Capitolo VI

CONVERTITORI

STATICI

6.1.0 Generalit
La tecnica attuale offre la possibilit di generare con facilit lenergia elettrica sotto forma di
corrente alternata trifase che, attraverso opportune linee di trasmissione, viene portata allingresso
delle varie utenze ( Il trasporto, per questioni di rendimento, viene fatto con valori di tensione
notevolmente maggiori a quelle di produzione, mentre alle utenze, per questioni di sicurezza ed
isolamento, viene fornita a valori notevolmente inferiori a quelli di trasporto e generazione; alluopo
vengono utilizzati i trasformatori statici precedentemente studiati).- La scelta del sistema trifase
deriva dalla sua maggior economicit rispetto tutti gli altri.Esistono per diverse applicazioni che necessitano di tensioni di alimentazione diverse dalla
trifase alternata alla frequenza fissa di rete: nasce quindi la necessit di convertire la tensione e la
frequenza della rete stessa o di rettificare la tensione alternata in modo da ottenere una tensione
continua di valore opportuno eventualmente regolabile o tal volta anche la riconversione della
tensione continua in alternata di frequenza e valore efficace opportuni e variabili.La risposta a tali necessit viene fornita dai convertitori statici basati sullimpiego di
interruttori elettronici allo stato solido ( Diodi, Tiristori, Transistor bipolari di potenza, Mosfet )
capaci di commutare correnti dellordine dei kA sotto tensioni di alcuni kV in tempi dellordine dei
micro secondi).I convertitori statici comprendono quindi uno o pi interruttori statici le cui aperture e
chiusure vengono pilotate in modo da ottenere la conversione desiderata; i principali tipi di
convertitori sono:
RADDRIZZATORI che convertono la Corrente alternata in Corrente continua
INVERTER
che convertono la Corrente continua in Corrente alternata
REGOLATORI
che convertono la Corrente alternata in Corrente alternata di valore e
frequenza diversi
CHOPPER
che convertono la Corrente continua in Corrente continua di valore diverso

---- Il DIODO in bipolo non lineare che, teoricamente, offre una resistenza infinita al passaggio
della corrente quando polarizzato inversamente cio con VA <VK e una resistenza nulla quando e polarizzato
direttamente con VA >VK.

76

In realt il diodo entra in conduzione per una tensione VA >VK + Vs ove Vs una tensione di soglia che
per i diodi al silicio vale 0,6 V , dopo di che presenta una certa resistenza al passaggio della corrente per cui si
avr una dissipazione di potenza che porta al surriscaldamento del dispositivo e quindi ad una limitazione della
corrente sopportabile pari a IMax .In oltre quando polarizzato inversamente con VA < VK se la tensione inversa supera il valore limite
VMax inv si nota un brusco ed incontrollato passaggio di corrente in senso inverso che perfora il dispositivo
rendendolo inutilizzabile.------ Il TIRISTORE o SCR (Silicon Controlled Rectifier) un tripolo che differisce dal diodo sopra
visto per la presenza di un terzo elettrodo detto GATE o Porta .- L SCR un dispositivo che normalmente
impedisce il passaggio della corrente in entrambe le direzioni ( si comporta cio come un interruttore aperto)
sino a quando non viene applicato un brevissimo impulso positivo di tensione al Gate dopo di che , se la
tensione anodica e maggiore di quella catodica, entra in conduzione (si comporta cio come un interruttore
chiuso) fino a quando risulta VA > VK .-

------ I TRANSISTOR Bipolari di Potenza sono dispositivi tripolari che riescono commutare
in alcuni microsecondi correnti di centinaia di ampere sotto tensioni di qualche kilovolt rimanendo in
stato di conduzione fino a che, polarizzati direttamente, la base di controllo continua a ricevere un
opportuno segnale di consenso.-

77

6.2.0

Raddrizzatori

I raddrizzatori sono dispositivi adatti ad eseguire la conversione da una tensione alternata

dingresso ad una tensione continua duscita.- Se il circuito permette la regolazione della tensione
duscita, prende il nome di Raddrizzatore controllato in caso contrario prende il nome di
Raddrizzatore non controllato.6.2.1.
Raddrizzatori non controllati a gruppi di commutazione:
6.2.1.1.
Monofase:
Il raddrizzatore monofase non controllato a gruppo di commutazione presenta lo schema di
figura:

Durante il semiperiodo positivo della tensione alternata dalimentazione, il diodo risulta

polarizzato direttamente per cui si comporta come un interruttore chiuso, la corrente lo attraversa
dallanodo verso il catodo e alla resistenza R applicata la tensione V uguale alla tensione di
alimentazione; durante il semiperiodo negativo della tensione di alimentazione, il diodo polarizzato
inversamente per cui non attraversato da alcuna corrente, la tensione ai capi della R nulla e
lintera tensione applicata cade ai capi del diodo che sar sottoposto ad una tensione inversa il cui
valore massimo uguale al valore massimo della tensione alternata.Ai capi della resistenza di carico si avr una tensione pulsante, come indicato in figura, il cui
valore medio risulter:
R

2 V eff
V 1
2 2 V M
V Medio = 2 V M sen t dt = M cos
t =
=
= 0 , 45 V eff
T 0
T
T 0

Si definisce cos il rapporto di conversione:

V Medio
2
=
= 0.45
V eff

Il fattore di ondulazione dato da:

V Vmin
V 0

r% = 100 Max
= 100 Max
= 100 = 157%
V
2 V Medio
2
2 Max

78

La tensione massima inversa applicata al diodo risulter:

V Max .inv . = V Max
V Max inv
V Max
Da cui si ricava:
=
= = 3,14
V Medio
V Medio
6.2.1.2.
Polifase :
Il raddrizzatore polifase non controllato a gruppo di commutazione presenta lo schema di
figura:

Essendo i diodi, quando sono in condizione di conduzione, praticamente dei corto circuiti, il punto A
assume il potenziale di uscita del generatore collegato al diodo che in quel momento sta
conducendo.- Poich A non pu essere contemporaneamente a potenziali diversi, risulta che pu
essere in fase di conduzione un solo diodo alla volta; ci avviene se in ogni istante conduce
solamente quel diodo che risulta collegato al morsetto del generatore che in quellistante a tensione
maggiore rispetto agli altri.- La tensione V sul carico coincider in ogni istante con la tensione del
ramo posto in conduzione, cio quel ramo che il quellistante fornisce la tensione maggiore.Ciascun ramo rimarr in conduzione per un intervallo di tempo pari al periodo della tensione
alternata diviso per il numero di rami posti in parallelo: T/q .Il valore medio della tensione pulsante ai capi del carico risulter:
R

V Medio

1
=
T
q

T
2q

2q

q VMT
2 T
2 T
sen
+ sen
=
T 2
T 2q
T 2q
q
q 2

= V M sen =
Veff sen

79

+
q VM
2q
TV M cos t dt = T [ sen t ] 2Tq =

V Medio

Il rapporto di conversione risulta essere :

V eff .

sen

Nel caso particolare di raddrizzatori trifasi non controllati a gruppi di commutazione, risulta:
V Medio

3 2

V ef

sen

= 1 ,17

La tensione raddrizzata varia tra un valore massimo pari a V Max e un minimo V min pari a:
T

Vmin = V M cos
= V M cos
2q
q
Si definisce come fattore di ondulazione :

1 cos
V Max V Max cos
q
q
V Max Vmin

= 100
= 100
= 100 tg
r% = 100
q

2q
2q
2V Medio
2q
2 V Max sen
sen
q
q

Nel caso particolare di raddrizzatori trifasi non controllati a gruppi di commutazione, risulta:

r % = 100 tg = 30.2%
6
6
La massima tensione inversa cui sottoposto ciascun diodo corrisponde al valore massimo
della tensione concatenata; se q pari, la tensione concatenata uguale al doppio della tensione di
fase:
V Medio
V Max .inv . = V Max .conc. = 2V Max . fase = 2 2Veff . = 2 2
q 2

sen
q

V Max .inv . 2 1
=
per : q pari

V Medio
q
sen
q
Se q dispari, la tensione concatenata risulta:

V conc . eff . = 2 V eff . sin

V Max . inv . = V Max . conc . =

2 2 V eff sin

= 2 2 sin

V Medio

q q 2

V Max . inv .
V Medio

sen

2
q

Nel caso particolare di raddrizzatori trifasi non controllati a gruppi di commutazione, risulta:
V Max . inv . 2
=
= 2 , 09
V medio
3

80

La tensione alluscita del raddrizzatore V , scomposta nelle sue componenti in base allo
sviluppo in serie di Fourier, sar costituita dalla somma di un termine costante di valore pari a V
pi delle armoniche sinusoidali di ampiezza decrescente delle quali la prima o fondamentale ha
frequenza pari q.f .R

Medio

6.2.2.
Raddrizzatori non controllati a ponte:
6.2.2.1.
Monofase :
Il raddrizzatore monofase non controllato a ponte presenta lo schema di figura (Ponte di
Greetz); durante il semiperiodo positivo della tensione dingresso v i diodi D1 e D 3 risultano
polarizzati direttamente, mentre D 2 e D 4 sono interdetti: la corrente i entrer nella resistenza di
carico R attraverso il morsetto A ; durante il semiperiodo negativo della tensione dingresso v i diodi
D 2 e D 4 risultano polarizzati direttamente, mentre D1 e D 3 sono interdetti: la corrente i entrer
nella resistenza di carico sempre per il medesimo morsetto A per cui la tensione V R ai capi della
resistenza di carico avr landamento di figura, sar cio raddrizzata e pulsante.Il valore medio della tensione raddrizzata sar:
T
2

