.
d h4 2 i h i
m L ϕ̇ + LRα̇ cos(ϕ − α) − − mLRα̇ϕ̇ sin(ϕ − α) − mgL cos ϕ = 0 .
dt 3
4
L2 + LR α̈ + gL cos α = 0 .
3
17. [4/7/2007 (ex)I] Un sistema di riferimento mobile S = (O, ui ) ha velo-

cità angolare rispetto a quello fisso (O, ei ) data da ω = ωe3 , con u3 (t) = e3
per ogni t.
Un punto materiale P di massa m è vincolato alla curva solidale con S
(
x3 = a arctg bx2 ,
γ :
x1 = 0 ,
con a, b costanti positive (qui le xi indicano le coordinate in S).

Su P agisce la forza peso nel verso negativo di x3 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del moto.
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana la coordinata cartesiana x = x2 di P .
Nel sistema S su P agiscono la forza fittizia di Coriolis e quella di trascinamento.
Sia
X l (x, t) = xu2 (t) + a arctg bxu3 (t) ,
cosicché n ab o ∂ Xl
v S = ẋ u2 (t) +2 2
u3 (t) = ẋ .
1+b x ∂x
Ne segue che la componente lagrangiana della forza di Coriolis è nulla:
∂ Xl ∂ Xl
Fc · = −2mω × v S · = 0.
∂x ∂x
353
Perciò la forza di Coriolis non appare nella equazione di Lagrange. La forza di

trascinamento è
−−→
F t = −mω × [ω × OP ] = mω 2 xu2 (t) ,
da cui
∂ Xl
Ft ·= mω 2 x .
∂x
Infine su P agisce la forza peso, la cui componente lagrangiana è:
∂ Xl ∂ Xl mgab
F peso · = −mgu3 (t) · =− .
∂x ∂x 1 + b2 x2
L’energia cinetica di P (in S) è
1 1 a2 b 2
T l (x, ẋ, t) = m|v S |2 = mẋ2 1 + .
2 2 (1 + b2 x2 )2
Perciò l’equazione di Lagrange è
dh a2 b 2 i
2 2a2 b4 x mgab
mẋ 1 + 2 2 2
+ m ẋ 2 2 3
= mω 2 x − .
dt (1 + b x ) (1 + b x ) 1 + b2 x2
R. a2 b 2 2a2 b4 xẋ2 mgab
ẍ 1 + 2 2 2
+ = ω2x − .
(1 + b x ) (1 + b2 x2 )3 1 + b2 x2
18. [4/7/2007 (ex)II] Un punto P è vincolato alla retta mobile r data da
r(t) = {su(t) | s ∈ R} ,
ove
1
u(t) = √ u1 (t) + u2 (t) + u3 (t) ,
3
e
u1 (t) = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ,

u2 (t) = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
u3 (t) = e3 ,

Su P agiscono il peso, nel verso negativo dell’asse x3 , e la forza
−→
F = kAP ,
con k costante positiva, ove A è il punto di r(t) corrispondente a s = −L,

L > 0.
• Determinare le eventuali posizioni di equilibrio di P rispetto a r.
354
R.
2 1
ms̈ − mω 2 s + √ mg − k(s + L) = 0 ,
3 3
− 13 mg + kL
√
s(t) = .
− 23 mω 2 − k
19. [4/7/2007 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata a

giacere sul piano x3 = 0 del sistema di riferimento fisso (O, ei ), e ad avere
l’estremo A mobile secondo la legge
−→
OA(t) = R cos α(t)e1 + R sin α(t)e2 ,
ove α ∈ C 2 (R) è una funzione assegnata, con α(0) = 0.

L’asta è anche sottoposta alla forza peso, che agisce nel verso negativo
dell’asse x1 .
• Scrivere le equazioni di Lagrange per il sistema.
• Trovare, nella forma di un’equazione differenziale, la condizione che

−
−→
deve soddisfare α affinché siano possibili moti in cui l’angolo tra AB e
−→
OA sia sempre uguale a π/2.
R.
d h4 2 i h i
m L ϕ̇ + LRα̇ cos(ϕ − α) − − mLRα̇ϕ̇ sin(ϕ − α) + mgL sin ϕ = 0 .
dt 3
4 2
L α̈ − LRα̇2 + gL cos α = 0 .
3
20. [4/7/2007 (ex)II] Un sistema di riferimento mobile S = (O, ui ) ha

velocità angolare rispetto a quello fisso (O, ei ) data da ω = ωe3 , con u3 (t) =
e3 per ogni t.
Un punto materiale P di massa m è vincolato alla curva solidale con S
(
x2 = a arctg bx3 ,
γ :
x1 = 0 ,
con a, b costanti positive (qui le xi indicano le coordinate in S).

Su P agisce la forza peso nel verso negativo di x3 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del moto.
R. a2 b 2 2a2 b4 xẋ2 ω 2 a2 b
ẍ 1 + 2 2 2
+ 2 2 3
= −g + arctg bx .
(1 + b x ) (1 + b x ) 1 + b2 x2
355
21. [19/7/2007 (ex)I] Un sistema di riferimento mobile S = (O, ui ), ha

velocità angolare ω(t) = ωu3 , con ω > 0 costante, rispetto al sistema di
riferimento fisso (O, ei ). Si prenda u3 (t) = e3 per ogni t.
Al piano ruotante x1 = 0 (qui le xi denotano le coordinate in S) è vincolata
un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa m.
L’asta è sottoposta alla forza
−−
→
F = λAB × u1
(quindi ortogonale all’asta medesima), applicata all’estremo B, con λ co-
stante positiva.
Scrivere le equazioni di Lagrange dell’asta.
Soluzione
Se G è il centro di AB, introduciamo le coordinate lagrangiane
−−→
y = x2G , z = x3G , ϕ angolo tra AB e u2 .
Allora l’asta è parametrizzata da
X l (y, z, ϕ, t; s) = (y + s cos ϕ)u2 (t) + (z + s sin ϕ)u3 , −L ≤ s ≤ L .
L’energia cinetica in S si ottiene per esempio dal Teorema di König, nella forma
1 1
T l = m(ẏ 2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 ,
2 2
se I denota il momento d’inerzia dell’asta rispetto all’asse ortogonale in G all’asta
medesima.
In S agiscono sull’asta le forza fittizie, oltre alla F .
Si verifica subito che la forza di Coriolis F c ha componenti lagrangiane nulle,l perché
(per ogni punto di AB) ω × v S è parallela a u1 , e quindi ortogonale a ∂∂qX .
h
Invece, dato che per la forza di trascinamento si ha
m 2
dF t = ω (y + s cos ϕ)u2 ,
2L
si ha
Z L
∂ Xl m 2
Z
Qty = dF t · = ω (y + s cos ϕ)u2 · u2 ds = mω 2 y .
AB ∂y −L 2L
Si ha subito Qtz = 0, e infine

Z L
∂ Xl m 2 mω 2 L2
Z
Qtϕ = dF t · = ω (y+s cos ϕ)u2 ·(−s sin ϕ)u2 ds = − sin 2ϕ .
AB ∂ϕ −L 2L 6
La F si può scrivere come
F = λ[2L cos ϕu2 + 2L sin ϕu3 ] × u1 = 2λL sin ϕu2 − 2λL cos ϕu3 .
Quindi
∂ Xl
Qy = F · (x, y, ϕ, t; L) = 2λL sin ϕ ,
∂y
∂ Xl
Qz = F · (x, y, ϕ, t; L) = −2λL cos ϕ ,
∂z
l
∂X
Qϕ = F · (x, y, ϕ, t; L) = −2λL2 .
∂ϕ
356
R.
mÿ = mω 2 y + 2λL sin ϕ ,
mz̈ = −2λL cos ϕ ,
mω 2 L2
I ϕ̈ = − sin 2ϕ − 2λL2 .
6
22. [19/7/2007 (ex)II] Un sistema di riferimento mobile S = (O, ui ), ha

velocità angolare ω(t) = ωu3 , con ω > 0 costante, rispetto al sistema di
riferimento fisso (O, ei ). Si prenda u3 (t) = e3 per ogni t.
Al piano ruotante x1 = 0 (qui le xi denotano le coordinate in S) è vincolata
un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa m.
L’asta è sottoposta alla forza
−−→
F = λ(t)AB × u1
(quindi ortogonale all’asta medesima), applicata all’estremo A, con λ ∈
C ∞ (R) funzione assegnata del tempo.
R.
mÿ = mω 2 y + 2λL sin ϕ ,
mz̈ = −2λL cos ϕ ,
mω 2 L2
I ϕ̈ = − sin 2ϕ + 2λL2 .
6
23. [17/9/2007 (ex)I] Un piano mobile Π(t) ha equazione nel sistema di

riferimento fisso (O, ei )
x1 cos ωt + x2 sin ωt + x3 = 0 .
Si tratta dunque di un piano passante per l’origine e con normale
1
ν = √ (cos ωt, sin ωt, 1) .
2
Un punto materiale P di massa m è vincolato a Π(t) e sottoposto alla forza
peso, diretta nel verso negativo dell’asse x3 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del punto.
Soluzione
Scriviamo le equazioni di Lagrange nel sistema di riferimento mobile solidale con
Π(t) S = (O, ui ), con
1
u1 (t) = √ (− cos ωt, − sin ωt, 1) ,
2
u2 (t) = (sin ωt, − cos ωt, 0) ,
u3 (t) = ν(t) .
357
Quindi (u1 , u2 ) è una base di Π(t).

Applicando l’espressione delle componenti della velocità angolare ω di S in funzione
delle derivate dei versori ui si ottiene subito
ω
ω(t) = √ (u1 + u3 ) = ωe3 .
2
Quindi il moto di S è una rotazione costante.
Scegliamo come coordinate lagrangiane x, y ∈ R tali che
−−→
OP = xu1 + yu2 .
Nel sistema di riferimento mobile agiscono su P oltre alla forza peso le forze fittizie
di trascinamento F t e di Coriolis F c . Si ha
−−→ nx x o
F t = −mω × [ω × OP ] = mω 2 u1 + yu2 − u3 ,
2 2
cosicché le corrispondenti componenti lagrangiane delle forze sono
∂ Xl x
Ft · = F t · u1 = mω 2 ,
∂x 2
∂ Xl
Ft · = F t · u2 = mω 2 y .
∂y
Inoltre
√
F c = −2mω × v S = −mω 2(u1 + u3 ) × (ẋu1 + ẏu2 )
√
= mω 2(ẏu1 − ẋu2 − ẏu3 ) ,
cosicché le corrispondenti componenti lagrangiane delle forze sono
∂ Xl √
Fc · = F c · u1 = mω 2ẏ ,
∂x
∂ Xl √
Fc · = F c · u2 = −mω 2ẋ .
∂y
Infine, per quanto riguarda la forza peso,
∂ Xl mg
F peso · = −mge3 · u1 = − √ ,
∂x 2
∂ Xl
F peso · = −mge3 · u2 = 0 .
∂y
m 2
TS = (ẋ + ẏ 2 ) .
2
R.
x √ mg
mẍ = mω 2 + mω 2ẏ − √ ,
2 2
√
mÿ = mω 2 y − mω 2ẋ .
358
24. [17/9/2007 (ex)II] Un piano mobile Π(t) ha equazione nel sistema di

riferimento fisso (O, ei )
x1 cos ωt + x2 + x3 sin ωt = 0 .
Si tratta dunque di un piano passante per l’origine e con normale

1
ν = √ (cos ωt, 1, sin ωt) .
2
Un punto materiale P di massa m è vincolato a Π(t) e sottoposto alla forza
peso, diretta nel verso positivo dell’asse x2 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del punto.
R.
x √ mg
mẍ = mω 2 + mω 2ẏ + √ ,
2 2
2
√
mÿ = mω y − mω 2ẋ .
25. [1/7/2008 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato a giacere sulla

superficie mobile
x3 = a sin b(x1 − ct) ,
ove a, b, c sono costanti positive.
P è soggetto alla forza peso
−mge3 ,
e alla forza elastica
−−→
F = −kOP ,
ove k > 0 è costante, e O è l’origine del sistema di riferimento fisso.
Scrivere le equazioni di Lagrange del moto, e riconoscere che non si possono
avere moti uniformi (cioè con accelerazione nulla nel sistema di riferimento
fisso).
Soluzione
x = x1 , y = x2 , x,y ∈ R.
Allora
−−→
OP = x, y, a sin b(x − ct) ,
per cui
v = ẋ, ẏ, ab(ẋ − c) cos b(x − ct) ,
359
e l’energia cinetica è
1 2
Tl = m ẋ + ẏ 2 + a2 b2 (ẋ − c)2 cos2 b(x − ct) .
2
Inoltre il potenziale è dato da
k −−→ 2
U = −mgx3 − OP ,
2
e quindi in coordinate lagrangiane
k 2
U l (x, y) = −mga sin b(x − ct) − x + y 2 + a2 sin2 b(x − ct) .
2
L’equazione di Lagrange corrispondente alla coordinata x quindi si ottiene come
dh i
mẋ + ma2 b2 (ẋ − c) cos2 b(x − ct)
dt
m
+ a2 b3 (ẋ − c)2 sin 2b(x − ct)

2
k
+ mgab cos b(x − ct) + 2x + a2 b sin 2b(x − ct) = 0 .
2
Invece quella corrispondente alla coordinata y è
mÿ + ky = 0 .
B) Se un moto (x(t), y(t)) fosse uniforme, l’accelerazione corrispondente dovrebbe

essere nulla, ma si ha subito

a = ẍ, ÿ, abẍ cos b(x − ct) − ab2 (ẋ − c)2 sin b(x − ct) .

Dunque si dovrebbe avere in particolare
(ẋ − c)2 sin b(x − ct) = 0 .

ẍ = 0 ,
Se ci fosse un istante t̄ in cui ẋ(t̄) 6= c, allora per continuità ci sarebbe un intervallo

aperto contenente t̄ in cui ẋ 6= c. Ne segue che in quell’intervallo
sin b(x − ct) = 0 ⇒ x − ct = costante ⇒ ẋ = c ,

in contraddizione con ẋ(t̄) 6= c. Dunque
ẋ(t) = c , per ogni t,
e quindi
x(t) = x0 + ct , per ogni t.
Dalla prima equazione di Lagrange seguirebbe quindi che
k
mgab cos(bx0 ) + 2x0 + 2ct + a2 b sin(2bx0 ) = 0 , per ogni t,
2
che è impossibile.
360
R.
mẍ + ma2 b2 ẍ cos2 b(x − ct) − ma2 b3 (ẋ − c)2 sin 2b(x − ct)

m
+ a2 b3 (ẋ − c)2 sin 2b(x − ct)

2
k
+ mgab cos b(x − ct) + 2x + a2 b sin 2b(x − ct) = 0 ,
2
mÿ + ky = 0 .
26. [1/7/2008 (ex)II] Un punto P di massa m è vincolato a giacere sulla

superficie mobile
x3 = a cos b(x2 − ct) ,
ove a, b, c sono costanti positive.
P è soggetto alla forza peso
−mge3 ,
−−→
F = −kOP ,
Scrivere le equazioni di Lagrange del moto, e riconoscere che non si possono
avere moti uniformi (cioè con accelerazione nulla nel sistema di riferimento
fisso).
R.
mÿ + ma2 b2 ÿ sin2 b(y − ct) + ma2 b3 (ẏ − c)2 sin 2b(y − ct)

m
− a2 b3 (ẏ − c)2 sin 2b(y − ct)

2
k
− mgab sin b(y − ct) + 2y − a2 b sin 2b(y − ct) = 0 ,
2
mẍ + kx = 0 .

(O, ui ) ove
u1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ,
u2 = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
u3 = e3 ,
e
−−→
ΩO = Ru1 (t) .
Qui ω, R sono costanti positive, e (Ω, ei ) è il sistema di riferimento fisso. Le
coordinate in S si denotano con (xi ).
361
Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa m è vincolata ad avere il

lato AD sull’asse (mobile) x3 , con A e D fissi rispetto a S.
Al vertice B è applicata la forza
F B = kν ,
ove ν è il versore normale alla lamina, e k > 0 è costante.
1. Scrivere le equazioni di Lagrange della lamina.
2. Trovare per quali valori dei parametri si possono avere posizioni di

equilibrio relativo.
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ l’angolo formato dal piano della lamina
con il piano x2 = 0 cosicché in S l’energia cinetica della lamina è
1 2
TS = I ϕ̇ ,
2
ove I è il momento d’inerzia della lamina rispetto all’asse per AD.
Più in generale, la parametrizzazione della lamina è data da
−−→ −→
OP = OA + s1 cos ϕu1 + s1 sin ϕu2 + s2 u3
= s1 cos ϕu1 + s1 sin ϕu2 + (a + s2 )u3 ,
ove a = x3A , con 0 ≤ s1 , s2 ≤ L, assumendo senza perdita di generalità che

x3A < x3D . Quindi
v S = −s1 ϕ̇ sin ϕu1 + s1 ϕ̇ cos ϕu2 ,
e la normale è
ν = − sin ϕu1 + cos ϕu2 .
In S sulla lamina agiscono le forze fittizie F c e F t . Calcoliamo le componenti
lagrangiane integrando sulla lamina le distribuzioni
m m
dF c = −2 ω × v S = 2 2 s1 ω ϕ̇(cos ϕu1 + sin ϕu2 ) ,
L2 L
e
m m −−→
dF t = − 2
aO − 2 ω × (ω × OP )
L L
m m
= 2 Rω 2 u1 + 2 ω 2 (s1 cos ϕu1 + s1 sin ϕu2 ) .
L L
Infine
∂ Xl
= −s1 sin ϕu1 + s1 cos ϕu2 .
∂ϕ
Dunque
∂ Xl
ZZ
Qcϕ = dF c · = 0.
ABCD ∂ϕ
362
Si noti comunque che si poteva evitare di calcolare l’integrale precedente, richia-

mandosi al risultato generale che asserisce che la componente lagrangiana della
forza di Coriolis è nulla in sistemi con un grado di libertà.
Poi si ha
∂ Xl
ZZ
Qtϕ = dF t ·
ABCD ∂ϕ
Z LZ Ln
mω 2 mω 2 2 o
= (R + s 1 cos ϕ)(−s 1 sin ϕ) + s sin ϕ cos ϕ ds1 ds2
0 0 L2 L2 1
mω 2 L n mω 2
Z o
= − Rs1 sin ϕ ds1 = − RL sin ϕ .
L 0 2
Infine
∂ Xl ∂ Xl ∂ Xl
ZZ ZZ
QBϕ = dF B · = kν · δB = kν · (ϕ; L,0) = kL .
ABCD ∂ϕ ABCD ∂ϕ ∂ϕ
mω 2
I ϕ̈ = − RL sin ϕ + kL .
2
Si può avere equilibrio se il membro di destra nell’equazione di Lagrange può
annullarsi, ovvero se
mω 2 R ≥ 2k .
mω 2
I ϕ̈ = − RL sin ϕ + kL .
2
Le posizioni di equilibrio esistono se
mω 2 R ≥ 2k .

(O, ui ) ove
u1 = cos(ωt)e1 + sin(ωt)e2 ,
u2 = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 ,
u3 = e3 ,
e
−−→
ΩO = Ru1 (t) .
Qui ω, R sono costanti positive, e (Ω, ei ) è il sistema di riferimento fisso. Le
coordinate in S si denotano con (xi ).
Una lamina quadrata ABCD di lato L e massa m è vincolata ad avere il
lato AD sull’asse (mobile) x3 , con A e D fissi rispetto a S.
Al centro G della lamina è applicata la forza
F G = ku2 ,
363
1. Scrivere le equazioni di Lagrange della lamina.
2. Dimostrare che per tutti i valori dei parametri si hanno posizioni di

equilibrio relativo.
mω 2 kL
I ϕ̈ = − RL sin ϕ + cos ϕ .
2 2
Le posizioni di equilibrio sono date da
k
tg ϕ = .
mω 2 R

sfera mobile
(x1 − R cos ωt)2 + (x2 − R sin ωt)2 + x23 = R2 ,
ove R > 0 e ω > 0 sono costanti.

F = −mge3 .
• Dimostrare che esiste per P una unica posizione di equilibrio relativo

al sistema di riferimento mobile (C, ui ), ove C è il centro della sfera, e
−−→
OC
u1 = , u3 = e 3 .
R
Soluzione
A) Introduciamo il sistema di riferimento solidale con la sfera (C, ui ), ove C è il
centro della sfera, cosicché (se O denota l’origine del sistema di riferimento fisso)
−−→
OC = R cos ωte1 + R sin ωte2 .
Inoltre fissiamo
−−→
OC
u1 = = cos ωte1 + sin ωte2 ,
R
u2 = − sin ωte1 + cos ωte2 ,
u3 = e3 .
Scegliamo infine le coordinate lagrangiane
ϕ ∈ (−π, π) , θ ∈ (0, π) ,
364
in modo che
−−→
CP = R cos ϕ sin θu1 + R sin ϕ sin θu2 + R cos θu3
= R sin θ(cos ϕ cos ωt − sin ϕ sin ωt)e1
+ R sin θ(cos ϕ sin ωt + sin ϕ cos ωt)e2
+ R cos θe3
= R sin θ cos(ϕ + ωt)e1 + R sin θ sin(ϕ + ωt)e2 + R cos θe3 .
Dunque
−−→ −−→ −−→
OP = OC + CP = R(cos ωt + sin θ cos(ϕ + ωt))e1
+ R(sin ωt + sin θ sin(ϕ + ωt))e2
+ R cos θe3 ,
e, nel sistema di riferimento fisso,
|v l |2 = R2 [θ̇2 + (ϕ̇ + ω)2 sin2 θ + ω 2 + 2ω θ̇ cos θ sin ϕ + 2ω(ϕ̇ + ω) sin θ cos ϕ] .
Il potenziale è
U l (ϕ, θ, t) = −mgx3 (ϕ, θ, t) = −mgR cos θ .
Dunque la lagrangiana è:
L(ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) =

1
mR2 [θ̇2 + (ϕ̇ + ω)2 sin2 θ + ω 2 + 2ω θ̇ cos θ sin ϕ + 2ω(ϕ̇ + ω) sin θ cos ϕ]
2
− mgR cos θ .

dh i
2(ϕ̇ + ω) sin2 θ + 2ω sin θ cos ϕ
dt h i
− 2ω θ̇ cos θ cos ϕ − 2ω(ϕ̇ + ω) sin θ sin ϕ = 0 ,
dh i h
θ̇ + ω cos θ sin ϕ − 2 (ϕ̇ + ω)2 sin θ cos θ
dt
g i
− ω θ̇ sin θ sin ϕ + ω(ϕ̇ + ω) cos θ cos ϕ + sin θ = 0 .
2R
B) Intanto notiamo che, dato che il sistema di riferimento mobile è solidale con la
sfera, le eventuali posizioni di equilibrio relativo corrispondono a moti per cui ϕ e
θ si mantengono costanti.
Sostituendo ϕ = ϕ0 , θ = θ0 nelle equazioni di Lagrange, si ottiene
sin θ0 sin ϕ0 = 0 , (1)

g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 cos ϕ0 + sin θ0 = 0 . (2)
2R
Per (1), poiché sin θ0 > 0 per θ0 ∈ (0, π), deve essere
sin ϕ0 = 0 , cioè ϕ0 = 0 .
365
Dunque da (2) si ha
g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 + sin θ0 = 0 .
2R
R.
dh i
dt h i
dh i h
dt
g i
2R
L’unica posizione di equilibrio relativo è data da (ϕ, θ) = (0, θ0 ) ove θ0 risolve
g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 + sin θ0 = 0 , 0 < θ0 < π .
2R

sfera mobile
(x1 − L cos ωt)2 + x22 + (x3 − L sin ωt)2 = L2 ,
ove L > 0 e ω > 0 sono costanti.

F = −mge2 .
• Dimostrare che esiste per P una unica posizione di equilibrio relativo

al sistema di riferimento mobile (C, ui ), ove C è il centro della sfera, e
−−→
OC
u1 = , u3 = e 3 .
L
R.
dh i
dt h i
dh i h
dt
g i
2L
L’unica posizione di equilibrio relativo è data da (ϕ, θ) = (0, θ0 ) ove θ0 risolve
g
ω 2 sin θ0 cos θ0 + ω 2 cos θ0 + sin θ0 = 0 , 0 < θ0 < π .
2L
366

curva
x3 = α sin(βx1 ) , x1 ∈ R ,
sul piano ruotante
ξ1 sin ωt − ξ2 cos ωt = 0 .
Qui α, β, ω sono costanti positive, (O, ei ) è il sistema di riferimento fisso,
con coordinate ξi , e S = (O, ui ) è il sistema di riferimento mobile solidale
con il piano ruotante, con coordinate xi . S è scelto in modo che u3 (t) = e3
per ogni t, e che u1 (0) = e1 , u2 (0) = e2 , per t = 0.
Sul punto agisce il peso, diretto come −e3 .
• Scrivere le equazioni di Lagrange del punto.
• Supponendo che il punto parta da fermo nell’origine O, dimostrare che

si ha x1 (t) < 0 almeno per un intervallo opportuno (0, t̄).
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana
x = x1 ∈ R .
Nel sistema di riferimento mobile sul punto agiscono, oltre al peso, le forze apparenti
F t e F c . Tuttavia si sa che la componente lagrangiana di F c è nulla, perché P è
vincolato a una curva. Inoltre
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 x1 u1 ,
dato che la velocità angolare di S = (O, ui ) è
ω = ωu3 .
Perciò si ha che il sistema di forze è conservativo, con potenziale

1
U (x1 , x2 , x3 ) = mω 2 x21 − mgx3 .
2
Dunque il potenziale lagrangiano sarà
1
U l (x) = mω 2 x2 − mgα sin(βx) .
2
La lagrangiana è
1 1
L(x, ẋ) = mẋ2 (1 + α2 β 2 cos2 (βx)) + mω 2 x2 − mgα sin(βx) .
2 2
L’equazione di Lagrange dunque è
1
mẍ(1 + α2 β 2 cos2 (βx)) = mẋ2 α2 β 3 sin(2βx) + m[ω 2 x − αβg cos(βx)] .
2
367
Dall’equazione di Lagrange, insieme con i dati iniziali
x(0) = 0 , ẋ(0) = 0 ,
si ricava
αβ
ẍ(0) = − g < 0.
1 + α2 β 2
Dunque deve essere ẋ(t) < 0 in un intervallo opportuno, e di conseguenza anche
x(t) < 0.
R.
1
mẍ(1 + α2 β 2 cos2 (βx)) = mẋ2 α2 β 3 sin(2βx) + m[ω 2 x − αβg cos(βx)] .
2

ad avere l’estremo A sull’asse fisso x1 , e a giacere sul piano verticale x3 = 0.
Inoltre l’estremo A è soggetto al vincolo
α 2
x1A = t ,
2
con α > 0 costante.
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse x2 .
• Supponendo α = g, tracciare il diagramma di fase del moto.
Soluzione
−−→
Introduciamo la coordinata lagrangiana ϕ, data dall’angolo formato da AB e da
e1 : l’asta risulta quindi parametrizzata da
−→
AP (s) = s cos ϕe1 + s sin ϕe2 , 0 ≤ s ≤ 2L ,
con ϕ ∈ (−π, π).

Nel sistema di riferimento mobile (A, ei ) l’asta risulta soggetta al peso e alla forza
di trascinamento
m m
dF t = − aA ds = − αe1 ds .
2L 2L
Dunque possiamo scrivere la distribuzione di potenziale
m
dU = −mgx2C δC − αx1 ds ,
2L
ove C è il centro dell’asta. Perciò
Z 2L
m
U (ϕ) = −mgL sin ϕ −
l
αs cos ϕ ds = −mgL sin ϕ − mαL cos ϕ .
0 2L
La lagrangiana perciò è
1 2
L(ϕ, ϕ̇) = I ϕ̇ − mgL sin ϕ − mαL cos ϕ ,
2
368
ove I è il momento d’inerzia dell’asta rispetto all’asse ad essa ortogonale passante

per A.
I ϕ̈ + mgL cos ϕ − mαL sin ϕ = 0 .
Per tracciare il diagramma nel piano delle fasi, nell’ipotesi α = g conviene riscrivere
il potenziale così:
√ π π
U l (ϕ) = −mgL(sin ϕ + cos ϕ) = − 2mgL(cos sin ϕ + sin cos ϕ)
4 4
√ π
= − 2mgL sin ϕ + .
4
Le orbite nel piano delle fasi dunque si ottengono da
√
r h r h
2 i 2 π i
p=± E + U (ϕ) = ±
l E − 2mgL sin ϕ + ,
m m 4
e il diagramma coincide pertanto con quello usuale del pendolo traslato di −π/4.
R.
I ϕ̈ + mgL cos ϕ − mαL sin ϕ = 0 .
Il diagramma coincide con quello del pendolo traslato di −π/4.

curva
x3 = −α sin x1 , x1 ∈ R ,
sul piano ruotante
ξ1 sin ωt − ξ2 cos ωt = 0 .
Qui α, ω sono costanti positive, (O, ei ) è il sistema di riferimento fisso, con
coordinate ξi , e S = (O, ui ) è il sistema di riferimento mobile solidale con
il piano ruotante, con coordinate xi . S è scelto in modo che u3 (t) = e3 per
ogni t, e che u1 (0) = e1 , u2 (0) = e2 , per t = 0.
Sul punto agisce il peso, diretto come −e3 .
• Scrivere le equazioni di Lagrange del punto.
• Supponendo che il punto parta da fermo nell’origine O, dimostrare che

si ha x1 (t) > 0 almeno per un intervallo opportuno (0, t̄).
R.
1
mẍ(1 + α2 β 2 cos2 (βx)) = mẋ2 α2 β 3 sin(2βx) + m[ω 2 x + αβg cos(βx)] .
2
34. [12/1/2009 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza L e massa m è vincolata

ad avere l’estremo A sull’asse fisso x1 , e a giacere sul piano verticale x2 = 0.
369
Inoltre l’estremo A è soggetto al vincolo

α
x1A = − t2 ,
2
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse x3 .
• Supponendo α = g, tracciare il diagramma di fase del moto.
R.
I ϕ̈ − mgL cos ϕ − mαL sin ϕ = 0 .
Il diagramma coincide con quello del pendolo traslato di π/4.

ad avere l’estremo A sull’ellisse ruotante
x21 x22
+ 2 = 1, x3 = 0 ,
a2 b
ove le coordinate xi sono relative al sistema mobile S = (O, ui ), con
u3 = e3 .
L’asta è anche vincolata a giacere sul piano dell’ellisse.

Qui L, a, b sono costanti positive, e O è anche l’origine del sistema di
riferimento fisso (O, ei ).
Si calcolino le componenti lagrangiane delle forze agenti sull’asta nel sistema
S.
Soluzione
Parametrizzata l’ellisse come
x1 = a cos ϕ , x2 = b sin ϕ ,
scegliamo come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π) corrispondente alla posizione

−→
di A (ϕ non è in genere uguale all’angolo tra OA e u1 ), e l’angolo θ ∈ (−π, π) tra
−−→
AB e u1 .
Quindi l’asta è parametrizzata da
−−→ −→ −→
X l (ϕ, θ; s) = OP (s) = OA + AP (s) =
(a cos ϕ + s cos θ)u1 + (b sin ϕ + s sin θ)u2 ,
e si ha
v P = (−aϕ̇ sin ϕ − sθ̇ sin θ)u1 + (bϕ̇ cos ϕ + sθ̇ cos θ)u2 .
370
Sull’asta agiscono in S anche le forze fittizie

m −−→ m −−→ m 2 −−→
dF t = − ω × ω × OP ds = − ω 2 u3 × u3 × OP ds = ω OP ds ,
2L 2L 2L
e
m m
dF c = −2 ω × v P = ω (bϕ̇ cos ϕ + sθ̇ cos θ)u1 + (aϕ̇ sin ϕ + sθ̇ sin θ)u2 .
2L L
Dunque
2L
m 2 l ∂ X l (ϕ, θ; s)
Z
Qtϕ = ω X (ϕ, θ; s) · ds
0 2L ∂ϕ
2L
m 2 l ∂ X l (ϕ, θ; s)
Z
Qtθ = ω X (ϕ, θ; s) · ds ,
0 2L ∂θ
e in modo analogo si calcolano Qcϕ e Qcθ .
R.
Qtϕ = mω 2 (b2 − a2 ) cos ϕ sin ϕ − 2aL cos θ sin ϕ + 2bL sin θ cos ϕ ,

Qtθ = mLω 2 [−a cos ϕ sin θ + b cos θ sin ϕ] ,

Qcϕ = 2mLω θ̇[−a cos θ sin ϕ + b cos ϕ sin θ] ,
Qcθ = 2mLω ϕ̇[a cos θ sin ϕ − b cos ϕ sin θ] .

ad avere il centro C sull’ellisse ruotante
x21 x22
+ 2 = 1, x3 = 0 ,
a2 b
ove le coordinate xi sono relative al sistema mobile S = (O, ui ), con
u3 = e3 .
L’asta è anche vincolata a giacere sul piano dell’ellisse.

