Espaço e Economia: Revista Brasileira de Geografia Econômica, além dos artigos em fluxo contínuo,... more Espaço e Economia: Revista Brasileira de Geografia Econômica, além dos artigos em fluxo contínuo, inclui nesta edição o Dossiê Oeste Metropolitano do Rio de Janeiro, organizado pelos professores Marcio Rufino Silva, Denise de Alcantara, Leandro Dias de Oliveira e André Santos da Rocha (PPGGEO e PPGDT-UFRRJ)
A pesquisa em foco esta compreendida na area tematica Memorias da Educacao Fisica e Esporte, em e... more A pesquisa em foco esta compreendida na area tematica Memorias da Educacao Fisica e Esporte, em especial, na interlocucao entre os campos da Historia, Esporte e Inclusao. Problematiza os limites e as possibilidades do esporte adaptado atraves das memorias narradas por um icone do basquetebol para cadeirantes em Belem do Para. Inscreve-se num contexto social em que o esporte adaptado e veiculado periodicamente no discurso midiatico, aumentando a demanda pelo aprofundamento academico-cientifico na tematica. Sendo assim, a formacao inicial em Educacao Fisica tem pautado a questao em seus foruns, o que mobilizou realizarmos a presente pesquisa que tem por finalidade: captar a genese e o desenvolvimento do basquetebol para cadeirantes e identificar as principais barreiras e perspectivas vividas por aqueles que implementam o esporte em Belem do Para. Trata-se de uma pesquisa historica, em que utilizamos como metodologia para producao de dados, a historia oral. As memorias e recordacoes so...
O estudo em foco insere-se no campo tematico do treinamento desportivo, mais especificamente no d... more O estudo em foco insere-se no campo tematico do treinamento desportivo, mais especificamente no dialogo entre formacao e atuacao profissional. Prioriza a perspectiva de intervencao profissional da educacao fisica no campo do rendimento fisico-esportivo. Analisa os fundamentos teoricos do esporte de rendimento, as caracteristicas da organizacao didatico-pedagogica de professores que atuam com o Karate Shotokan e as grandes dificuldades enfrentadas para o desenvolvimento deste esporte de rendimento em Belem do Para. O estudo cumpre um papel fundamental no universo academico-cientifico ja que o reforco da tematica pelo discurso midiatico torna-se cada vez mais eloquente. Nossa opcao metodologica foi por uma perspectiva fenomenologica. Segundo os objetivos e procedimentos utilizados podemos inferir que a pesquisa caracterizou-se por uma abordagem qualitativa do tipo exploratoria. Para producao de dados, nos valemos de pesquisa bibliografica sobre a relacao evidenciada entre Esporte de R...
This study aimed to evaluate the production of green onions grown in pet bottle under irrigation ... more This study aimed to evaluate the production of green onions grown in pet bottle under irrigation with saline water. In an experiment conducted under field conditions on the campus of the Federal University of Alagoas - Arapiraca - AL. The treatments were five levels of electrical conductivity (S1 = 0.7, S2 = 1.4; S3 = 2.1; S4 = 2.8; S5 = 3.5 dS m -1 ). The design was a randomized block design with four replications. Salinity levels of irrigation water adversely affect the sustainable production of scallions both at 15 and at 30 days after transplantation. The maximum yield for NPERF variables and NB was achieved with approximately 2.00 dS m -1 at 15 and 30 days after transplantation.
Tuning the Proportional Integral Derivative, or PID, controller in cyber-physical systems is a ma... more Tuning the Proportional Integral Derivative, or PID, controller in cyber-physical systems is a major challenge as it requires advanced mathematical skills. Several authors in the literature have shown that optimization algorithms are efficient for auto-adjust PID controller constants, especially when there is no mathematical modeling. However, the literature lacks works that show the efficiency of the Variable Neighborhood Search (VNS) algorithm to auto-adjust the PID. In this work, we investigate the efficiency of the Variable Neighborhood Algorithm to fine-tune a PID controller of a real cyber physical-system: a birotor flying drone. The approach consists of applying a numerical neighborhood structure to optimize the three constants of the PID, according to a proposed fitness function. Experiments reveal the feasibility of fine-tuning the PID controller and the birotor balancing with the Variable Neighborhood Algorithm with reduced time. We compared the VNS-approach against one based on genetic algorithms, and on average, the VNS-approach achieves better results with lower computational and memory costs. Results suggest that the approach may be used in real or commercial systems, helping to fine-tune the controller to new environment changes or even last-minute project modifications.