V Medio

2V
2
= V M sen t dt = M
T0
T

Il rapporto di conversione :

V Medio

V eff
Il fattore di ondulazione risulta essere:
r% = 100

2 2

V M Vmin
= 100
2 V Medio

2 2 2
2 2
T

cos
t = VM =
V
2
T 0

eff

= 0 ,9

VM

= 100 = 78 ,5%
2
4
2 VM

La massima tensione inversa applicata a ciascun diodo quando in fase di interdizione

risulter pari al valore massimo della tensione concatenata:

81

V Max .inv .
V Max

=
= = 157
,
2 V Max
V Media
2

La tensione alluscita del raddrizzatore V R , scomposta nelle sue componenti in base allo
sviluppo in serie di Fourier, sar costituita dalla somma di un termine costante di valore pari a V Media
pi delle armoniche sinusoidali di ampiezza decrescente delle quali la fondamentale ha frequenza
pari a 2.f :
2
4
4
4
V R = V Max
V Max cos 2t
V Max cos 4t ...... 2
V Max cos kt
(con k pari)

3
15
( k 1)
V Max .inv . = V Max .conc .

6.2.2.2.
Trifase:
Il raddrizzatore non controllato a ponte trifase presenta lo schema di figura: esso costituito
da due gruppi di commutazione che operano in opposizione di fase alimentati dalle medesime
tensioni di ingresso v , v , v , costituenti un sistema trifase simmetrico.Il gruppo di commutazione superiore, costituito dai diodi D , D , D connessi a catodo
comune, fornisce rispetto al centro stella O la tensione V (come gi visto nel paragrafo relativo ai
gruppi di commutazione polifasi) indicata in grossetto nella figura.Il gruppo di commutazione inferiore, costituito dai diodi D , D , D connessi ad anodo
comune, fornisce rispetto al centro stella O la tensione V che, a parit di altre condizioni risulta
opposta a quella del gruppo superiore .La tensione raddrizzata risultante applicata al carico sar:
V =V -V
1

AO

BO

AO

BO

Il calcolo analitico del valore istantaneo della tensione v potr essere fatto con riferimento ai
valori istantanei delle tre tensioni v , v , v :
2
2

v1 = V M cos t
v 2 = V M cos t
v 3 = V M cos t +

3
3
nellintervallo compreso tra 0 e p/3 :
2

v R = v1 v3 = V M cos t V M cos t +

3
R

1
3
v R = V M cos t + cos t +
sint = V M 3
2
2

La tensione v avr valore minimo in t=0 pari a :

v R min = v R ( 0) = 3V M cos =
6

3
1

cos t + sin t = 3V M cos t

2
2
6

82

3
V
2 M

e valore massimo pari a :

v R Max = 3 V M
Il suo valore medio risulter invece essere:
1 T6

vmedio =
3V M cos t
T 0

6
6
=
T

3V M

2
sin T t

dt
6
T

3 3
6 3
=
3 VM =
2 V eff
60

Per cui:
Vmedio 3 6
=
= 2 ,34
V eff

Mentre il fattore di ondulazione sar:

3
3

V
V
M
V Max Vmin
2 M = 50 1 1 = 7%
= 100
ru % = 100

3
2 Vmedio
3 2 3
2
3 VM

Quando il diodo D in stato di conduzione, il diodo D risulta interdetto ed ha applicata ai

suoi morsetti la tensione massima inversa V Max . inv . pari al valore massimo della tensione concatenata
v1 v 2 :
1

V Max .inv . = 2 3 Veff = 6 Veff = 6

3 6

V media =

V
3 media

V Max .inv .
= = 1,05
Vmedia
3
La tensione alluscita del raddrizzatore V , scomposta nelle sue componenti in base allo
sviluppo in serie di Fourier, sar costituita dalla somma di un termine costante di valore pari a V Media
pi delle armoniche sinusoidali di ampiezza decrescente delle quali la fondamentale ha frequenza
pari a 6.f .R

V medio

V Max . inv .

V eff

V medio

0 , 45
0 ,9
1,17
1 , 35
1 ,4

3 ,14
3 ,14
2 ,09
2 , 09
2 , 09

157
78 , 5
30 , 2
7
1 , 72

f
2f
3f
6f
12 f

0 ,9
2 ,34

1 , 57
1 , 05

78 , 5
7

2f
6f

ru %

fondamentale

Gruppi di commutazione
Monofase
Bifase
Trifase
Esafase
Dodecafase
Ponti
Monofase
Trifase

83

6.2.3.
Raddrizzatori controllati a gruppi di commutazione:
Per ottenere la regolazione della tensione continua fornita dal gruppo raddrizzatore
bisogna sostituire i diodi con degli SCR (Tiristori) in modo da poter controllare gli istanti dinizio del
periodo di conduzione dei diodi stessi.Il controllo della tensione duscita si ottiene semplicemente ritardando di un tempuscolo t
listante di accensione di ogni SCR rispetto allistante naturale di commutazione (che sarebbe
listante in cui esso viene polarizzato positivamente cio con la tensione anodica maggiore di quella
catodica).-

Fino a quando T 2 non riceve limpulso di accensione (il che avverr t secondi dopo listante
naturale di accensione) T 1 continua a condurre per cui la tensione del punto A segue landamento
della v ; nellistante in cui T 2 viene posto in conduzione, A assume il potenziale di v che risulta
maggiore di v per cui T 1 , polarizzato inversamente, si spegne e cos di seguito per gli altri tiristori.Come si vede dagli esempi grafici indicati di seguito, aumentando il valore del ritardo di
accensione t si ottengono per landamento della tensione duscita V delle forme donda il cui
valore medio varia in funzione di t assumendo anche valori negativi; ma anche se ci avviene la
corrente erogata potr circolare soltanto nel verso che va dallanodo al catodo cio nel carico il verso
della corrente non pu cambiare: il raddrizzatore comunque unidirezionale.1

84

Il valore medio della tensione raddrizzata si ricava in funzione del ritardo di accensione t:
v1 = V M cos t

Vmedio

T
+
2q

1
=

T
q

q VM
2 2q +
V M cos t dt = T sen T t T +
T

2q

2q

q V M 2
2
sen +

sen +
T q
T
q
T
2
q VM

=
2 sen cos
T
q
T

q
=
2 Veff sen cos

q
=
angolo di parzializzazione
=

Indicando con:

si ottiene lespressione della tensione raddrizzata V in funzione di m :

m

V =
Indicando con

V Medio =

2 q

Veff sen cos

q
2 q

V eff sen
q

il valore della tensione raddrizzata con

angolo di parzializzazione nullo

V = V Medio cos
Nel caso di raddrizzatori controllati trifasi con q = 3:
2 3

V Medio =
sen V eff = 1 ,17 V eff

V = 1 ,17 V eff cos

Osservando l'andamento di V si osserva che

per 0 2 la tensione fornita positiva
e la corrente erogata sul carico concorde
per cui la potenza viene trasferita dalla linea
al carico e quindi il convertitore funziona
realmente da raddrizzatore.Per 2 la tensione fornita e negativa
mentre la corrente mantiene il segno positivo per cui la potenza trasferita al carico risulta
negativa, cio il carico si comporta da generatore e trasferisce potenza alla rete: il convertitore
funziona cos da invertitore.-

6.2.4.
Raddrizzatori a ponte totalmente controllato:
Il circuito impiegato identico a quello visto per i raddrizzatori a ponte non controllati
dove i diodi vengono sostituiti con degli SCR (tiristori) in modo da poter controllare gli istanti
dinizio del periodo di conduzione dei diodi stessi.-

85

Il gruppo di commutazione superiore, costituito dai tiristori T , T e T connessi a catodo

comune, fornisce, rispetto al centro stella O , una tensione controllata :
2q
2 3

3 6
V1 =
V eff sen cos =
Veff sen cos =
V cos

3
2 eff
Il gruppo di commutazione inferiore, costituito dai tiristori T , T e T connessi ad anodo
comune, fornisce, rispetto al centro stella O , una tensione controllata :
2q
2 3
3 6

V eff sen cos =

Veff sen cos =
V cos
V 2 =
q
3
2 eff

Essendo i due gruppi alimentati dalla stessa tensione efficace e assumendo per entrambi il
medesimo valore dellangolo di ritardo, le due tensioni controllate risulteranno uguali in modulo.La tensione duscita sar:
2q