Qui L, a, b sono costanti positive, e O è anche l’origine del sistema di
riferimento fisso (O, ei ).
Si calcolino le componenti lagrangiane delle forze agenti sull’asta nel sistema
S.
R.
Qtϕ = mω 2 (b2 − a2 ) cos ϕ sin ϕ ,

Qtθ = 0 ,
Qcϕ = 0 ,
Qcθ = 0 .
371
37. [12/6/2009 (ex)I] Due punti P1 e P2 entrambi di massa m sono vincolati

come segue:
x2P1 = 0 , x2P2 = 0 ;
a a
x3P1 = , x1P1 > 0 ; x3P2 = − , x1P2 < 0 ;
x1P1 x1P2
qui a ∈ R, a 6= 0, e (xi ) indica le coordinate nel sistema di riferimento mobile

S = (O, ui ), ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e 3 ,

Sui punti agiscono il peso, diretto nel verso negativo dell’asse x3 , e le forze
elastiche
−−−→ −−−→
F P1 = −kP2 P1 , F P2 = −kP1 P2 ,
ove k > 0.
1. Scrivere la lagrangiana del sistema.
2. Si assuma anche k > mω 2 . Allora moti in cui la distanza di uno dei

due punti da O divenga illimitata sono impossibili, in uno dei due casi
a > 0 o a < 0. Trovare in quale.
Soluzione
1) Si scelgono come coordinate lagrangiane
ξ1 = x1P1 ∈ (0, ∞) , ξ2 = x1P2 ∈ (−∞,0) .
Perciò
a a
X l1 (ξ1 ) = ξ1 u1 + u3 , X l2 (ξ2 ) = ξ2 u1 − u3 .
ξ1 ξ2
Nel sistema mobile S sui punti agiscono anche le forze fittizie. Comunque la forza
di Coriolis ha componenti lagrangiane nulle, perché i punti giacciono su un piano
che ruota intorno a un asse appartenente al piano medesimo.
Dunque possiamo scrivere la funzione lagrangiana, visto che le altre forze sono tutte
conservative; i potenziali sono
k 2 kh a a 2 i
Uell = − |X l1 − X l2 | = − (ξ1 − ξ2 )2 + + ,
2 2 ξ1 ξ2
mω 2 2
Utl = (ξ + ξ22 ) ,
2 1
a a
l
Upeso = −mg − .
ξ1 ξ2
372
L’energia cinetica si ricava subito dalle velocità

a a
v 1 = ξ˙1 u1 − ξ˙1 u3 , v 2 = ξ˙2 u1 + ξ˙2 u3 ,
ξ12 ξ22
ed è
m h ˙2 a2 a2 i
Tl = ξ1 1 + 4 + ξ˙22 1 + 4 .
2 ξ1 ξ2
2) Per la conservazione dell’energia, durante ciascun moto,
T l − Ul = E ,
e quindi
h 1 1 2 i
− 2U l = k (ξ1 − ξ2 )2 + a2 +
ξ1 ξ2
1 1
− mω 2 (ξ12 + ξ22 ) + 2mga − ≤ 2E .
ξ1 ξ2
Segue che
1 1
(k − mω 2 )(ξ12 + ξ22 ) − 2kξ1 ξ2 + 2mga − ≤ 2E ,
ξ1 ξ2
e quindi, visto che |ξ2 | = −ξ2 ,
1 1
(k − mω 2 )(ξ12 + ξ22 ) + 2mga − ≤ 2E . (1)
ξ1 ξ2
Il moto diviene illimitato se e solo se almeno una tra le quattro quantità
1
, |ξi | , i = 1,2 ,
|ξi |
diviene illimitata.
Se a > 0 e k > mω 2 , dalla (1) segue che questo non può accadere.
R.
m h 2 a2 a2 i k h a a 2 i
1) L= ξ̇1 1 + 4 + ξ˙22 1 + 4 − (ξ1 − ξ2 )2 + +
2 ξ1 ξ2 2 ξ1 ξ2
2
mω 2 a a
+ (ξ1 + ξ22 ) − mg − .
2 ξ1 ξ2
2) a > 0.
38. [12/6/2009 (ex)II] Due punti P1 e P2 entrambi di massa m sono vincolati

come segue:
x2P1 = 0 , x2P2 = 0 ;
a a
x3P1 = , x1P1 > 0 ; x3P2 = 2 , x1P2 < 0 ;
x21P1 x1P2
373
qui a ∈ R, a 6= 0, e (xi ) indica le coordinate nel sistema di riferimento mobile

S = (O, ui ), ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e 3 ,

Sui punti agiscono il peso, diretto nel verso negativo dell’asse x3 , e le forze
elastiche
−−−→ −−−→
F P1 = −kP2 P1 , F P2 = −kP1 P2 ,
ove k > 0.
1. Scrivere la lagrangiana del sistema.
2. Si assuma anche k > mω 2 . Allora moti in cui la distanza di uno dei

due punti da O divenga illimitata sono impossibili, in uno dei due casi
a > 0 o a < 0. Trovare in quale.
R.
m h 2 4a2 4a2 i k h a a 2 i
1) L= ξ̇1 1 + 6 + ξ˙22 1 + 6 − (ξ1 − ξ2 )2 + 2 − 2
2 ξ1 ξ2 2 ξ1 ξ2
2
mω 2 a a
+ (ξ1 + ξ22 ) − mg 2 + 2 .
2 ξ1 ξ2
2) a > 0.
39. [11/9/2009 (ex)I] Un punto P di massa M è vincolato alla superficie

mobile liscia data, nel sistema di riferimento fisso (O, xi ), da
S(t) = (r cos(ϕ+ ωt), r sin(ϕ+ ωt), αr 2 sin(2ϕ+ ωt)) | r > 0 , ϕ ∈ (−π, π) .

Qui ω > 0 e α > 0 sono costanti.

Sul punto agisce il peso diretto nel verso negativo dell’asse x3 .
• Scrivere la lagrangiana del punto.
• Scrivere i dati iniziali per le coordinate lagrangiane corrispondenti a:
– velocità iniziale diretta lungo e3 ;

– x1 (0) = ρ0 > 0, x2 (0) = 0.
374
Soluzione
ρ ∈ (0, ∞) , θ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
OP = ρ cos(θ + ωt)e1 + ρ sin(θ + ωt)e2 + αρ2 sin(2θ + ωt)e3 .
La velocità di P è dunque
v = ρ̇[cos(θ + ωt)e1 + sin(θ + ωt)e2 + 2αρ sin(2θ + ωt)e3 ]

+ (θ̇ + ω)ρ[− sin(θ + ωt)e1 + cos(θ + ωt)e2 ] + α(2θ̇ + ω)ρ2 cos(2θ + ωt)e3 , (1)
da cui
|v|2 = ρ̇2 + (θ̇ + ω)2 ρ2 + 4ρ2 ρ̇2 α2 sin2 (2θ + ωt)

+ (2θ̇ + ω)2 ρ4 α2 cos2 (2θ + ωt) + 2(2θ̇ + ω)α2 ρ3 ρ̇ sin(4θ + 2ωt) .
Inoltre il potenziale della forza peso è
U (x1 , x2 , x3 ) = −mgx3 ,
e dunque in coordinate lagrangiane
U l (ρ, θ, t) = −mgαρ2 sin(2θ + ωt) .
B) Dalla (1) segue che per
ρ(0) = ρ0 , θ(0) = 0 , ρ̇(0) = 0 , θ̇(0) = −ω ,
si ha in effetti
v(0) = −αωρ20 e3 .
R.
mn 2
L= ρ̇ + (θ̇ + ω)2 ρ2 + 4ρ2 ρ̇2 α2 sin2 (2θ + ωt)
2 o
+ (2θ̇ + ω)2 ρ4 α2 cos2 (2θ + ωt) + 2(2θ̇ + ω)α2 ρ3 ρ̇ sin(4θ + 2ωt)
− mgαρ2 sin(2θ + ωt) .
Dati iniziali:
ρ(0) = ρ0 , θ(0) = 0 , ρ̇(0) = 0 , θ̇(0) = −ω .
40. [11/9/2009 (ex)II] Un punto P di massa M è vincolato alla superficie

mobile liscia data, nel sistema di riferimento fisso (O, xi ), da
S(t) = (r sin(ϕ+ ωt), r cos(ϕ+ ωt), αr 2 sin(2ϕ+ ωt)) | r > 0 , ϕ ∈ (−π, π) .

Qui ω > 0 e α > 0 sono costanti.

Sul punto agisce il peso diretto nel verso negativo dell’asse x3 .
375
• Scrivere la lagrangiana del punto.
• Scrivere i dati iniziali per le coordinate lagrangiane corrispondenti a:
– velocità iniziale diretta lungo e3 ;

– x1 (0) = 0, x2 (0) = ρ0 > 0.
R.
mn 2
L= ρ̇ + (θ̇ + ω)2 ρ2 + 4ρ2 ρ̇2 α2 sin2 (2θ + ωt)
2 o
+ (2θ̇ + ω)2 ρ4 α2 cos2 (2θ + ωt) + 2(2θ̇ + ω)α2 ρ3 ρ̇ sin(4θ + 2ωt) .
− mgαρ2 sin(2θ + ωt)
Dati iniziali:
ρ(0) = ρ0 , θ(0) = 0 , ρ̇(0) = 0 , θ̇(0) = −ω .
41. [20/11/2009 (ex)I] Un’asta di massa M e lunghezza 2R è vincolata a

giacere sul piano x3 = 0, e ad avere l’estremo A mobile con legge assegnata
−→
OA = L cos(αt)e1 ,
ove (O, ei ) è il sistema fisso e L > 0, α > 0 sono costanti.

Sull’asta agiscono il peso, diretto nel verso negativo dell’asse x2 , e la forza
elastica
−−→
F B = −kOB ,
Soluzione
L’asta ha un solo grado di libertà. Scegliamo come coordinata lagrangiana l’angolo
−−→
AB = 2R cos ϕe1 + 2R sin ϕe2 .
L’energia cinetica dell’asta è, per il teorema di König,
1 2
T = M |v G | + TS ,
2
ove S = (G, ei ) e G è il centro di massa dell’asta. Si ha
−−→ −→ −→
OG = OA + AG = (L cos αt + R cos ϕ)e1 + R sin ϕe2 ,
da cui
v G = (−Lα sin αt − Rϕ̇ sin ϕ)e1 + Rϕ̇ cos ϕe2 .
Dunque
|v G |2 = R2 ϕ̇2 + L2 α2 sin2 αt + 2RLα sin αt sin ϕ .
376
Poi, visto che il moto in S è una rotazione,

1 2
TS = I ϕ̇ ,
2
ove I è il momento d’inerzia dell’asta rispetto a un’asse ortogonale in G.
Le forze sono conservative. Il potenziale della forza peso è
Up = −M gx2G = −M gR sin ϕ ,
e quello della forza elastica è
k −−→ 2 k −→ −−→ 2
Ue = − OB =− OA + AB =
2 2
k 2
− (L cos2 αt + 4LR cos αt cos ϕ + 4R2 ) .
2
Dunque
1
L=T +U = M (R2 ϕ̇2 + L2 α2 sin2 αt + 2RLα sin αt sin ϕ)
2
1 k
+ I ϕ̇2 − M gR sin ϕ − (L2 cos2 αt + 4LR cos αt cos ϕ + 4R2 ) .
2 2
dh i
M R2 ϕ̇ + M LRα sin αt sin ϕ + I ϕ̇
dt
− M LRαϕ̇ sin αt cos ϕ + M gR cos ϕ − 2kLR cos αt sin ϕ = 0 .
R.
(M R2 + I)ϕ̈ + M LRα2 cos αt sin ϕ + M gR cos ϕ − 2kLR cos αt sin ϕ = 0 .
42. [25/1/2010 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato al piano

ruotante
Π(t) : −x1 sin ωt + x2 cos ωt = 0 ,
ed è soggetto alla forza peso
−mge2 .
−−→
OP (0) = Re1 , v(0) = αe1 + ωRe2 + βe3 .
Trovare una condizione sulle costanti ω, m, R > 0, e α, β ∈ R che garantisca
che x2P > 0 per 0 < t < π/ω.
Soluzione
Scegliamo il sistema di riferimento mobile S = (O, u1 ), solidale con il piano Π(t):
u3 = e3 .
377
Denotiamo con (yi ) le coordinate in S. Dunque Π(t) ha equazione in S data da

y2 = 0. Inoltre la velocità angolare di (ui ) è
ω = ωu3 = ωe3 .
Scegliamo (y1 , y3 ) ∈ R2 come coordinate lagrangiane di P .

Su P agiscono in S, oltre alla forza peso, le forze fittizie. Tuttavia la forza di
Coriolis ha come è noto componenti lagrangiane nulle, in questo caso particolare.
Inoltre h−−→i
F t = mω 2 OP = mω 2 y1 u1 ,
⊥
ed è perciò conservativa di potenziale
1
Ut = mω 2 y12 .
2
La forza peso è
F p = −mge2 = −mg(sin ωtu1 + cos ωtu2 ) ,
ed ha perciò potenziale
Up = −mg(y1 sin ωt + y2 cos ωt) .
1 1
L= m(ẏ12 + ẏ32 ) + mω 2 y12 − mgy1 sin ωt .
2 2
mÿ1 − (mω 2 y1 − mg sin ωt) = 0 ,

mÿ3 = 0 .
Per la geometria del problema, nell’intervallo di tempo (0, π/ω) si ha x2P > 0 se e
solo se y1 > 0. Il problema ai valori iniziali per y1 è
ÿ1 − ω 2 y1 = −g sin ωt , y1 (0) = R , ẏ1 = α ,
che ha soluzione
1 α g 1 α g ωt g
y1 (t) = R − + 2 e−ωt + R+ − e + sin ωt .
2 ω 2ω 2 ω 2ω 2 2ω 2
Dato che
g π
sin ωt > 0 , 0<t< ,
2ω 2 ω
basterà avere ad esempio
|α| g
R> + .
ω 2ω 2
R.
|α| g
R> + .
ω 2ω 2
378

piano ruotante
Π(t) : −x1 sin ωt + x2 cos ωt = 0 ,
ed è soggetto alla forza peso

−mge1 .
−−→
OP (0) = Re1 , v(0) = αe1 + ωRe2 + βe3 .
Trovare una condizione sulle costanti ω, m, R > 0, e α, β ∈ R che garantisca

che x2P > 0 per 0 < t < π/ω.
R.
|α| 3g
R> + .
ω 2ω 2
44. [8/7/2010 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato a un piano mobile

Π(t) che ruota intorno a un suo asse r orizzontale con velocità angolare
costante ω. Supponiamo che r coincida con l’asse fisso x1 e che ω = ωe1 .
−−→
F = −kP ′ P ,
ove P ′ è la proiezione ortogonale di P su r. Qui k e ω sono costanti positive.
1. Scrivere le equazioni di moto.
2. Determinare le condizioni iniziali per cui il moto è periodico, sapendo

che all’istante iniziale Π è orizzontale.
Soluzione
Consideriamo un sistema di riferimento (O, ui ) solidale con Π, ove O è l’origine del
sistema di riferimento fisso e
u1 = e1 , u3 ⊥ Π .
Denotiamo
−−→
OP = xu1 + yu2 ,
e scegliamo (x, y) ∈ R2 come coordinate lagrangiane.
La forza peso dà luogo a un potenziale
l
Upeso = −mgx3P = −mgy sin(ωt) .
La forza elastica, che si esprime come,
F = −kyu2 ,
379
ha potenziale
1
Uell = − ky 2 .
2
La forza di trascinamento
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mω 2 yu2
ha potenziale
1
Utl = mω 2 y 2 .
2
Infine, come è noto, in questo caso la forza di Coriolis non contribuisce all’equazione
di moto.
Dunque la Lagrangiana è
1 1 1
L= m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgy sin(ωt) − ky 2 + mω 2 y 2 .
2 2 2
1) Le equazioni di moto sono dunque
mẍ = 0 ,
2
mÿ + mg sin(ωt) − (mω − k)y = 0 .
2) Poniamo
x(0) = x0 , y(0) = y0 , ẋ(0) = ẋ0 , ẏ(0) = ẏ0 .
Si ha
x(t) = x0 + ẋ0 t ,
per cui una soluzione periodica è possibile solo se intanto
ẋ0 = 0 .
Riscriviamo la seconda equazione di moto come
ÿ − αy = −g sin(ωt) , α := ω 2 − km−1 .
Distinguiamo i tre casi:

i) α > 0. Si ottiene che l’integrale generale della e.d.o. è dato da
g √
y(t) = k1 eβt + k2 e−βt + sin(ωt) , β := α.
ω2 + α
Per avere una soluzione periodica occorre e basta che k1 = k2 = 0, ossia
gω
y0 = 0 , ẏ0 = .
ω2 +α
ii) α = 0. Si ottiene che l’integrale generale della e.d.o. è dato da
g
y(t) = k1 + k2 t + sin(ωt) .
ω2
Di nuovo occorre e basta che k2 = 0, ossia
g
ẏ0 = .
ω
380
iii) α < 0. a) ω 2 6= µ2 . Si ottiene che l’integrale generale della e.d.o. è dato da

g √
y(t) = k1 cos(µt) + k2 sin(µt) + 2 sin(ωt) , µ := −α .
ω +α
Se µ/ω è un numero razionale, tutte le soluzioni sono periodiche. Se µ/ω non è un
numero razionale, occorre e basta che k1 = k2 = 0, ossia
gω
y0 = 0 , ẏ0 = .
ω2 +α
b) ω 2 = µ2 . In questo caso, quando cioè 2ω 2 = k/m, l’integrale generale della e.d.o.
è dato da
g √
y(t) = k1 cos(µt) + k2 sin(µt) + t cos(ωt) , µ := −α ,
2ω
e le soluzioni non sono mai periodiche.
R. Equazioni di moto:
mẍ = 0 ,
2
mÿ + mg sin(ωt) − (mω − k)y = 0 .
Condizioni per la periodicità delle soluzioni:
2ω 2 = km−1 , mai periodiche;

p
ω −1 km−1 − ω 2 ∈ Q , sempre periodiche;
−1
2
ω = km , ẋ0 = 0 , ẏ0 = gω −1 ;
altrimenti ẋ0 = 0 , y0 = 0 , ẏ0 = gω(2ω 2 − km−1 )−1 .
45. [7/9/2010 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato a una circonferenza

γ di raggio R, che è vincolata a sua volta a ruotare intorno al suo diametro
verticale AB. I punti A e B sono sia fissi che solidali con γ.
La velocità di rotazione di γ è assegnata come
−−→
AB
ω(t) = ω(t) ,
2R
con ω ∈ C 1 (R).
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana
ϕ ∈ (−π, π) ,
in modo che
−−→
OP = R cos ϕu1 + R sin ϕu3 ,
se S = (O, (ui )) è un sistema di riferimento solidale con la circonferenza, con
−−→
AB
u3 = ,
2R
381
e O coincidente con il centro di γ.

Su P , nel sistema S, agiscono il peso
−mgu3 ,
e la forza di trascinamento
−−→ −−→
F t = −m[ω̇ × OP + ω × (ω × OP )] = m[ω 2 R cos ϕu1 − ω̇R cos ϕu2 ] .
Dato che la forza di Coriolis, come è noto, ha in questo caso componente lagrangiana
nulla, si ha dunque
∂ Xl
Qϕ = · [−mgu3 + F t ] = R[− sin ϕu1 + cos ϕu2 ] · [−mgu3 + F t ]
∂ϕ
= −mgR cos ϕ − mω 2 R2 sin ϕ cos ϕ .
Dato che in S
1 1
TS = m|v S |2 = mR2 ϕ̇2 ,
2 2
si ha l’equazione di Lagrange
mR2 ϕ̈ = −mgR cos ϕ − mω 2 R2 sin ϕ cos ϕ .
R.
ϕ̈ = −gR−1 cos ϕ − ω 2 sin ϕ cos ϕ .
46. [17/7/2014 (ex)I] Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa M è

vincolata a giacere sul piano mobile Π(t) la cui equazione è
−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 ,
ove α > 0 è una costante assegnata e (xi ) denota le coordinate nel sistema
fisso. Il centro C dell’asta è vincolato a giacere sul piano fisso x3 = 0.
Sull’asta agisce la distribuzione di forze
−
−→
dF (P ) = λCP × u ,
ove λ > 0 è una costante assegnata, P denota il generico punto dell’asta e
u = − sin(αt)e1 + cos(αt)e2
denota la normale al piano Π(t). Qui (eh ) è la base fissa.

Scrivere le equazioni di Lagrange e determinare le posizioni di equilibrio
relativo a Π(t).
Soluzione
Introduciamo un sistema di riferimento mobile S = (O, (uh )) ove
u1 = u2 × u3 , u2 = u , u 3 = e3 .
382
Si noti che i versori u1 , u3 giacciono su Π(t). Se indichiamo con (yi ) le coordinate

in S, scegliamo come coordinate lagrangiane
y = y1C ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
in modo che l’asta risulti parametrizzata da

−−→
CP = s cos ϕu1 + s sin ϕu3 , s ∈ [−L, L] ,
−−→ −−→
ossia OP = yu1 + CP .
Quindi l’energia cinetica dell’asta relativa a S è data da
1 1 1 1
TS = M |v S (C)|2 + I ϕ̇2 = M ẏ 2 + I ϕ̇2 .
2 2 2 2
Qui I è il momento d’inerzia centrale dell’asta rispetto al suo asse.
Dato che la distribuzione di forze non è conservativa, occorre calcolarne le compo-
nenti lagrangiane, tenendo anche conto della forza di trascinamento
M
dF t = α2 (y + s cos ϕ)u1 .
2L
Si ottiene
∂ Xl −−→
Z Z
Qy = ( dF + dF t ) · = (λCP × u2 + dF t ) · u1
AB ∂y AB
L
M
Z
= [λ(s cos ϕu3 − s sin ϕu1 ) + α2 (y + s cos ϕ)u1 ] · u1 ds = M α2 y ,
−L 2L
e
∂ Xl
Z
Qϕ = ( dF + dF t ) ·
AB ∂ϕ
L
−−→ M
Z
= [λCP × u2 + α2 (y + s cos ϕ)u1 ] · (−s sin ϕu1 + s cos ϕu3 ) ds
−L 2L
L
M 2 2 M L2
Z
= [λ(s2 cos2 ϕ+s2 sin2 ϕ)−α2 s cos ϕ sin ϕ] ds = λL3 −α2 cos ϕ sin ϕ .
−L 2L 3 3
Perciò le equazioni di Lagrange sono
d
[M ẏ] = M yα2 ,
dt
d 2 M L2
[I ϕ̇] = λL3 − α2 cos ϕ sin ϕ .
dt 3 3
L’equilibrio pertanto corrisponde alle posizioni che annullano i secondi membri delle
equazioni di Lagrange, ossia
4λL
y = 0, sin(2ϕ) = .
M α2
Nell’ipotesi che 4λL ≤ M α2 si ha perciò equilibrio per
4λL πi
2ϕ = arcsin 2
=: 2ϕ0 ∈ 0, ,
Mα 2
383
e per
2ϕ = π − 2ϕ0 , 2ϕ = −π − 2ϕ0 , 2ϕ = −2π + 2ϕ0 .
R.
M ÿ = M yα2 ,
2 3 M L2
I ϕ̈ = λL − α2 cos ϕ sin ϕ .
3 3
Si ha equilibrio relativo, se 4λL ≤ M α2 , per
n π π o 1 4λL πi
y = 0, ϕ ∈ ϕ0 , −ϕ0 , − −ϕ0 , −π+ϕ0 , ϕ0 := arcsin ∈ 0, .
2 2 2 M α2 4
47. [13/1/2015 (ex)I] Consideriamo il sistema di riferimento mobile S =

(O, (uh )) ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e per α > 0 dato
u3 = e 3 .
Un punto materiale P di massa m è vincolato alla curva
Ψ (x1 , t) = x1 u1 (t) + λxk1 u3 (t) , x1 > 0 ,
ove λ, k > 0. Qui le (xi ) denotano le coordinate nel sistema S.

• Scrivere le equazioni di moto del punto.
• Determinare, se esistono, le posizioni di equilibrio di P in S e studiarne

la stabilità.
Soluzione
A) Il punto ha un solo grado di libertà. Scegliamo come coordinata lagrangiana
x ∈ (0, +∞) tale che
−−→
OP (t) = Ψ (x(t), t) .
Si ha pertanto
v S = ẋu1 + kλxk−1 ẋu3 ,
e quindi
1 1
TS = m|v S |2 = mẋ2 (1 + k 2 λ2 x2k−2 ) .
2 2
Inoltre su P in S agiscono la forza peso e la forza di trascinamento
F t = mα2 x1 u1 .
384
Poiché, come è noto, nel caso di moti con un grado di libertà la forza di Coriolis dà
contributo nullo alle equazioni di Lagrange possiamo scrivere il potenziale
1
U = −mgx3 + mα2 x21 ,
2
e quindi la lagrangiana
1 1
L(x, ẋ) = mẋ2 (1 + λ2 k 2 x2k−2 ) − mgλxk + mα2 x2 .
2 2
B) Troviamo le posizioni di equilibrio come punti critici del potenziale risolvendo
dU l
(x) = −mgλkxk−1 + mα2 x = 0 .
dx
B.i) Sia k 6= 2. Poiché x > 0 si ottiene l’unica soluzione
α2 k−2
1
x = x0 := .
gλk
Inoltre
d2 U l
= −mgλk(k − 1)xk−2 + mα2 ,
dx2
cosicché
d2 U l
(x0 ) = mα2 (2 − k) .
dx2
Perciò la posizione è di equilibrio stabile se k > 2 e di equilibrio instabile se k < 2.
B.ii) Sia k = 2. In questo caso
dU l
(x) = mx(α2 − gλk) .
dx
Nel caso in cui
α2 6= gλk
dunque non si hanno punti di equilibrio. Se invece
α2 = gλk
tutte le posizioni sono di equilibrio instabile.

R.
d
mẋ(1 + λ2 k 2 x2k−2 ) − mẋ2 λ2 k 2 (k − 1)x2k−3 + mgλkxk−1 − mα2 x = 0 .

dt
Equilibrio:
α2 k−2
1
k 6= 2 : x0 = ; stabile se k > 2, instabile se k < 2;

gλk
k=2 : nessun equilibrio se α2 6= gλk; tutti i punti di equilibrio instabile se α2 = gλk.
385
48. [13/1/2015 (ex)II] Consideriamo il sistema di riferimento mobile S =

(O, (uh )) ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso e per α > 0 dato
u3 = e 3 .
Un punto materiale P di massa m è vincolato alla curva
Ψ (x1 , t) = λxk3 u1 (t) + x3 u3 (t) , x3 > 0 ,
ove λ, k > 0. Qui le (xi ) denotano le coordinate nel sistema S.

• Scrivere le equazioni di moto del punto.
• Determinare, se esistono, le posizioni di equilibrio di P in S e studiarne

la stabilità.
R.
d
mż(1 + λ2 k 2 z 2k−2 ) − mż 2 λ2 k 2 (k − 1)z 2k−3 + mg − mα2 λ2 kz 2k−1 = 0 .

dt
Equilibrio:
1
1 g 2k−1
k 6=: z0 = ; stabile se k < 1/2, instabile se k > 1/2;
2 α2 λ2 k
1
k= : nessun equilibrio se α2 λ2 k 6= g; tutti i punti di equilibrio instabile se α2 λ2 k = g.
2
49. [2/7/2015 (ex)I] Una lamina quadrata ABCD di lato 2L e massa M è

vincolata in modo che i due vertici consecutivi A e B sono dati da
−−→ c
ΩA = Ru1 (t) + Lu2 (t) − t2 u3 (t) ,
2
−−→ c
ΩB = Ru1 (t) − Lu2 (t) − t2 u3 (t) ,
2
ove la terna (ui ) è data da
u3 = e 3 .
Qui α, c, R > 0 sono assegnati e Ω è l’origine del sistema di riferimento fisso.

Scrivere le equazioni di Lagrange della lamina nel sistema S = (O, (ui )) ove
−−→ c
ΩO = − t2 u3 (t) .
2
386
Soluzione
Poiché le posizioni dei due vertici A e B sono assegnate la lamina ha un solo grado di
libertà; scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π) tale che se denotiamo
con ν la normale alla lamina
ν · u3 = sin ϕ .
La velocità angolare della lamina in S, trattandosi di un moto di rotazione intorno
ad AB vale
ωS = ϕ̇u2 .
Per lo stesso motivo vale
1 2
TS = I ϕ̇ ,
2
ove I è il momento d’inerzia relativo ad AB.
Le forze applicate sono quelle fittizie. In ogni caso la forza di Coriolis ha componente
nulla perché il sistema ha un solo grado di libertà.
L’accelerazione di trascinamento è data da
−−→ −−→
at = aO + ω × [ω × OP ] = −cu3 + α2 u3 × [u3 × OP ] ,
poiché la velocità angolare di (ui ) è data da
ω = αu3 .
Dobbiamo parametrizzare ABCD: per s ∈ [−L, L], r ∈ [0,2L] scriviamo

−−→
X (ϕ; r, s) = OP = Ru1 (t) + su2 (t) + r(cos ϕu1 (t) + sin ϕu3 ) .
Dunque
−−→
u3 × [u3 × OP ] = u3 × [(R + r cos ϕ)u2 − su1 ] = −(R + r cos ϕ)u1 − su2 ,
e
M ∂X
Z
Qtϕ = − at · (ϕ; r, s) dr ds
4L2 ∂ϕ
ZABCD
M
=− {−cu3 − α2 (R + r cos ϕ)u1 − α2 su2 } · {r(− sin ϕu1 + cos ϕu3 )} dr ds .
ABCD 4L2
R. n 2 o
I ϕ̈ = −M L − c cos ϕ + α2 R sin ϕ + Lα2 sin 2ϕ .
3

circonferenza mobile
x21 + (x2 − α sin(λt))2 = R2 , x3 = 0 .
Qui α, λ, R > 0 sono costanti assegnate.

Determinare l’equazione di moto di P in funzione di un’opportuna coordinata
lagrangiana.
387
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π) tale che
−−→
OP = R cos ϕe1 + (R sin ϕ + α sin(λt))e2 ,
ove O è l’origine. Quindi
v P = −ϕ̇R sin ϕe1 + (Rϕ̇ cos ϕ + αλ cos(λt))e2 ,
cosicché l’energia cinetica è
1 1
T l (ϕ, ϕ̇, t) = mR2 ϕ̇2 + mRαλϕ̇ cos ϕ cos(λt) + mα2 λ2 cos2 (λt) .
2 2
Poiché non ci sono forze applicate L = T l , e l’equazione di moto è
d
mR2 ϕ̇ + mRαλ cos ϕ cos(λt) + mRαλϕ̇ sin ϕ cos(λt) = 0 .

dt
R.
αλ2
ϕ̈ = cos ϕ sin(λt) .
R

circonferenza mobile
(x1 − α cos(λt))2 + x22 = R2 , x3 = 0 .
Qui α, λ, R > 0 sono costanti assegnate.
Determinare l’equazione di moto di P in funzione di un’opportuna coordinata
lagrangiana.
R.
αλ2
ϕ̈ = − sin ϕ cos(λt) .
R
52. [9/2/2016 (ex)I] La terna mobile M = (uh ) del sistema di riferimento

S = (O, M) ha velocità angolare
ω(t) = ωu3 (t) = ωe3 .
Un punto materiale P di massa m è vincolato alla superficie solidale con S
y3 = f (r)g(ϕ) , r > 0,
ove (yh ) sono le coordinate in S, e (r, ϕ) le relative coordinate polari nel
piano y3 = 0. Si assuma sempre r > 0.
−−→
F = −kP ′ P = −ky3 u3 ,
ove P ′ è la proiezione di P su y3 = 0. Qui ω, k > 0 sono costanti assegnate.
388
• Scrivere la funzione lagrangiana del moto.
• Trovare le posizioni di equilibrio, relativo a S, assumendo che
g(ϕ) = 2 + cos ϕ , f (r) = r 2 .
Soluzione
π 3π
ρ ∈ (0, +∞) , θ∈ − , ,
2 2
tali che
−−→
OP = ρ cos θu1 + ρ sin θu2 + f (ρ)g(θ)u3 .
Su P agisce la forza F , che ha potenziale
k k
U1 (x1 , x2 , x3 ) = − y32 = − x23 .
2 2
Calcoleremo la velocità come
−−→
v = v S + ω × OP .
La velocità relativa a S è
v S = (ρ̇ cos θ − ρθ̇ sin θ)u1 + (ρ̇ sin θ + ρθ̇ cos θ)u2
+ [ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ)]u3 .
Si ha poi
−−→
ω × OP = ω(ρ cos θu2 − ρ sin θu1 ) .
Perciò la velocità assoluta è
v = [ρ̇ cos θ − ρθ̇ sin θ − ωρ sin θ]u1
+ [ρ̇ sin θ + ρθ̇ cos θ + ωρ cos θ]u2
+ [ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ)]u3 .
1 k
L= m[ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ω 2 ρ2 + 2ω θ̇ρ2 + (ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ))2 ] − f (ρ)2 g(θ)2 .
2 2
B) Il potenziale del moto nel sistema S è dato quindi da
1 k
U l (ρ, θ) = mω 2 ρ2 − f (ρ)2 g(θ)2 .
2 2
L’equilibrio è individuato da
∂Ul
= −kf (ρ)f ′ (ρ)g(θ)2 + mω 2 ρ = 0 ,
∂ρ
∂Ul
= −f (ρ)2 g(θ)g ′ (θ) = 0 .
∂θ
389
La seconda equazione dà che almeno uno tra i fattori f (ρ), g(θ), g ′ (θ) deve annul-
larsi. Ma se si annullasse uno dei primi due, la prima equazione darebbe ρ = 0,
che è una posizione esclusa. Dunque deve essere g ′ (θ) = 0. Per tali θ risultano di
equilibrio i punti per cui è soddisfatta la prima equazione.
R.
1 k
L= m[ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ω 2 ρ2 + 2ω θ̇ρ2 + (ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ))2 ] − f (ρ)2 g(θ)2 .
2 2
I due punti di equilibrio sono
r r
1 m m
ρ= ω, θ = 0; ρ= ω, θ = π.
3 2k 2k
53. [9/2/2016 (ex)II] La terna mobile M = (uh ) del sistema di riferimento

S = (O, M) ha velocità angolare
ω(t) = ωu3 (t) = ωe3 .

Un punto materiale P di massa m è vincolato alla superficie solidale con S
y3 = f (r)g(ϕ) , r > 0,
ove (yh ) sono le coordinate in S, e (r, ϕ) le relative coordinate polari nel

piano y3 = 0. Si assuma sempre r > 0.
−−→
F = kP ′ P = ky3 u3 ,
ove P ′ è la proiezione di P su y3 = 0. Qui ω, k > 0 sono costanti assegnate.
• Scrivere la funzione lagrangiana del moto.
• Trovare le posizioni di equilibrio, relativo a S, assumendo che
g(ϕ) = 2 + cos ϕ , f (r) = r −2 ,
e discuterne la stabilità.
R.
1 k
L= m[ρ̇2 + ρ2 θ̇2 + ω 2 ρ2 + 2ω θ̇ρ2 + (ρ̇f ′ (ρ)g(θ) + θ̇f (ρ)g ′ (θ))2 ] + f (ρ)2 g(θ)2 .
2 2
I due punti di equilibrio sono
r r
6 18k 6 2k
ρ= , θ = 0; ρ= , θ = π.
mω 2 mω 2
390
Entrambi sono instabili.
54. [7/6/2016 (ex)I] Quattro punti materiali A, B, C, D di uguale massa

m sono vincolati ad appartenere al piano ruotante Π(t) di equazione
ove le xi sono le coordinate nel sistema fisso. Inoltre ABCD è un quadrato

di centro l’origine O del sistema fisso, di lato di lunghezza variabile positiva,
con i lati AD e BC paralleli all’asse x3 .
Su ciascun punto X ∈ {A, B, C, D} agisce la forza elastica
−−→ −−→
F X = −kY X − kZX ,
ove Y e Z sono i due vertici adiacenti a X. Sui punti agisce anche la forza
peso diretta come −e3 .
Scrivere le equazioni di Lagrange del sistema e dare una condizione sui para-
metri positivi k e α perché il lato del quadrato si mantenga limitato durante
tutti i moti.
Soluzione
Il sistema ha un solo grado di libertà perché la posizione di A determina quella di
tutti gli altri punti e A a sua volta può muoversi solo su una semiretta di Π(t).
Poniamo
u 3 = e3 .
Sia poi r ∈ (0, +∞) la coordinata lagrangiana scelta in modo che

−→ −−→ −−→ −−→
OA = −OC = −ru1 − ru3 , OB = −OD = ru1 − ru3 .
Quindi il lato di ABCD misura 2r.

Scriviamo le equazioni di moto nel sistema mobile S = (O, (uh )); qui per esempio
vA
S = −ṙ(u1 + u3 ) , |v A 2 2
S | = 2ṙ ,
cosicché
TS = 4mṙ2 .
Determiniamo poi il potenziale delle forze elastiche:
1 −−→ −−→ −−→ −−→
Uel = − k{|AB|2 + |BC|2 + |CD|2 + |AD|2 } = −8kr2 .
2
Il potenziale della forza peso è costante perché il centro di massa del sistema coincide
con l’origine O e quindi è a quota fissa. La forza fittizia di Coriolis ha componente
lagrangiana nulla in questo caso, come è noto. La forza di trascinamento vale, se le
yi denotano le coordinate in S,
α2
F t = mα2 y1 u1 = m ∇y y12 .
2
391
Quindi il sistema delle forze di trascinamento ha potenziale
UT = 2mα2 r2 .
Possiamo per le considerazioni precedenti scrivere le equazioni in forma conservati-

va, con lagrangiana
L = 4mṙ2 + 2(mα2 − 4k)r2 .
Si arriva a
2mr̈ − (mα2 − 4k)r = 0 .
B) Le soluzioni dell’equazione di Lagrange sono combinazioni di seni e coseni se
mα2 − 4k < 0 ,
altrimenti tra di esse ve ne sono di illimitate.

R.
2mr̈ − (mα2 − 4k)r = 0 ; 4k > mα2 .
55. [7/6/2016 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L è formata da due metà

omogenee, una AC di massa m1 e una CB di massa m2 > m1 , ove C è il
centro dell’asta.
L’asta è vincolata ad avere il centro C mobile con legge
−−→
OC = R cos(αt)e1 + R sin(αt)e2 ,
ove R, α > 0 sono costanti date. Qui (O, (eh )) è il sistema di riferimento
fisso.
Si scrivano le equazioni di moto dell’asta nel sistema mobile S = (O, (uh )),
ove
u3 = e 3 .
Soluzione
ϕ ∈ (−π, π) , θ ∈ (0, π) ,
tali che
−−→
AB = 2L(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 + cos θu3 ) .
In S C è fisso, dato che
−−→
OC = Ru1 (t) .
Dunque la velocità in S del generico punto P dell’asta con
−−→
CP = s(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 + cos θu3 ) ,
392
è data da
v S (s) = sϕ̇(− sin ϕ sin θu1 + cos ϕ sin θu2 )

+ sθ̇(cos ϕ cos θu1 + sin ϕ cos θu2 − sin θu3 ) .
Pertanto
|v S (s)|2 = s2 (ϕ̇2 sin2 θ + θ̇2 ) .
Dunque
L 0
1 1 n m1 m2 L 2 o 2 2
Z Z Z
2
TS = |v S (s)| ρ(s) ds = s2 ds + s ds (ϕ̇ sin θ + θ̇2 )
2 −L 2 L −L L 0
m1 + m2 2 2 2
= L (ϕ̇ sin θ + θ̇2 ) .
6
Sul sistema agiscono solo le forze fittizie F t e F c . Si ha
−−→ −−→ −−→
dF t = −ρω × [ω × OP ] ds = −ρα2 u3 × [u3 × (OC + CP )] ds
= ρα2 Ru1 ds + ρα2 s(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 ) ds .
Quindi
L Z L
∂ Xl
Z
2
Qtϕ
= dF t · =α R ρ(s)s(− sin ϕ sin θ) ds ;
−L ∂ϕ −L
Z L Z L
∂ Xl
Qtθ = dF t · = α2 [Rs cos ϕ cos θ + s2 sin θ cos θ]ρ(s) ds .
−L ∂θ −L
Poi si ha
dF c = −2ρω × v S ds
= 2ραs[(ϕ̇ cos ϕ sin θ + θ̇ sin ϕ cos θ)u1 + (ϕ̇ sin ϕ sin θ − θ̇ cos ϕ cos θ)u2 ] ds .
Perciò
L Z L
∂ Xl
Z
Qcϕ = dF c · = −2α ρ(s)s2 [θ̇ sin θ cos θ] ds ;
−L ∂ϕ −L
Z L Z L
∂ Xl
Qcθ = dF c · = 2α ρ(s)s2 [ϕ̇ cos θ sin θ] ds .
−L ∂θ −L
R.
d h m1 + m2 2 i α2 RL
L ϕ̇ sin2 θ = (m1 − m2 ) sin ϕ sin θ
dt 3 2
αL2
− (m1 + m2 ) sin(2θ) ,
3
2 2
L α RL
(m1 + m2 )[2θ̈ − ϕ̇2 sin(2θ)] = (m2 − m1 ) cos ϕ cos θ
6 2
h α2 L2 αL2 i
+ (m1 + m2 ) sin(2θ) + ϕ̇ .
6 3
393

a giacere sul piano ruotante
Π: −x1 cos(αt) + x2 sin(αt) = 0 .
Inoltre l’estremo A deve appartenere alla curva
y3 = λy1c , y1 > 0 ; y2 = 0 .
Qui λ, c > 0 sono parametri assegnati e S = (O, (yh )) è un sistema di

riferimento mobile tale che Π = {y2 = 0}, e gli assi x3 e y3 coincidono.
Sull’asta agisce il peso diretto come −e3 .
Si scrivano le equazioni di moto.
Soluzione
L’asta ha due gradi di libertà. Scegliamo come coordinate lagrangiane y ∈ (0, +∞)
e ϕ ∈ (−π/2,3π/2) tali che se
u 3 = e3 ,
è la terna associata a S, allora

−→ −−→
OA = yu1 + λy c u3 , AB = 2L(cos ϕu1 + sin ϕu3 ) .
Dunque in S, se G denota il centro di massa di AB,

1 1
TS = M |vS (G)|2 + σ G ω · ω .
2 2
Inoltre
v S (G) = ẏu1 + λcẏy c−1 u3 + Lϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu3 ) ,
e
ω = −ϕ̇u2 .
Dunque
1 1
TS = M {(ẏ − Lϕ̇ sin ϕ)2 + (λcẏy c−1 + Lϕ̇ cos ϕ)2 } + I ϕ̇2
2 2
1 2 2 2 2c−2 c−1 1
= M ẏ (1 + λ c y ) + M Lϕ̇ẏ(λcy cos ϕ − sin ϕ) + (M L2 + I)ϕ̇2 .
2 2
In S sull’asta agiscono il peso e le forze fittizie. La forza di Coriolis comunque ha
componenti lagrangiane nulle in questo caso, come è noto. Quella di trascinamento
vale su AB
M 2
dF t = α y1 .
2L
Dunque essa ammette potenziale
M 2 2
dUt = α y1 ,
4L
394
che integrato dà
Z 2L
M 2 2 M 2 2L h1 2
Z i
Ut = α y1 ds = α (y+s cos ϕ)2 ds = M α2 y 2 +Ly cos ϕ+ L2 cos2 ϕ .
0 2L 4L 0 2 3
Inoltre la forza peso ha potenziale
Upeso = −M gy3G = −M g(λy c + L sin ϕ) .
R.
1 1
L= M ẏ 2 (1 + λ2 c2 y 2c−2 ) + M Lϕ̇ẏ(λcy c−1 cos ϕ − sin ϕ) + (M L2 + I)ϕ̇2
2 2
h1 2 i
+ M α2 y 2 + Ly cos ϕ + L2 cos2 ϕ − M g(λy c + L sin ϕ) .
2 3
57. [17/01/2017 (ex)I] Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa M è

vincolata a giacere nel piano mobile Π(t) di equazione
−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 ;
qui α > 0 è costante.

Sull’asta agiscono le forze
−→ −−→
F A = −kOA , F P0 = −kOP0 ,
applicate nei punti indicati, ove

−−
→
−−→ AB
AP0 = r −−
→ .
|AB|
Qui r, k > 0 sono costanti assegnate e O è l’origine del sistema di riferimento
fisso.
Scrivere la lagrangiana del moto.
Soluzione
L’asta ha tre gradi di libertà; scegliamo le coordinate lagrangiane
x,z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che chiamando G il centro di massa dell’asta, si abbia

−−→
OG = xu1 + zu3 ,
−−→
AB = 2L(cos ϕu1 + sin ϕu3 ) .
Qui S = (O, (uh )) è il sistema di riferimento mobile (non solidale) dato da
u 3 = e3 .
395
Dunque per il generico punto P su AB di ascissa s ∈ [−L, L] si ha

−−→
OP (s) = (x + s cos ϕ)u1 + (z + s sin ϕ)u3 .
Scriviamo le equazioni di moto in S. Dunque

1 1 1 1
TSl = M |vS (G)|2 + σωMN · ωMN = M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 ,
2 2 2 2
where M = (uh ) e N è una terna solidale con l’asta.
In S sull’asta agiscono le forze di Coriolis e di trascinamento, oltre a quelle asse-
gnate. La forza di Coriolis ha componenti lagrangiane nulle in questo caso, come è
noto. La forza di trascinamento
−−→
dF t = −ρω × (ω × OP ) = −ρα2 u3 × [u3 × (y1 u1 + y3 u3 )]
M 2
= α y1 u 1 ;
2L
qui (yh ) denota le coordinate in S. Il potenziale della forza di trascinamento dunque
è
M α2 2
dUt = y .
4L 1
Quindi
L
M α2 M α2 2 M α2 2
Z
Ut = (x + s cos ϕ)2 ds = x + L cos2 ϕ .
−L 4L 2 6
Infine le forze elastiche hanno potenziale
k −→ k −−→
Uel = − |OA|2 − |OP0 |2
2 2
= −k[x2 + z 2 + x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ + L2 + (r − L)2 ] .
R.
1 1 M α2 2 M α2 2
L= M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 + x + L cos2 ϕ
2 2 2 6
− k[x2 + z 2 + x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ] .
58. [17/01/2017 (ex)II] Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa M è

vincolata a giacere nel piano mobile Π(t) di equazione
−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 ;
qui α > 0 è costante.

Sull’asta agiscono le forze
−−→ −−→
F B = kOB , F P0 = −kOP0 ,
396
applicate nei punti indicati, ove

−−
→
−−→ AB
AP0 = r −−
→ .
|AB|
Qui r, k > 0 sono costanti assegnate e O è l’origine del sistema di riferimento

fisso.
Scrivere la lagrangiana del moto.
R.
1 1 M α2 2 M α2 2
L= M (ẋ2 + ż 2 ) + I ϕ̇2 + x + L cos2 ϕ
2 2 2 6
− k[x(r − 2L) cos ϕ + z(r − 2L) sin ϕ] .
59. [8/02/2017 (ex)I] Un’asta AB di massa M e lunghezza 2L è vincolata

a giacere sul piano ruotante
−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 .
Qui α > 0 è una costante. Inoltre l’estremo A è vincolato ad appartenere

alla circonferenza solidale al piano
(y1 − R)2 + y32 = R2 , y2 = 0 ,
ove S = (O, (yh )) è il sistema di riferimento mobile dato da O origine del

sistema fisso e base
u3 = e 3 .

Si determini il potenziale lagrangiano del moto in S, e si dimostri che l’asta
non può avere posizioni di equilibrio relativo in cui è orizzontale.
Soluzione
Vogliamo dunque considerare il moto relativo a S. Nelle equazioni di Lagrange
come è noto le forze di Coriolis hanno componente lagrangiana nulla.
Rimangono la forza peso di potenziale
M M
dUpeso = − gx3G ds = − gy3G ds ,
2L 2L
e la forza di trascinamento di distribuzione
M −−→ M 2
dF t = − ω × (ω × OP ) ds = α y1 u1 ds ,
2L 2L
397
ove si è usato che

ω = αu3 .
Dunque anche la forza di trascinamento ammette potenziale
M 2 2
dUt = α y1 ds .
4L
Introduciamo ora due coordinate lagrangiane ϕ, θ ∈ (−π, π) tali che denotando con
C il centro della circonferenza γ,
−→ −−→ −→
OA = OC + CA = Ru1 + R cos ϕu1 + R sin ϕu3 ,
e
−−→
AB = 2L(cos θu1 + sin θu3 ) .
Dunque per P (s) punto generico dell’asta e s ∈ [0,2L]
−−→ −→ −→
OP (s) = OA + AP (s) = [R(1 + cos ϕ) + s cos θ]u1 + [R sin ϕ + s sin θ]u3 .
Quindi
M M 2
dU l = − g[R sin ϕ + s sin θ] + α [R(1 + cos ϕ) + s cos θ]2 ds ,
2L 4L
e
Z
Ul = dU l = −M g[R sin ϕ + L sin θ]
AB
M 2 2 4
+ α [R (1 + cos ϕ)2 + 2RL(1 + cos ϕ) cos θ + L2 cos2 θ] .
2 3
B) Derivando in θ si trova
∂Ul 4
= −M gL cos θ − M α2 RL(1 + cos ϕ) sin θ − α2 L2 sin θ cos θ .
∂θ 3
Se l’asta è orizzontale allora θ ∈ {0, π}. Quindi
∂Ul
= −M gL cos θ 6= 0 .
∂θ
Dunque queste posizioni non possono essere di equilibrio.
R.
U l = −M g[R sin ϕ + L sin θ]

M 2 2 4
+ α [R (1 + cos ϕ)2 + 2RL(1 + cos ϕ) cos θ + L2 cos2 θ] .
2 3
60. [8/02/2017 (ex)II] Un’asta AB di massa m e lunghezza L è vincolata a

giacere sul piano ruotante
−x1 sin(αt) + x2 cos(αt) = 0 .
398
Qui α > 0 è una costante. Inoltre l’estremo A è vincolato ad appartenere

alla circonferenza solidale al piano
(y1 + R)2 + y32 = R2 , y2 = 0 ,
ove S = (O, (yh )) è il sistema di riferimento mobile dato da O origine del

sistema fisso e base
u3 = e 3 .

Si determini il potenziale lagrangiano del moto in S, e si dimostri che l’asta
non può avere posizioni di equilibrio relativo in cui è orizzontale.
R.
U l = −M g[R sin ϕ + L sin θ]

M 2 2 4
+ α [R (−1 + cos ϕ)2 + 2RL(−1 + cos ϕ) cos θ + L2 cos2 θ] .
2 3
61. [06/06/2017 (ex)I] Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e densità variabile

data da
−→
ρ(P ) = ρ0 |AP | ,
con ρ0 > 0 costante, è vincolata a giacere sul piano ruotante
ove α > 0 è una costante assegnata.

Si scriva la lagrangiana del moto.
Soluzione
Introduciamo il sistema mobile S = (O, ui ), ove O è l’origine del sistema fisso e
u 3 = e3 .
Per scrivere le equazioni di Lagrange in S introduciamo le coordinate lagrangiane

x, z ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) tali che
−−→ −→
AB = 2L(cos ϕu1 + sin ϕu3 ) , OA = xu1 + zu3 .
−→
Dunque per ogni P (s) sull’asta, con s = |AP |, si ha
−−→
OP = (x + s cos ϕ)u1 + (z + s sin ϕ)u3 .
399
Pertanto
v S (s) = (ẋ − sϕ̇ sin ϕ)u1 + (ż + sϕ̇ cos ϕ)u3 ,
e
2L
1
Z
TS = ρ0 s(ẋ2 + s2 ϕ̇2 + ż 2 − 2sẋϕ̇ sin ϕ + 2sż ϕ̇ cos ϕ) ds
2 0
n 8 8 o
= ρ0 L2 (ẋ2 + ż 2 ) + 2L4 ϕ̇2 − L3 ẋϕ̇ sin ϕ + L3 ż ϕ̇ cos ϕ .
3 3
In S sull’asta agiscono solo le forze di trascinamento e di Coriolis; la seconda però
ha componenti lagrangiane nulle come è noto, in questo caso. La densità della forza
di trascinamento è
−−→
dF t = ρ(P )α2 OP · u1 u1 = ρ0 sα2 (x + s cos ϕ)u1 .
Questa ammette la densità di potenziale

1
dUt = ρ0 sα2 (x + s cos ϕ)2 .
2
Quindi
2L
1 4
Z n o
Ut = ρ0 α2 s(x + s cos ϕ)2 ds = ρ0 α2 L2 x2 + L3 x + 2L4 (cos ϕ)4 .
2 0 3
R.
n 8 8 o
L = ρ0 L2 (ẋ2 + ż 2 ) + 2L4 ϕ̇2 − L3 ẋϕ̇ sin ϕ + L3 ż ϕ̇ cos ϕ
3 3
n 4 o
+ ρ0 α2 L2 x2 + L3 x + 2L4 (cos ϕ)4 .
3

al piano ruotante
x1 sin(αt) − x2 cos(αt) = 0 .
Su di essa agiscono la forza peso diretta come −e3 e una forza elastica
applicata in A
−→
F A = −kOA ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso (O, (xi )). Qui α, k sono
costanti positive assegnate.
Scrivere la lagrangiana del sistema.
Soluzione
A) Introduciamo la terna solidale con il piano ruotante
u 3 = e3 ,
400
e le coordinate lagrangiane (x, z) ∈ R2 e ϕ ∈ (−π, π) tali che per P ∈ AB

−−→ −→ −→ −→ −→
OP = OA + AP , OA = xu1 + zu3 , AP = s cos ϕu1 + s sin ϕu3 ,
−→
ove s = |AP | ∈ (0,2L). Questa terna servirà solo per la parametrizzazione lagran-
giana, perché deriveremo la funzione lagrangiana nel sistema fisso.
La velocità del generico punto P (s) dell’asta è data da
v(s) = ẋu1 + żu3 + xu̇1 + z u̇3

− sϕ̇ sin ϕu1 + sϕ̇ cos ϕu3 + s cos ϕu̇1 + s sin ϕu̇3
= (ẋ − sϕ̇ sin ϕ)u1 + (αx + αs cos ϕ)u2 + (ż + sϕ̇ cos ϕ)u3 .
Dunque
|v(s)|2 = ẋ2 + ż 2 + s2 ϕ̇2 + 2sϕ̇(ż cos ϕ − ẋ sin ϕ) + (αx + αs cos ϕ)2 ,
e
2L
1 M Mn 2 4
Z
l
T = |v(s)|2 ds = ẋ + ż 2 + L2 ϕ̇2 + 2Lϕ̇ż cos ϕ − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ
2 0 2L 2 3
4 o
+ α x + 2Lα2 x cos ϕ + L2 α2 cos2 ϕ .
2 2
3
Le forze sono il peso e la forza elastica, entrambe conservative di potenziale com-
plessivo
k −→
U = −M gx3C − |OA|2 ,
2
ove C è il centro dell’asta. In coordinate lagrangiane
k 2
U l = −M g(z + L sin ϕ) − (x + z 2 ) .
2
R.
Mn 2 4
L= ẋ + ż 2 + L2 ϕ̇2 + 2Lϕ̇ż cos ϕ − 2Lϕ̇ẋ sin ϕ
2 3
4 o k
+ α x + 2Lα x cos ϕ + L2 α2 cos2 ϕ − M g(z + L sin ϕ) − (x2 + z 2 ) .
2 2 2
3 2
63. [15/01/2019 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato al

cilindro mobile
y12 + y22 = R2 ,
ove le (yi ) sono le coordinate nel sistema S = (O, (uh )), con X O (t) = Lu1 (t),
e
u3 = e 3 .
401
−−→
F = −kOP .
Qui L, R, α, k sono costanti positive assegnate.
Scegliere come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π/2,3π/2) e z ∈ R tali che
−−→
OP = R cos ϕu1 + R sin ϕu2 + zu3 .

relativo a S.
Soluzione
A) Scriviamo la lagrangiana nel sistema fisso. Si ha subito
k
U l (z, ϕ) = − (R2 + z 2 ) .
2
Inoltre
d −−→
vP = vO + OP
dt
= Lu̇1 + Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) + R(cos ϕu̇1 + sin ϕu̇2 ) + żu3
= Lαu2 + Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) + Rα(cos ϕu2 − sin ϕu1 ) + żu3 .
Pertanto
|v P |2 = R2 (ϕ̇ + α)2 + L2 α2 + 2LRα(ϕ̇ + α) cos ϕ + ż 2 .
Dunque si può scrivere
1 1
L= m{R2 (ϕ̇ + α)2 + L2 α2 + 2LRα(ϕ̇ + α) cos ϕ + ż 2 } − kz 2 .
2 2
d
m[R2 (ϕ̇ + α) + LRα cos ϕ] + mLRα(ϕ̇ + α) sin ϕ = 0 ,
dt
d
{mż} + kz = 0 .
dt
B) Ricaviamo le equazioni di Lagrange in S. In questo caso non usiamo la la-
grangiana, perché in genere F c non è conservativa in senso lagrangiano. Invece le
componenti lagrangiane di F possono essere calcolate come le derivate parziali del
potenziale U l trovato sopra.
Iniziamo a calcolare F c : troviamo prima
v S = Rϕ̇(− sin ϕu1 + cos ϕu2 ) + żu3 .
Quindi
F c = −m2ω × v S = 2mRαϕ̇(cos ϕu1 + sin ϕu2 ) .
Poiché
∂ Xl ∂ Xl
= −R sin ϕu1 + R cos ϕu2 , = u3 ,
∂ϕ ∂z
si ha
∂ Xl ∂ Xl
Qcϕ = F c · = 0, Qcz = F c · = 0.
∂ϕ ∂z
402
Dunque di fatto F c ha componenti lagrangiane nulle.

Consideriamo ora F t :
−−→
F t = −m[aO + ω × (ω × OP )] = mα2 {(L + R cos ϕ)u1 + R sin ϕu2 } .
Dunque
∂ Xl ∂ Xl
Qtϕ = F t · = −mα2 LR sin ϕ , Qtz = F t · = 0.
∂ϕ ∂z
Infine
1 1
m|v S |2 = m(R2 ϕ̇2 + ż 2 ) .
TSl =
2 2
Dunque le equazioni di Lagrange sono
d
[mR2 ϕ̇] = −mLRα2 sin ϕ ,
dt
d
[mż] = −kz ,
dt
che sono facilmente riducibili a quelle trovate nella prima parte.
C) Per trovare le posizioni di equilibrio relativo, osserviamo che le componenti di
−−→
OP in (uh ) sono costanti se e solo se lo sono le coordinate lagrangiane. Dunque
basterà imporre che le soluzioni delle equazioni di Lagrange siano costanti, il che
dà subito
ϕ = 0, π , z = 0.
R.
d
[mR2 ϕ̇] = −mLRα2 sin ϕ ,
dt
d
[mż] = −kz .
dt
Le posizioni di equilibrio relativo sono date da (ϕ, z) = (0,0) e (ϕ, z) = (π,0).

cilindro mobile
y12 + y22 = L2 ,
ove le (yi ) sono le coordinate nel sistema S = (O, (uh )), con X O (t) = Ru2 (t),
e
u3 = e 3 .
−−→
F = kOP .
Qui L, R, α, k sono costanti positive assegnate.
403
Scegliere come coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π/2,3π/2) e z ∈ R tali che

−−
→
OP = L cos ϕu1 + L sin ϕu2 + zu3 .

relativo a S.

u3 = e 3 .
Denotiamo con (yi ) le coordinate in S e con γ la circonferenza solidale a S
(y1 − c)2 + y32 = R2 , y2 = 0 .
Un punto materiale P di massa m è vincolato a γ, ed è soggetto alla forza
F = λy3 T ,
ove T è il versore tangente a γ. Qui α, c, R, λ sono costanti positive

assegnate.
Soluzione
Usiamo la coordinata lagrangiana ϕ ∈ (−π, π) tale che, se C è il centro di γ, si ha
−−→
CP = R cos ϕu1 + R sin ϕu3 .
Dunque
1
TS =mR2 ϕ̇2 .
2
Troviamo poi le componenti lagrangiane delle forze. Si ha
−−→ −−→
∂ Xl ∂ OP ∂ CP
= = = −R sin ϕu1 + R cos ϕu3 .
∂ϕ ∂ϕ ∂ϕ
D’altronde
T = − sin ϕu1 + cos ϕu3 ,
cosicché
∂ Xl
F· = λR2 sin ϕ .
∂ϕ
La forza di Coriolis come è noto in questo caso ha componenti lagrangiane nulle.
La forza di trascinamento vale
−−→
F t = −mω × (ω × OP ) = mα2 (c + R cos ϕ)u1 ,
404
per cui
∂ Xl
Ft · = −mα2 R(c + R cos ϕ) sin ϕ .
∂ϕ
L’equazione di Lagrange perciò è
mR2 ϕ̈ = λR2 sin ϕ − mα2 R(c + R cos ϕ) sin ϕ .
R.
mR2 ϕ̈ = λR sin ϕ − mα2 R(c + R cos ϕ) sin ϕ .
66. [11/02/2019 (ex)I] Si consideri l’elica γ data da
ψ(s) = (R cos(αs) , R sin(αs) , hs) ,
con R, α, h > 0 assegnati in modo che s ∈ R sia l’ascissa curvilinea.

Si consideri poi il sistema S = (O, M), ove M = (T , N , B) è la terna
intrinseca di γ e O è il punto dato da
X O (t) = ψ(sO (t)) ,
con sO ∈ C 2 (R) assegnata.

Un punto materiale P di massa m è vincolato a stare sull’asse coordinato di
S parallelo a T .
Scegliere come coordinata lagrangiana per P la significativa coordinata car-
tesiana in S e calcolare la relativa componente lagrangiana della forza di
trascinamento per P in S.
Si ricordi che
T = (−Rα sin(αs) , Rα cos(αs) , h) , N = −(cos(αs) , sin(αs) , 0) ,

B = (h sin(αs) , −h cos(αs) , Rα) , k(s) = Rα2 , τ (s) = −αh .
Soluzione
Scegliamo come coordinata lagrangiana x ∈ R tale che
−−→
OP = xT ,
cosicché
∂ Xl
=T.
∂x
Cominciamo a scrivere la forza di trascinamento F t in S:
−−→ −−→
F t = −m[aO + ω̇ × OP + ω × (ω × OP )] .
In effetti saremo interessati solo alla componente lagrangiana F t · T .

Iniziamo a scrivere, come noto,
aO = s̈O T + k ṡ2O N .
405
Ricordiamo poi la nota formula
ω(t) = ṡO [−τ T + kB] .
Dunque
ω̇ = s̈O [−τ T + kB] + ṡO [−τ (kN )ṡO + k(τ N )ṡO ]

= s̈O [−τ T + kB] .
Pertanto
−−→
ω̇ × OP = s̈O kxN .
Infine calcoliamo
−−→
ω × (ω × OP ) = −ṡ2O kx(τ B + kT ) .
Dunque raccogliendo il materiale precedente
F t · T = −m(s̈O − k 2 ṡ2O x) .
R.
F t · T = −m(s̈O − k 2 ṡ2O x) .

u3 = e 3 .
Denotiamo con (yi ) le coordinate in S e con γ la circonferenza solidale a S
(y1 + c)2 + y32 = R2 , y2 = 0 .
Un punto materiale P di massa m è vincolato a γ, ed è soggetto alla forza
F = λy1 T ,
ove T è il versore tangente a γ. Qui α, c, R, λ sono costanti positive

assegnate.
R.
mR2 ϕ̈ = λR2 (−c + R cos ϕ) − mα2 R(−c + R cos ϕ) sin ϕ .
68. [11/02/2019 (ex)II] Si consideri l’elica γ data da
ψ(s) = (R cos(αs) , R sin(αs) , hs) ,
406
con R, α, h > 0 assegnati in modo che s ∈ R sia l’ascissa curvilinea.

Si consideri poi il sistema S = (O, M), ove M = (T , N , B) è la terna
intrinseca di γ e O è il punto dato da
X O (t) = ψ(sO (t)) ,
con sO ∈ C 2 (R) assegnata.

Un punto materiale P di massa m è vincolato a stare sull’asse coordinato di
S parallelo a N .
Scegliere come coordinata lagrangiana per P la significativa coordinata car-
tesiana in S e calcolare la relativa componente lagrangiana della forza di
trascinamento per P in S.
Si ricordi che
T = (−Rα sin(αs) , Rα cos(αs) , h) , N = −(cos(αs) , sin(αs) , 0) ,

B = (h sin(αs) , −h cos(αs) , Rα) , k(s) = Rα2 , τ (s) = −αh .
R.
F t · N = −m(k ṡ2O − (k 2 + τ 2 )ṡ2O x) .
69. [09/01/2020 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato al

cilindro mobile di equazione
y12 + y32 = R2 ,
ove (y1 , y2 , y3 ) sono le coordinate nel sistema di riferimento mobile S =

(X O , (uh )), ove X O è l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e 3 ,

Sul punto agisce il peso −mge3 .
Soluzione
A) Scegliamo la parametrizzazione lagrangiana
X l (y, ϕ, t) = R cos ϕu1 (t) + yu2 (t) + R sin ϕu3 (t) ,
con ϕ ∈ (−π, π) e y ∈ R.
Procediamo nel sistema mobile S. Quindi
v lS = −Rϕ̇ sin ϕu1 + ẏu2 + Rϕ̇ cos ϕu3 ,
407
e
m 2 2
TSl = (R ϕ̇ + ẏ 2 ) .
2
Le forze che agiscono in S sono
F peso = −mgu3 ,
F t = −mω × (ω × X ) = mα2 [X l ]⊥ = mα2 (R cos ϕu1 + yu2 ) ,
l
F c = −m2ω × v lS = 2mα(ẏu1 + Rϕ̇ sin ϕu2 ) .
Dunque con un calcolo diretto si trovano le componenti lagrangiane delle forze:
Qy = (F peso + F t + F c ) · u2 = mα2 y + 2mαRϕ̇ sin ϕ ,
Qϕ = (F peso + F t + F c ) · (−R sin ϕu1 + R cos ϕu3 )

= −mgR cos ϕ − mα2 R2 cos ϕ sin ϕ − 2mαRẏ sin ϕ .
Si possono così scrivere subito le equazioni di Lagrange:
mR2 ϕ̈ = −mgR cos ϕ − mα2 R2 cos ϕ sin ϕ − 2mαRẏ sin ϕ ,

mÿ = mα2 y + 2mαRϕ̇ sin ϕ .
R.
mR2 ϕ̈ = −mgR cos ϕ − mα2 R2 cos ϕ sin ϕ − 2mαRẏ sin ϕ ,


cilindro mobile di equazione
y22 + y32 = R2 ,
ove (y1 , y2 , y3 ) sono le coordinate nel sistema di riferimento mobile S =

(X O , (uh )), ove X O è l’origine del sistema di riferimento fisso e
u3 = e 3 ,

Sul punto agisce la forza costante ke3 , k 6= 0.
408
R.
mR2 ϕ̈ = kR cos ϕ − mα2 R2 cos ϕ sin ϕ − 2mαRẏ sin ϕ ,

71. [13/01/2020 (ex)I] Si consideri il sistema mobile S = (X O , (uh )), ove
u3 = e 3 ,
e X O è l’origine del sistema fisso. Le coordinate in S vengono denotate con

(y1 , y2 , y3 ).
Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata a giacere sul
piano ruotante y2 = 0; inoltre il centro di massa dell’asta è vincolato ad
appartenere alla curva
y3 = βy1p + γ , y2 = 0 , y1 ∈ R .
Qui α, β, γ > 0 e p è un intero positivo.