6
V = V1 V 2 = 2
Veff sen cos = 3
V cos = 2 ,34 Veff cos
eff

q
1

Osservando l'andamento di V si osserva che

per 0 2 la tensione fornita positiva
e la corrente erogata sul carico concorde
per cui la potenza viene trasferita dalla linea
al carico e quindi il convertitore funziona
realmente da raddrizzatore.Per 2 la tensione fornita e negativa
mentre la corrente mantiene il segno positivo per cui la potenza trasferita al carico risulta
negativa, cio il carico si comporta da generatore e trasferisce potenza alla rete: il convertitore
funziona cos da invertitore.Il vantaggio che il raddrizzatore controllato a ponte trifase presenta rispetto al gruppo di
commutazione trifase quello di fornire in uscita una tensione raddrizzata che presenta sei impulsi
per periodo invece di tre, semplificando in tal modo il filtraggio delle armoniche; esiste in oltre la
possibilit di collegare direttamente il convertitore alla rete trifase senza neutro dal momento che la
tensione duscita viene prelevata direttamente dai morsetti A e B senza necessit di collegarsi al
neutro.-

86

Tenendo presente che la Veff che compare

nella espressione di V la tensione di fase,
indicando con Vc il valore efficace della
tensione concatenata, risulter:
V c = 3 Veff
Il ponte trifase totalmente controllato forni sce all' uscita una tensione che pu variare
tra:
- 1,35 Vc V 135
, Vc

6.2.5.
Raddrizzatori a ponte semicontrollato:
Nel caso sia sufficiente un controllo della tensione soltanto per valori positivi tra
0 e 2 V Media si pu impiegare un ponte semicontrollato nel quale il gruppo di commutazione
superiore a catodo comune costituito da tre o pi SCR mentre il gruppo inferiore sar costituito da
tre o pi diodi non controllati.Il gruppo di commutazione superiore,
controllato, a catodo comune, fornir una
tensione variabile in funzione dell'angolo
di parzializzazione :
q

V 1 = 2 Veff sen cos

q

Il gruppo di commutazione inferiore,

non controllato, ad anodo comune, fornir
una tensione costante non regolabile pari a:
q

V 2 = 2 Veff sen
q

La tensione totale sul carico risulter:

q

3 Vc

V = V1 V 2 = 2 Veff sen (1 + cos ) = 2

sen (1 + cos ) = 0 ,675 Vc (1 + cos )

q
3
3

Il ponte trifase semicontrollato fornir alla

uscita una tensione sempre positiva com presa tra :
0 V 1,35 Vc

87

6.2.6.
Raddrizzatori bidirezionali:
Tutti i tipi di raddrizzatori sino ad ora visti, a causa della unidirezionalit intrinseca dei
diodi e degli SCR, hanno in comune la propriet di erogare la corrente in ununica direzione anche
se in taluni pu essere invertito il senso della tensione.Poich per lazionamento delle macchine in c.c. di fondamentale importanza poter invertire
sia il senso della corrente che quello della tensione di alimentazione, risulta necessario avere a
disposizione dei raddrizzatori bidirezionali realizzati collegando in antiparallelo due raddrizzatori
controllati identici come nellesempio di figura ove il carico costituito da un motore in c.c. e
lalimentazione da una rete in a.c. :

Nel caso venga utilizzato un convertitore bidirezionale a ponte trifase, lo schema il seguente:

Esistono diversi modi per pilotare i due gruppi di SCR per ottenere linversione della corrente
senza generare cortocircuiti sulla linea trifase o la nascita di pericolose correnti di circolazione
allinterno dei due gruppi in presenza di possibili simultanee abilitazioni alla conduzione dei tiristori
dei due gruppi stessi; la pi usata quella di abilitare allaccensione soltanto un gruppo con un
opportuno angolo di parzializzazione in modo da ottenere la corrente I desiderata quando il gruppo N
interdetto o la corrente I quando viene interdetto il gruppo P.- In questo caso il circuito prende il
nome di Convertitore a Selezione di Banco.p

6.3.0. Inverter
Gli Inverter o Convertitori d.c. - a.c.. sono dispositivi adatti ad eseguire la conversione da una
tensione continua dingresso ad una tensione alternata duscita che, in generale, deve poter essere
variata sia in ampiezza che in frequenza.Questi dispositivi vengono impiegati per lazionamento di motori in c.a. ove sia richiesta
unalimentazione variabile in ampiezza o frequenza o entrambe, per alimentare gruppi a continuit
garantita assoluta (ospedali, sale operatorie... ove, partendo da batterie di accumulatori di riserva, si
debbano alimentare apparecchiature funzionanti in a.c. ), per lazionamento di forni ad induzione a
media frequenza ecc.-

88

6.3.1.
Inverter monofase a ponte intero (Full Bridge Inverter):
Il funzionamento di un inverter monofase pu essere spiegato osservando il seguente
schema di principio ottenuto mediante quattro interruttori ideali:

Se T il periodo della tensione alternata che si vuol ottenere, chiudendo per T/2 secondi i due
interruttori S ed S la tensione ai capi del carico sar pari a V con la polarit positiva diretta verso A
, chiudendo nei successivi T/2 secondi gli interruttori S ed S la tensione ai capi del carico sar
ancora pari a V ma con la polarit positiva diretta verso B .- Il carico risulta cosi alimentato con una
tensione alternata di forma rettangolare di periodo T e valore massimo pari a V .I comandi degli interruttori dovranno essere
studiati in modo che S1 ed S 3 come S 2 ed S 4
non possano essere mai chiusi contempora
neamente ad evitare un corto circuito del ge
neratore.Variando gli intervalli di apertura e chiu
sura degli interruttori in modo che risulti:
T
0 t2 = t 2 t 4 =
2
si ottiene una tensione alternata a frequenza
1

variabile :

f = /T

In pratica gli interruttori sono costituiti da Transistori bipolari di potenza mediante i quali si
pu controllare linterdizione della corrente anche in fase di polarizzazione diretta.In antiparallelo ai transistori sono posti dei diodi che hanno la funzione di offrire una via di
richiusura alla corrente di carico quando i relativi transistori sono interdetti, come meglio si vedr in
seguito.-

89

Se il carico dellinverter, come normalmente avviene, ohmico-induttivo la corrente i avr

andamento esponenziale crescente nellintervallo t |---| t e decrescente nellintervallo t |---| t con
L
costante di tempo t = /R ; poich tale costante di tempo normalmente molto inferiore al periodo
o

T, la corrente raggiunger il suo valore massimo I = i/R in un tempo inferiore a /2 ed avr

landamento indicato in figura.Nellintervallo t |---| t la corrente ha lo stesso verso della tensione ed essendo in tale
intervallo posti in conduzione i transistori T e T ed interdetti T e T la corrente fluir normalmente
attraverso i transistori T e T .Nellintervallo t |---| t la corrente ha segno contrario a quello della tensione per cui non pu
fluire attraverso i due transistori T e T che in tale intervallo risultano in conduzione ne attraverso la
coppia T e T interdetta: dovr passere attraverso i due diodi D e D .Analogamente nellintervallo t |---| t la corrente dovr passare attraverso i due diodi di
conduzione D e D mentre nellintervallo t |---| t passer attraverso i transistori T e T .Durante gli intervalli di tempo in cui la corrente passa attraverso i transistori, la tensione e la
corrente sono equiverse per cui si ha un trasferimento di energia dalla sorgente in continua al carico:
sono queste le fasi attive.- Durante gli intervalli di tempo in cui conducono i diodi, la tensione e la
corrente hanno verso contrario per cui lenergia va dal carico al generatore: sono queste le fasi di
recupero o rigenerative durante le quali linduttanza restituisce al generatore lenergia ( Il carico
ohmico induttivo in corrente alternata scambia energia reattiva).Londa di tensione che si ottiene non sinusoidale bens ad andamento rettangolare per cui
avr un alto contenuto di armoniche di frequenza 3.f , 5.f, 7.f ecc. che porranno dei grossi problemi di
filtraggio, pena la non utilizzazione per carichi che necessitano di alimentazione il pi possibile
sinusoidale.Una grandezza alternata ad andamento rettangolare avente valore medio nullo, valore
massimo Vi e pulsazione w = 2 .p. f si pu, in base allanalisi di Fourier, scomporre nella somma
di infiniti termini sinusoidali:
4V
1 4 V
1 4 V
1 4 V
sen t +
sen 3 t +
sen 5 t +
sen 7 t +

3
5
7
Un altro inconveniente presentato da questo tipo di Inverter che la fondamentale della
tensione alternata ottenuta ha valore efficace pari a ~ 0 ,9 V i per cui, assegnato un certo valore alla
tensione di alimentazione V i , la tensione applicata al carico V o pu essere regolata in frequenza ma
non in valore efficace.o

6.3.2.
Inverter monofase a mezzo ponte ( Half-Bridge inverter):
Linverter monofase a mezzo ponte, avendo lo schema di figura, ricalca nel funzionamento
quello a ponte intero; durante il primo mezzo periodo il transistor T1 risulta in conduzione e T2
v
interdetto per cui al carico applicata la tensione i 2 con la polarit positiva verso A ; durante il
secondo mezzo periodo il transistor T1 risulta interdetto e T2 in conduzione per cui al carico
applicata la tensione v i 2 con la polarit positiva verso B.- Ai capi del carico viene cos applicata
una tensione alternata ad andamento rettangolare avente periodo T e valore massimo v i 2 .- Per
evitare il corto circuito dei generatori bisogna fare in modo da non porre contemporaneamente in
conduzione i due transistori.-