Sull’estremo A dell’asta è applicata la forza
−−→
F A = −kAA′ ,
ove A′ è la proiezione di A sull’asse y1 e k > 0.
• Scrivere la lagrangiana dell’asta.
• Nel caso p = 2, trovare tutte le posizioni di equilibrio relativo a S in cui

AB si mantiene parallela a u3 .
R.
m 2 1 mα2 2 L2 k
L= ẋ {1+β 2 p2 x2p−2 }+ I ϕ̇2 + x + (cos ϕ)2 + (βxp +γ−L sin ϕ)2 .
2 2 2 3 2
s
π −mα2 − 2k(γ − L)β
ϕ= : x = 0, e x=± se − mα2 − 2k(γ − L)β > 0 ;
2 2kβ 2
π
ϕ=− : x = 0.
2
409
72. [13/01/2020 (ex)II] Si consideri il sistema mobile S = (X O , (uh )), ove
u3 = e 3 ,
e X O è l’origine del sistema fisso. Le coordinate in S vengono denotate con

(y1 , y2 , y3 ).
Un’asta rigida AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata a giacere sul
piano ruotante y2 = 0; inoltre il centro di massa dell’asta è vincolato ad
appartenere alla curva
y3 = βy1p , y2 = 0 , y1 ∈ R .
Qui α, β > 0 e p è un intero positivo.

Sull’estremo B dell’asta è applicata la forza
−−→
F B = kBB ′ ,
ove B ′ è la proiezione di B sull’asse y1 e k > 0.
• Scrivere la lagrangiana dell’asta.
• Nel caso p = 2, trovare tutte le posizioni di equilibrio relativo a S in cui

AB si mantiene parallela a u3 .
Soluzione
A) L’asta ha 2 gradi di libertà. Scegliamo come coordinate lagrangiane l’ascissa
x = y1 ∈ R di G e l’angolo ϕ ∈ (−π, π) in modo che la parametrizzazione del
generico punto P dell’asta sia
X l (z, ϕ, t, s) = xu1 + βxp u3 + s cos ϕu1 + s sin ϕu3 ,
con s ∈ [−L, L] ascissa su AB misurata a partire da G.

Procediamo nel sistema mobile S. L’energia cinetica, ottenuta mediante il teorema
di König, è data da
m G2 1 2 m 1
Tl = |v | + I ϕ̇ = ẋ2 {1 + β 2 p2 x2p−2 } + I ϕ̇2 .
2 S 2 2 2
Oltre a F B sull’asta agiscono anche le forze di Coriolis e di trascinamento. Sap-
piamo però che la prima ha in questo caso componenti lagrangiane nulle. La
distribuzione della seconda è
m m 2
dF t = − ω × (ω × x) ds = α y1 u1 ds ,
2L 2L
che risulta conservativa con potenziale
m 2 y12
dUt = α ds .
2L 2
410
Il potenziale di trascinamento dunque è

mα2 L mα2 2 L2
Z Z
Ut = dUt = (x + s cos ϕ)2 ds = x + (cos ϕ)2 .
AB 4L −L 2 3
La F B si scrive come
−−→
F B = k BB ′ = −ky3B u3 ,
con potenziale
k 2
UB = − y3B .
2
Dunque è possibile scrivere la lagrangiana come
m 2 1 mα2 2 L2 k
L= ẋ {1+β 2 p2 x2p−2 }+ I ϕ̇2 + x + (cos ϕ)2 − (βxp +L sin ϕ)2 .
2 2 2 3 2
B) Le posizioni di equilibrio sono date dai punti critici di U l , ossia sono le soluzioni
del sistema
∂Ul
= mα2 x − 2kβx(βx2 + L sin ϕ) = 0 ,
∂x
∂Ul mα2 L2
=− sin ϕ cos ϕ − kL(βx2 + L sin ϕ) cos ϕ = 0 .
∂ϕ 3
Se l’asta è parallela a u3 , si ha ϕ = ±π/2, quindi cos ϕ = 0 e la seconda equazione
è soddisfatta.
Se ϕ = π/2 la prima equazione diviene
(mα2 − 2kLβ)x − 2kβ 2 x3 = 0 .
Questa ha soluzione nulla x = 0 e le soluzioni
s
mα2 − 2kLβ
x=± ,
2kβ 2
se mα2 − 2kLβ > 0.
Se ϕ = −π/2 la prima equazione diviene
(mα2 + 2kLβ)x − 2kβ 2 x3 = 0 .
Questa ha soluzione nulla x = 0 e le soluzioni
s
mα2 + 2kLβ
x=± .
2kβ 2
R.
m 2 1 mα2 2 L2 k
L= ẋ {1+β 2 p2 x2p−2 }+ I ϕ̇2 + x + (cos ϕ)2 − (βxp +L sin ϕ)2 .
2 2 2 3 2
s
π mα2 − 2kLβ
ϕ= : x = 0, e x = ± se mα2 − 2kLβ > 0 ;
2 2kβ 2
s
π mα2 + 2kLβ
ϕ=− : x = 0 , oppure x = ± .
2 2kβ 2
411
660. Equazioni di Lagrange: equilibrio
1. [4/7/2005 (ex)I] Due aste rigide omogenee AB e BC, ciascuna di lun-

ghezza 2L e massa m, sono così vincolate nel sistema di riferimento fisso
(O, x1 , x2 , x3 ):
• entrambe giacciono nel piano x3 = 0;
• hanno in comune l’estremo B;
• A = O, ossia x1A = x2A = x3A = 0;
• x2C = d, ove 2L < d < 4L (cioè C appartiene alla retta x2 = d); qui d
è una costante assegnata.
Si considerino solo configurazioni con 0 < x1B < x1C .

Ciascun punto delle due aste è soggetto a una densità di forza data da
µ µ
− e1 , per l’asta AB; e1 , per l’asta BC,
2L 2L
con µ ∈ R costante.
Trovare le configurazioni di equilibrio.
(Si usi y = x2B come coordinata lagrangiana.)
Soluzione
1) Le forze sono conservative. Dunque le configurazioni di equilibrio corrispondono
ai punti critici del potenziale.
2) Calcoliamo il potenziale U . Parametrizziamo la sbarra AB:
x x2B
1B
P (s) = s ,s ,0 , 0 < s < 2L .
2L 2L
Quindi il contributo di AB sarà
2L
µ x1B 1
Z
UAB = − s ds = − µx1B .
0 2L 2L 2
Parametrizziamo la sbarra BC:

x1C − x1B x2C − x2B
P (s) = x1B + s , x2B + s ,0 , 0 < s < 2L .
2L 2L
Quindi il contributo di BC sarà
2L µ h x1C − x1B i 1
Z
UBC = x1B + s ds = µ x1B + (x1C − x1B ) .
0 2L 2L 2
Sommando si ottiene il potenziale completo

µ µ
U (x2B ) = x1B + (x1C − x1B ) = x1C .
2 2
412
Ora dobbiamo esprimere la variabile x1C in funzione dell’unica coordinata lagran-

giana x2B . Per il vincolo
(x1B − x1C )2 + (x2B − x2C )2 = 4L2 ,
si ha (essendo x1C − x1B > 0 per ipotesi)

p
x1C − x1B = 4L2 − (d − x2B )2 .
Inoltre
x21B + x22B = 4L2 ,
da cui (essendo x1B > 0 per ipotesi)
q
x1B = 4L2 − x22B .
Pertanto
µ
q p
U (x2B ) = 4L2 − x22B + 4L2 − (d − x2B )2 .
2
3) Infine, derivando in x2B :
dU µ −x2B (d − x2B )
= p + p
dx2B 2 4L2 − x22B 4L2 − (d − x2B )2
p p
µ −x2B 4L2 − (d − x2B )2 + (d − x2B ) 4L2 − x22B
= p p .
2 4L2 − x22B 4L2 − (d − x2B )2
Dunque i punti critici di U risolvono l’equazione
x22B (4L2 − (d − x2B )2 ) = (d − x2B )2 (4L2 − x22B ) ,
che ha come unica soluzione nel campo ammissibile di variazione di x2B , cioè 0 <
x2B < 2L < d < 4L,
d
x2B = .
2
2. [4/7/2005 (ex)I] Un punto materiale P di massa m è vincolato a un

piano liscio π(t), ruotante intorno a un suo asse fisso r con velocità angolare
costante ω. Se denotiamo con x la distanza di P da r, P è soggetto a forze
conservative di potenziale
U (x) = a(x − d)2 − bx2 ,
ove a, b, d > 0 sono costanti assegnate.

Per quali valori di |ω| la posizione x = d è di equilibrio relativo al piano
ruotante?
Soluzione
Scegliamo un sistema di riferimento mobile S = (O, ui ) solidale con il piano ruo-
tante, con l’origine O coincidente con un punto fisso sull’asse di rotazione, e l’asse
x1 diretto lungo r. Sia poi x2 giacente sul piano ruotante, cosicché la retta x = d
413
coincida con x2 = d. In S va tenuto conto anche delle forze fittizie F c e F t .

Tuttavia F c è nulla all’equilibrio relativo e nel caso presente
−−→
F t = −mat = −mω × [ω × OP ] = m|ω|2 x2 u2 .
Dunque il potenziale complessivo in S è

1
US (x2 ) = U (x2 ) + m|ω|2 x22 ,
2
almeno finché x2 > 0. Imponiamo che x2 = d sia una posizione di equilibrio, cioè
che
dUS
= 2a(x2 − d) − 2bx2 + m|ω|2 x2 = 0
dx2
quando x2 = d > 0. È ovvio che questo accade se e solo se
b
|ω|2 = 2 .
m
3. [4/7/2005 (ex)II] Due aste rigide omogenee AB e BC, ciascuna di lun-

ghezza 2L e massa m, sono così vincolate nel sistema di riferimento fisso
(O, x1 , x2 , x3 ):
• entrambe giacciono nel piano x3 = 0;
• hanno in comune l’estremo B;
• A = O, ossia x1A = x2A = x3A = 0;
• x1C = d, ove 2L < d < 4L (cioè C appartiene alla retta x1 = d).

Si considerino solo configurazioni con 0 > x2B > x2C .
Ciascun punto delle due aste è soggetto a una densità di forza data da
λ λ
e2 , per l’asta AB; − e2 , per l’asta BC,
2L 2L
con λ ∈ R costante.
Trovare le configurazioni di equilibrio.
(Si usi x = x1B come coordinata lagrangiana.)
R.
x = d/2
4. [4/7/2005 (ex)II] Un punto materiale P di massa m è vincolato a un

piano liscio π(t), ruotante intorno a un suo asse fisso r con velocità angolare
costante ω. Se denotiamo con x la distanza di P da r, P è soggetto a forze
conservative di potenziale
U (x) = −a(x − d)2 − 2bx2 ,
414
ove a, b, d > 0 sono costanti assegnate.

Per quali valori di |ω| la posizione x = d è di equilibrio relativo al piano
ruotante?
R.
|ω|2 = 4b/m
5. [12/9/2005 (ex)I] Un’asta rigida omogenea AB di lunghezza 2L e mas-

sa m ha il centro coincidente con l’origine del sistema di riferimento fisso
(O, x1 , x2 , x3 ). È inoltre vincolata a giacere su un piano mobile π(t) che
passa per l’asse x3 e ruota con velocità ω = ωe3 , con ω > 0 costante.
Il punto A [rispettivamente il punto B] è richiamato dal punto fisso P1 =
(0,0, R) [rispettivamente dal punto fisso P2 = (0,0, −R)], con forza elastica
di costante k > 0. Qui R > 0 è costante.
Si trovino le posizioni di equilibrio relativo a π(t).
Soluzione
In un sistema (O, u1 , u2 , u3 ) solidale con π(t) le forze che agiscono su AB e che
compiono lavoro sono quelle elastiche e quella fittizia di trascinamento. La densità
di quest’ultima è
m 2
ω ξ1 u1 ,
2L
ove u1 è un versore solidale a π(t) e ortogonale a x3 , e ξ1 è la relativa ascissa.
Dunque il potenziale della forza di trascinamento si calcola come
Z L Z L
m 2 m 2 2 m
Ut = ω ξ1 (s)2 ds = ω s cos2 θ ds = L2 ω 2 cos2 θ ,
−L 4L −L 4L 6
−−→
se θ è l’angolo compreso tra BA e u1 . Il potenziale delle due forze elastiche è
k −−→ 2 k −−→ 2
Uel = − AP1 − BP2 = k(2RL sin θ − R2 − L2 ) .
2 2
Dunque il potenziale totale è
m 2 2
U (θ) = L ω cos2 θ + 2kRL sin θ + costante .
6
I punti di equilibrio corrispondono ai punti critici di U , ossia ai punti ove
h m i
0 = U ′ (θ) = L cos θ 2kR − Lω 2 sin θ .
3
Perciò i punti di equilibrio sono
π 3
θ1 = , θ2 = π,
2 2
e, se
6kR
< 1,
mω 2 L
anche θ corrispondente a
6kR
sin θ = ,
mω 2 L
415
ossia
6kR 6kR
θ3 = arcsin , θ4 = π − arcsin .
mω 2 L mω 2 L
R.
π 3
θ1 = , θ2 = π;
2 2
6kR 6kR 6kR
se < 1, θ3 = arcsin , θ4 = π − arcsin .
mω 2 L mω 2 L mω 2 L
6. [12/9/2005 (ex)II] Un’asta rigida omogenea AB di lunghezza 2L e mas-

sa m ha il centro coincidente con l’origine del sistema di riferimento fisso
(O, x1 , x2 , x3 ). È inoltre vincolata a giacere su un piano mobile π(t) che
passa per l’asse x1 e ruota con velocità ω = ωe1 , con ω > 0 costante.
Il punto A [rispettivamente il punto B] è richiamato dal punto fisso P1 =
(R,0,0) [rispettivamente dal punto fisso P2 = (−R,0,0)], con forza elastica di
costante k > 0. Qui R > 0 è costante.
Si trovino le posizioni di equilibrio relativo a π(t).
R.
π 3
θ1 = , θ2 = π;
2 2
6kR 6kR 6kR
se < 1, θ3 = arcsin , θ4 = π − arcsin .
mω 2 L mω 2 L mω 2 L
7. [15/12/2005 (ex)I] Un punto materiale di massa m, soggetto a vincoli

lisci e fissi, si muove con lagrangiana
1
m L2 ϕ̇2 + R2 ψ̇ 2 + k cos(ϕ + ψ) − h sin ϕ .

L=
2
Qui ϕ ∈ (0, π) e ψ ∈ (0, π) sono le coordinate lagrangiane e L, R, k e h sono
costanti positive.
Studiare le posizioni di equilibrio del punto e la loro stabilità.
Soluzione
Il potenziale è
U (ϕ, ψ) = k cos(ϕ + ψ) − h sin ϕ .
Le posizioni di equilibrio sono date da
∂U
= −k sin(ϕ + ψ) − h cos ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂U
= −k sin(ϕ + ψ) = 0 .
∂ψ
Quindi
cos ϕ = 0 ,
416
per cui ϕ = π/2, e

ϕ + ψ = nπ , n∈Z.
Dato però che deve essere
0 < ϕ + ψ < 2π ,
deve essere n = 1, e
π π
ϕ= , ψ= ,
2 2
risulta l’unica posizione di equilibrio.
Per studiarne la stabilità, calcoliamo l’Hessiana
∂2U
= −k cos(ϕ + ψ) + h sin ϕ ,
∂ϕ2
∂2U
= −k cos(ϕ + ψ) ,
∂ϕ∂ψ
∂2U
= −k cos(ϕ + ψ) .
∂ψ 2
Per cui π π k + h k
2
D U , = ,
2 2 k k
che è definita positiva. Pertanto la posizione di equilibrio corrisponde a un punto
di minimo per il potenziale, ed è quindi instabile.
R. L’unica posizione di equilibrio è (ϕ, ψ) = (π/2, π/2), che è instabile.
8. [7/4/2006 (ex)I] Un punto materiale P di massa m > 0 è vincolato alla

superficie ottenuta ruotando intorno all’asse z la curva
z = a(x2 − bx) , x > 0, y = 0,
F = −k(x, y,0) − λ(0,0,1) ,
con a, b, k, λ > 0 costanti.
Si determinino le posizioni di equilibrio e se ne studi la stabilità.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane le coordinate cilindriche r > 0 e ϕ ∈ (0,2π).
Allora P è dato nella terna fissa da
P = r cos ϕ, r sin ϕ, a(r2 − br) .

Il potenziale dunque è
k k
U (r, ϕ) = − (x2 + y 2 ) − λz = − r2 − λa(r2 − br) .
2 2
Per trovare i punti di equilibrio imponiamo ∇ U = 0, ossia
∂U
= −kr − λa(2r − b) = 0 ,
∂r
∂U
= 0 = 0.
∂ϕ
417
Le soluzioni di questo sistema sono date da

λab
r= , 0 < ϕ < 2π .
k + 2λa
Dato che i punti stazionari trovati non sono isolati e costituiscono una circonferenza,
l’equilibrio non è stabile in nessuno di essi.
R.
(λab)2
x2 + y 2 = , equilibrio non stabile.
(k + 2λa)2
9. [7/7/2006 (ex)I] Consideriamo un sistema a vincoli olonomi lisci e fissi,

la cui lagrangiana sia
1 θ
L = (αθ̇ 2 + β ψ̇ 2 ) − k(eψ−θ − cos ψ + ) ,
2 2
ove α, β, k sono costanti positive, e
3π π
− <θ< , −π < ψ < π .
2 2
Determinare le eventuali posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
Soluzione
Il potenziale è
θ
U (θ, ψ) = −k(eψ−θ − cos ψ + ) ,
2
da cui
∂U k
= keψ−θ − ,
∂θ 2
∂U
= −keψ−θ − k sin ψ .
∂ψ
Uguagliando a zero entrambe le derivate, si ottiene
ψ − θ = − ln 2, ,
1
sin ψ = − .
2
Tenuto conto degli intervalli di variazione di θ e ψ si trovano le due soluzioni
π π
θ = − + ln 2 , ψ=− ,
6 6
e
5π 5π
θ=− + ln 2 , ψ=− .
6 6
Per studiare la stabilità di queste due posizioni di equilibrio calcoliamo l’Hessiana
D2 U del potenziale:
∂2U
= −keψ−θ ,
∂θ2
∂2U
= keψ−θ ,
∂θ∂ψ
∂2U
= −keψ−θ − k cos ψ .
∂ψ 2
418
Dunque: 1 1
−
5π
5π
D2 U − + ln 2, − = k 12 2 √
.
6 6 2 − 21 + 23
Dato che √
5π 5π 3
det D2 U − + ln 2, − = −k 2 < 0,
6 6 4
l’Hessiana non è definita in
5π 5π
− + ln 2, − ,
6 6
e quindi questo punto non è di equilibrio stabile.
Inoltre: 1 1
−
π
2 π
D U − + ln 2, − = k 12 2 √
.
6 6 2 − 21 − 2
3
Dato che √
2
π π 2 3
det D U − + ln 2, − =k > 0,
6 6 4
l’Hessiana è definita in π π
− + ln 2, − ,
6 6
e in particolare è definita negativa, poiché gli elementi della diagonale principale
sono negativi. Quindi il punto è di equilibrio stabile.
R.
5π 5π
(θ, ψ) = − + ln 2, − , equilibrio instabile;
6π 6
π
(θ, ψ) = − + ln 2, − , equilibrio stabile.
6 6
10. [7/7/2006 (ex)II] Consideriamo un sistema a vincoli olonomi lisci e fissi,

1 θ
L= (αθ̇ 2 + β ϕ̇2 ) − k(eϕ−θ − cos ϕ + ) ,
2 2
ove α, β, k sono costanti positive, e
π 5π
<θ< , 0 < ϕ < 2π .
2 2
R.
7π 7π
(θ, ψ) = + ln 2, , equilibrio instabile;
6 6
11π 11π
(θ, ψ) = + ln 2, , equilibrio stabile.
6 6
419
11. [19/7/2006 (ex)I] Consideriamo un sistema a vincoli olonomi lisci e fissi,

L = (1 + θ 2 )θ̇ 2 + 3ϕ̇2 − 4k cos(θ − ϕ) + ϕ3 − ϕ2 ,

ove k è una costante positiva, e
−1 < θ < 1 , −1 < ϕ < 1 .

Soluzione
Il potenziale è
U (θ, ϕ) = −4k cos(θ − ϕ) + ϕ3 − ϕ2 ,

da cui
∂U
= 4k sin(θ − ϕ) ,
∂θ
∂U
= −4k sin(θ − ϕ) + 3ϕ2 − 2ϕ .

∂ψ
Uguagliando a zero entrambe le derivate, si ottiene
sin(θ − ϕ) = 0 ,
sin(θ − ϕ) + 3ϕ2 − 2ϕ = 0 .
Tenuto conto degli intervalli di variazione di θ e ϕ si trovano le due soluzioni
θ = 0, ϕ = 0,
e
2 2
θ= , ψ= .
3 3
Per studiare la stabilità di queste due posizioni di equilibrio calcoliamo l’Hessiana
D2 U del potenziale:
∂2U
= 4k cos(θ − ϕ) ,
∂θ2
2
∂ U
= −4k cos(θ − ϕ) ,
∂θ∂ϕ
∂2U
2
= 4k cos(θ − ϕ) − 6ϕ + 2 .
∂ϕ
Dunque:
2 1 −1
D U (0, 0) = 4k ,
−1 3
che ha determinante positivo e termini diagonali positivi. Perciò D2 U (0,0) è definita
positiva, e (0,0) risulta instabile.
Infine 2 2
2 1 −1
D U , = 4k ,
3 3 −1 −1
420
ha determinante negativo, quindi è indefinita e (2/3,2/3) è instabile.

R.
(θ, ϕ) = (0,0) , equilibrio instabile;

2 2
(θ, ϕ) = , , equilibrio instabile.
3 3
12. [19/7/2006 (ex)II] Consideriamo un sistema a vincoli olonomi lisci e

fissi, la cui lagrangiana sia
L = (3 + ϕ2 )θ̇ 2 + (4 + θ 2 )ϕ̇2 − k cos(ϕ − θ) − 2θ 2 + 2θ 3 ,

ove k è una costante positiva, e
−1 < θ < 1 , −1 < ϕ < 1 .

R.
(θ, ϕ) = (0,0) , equilibrio instabile;

2 2
(θ, ϕ) = , , equilibrio instabile.
3 3
13. [13/12/2006 (ex)I] Un’asta AB di massa m e lunghezza R è vincolata

in modo che A abbia coordinate

L cos(ωt), L sin(ωt), 0 ,
nel sistema di riferimento fisso (O, ei ).

Sull’asta agisce il peso, diretto nel verso negativo dell’asse x3 .
Si scrivano le equazioni che determinano le posizioni di equilibrio di AB
relative al sistema di riferimento mobile S = (O, ui ), ove u3 (t) = e3 per
ogni t, e che ha velocità angolare ω = ωe3 ; in particolare
−→
OA = Lu1 (t) .
Soluzione
In S, su AB agiscono la forza peso e le forze di trascinamento e di Coriolis. Tut-
tavia quest’ultima si annulla all’equilibrio. Quindi l’equilibrio può essere studiato
mediante il potenziale
U = Upeso + Ut .
Sia C il punto medio dell’asta; allora, se indichiamo
−−→
OC = xu1 + yu2 + zu3 ,
421
vale
Upeso = −mgz .
La distribuzione di forza di trascinamento è data da
m −−→ m
dF t = − [ω × (ω × OP )] ds = − ω 2 (x1 u1 + x2 u2 ) ds .
R R
Qui le xi indicano le coordinate in S. Dunque, per calcolare Ut dobbiamo integrare
su AB la distribuzione di potenziale
m ω2 2
(x + x22 ) ds .
R 2 1
Conviene introdurre una parametrizzazione di AB in termini delle coordinate la-
grangiane ϕ, θ, che possono essere pensate come le coordinate sferiche di B nella
sfera di centro A e raggio R:
−−−−→
AP (s) = s(cos ϕ sin θu1 + sin ϕ sin θu2 + cos θu3 ) , 0 ≤ s ≤ R.
ove l’intervallo di variazione di ϕ sarà di lunghezza 2π, e quello di θ sarà (0, π).
Quindi
x1 (s)2 + x2 (s)2 = (L + s cos ϕ sin θ)2 + (s sin ϕ sin θ)2

= L2 + s2 sin2 θ + 2Ls cos ϕ sin θ ,
e
R
m ω2 2
Z
Ut = [L + s2 sin2 θ + 2Ls cos ϕ sin θ] ds
0 R 2
m 2 2 R3
= ω [L R + sin2 θ + LR2 cos ϕ sin θ] .
2R 3
Infine
R R2 LR L2
U = −mg cos θ + mω 2 sin2 θ + mω 2 cos ϕ sin θ + mω 2 ,
2 6 2 2
e le equazioni cercate si trovano nella forma Uϕ = 0, Uθ = 0.
R.
∂U LR
= −mω 2 sin ϕ sin θ = 0 ,
∂ϕ 2
∂U R R2 LR
= mg sin θ + mω 2 sin θ cos θ + mω 2 cos ϕ cos θ = 0 .
∂θ 2 3 2
14. [19/7/2007 (ex)I] Un sistema vincolato ha lagrangiana

1 π 4
L = mR2 (ϕ̇2 + θ̇ 2 ) − α θ − + β cos(ϕ − θ) ,
2 2
ove le coordinate lagrangiane sono
(ϕ, θ) ∈ (0, π) × (0, π) ,
422
e α, β, m e R sono costanti positive.

Si determinino le posizioni di equilibrio del sistema, studiandone la stabilità.
Soluzione
Il potenziale è
π 4
U l = −α θ − + β cos(ϕ − θ) .
2
Dunque
∂Ul
= −β sin(ϕ − θ) , (1)
∂ϕ
∂Ul π 3
= −4α θ − + β sin(ϕ − θ) . (2)
∂θ 2
Segue che all’equilibrio
sin(ϕ − θ) = 0 ,
ossia, visto l’insieme di variazione delle (ϕ, θ),
ϕ = θ, o ϕ = π −θ.
Per la (2) si ha dunque equilibrio se e solo se

π π
ϕ= , θ= .
2 2
Inoltre
∂ 2U l
= −β cos(ϕ − θ) ,
∂ϕ2
∂2U l
= β cos(ϕ − θ) ,
∂ϕ∂θ
∂ 2U l π 2
= −12α θ − − β cos(ϕ − θ) .
∂θ2 2
Quindi nel punto di equilibrio la matrice hessiana del potenziale è
π π
−β β
D2 U l , = ,
2 2 β −β
che ha determinante nullo.

Tuttavia si verifica subito che
π π π 4
Ul , = β ≥ −α θ − + β cos(ϕ − θ) = U l (ϕ, θ) ,
2 2 2
e vale l’uguaglianza solo se
π
ϕ=θ=.
2
Perciò (π/2, π/2) è un punto di massimo isolato per U l e quindi è un punto di
equilibrio stabile.
R. π π
(ϕ, θ) = , , stabile.
2 2
423
15. [19/7/2007 (ex)II] Un sistema vincolato ha lagrangiana

1 2 2 2
π 6
L = mR (ϕ̇ + θ̇ + ϕ̇θ̇) − γ θ − + δ cos(θ − ϕ) ,
2 2
ove le coordinate lagrangiane sono
(ϕ, θ) ∈ (0, π) × (0, π) ,
e γ, δ, m e R sono costanti positive.

Si determinino le posizioni di equilibrio del sistema, studiandone la stabilità.
R. π π
, , stabile .
2 2
16. [17/9/2007 (ex)I] Due aste rigide AB e CD ciascuna di lunghezza 2L e

massa m sono sottoposte ai vincoli
• A coincide con l’origine O del sistema fisso;
• gli estremi B e C coincidono;
• le due aste giacciono sul piano x3 = 0.

Sulle due aste agiscono la forza peso (diretta nel verso negativo dell’asse x2 ),
e una coppia di azione e reazione di forze elastiche
−−→ −−→
F D = −kP D , F P = −kDP ,
ove k > 0 è costante, e P è il punto medio di AB (F D [rispettivamente, F P ]

è applicata in D [rispettivamente, in P ]).
Trovare le equazioni che danno le posizioni di equilibrio, e ricavarne che in
tali posizioni il centro di massa del sistema appartiene all’asse x2 .
Soluzione
Dato che tutte le forze sono conservative, troviamo le posizioni di equilibrio come
punti critici del potenziale.
Scegliamo come coordinate lagrangiane gli angoli ϕ, e rispettivamente θ, formati
−−→ −−→
da AB, e rispettivamente da CD, con e1 , con
ϕ , θ ∈ (0,2π) .
−−→
Allora, se M è il punto medio di CD:
−−→
OP = L(cos ϕ, sin ϕ, 0) ,
−−→
OD = 2L(cos ϕ + cos θ, sin ϕ + sin θ, 0) ,
−−→
OM = L(2 cos ϕ + cos θ, 2 sin ϕ + sin θ, 0) .
Dunque
−−→
P D = L(cos ϕ + 2 cos θ, sin ϕ + 2 sin θ, 0) ,
424
e
U l (ϕ, θ) = −mgL sin ϕ − mgL(2 sin ϕ + sin θ)
1
− kL2 (cos ϕ + 2 cos θ)2 + (sin ϕ + 2 sin θ)2

2
1
= −mgL(3 sin ϕ + sin θ) − kL2 [5 + 4 cos(ϕ − θ)] .
2
Quindi le equazioni cercate sono
∂Ul
= −3mgL cos ϕ + 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −mgL cos θ − 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 .
∂θ
Sommando le due equazioni si ha
3 cos ϕ + cos θ = 0 ,
e infatti il centro di massa del sistema è
1 −−→ −−→ L
OM + OP = (3 cos ϕ + cos θ, 3 sin ϕ + sin θ, 0) .
2 2
R.
−3mgL cos ϕ + 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 ,
−mgL cos θ − 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 .
17. [17/9/2007 (ex)I] Un sistema vincolato da vincoli olonomi è soggetto a

forze di potenziale
U l (ϕ, θ) = (θ − π)2 cos ϕ + sin2 ϕ ,
con θ ∈ (0,2π), ϕ ∈ (π/2,3π/2) opportune coordinate lagrangiane.
Determinare le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
Soluzione
Si tratta di impostare il sistema
∂Ul
= 2(θ − π) cos ϕ = 0 ,
∂θ
∂Ul
= −(θ − π)2 sin ϕ + 2 sin ϕ cos ϕ = 0 ,
∂ϕ
che ha, nel dominio prescritto per (θ, ϕ) l’unica soluzione
(θ, ϕ) = (π, π) .
La matrice hessiana è data da
∂2U l
= 2 cos ϕ ,
∂θ2
2 l
∂ U
= −2(θ − π) sin ϕ ,
∂θ∂ϕ
∂2U l
= −(θ − π)2 cos ϕ + 2 cos 2ϕ ,
∂ϕ2
425
e quindi in (π, π) si ha
2 l −2 0
D U (π, π) = .
0 2
Perciò (π, π) è un punto sella, e pertanto corrisponde a un equilibrio instabile.
R.
(θ, ϕ) = (π, π) , instabile.
18. [17/9/2007 (ex)II] Due aste rigide AB e CD ciascuna di lunghezza 2L

e massa m sono sottoposte ai vincoli
• A soddisfa
−→
OA = Le3 ,
ove O è l’origine del sistema fisso (O, ei );
• gli estremi B e C coincidono;
• le due aste giacciono sul piano x2 = 0.
Sulle due aste agiscono la forza peso (diretta nel verso negativo dell’asse x3 ),
e una coppia di azione e reazione di forze
−−→ −−→
F D = kP D , F P = kDP ,
ove k > 0 è costante, e P è il punto medio di AB (F D [rispettivamente, F P ]

è applicata in D [rispettivamente, in P ]).
Trovare le equazioni che danno le posizioni di equilibrio, e ricavarne che in
tali posizioni il centro di massa del sistema appartiene all’asse x3 .
R.
−3mgL cos ϕ − 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 ,

−mgL cos θ + 2kL2 sin(ϕ − θ) = 0 .
19. [17/9/2007 (ex)II] Un sistema vincolato da vincoli olonomi è soggetto

a forze di potenziale
U l (ϕ, θ) = 2 − (θ − π)2 cos ϕ − sin2 ϕ ,
con θ ∈ (0,2π), ϕ ∈ (π/2,3π/2) opportune coordinate lagrangiane.

Determinare le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
R.
(θ, ϕ) = (π, π) , instabile.
426
20. [1/4/2008 (ex)I] Sia data la lagrangiana

2
L = αϕ̇2 + β θ̇ 2 − λe(ϕ−θ) − µ cos(ϕ2 ) ,
nelle coordinate lagrangiane

π 2
− < ϕ,θ < π ,
2 3
con α, β, λ, µ costanti positive, tali che
2µπ > λ(π − 1) .
Determinare i punti di equilibrio del sistema e studiarne la stabilità.

Soluzione
Il potenziale è
2
U l (ϕ, θ) = −λe(θ−ϕ) − µ cos ϕ2 ,
e quindi le posizioni di equilibrio sono individuate come soluzioni del sistema
∂Ul 2
= 2λ(θ − ϕ)e(θ−ϕ) + 2µϕ sin ϕ2 = 0 ,
∂ϕ
∂Ul 2
= −2λ(θ − ϕ)e(θ−ϕ) = 0 .
∂θ
La seconda equazione implica
θ = ϕ,
e quindi la prima dà
ϕ sin ϕ2 = 0 .
Nel campo di variabilità ammesso per le coordinate ϕ e θ le soluzioni sono quindi
√ √
(0, 0) , ( π, π) .
La matrice hessiana di U l è data da

∂2U l 2 2
2
= −2λe(θ−ϕ) − 4λ(θ − ϕ)2 e(θ−ϕ) + 2µ sin ϕ2 + 4µϕ2 cos ϕ2 ,
∂ϕ
∂2U l 2 2
= 2λθe(θ−ϕ) + 4λ(θ − ϕ)2 e(θ−ϕ) ,
∂ϕ∂θ
∂2U l 2 2
2
= −2λe(θ−ϕ) − 4λ(θ − ϕ)2 e(θ−ϕ) .
∂θ
Dunque nei punti di equilibrio si ha

−2λ 0
D2 U l (0,0) = ,
0 −2λ
e √
√ √

−2λ −
√ 4µπ 2λ π
D2 U l ( π, π) = .
2λ π −2λ
Quindi D2 U l (0,0) è definita negativa, e perciò (0,0) è una posizione di equilibrio
stabile.
427
Si ha poi √ √
det D2 U l ( π, π) = −4λ2 (π − 1) + 8λµπ > 0 ,
√ √
per le ipotesi fatte; quindi anche ( π, π) è un punto di massimo isolato, e perciò
di equilibrio stabile.
R.
(ϕ, θ) = (0,0) , stabile,
√ √
(ϕ, θ) = ( π, π) , stabile.
21. [1/7/2008 (ex)I] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata a

giacere sul piano x3 = 0 del sistema di riferimento fisso (O, xi ) e inoltre ad
avere l’estremo A sulla curva
x2 = ax21 ,
con a > 0 costante.
All’estremo B è applicata la forza elastica
−−→
F = −kQB ,
ove Q = (0, R,0), e k > 0 è costante. Inoltre agisce la forza peso diretta nel
verso negativo dell’asse x2 .
Scrivere il sistema che fornisce le posizioni di equilibrio.
Soluzione
x = x1A , x ∈ R,
e l’angolo ϕ tale che
−−→
AB = 2L(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) , −π < ϕ < π .
Allora
l
Upeso = −mg(L sin ϕ + ax2 ) ,
e
k −−→ 2 kh i
Uell = − QB = − (x + 2L cos ϕ)2 + (R − ax2 − 2L sin ϕ)2
2 2
kh 2 i
= − R + 4L + (1 − 2Ra)x2 + a2 x4 + 4Lx cos ϕ + 4aLx2 sin ϕ − 4RL sin ϕ .
2
2
Infine le posizioni desiderate si ottengono come punti critici del potenziale
U l (x, ϕ) = Upeso
l
(x, ϕ) + Uell (x, ϕ) .
R.
∂Ul
= −2amgx − k(1 − 2Ra)x − 2ka2 x3 − 2kL cos ϕ − 4kaLx sin ϕ = 0 ,
∂x
∂Ul
= −mgL cos ϕ + 2kLx sin ϕ − 2akLx2 cos ϕ + 2kRL cos ϕ = 0 .
∂ϕ
428
22. [1/7/2008 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa m è vincolata a

giacere sul piano x3 = 0 del sistema di riferimento fisso (O, xi ) e inoltre ad
avere l’estremo A sulla curva
x2 = −ax21 ,
con a > 0 costante.

All’estremo B è applicata la forza elastica
−−→
F = −kQB ,
ove Q = (0, −R,0), e k > 0 è costante. Inoltre agisce la forza peso diretta
nel verso positivo dell’asse x2 .
Scrivere il sistema che fornisce le posizioni di equilibrio.
−−→
R. Se AB = 2L(cosϕe1 − sin ϕe2 ), si ha
∂Ul
= −2amgx − k(1 − 2Ra)x − 2ka2 x3 − 2kL cos ϕ − 4kaLx sin ϕ = 0 ,
∂x
∂Ul
= −mgL cos ϕ + 2kLx sin ϕ − 2akLx2 cos ϕ + 2kRL cos ϕ = 0 .
∂ϕ

1h i 2
L = α2 ϕ̇2 + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇ 2 − γeθ cos2 ϕ ,
2
con α, β, γ > 0 costanti e ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−∞, ∞) coordinate lagrangiane.
Determinare i punti di equilibrio del sistema e discuterne la stabilità.
Soluzione
Il potenziale è
2
U l (ϕ, θ) = −γeθ cos2 ϕ .
I punti di equilibrio sono quindi le soluzioni del sistema
∂Ul 2
= γeθ sin 2ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul 2
= −2γθeθ cos2 ϕ = 0 .
∂θ
Le soluzioni sono quindi
π π
− ,θ , ∀θ ∈ R , (0,0) , ,θ , ∀θ ∈ R .
2 2
La matrice hessiana è
2 2
!
2 l eθ cos 2ϕ θeθ sin 2ϕ
D U (ϕ, θ) = 2γ 2 2 .
θeθ sin 2ϕ (1 + 2θ2 )eθ cos2 ϕ
429
Dunque
π 2
D2 U l − , θ = 2γeθ diag(−1,0) , ∀θ ∈ R , D2 U l (0,0) = 2γ diag(1, −1) ,
2 π 2
D2 U l , θ = 2γeθ diag(1,0) , ∀θ ∈ R .
2
Nessuno dei punti è di equilibrio stabile: in (0,0) l’hessiana è indefinita; poi
π
U l ± , θ = 0 , ∀θ ∈ R ,
2
per cui i punti (±π/2, θ) non sono di massimo isolato.
R. π π
− , θ , ∀θ ∈ R , (0,0) , ,θ , ∀θ ∈ R .
2 2
Non ci sono punti di equilibrio stabile.
24. [12/1/2009 (ex)II] Sia data la lagrangiana

1h 2 2 i 2
L= α ϕ̇ + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇ 2 − γe−θ cos2 ϕ ,
2
con α, β, γ > 0 costanti e ϕ ∈ (−π, π), θ ∈ (−∞, ∞) coordinate lagrangiane.
Determinare i punti di equilibrio del sistema e discuterne la stabilità.
R. π π
−, θ , ∀θ ∈ R , (0,0) , ,θ , ∀θ ∈ R .
2 2
Non ci sono punti di equilibrio stabile.
25. [15/7/2009 (ex)I] Una circonferenza γ di raggio R e centro C non

omogenea ha densità ρ data da
dist(P, P0 P1 )2
ρ(P ) = ρ0 1 + α ,
R2
ove P0 e P1 sono punti fissati su γ, solidali con essa e diametralmente opposti,
ossia P0 P1 è un diametro solidale con γ. Qui α e ρ0 sono costanti positive.
Inoltre γ è vincolata:
• ad avere il centro C coincidente con l’origine O del sistema di riferimento

fisso;
• a giacere sul piano ruotante Π di equazione
x1 sin ωt − x2 cos ωt = 0 ,
ove ω > 0 è costante, e (xi ) denota le coordinate nel sistema di riferi-

mento fisso.
430
Su γ agisce la forza
−−→
F P0 = −kAP0 ,
applicata in P0 , ove A è il punto
−→
OA = Re3 .
Trovare tutte le posizioni di equilibrio di γ rispetto al sistema S = (O, ui )
ove
u3 = e 3 .
Soluzione
La normale a Π coincide con u2 . In S su γ agiscono la forza elastica F P0 e quella di
trascinamento F t , oltre a quella di Coriolis che però è nulla all’equilibrio e perciò
può venire qui ignorata.
Scriveremo dunque il potenziale in S, visto che F t risulterà conservativa. Scegliamo
−−→
come coordinata lagrangiana l’angolo ϕ ∈ (−π, π) formato da CP0 con u1 : dunque
la circonferenza è parametrizzata da
X l (ϕ; θ) = R cos(ϕ + θ)u1 + R sin(ϕ + θ)u3 ,
−−→ −−→
ove θ indica l’angolo formato da CP con CP0 : si noti che θ (al contrario di ϕ)
riveste il ruolo di coordinata solidale con γ.
In particolare
−−→
AP0 = R cos ϕu1 + R(sin ϕ − 1)u3 ,
per cui
k 2
Uel = − |AP0 | = −kR2 (1 − sin ϕ) .
2
Per calcolare la forza di trascinamento osserviamo che
dF t (ϕ; θ) = ρω 2 y1 dµ ,
ove (yi ) indica le coordinate in S. Dunque
ω2 2 ω2 ω2
dUt = ρ y1 dµ = ρ(θ) R3 cos2 (ϕ + θ) dθ = ρ0 R3 (1 + α sin2 θ) cos2 (ϕ + θ) dθ .
2 2 2
Pertanto
ω2 3n π
Z Z π o
2
Ut (ϕ) = ρ0 R cos (ϕ + θ) dθ + α sin2 θ cos2 (ϕ + θ) dθ
2 −π −π
ω 2 3 n π 1 + cos(2ϕ + 2θ)
Z π
1 − cos 2θ 1 + cos(2ϕ + 2θ) o
Z
= ρ0 R dθ + α dθ
2 −π 2 −π 2 2
ω2 n π α π
Z o
= ρ0 R 3 π + α − cos 2θ cos(2ϕ + 2θ) dθ
2 2 4 −π
ω 2
π α π
n Z o
= ρ0 R 3 π + α − [cos(2ϕ + 4θ) + cos 2ϕ] dθ
2 2 8 −π
2
ω n π π o
= ρ0 R3 π + α − α cos 2ϕ .
2 2 4
431
Infine si può dunque porre

ω2
U l (ϕ) = kR2 sin ϕ − αR3 ρ0 π cos 2ϕ .
8
Le posizioni di equilibrio corrispondono alle soluzioni della
∂Ul ω2
= kR2 cos ϕ + αR3 ρ0 π sin 2ϕ = 0 ,
∂ϕ 4
ossia alle soluzioni di
ω2
k+ αR3 ρ0 π sin ϕ cos ϕ = 0 .
4
Queste sono
π π
ϕ=− , ϕ= , ϕ = ϕ0 , ϕ = −π − ϕ0 ,
2 2
ove
4k
ϕ0 = − arcsin ,
ω 2 αRρ0 π
nel caso che le due ultime soluzioni siano ammissibili, cioè se
4k < ω 2 αRρ0 π .
R.
π π
ϕ=− , ϕ= .
2 2
Se
4k < ω 2 αRρ0 π ,
allora posto
4k
ϕ0 = − arcsin ,
ω 2 αRρ 0π
si hanno anche le soluzioni
ϕ = ϕ0 , ϕ = −π − ϕ0 .
26. [15/7/2009 (ex)II] Una circonferenza γ di raggio R e centro C non

omogenea ha densità ρ data da
dist(P, P0 P1 )2
ρ(P ) = ρ0 1 − α ,
R2
ove P0 e P1 sono punti fissati su γ, solidali con essa e diametralmente opposti,
ossia P0 P1 è un diametro solidale con γ. Qui 0 < α < 1 e ρ0 > 0 sono
costanti.
Inoltre γ è vincolata:
• ad avere il centro C coincidente con l’origine O del sistema di riferimento
fisso;
432
• a giacere sul piano ruotante Π di equazione
x1 sin ωt − x2 cos ωt = 0 ,
ove ω > 0 è costante, e (xi ) denota le coordinate nel sistema di riferi-

mento fisso.
Su γ agisce la forza
−−→
F P0 = −kAP0 ,
applicata in P0 , ove A è il punto
−→
OA = Re3 .
Trovare tutte le posizioni di equilibrio di γ rispetto al sistema S = (O, ui )

ove
u3 = e 3 .
R.
π π
ϕ=− , ϕ= .
2 2
Se
4k < ω 2 αRρ0 π ,
allora posto
4k
ϕ0 = arcsin ,
ω 2 αRρ0 π
si hanno anche le soluzioni
ϕ = ϕ0 , ϕ = π − ϕ0 .
27. [20/11/2009 (ex)I] Un punto P di massa m è vincolato alla superficie

q
x3 = −α x21 + x22 , x21 + x22 > 0 .
−mge3 ,

−→
F = −kAP ,
ove A è individuato da
−→
OA = Re1 .
Trovare le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.
433
Soluzione
Scegliamo x1 e x2 come coordinate lagrangiane.
Allora i potenziali delle forze sono:
q
Upeso = −mgx3 = mgα x21 + x22 ,
k −→ 2 k
Uel = − AP = − [(x1 − R)2 + x22 + α2 (x21 + x22 )] .
2 2
Quindi, posto U = Upeso + Uel , si ha all’equilibrio
∂U x1
= mgα p 2 − k(x1 − R) − kα2 x1 = 0 ,
∂x1 x1 + x22
∂U x2
= mgα p 2 − kx2 − kα2 x2 = 0 .
∂x2 x1 + x22
Moltiplicando la prima [seconda] di queste equazioni per x2 [x1 ] e sottraendo le due

uguaglianze si ha x2 = 0.
La prima equazione dà allora
mgα sign(x1 ) − kx1 + kR − kα2 x1 = 0 .
Si hanno allora due possibilità:
x1 > 0 , mgα − kx1 + kR − kα2 x1 = 0 , (1)
e
x1 < 0 , −mgα − kx1 + kR − kα2 x1 = 0 . (2)
La (1) dà
mgα + kR
x1 = > 0.
k + kα2
Invece la (2) dà
−mgα + kR
x1 = <0
k + kα2
purché
mgα > kR .
Per studiare la stabilità dell’equilibrio calcoliamo
∂2U 1 x21 2
2 = mgα p 2 − mgα 3 − k − kα ,
∂x1 x1 + x22 (x21 + x22 ) 2
∂2U x1 x2
= −mgα 2 3 ,
∂x1 ∂x2 (x1 + x22 ) 2
∂2U 1 x22 2
2 = mgα p 2 − mgα 3 − k − kα .
∂x2 2
x1 + x2 2 2
(x1 + x2 ) 2
Quindi nella soluzione con x1 > 0 si ha
−k − kα2

2 0
D U (x1 ,0) = mgα ,
0 x1 − k − kα2
434
che risulta subito definita negativa per la definizione della soluzione (x1 ,0).
Nella eventuale soluzione con x1 < 0 si ha
−k − kα2

0
D2 U (x1 ,0) = mgα 2 ,
0 |x1 | − k − kα
che risulta subito indefinita per la definizione della soluzione (x1 ,0).
R.
mgα + kR
x1 = , x2 = 0 ; stabile;
k + kα2
−mgα + kR
x1 = , x2 = 0 , solo se mgα > kR; instabile.
k + kα2
28. [25/1/2010 (ex)I] Una circonferenza materiale γ di raggio R, centro C

e massa M è vincolata a giacere sul piano fisso
x3 = 0 .
Su di essa agiscono le forze

−→ −−→
F A = −k1 OA , F B = −k2 OB ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso, e i punti A e B, solidali con

γ, sono tali che
−→ −−→ R
CA = −CB = u1 ;
2
qui S = (C, ui ) è un sistema di riferimento solidale con γ tale che u3 = e3 .
Infine le costanti ki soddisfano
0 < k1 < k2 .
• Si scriva la lagrangiana della circonferenza.
• Si determinino tutte le posizioni di equilibrio della circonferenza.

Soluzione
A) Usiamo come coordinate lagrangiane
x = x1C ∈ R , y = x2C ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
L’energia cinetica, per il teorema di König, è

1 1
Tl = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + I ϕ̇2 .
2 2
435
Il potenziale è
k1 −→ 2 k2 −−→ 2
Ul = − OA − OB
2 2
α β
= − (x2 + y 2 ) + R(x cos ϕ + y sin ϕ) + costante ,
2 2
ove si sono definite le costanti positive
α = k1 + k2 , β = k2 − k1 .
B) Per determinare le posizioni di equilibrio dobbiamo risolvere il sistema
∂Ul β
= −αx + R cos ϕ = 0 ,
∂x 2
∂Ul β
= −αy + R sin ϕ = 0 ,
∂y 2
∂U l
β
= R(−x sin ϕ + y cos ϕ) = 0 .
∂ϕ 2
Le prime due equazioni danno
βR βR
x= cos ϕ , y= sin ϕ ,
2α 2α
che sostituite nella terza la soddisfano identicamente, per ogni valore di ϕ. Quindi
le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle con C sulla circonferenza di centro
−−→
O e raggio βR/(2α) (che è minore di R/2), e tali che A e B siano allineati con OC,
con O tra B e C.
R.
1 1 α β
L = M (ẋ2 + ẏ 2 ) + I ϕ̇2 − (x2 + y 2 ) + R(x cos ϕ + y sin ϕ) .
2 2 2 2
Qui α = k1 + k2 , β = k2 − k1 .
Le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle con
−−→ βR
OC = u1 .
2α

p
x2 + y 2 > 0 ,

z = α cos β x2 + y 2 ,
ove α > 0, β > 1 sono costanti. P è soggetto alla forza peso
−mge3 ,
e alla forza
F 1 = ke1 ,
con k > 0 costante.
436
Determinare tutte le posizioni di equilibrio per P , e studiarne la stabilità.

Soluzione
Usiamo le coordinate cilindriche
π 3
r ∈ (0, ∞) , ϕ∈ − , π ,
2 2
come coordinate lagrangiane, cosicché
X l (r, ϕ) = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + α cos(βr)e3 .
Il potenziale è
U = −mgx3 + kx1 ,
e quindi in coordinate lagrangiane
U l (r, ϕ) = −mgα cos(βr) + kr cos ϕ .
Dunque i punti di equilibrio sono le soluzioni del sistema

∂Ul
= mgαβ sin(βr) + k cos ϕ = 0 ,
∂r
∂U l
= −kr sin ϕ = 0 .
∂ϕ
Le soluzioni sono quindi date da
k
sin(βr) = − , ϕ = 0;
mgαβ
k
sin(βr) = , ϕ = π.
mgαβ
Dobbiamo quindi assumere, per l’esistenza di punti di equilibrio, che
k
≤ 1,
mgαβ
caso in cui tali punti sono dati da
π
(−r0 , 0) , + r0 , 0 ;
β
π
(r0 , π) , − r0 , π ;
β
qui si è posto
1 k π i
r0 = arcsin ∈ 0, .
β mgαβ 2β
mgαβ 2 cos(βr)

2 l −k sin ϕ
D U (r, ϕ) = .
−k sin ϕ −kr cos ϕ
Dunque si ha nei vari punti di equilibrio:
mgαβ 2 cos(βr0 )

2 l 0
D U (−r0 , 0) = ,
0 −kr0
437
matrice indefinita, equilibrio instabile.

π −mgαβ 2 cos(βr ) 0

0
D2 U l + r0 , 0 = ,
β 0 −kr0
matrice definita negativa, equilibrio stabile.
mgαβ 2 cos(βr0 ) 0

2 l
D U (r0 , π) = ,
0 kr0
matrice definita positiva, equilibrio instabile.

π −mgαβ 2 cos(βr ) 0

0
D2 U l − r0 , π = ,
β 0 kr0
matrice indefinita, equilibrio instabile.

R. I punti di equilibrio esistono se
k
≤ 1;
mgαβ
in questa ipotesi, posto
1 k π i
r0 = arcsin ∈ 0, ,
β mgαβ 2β
i punti di equilibrio sono
π
(−r0 , 0) , + r0 , 0 ;
β
π
(r0 , π) , − r0 , π ;
β
solo il punto (r0 + π/β,0) è stabile.
30. [25/1/2010 (ex)II] Una circonferenza materiale γ di raggio R, centro C

e massa M è vincolata a giacere sul piano fisso
x3 = 0 .
Su di essa agiscono le forze

−→ −−→
F A = −k1 OA , F B = −k2 OB ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso, e i punti A e B, solidali con

γ, sono tali che
−→ −−→ 3
−CA = CB = Ru1 ;
2
qui S = (C, ui ) è un sistema di riferimento solidale con γ tale che u3 = e3 .
Infine le costanti ki soddisfano
0 < k1 < k2 .
438
• Si scriva la lagrangiana della circonferenza.
• Si determinino tutte le posizioni di equilibrio della circonferenza.

R.
1 1 α 3β
L= M (ẋ2 + ẏ 2 ) + I ϕ̇2 − (x2 + y 2 ) + R(x cos ϕ + y sin ϕ) .
2 2 2 2
Qui α = k1 + k2 , β = k2 − k1 .
Le posizioni di equilibrio sono tutte e sole quelle con
−−→ 3βR
OC = − u1 .
2α
31. [25/1/2010 (ex)II] Un punto P di massa m è vincolato alla superficie

p
x2 + y 2 > 0 ,

z = −α cos β x2 + y 2 ,
ove α > 0, β > 1 sono costanti. P è soggetto alla forza peso
−mge3 ,
e alla forza
F 1 = ke1 ,
con k > 0 costante.
Determinare tutte le posizioni di equilibrio per P , e studiarne la stabilità.
R. I punti di equilibrio esistono se
k
≤ 1;
mgαβ
in questa ipotesi, posto
1 k h π
r0 = arcsin ∈ − ,0 ,
β mgαβ 2β
i punti di equilibrio sono
π
(−r0 , 0) , + r0 , 0 ;
β
π
(r0 , π) , − r0 , π ;
β
solo il punto (r0 , π) è stabile.
32. [22/2/2010 (ex)I] Un’asta AB di massa M e lunghezza 2L è vincolata

ad avere l’estremo A sulla parabola
x2 = αx21 , x3 = 0 ,
e a giacere sul piano x3 = 0. Qui α è una costante positiva.
439
Sull’asta agisce il peso diretto nel verso negativo dell’asse x2 .

Trovare tutte le posizioni di equilibrio dell’asta, e studiarne la stabilità.
Soluzione
x = x1A ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
tale che
−−→
AB = 2L cos ϕe1 + 2L sin ϕe2 .
Il potenziale del peso è
U l = −mgx2G = −mg(αx2 + 2L sin ϕ) .
Troviamone i punti critici; dato che

∂Ul
= −2mgαx ,
∂x
∂U l
= −2mgL cos ϕ ,
∂ϕ
i punti critici sono π π
0, , 0, − .
2 2
È poi facile vedere in modo diretto per la forma di U l (x, ϕ) che (0, −π/2) è un
punto di massimo isolato, mentre (0, π/2) è un punto sella. Quindi solo il primo è
di equilibrio stabile.
R. π π
0, , (instabile); 0, − , (stabile).
2 2
33. [22/2/2010 (ex)II] Un’asta AB di massa M e lunghezza 2L è vincolata

ad avere l’estremo A sulla curva
x2 = αx41 , x3 = 0 ,
e a giacere sul piano x3 = 0. Qui α è una costante positiva.

Sull’asta agisce il peso diretto nel verso negativo dell’asse x2 .
Trovare tutte le posizioni di equilibrio dell’asta, e studiarne la stabilità.
R. π π
0, , (instabile); 0, − , (stabile).
2 2
34. [9/4/2010 (ex)I] Un sistema olonomo ha potenziale lagrangiano
αϕ2 βθ 2
U l (ϕ, θ) = + ,
β + θ 2 α + ϕ2
p
con ϕ ∈ R, |θ| < |β|. Qui α > 0 e β < 0 sono costanti.
440
Determinare tutte le posizioni di equilibrio e studiarne la stabilità.

Soluzione
Si ha
∂Ul 2αϕ 2βθ2 ϕ
= − ,
∂ϕ β + θ2 (α + ϕ2 )2
∂Ul 2αϕ2 θ 2βθ
=− 2 2
+ .
∂θ (β + θ ) α + ϕ2
Uguagliando a zero entrambe le derivate si ottiene, se θ = 0,
(ϕ, θ) = (0,0) .
Se invece θ 6= 0,
2β 2αϕ2
2
= ,
α+ϕ (β + θ2 )2
che è impossibile per le ipotesi sul segno di α e β, e sul dominio di θ.
Dunque l’unica soluzione è (0,0). Per la matrice Hessiana si ha
∂2U l 2α 2βθ2 8βϕ2 θ2

= − + ,
∂ϕ2 β + θ2 (α + ϕ2 )2 (α + ϕ2 )3
∂2U l 4αϕθ 4βϕθ
=− 2 2
− ,
∂ϕ∂θ (β + θ ) (α + ϕ2 )2
∂2U l 2β 2αϕ2 8αϕ2 θ2
2
= 2
− 2 2
+ ,
∂θ α+ϕ (β + θ ) (β + θ2 )3
da cui
2αβ −1

2 l 0
D U (0,0) = ,
0 2α−1 β
che è definita negativa. Dunque la posizione di equilibrio è stabile.
R. L’unica posizione di equilibrio è (ϕ, θ) = (0,0), che è stabile.

superficie
x3 = αx1 x2 .
Il peso è diretto come −e3 , e su P agisce la forza
−−→
F = −kOP ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso. Qui α e k sono costanti

positive.
Trovare condizioni su k, m, g, α perché il punto O sia di equilibrio stabile.
Soluzione
Il potenziale è
k
U = − (x21 + x22 + α2 x21 x22 ) − mgαx1 x2 .
2
441
Dunque
∂U
= −kx1 − kα2 x1 x22 − mgαx2 ,
∂x1
∂U
= −kx2 − kα2 x21 x2 − mgαx1 ,
∂x2
e
−k −mgα
D2 U (0,0) = .
−mgα −k
Dunque la matrice hessiana è definita negativa se e solo se
det D2 U (0,0) = k 2 − m2 g 2 α2 > 0 .
R.
k > mgα .
36. [7/9/2010 (ex)I] Un’asta AB di massa m e lunghezza 2L è vincolata ad

avere l’estremo A sulla superficie
x21 + x22 + x23 = R2 ,
e a rimanere ortogonale a tale superficie, in modo che

−→ −−→
OA = R < OB = R + 2L ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso.

Sull’asta agiscono il peso, diretto come −e3 , e la forza
F B = ke1 ,
applicata in B. Qui R e k sono costanti positive.
1. Scrivere la velocità angolare ω di AB in funzione delle opportune

coordinate lagrangiane.
2. Trovare le posizioni di equilibrio dell’asta.
Soluzione
π 3
ϕ∈ − , π , θ ∈ (0, π) ,
2 2
in modo che
−→
OA = R cos ϕ sin θe1 + R sin ϕ sin θe2 + R cos θe3 .
−−→
Il versore di AB è dunque
u = cos ϕ sin θe1 + sin ϕ sin θe2 + cos θe3 .
442
Si ha
du
ω =u× = u × ϕ̇(− sin ϕ sin θe1 + cos ϕ sin θe2 )
dt
+ u × θ̇(cos ϕ cos θe1 + sin ϕ cos θe2 − sin θe3 )
= ϕ̇(− cos ϕ cos θ sin θe1 − sin ϕ cos θ sin θe2 + sin2 θe3 ) + θ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
B) Calcoliamo il potenziale delle forze. Si ha
Upeso = −mgx3C = −mg[R cos θ + L cos θ] ,
ove C è il centro dell’asta. Poi si ha
UF = kx1B = k[R cos ϕ sin θ + 2L cos ϕ sin θ] .
Dunque
U = −mg(R + L) cos θ + k(R + 2L) cos ϕ sin θ .
Cerchiamo i punti critici
∂U
= mg(R + L) sin θ + k(R + 2L) cos ϕ cos θ ,
∂θ
∂U
= −k(R + 2L) sin ϕ sin θ .
∂ϕ
Dato che sin θ = 0 è escluso dal dominio di variabilità di θ, si ha dalla seconda
equazione
sin ϕ = 0 ossia ϕ ∈ {0, π} .
Usando la prima equazione si ottiene allora nei due casi
k(R + 2L)
ϕ = 0, tg θ = − ;
mg(R + L)
k(R + 2L)
ϕ = π, tg θ = .
mg(R + L)
R.
ω = ϕ̇(− cos ϕ cos θ sin θe1 − sin ϕ cos θ sin θe2 + sin2 θe3 )
+ θ̇(− sin ϕe1 + cos ϕe2 ) .
k(R + 2L)
ϕ = 0, θ = π − arctg ;
mg(R + L)
k(R + 2L)
ϕ = π, θ = arctg .
mg(R + L)

a giacere sul piano ruotante (y1 , y3 ) e ad avere l’estremo A sulla parabola
solidale con tale piano
y3 = αy12 , y1 ∈ R ,
443
ove α > 0 è una costante assegnata e (yh ) denota le coordinate del sistema di
riferimento mobile S = (O, (uh )). Qui O è l’origine del sistema di riferimento
fisso e
u3 = e3 ,
con ω > 0 costante. Sull’asta agisce una forza elastica di richiamo applicata
nel suo centro di massa C −−→
F C = −kC ′ C ,
ove C ′ è la proiezione ortogonale di C sull’asse y1 e k > 0 è costante.
Si scrivano le equazioni che danno le eventuali posizioni di equilibrio rispetto
a S.
R.
∂Ul
= −kα(αx2 + L sin θ)x + M ω 2 (x + L cos θ) = 0 ,
∂x
∂Ul 2
= −kL(αx2 + L sin θ) cos θ + M ω 2 − Lx sin θ − L2 sin 2θ = 0 .
∂θ 3
38. [20/1/2014 (ex)II] Un’asta AB di lunghezza 2L e massa M è vincolata

a giacere sul piano ruotante (y1 , y3 ) e ad avere l’estremo A sulla parabola
solidale con tale piano
y3 = αy12 , y1 ∈ R ,
ove α > 0 è una costante assegnata e (yh ) denota le coordinate del sistema di
riferimento mobile S = (O, (uh )). Qui O è l’origine del sistema di riferimento
fisso e
u3 = e3 ,
con ω > 0 costante. Sull’asta agisce il peso nel verso negativo dell’asse y3 .
Si scrivano le equazioni che danno le eventuali posizioni di equilibrio rispetto
a S.
Soluzione
x = y1A ∈ R , θ ∈ (−π, π) ,
tali che
−−→
AB = 2L cos θu1 + 2L sin θu3 .
444
Nel sistema S all’equilibrio agiscono la forza peso e la forza di trascinamento. La

distribuzione di potenziale in coordinate lagrangiane è data da
M M 2 2
dU l (x, θ; s) = − gy3 ds + ω y1 ds
2L 2L
M M 2
= − g(αx2 + s sin θ) ds + ω (x + s cos θ)2 ds ,
2L 4L
ove s ∈ [0,2L] è l’ascissa lungo AB.
Il potenziale si ottiene integrando
Z 2L
U l (x, θ) = dU l (x, θ; s) = −M g(αx2 + L sin θ)
0
x2 2
+ M ω2 + Lx cos θ + L2 cos2 θ .
2 3
Come è noto le equazioni che danno le posizioni di equilibrio sono
∂Ul
= −2M gαx + M ω 2 x + M ω 2 L cos θ = 0 ,
∂x
∂Ul 2
= −M gL cos θ − M ω 2 Lx sin θ − M ω 2 L2 sin 2θ = 0 .
∂θ 3
L’esercizio è risolto; comunque proseguiamo ancora l’indagine del sistema ottenuto.
A) Supponiamo ω 2 6= 2αg. Allora la prima equazione dà
ω 2 L cos θ
x= .
2αg − ω 2
Sostituendo nella seconda si ottiene
h ω4L 4 i
cos θ g + 2
sin θ + ω 2 L sin θ = 0 . (1)
2αg − ω 3
A.1) Se cos θ = 0 si ottengono le soluzioni (x, θ):

π π
0, , 0, − .
2 2
A.2) Se cos θ 6= 0 e se il coefficiente di sin θ in (1) non è nullo, si ottengono anche
le soluzioni
g
sin θ = ω4 L 4 2
=: z0 .
ω 2 −2αg − 3 ω L
Dobbiamo supporre perché esistano soluzioni a questa equazione che |z0 | ≤ 1.

B) Se invece ω 2 = 2αg dalla prima equazione si ottiene cos θ = 0 e dalla seconda
quindi x = 0. Perciò le soluzioni coincidono con quelle trovate nel caso A.1.
R.
∂Ul
= −2M gαx + M ω 2 x + M ω 2 L cos θ = 0 ,
∂x
∂Ul 2
= −M gL cos θ − M ω 2 Lx sin θ − M ω 2 L2 sin 2θ = 0 .
∂θ 3
445
39. [19/6/2014 (ex)I] Un sistema olonomo è soggetto al potenziale
U l (ϕ, θ) = αϕ4 − 2αβϕ2 cos θ + β cos2 θ ,
con π π
θ∈ − , , ϕ ∈ R,
2 2
e α, β > 1.
Si trovino le posizioni di equilibrio e se ne studi la stabilità.
Soluzione
Si ha
∂Ul
= 4αϕ3 − 4αβϕ cos θ ,
∂ϕ
∂Ul
= 2αβϕ2 sin θ − 2β cos θ sin θ .
∂θ
I punti critici del potenziale, che corrispondono alle posizioni di equilibrio, si trovano
come segue. La prima equazione Uϕl = 0 è risolta per:
i) ϕ = 0, oppure ii) cos θ = β −1 ϕ2 .
Nel caso i), la seconda equazione Uθl = 0 dà
sin(2θ) = 0 , ossia θ = 0.
Nel caso ii) la seconda equazione dà invece
(αβ − 1) cos θ sin θ = 0 ,
che implica, poiché αβ > 1, di nuovo θ = 0. Perciò le posizioni di equilibrio sono

p p
(0,0) , ( β,0) , (− β,0) .
Troviamo la matrice hessiana

∂2U l
= 12αϕ2 − 4αβ cos θ ,
∂ϕ2
∂2U l
= −4αβϕ sin θ ,
∂ϕ∂θ
∂2U l
= 2αβϕ2 cos θ − 2β cos(2θ) .
∂θ2
Dunque
−4αβ 0
D2 U l (0,0) = ,
0 −2β
che è definita negativa e quindi la posizione è di equilibrio stabile. Poi

2 l
p 8αβ 0
D U (± β,0) = ,
0 2β(αβ − 1)
446
che è definita positiva; quindi le posizioni sono di equilibrio instabile.