90

Anche nellInverter a mezzo ponte i due diodi hanno la funzione di permettere la richiusura
della corrente negli intervalli nei quali essa ha segno contrario alla tensione ( Fasi di recupero):
Nellintervallo t -- t conduce D ; la corrente va B verso A ; T interdetto
Nellintervallo t -- t conduce T e T interdetto ; la corrente va da A verso B
Nellintervallo t -- t conduce D ; la corrente va da A verso B ; T interdetto
Nellintervallo t -- t conduce T e T interdetto ; la corrente va da B verso A
La forma donda dellInverter a mezzo ponte uguale a quella dellInverter a ponte intero
soltanto che a parit di tensione totale dingresso : v i 2 + v i 2 = v i fornisce alluscita una tensione
uguale alla met di quella fornita dal ponte intero per cui, a parit di altre condizione, eroga una
potenza pari alla met di quella fornibile da un inverter a ponte intero.- Questo tipo di circuito trova
vasta applicazione nei sistemi trifasi.o

6.3.3.
Inverter monofase in Push-pull:
Questo Inverter richiede sempre per il suo funzionamento un trasformatore monofase con il
primario a presa centrale, come risulta dallo schema di figura:
Per il buon funzionamento dell' inverter
indispensabile che le due met dell' av
volgimento primario siano perfettamente
simmetriche ed accoppiate con il seconda
rio; in tal caso quando il circuito di co
mando dei transistori pone in conduzione
T1 e in blocco T2 la tensione Vi applica
ta alla met inferiore del primario per cui
al secondario nasce la tensione:
N
Vu = Vi 2
N1
Quando nel semiperiodo successivo il transistore T 2 viene posto in conduzione e T 1 in blocco
la tensione V i applicata alla met superiore dellavvolgimento primario per cui al secondario si
genera una tensione:
N2
Vu = Vi
N1
che, per la simmetria degli avvolgimenti, e uguale in modulo alla precedente ma opposta di verso.- Si
ottiene in tal modo sul carico unonda di tensione alternata identica a quella vista nei casi precedenti;
il circuito presenta un notevole pregio rispetto ai circuiti a ponte e a mezzo ponte e cio il perfetto

91

isolamento tra il generatore dingresso ed il carico in uscita.- Un altro vantaggio del circuito che gli
emettitori dei due transistori sono equipotenziali (sono entrambi collegati a O) per cui le basi di
controllo risultano riferite al medesimo potenziale rendendo cos molto pi semplice, dal punto di
vista circuitale, il filtraggio e lisolamento.- Come conseguenza della difficolt di costruire
trasformatori a presa centrale con un adeguato accoppiamento magnetico tra i due semi avvolgimenti
primari per potenze medio-elevate, il circuito viene normalmente utilizzato soltanto per potenze fino
ad alcuni kW; per potenze superiori si preferisce la configurazione a ponte intero, mentre la
configurazione a mezzo ponte viene usata per gli inverter trifasi.6.3.4.
Inverter trifase a ponte intero:
Linverter trifase a ponte intero realizzata collegando tre identici inverter monofasi sempre a
ponte intero in modo tale da poter essere alimentati dalla medesima tensione continua; il carico di
ciascun inverter costituito dalla fase primaria di un trasformatore trifase il cui secondario, collegato
a stella , alimenta a sua volta il carico; la presenza del trasformatore legata alla necessit di evitare
dei corto circuiti sui morsetti di alimentazione attraverso i collegamenti a stella o a triangolo del
carico.- Le basi dei tre gruppi di transistori che sostituiscono gli interruttori nel circuito reale
vengono gestite con uno sfasamento di: 0 - 120 - 240 in modo che le tre tensioni alternate in
uscita dellinverter risultino sfasate di un terzo di periodo cos da costituire un sistema trifase
simmetrico.
La presenza del trasformatore
impedisce l' impiego del cir cuito negli azionamenti a fre quenza varibile.- Questo tipo
di inverter trifase trova nor malmente impiego nei gruppi
statici di continuit assoluta
(Ospedali).-

6.3.5.

Inverter trifase a mezzo ponte:

Questo tipo di inverter molto pi diffuso

del precedente in quanto non richiede l'impiego
del trasformatore, potendosi collegare il carico
direttamente ai tre morsetti d' uscita.Le basi dei tre gruppi di Transistori vengono
gestite con uno sfasamento di:
0 - 120 - 240
in modo da ottenere in uscita dell'inverter tre
tensioni:
vA
vB
vC
sfasate tra loro di un terzo di periodo.Sostituendo agli interruttori ideali S dei transistori di potenza con in antiparallelo i relativi
diodi di libera circolazione e tenendo presente che normalmente il carico non necessita di essere

92

collegato al neutro per cui il punto di mezzo dellalimentazione puoi essere eliminato, il circuito
diventa:

Se il carico dellinverter di tipo ohmico-induttivo (come normalmente avviene) e con

collegamento a stella equilibrata, la tensione del centro stella v pu essere calcolata facendo
riferimento alle tensioni di fase v , v , v applicate alle singole fasi del carico:
di1

v1 = v A v o = R i1 + L dt

di2
v2 = v B vo = R i 2 + L
dt

di
v = v v = R i + L 3
C
o
3
3
dt
e sommando membro a membro:
di1 di 2 di3
v A + v B + v C 3 vo = R i1 + i2 + i3 + L
+
+

dt
dt
dt
Ma essendo il carico collegato a stella senza neutro risulter:
di1 di2 di3
i1 + i2 + i3 = 0
da cui segue:
+
+
=0
per cui:
dt
dt
dt
v A + v B + vC
v A + v B + v C 3 vo = 0

v0 =
3
Essendo le tre tensioni v , v , v ad andamento rettangolare, con frequenza f e sfasate tra di
loro di un terzo di periodo, la tensione v , con andamento pari a quello indicato in figura, avr valore
massimo uguale ad un terzo delle v , v , v e frequenza 3.f.- La tensione v si ricava quindi come
differenza tra v e v ed avr landamento tipico dellonda a sei gradini indicata in figura.- Le tensioni
v e v avranno il medesimo andamento della v con uno sfasamento di un terzo di periodo.Come conseguenza della presenza di un carico ohmico-induttivo con costante di tempo
T o = L R normalmente inferiore aT 6 , la corrente i i avr, in corrispondenza di ciascun gradino
o

93

della tensione, un andamento esponenziale assumendo globalmente la caratteristica forma a cresta

di gallo.Tutti i circuiti visti permettono di variare la frequenza della tensione alternata in uscita
dellinverter ma non il suo valore efficace .Per variare il valore della tensione in uscita esistono due possibilit: Regolare la tensione
continua di ingresso o modificare la tecnica di controllo dei transistori di potenza.La via pi semplice la prima: partendo dalla tensione alternata di rete, impiegare un
raddrizzatore controllato che fornisca una tensione continua variabile con la quale alimentare un
inverter in modo da ottenere una tensione alternata variabile sia in ampiezza che in frequenza.Questo sistema non pu venire per impiegato negli azionamenti ove sia richiesta una
variazione rapida delle grandezze in uscita a causa della presenza dei condensatori di grande capacit
posti a valle dei raddrizzatori per il filtraggio delle armoniche.Il secondo sistema sfrutta invece la possibilit di controllare i transistor di potenza in modo di
avere pi aperture e chiusure del circuito nel medesimo semiperiodo cos da variare il valore efficace
della tensione alternata in uscita.-

6.4.0.

Regolatori

I Regolatori o Convertitori a.c. - a.c. sono dispositivi atti a trasformare la tensione alternata
avente un certo valore efficace e frequenza in unaltra tensione sempre alternata ma di valore efficace
ed eventualmente anche frequenza diverse.Nel caso pi generale in cui si necessiti di avere in uscita una tensione alternata variabile sia
in ampiezza che, soprattutto in frequenza, si impiegano i Cicloinvertitori : dispositivi costituiti da un
Raddrizzatore controllato che trasforma la tensione alternata di rete in una tensione continua di
valore variabile (eventualmente bidirezionale se richiesta linversione del senso dell energia)
oppure non controllato se richiesta soltanto la variazione della frequenza e non del valore efficace
dellalternata, seguito in cascata da un Inverter che alimenter il carico a frequenza variabile.Nel caso invece si richieda soltanto una regolazione del valore efficace della tensione e non
della frequenza come nel campo delle regolazioni termiche , luminose e di piccolo motori universali,
trova largo impiego il Regolatore di a.c. costituito fondamentalmente da due tiristori collegati in
antiparallelo pi i circuiti di controllo.Nel caso pi semplice di carico
puramente resistivo, con la cor rente in fase con la tensione al ternata applicata, se al posto dei
due tiristori ci fossero due diodi,
la corrente sul carico avrebbe a n
damento sinusoidale in quanto i
due diodi sarebbero alternativa mente posti in conduzione : il
diodo 1 durante la semionda po sitiva ed il 2 durante la negativa.In presenza dei Tiristori, regolando il ritardo t del tempo di innesco, si regola listante
dinizio del passaggio della corrente sia positiva che negativa alternativamente attraverso i due
tiristori per cui la corrente sul carico ohmico avr landamento indicato in figura.-