√
R. (0,0): stabile; (± β,0): instabile.
40. [10/2/2015 (ex)I] Due punti materiali P1 e P2 di massa rispettivamente

m1 e m2 sono vincolati alla circonferenza verticale
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
e anche a mantenersi sulla stessa retta verticale, ossia a rispettare
x1P1 = x1P2 .
Si assuma x2P1 6= x2P2 .

Il peso ha direzione −e2 .
Si determinino le posizioni di equilibrio e se ne studi la stabilità in dipendenza
dei valori di m1 e m2 .
Soluzione
Introduciamo le parametrizzazioni lagrangiane con coordinata ϕ ∈ (0, π), o ϕ ∈
(−π,0), tali che
−−→
OPi = R cos ϕe1 + (−1)i R sin ϕe2 .
Allora
U = −m1 gx2P1 − m2 gx2P2 ,
ossia
U l (ϕ) = (m1 − m2 )gR sin ϕ .
Dunque
∂Ul
= (m1 − m2 )gR cos ϕ .
∂ϕ
A) Se m1 = m2 tutti i punti sono di equilibrio instabile.
B) Se m1 6= m2 i punti di equilibrio sono
π π
ϕ= , ϕ=− .
2 2
Si osserva poi
∂2U l
(ϕ) = −(m1 − m2 )gR sin ϕ .
∂ϕ2
R. Se m1 = m2 tutte le posizioni sono di equilibrio instabile. Altrimenti:
• m1 > m2 : ϕ = −π/2 instabile, ϕ = π/2 stabile;
• m1 < m2 : ϕ = −π/2 stabile, ϕ = π/2 instabile.
41. [10/2/2015 (ex)II] Due punti materiali P1 e P2 di massa rispettivamente

m1 e m2 sono vincolati alla circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 ,
447
e anche a mantenersi sulla stessa retta parallela all’asse x2 , ossia a rispettare
x1P1 = x1P2 .
Si assuma x2P1 6= x2P2 .

Sui punti agiscono rispettivamente le forze
−−−→ −−−→
F P1 = k1 P1′ P1 , F P2 = −k2 P2′ P2 ,
ove Pi′ è la proiezione di Pi sull’asse X1 , e ki > 0 sono costanti.

Si determinino le posizioni di equilibrio e se ne studi la stabilità in dipendenza
dei valori di k1 e k2 .
R. Se k1 = k2 tutte le posizioni sono di equilibrio instabile. Altrimenti:
• k1 > k2 : ϕ = −π/2 stabile, ϕ = π/2 stabile;
• k1 < k2 : ϕ = −π/2 instabile, ϕ = π/2 instabile.

superficie
x3 = f (x1 , x2 ) , f ∈ C 2 (R2 ) ,
e soggetto alla forza
F = g(x3 )e3 , g ∈ C 1 (R) .
Si determinino gli eventuali punti di equilibrio in cui si possono definire le

piccole oscillazioni.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane (con abuso di notazione) (x1 , x2 ) ∈ R2 . Il
potenziale lagrangiano quindi è dato da
U l (x1 , x2 ) = G(f (x1 , x2 )) ,
ove G è definita da Z x3
G(x3 ) = g(s) ds , x3 ∈ R ,
x30
e x30 ∈ R fissato ad arbitrio. Occorre trovare intanto i punti critici di U l , che si

ottengono da
∂Ul ∂f
= g(f ) = 0,
∂x1 ∂x1
∂Ul ∂f
= g(f ) = 0.
∂x2 ∂x2
Dunque i punti critici di U l sono quelli in cui vale una delle due alternative:
1. f (x1 , x2 ) = z con g(z) = 0;
2. (x1 , x2 ) è punto critico di f .
448
Resta da studiare la matrice hessiana di U l , che deve essere definita negativa. Essa
è
∂2U l ∂ f 2 ∂2f
2 = g ′ (f ) + g(f ) 2 ,
∂x1 ∂x1 ∂x1
2 l
∂ U ∂f ∂f ∂2f
= g ′ (f ) + g(f ) ,
∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2 ∂x1 ∂x2
∂2U l ∂ f 2 ∂2f
2 = g ′ (f ) + g(f ) 2 .
∂x2 ∂x2 ∂x2
Dunque nel caso 1 l’hessiana vale
 2 
∂f ∂f ∂f
∂x1 ∂x ∂x 
D2 U l = g ′ (f )  1 22  ,

∂f ∂f ∂f
∂x1 ∂x2 ∂x2
che ha sempre determinante nullo, e quindi non rientra nei casi richiesti.
Nel caso 2 la matrice hessiana vale invece
D2 U l = g(f )D2 f .
Dunque l’hessiana è definita negativa se g(f ) è positiva e D2 f è definita negativa,

o viceversa se g(f ) è negativa e D2 f è definita positiva.
R. Sono i punti ove g(f ) > 0 e D2 f è definita negativa, e quelli ove g(f ) < 0 e
D2 f è definita positiva.

superficie
α(x21 + x22 )
x3 = , (x1 , x2 ) ∈ R2 ,
1 + α2 (x21 + x22 )2
ove α > 0, ed è soggetto alla forza
F = ke3 , k ∈ R \ {0} .
Si determinino gli eventuali punti di equilibrio e se ne studi la stabilità.
R. Punti di equilibrio:
(0,0) , {x21 + x22 = α−2 } .
L’unico caso si equilibrio stabile si ha per k < 0 in (0,0).

il centro C sull’asse x3 , a mantenersi ortogonale all’asse x3 , e ad avere il
punto solidale A, appartenente al suo bordo, sull’elica cilindrica
x1 = R cos ϕ , x2 = R sin ϕ , x3 = hϕ , ϕ ∈ R.
Sul disco agiscono il peso diretto come −e3 e la forza applicata in A
−→
F A = kx23 e3 × CA .
Qui h, k sono costanti positive assegnate.
449
• Studiare la stabilità degli eventuali punti di equilibrio.

Soluzione
A) Il disco ha un solo grado di libertà. Scegliamo come coordinata lagrangiana
x3C
θ= ∈ R.
h
In particolare ci serviranno le parametrizzazioni
X C (θ) = hθe3 , X A (θ) = R cos θe1 + R sin θe2 + hθe3 .
L’energia cinetica del disco è data secondo il teorema di König da

1 1
T = M |v C |2 + σ C ω · ω .
2 2
La terna −→
CA
u1 = , u2 = u3 × u1 , u 3 = e3 ,
R
solidale con il disco ha velocità angolare
ω = θ̇e3 ;
pertanto
1 1
M h2 θ̇2 + I θ̇2 .
T l (θ̇) =
2 2
La componente lagrangiana delle forze è data da
∂ XC ∂ XA
Qθ = −M ge3 · + FA ·
∂θ ∂θ
= −M gh + k(θh)2 Ru2 · (Ru2 + hu3 ) = −M gh + kh2 R2 θ2 .
B) Le forze pertanto sono conservative in senso lagrangiano e ammettono il poten-

ziale
1
U l (θ) = −M ghθ + kh2 R2 θ3 .
3
Dunque i punti di equilibrio sono dati dalle soluzioni di
dU l
(θ) = −M gh + kh2 R2 θ2 = 0 ,
dθ
ossia r
Mg
θ1 = , θ2 = −θ1 .
khR2
La stabilità può essere indagata con lo studio della derivata seconda
d2 U l
(θ) = 2kh2 R2 θ .
dθ2
Dunque θ1 risulta un minimo isolato e quindi instabile, mentre θ2 è un massimo
isolato e quindi è stabile.
450
R.
(M h2 + I)θ̈ = −M gh + kR2 h2 θ2 ,
r
Mg
θ1 = , instabile; θ2 = −θ1 , stabile.
khR2
45. [12/1/2015 (ex)II] Un disco di raggio R e massa M è vincolato ad avere

il centro C sull’asse x3 , a mantenersi ortogonale all’asse x3 , e ad avere il
punto solidale A, appartenente al suo bordo, sull’elica cilindrica
x1 = R cos ϕ , x2 = R sin ϕ , x3 = hϕ , ϕ ∈ R.
Sul disco agiscono il peso diretto come −e3 e la forza applicata in A

−→
F A = k[a − x23 ]e3 × CA .
Qui h, k, a sono costanti positive assegnate.
• Dare una condizione su a perché esistano due punti di equilibrio.

R.
(M h2 + I)θ̈ = −M gh + kR2 [a − h2 θ2 ] ,
M gh
a> .
kR2

superficie ottenuta ruotando intorno all’asse z la curva
z = a(bx − x2 ) , x > 0,

F = −kxe1 − λe3 .
Qui a, b, k, λ sono costanti positive assegnate.
Si determinino le posizioni di equilibrio di P e se ne studi la stabilità in
dipendenza dei parametri.
Soluzione
Usiamo le coordinate lagrangiane
3 5
r ∈ (0, +∞) , ϕ∈ − π, π ,
4 4
in modo che
−−→
OP = r cos ϕe1 + r sin ϕe2 + a(br − r2 )e3 .
451
La forza F è conservativa con potenziale

k
U (x, y, z) = − x2 − λz ,
2
che dunque in forma lagrangiana è dato da
k
U l (r, ϕ) = − r2 cos2 ϕ − λa(br − r2 ) .
2
Le posizioni di equilibrio sono pertanto le soluzioni del sistema
∂Ul
= −kr cos2 ϕ − λa(b − 2r) = 0 ,
∂r
∂Ul
= kr2 cos ϕ sin ϕ = 0 .
∂ϕ
La seconda equazione è soddisfatta se e solo se ϕ ∈ {−π/2,0, π/2, π). I corri-

spondenti valori di r si ottengono dalla prima equazione. Si trovano i punti di
equilibrio
b π λab b π λab
,− , ,0 , , , ,π ,
2 2 2λa − k 2 2 2λa − k
ove i punti con ϕ = 0, π sono presenti solo se 2λa > k.
Per studiare la stabilità dell’equilibrio troviamo l’hessiana
∂2U l
= 2λa − k cos2 ϕ ,
∂r2
∂2U l
= −2kr cos ϕ sin ϕ ,
∂r∂ϕ
∂2U l
= kr2 cos 2ϕ .
∂ϕ2
Quindi si ha

2
b π b π 2λa 0
D U l
,− = D2 U l , = 2 .
2 2 2 2 0 −k b4
Pertanto questi due punti sono di equilibrio instabile, essendo punti sella. Poi si ha
se 2λa > k
2λa − k 0
!
λab λab
2 l 2 l
D U ,0 = D U ,π =
λab
2 .
2λa − k 2λa − k 0 k 2λa−k
Anche questi due punti perciò sono instabili, essendo punti di minimo.
R. b π b π
,− , , .
2 2 2 2
Se 2λa > k si hanno anche
λab λab
,0 , ,π .
2λa − k 2λa − k
452
Tutti i punti sono di equilibrio instabile.
47. [7/6/2016 (ex)I] Si consideri un sistema di corpi rigidi soggetto a vin-

coli olonomi fissi e a sollecitazioni conservative il cui potenziale in forma
lagrangiana è dato da
2
U l (x, y) = −λ(x − a)2 (x + a)4 − µey ,
ove (x, y) ∈ R2 sono le coordinate lagrangiane. Qui a, λ, µ sono costanti

positive assegnate.
Si determinino le posizioni di equilibrio del sistema e se ne studi la stabilità.
Si determinino anche le eventuali posizioni ove è possibile definire le piccole
oscillazioni.
Soluzione
Le posizioni di equilibrio corrispondono alle soluzioni del sistema
∂Ul
= −2λ(x − a)(x + a)4 − 4λ(x − a)2 (x + a)3 = 0 ,
∂x
∂Ul 2
= −2µyey = 0 .
∂y
Si vede facilmente che il sistema (che è disaccoppiato) ha le soluzioni

a
(a,0) , (−a,0) , ,0 .
3
Per studiarne la stabilità proviamo intanto a calcolare la matrice hessiana
∂2U l
= −2λ(x + a)2 (x + a)2 + 8(x − a)(x + a) + 6(x − a)2 ,

∂x 2
∂2U l
= 0,
∂x∂y
∂2U l 2 2
= −2µey − 4µy 2 ey .
∂y 2
Si ottiene pertanto nei punti di equilibrio:
−32λa4

0
D2 U l (a,0) = definita negativa;
0 −2µ
dunque (a,0) è una posizione di equilibrio stabile, e in essa sono definite le piccole
oscillazioni.
Poi si ha
2 l 0 0
D U (−a,0) = semidefinita negativa;
0 −2µ
nonostante che non si possa concludere dall’esame dell’hessiana, (−a,0) è un punto
di massimo isolato per U l in quanto
U l (−a,0) = −µ ; U l (x, y) < −µ , (x, y) ∈ R2 \ {(a,0), (−a,0)} .
453
Pertanto (−a,0) è una posizione di equilibrio stabile, ma in essa non sono definite
le piccole oscillazioni.
Infine a 256 4
λa 0
D2 U l ,0 = 27 indefinita;
3 0 −2µ
quindi (a/3,0) è un punto sella e pertanto è di equilibrio instabile.
R.
a
(a,0) , stabile con p.o.; (−a,0) , stabile senza p.o.; ,0 , instabile. .
3
48. [12/7/2016 (ex)I] Due punti materiali P1 e P2 di uguale massa m sono

vincolati alla circonferenza
x21 + x22 = R2 , x3 = 0 .
Sui punti agiscono le seguenti forze

−−→ −−−→ −−→ −−−→
F P1 = −k1 AP1 − k2 P2 P1 , F P2 = −k1 AP2 − k2 P1 P2 ,
−→
ove k1 , k2 > 0 sono costanti assegnate e OA = Re1 .
• Si scriva il sistema che dà le posizioni di equilibrio.
• Si dimostri che se k1 = k2 una posizione di equilibrio si ottiene per A,

P1 , P2 che formano un triangolo equilatero.
Soluzione
A) Introduciamo le due coordinate lagrangiane
π 7
ϕ1 , ϕ2 ∈ − , π
4 4
tali che
−−→
OPi = R cos ϕi e1 + R sin ϕi e2 , i = 1, 2 .
Allora il potenziale delle forze è
k1 −−→ 2 k1 −−→ 2 k2 −−−→ 2

U l (ϕ1 , ϕ2 ) = −|AP1 | − |AP2 | − |P1 P2 |
2 2 2
= −k1 R2 (1 − cos ϕ1 ) − k1 R2 (1 − cos ϕ2 ) − k2 R2 (1 − cos(ϕ1 − ϕ2 )) .
Possiamo riscrivere a meno di costanti additive inessenziali
U l (ϕ1 , ϕ2 ) = R2 [k1 (cos ϕ1 + cos ϕ2 ) + k2 cos(ϕ1 − ϕ2 )] .
Perciò le posizioni di equilibrio sono le soluzioni di

∂Ul
= R2 [−k1 sin ϕ1 − k2 sin(ϕ1 − ϕ2 )] = 0 ,
∂ϕ1
∂Ul
= R2 [−k1 sin ϕ2 + k2 sin(ϕ1 − ϕ2 )] = 0 .
∂ϕ2
454
B) Le uniche posizioni possibili per avere AP1 P2 equilatero sono quelle in cui P1 e
P2 occupano le posizioni √
1 3
R − e1 ± e2 .
2 2
Verifichiamone una, l’altra essendo analoga. Sia cioè
2 4
ϕ1 = π, ϕ2 = π.
3 3
Allora
√
3 2
− sin ϕ1 − sin(ϕ1 − ϕ2 ) = − − sin − π = 0 ,
√2 3
3 2
− sin ϕ2 + sin(ϕ1 − ϕ2 ) = + sin − π = 0 .
2 3
49. [11/07/2017 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi è soggetto a vincoli lisci e

fissi e a forze di potenziale lagrangiano
U l (θ, ϕ, ψ) = −θ(θ − 1) + (ϕ2 − 1)(ψ 2 − 1) ,
ove (θ, ϕ, ψ) ∈ R3 sono le coordinate lagrangiane.

Determinare i punti di equilibrio e studiarne la stabilità, individuando quelli
ove è possibile definire le piccole oscillazoni.
Soluzione
I punti di equilibrio sono dati dai punti critici di U l ∈ C ∞ (R3 ), che sono le soluzioni
del sistema
∂Ul
= −2θ + 1 = 0 ,
∂θ
∂Ul
= 2ϕ(ψ 2 − 1) = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= 2ψ(ϕ2 − 1) = 0 .
∂ψ
Dunque si hanno le soluzioni
1 1
, 0, 0 , , ±1, ±1 ,
2 2
con qualsiasi scelta dei segni. Calcoliamo poi la matrice hessiana
 
−2 0 0
D2 U l (θ, ϕ, ψ) =  0 2(ψ 2 − 1) 4ψϕ  .
0 4ψϕ 2(ϕ2 − 1)
Si ha  
1 −2 0 0
D2 U l ,0,0 =  0 −2 0  .
2
0 0 −2
455
Perciò (1/2,0,0) è di equilibrio stabile e in esso si possono definire le piccole oscil-

lazioni, essendo la matrice hessiana del potenziale definita negativa.
Inoltre  
1 −2 0 0
D2 U l , ±1, ±1 =  0 0 ±4 ,
2
0 ±4 0
ove i segni nella matrice sono +1 se ϕ = ψ e −1 se ϕ = −ψ. In ogni caso il
determinante della matrice vale
−2(0 − 16) = 32 > 0 ,
e pertanto la matrice hessiana ha almeno un autovalore positivo. Dunque il punto

non può essere un massimo e l’equilibrio non è stabile.
R.
1
, 0, 0 , stabile; piccole oscillazioni;
2
1
, ±1, ±1 (qualsiasi scelta dei segni); instabili.
2
50. [15/01/2018 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi soggetto a vincoli olonomi

fissi e a forze conservative ha potenziale lagrangiano
1
U l (x, y) = −y 2 − x3 y + 4xy , x > 0,y ∈ R.
3
Determinare i punti di equilibrio studiandone la stabilità.
Soluzione
Si ha
∂Ul
= −x2 y + 4y ,
∂x
∂Ul 1
= −2y − x3 + 4x .
∂y 3
All’equilibrio la I dà
y=0 o x = 2.
√
Se y = 0 la II dà x = 2 3.
Se x = 2 la II dà y = 8/3.
Perciò si ottengono i punti di equilibrio
√ 8
(2 3,0) , 2, .
3
Calcoliamo l’hessiana del potenziale:
−x2 + 4

−2xy
D2 U l (x, y) = .
−x2 + 4 −2
In particolare
√

2 l 0 −8
D U (2 3,0) = ,
−8 −2
456
√
con determinante negativo; l’hessiana pertanto è indefinita e (2 3,0) è instabile.
Inoltre 8 − 16
0
D2 U l 2, = 3 .
3 0 −2
Quindi l’hessiana è definita negativa e l’equilibrio è stabile.
R.
√
(2 3,0) , instabile;
8
2, , stabile.
3
51. [15/01/2018 (ex)II] Un sistema di corpi rigidi soggetto a vincoli olonomi

fissi e a forze conservative ha potenziale lagrangiano
1
U l (x, y) = xy 3 − 2x2 − 4xy , x ∈ R,y > 0.
3
Determinare i punti di equilibrio studiandone la stabilità.
R.
√
(0,2 3) , instabile;
4
− ,2 , stabile.
3
52. [23/07/2018 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi è soggetto a vincoli lisci e

fissi e a forze conservative di potenziale
2 (1−x)
U l (x, y) = ex − y4 ,
ove (x, y) ∈ R2 sono le coordinate lagrangiane.

Determinare i punti di equilibrio e studiarne la stabilità.
Soluzione
A) Troviamo il sistema dei punti critici
∂Ul 2
= (2x − 3x2 )ex (1−x) = 0 ,
∂x
∂Ul
= −4y 3 = 0 .
∂y
Le soluzioni sono 2
(0,0) , ,0 .
3
B) Troviamo la matrice hessiana
2
2 l (2 − 6x)ex (1−x) + R(x) 0
D U (x, y) = ,
0 −12y 2
457
ove R(x) = 0 per x = 0, x = 2/3.

Si ha
2 0
D2 U l (0,0) = ,
0 0
perciò (0,0) è un minimo o un punto sella, quindi è instabile.
Poi 4
2
−2e 27 0
D2 U l ,0 = .
3 0 0
L’hessiana è qui semidefinita negativa. Dobbiamo studiare direttamente la funzione.
Si ha 2 2 4
U l (x, y) − U l ,0 = ex (1−x) − e 27 − y 4 .
3
Si noti che 2
U l (x,0) − U l ,0 < 0 , x vicino a 2/3,
3
perché
∂Ul 2 ∂2U l 2
,0 = 0 , ,0 < 0 .
∂x 3 ∂x2 3
Perciò se (x, y) 6= (2/3,0), x vicino a 2/3, si ha in ogni caso
2
U l (x, y) < U l ,0 ,
3
e (2/3,0) risulta stabile.
R. I punti di equilibrio sono: (0,0) instabile; (2/3,0) stabile.
53. [11/02/2019 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi soggetto a vincoli olonomi

fissi ha 2 gradi di libertà e coordinate lagrangiane ϕ, θ ∈ (−π, π).
2 1 ϕ2 θ
Qϕ = ϕθeϕ , Qθ = e + .
2 1 + θ2
Trovare il potenziale lagrangiano e i punti di equilibrio.
Soluzione
Deve essere
∂Ul 2
= Qϕ = ϕθeϕ ,
∂ϕ
per cui
1 ϕ2
U l (ϕ, θ) = θe + g(θ) ,
2
con g ∈ C 2 ((−π, π)) da determinare. Si deve infatti imporre
∂Ul 1 2 θ
= Qθ = eϕ + ,
∂θ 2 1 + θ2
ossia
1 ϕ2 θ 1 2
e + = eϕ + g ′ (θ) ,
2 1 + θ2 2
458
che dà
1
g(θ) = ln(1 + θ2 ) + C ,
2
con C ∈ R.
All’equilibrio si deve avere
2
ϕθeϕ = 0 ,
1 ϕ2 θ
e + = 0.
2 1 + θ2
La I dà
ϕ = 0, oppure θ = 0.
Se ϕ = 0, la II dà
θ 1
2
=− ,
1+θ 2
da cui si ricava θ = −1 ∈ (−π, π). Si è trovato perciò il punto di equilibrio
(ϕ, θ) = (0, −1) .
Se invece θ = 0, la II diviene impossibile.

R.
1 ϕ2 1
U l (ϕ, θ) = θe + ln(1 + θ2 ) , (ϕ, θ) ∈ (−π, π) × (−π, π) ;
2 2
(0, −1) .
54. [11/02/2019 (ex)II] Un sistema di corpi rigidi soggetto a vincoli olonomi

fissi ha 2 gradi di libertà e coordinate lagrangiane ϕ, θ ∈ (−π, π).
1
Qϕ = θeϕθ , Qθ = ϕeϕθ + .
1 + θ2
Trovare il potenziale lagrangiano e i punti di equilibrio.
R.
U l (ϕ, θ) = eϕθ + arctg(θ) , (ϕ, θ) ∈ (−π, π) × (−π, π) ;

(−1,0) .
55. [09/01/2020 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi è soggetto a vincoli olonomi

e forze conservative di potenziale lagrangiano
U l (ϕ, θ) = (1 − ϕ2 ) cos θ ,
ove ϕ ∈ R, θ ∈ (−π, π) sono le coordinate lagrangiane.

Determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità.
459
Soluzione
A) Troviamo i punti di equilibrio come punti critici di U l , risolvendo il sistema
∂Ul
= −2ϕ cos θ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= −(1 − ϕ2 ) sin θ = 0 .
∂θ
La I dà ϕ = 0 o θ = ±π/2.
La II dà ϕ = ±1 o θ = 0.
Quindi i punti di equilibrio sono
π
(0,0) , ± 1, ± ,
2
con ogni scelta dei segni.
B) Per studiare la stabilità, troviamo l’hessiana

−2 cos θ 2ϕ sin θ
D2 U l (ϕ, θ) = .
2ϕ sin θ −(1 − ϕ2 ) cos θ
Quindi
2 l −2 0
D U (0,0) = ,
0 −1
che è definita negativa. Perciò in (0,0) U l ha un massimo isolato e quindi questa è
una posizione di equilibrio stabile.
Poi si calcola
π 0 ±2
D2 U l ± 1, ± = ,
2 ±2 0
ove nella matrice i segni sono positivi se in (±1, ±π/2) i segni sono concordi, e
negativi altrimenti. In ogni caso:
π
det D2 U l ± 1, ± = −4 < 0 ,
2
quindi U l ha un punto di sella e l’equilibrio è instabile.
R.
(0,0) , stabile;
π
± 1, ± , instabile.
2
56. [09/01/2020 (ex)II] Un sistema di corpi rigidi è soggetto a vincoli

olonomi e forze conservative di potenziale lagrangiano
U l (θ, ϕ) = (4 − θ 2 ) sin ϕ ,
ove θ ∈ R, ϕ ∈ (−π/2,3π/2) sono le coordinate lagrangiane.

Determinare le posizioni di equilibrio e discuterne la stabilità.
460
R.
π
0, , equilibrio stabile;
2
(±2,0) , (±2, π) , equilibrio instabile.
57. [10/02/2020 (ex)I] Un disco C di raggio R e massa M è vincolato a

giacere sul piano x3 = 0.
Denotiamo con G il centro del disco e scegliamo un sistema di riferimento
solidale S = (X G , (uh )) in modo che, se λ indica le coordinate solidali, allora
C = {λ ∈ R3 | λ3 = 0 , λ21 + λ22 ≤ R2 } .
Sul disco agisce la distribuzione di forze elastiche
dF = −K(λ)X(t, λ) dλ ,
ove dλ è la misura di area e
(
k, λ2 > 0 ,
K(λ) =
0, λ2 ≤ 0 .
Qui k > 0 è una costante assegnata, X(t, λ) denota il moto solidale di

coordinate λ, e si intende che dF = 0 fuori di C.
Calcolare il potenziale lagrangiano totale della distribuzione di forze, dimo-
strare che esiste qualche posizione di equilibrio e che in esse
X G · u1 = 0 .
[Si scelgano le coordinate lagrangiane (x, y) ∈ R2 , ϕ ∈ (−π, π) tali che
X G = xe1 + ye2 e
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
Gli integrali doppi in coordinate solidali non nulli si possono lasciare indicati.]
Soluzione
(x, y) ∈ R2 , ϕ ∈ (−π, π) ,
tali che
X G = xe1 + ye2 ,
e
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
461
La distribuzione di forze dF ha una distribuzione di potenziale

1
dU = − K(λ)|x|2 dλ .
2
Calcoliamo, sostituendo le espressioni di u1 , u2 :
|X l |2 = |xe1 + ye2 + λ1 u1 + λ2 u2 |2
= x2 + y 2 + λ21 + λ22 + λ1 (2x cos ϕ + 2y sin ϕ) + λ2 (2y cos ϕ − 2x sin ϕ) .
Poniamo C+ = C ∩ {λ2 > 0}. Allora il potenziale totale è dato da
k l2
Z ZZ
U l (x, y, ϕ) = dU = − |X | dλ
C C+ 2
kπR2 2 k
ZZ ZZ
=− (x + y 2 ) − (λ21 + λ22 ) dλ − k(y cos ϕ − x sin ϕ) λ2 dλ .
4 2 C+ C+
Infatti l’integrale del termine di primo grado in λ1 si annulla per motivi di simme-
tria. Si ha passando a coordinate polari
π 4 2
ZZ ZZ
2 2
(λ1 + λ2 ) dλ = R , λ2 dλ = R3 .
C+ 4 C+ 3
Infine si ha
kπR2 2 2k 3 kπ 4
Ul = − (x + y 2 ) − R (y cos ϕ − x sin ϕ) − R ,
4 3 8
ove l’ultimo termine costante è in realtà inessenziale.
B) Scriviamo il sistema del gradiente del potenziale lagrangiano:
∂Ul kπR2 2k 3
=− x+ R sin ϕ = 0 ,
∂x 2 3
2
∂U l
kπR 2k 3
=− y− R cos ϕ = 0 ,
∂y 2 3
∂Ul 2k 3
= R (y sin ϕ + x cos ϕ) = 0 .
∂ϕ 3
Notiamo subito che la terza equazione dà nelle posizioni di equilibrio
X G · u1 = x cos ϕ + y sin ϕ = 0 ,
come richiesto. Quanto all’esistenza di posizioni di equilibrio, basta scegliere ad

arbitrio ϕ, e ricavare dalle prime due equazioni
4R 4R
x= sin ϕ , y=− cos ϕ ,
3π 3π
perché la terza sia automaticamente soddisfatta.
R.
kπR2 2 2k 3 kπ 4
Ul = − (x + y 2 ) − R (y cos ϕ − x sin ϕ) − R .
4 3 8
462
Si ha equilbrio per ogni ϕ ∈ (−π, π) e
4R 4R
x= sin ϕ , y=− cos ϕ .
3π 3π
58. [10/02/2020 (ex)II] Un disco C di raggio R e massa M è vincolato a

giacere sul piano x3 = 0.
Denotiamo con G il centro del disco e scegliamo un sistema di riferimento
solidale S = (X G , (uh )) in modo che, se λ indica le coordinate solidali, allora
C = {λ ∈ R3 | λ3 = 0 , λ21 + λ22 ≤ R2 } .
Sul disco agisce la distribuzione di forze elastiche
dF = −K(λ)X(t, λ) dλ ,
ove dλ è la misura di area e

(
k, λ1 > 0 ,
K(λ) =
0, λ1 ≤ 0 .
Qui k > 0 è una costante assegnata, X(t, λ) denota il moto solidale di

coordinate λ, e si intende che dF = 0 fuori di C.
Calcolare il potenziale lagrangiano totale della distribuzione di forze, dimo-
strare che esiste qualche posizione di equilibrio e che in esse
X G · u2 = 0 .
[Si scelgano le coordinate lagrangiane (x, y) ∈ R2 , ϕ ∈ (−π, π) tali che

X G = xe1 + ye2 e
u2 = − sin ϕ e1 + cos ϕ e2 ,
u3 = e3 .
Gli integrali doppi in coordinate solidali non nulli si possono lasciare indicati.]
R.
kπR2 2 2k 3 kπ 4
Ul = − (x + y 2 ) − R (x cos ϕ + y sin ϕ) − R .
4 3 8
Si ha equilbrio per ogni ϕ ∈ (−π, π) e
4R 4R
x=− cos ϕ , y=− sin ϕ .
3π 3π
463
680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni
1. [4/7/2005 (ex)I] Si consideri un sistema con lagrangiana
L = T +U , T = α2 θ̇ 2 + αβ θ̇ ϕ̇ + β 2 ϕ̇2 , U = λ cos(θ − ϕ) − µθ 2 + γ sin2 ϕ ,
ove α, β, γ, λ, µ > 0 sono costanti, con γ < λµ/(λ + 2µ).

Si riconosca che θ = 0, ϕ = 0 è una posizione di equilibrio stabile e si scrivano
le relative equazioni delle piccole oscillazioni.
Soluzione
1) Calcoliamo
∂U
= −λ sin(θ − ϕ) − 2µθ ,
∂θ
∂U
= λ sin(θ − ϕ) + 2γ sin ϕ cos ϕ ,
∂ϕ
cosicché
∇ U (0,0) = (0,0) ,
e θ = 0, ϕ = 0 è una posizione di equilibrio. Per studiarne la stabilità calcoliamo
la matrice hessiana di U :
∂2U
= −λ cos(θ − ϕ) − 2µ ,
∂θ2
∂2U
= λ cos(θ − ϕ) ,
∂θ∂ϕ
∂2U
= −λ cos(θ − ϕ) + 2γ cos(2ϕ) ,
∂ϕ2
da cui
−λ − 2µ λ
D2 U (0,0) = .
λ −λ + 2γ
Dato che
h 2λµ i
det D2 U (0,0) = −(λ + 2µ)(−λ + 2γ) − λ2 = −(λ + 2µ) 2γ − > 0,
λ + 2µ
per le ipotesi fatte sui parametri, D2 U (0,0) è definita. Poiché l’elemento
(D2 U (0,0))11
è negativo, D2 U (0,0) è definita negativa (stiamo usando che D2 U (0,0) è 2x2).

Quindi (0,0) è un massimo isolato per U , e quindi una posizione di equilibrio stabile.
2) La lagrangiana ridotta è L∗ = T ∗ + U ∗ , ove per definizione
T ∗ (θ̇, ϕ̇) = T (0,0, θ̇, ϕ̇) = α2 θ̇2 + αβ θ̇ ϕ̇ + β 2 ϕ̇2 ,

1 t t 1h i
U ∗ (θ, ϕ) = D2 U (0,0)(θ, ϕ) · (θ, ϕ) = − (λ + 2µ)θ2 + 2λθϕ + (−λ + 2γ)ϕ2 .
2 2
464
Le corrispondenti equazioni di Lagrange sono perciò
2α2 θ̈ + αβ ϕ̈ + (λ + 2µ)θ − λϕ = 0 ,
αβ θ̈ + 2β 2 ϕ̈ − λθ − (−λ + 2γ)ϕ = 0 .
2. [4/7/2005 (ex)II] Si consideri un sistema con lagrangiana
L = T +U , T = α2 ϕ̇2 + αβ θ̇ ϕ̇ + β 2 θ̇ 2 , U = λ cos(θ − ϕ) − µϕ2 + γ sin2 θ ,
ove α, β, γ, λ, µ > 0 sono costanti, con γ < λµ/(λ + 2µ).