94

Negli intervalli di tempo t durante i quali i tiristori sono interdetti, la tensione di

alimentazione cadr interamente su di essi mentre sul carico sar nulla.- Variando il tempo dinnesco
t rispetto il naturale istante di commutazione dei tiristori, si parzializza la tensione ai capi del carico
riducendo cos il valore efficace della corrente assorbita.Nel caso di carico Ohmico - induttivo, essendo la corrente in ritardo sulla tensione, le forme
donda risultano pi complesse e lannullamento della corrente risulta posticipato rispetto
lazzeramento della tensione, pur rimanendo invariata la possibilit di regolazione del valore efficace
della corrente in funzione dellangolo di parzializzazione.Nel caso di applicazioni trifasi, sufficiente collegare tre coppie di tiristori in antiparallelo,
una per ciascuna fase, sfasando opportunamente gli impulsi di Gate.-

95

Capitolo VII

AZIONAMENTI INDUSTRIALI
7.1.0. Generalit
Per azionamento industriale si intende quellinsieme di apparecchiature elettromeccaniche che
sono atte a trasformare lenergia elettrica fornita da un distributore (ENEL) in una motorizzazione o
azionamento di un dispositivo meccanico del tipo pi vario.-

In base alle necessit della Macchina Azionata (Potenza, copia, velocit e loro campo di
regolazione, condizioni di impiego ecc.) si sceglie un opportuno tipo di Motore Elettrico in grado di
fornire la potenza, copia e velocit richieste.In base al tipo di Sorgente di Energia Elettrica disponibile e al tipo di Motore elettrico
necessario e alle Regolazioni a lui richieste dallutenza, si scelgono i circuiti adatti a collegare la
Sorgente di energia elettrica al motore.Agli inizi della tecnica degli azionanti elettrici, la tendenza era quella di eseguire
lazionamento di tutta lofficina con un unico grande motore (impianti elettrici concentrati perch
pericolosi e inaffidabili) per poi distribuire la potenza meccanica mediante linee di distribuzione
meccaniche dalle quali, mediante cinghie, pulegge ed ingranaggi, veniva derivata alle singole
macchine operatrici.Il grado di sicurezza ed affidabilit raggiunti attualmente negli impianti elettrici e la
possibilit di ottenere regolazioni elettroniche ottimali differenziate a seconda delle esigenze delle
singole macchine operatrici hanno spinto verso linstallazione di pi motori di minore potenza, adatti
alle singole utenze allinterno o nelle immediate vicinanze delle utenze stesse.7.2.0. Struttura generale di un azionamento
Lazionamento linsieme di componenti elettromeccanici ed elettronici che consente la
trasformazione di energia elettrica in energia meccanica avente coppia, velocit e posizione
controllabili secondo un certo programma.Lazionamento va considerato come un insieme di elementi interagenti in modo automatico:

96

-- Motore elettrico: Trasforma lenergia elettrica fornita dal convertitore statico in energia
meccanica: cio lAttuatore di potenza.- Talvolta il motore incorpora un trasduttore di velocit o
di posizione.-- Convertitore statico: Fornisce lenergia elettrica al motore elettrico prelevandola dalla rete
di distribuzione e convertendola in maniera opportuna .- Lalimentazione pu essere in corrente
alternata o continua a seconda del tipo di distribuzione.- Luscita del convertitore pu essere in
corrente continua ad ampiezza costante o variabile, in corrente alternata a frequenza ed ampiezza
costanti o variabili: variando questi parametri il motore forzato a seguire le istruzioni di velocit,
accelerazione e posizione fornite via via dallelaboratore che costituisce il sistema di controllo.- Il
convertitore deve avere un Sistema di protezioni : la fondamentale quella di Massima corrente.--Dispositivo di controllo: Pu essere analogico, digitale, a microprocessori ed attua la
strategia di controllo delle grandezze di comando del convertitore in base alle richieste del sistema e
le leggi di controllo preimpostate.Il dispositivo di controllo costituito da:
1. Generatore di riferimento che fissa in ogni istante il valore della grandezza di comando.
2. Blocco di misura comprendente i trasduttori della grandezze elettriche e meccaniche provenienti
da tutto il sistema ed esegue la loro elaborazione che invia al blocco legge di controllo.
3. Blocco legge di controllo riceve i valori misurati, li confronta con quelli del generatore di
riferimento e, in base alle esigenze stabilite dalla strategia di controllo, invia al
convertitore gli impulsi necessari affinch questultimo fornisca al motore la tensione e
corrente necessarie ad attuare lazionamento voluto.La legge di controllo deve permettere di raggiungere le condizioni di funzionamento
desiderate sia in regime transitorio che permanente.- A tale scopo si pu ricorrere ad sistemi a
catena aperta , nel caso di azionamenti con regimi prevalentemente stazionari aventi momenti
dinerzia e transitori trascurabili, altrimenti a sistemi a catena chiusa.-

97

7.2.1.
Sistemi di controllo a catena aperta:
Sono sistemi nei quali lazione di controllo indipendente dalluscita.- Poich in questi
sistemi non previsto alcun confronto tra la grandezza duscita e quella desiderata, si possono
verificare notevoli variazioni alluscita senza che vengano corrette.Lesempio seguente mostra un sistema di controllo a catena aperta ove, variando la Tensione
di riferimento V R lalimentatore varia la corrente di eccitazione della dinamo e quindi la tensione di
alimentazione del motore V M per cui, a parit di coppia frenante, varia la velocit del motore M .-

Le equazioni di funzionamento del motore sono:

V M E = R i I M
TU

V M k M = R i
E = k M
k 1
T = k I
U
1
M
Ri
VM

TU
M =
k kk 1 2
Poich la velocit del motore dipende dal valore della coppia frenante, dal flusso di
eccitazione del motore, dalla tensione delle dinamo che, a sua volta, dipende dalla velocit del
motore asincrono oltre che dalla corrente di eccitazione della dinamo stessa, una qualsiasi azione di
disturbo su uno di tali parametri pu far variare la velocit del motore M in modo indesiderato a
prescindere dalla variazione voluta che si ottiene agendo su V R .La rappresentazione a blocchi di questo sistema pu essere la seguente:

Il rapporto tra la grandezza in uscita e quella in ingresso, prende il nome di Funzione di

trasferimento

G=

Uscita ( t )
Ingresso ( t )

98

( t ) = G v r ( t )

7.2.2.
Sistemi di controllo a catena chiusa:
Se nel sistema di controlla a catena aperta visto al punto precedente si inserisce
sullasse del motore una Dinamo tachimetrica e sinvia la sua tensione duscita V b (proporzionale
alla velocit M del motore) allingresso, chiudendo lanello di controllo in modo che
allalimentatore A risulti applicata la tensione:
V d = V R V b
si realizza una retroazione negativa a sistema di controlla a catena chiusa.-

Se la velocit del motore M aumenta per un qualsiasi motivo, la tensione V b fornita dalla
dinamo tachimetrica aumenta per cui la tensione V d = V R V b applicata allamplificatore
diminuisce determinando la riduzione della corrente di eccitazione della dinamo e della tensione
V M applicata al motore con la conseguenza di ridurre la velocit del motore riconducendola al valore
iniziale legato al valore della tensione di regolazione V R .La rappresentazione a blocchi di questo sistema :

d = r b

99

7.3.0. Espressione analitica della risposta di un sistema a catena chiusa

Dato un sistema avente funzione di trasferimento G , si inserisca una reazione negativa H
u = G

b = H u
= r b

u = G = G (r b ) = G r G b = G r G H u
u (1 + G H ) = G r
G
u=
r
1+ G H
E questa lespressione generale che fornisce luscita u in funzione dellingresso r di un
Sistema controllato a reazione negativa.- La Funzione di trasferimento equivalente vale:
Ge =

G
1+ G H

Se il prodotto G.H (guadagno ad anello aperto) molto grande, risulta:

G
G
1
u=
r
r
r
1+ G H
GH
H
per cui il segnale duscita non risente di eventuali variazioni di G (legato a molti elementi :
Alimentatore, Convertitore, Motore e loro alimentazioni) ma soltanto di quelle di H costituito
generalmente da un solo elemento che deve essere scelto accuratamente.Esempio :
Le funzioni di trasferimento siano:
Amplificatore - Dinamo
V
A = 200
V
Motore:
giri
min
M =5
V
Dinamo Tachimetrica:
V
H = 01
,
giri
min

g
G = A M = 1000

g
min

Ge =

1000

= 9 ,90099

V
1 + G H 1 + 1000 0 ,1
Applicando una tensione di regolazione v r = 50 ,5 V la velocit del motore risulter:

100

min
V

n = G e v r = 9 , 90099 50 , 5 = 500 g min

Se, per la presenza di un qualsiasi disturbo, il valore di G varia dell1% passando a:
g
min
G = 1010
la presenza della reazione negativa fa si che la
V
velocit passi al valore di:
1010
50 , 5 = 500 , 049 g
n=
min
1 + 1010 0 ,1
con una variazione percentuale:
500 , 049 500
n % = 100
= 0 , 0098%
500
Il sistema a catena chiusa conferisce al sistema una costanza del guadagno complessivo se
G.H>>1
In definitiva lAzionamento a catena aperta si adotta quando le caratteristiche del gruppo
Amplificatore-Alimentazione-Convertitore-Motore sono sufficientemente stabili e affidabili da
consentire, a regime, una precisione (scostamento nel tempo tra velocit, coppia, posizione
desiderate e quelle ottenute) nei limiti voluti.In caso contrario si ricorre ad un Azionamento a catena chiusa nel quale in ogni istante la
grandezza di controllo del convertitore calcolata in base al confronto tra il segnale di riferimento e
quello proveniente dal trasduttore che legge il valore della grandezza in uscita.-

Esempio di azionamento di un motore a c.c. con controllo di Coppia, Velocit, Posizione

101

Nel caso pi generale nel quale lazionamento preveda un controllo completo del moto : e
cio di posizione, velocit e copia saranno necessari tre distinti anelli di reazione:

Il posizionamento dellorgano controllato primario rispetto agli altri e quindi il pi

esterno: Il riferimento di posizione R p viene confrontato con il segnale f fornito dal Trasduttore di
posizione T p e fornisce lerrore di posizione p che, amplificato dallAmplificatore di posizione
A p comanda gli stadi successivi.La velocit ha come segnale di riferimento R v fornito dallamplificatore di posizione A p e
viene confrontato con il segnale fornito dal Trasduttore di velocit T v , si ottiene cos lerrore di
velocit v che contiene anche lerrore di posizione fornito da A p assieme ad R v ; lerrore di velocit
v , amplificato dallAmplificatore di velocit A v comanda lo stadio successivo del controllo di
corrente.Essendo la coppia T allasse del motore proporzionale alla corrente assorbita :
T = k I
il controllo di tale corrente fornisce il controllo di coppia I che, confrontato con il segnale di
riferimento R I , determina lerrore di coppia I contenete anche lerrore di velocit e di posizione
forniti dagli stadi precedenti ; lerrore I , amplificato dallAmplificatore di coppia A I , fornisce il
segnale di riferimento V C per il controllo dei Comandi del Convertitore.
Il circuiti di Comando del convertitore controllano gli SCR del Convertitore che, alimentato
da una rete trifase, fornisce la potenza al Motore, controllato ad una tensione opportuna.-

Esempio di azionamento avente

soltanto il controllo di posizione

102

7.4.0. Azionamenti con motori a corrente continua

Negli azionamenti a corrente continua si usano prevalentemente Motori a corrente continua
con eccitazione separata in quanto consentono unampia regolazione della velocit agendo sia sulla
tensione di alimentazione che sulla corrente di eccitazione separatamente o in combinazione.Poich la sorgente di alimentazione che si ha normalmente a disposizione una rete in
corrente alternata trifase, il problema della generazione di una tensione continua di ampiezza
variabile necessaria per la variazione della velocit viene risolto con limpiego di Raddrizzatori
controllati che usano diodi, tiristori e transistori di potenza.Equazione del Motore a corrente continua con eccitazione separata:
Dalla teoria dei motori in corrente continua si ottengono le seguenti equazioni che forniscono:
1 La velocit del motore (W)
V Ri I
E
V
=
=

che, trascurando la caduta interna

k
k
k
rispetto la tensione di alimentazione, risulta direttamente proporzionale alla tensione applicata ed
inversamente proporzionale al flusso di eccitazione
2 La coppia generata (T)
T = k 1 I
che e proporzionale al flusso di eccitazione
e alla corrente assorbita.----- Se la variazione di velocit ottenuta mantenendo il flusso costante e variando la
tensione, la coppia motrice potr, se richiesta dal carico, corrispondere alla massima nominale a tutte
le velocit determinando una relativa variazione della potenza assorbita:

----- Se la variazione della velocit ottenuta mantenendo costante la tensione e variando il

flusso, la coppia massima ottenibile alle varie velocit risulter:
Vn I n
1
T=
=k
cio inversamente proporzionale alla velocit

essendo la potenza costante.----- In molte applicazioni si attua la regolazione mista cio a Flusso costante sino a
raggiungere la potenza nominale per poi lavorare a Tensione costante.-

7.4.1.
Caratteristiche dei Convertitori per gli azionamenti dei motori a c.c.:
Per lazionamento di motori di piccola potenza possono essere impiegati convertitori
monofasi, altrimenti vengono normalmente usati gruppi di commutazione controllati, ponti
semicontrollati o totalmente controllati trifasi che forniscono una tensione pi livellata.- A seconda

103

delle necessit i convertitori possono essere unidirezionali o bidirezionali , di tipo rigenerativo

reversibile se lenergia deve fluire nei due sensi dalla corrente alternata alla continua e viceversa o
non rigenerativo se lenergia fluisce soltanto nel senso dalla alternata alla continua.-

7.4.1.1.

Convertitori unidirezionali:

a. Non rigenerativi nei quali la corrente pu circolare in un solo senso, essendo i

tiristori ed i diodi unidirezionali, e forniscono tensione continua con ununica polarit (raddrizzatori a
ponte semicontrollati) : il motore azionato pu avere un unico senso di rotazione e non pu essere
usato come freno elettrico a recupero di energia.-

b. Rigenerativi nei quali la corrente non si pu invertire in quanto i tiristori sono

unidirezionali, per possibile invertire la polarit della tensione continua (rendendo maggiore di
90 langolo dinnesco degli SCR) : il motore, invertendo il segno della tensione di alimentazione,
inverte il senso di rotazione diventando un generatore, funzionando cos da freno a recupero di
energia.-

A questa soluzione si ricorre nel caso di alimentazione di motori per montacarichi: la

macchina, quando fa salire il carico, funziona da motore con E<V e sviluppa una coppia motrice T m
con un certo senso di rotazione; quando il carico, scendendo, fa girare la macchina in senso contrario,
la E si inverte e risulta E>V per cui bisogne invertire contemporaneamente il senso della tensione di
alimentazione, rendendo maggiore di 90 langolo di innesco degli SCR, per cui la corrente erogata
dalla macchina, divenuta generatore, mantiene il medesimo verso e la coppia sviluppata, che diventa
frenante, mantiene pure il medesimo verso; la macchina in tal modo restituisce dellenergia alla rete.-

104

7.4.1.2.
Convertitori bidirezionali:
I convertitori bidirezionali sono costituiti da due ponti trifasi totalmente controllati e collegati
fra loro in antiparallelo; questo tipo di collegamento, permettendo di invertire sia la tensione che la
corrente nella macchina, consente il funzionamento dellazionamento sia come motore che come
generatore (freno a ricupero) in entrambi i sensi di rotazione.- Il segnale derrore e, ottenuto dalla
comparazione del segnale di riferimento con quello fornito dalla dinamo freno, opportunamente
amplificato dalla sezione di controllo, comanda il generatore di impulsi che fornisce i segnali alle
porte dei tiristori .- Nella logica del generatore di impulsi deve essere inserita limpossibilit di
abilitare contemporaneamente i due ponti per evitare cortocircuiti .-

In questo tipo di azionamento il circuito di eccitazione alimentato da un convertitore

unidirezionale; linversione del senso di rotazione ottenuto invertendo la tensione di alimentazione;
normalmente il tempo di commutazione dellordine della decine di millisecondi.-

Alternativamente si pu impiegare un convertitore bidirezionale per alimentare il circuito di

eccitazione permettendo cos di invertire la corrente di eccitazione e di conseguenza il senso di
rotazione, mentre lindotto risulta alimentato da un convertitore unidirezionale; a causa della
notevole costante di tempo del circuito di eccitazione, il tempo di inversione risulta dellordine dei
secondi.-

105

7.5.0.

Azionamenti con motori asincroni:

Gli azionamenti a velocit controllata fatti mediante motori asincroni sono preferiti a quelli
con motori in corrente continua per la semplicit, robustezza e minor costo del motore stesso.Lalimentazione del motore viene fatta dalla rete in corrente alternata mediante un gruppo
Raddrizzatore - Inverter che permette di variare con continuit la tensione alternata sia in ampiezza
che frequenza.La variazione della velocit di un Motore asincrono pu essere ottenuta in generale:
-- Per variazione del numero di poli
--Con resistenze rotoriche
--Con variazione controllata dellampiezza e della frequenza della tensione di alimentazione
--Con altri sistemi non oggetto di approfondimento nel corso (con cicloconvertitori, a corrente
impressa, a controllo dellorientamento di campo, con controllo della potenza trasmessa
al rotore)
7.5.1.
Modello circuitale e relazioni fondamentali del motore asincrono:
Per le analisi che seguiranno si far uso di un circuito equivalente semplificato del Motore
asincrono. La semplificazione introdotta consiste nel trascurare le perdite nel ferro statoriche e nello
spostare la reattanza X o a monte dellimpedenza equivalente primaria (si trascurano in tal modo le
cadute primarie dovute alla corrente a vuoto)

Le relazioni fondamentali che regolano il funzionamento del motore asincrono sono:

-- Velocit angolare di sincronismo:
2f 1
1 =
p
--Velocit angolare rotorica:
2 f 1
2 = 1 (1 s ) =
(1 s )
p
--F.E.M. indotte nello statore e nel rotore:
E 1 = k 1 f 1

E 2 (1 ) = k 2 f 1
--Corrente rotorica:
E 2 (1)
I 2 ( s) =
2
R2
+ X 22 (1)
s
--Potenza sincrona o trasmessa al rotore:
Pt = Tgen 1 = 3E 2 (1) I 2 ( s) cos 2

106

--Coppia sincrona o generata:

P
3 E 2 (1 ) I 2 ( s ) cos 2
T gen = t =
=
2 f 1
1
p
=

p
2 f 1

o anche:
Tg =

Pt
1

3 k 2 f 1 I 2 ( s ) cos 2 = k I 2 ( s ) cos 2
3 R 2 I 22 ( s )
1 s

2
3 V1

m 1 R 2
2

1
sX 22 (1 )

+
s
R2
nel tratto di normale funzionamento come motore o generatore lo scorrimento molto piccolo
0,05 < s < 0,05) per cui:
R2
sX 22 (1)
>>
s
R2
e quindi:
2
3 V s
Tg 2 1
m 1 R2
--Coppia massima:
3 V12
1
TMax = 2
m 1 2 X 2 (1)
--Scorrimento di coppia massima:
R2
sM =
X 2 (1)
--Coppia di avviamento:
3 V12
R2
Tavv = 2
2
m 1 R2 + X 22 (1)
--Caratteristica meccanica completa della macchina asincrona T ( 2 ) :

107

(-

7.5.2.
Variazione della velocit per commutazione del numero dei poli:
Dalla relazione che fornisce la velocit angolare del motore:
2 f 1
2 = 1 (1 s ) =
(1 s )
p
si evince che variando il numero dei poli dellavvolgimento rotorico (con il rotore del tipo a gabbia)
si possono ottenere, a parit di carico, un numero limitato di diverse velocit.-Commutando i poli da 2 a 4 oppure da 4 a 8 si ottengono due velocit in rapporto tra loro 1:2
-Commutando i poli da 4 a 6 si ottengono due velocit in rapporto tra loro 1 : 1,5
-Commutando i poli da 6 a 8 si ottengono due velocit in rapporto tra loro 1 : 1,33
-Commutando i poli da 2 a 4 a 6 si ottengono tre velocit in rapporto tra loro 1 : 2 : 3
-Commutando i poli da 2 a 4 a 8 si ottengono tre velocit in rapporto tra loro 1 : 2 : 4
-Commutando i poli da 4 a 6 a 8 si ottengono tre velocit in rapporto tra loro 1 : 1.5 : 2
Motori a due velocit vengono costruiti per potenze dellordine di alcune centinaia di kW,
mentre motori a tre velocit vengono costruiti per potenze dellordine di decine di kW.Per lo stesso motore, la potenza e al coppia asse alle varie velocit non risultano proporzionali
alla velocit selezionata; nella scelta del motore bisogna far riferimento ai dati specifici di targa della
singola macchina.7.5.3.
Variazione della velocit per inserzione di resistenze rotoriche:
Questo tipo di regolazione riservata ai motori con rotore avvolto.- Inserendo una
resistenza in serie allavvolgimento di rotore , la coppia massima rimane costante:
2
3 V1
1
T Max = 2
m 1 2 X 2 (1 )
mentre la coppia di avviamento aumenta:
2
R2
3 V1
si ottiene cos una famiglia di
T avv = 2
m 1 R 22 + X 22 (1 )
caratteristiche meccaniche del tipo di figura:

si pu notare come, a parit di coppia resistente allasse, inserendo una resistenza rotorica, la velocit
diminuisce.- Lentit della variazione legata al valore della coppia frenante per cui si necessita di
dispositivi di stabilizzazione della velocit.Essendo la riduzione di velocit ottenuta con laumento di resistenza si ha linconveniente di
un aumento di perdite per effetto Joule e quindi una riduzione del rendimento.-

108

7.5.4.

Variazione della velocit mediante il controllo della tensione di

alimentazione:
Questo tipo di variazione viene normalmente impiegato nei motori con rotore in corto.Analizzando landamento delle caratteristiche meccaniche, si pu notare che la coppia massima e la
coppia di avviamento sono legate al quadrato della tensione di alimentazione mentre il valore dello
scorrimento al quale si ha la coppia massima indipendente dalla tensione:
2
2
R2
R2
3 V1
1
3 V1
T avv = 2
T Max = 2
s
=
M
m 1 R 22 + X 22 (1 )
m 1 2 X 2 (1 )
X 2 ( 1)
Una famiglia di caratteristiche meccaniche ottenute a diversi valori della tensione di
alimentazione si presenter come in figura:

La variazione della tensione V di alimentazione non altera la velocit a vuoto W ma, a parit
di coppia resistente, diminuisce la velocit allasse: W2.- La variazione che si ottiene continua ma
la sua entit non supera il 10 % .- Riducendo la tensione, il tratto stabile della caratteristica ove
lavora il motore, molto pi inclinato per cui la velocit risulta molto sensibile alla variazione del
carico: lazionamento necessiter di un controllo a catena chiusa per la stabilizzazione della velocit.1

Questo tipo di azionamento ha il pregio di essere il pi economico ma anche i seguenti difetti:

Ristretto campo di regolazione - Elevato scorrimento e quindi basso rendimento - La tensione
fornita dal convertitore ha molte armoniche che fanno nascere coppie pulsanti e aumentano le perdite
nel ferro di rotore - A velocit ridotte, essendo la tensione bassa, la coppia massima si riduce.7.5.5.

Variazione della velocit mediante controllo della tensione e della

frequenza di alimentazione:
Questo tipo di regolazione viene normalmente impiegati con motori a gabbia funzionanti
con basso scorrimento ed elevato rendimento.- Essendo:

109

2 = 1 (1 s ) =

2 f 1

(1 s )

2 f 1

p
p
si vede la possibilit di variare la velocit 2 agendo sulla frequenza di alimentazione f 1 .Richiamando le relazioni fondamentali del M.A. :
E 1 = k 1 f 1

V 1 k 1 f 1
E 2 (1 ) = k 2 f 1
E 2 (1 )
sE (1 )
R2
I 2 (s )=
2
essendo :
>> X 2 (1 )
2
R
s
2
R2
+ X 22 (1 )

s
T g = k I 2 ( s ) cos2 k I 2 ( s )
essendo 2 0 [ X 2 (1 ) trascurabile ]
T Max =

2
3 V1

3 p V 12

V 12

=
=K 2
m 2 1 2 X 2 (1 ) m 2 2 f 1 2 2 f 1 L 2
f1
Analizzando le espressioni della coppia generata T g e della tensione applicata V1 si possono
fare le seguenti considerazioni:
--Non potendo la corrente I 2 superare il suo valore nominale di dimensionamento, per
ottenere la massima coppia possibile e necessario che il flusso sia mantenuto al suo valore
nominale
--Se la frequenza viene aumenta (per variare la velocit) il flusso tende a diminuire in
corrispondenza ad una tensione di alimentazione costante
--Volendo mantenere costante il flusso, sar necessario variare contemporaneamente la
tensione e la frequenza in modo che risulti comunque:
f 1 = K 'V 1
Dalle osservazioni fatte si deduce che la variazione di velocit ottenuta mediante una
contemporanea variazione di tensione e frequenza di alimentazione in modo che il loro rapporto
rimanga costante, porta ad un Funzionamento a coppia costante per il quale risulter anche:
V 12
T Max = K 2 = KK ' = cos tan te
f1

110

In relazione al funzionamento a coppia costante, la tensione f b pu venire aumentata fino al

valore della V 1 n in corrispondenza della quale la frequenza f 1 sar aumentata fino ad un valore pari
alla frequenza di base f b (tipico valore di f b tra 50Hz e 100 Hz ) .Per aumentare ulteriormente la velocit, dopo aver portato la tensione V 1 al valore V 1 n e in
corrispondenza la frequenza f 1 al valore f b , si potr aumentare ulteriormente la frequenza f 1 senza
per aumentare corrispondentemente al tensione (per questioni di isolamento).- Ne seguir che ad
ogni ulteriore aumento di frequenza, senza un corrispondente aumento di tensione, corrisponder una
proporzionale diminuzione di flusso:
V 1 = k 1 f 1
e quindi, a parit di
corrente ammissibile, una diminuzione di coppia generata e di coppia massima:
V2
Tg = k I 2 ( s )
T Max = K 12
f1
Riducendosi la coppia generata allaumentare della velocit, il funzionamento risulter essere
a Potenza costante

Lo schema a blocchi di un azionamento a tensione e frequenza variabili pu essere del tipo:

111

Nel circuito indicato lampiezza della tensione fornita dallinverter viene controllato variando
la tensione continua fornita dal raddrizzatore, mentre la frequenza viene controllata dallinverter
stesso.- Il circuito si presta quindi ad un controllo del motore sia a coppia costante che a potenza
costante.- Nel circuito il segnale V f , utilizzato per pilotare lInverter e quindi la frequenza della
tensione di alimentazione del motore, serve anche a stabilire il valore della tensione di riferimento :
V Rv = k V f + V o
che pilota lanello di controllo della tensione del raddrizzatore.- Quando il blocco che genera la V RV
va in saturazione la tensione fornita al motore pu variare di frequenza ma non di ampiezza passando
cos il funzionamento da coppia costante a potenza costante.-