R.
2β 2 θ̈ + αβ ϕ̈ − (−λ + 2γ)θ − λϕ = 0 ,
αβ θ̈ + 2α2 ϕ̈ − λθ + (λ + 2µ)ϕ = 0 .
3. [7/4/2006 (ex)I] Si consideri un sistema con lagrangiana

2
L=T +U, T = α2 ϕ̇2 + αβ θ̇ϕ̇ + β 2 θ̇ 2 , U = −λ(θ − ϕ)2 − 2µθ 2 + γeθ ,
ove α, β, γ, λ, µ > 0 sono costanti, con γ < 2µ.

Soluzione
Si ha
∂U 2
= −2λ(θ − ϕ) − 4µθ + 2γθeθ ,
∂θ
∂U
= 2λ(θ − ϕ) ,
∂ϕ
per cui ∇ U (0,0) = 0 e (0,0) è una posizione di equilibrio. Consideriamo l’Hessiana
∂2U 2 2
2
= −2λ − 4µ + 2γeθ + 4γ 2 θ2 eθ ,
∂θ
∂2U
= 2λ ,
∂θ∂ϕ
∂2U
= −2λ .
∂ϕ2
Si ha allora
2 −2λ − 4µ + 2γ 2λ
D U (0, 0) = .
2λ −2λ
Dunque
det D2 U (0, 0) = 4λ(2µ − γ) > 0 ,
465
per l’ipotesi 2µ > γ. Per lo stesso motivo, i due termini sulla diagonale principale
dell’Hessiana sono negativi, e quindi la matrice è definita negativa: perciò U ha un
massimo isolato nella posizione di equilibrio, che risulta così stabile.
Infine si ha
T ∗ (θ̇, ϕ̇) = T (0, 0, θ̇, ϕ̇) = α2 ϕ̇2 + αβ θ̇ ϕ̇ + β 2 θ̇2 ,
e
1 2
U ∗ (θ, ϕ) = D U (0, 0)(θ, ϕ)t · (θ, ϕ)t .
2
La lagrangiana ridotta dunque è
L∗ = α2 ϕ̇2 + αβ θ̇ ϕ̇ + β 2 θ̇2 − (λ + 2µ − γ)θ2 − 2λθϕ − λϕ2 .
R.
2β 2 θ̈ + αβ ϕ̈ + 2(λ + 2µ − γ)θ + 2λϕ = 0 ,

αβ θ̈ + α2 ϕ̈ + 2λθ + 2λϕ = 0 .
4. [13/12/2006 (ex)I] Un sistema olonomo ha lagrangiana

1 2
L(ϕ, ψ, ϕ̇, ψ̇) = αϕ̇ + β(1 + ϕ2 )ϕ̇ψ̇ + αψ̇ 2 + a cos(ϕ + ψ 3 ) − bϕ4 − cψ 2 ,
2
con ϕ, ψ ∈ (−π, π) e α, β, a, b, c costanti positive, 2α > β(1 + π 2 ).
Si dimostri che (ϕ, ψ) = (0,0) è una posizione di equilibrio stabile e si scriva
la relativa lagrangiana ridotta L∗ = T ∗ + U ∗ .
Soluzione
Il potenziale è
U (ϕ, ψ) = a cos(ϕ + ψ 3 ) − bϕ4 − cψ 2 .
Dato che
∂U
= −a sin(ϕ + ψ 3 ) − 4bϕ3 ,
∂ϕ
∂U
= −3aψ 2 sin(ϕ + ψ 3 ) − 2cψ ,
∂ψ
si annullano in (0,0), in effetti questa è una posizione di equilibrio. La matrice
hessiana D2 U è data da
∂2U
= −a cos(ϕ + ψ 3 ) − 12bϕ2 ,
∂ϕ2
∂2U
= −3aψ 2 cos(ϕ + ψ 3 ) ,
∂ϕ∂ψ
∂2U
= −6aϕ sin(ϕ + ψ 3 ) − 9aψ 4 cos(ϕ + ψ 3 ) − 2c ,
∂ψ 2
per cui in (0,0)
2 −a 0
D U (0,0) = ,
0 −2c
466
che è definita negativa.

Perciò
1 t t
L∗ (ϕ, ψ, ϕ̇, ψ̇) = T ∗ (ϕ̇, ψ̇) + U ∗ (ϕ, ψ) = T (0,0, ϕ̇, ψ̇) + D2 U (0,0)(ϕ, ψ) · (ϕ, ψ)
2
1 2 a
= αϕ̇ + β ϕ̇ψ̇ + αψ̇ 2 − ϕ2 − cψ 2 .
2 2
R.
1 2 a
L∗ (ϕ, ψ, ϕ̇, ψ̇) = αϕ̇ + β ϕ̇ψ̇ + αψ̇ 2 − ϕ2 − cψ 2 .
2 2
5. [26/3/2007 (ex)I] Un sistema olonomo ha lagrangiana

1 b
L(ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = α(ϕ4 + 1)ϕ̇2 + αϕ̇θ̇ + α(ϕ4 + 1)θ̇ 2 + a(1 − ϕ2 )2 + ,
2 1 + θ2
con ϕ, θ ∈ (−π, π) e α, a, b, costanti positive.
Si dimostri che (ϕ, θ) = (0,0) è una posizione di equilibrio stabile e si scrivano
le equazioni di Lagrange relative alla lagrangiana ridotta L∗ = T ∗ + U ∗ .
Soluzione
Il potenziale è
b
U (ϕ, θ) = a(1 − ϕ2 )2 + .
1 + θ2
Dato che
∂U
= −4aϕ(1 − ϕ2 ) ,
∂ϕ
∂U 2bθ
=− ,
∂θ (1 + θ2 )2
si annullano in (0,0), in effetti questa è una posizione di equilibrio. La matrice
hessiana D2 U è data da
∂2U
= −4a(1 − ϕ2 ) + 12aϕ2 ,
∂ϕ2
∂2U
= 0,
∂ϕ∂θ
∂2U 2b 8bθ2
2
=− 2 2
+ ,
∂θ (1 + θ ) (1 + θ2 )3
per cui in (0,0)
2 −4a 0
D U (0,0) = ,
0 −2b
che è definita negativa. Quindi (0,0) è un punto di massimo isolato per U ed è
pertanto una posizione di equilibrio stabile.
Perciò
1
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = T ∗ (ϕ̇, θ̇) + U ∗ (ϕ, θ) = T (0,0, ϕ̇, θ̇) + D2 U (0,0)(ϕ, θ) · (ϕ, θ)
2
1
= α(ϕ̇2 + ϕ̇θ̇ + θ̇2 ) − 2aϕ2 − bθ2 .
2
467
R.
1
α ϕ̈ + θ̈ + 4aϕ = 0 ,
2
1
α ϕ̈ + θ̈ + 2bθ = 0 .
2
6. [4/7/2007 (ex)I] Si scriva la lagrangiana ridotta (intorno all’unica posi-

zione di equilibrio stabile) per un punto P di massa m vincolato all’ellissoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
e sottoposto alla forza peso, che agisce nel verso negativo dell’asse z.
[Sugg. Si scelgano x, y come coordinate lagrangiane.]
Soluzione
n x2 y2 o
(x, y) ∈ + < 1 .
a2 b2
Allora il moto del punto è dato da
r
l x2 y2
X (x, y) = xe1 + ye2 − c 1− 2
− 2 e3 .
a b
Il potenziale della forza peso è quindi
r
x2 y2
U (x, y) = −mg(z(x, y) + c) = mgc 1 −
l
2
− 2 − mgc .
a b
Vale
∇ U l (0,0) = 0 ,
quindi il punto (0,0, −c) corrisponde a una posizione di equilibrio.
I calcoli mostrano che
mgc
2 l − a2 0
D U (0,0) = ,
0 − mgc
b2
è definita negativa, e quindi (0,0, −c) è una posizione di equilibrio stabile in cui si
può definire la lagrangiana ridotta.
In particolare
1 x2 y2
U ∗ (x, y) = − mgc 2 + 2 .
2 a b
Troviamo poi l’energia cinetica. La velocità del punto è data da
x2 y 2 − 21 xẋ y ẏ
v = ẋe1 + ẏe2 + c 1 − 2 − 2 + 2 e3 .
a b a2 b
Quindi
1 h 2 x2 y 2 −1 xẋ y ẏ 2 i
T l (x, y, ẋ, ẏ) = m ẋ + ẏ 2 + c2 1 − 2 − 2 + 2 ,
2 a b a2 b
468
e l’energia cinetica ridotta è

1
T ∗ (ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) .
2
R. x2
1 1 y2
L∗ (x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − mgc 2 + 2 .
2 2 a b
7. [4/7/2007 (ex)II] Si scriva la lagrangiana ridotta (intorno all’unica posi-

zione di equilibrio stabile) per un punto P di massa m vincolato all’ellissoide
x2 y 2 z 2
+ 2 + 2 = 1,
a2 b c
e sottoposto alla forza costante F = ke1 , con k > 0.
[Sugg. Si scelgano y, z come coordinate lagrangiane.]
R.
1 1 y2 z2
L∗ (y, z, ẏ, ż) = m(ẏ 2 + ż 2 ) − ak 2 + 2 .
2 2 b c
8. [13/12/2007 (ex)I] Scrivere le equazioni di moto per le piccole oscillazioni

del sistema con lagrangiana
1 p
L(x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) + α cos(x + xy) + β cos(y + xy) + γ 1 − y 2 ,
2
intorno al punto (x, y) = (0,0). Qui α, β e γ sono costanti positive.
Soluzione
Il potenziale è
p
U l (x, y) = α cos(x + xy) + β cos(y + xy) + γ 1 − y2 ,
cosicché
∂Ul
= −α(1 + y) sin(x + xy) − βy sin(y + xy) ,
∂x
∂U l
γy
= −αx sin(x + xy) − β(1 + x) sin(y + xy) − p .
∂y 1 − y2
Quindi ∇ U l (0,0) = 0.
Inoltre
∂ 2U l
= −α(1 + y)2 cos(x + xy) − βy 2 sin(y + xy) ,
∂x2
∂2U l
= −α sin(x + xy) − αx(1 + y) cos(x + xy)
∂x∂y
− β sin(y + xy) − βy(1 + x) cos(y + xy) ,
∂ 2U l γ
= −αx2 cos(x + xy) − β(1 + x)2 cos(y + xy) − 3 ,
∂y 2 (1 − y 2 ) 2
469
da cui
−α 0
D2 U l (0,0) = .
0 −β − γ
Perciò (0,0) è un punto di equilibrio stabile e la lagrangiana ridotta è
1 1
L∗ (x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 ) − [αx2 + (β + γ)y 2 ] .
2 2
R.
mẍ + αx = 0 ,
mÿ + (β + γ)y = 0 .
9. [13/12/2007 (ex)II] Scrivere le equazioni di moto per le piccole oscillazioni

del sistema con lagrangiana
1 p
L(x, y, ẋ, ẏ) = m(ẋ2 + ẏ 2 )+ α cos(y + xy)+ β cos(x+ xy)+ γ 1 − y 2 − δx4 ,
2
intorno al punto (x, y) = (0,0). Qui α, β, γ e δ sono costanti positive.
R.
mẍ + βx = 0 ,
mÿ + (α + γ)y = 0 .
10. [18/7/2008 (ex)I] Un’asta AB di massa m e lunghezza 2L è soggetta ai

vincoli:
• giace sul piano fisso verticale x3 = 0;
• ha l’estremo A sull’asse x1 .
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse x2 . Inoltre in B è applicata la

forza elastica
−−→
F B = −kOB ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso, e k > 0 è costante.
Si determinino
1. tutte le posizioni di equilibrio, discutendone la stabilità;
2. la lagrangiana ridotta L∗ in almeno una delle posizioni di equilibrio in

cui si possono definire le piccole oscillazioni.
470
Soluzione
A) Fissiamo le due coordinate lagrangiane
x = x1A ∈ R , ϕ ∈ (−π, π) ,
−−→
ove ϕ è l’angolo tra AB ed e1 . L’asta allora risulterà parametrizzata da
−−→ −→ −→
OP = OA + AP = (x + s cos ϕ, s sin ϕ) ,
ove 0 ≤ s ≤ 2L.
Il potenziale, della forza peso e di quella elastica insieme, è
k 2
U = −mgx2C − |OB| ,
2
ove C è il centro dell’asta. In coordinate lagrangiane
k 2
U l (x, ϕ) = −mgL sin ϕ − (x + 4Lx cos ϕ + 4L2 ) .
2
Le posizioni di equilibrio sono pertanto le soluzioni del sistema
∂Ul
= −kx − 2Lk cos ϕ = 0 ,
∂x
∂U l
= −mgL cos ϕ + 2Lkx sin ϕ = 0 .
∂ϕ
Sostituendo la prima equazione nella seconda si ha
−mgL cos ϕ − 4L2 k cos ϕ sin ϕ = 0 ,
da cui si ottengono le soluzioni

π π
(x, ϕ) = 0, , (x, ϕ) = 0, − , (1)
2 2
ove cos ϕ = 0. Se invece cos ϕ 6= 0 deve essere
mg
sin ϕ = − ,
4Lk
che è possibile e dà due soluzioni diverse dalle (1) se e solo se
mg < 4Lk . (2)
Queste soluzioni sono dunque
(x, ϕ) = (ξ1 , ϕ1 ) , (x, ϕ) = (−ξ1 , −π − ϕ1 ) , (3)
con
r
m2 g 2
ξ1 = −2L cos ϕ1 = −2L 1 − < 0,
16L2 k 2
mg
ϕ1 = − arcsin .
4Lk
471
B) Studiamo la stabilità delle posizioni di equilibrio; la matrice hessiana di U l è

−k 2Lk sin ϕ
D2 U l (x, ϕ) = .
2Lk sin ϕ mgL sin ϕ + 2Lkx cos ϕ
Dunque

2 π −k ±2Lk
D U x, ±
l
= ,
2 ±2Lk ±mgL
che ha determinante
∓mgLk − 4L2 k 2 = Lk(∓mg − 4Lk) .
Quindi l’hessiana è senz’altro indefinita in (0, π/2), mentre è definita negativa

(0, −π/2) se e solo se
mg > 4Lk .
In questo caso (0, −π/2) è di equilibrio stabile.
Se invece vale la (2), si ha in (ξ1 , ϕ1 )
− mg

2 l −k 2
D U (ξ1 , ϕ1 ) = ,
− mg
2 −4L2 k
che ha determinante
m2 g 2
4L2 k 2 − ,
4
per la (2). Dunque D2 U l (ξ1 , ϕ1 ) è definita negativa e (ξ1 , ϕ1 ) è di equilibrio stabile.
La stessa cosa vale in (−ξ1 , −π − ϕ1 ).
C) Per il teorema di König l’energia cinetica è
1 1
T = m|v C |2 + I ϕ̇2 ,
2 2
ove I è il momento d’inerzia dell’asta rispetto al suo asse in C. Inoltre
v C = (ẋ − Lϕ̇ sin ϕ, Lϕ̇ cos ϕ, 0) ,
da cui
1 1
Tl = m(ẋ2 − 2Lẋϕ̇ sin ϕ + L2 ϕ̇2 ) + I ϕ̇2 .
2 2
In (0, −π/2)
1 1
T∗ = mẋ2 + mLẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 .
2 2
In (ξ1 , ϕ1 ) e in (−ξ1 , −π − ϕ1 )
1 mg 1
T∗ = mẋ2 + ẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 .
2 4k 2
R. Posizioni di equilibrio:
π
(x, ϕ) = 0, , sempre instabile;
2
π
(x, ϕ) = 0, − , stabile se mg > 4Lk;
2
472
se mg < 4Lk si hanno anche le seguenti posizioni di equilibrio, stabili in quest’ipo-

tesi:
(x, ϕ) = (ξ1 , ϕ1 ) , (x, ϕ) = (−ξ1 , −π − ϕ1 ) ,

r
m2 g 2 mg
ξ1 = −2L 1 − 2 2
< 0, ϕ1 = − arcsin .
16L k 4Lk
Lagrangiane ridotte: in (0, −π/2) (se è stabile)
1 1 1 π 1 π 2
L∗ = mẋ2 + mLẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 − kx2 − 2Lkx ϕ + − mgL ϕ + ,
2 2 2 2 2 2
mentre in (ξ1 , ϕ1 ) (se esiste e quindi è stabile)
1 m2 g 1 1 1
L∗ = mẋ2 + ẋϕ̇+ (mL2 +I)ϕ̇2 − k(x−ξ1 )2 − mg(x−ξ1 )(ϕ−ϕ1 )−4L2 k(ϕ−ϕ1 )2 .
2 4k 2 2 2
L = α2 (1 + ϕ2 )ϕ̇2 + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 (1 + cos2 θ)θ̇ 2

+ γ cos(ϕθ) − δ sin2 ϕ − δθ 2 ,
con α, β, γ, δ > 0 costanti e ϕ, θ ∈ (−π, π) coordinate lagrangiane.

Riconoscere che in (ϕ, θ) = (0,0) si possono definire le piccole oscillazioni, e
calcolarne le frequenze normali.
Soluzione
U l (ϕ, θ) = γ cos(ϕθ) − δ sin2 ϕ − δθ2 .
Si ha
∂Ul
= −γθ sin(ϕθ) − δ sin(2ϕ) ,
∂ϕ
∂Ul
= γϕ sin(ϕθ) − 2δθ ,
∂θ
per cui in effetti (0,0) è un punto critico.
Inoltre
∂2U l
= −γθ2 cos(ϕθ) − 2δ cos(2ϕ) ,
∂ϕ2
∂2U l
= −γ sin(ϕθ) − γϕθ cos(ϕθ) ,
∂ϕ∂θ
∂2U l
= −γϕ2 cos(ϕθ) − 2δ .
∂θ2
Dunque
2 l −2δ 0
D U (0,0) = ,
0 −2δ
473
e quindi l’hessiana è definita negativa. Perciò (0,0) è un punto di equilibrio stabile

e si possono definire le piccole oscillazioni.
È noto che, definita A come la matrice tale che
1 t
T∗ = (ϕ̇, θ̇)A(ϕ̇, θ̇) ,
2
ossia posto 2
2α αβ
A= ,
αβ 4β 2
si ha
det ω 2 A + D2 U l (0,0) = 0 .
Cioè
7α2 β 2 ω 4 − 4δ(α2 + 2β 2 )ω 2 + 4δ 2 = 0 .
R. Le frequenze normali sono date da ω1 /(2π), ω2 /(2π), ove
p
2 α2 + 2β 2 ± (α2 − 2β 2 )2 + α2 β 2
ω1,2 = 2δ .
7α2 β 2
12. [18/7/2008 (ex)II] Un’asta AB di massa m e lunghezza 2L è soggetta

ai vincoli:
• giace sul piano fisso verticale x3 = 0;
• ha l’estremo A sull’asse x1 .
Il peso è diretto nel verso negativo dell’asse x2 . Inoltre nel centro C è
applicata la forza elastica
−−→
F C = −kOC ,
ove O è l’origine del sistema di riferimento fisso, e k > 0 è costante.
Si determinino
1. tutte le posizioni di equilibrio, discutendone la stabilità;
2. la lagrangiana ridotta L∗ in almeno una delle posizioni di equilibrio in

cui si possono definire le piccole oscillazioni.
R. Posizioni di equilibrio:
π
(x, ϕ) = 0, , sempre instabile;
2
π
(x, ϕ) = 0, − , stabile se mg > Lk;
2
se mg < Lk si hanno anche le seguenti posizioni di equilibrio, stabili in quest’ipotesi:
(x, ϕ) = (ξ1 , ϕ1 ) , (x, ϕ) = (−ξ1 , −π − ϕ1 ) ,

r
m2 g 2 mg
ξ1 = −L 1 − 2 2 < 0 , ϕ1 = − arcsin .
L k Lk
474
Lagrangiane ridotte: in (0, −π/2) (se è stabile)
1 1 1 π 1 π 2
L∗ = mẋ2 + mLẋϕ̇ + (mL2 + I)ϕ̇2 − kx2 − Lkx ϕ + − mgL ϕ + ,
2 2 2 2 2 2
mentre in (ξ1 , ϕ1 ) (se esiste e quindi è stabile)
1 m2 g 1 1 1
L∗ = mẋ2 + ẋϕ̇+ (mL2 +I)ϕ̇2 − k(x−ξ1 )2 −mg(x−ξ1 )(ϕ−ϕ1 )− L2 k(ϕ−ϕ1 )2 .
2 k 2 2 2
L = α2 (1 + θ 2 )ϕ̇2 + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 (1 + sin2 ϕ)θ̇ 2

+ γ cos(ϕθ) − δϕ2 − δ sin2 θ + δθ 4 ,
con α, β, γ, δ > 0 costanti e ϕ, θ ∈ (−π, π) coordinate lagrangiane.

Riconoscere che in (ϕ, θ) = (0,0) si possono definire le piccole oscillazioni, e
calcolarne le frequenze normali.
R. Le frequenze normali sono date da ω1 /(2π), ω2 /(2π), ove
p
2 α2 + β 2 ± (α2 − β 2 )2 + α2 β 2
ω1,2 = 2δ .
3α2 β 2
1h 2 2 αβ i
L= α ϕ̇ + ϕ̇θ̇ + β 2 2
θ̇ − γϕ(λ2 ϕ2 − 1) − δ(eλθ + e−λθ ) ,
2 1 + λ2 ϕ2
con α, β, γ, δ, λ > 0 costanti e ϕ, θ ∈ (−∞, ∞) coordinate lagrangiane.

Determinare i punti di equilibrio del sistema e, ove possibile, scrivere la
lagrangiana ridotta L∗ .
Soluzione
U l (ϕ, θ) = −γϕ(λ2 ϕ2 − 1) − δ(eλθ + e−λθ ) .
Si ha
∂Ul
= −3γλ2 ϕ2 + γ ,
∂ϕ
∂Ul
= −δλ(eλθ − e−λθ ) ,
∂θ
per cui i punti critici sono
1 1
√ ,0 , − √ ,0 .
λ 3 λ 3
475
La matrice hessiana vale

−6γλ2 ϕ

2 l 0
D U (ϕ, θ) = ,
0 −δλ2 (eλθ + e−λθ )
e quindi si ha
1 √
2 −2 3γλ 0
D U √ ,0 =
l
, definita negativa;
λ 3 0 −2δλ2
√
1
2 3γλ 0
D2 U l − √ , 0 = 2 , indefinita.
λ 3 0 −2δλ
√
Ne segue che (1/λ 3,0) è l’unica posizione di equilibrio stabile, e che ivi si può
definire la lagrangiana ridotta, data da
1 1 1 t 1 1
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = T l √ , 0, ϕ̇, θ̇ + ϕ − √ , θ D2 U l √ , 0 ϕ − √ , θ .
λ 3 2 λ 3 λ 3 λ 3
R. 1 1
√ ,0 , − √ ,0 .
λ 3 λ 3
√
In (1/λ 3,0)
1h 2 2 3 i √ 1 2
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = α ϕ̇ + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇2 − 3γλ ϕ − √ − δλ2 θ2 .
2 4 λ 3

1h αβ i λθ λθ
L = α2 ϕ̇2 + ϕ̇θ̇ + β 2 2
θ̇ − γϕ(λ2 ϕ2 − 4) − δ(e 2 + e− 2 ) ,
2 1 + λ2 θ 2
con α, β, γ, δ, λ > 0 costanti e ϕ, θ ∈ (−∞, ∞) coordinate lagrangiane.
Determinare i punti di equilibrio del sistema e, ove possibile, scrivere la
lagrangiana ridotta L∗ .
R. 2 2
√ ,0 , − √ ,0 .
λ 3 λ 3
√
In (2/λ 3,0)
1h 2 2 i √ 2 2 1 2 2
L∗ (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = α ϕ̇ + αβ ϕ̇θ̇ + β 2 θ̇2 − 2 3γλ ϕ − √ − δλ θ .
2 λ 3 4
x3 = αx21 ,
ed è soggetto alla forza elastica

−−→
F e = −kOP ,
476
e al peso
F p = −mge3 .
Qui α, k sono costanti positive.
Si calcolino le frequenze delle piccole oscillazioni nell’unica posizione di equi-
librio.
Soluzione
Usiamo come coordinate lagrangiane x = x1 , y = x2 .
Dunque
X l (x, y) = xe1 + ye2 + αx2 e3 ,

dX l (x, y)
= ẋe1 + ẏe2 + 2αẋxe3 ,
dt
per cui
1
m (1 + 4α2 x2 )ẋ2 + ẏ 2 .

Tl =
2
Il potenziale è
k 2
U = −mgx3 − |OP | ,
2
per cui in coordinate lagrangiane
k 2
U l = −mgαx2 − (x + y 2 + α2 x4 ) .
2
Quindi i punti di equilibrio si trovano risolvendo
∂Ul
= −2mgαx − kx − 2kα2 x3 = 0 ,
∂x
∂Ul
= −ky = 0 .
∂y
L’unica soluzione è
(x, y) = (0,0) ,
ove
D2 U l (0,0) = diag − 2mgα − k, −k .

Pertanto la posizione di equilibrio è stabile, e sono in essa definite le piccole oscil-

lazioni.
Si sa che le ωi /(2π) sono le frequenze cercate, se le ωi risolvono
det ω 2 A + D2 U l (0,0) = 0 ,

ove
A = diag(m, m)
è la matrice associata alla forma quadratica dell’energia cinetica nella posizione di
equilibrio. L’equazione per le ωi infine è
det diag ω 2 m − 2mgα − k, ω 2 m − k = (ω 2 m − 2mgα − k)(ω 2 m − k) = 0 .

R. r r
k k
ω1 = 2gα + , ω2 = .
m m
477
17. [12/2/2009 (ex)II] Un punto P di massa m è vincolato alla superficie
x2 = αx21 ,
ed è soggetto alla forza elastica

−−→
F e = −kOP ,
e al peso
F p = −mge2 .
Qui α, k sono costanti positive.
Si calcolino le frequenze delle piccole oscillazioni nell’unica posizione di equi-
librio.
R. r r
k k
ω1 = 2gα + , ω2 = .
m m

2π
x2 = β sin αx1 , 0 < x1 < .
α
Qui α, β sono costanti positive. Sull’asta agisce il peso diretto nel verso
negativo dell’asse x2 .
Determinare:
1. La lagrangiana del sistema.
2. I punti di equilibrio, e, ove possibile, scrivere le equazioni di Lagrange

ridotte e determinare le frequenze normali.
Soluzione
1) Scegliamo
x = x1A , x ∈ R, ϕ ∈ (−π, π) ,
come coordinate lagrangiane, ove ϕ è l’angolo tale che l’asta sia parametrizzata da
−−→ −→ −→
X l (x, ϕ; s) = OP (s) = OA + AP (s) = (x + s cos ϕ)e1 + (β sin αx + s sin ϕ)e2 .
Così, per s = L si ottiene il centro di massa C dell’asta, e
v C = (ẋ − Lϕ̇ sin ϕ)e1 + (αβ ẋ cos αx + Lϕ̇ cos ϕ)e2 .
478
Dunque per il teorema di König

1 1
Tl = m|v C |2 + I ϕ̇2
2 2
1 1
= m (ẋ − Lϕ̇ sin ϕ)2 + (αβ ẋ cos αx + Lϕ̇ cos ϕ)2 + I ϕ̇2
2 2
1 2 1
= m ẋ (1 + α β cos αx) + L ϕ̇ + 2Lẋϕ̇(− sin ϕ + αβ cos αx cos ϕ) + I ϕ̇2 .
2 2 2 2 2
2 2
Il potenziale è
U l = −mg(L sin ϕ + β sin αx) .
2) Per trovare i punti di equilbrio cerchiamo i punti critici del potenziale:
∂Ul
= −mgαβ cos αx = 0 ,
∂x
∂Ul
= −mgL cos ϕ = 0 .
∂ϕ
Le soluzioni sono quindi date da tutte le possibili scelte di
π 3π π
x= , , ϕ=± .
2α 2α 2
Come è noto, le piccole oscillazioni si possono definire nei punti critici dove la
matrice hessiana è definita negativa. L’hessiana è data da
2
2 l α β sin αx 0
D U (x, ϕ) = mg .
0 L sin ϕ
Dunque la matrice è definita negativa solo nei punti critici ove entrambi gli elementi
sulla diagonale principale sono negativi, ossia in (3π/2α, −π/2), ove
3π 2
π −α β 0
U = D2 U l ,− = mg .
2α 2 0 −L
Qui si ha
1 3π 2 1 π 2
U ∗ (x, ϕ) = − mgα2 β x − − mgL ϕ + ,
2 2α 2 2
e

1 2 1 ẋ
T ∗ (x, ϕ, ẋ, ϕ̇) = mẋ + 2mLẋϕ̇ + (L2 m + I)ϕ̇2 =

ẋ ϕ̇ A .
2 2 ϕ̇
È noto che le frequenze normali si calcolano risolvendo
det(Aω 2 + U ) = 0 ,
ossia
mIω 4 − mg mL + α2 β(mL2 + I) ω 2 + m2 g 2 Lα2 β = 0 .

479
R.
1 2
1) L(x, ϕ, ẋ, ϕ̇) =m ẋ (1 + α2 β 2 cos2 αx) + L2 ϕ̇2 + 2Lẋϕ̇(− sin ϕ + αβ cos αx cos ϕ)
2
1
+ I ϕ̇2 − mg(L sin ϕ + β sin αx) .
2
π π π π 3π π 3π π
2) , , ,− , , , ,− ;
2α 2 2α 2 2α 2 2α 2
3π π
In ,− si ha:
v 2α 2
u rn
u o2
u mg mL + α2 β(mL2 + I) ± mg mL + α2 β(mL2 + I) − 4m3 g 2 Lα2 βI
ω 1 t
= .
2π 2π 2mI

π 3π
x2 = α cos βx1 , − < x1 < .
2β 2β
Qui α, β sono costanti positive. Sull’asta agisce il peso diretto nel verso
negativo dell’asse x2 .
Determinare:
1. La lagrangiana del sistema.
2. I punti di equilibrio, e, ove possibile, scrivere le equazioni di Lagrange

ridotte e determinare le frequenze normali.
R.
1 2
1) L(x, ϕ, ẋ, ϕ̇) = m ẋ (1 + α2 β 2 sin2 βx) + L2 ϕ̇2 − 2Lẋϕ̇(sin ϕ + αβ sin βx cos ϕ)
2
1
+ I ϕ̇2 − mg(L sin ϕ + α cos βx) .
2
π π π π π π
2) 0, , 0, − , , , ,− ;
2 2 β 2 β 2
π π
In ,− si ha:
β 2
v rn
u
u o2
u mg mL + αβ 2 (mL2 + I) ± mg mL + αβ 2 (mL2 + I) − 4m3 g 2 Lαβ 2 I
ω 1 t
= .
2π 2π 2mI
480
20. [11/9/2009 (ex)I] Un sistema olonomo con due gradi di libertà ha

lagrangiana
1 2 2 2αβ 2 2

L= α ϕ̇ + ϕ̇θ̇ + β θ̇ + U (ϕ, θ) ,
2 2 + α2 ϕ2
ove il potenziale U è dato da
2 3
U (ϕ, θ) = eλϕ (1 − µθ 2 ) + eγθ (1 − δϕ2 ) .
Qui α, β, γ, δ, λ, µ, sono costanti positive.

Determinare condizioni su tali costanti perché
(ϕ, θ) = (0, 0)
sia un punto di equilibrio ove si possono definire le piccole oscillazioni, e

trovare le frequenze normali di queste ultime.
Soluzione
Troviamo i punti di equilibrio come punti critici del potenziale
∂U 2 3
= 2λϕeλϕ (1 − µθ2 ) − 2δϕeγθ ,
∂ϕ
∂U 2 3
= −2µθeλϕ + 3γθ2 eγθ (1 − δϕ2 ) .
∂θ
Quindi ∇ U (0,0) = 0, e perciò (0,0) è in effetti un punto di equilibrio.
Calcoliamo poi la matrice hessiana
∂2U 2 2 3
2
= 2λeλϕ (1 − µθ2 ) + 4λ2 ϕ2 eλϕ (1 − µθ2 ) − 2δeγθ ,
∂ϕ
∂2U 2 3
= −4λµϕθeλϕ − 6γδϕθ2 eγθ ,
∂ϕ∂θ
∂2U 2 3 3
2
= −2µeλϕ + 6γθeγθ (1 − δϕ2 ) + 9γ 2 θ4 eγθ (1 − δϕ2 ) .
∂θ
Quindi
2(λ − δ) 0
D2 U (0,0) = .
0 −2µ
Perciò l’hessiana è definita negativa se e solo se δ > λ.
Le frequenze normali si trovano risolvendo
αβ 2
α2 ω 2 − 2(δ − λ) 2 ω
det(ω 2 A + U ) = αβ 2 2 2 = 0.
2 ω β ω − 2µ
R.
3α2 β 2 4
ω − 2 β 2 (δ − λ) + α2 µ ω 2 + 4µ(δ − λ) = 0 .

δ > λ;
4
481
21. [11/9/2009 (ex)II] Un sistema olonomo con due gradi di libertà ha

lagrangiana
1 2 2 2αβ 2 2

L= α ϕ̇ + ϕ̇θ̇ + β θ̇ + U (ϕ, θ) ,
2 2 + α2 ϕ2
ove il potenziale U è dato da
2 3
U (ϕ, θ) = eλθ (1 − µϕ2 ) + eγϕ (1 − δθ 2 ) .
Qui α, β, γ, δ, λ, µ, sono costanti positive.