7.6.0. Confronto tra motore a corrente continua e motore asincrono

Lazionamento mediante un motore asincrono presenta i seguenti vantaggi:
-- Come conseguenza dellassenza del collettore e quindi di spazzole e scintillio si necessita
di una minor manutenzione; il rotore a gabbia risulta pi robusto e meno costoso; in assenza di
fenomeni di commutazione che limitano la corrente assorbibile, si possono ottenere coppie
maggiori.-- Si possono ottenere alte velocit con lunica limitazione legata alle forze centrifughe e ai
cuscinetti (nelle macchine in c.c. i limiti sono dovuti alla presenza del collettore e spazzole).-- Il rotore monolitico (gabbia in pressofusione) consente una miglior equilibratura
meccanica.-- Lavvolgimento induttore esterno consente un miglior smaltimento del calore.-- Luso di un raddrizzatore e inverter per lalimentazione consente di funzionare verso la rete
con fattore di potenza praticamente unitario .-- La macchina asincrona di pi semplice costruzione, meno costosa, pi robusta,
facilmente resa stagna e quindi usabile in ambienti difficili.-- Ha rendimento pi elevato.Lazionamento mediante motore a corrente continua presenta invece i seguenti vantaggi :
-- Coppie di spunto pi elevate, fino a sei volte la nominale.-- Estesa gamma di variazione delle velocit (fino 1 : 1000 ).-- Possibilit di funzionamento a quattro quadranti con un esteso campo di funzionamento a
potenza costante.-

112

INDICE

CAPITOLO I.................................................................................................................................................................1
MACCHINE IN CORRENTE CONTINUA
1.1.0. Generatori di corrente continua Dinamo .........................................................................................1
1.1.1.
Generalit:......................................................................................................................................... 1
1.1.2
Funzionamento a vuoto:...................................................................................................................... 3
1.1.4.
Funzionamento a carico:..................................................................................................................... 4
1.1.5.
Commutazione:.................................................................................................................................. 4
1.1.6.
Caratteristiche a carico:....................................................................................................................... 5
1.1.6.1.
Dinamo con eccitazione indipendente:...................................................................................... 5
1.1.6.2.
Dinamo con eccitazione in derivazione:.................................................................................... 6
1.1.6.3.
Dinamo con eccitazione in serie:.............................................................................................. 6
1.1.6.4.
Dinamo con eccitazione composta:........................................................................................... 7
1.1.7.
Potenze, perdite e rendimento della Dinamo:...................................................................................... 7

1.2.0.
1.2.1.
1.2.2.
1.2.3.
1.2.4.
1.2.5.
1.2.6.
1.2.7.

Motori in corrente continua ................................................................................................................9

Principio di funzionamento:................................................................................................................ 9
Motori con eccitazione indipendente:.................................................................................................. 9
Motori con eccitazione in serie:..........................................................................................................10
Avviamento dei motori:.....................................................................................................................11
Senso di rotazione dei motori:............................................................................................................12
Rendimento dei motori: .....................................................................................................................12
Dati di targa delle macchine rotanti:...................................................................................................13

CAPITOLO II .............................................................................................................................................................16
MACCHINE ASINCRONE
2.1.0. Generatori sincroni Alternatori......................................................................................................16
2.1.1.
Generalit:........................................................................................................................................16
2.1.2.
Funzionamento a vuoto:.....................................................................................................................17
2.1.3.
Funzionamento a carico:....................................................................................................................18
2.1.3.1.
Diagramma di funzionamento secondo Behn-Eschemburg:.....................................................18
2.1.3.2.
Caratteristiche esterne:...........................................................................................................19
2.1.4.
Perdite e rendimento dellalternatore:.................................................................................................20
2.1.5.
Parallelo dei generatori sincroni con una rete prevalente:....................................................................21

2.2.0.
2.2.1.

Motori sincroni ..................................................................................................................................23

Principio di funzionamento................................................................................................................23

CAPITOLO III............................................................................................................................................................28
TRASFORMATORI
3.1.0.
Trasformatori monofasi .....................................................................................................................28
3.1.1.
3.1.2.
3.1.3.
3.1.4.
3.1.5.
3.1.6.
3.1.7.
3.1.8.
3.1.9.

3.2.0.
3.2.1.
3.2.2.
3.2.3.
3.2.4.
3.2.5.

3.3.0.

Generalit:........................................................................................................................................28
Trasformatore perfetto:......................................................................................................................28
Trasformatore reale e suo circuito equivalente:...................................................................................30
Trasformatore reale funzionante a vuoto:............................................................................................32
Trasformatore reale funzionante a carico:...........................................................................................33
Circuito equivalente secondario:........................................................................................................33
Circuito equivalente primario:............................................................................................................35
Funzionamento in corto circuito:........................................................................................................37
Perdite e rendimento dei trasformatori:...............................................................................................38

Trasformatori trifasi .........................................................................................................................41

Generalit e collegamenti:..................................................................................................................41
Trasformatori trifasi con unico nucleo:...............................................................................................42
Funzionamento a vuoto del trasformatore reale trifase:.......................................................................43
Funzionamento a carico del trasformatore trifase:...............................................................................44
Perdite e rendimento dei trasformatori trifasi:.....................................................................................46

Dati di targa dei trasformatori .........................................................................................................47

113

CAPITOLO IV............................................................................................................................................................52
MOTORI ASINCRONI
4.1.0. Motori asincroni trifasi con rotore avvolto.......................................................................................52
4.1.1.
4.1.2.
4.1.3.
4.1.4.
4.1.5.
4.1.6.
4.1.7.

4.2.0.

Generalit e struttura costruttiva:.......................................................................................................52

Principio di funzionamento:..............................................................................................................53
Circuito equivalente del motore asincrono:........................................................................................54
Diagramma circolare del motore asincrono:.......................................................................................57
Potenze, perdite e rendimento dei motori asincroni:...........................................................................61
Caratteristica meccanica del motore asincrono:..................................................................................62
Avviamento dei motori asincroni con rotore avvolto:.........................................................................64

Motori asincroni trifasi con rotore a gabbia ....................................................................................65

4.2.1.
4.2.2.

Motori asincroni a gabbia semplice:..................................................................................................65

Motori asincroni a doppia gabbia:.....................................................................................................65

CAPITOLO V..............................................................................................................................................................69
MACCHINE SPECIALI
5.1.0. Motore asincrono monofase ...............................................................................................................69
5.2.0. Motore asincrono a poli schermati....................................................................................................72
5.3.0. Motore monofase a collettore ............................................................................................................73
5.3.1.

Motori universali..............................................................................................................................75

CAPITOLO VI............................................................................................................................................................76
CONVERTITORI STATICI
6.1.0
Generalit............................................................................................................................................76
6.2.0
Raddrizzatori.......................................................................................................................................78
6.2.1.
6.2.1.1.
6.2.1.2.
6.2.2.
6.2.2.1.
6.2.2.2.
6.2.3.
6.2.4.
6.2.5.
6.2.6.

6.3.0.
6.3.1.
6.3.2.
6.3.3.
6.3.4.
6.3.5.

6.4.0.

Raddrizzatori non controllati a gruppi di commutazione:....................................................................78

Monofase:............................................................................................................................78
Polifase :..............................................................................................................................79
Raddrizzatori non controllati a ponte:...............................................................................................81
Monofase :...........................................................................................................................81
Trifase:................................................................................................................................82
Raddrizzatori controllati a gruppi di commutazione:..........................................................................84
Raddrizzatori a ponte totalmente controllato:....................................................................................85
Raddrizzatori a ponte semicontrollato:...............................................................................................87
Raddrizzatori bidirezionali:...............................................................................................................88

Inverter ................................................................................................................................................88
Inverter monofase a ponte intero (Full Bridge Inverter):.....................................................................89
Inverter monofase a mezzo ponte ( Half-Bridge inverter):.................................................................90
Inverter monofase in Push-pull:.........................................................................................................91
Inverter trifase a ponte intero:...........................................................................................................92
Inverter trifase a mezzo ponte:..........................................................................................................92

Regolatori............................................................................................................................................94

CAPITOLO VII ..........................................................................................................................................................96

AZIONAMENTI INDUSTRIALI
7.1.0. Generalit............................................................................................................................................96
7.2.0. Struttura generale di un azionamento ...............................................................................................96
7.2.1.
7.2.2.

7.3.0.
7.4.0.

Sistemi di controllo a catena aperta:..................................................................................................98

Sistemi di controllo a catena chiusa:..................................................................................................99

Espressione analitica della risposta di un sistema a catena chiusa..............................................100

Azionamenti con motori a corrente continua ..................................................................................103

7.4.1.
Caratteristiche dei Convertitori per gli azionamenti dei motori a c.c.:...............................................103
7.4.1.1.
Convertitori unidirezionali:.................................................................................................104
7.4.1.2.
Convertitori bidirezionali: ..................................................................................................105

7.5.0.
7.5.1.
7.5.2.
7.5.3.
7.5.4.
7.5.5.

7.6.0.

Azionamenti con motori asincroni:..................................................................................................106

Modello circuitale e relazioni fondamentali del motore asincrono:....................................................106
Variazione della velocit per commutazione del numero dei poli:......................................................108
Variazione della velocit per inserzione di resistenze rotoriche:........................................................108
Variazione della velocit mediante il controllo della tensione di alimentazione:.................................109
Variazione della velocit mediante controllo della tensione e della frequenza di alimentazione:.........109

Confronto tra motore a corrente continua e motore asincrono.....................................................112

114