Determinare condizioni su tali costanti perché
(ϕ, θ) = (0, 0)
sia un punto di equilibrio ove si possono definire le piccole oscillazioni, e

trovare le frequenze normali di queste ultime.
R.
3α2 β 2 4
ω − 2 β 2 µ + α2 (δ − λ) ω 2 + 4µ(δ − λ) = 0 .

δ > λ;
4

mantenere l’estremo A sulla circonferenza verticale fissa γ di raggio R, e a
giacere nel piano ortogonale a γ in A. Si assuma R > L.
Scrivere le equazioni delle piccole oscillazioni nei punti di equilibrio ove
questo è possibile.
Soluzione
Scegliamo il sistema di riferimento fisso (O, ei ) in modo che O sia il centro di γ, e
questa giaccia nel piano x3 = 0. Il peso sia diretto come −e2 .
Introduciamo coordinate lagrangiane ϕ ∈ (−π, π) e θ ∈ (−π/2,3π/2) tali che
−→
OA = R cos ϕe1 + R sin ϕe2 ,
−−→
AB = 2L cos θ(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + 2L sin θe3 .
Dunque l’asta risulta parametrizzata da

−−−−→
OP (s) = (R + s cos θ)(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + s sin θe3 , 0 ≤ s ≤ 2L ,
cosicché
v(s) = ϕ̇(R + s cos θ)(− sin ϕe1 + cos ϕe2 )

− sθ̇ sin θ(cos ϕe1 + sin ϕe2 ) + sθ̇ cos θe3 .
Detto C il centro dell’asta, il potenziale della forza peso è
U l (ϕ, θ) = −M gx2C = −M g[R sin ϕ + L cos θ sin ϕ] .
482
L’energia cinetica è data da
2L
1 1M
Z Z
Tl = |v(s)|2 ρ ds = [ϕ̇2 (R + s cos θ)2 + s2 θ̇2 sin2 θ + s2 θ̇2 cos2 θ] ds
2 AB 2 2L 0
R2 2 2
= M ϕ̇2 + LR cos θ + L2 cos2 θ + M L2 θ̇2 .
2 3 3
Troviamo le posizioni di equilibrio cercate, risolvendo
∂Ul
= −M g(R + L cos θ) cos ϕ = 0 ,
∂ϕ
∂Ul
= M gL sin θ sin ϕ = 0 .
∂θ
Le soluzioni (ϕ, θ) sono date da
π π π π
,0 , ,π , − ,0 , − ,π .
2 2 2 2

2 l M g(R + L cos θ) sin ϕ M gL sin θ cos ϕ
D U (ϕ, θ) = .
M gL sin θ cos ϕ M gL cos θ sin ϕ
Perciò l’unico punto di equilibrio ove D2 U l risulta definita negativa è

π
− ,0 .
2
Dunque, ponendo q1 = ϕ + π/2, q2 = θ, si ha
R2 2 2
T∗ = M + LR + L2 q̇12 + M L2 q̇22 ,
2 3 3
1 π 1
U ∗ = D2 U l − , 0 q · q = − M g(R + L)q12 − M gLq22 .
2 2 2
R.
R2 2
2M + LR + L2 q̈1 + M g(R + L)q1 = 0 ,
2 3
4
M L2 q̈2 + M gLq2 = 0 .
3
23. [17/2/2014 (ex)I] Si consideri il piano ruotante Π(t) di equazione
ove ω > 0 è costante. Qui (xh ) denota le coordinate nel sistema fisso. Un
punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su una circonferenza γ
solidale con Π e giacente su di esso, di raggio R > 0, con centro C a distanza
d > 2R dall’asse x3 .
483
Il punto P è soggetto alla forza elastica di richiamo

−→
F = kP A ,
ove A è il punto della circonferenza γ più vicino all’asse x3 . Qui k è la

costante positiva
d
k = mω 2 − 2 > 0.
R
Si studi la stabilità delle posizioni di equilibrio relativo a Π, e ove possibile
si determinino le frequenze normali delle piccole oscillazioni.
Soluzione
Scegliamo come sistema solidale con Π quello S = (O, (uh )) ove O è l’origine del
sistema fisso e
u3 = e3 .
La quota x3C del centro C è ininfluente ai fini della risoluzione, e quindi scegliamo
−−→ −→
OC = du1 , OA = (d − R)u1 .
Dunque si avrà
−−→ −−→ −−→
OP = OC + CP = du1 + R cos ϕu1 + R sin ϕu3 ,
ove ϕ ∈ (−π/2,3π/2) è la coordinata lagrangiana.

Indichiamo con (yh ) le coordinate in S. Allora su P agiscono la forza elastica e di
trascinamento rispettivamente di potenziale
k −→ 1
Uel = − |AP |2 , Ut = mω 2 y12 .
2 2
Dunque sostituendo la parametrizzazione lagrangiana
k 1
U l (ϕ) = − [(1 + cos ϕ)2 R2 + R2 sin2 ϕ] + mω 2 [d + R cos ϕ]2 ,
2 2
ossia
1
U l (ϕ) = −kR2 cos ϕ + mω 2 (R2 cos2 ϕ + 2dR cos ϕ) + costante ,
2
che con l’ipotesi su k diviene
1
U l (ϕ) = 2mω 2 R2 cos ϕ + mω 2 R2 cos2 ϕ + costante .
2
I punti di equilibrio sono dati da
dU l 1
(ϕ) = −2mω 2 R2 sin ϕ − mω 2 R2 sin(2ϕ) = 0 .
dϕ 2
Le soluzioni sono quelle di
sin ϕ = 0 ,
484
e quelle di
cos ϕ = −2 ,
che non ne ha. Perciò otteniamo le soluzioni
ϕ = 0, ϕ = π.
Per studiare la stabilità deriviamo ancora:

d2 U l
(ϕ) = −2mω 2 R2 cos ϕ − mω 2 R2 cos(2ϕ) .
dϕ2
Dunque
d2 U l
(0) = −3mω 2 R2 < 0 , =⇒ ϕ = 0 è stabile;
dϕ2
d2 U l
(π) = mω 2 R2 > 0 , =⇒ ϕ = π è instabile.
dϕ2
Inoltre in ϕ = 0 poiché la forma quadratica di U l è definita negativa si possono
definire le piccole oscillazioni. Il potenziale ridotto sarà
3
U ∗ (ϕ) = − mω 2 R2 ϕ2 ,
2
mentre l’energia cinetica ridotta coincide con
1
T l (ϕ, ϕ̇) = mR2 ϕ̇2 .
2
Dunque
1 3
L∗ (ϕ, ϕ̇) = mR2 ϕ̇2 − mω 2 R2 ϕ2 ,
2 2
e l’equazione di moto delle piccole oscillazioni vale
mR2 ϕ̈ + 3mω 2 R2 ϕ = 0 .
R. Equilibrio stabile per ϕ = 0, instabile per ϕ = π.

√
Frequenza delle piccole oscillazioni in ϕ = 0: 3ω/(2π).
24. [17/2/2014 (ex)II] Si consideri il piano ruotante Π(t) di equazione
ove ω > 0 è costante. Qui (xh ) denota le coordinate nel sistema fisso. Un
punto materiale P di massa m è vincolato a muoversi su una circonferenza γ
solidale con Π e giacente su di esso, di raggio R > 0, con centro C a distanza
d > R dall’asse x3 .
Il punto P è soggetto alla forza elastica di richiamo
−→
F = kP A ,
485
ove A è il punto della circonferenza γ più vicino all’asse x3 . Qui k è la

costante positiva
d
k = mω 2 + 3 > 0.
R
Si studi la stabilità delle posizioni di equilibrio relativo a Π, e ove possibile
si determinino le frequenze normali delle piccole oscillazioni.
R. Equilibrio stabile per ϕ = π, instabile per ϕ = 0.
Frequenza delle piccole oscillazioni in ϕ = 0: ω/π.
x3 = α(x21 + ε2 )(x22 + ε2 ) , x1 , x2 ∈ R ,
ove α, ε > 0 sono costanti, e le xi indicano le coordinate nel sistema fisso.

Su P agisce il peso
−mge3 .
Determinare le frequenze normali delle piccole oscillazioni nell’unica posizio-
ne di equilibrio stabile.
Soluzione
x = x1P , y = x2P , x,y ∈ R.
Allora il potenziale lagrangiano è
U l (x, y) = −mgx3P = −mgα(x2 + ε2 )(y 2 + ε2 ) .
Il gradiente è
∇ U l (x, y) = −2mgα (y 2 + ε2 )x, (x2 + ε2 )y ,

che si annulla solo in (0,0). In tale posizione la matrice hessiana vale
D2 U l (0,0) = −2mgα diag(ε2 , ε2 ) ,
che è definita negativa. Dunque è possibile definire le piccole oscillazioni in (0,0).

Troviamo ora l’energia cinetica ridotta in (0,0); dato che
ẋ3P = 2α[xẋ(y 2 + ε2 ) + y ẏ(x2 + ε2 )] ,
si ha
m 2
(ẋ + ẏ 2 ) = T ∗ (ẋ, ẏ) .
T l (0,0, ẋ, ẏ) =
2
La matrice corrispondente quindi è mI. Le frequenze delle piccole oscillazioni sono
quindi date dall’equazione
2
ω m − 2mgαε2

0
det = 0.
0 ω 2 m − 2mgαε2
R.
ω1 ω2 p ε
= = 2gα .
2π 2π 2π
486
26. [13/1/2015 (ex)I] Si consideri un sistema con energia cinetica e poten-

ziale dati da
T l (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = b2 cosh(aϕ)ϕ̇2 − bc cos(ϕ + θ)ϕ̇θ̇ + c2 θ̇ 2 ,
U l (ϕ, θ) = − arcsin(αϕ2 + βθ 2 ) + α2 ϕ4 ,
ϕ, θ ∈ (−π, π). Qui a, b, c, α, β sono costanti positive.
Si riconosca che (ϕ, θ) = (0,0) è una posizione di equilibrio ove si possono
definire le piccole oscillazioni, si scrivano le equazioni di moto relative a
queste e si determinino le frequenze normali.
Soluzione
Calcoliamo anzitutto
∂Ul 2αϕ
(ϕ, θ) = − p + 4α2 ϕ3 ,
∂ϕ 1 − (αϕ2 + βθ2 )2
∂Ul 2βθ
(ϕ, θ) = − p .
∂θ 1 − (αϕ2 + βθ2 )2
Risulta che (0,0) è un punto critico del potenziale e quindi è una posizione di
equilibrio. Poi si ha
∂2U l 2α 2α2 ϕ2 (αϕ2 + βθ2 )
2
(ϕ, θ) = − p − + 12α2 ϕ2 ,
∂ϕ 1 − (αϕ2 + βθ2 )2 [1 − (αϕ2 + βθ2 )2 ]3/2
∂2U l 2αβϕθ(αϕ2 + βθ2 )
(ϕ, θ) = − ,
∂ϕ∂θ [1 − (αϕ2 + βθ2 )2 ]3/2
∂2U l 2β 2β 2 θ2 (αϕ2 + βθ2 )
(ϕ, θ) = − − .
∂θ2 [1 − (αϕ2 + βθ2 )2 ]3/2
p
1 − (αϕ2 + βθ2 )2
Dunque si ha
2 l −2α 0
D U (0,0) = ,
0 −2β
che è ovviamente definita negativa. Pertanto si possono definire le piccole oscilla-
zioni nel punto di equilibrio (0,0).
Inoltre il potenziale ridotto è
U ∗ (ϕ, θ) = −αϕ2 − βθ2 .
Notiamo che T l è in effetti una forma quadratica definita positiva in (ϕ̇, θ̇); si ha
T ∗ (ϕ̇, θ̇) = T l (0,0, ϕ̇, θ̇) = b2 ϕ̇2 − bcϕ̇θ̇ + c2 θ̇2 .
Dunque la lagrangiana ridotta è
L∗ = b2 ϕ̇2 − bcϕ̇θ̇ + c2 θ̇2 − αϕ2 − βθ2 ,
per cui le equazioni delle piccole oscillazioni sono
d 2
2b ϕ̇ − bcθ̇ + 2αϕ = 0 ,
dt
d
− bcϕ̇ + 2c2 θ̇ + 2βθ = 0 .

dt
487
Le frequenze normali si possono trovare come soluzioni di

2 2
−bcω 2

2b ω − 2α
det = 0.
−bcω 2 2c2 ω 2 − 2β
R.
d 2
2b ϕ̇ − bcθ̇ + 2αϕ = 0 ,
dt
d
− bcϕ̇ + 2c2 θ̇ + 2βθ = 0 .

dt
p
ω 2 = 2 αc2 + βb2 ± α2 c4 − αβb2 c2 + β 2 b4 (3b2 c2 )−1 .

27. [13/1/2015 (ex)II] Si consideri un sistema con energia cinetica e poten-

ziale dati da
T l (ϕ, θ, ϕ̇, θ̇) = β 2 (1 + γ 2 ϕ2 )ϕ̇2 − αβe−γθ ϕ̇θ̇ + α2 e−2γθ θ̇ 2 ,

U l (ϕ, θ) = − arctg(bϕ2 + aθ 2 ) + b2 θ 4 ,
ϕ, θ ∈ (−π, π). Qui a, b, α, β, γ sono costanti positive.

Si riconosca che (ϕ, θ) = (0,0) è una posizione di equilibrio ove si possono
definire le piccole oscillazioni, si scrivano le equazioni di moto relative a
queste e si determinino le frequenze normali.
R.
d 2
2β ϕ̇ − αβ θ̇ + 2bϕ = 0 ,
dt
d
− αβ ϕ̇ + 2α2 θ̇ + 2aθ = 0 .

dt
p
ω 2 = 2 α2 b + aβ 2 ± a2 β 4 − abα2 β 2 + α4 b2 (3β 2 α2 )−1 .

28. [2/7/2015 (ex)I] Si consideri un sistema di lagrangiana
ϕ2
L = ϕ̇2 + θ̇ 2 − − θ 2 (θ − 2)4 ,
1 + θ4
ove ϕ ∈ (−1,3), θ ∈ (−1,3).
Si determinino le posizioni di equilibrio stabile, quelle in cui si possono defi-
nire le piccole oscillazioni, e in queste ultime posizioni le frequenze normali.
Soluzione
Il potenziale lagrangiano è
ϕ2
U l (ϕ, θ) = − − θ2 (θ − 2)4 .
1 + θ4
488
Le posizioni di equilibrio sono quelle che annullano il gradiente ∇ U l , ossia le

soluzioni di
∂Ul 2ϕ
=− = 0,
∂ϕ 1 + θ4
∂Ul 4θ3
= ϕ2 − 2θ(θ − 2)3 (3θ − 2) = 0 .
∂θ (1 + θ4 )2
Quindi le soluzioni del sistema sono

2
(ϕ, θ) = (0,0) , (ϕ, θ) = (0,2) , (ϕ, θ) = 0, .
3
Dato che U l ≤ 0 per ogni valore di (ϕ, θ) e che
U l (0,0) = 0 , U l (0,2) = 0 , U l (ϕ, θ) < 0 , altrove,
i due punti critici (0,0) e (0,2) sono massimi isolati e quindi di equilibrio stabile.
Consideriamo poi la matrice hessiana i cui elementi sono dati da
∂2U l 2
2
=− ,
∂ϕ 1 + θ4
∂2U l 8ϕθ3
= ,
∂ϕ∂θ (1 + θ4 )2
∂2U l 2 ∂ 4θ3
= ϕ − 2(θ − 2)2 (15θ2 − 20θ + 4) .
∂θ2 ∂θ (1 + θ4 )2
Perciò si ha
2
−2 0 − 17 0
D2 U l (0,0) = ; D2 U l (0,2) = ;
0 −32 0 0
2 162
− 97 0
D2 U l 0, = 256 .
3 0 27
Pertanto il terzo punto di equilibrio (0,2/3) risulta un punto di sella per U l e quindi
instabile.
Dunque le piccole oscillazioni si possono definire solo in (0,0), ove le frequenza si
trovano risolvendo l’equazione
2
2ω − 2 0
det = 4(ω 2 − 1)(ω 2 − 16) = 0 .
0 2ω 2 − 32
R. Punti di equilibrio, i primi due stabili, il terzo instabile:

2
(ϕ, θ) = (0,0) , (ϕ, θ) = (0,2) , (ϕ, θ) = 0, .
3
Solo in (0,0) si possono definire le piccole oscillazioni, e le frequenze normali sono
1 2
ω1 = , ω2 = .
2π π
489
29. [12/1/2015 (ex)I] Si consideri la lagrangiana
1 2 2
α θ̇ + 2αβ(1 + ϕ2 )θ̇ϕ̇ + β 2 (1 + ϕ2 )2 ϕ̇2 + ϕ̇2

L=
2
− γ cos θ 2 − λϕ2 ,
√ √
con θ ∈ (− π, 2π) e ϕ ∈ (−1,1). Qui α, β, γ, λ sono costanti positive
assegnate.
Si determinino i punti di equilibrio, se ne studi la stabilità e si calcoli la
lagrangiana ridotta in quelli ove è possibile definire le piccole oscillazioni.
Soluzione
I punti di equilibrio sono dati dai punti critici del potenziale
U l (θ, ϕ) = −γ cos θ2 − λϕ2 ,
ossia dalle soluzioni del sistema

∂Ul
= 2γθ sin θ2 = 0 ,
∂θ
∂Ul
= −2λϕ = 0 .
∂ϕ
Si hanno dunque le soluzioni (θ, ϕ)

√
(0,0) , ( π,0) .
Calcoliamo l’hessiana
2γ sin θ2 + 4γθ2 cos θ2

2 l 0
D U (θ, ϕ) = .
0 −2λ
Dunque in particolare
√

0 0 −4γπ 0
D2 U l (0,0) = , D2 U l ( π,0) = .
0 −2λ 0 −2λ
√
La posizione ( π,0) dunque ha hessiana definita negativa, ed è pertanto stabile; in
essa si possono anche definire le piccole oscillazioni.
La posizione (0,0) ha hessiana semidefinita negativa; tuttavia si ha
U l (θ,0) = −γ cos θ2 > −γ = U l (0,0) , θ 6= 0 ,
e perciò (0,0) è un punto sella e corrisponde a un equilibrio instabile.

√
(θ, ϕ) = (0,0) , (θ, ϕ) = ( π,0) .
√
Solo ( π,0)√è stabile. In esso si possono
√ definie le piccole oscillazioni e la lagrangiana
ridotta in ( π,0), con θ1 = θ − π, è:
1 2 2
L∗ = α θ̇1 + 2αβ θ̇1 ϕ̇ + (β 2 + 1)ϕ̇2 − 2γπθ12 − λϕ2 .

2
490
30. [12/1/2015 (ex)II] Si consideri la lagrangiana

1 2 2
α θ̇ + β 2 ϕ̇2 − γ cos θ 2 − λϕ2 ,

L=
2
√
con θ ∈ (0, 3π) e ϕ ∈ (−1,1). Qui α, β, γ, λ sono costanti positive
assegnate.
Si determinino i punti di equilibrio, se ne studi la stabilità, e si trovino le
frequenze normali in quelli ove è possibile definire le piccole oscillazioni.
√ √
(θ, ϕ) = ( 2π,0) , (θ, ϕ) = ( π,0) .
√
Solo ( π,0) è stabile. In esso si possono definire le piccole oscillazioni e le frequenze
normali sono √ √
mγ mλ
√ , √ .
α π 2πβ
31. [17/01/2017 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi vincolati da vincoli olonomi

lisci è soggetto a forze conservative di potenziale lagrangiano
U l (θ, ϕ) = −λθ 4 (θ − α)2 − µ(ϕ − β)2 ,
con (θ, ϕ) ∈ R2 coordinate lagrangiane e λ, µ, α, β > 0 costanti assegnate.

Trovare le posizioni di equilibrio e determinarne la stabilità, indicando in
quali di esse è possibile definire le piccole oscillazioni.
Soluzione
Iniziamo con il trovare le posizioni di equilibrio come punti critici del potenziale:
∂Ul
= −2λθ3 (θ − α)(3θ − 2α) ,
∂θ
∂Ul
= −2µ(ϕ − β) .
∂ϕ
Dunque i punti critici sono
2
(0, β) ; (α, β) ; α, β .
3
Troviamo quindi la matrice hessiana
∂ 2U l
= −6λθ2 (θ − α)(3θ − 2α) − 2λθ3 (3θ − 2α) − 6λθ3 (θ − α) ,
∂θ2
∂2U l
= 0,
∂θ∂ϕ
∂ 2U l
= −2µ .
∂ϕ2
491
Dunque
2 l 0 0
D U (0, β) = .
0 −2µ
La matrice è semidefinita negativa, tuttavia si vede subito che
U l (θ, ϕ) < 0 = U l (0, β) , (θ, ϕ) ∈ Bε ((0, β)) \ {(0, β)} ,
ove ε > 0 è un raggio opportunamente piccolo. Perciò (0, β) è un punto di equilibrio

stabile: in esso non si possono definire le piccole oscillazioni perché la matrice
hessiana non è definita.
Poi si ha
−2λα4

0
D2 U l (α, β) = .
0 −2µ
La matrice è definita negativa, perciò (α, β) è di equilibrio stabile e in esso si possono
definire le piccole oscillazioni.
Infine 3 !
2 l 2
2
2λα α 0

D U α, β = 3 .
3 0 −2µ
La matrice è indefinita, quindi (2α/3, β) è un punto sella e l’equilibrio è instabile.
R. 2
(0, β) , stabile ; (α, β) , stabile ; α, β , instabile .
3
Solo in (α, β) si possono definire le piccole oscillazioni.
32. [17/01/2017 (ex)II] Un sistema di corpi rigidi vincolati da vincoli olo-

nomi lisci è soggetto a forze conservative di potenziale lagrangiano
U l (θ, ϕ) = −λθ 2 (θ − α)4 − µ(ϕ + β)2 ,
con (θ, ϕ) ∈ R2 coordinate lagrangiane e λ, µ, α, β > 0 costanti assegnate.

Trovare le posizioni di equilibrio e determinarne la stabilità, indicando in
quali di esse è possibile definire le piccole oscillazioni.
R.
α
(0, −β) , stabile ; (α, −β) , stabile ; , −β , instabile .
3
Solo in (0, β) si possono definire le piccole oscillazioni.

superficie
z = −(cos x)(cos y) ,
ed è soggetto al peso
−mge3 .
Determinare la stabilità dei punti di equilibrio
(x, y) = (0,0) , (x, y) = (π,0) ,
492
e ove possibile calcolare le frequenze delle piccole oscillazioni.

Soluzione
Scegliamo x, y ∈ R come coordinate lagrangiane. Il potenziale è
U l (x, y) = mg cos x cos y .
Si noti che
U l (0,0) = mg ≥ U l (x, y) ≥ −mg = U l (π,0) ,
per ogni (x, y) ∈ R2 . Dunque (0,0) è un massimo isolato e perció stabile, mentre
(π,0) è un minimo isolato e dunque instabile.
In ogni caso calcoliamo la matrice hessiana

2 l − cos x cos y sin x sin y
D U (x, y) = mg .
sin x sin y − cos x cos y
Quindi
2 l 1 0
D U (π,0) = mg ,
0 1
che è definita positiva confermando che (0,0) è di minimo, mentre

2 l −1 0
D U (0,0) = mg ,
0 −1
è definita negativa, il che permette di concludere di nuovo che (π,0) è di massimo

e inoltre che in esso si possono definire le piccole oscillazioni.
Troviamo l’energia cinetica:
v = ẋe1 + ẏe2 + (ẋ sin x cos y + ẏ cos x sin y)e3 ,
per cui
1
T ∗ (ẋ, ẏ) = T l (0,0, ẋ, ẏ) =
m(ẋ2 + ẏ 2 ) .
2
Quindi come è noto le frequenze ω/(2π) > 0 sono determinate da
2
ω −g 0
ω2A + U = m .
0 ω2 − g
R. (π,0) è instabile, (0,0) è stabile e in esso si possono definire le piccole oscillazioni

√
con frequenze ω1 = ω2 = g.

superficie
z = (cos x)(cos y) ,
ed è soggetto al peso
−mge3 .
Determinare la stabilità dei punti di equilibrio
(x, y) = (0,0) , (x, y) = (0, π) ,
493
e ove possibile calcolare le frequenze delle piccole oscillazioni.

R. (0,0) è instabile, (0, π) è stabile e in esso si possono definire le piccole oscillazioni
√
con frequenze ω1 = ω2 = g.
35. [15/01/2019 (ex)I] Un sistema di corpi rigidi è soggetto a vincoli olonomi

fissi e a forze conservative, e ha lagrangiana
1
L(x, y, ẋ, ẏ) = (ẋ2 + ẋẏ + ey ẏ 2 ) + (y 2 − 1)2 (1 − x2 ) , (x, y) ∈ R2 .
2
Determinare tutti i punti di equilibrio ove si possono definire le piccole
oscillazioni.
Soluzione
Iniziamo con il trovare i punti di equilibrio, ossia critici per il potenziale
U l (x, y) = (y 2 − 1)2 (1 − x2 ) , (x, y) ∈ R2 .
Il sistema dei punti critici è

∂Ul
= −2x(y 2 − 1)2 = 0 ,
∂x
∂Ul
= 4y(y 2 − 1)(1 − x2 ) = 0 .
∂y
Le soluzioni sono
(x, ±1) , x ∈ R; (0,0) .
Calcoliamo la matrice hessiana
−2(y 2 − 1)2 −8xy(y 2 − 1)

D2 U l (x, y) = .
−8xy(y 2 − 1) 4(3y 2 − 1)(1 − x2 )
Dunque
0 0
D2 U l (x, ±1) = ,
0 8(1 − x2 )
che è semidefinita positiva se |x| < 1, semidefinita negativa se |x| > 1 e nulla se
|x| = 1. In nessun caso si possono definire le piccole oscillazioni in queste posizioni.
Invece
2 l −2 0
D U (0,0) =
0 −4
è definita negativa. Quindi (0,0) è un punto di equilibrio stabile in cui si possono
definire le piccole oscillazioni.
R.
(0,0) .
36. [15/01/2019 (ex)II] Un sistema di corpi rigidi è soggetto a vincoli

olonomi fissi e a forze conservative, e ha lagrangiana
1
L(x, y, ẋ, ẏ) = (ẋ2 + ẋẏ + ey ẏ 2 ) + (x2 − 4)2 (1 − y 2 ) , (x, y) ∈ R2 .
2
494
Determinare tutti i punti di equilibrio ove si possono definire le piccole

oscillazioni.
37. [13/01/2020 (ex)I] Si consideri un sistema di corpi rigidi soggetto a

vincoli olonomi fissi e forze conservative di potenziale lagrangiano
U l (ϕ, θ) = −α(sin ϕ)2 + β(ϕ − π)3 + γ sin(π + θ 2 ) , (ϕ, θ) ∈ R2 .
Qui α, β, γ sono costanti positive assegnate.

1
T l = (cϕ̇2 + dθ̇ 2 ) ,
2
con c, d > 0.
• Si dimostri che in (ϕ, θ) = (π,0) si possono definire le piccole oscillazioni.
• Si calcolino le frequenze normali delle piccole oscillazioni.
• Si dia una condizione sui parametri perché tutti i moti delle piccole
oscillazioni siano periodici.
R. r r
2α 2γ
ω1 = , ω2 = .
c d
Condizione per la periodicità:
s
ω1 αd m
= = , m , n ∈ N \ {0} .
ω2 γc n
38. [13/01/2020 (ex)II] Si consideri un sistema di corpi rigidi soggetto a

vincoli olonomi fissi e forze conservative di potenziale lagrangiano
π
U l (ϕ, θ) = −α(sin θ)2 + β cos + ϕ2 + γϕ4 , (ϕ, θ) ∈ R2 .
2
Qui α, β, γ sono costanti positive assegnate.
1
T l = (cϕ̇2 + dθ̇ 2 ) ,
2
con c, d > 0.
• Si dimostri che in (ϕ, θ) = (0, π) si possono definire le piccole oscillazioni.
• Si calcolino le frequenze normali delle piccole oscillazioni.
• Si dia una condizione sui parametri perché tutti i moti delle piccole
oscillazioni siano periodici.
495
Soluzione
A) Calcoliamo
∂Ul π
= −2βϕ sin + ϕ2 + 4γϕ3 ,
∂ϕ 2
∂Ul
= −2α sin θ cos θ .
∂θ
Quindi
∂Ul ∂Ul
(0, π) = (0, π) = 0 .
∂ϕ ∂θ
Pertanto (0, π) è un punto di equilibrio.
Calcoliamo la matrice hessiana
∂2U l π
2
= −2β sin + ϕ2 + ϕR(ϕ) ,
∂ϕ 2
2 l 2 l
∂ U ∂ U
= 0, = −2α cos(2θ) ,
∂ϕ∂θ ∂θ2
con R ∈ C (R).
Quindi
2 l −2β 0
D U (0, π) = ,
0 −2α
che è definita negativa. Quindi in (0, π) si possono definire le piccole oscillazioni.
B) Le frequenze delle piccole oscillazioni sono date da
2
cω − 2α 0
det = 0,
0 dω 2 − 2β
ossia da r r
2α 2β
ω1 = , ω2 = .
c d
C) I moti sono periodici se ω1 e ω2 sono commensurabili, ossia se
s
ω1 αd m
= = ,
ω2 βc n
con m, n ∈ N \ {0}.
R. r r
2α 2β
ω1 = , ω2 = .
c d
Condizione per la periodicità:
s
ω1 αd m
= = , m , n ∈ N \ {0} .
ω2 βc n
496

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Meccanica Razionale

Esercizi di esame e di controllo

120. Conservazione dell’energia 11

150. Piano delle fasi 18

220. Moti centrali e simili 40

310. Vincoli olonomi 45

330. Calcolo di quantità meccaniche in moti relativi 50

340. Calcolo di quantità cinematiche in moti relativi 96

350. Dinamica relativa 125

450. Corpi rigidi: moti polari 134

470. Corpi rigidi: equazioni cardinali 211

520. Statica per sistemi vincolati: vincoli fissi 222

560. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli fissi 228

580. Dinamica per sistemi vincolati: vincoli mobili 251

620. Equazioni di Lagrange per vincoli fissi 263

630. Equazioni di Lagrange per vincoli mobili 337

660. Equazioni di Lagrange: equilibrio 412

680. Equazioni di Lagrange: piccole oscillazioni 464

1. [29/9/2014 (hw)I] Trovare la soluzione del problema di Cauchy

per ogni scelta di a, b, ω ∈ R con b > 0.

È noto che l’integrale generale della e.d.o. lineare si scrive come

ove η è l’integrale generale dell’equazione omogenea associata e w è un integrale

2) Gli integrali particolari si trovano distinguendo anzitutto i casi ω 6= 0 e ω = 0.

non è soluzione dell’equazione omogenea da quello in cui lo è.

w(t) = A cos(ωt) + B sin(ωt) .

w(t) = t[A cos(ωt) + B sin(ωt)] .

Sostituendo si ottiene usando a = ω 2

−2Aω sin(ωt) + 2Bω cos(ωt) = b cos(ωt) .

Si deve pertanto avere

Se F non è soluzione dell’equazione omogenea, ossia nei casi a 6= 0, si tenta con la

2. [29/9/2014 (hw)I] Supponiamo che ϕ0 ∈ R, F ∈ C 1 (R), F > 0, e che

Dimostrare che la soluzione di

non può essere definita per t ≥ L.

Qui t̄ > 0 è un qualunque istante appartenente all’intervallo di esistenza di ϕ,

3. [29/9/2014 (hw)I] Trovare tutte le soluzioni di ciascuno dei tre problemi:

Si verifica subito che questa funzione risolve l’equazione differenziale. La (5) dà

4. [29/9/2014 (hw)I] Determinare la soluzione del problema di Cauchy

sapendo che si scrive nella forma

La prima equazione equivale a

5. [6/10/2014 (hw)I] Si consideri il versore funzione di t

u1 (t) = u(t) , u2 (t) · e3 = 0 .

deve essere pertanto

u2 (t) = − sin(ωt)e1 + cos(ωt)e2 .

6. [6/10/2014 (hw)I] Si scriva la rappresentazione parametrica di classe C 1

Esistono infiniti modi di fornire la parametrizzazione richiesta. Presentiamone due.

Ψ 0 (θ) = R cos θe1 + R sin θe2 , θ ∈ [0,2π] .

Sull’ellisse vale x2 = x3 , dunque la sua parametrizzazione è

Ψ 1 (θ) = R cos θe1 + R sin θe2 + R sin θe3 , θ ∈ [0,2π] .

B) Rappresentiamo in alternativa l’ellisse nella forma standard

Ψ 2 (ϕ) = a cos ϕu1 + b sin ϕu2 , ϕ ∈ [0,2π] ,

che ha lunghezza R. Dunque la lunghezza di OP è crescente con l’angolo formato

7. [6/10/2014 (hw)I] Si scriva almeno una parametrizzazione per ciascuno

il cui piano forma all’istante t l’angolo α(t) con il piano x3 = 0.

2. Sfera di raggio R e centro C dato da

qui O è l’origine del sistema di riferimento.

3. Quadrato (pieno) ABCD di lato L che giace sul piano

−x1 sin α(t) + x2 cos α(t) = 0 ,

ν = − sin α(t)e2 + cos α(t)e3 .

La circonferenza ha per centro l’origine, e verrà descritta dall’usuale parametrizza-