Introduç ão: A cirurgia citorredutora associada a quimioterapia hipertérmica per-operatória (HIPE... more Introduç ão: A cirurgia citorredutora associada a quimioterapia hipertérmica per-operatória (HIPEC) é um procedimento cirúrgico complexo, usado no tratamento do câncer de várias origens. Foi descrita primeiramente no tratamento do pseudomixoma peritoneal em 1980, por Spratt et al. Desde a década passada, a cirurgia citorredutora com HIPEC emergiu como opç ão de tratamento efetivo em pacientes com tumores gastrointestinais e mesotelioma peritoneal, alcanç ou resultados promissores em patologia associada a prognóstico desfavorável. Objetivo: Avaliar os resultados da cirurgia citorredutora e da quimioterapia hipertérmica (HIPEC) em pacientes portadores de carcinomatose peritoneal operados no Serviço de Coloproctologia do Hospital Felício Rocho, Brasil. Métodos: Foram analisadas a morbidade e a sobrevida. Foram avaliados retrospectivamente 40 pacientes submetidos a cirurgias de citorreduç ão no serviç o de coloproctologia do HFR, entre 2004 e 2015, catalogados no banco de dados da clínica por meio de protocolos pré-determinados. A idade média foi de 51,17 anos, variou entre 14 e 79 anos, 10% dos pacientes apresentavam idade maior de 60 anos. Resultados: Em 42,5% (n = 17), o sítio primário foi o pseudomixoma, seguido pelo carcinoma colorretal em 35% (n = 14) dos casos, 10% (n = 4) de origem ovariana e 12,5% (n = 5) de outros sítios. O índice de carcinomatose peritoneal (ICP) apresentou média de 17,1. A droga usada na maioria dos pacientes foi a mitomicina C, foram usados oxaliplatina e irinotecano em um paciente. A taxa de complicaç ão foi de 45% (n = 18), SIRS, ITU e infecç ão do sítio cirúrgico foram as mais comuns. A taxa de mortalidade cirúrgica foi de 7,5%. A sobrevida média foi de 29,10 meses. A probabilidade de sobrevida em um ano, três anos e cinco anos foi de 74%, 45% e 31%, respectivamente. Conclusão: É uma opç ão de tratamento para pacientes com carcinomatose peritoneal, com perspectiva de aumento de sobrevida.
podem ser benignos ou malignos. Dentre os tumores congênitos destaca-se a prevalência dos tumores... more podem ser benignos ou malignos. Dentre os tumores congênitos destaca-se a prevalência dos tumores císticos, que são benignos. Dentre os malignos, os mais comuns são os cordomas. Os sintomas geralmente são frustros e vagos. A tomografia computadorizada, assim como a RNM, é o exame diagnóstico, em detrimento da biópsia, que não deve ser feita, à exceç ão de pacientes que não são candidatos a cirurgia e poderiam fazer quimioterapia ou radioterapia paliativas. Todos os tumores retrorretais devem ser ressecados quando possível, ainda que assintomáticos. Conclusão: A paciente do caso era assintomática ao diagnóstico, feito devido a exames de rotina ginecológica e com auxílio de RNM. O cisto teratoide tem como tratamento indicado a ressecç ão cirúrgica.
Anais do XXX Simpósio Brasileiro de Informática na Educação (SBIE 2019), 2019
This article presents a methodology for teaching algorithms and data structure in Computer Scienc... more This article presents a methodology for teaching algorithms and data structure in Computer Science course based on the use of competitive programming as a tool to support the learning process, developing logical reasoning and stimulating teamwork. A comparative analysis between experimental and control groups reveals that students who used the proposed methodology had higher academic achievement in the course.
This work has examined the influence of ultrasonic processing on acerola juice and its influence ... more This work has examined the influence of ultrasonic processing on acerola juice and its influence in the stability of the juice and in the availability of vitamins B, C, E, and pro-vitamin A. The study has evaluated the changes in these quality parameters resulting from changes on ultrasonic power density, processing time and temperature. Ultrasound application increased the availability of pro-vitamin A and vitamins B₃, B₅, C and E in the juice by releasing them from the apoenzymes to which they are bound and by improving the homogeneity of the juice. The retention of the major vitamins in acerola juice (vitamins A and C) was higher when lower temperatures (10 to 20 °C) and mild ultrasound power density (2000 to 3000 W/L) were applied.
Lisbon revisited (1923): uma leitura possível para o homem da modernidade do século xx e xxi Lisb... more Lisbon revisited (1923): uma leitura possível para o homem da modernidade do século xx e xxi Lisbon revisited (1923): a possible reading for modern man of xx and xxi century Valéria dos Santos * Resumo: Este artigo propõe uma análise do poema Lisbon Revisited (1923), de Álvaro de Campos, heterônimo de Fernando Pessoa, sustentada nas três etapas de leitura do texto poético elaboradas por Hans Robert Jauss, em seu estudo "O poético na mudança de horizonte da leitura". Estabelecemos como objetivo perceber se o poema em questão é capaz de suscitar e responder questões ao leitor atual. Em nossa leitura, o seu sentido se configura como reflexo da angústia humana do homem moderno do início do século XX diante da vida. Verificamos, no entanto, que esta questão ainda paira sobre o homem do século XXI que, vivendo em uma sociedade avançada, não encontra alento para o seu fim. Assim, entendemos que o poema Lisbon Revisiteded (1923) respondeu e ainda é capaz de responder aos questionamentos do seu público leitor.
Communications in Computer and Information Science, 2016
Mobile robot applications usually perform a path planning and its execution considers a previous ... more Mobile robot applications usually perform a path planning and its execution considers a previous known map. On the other hand, some application must explore the environment, defining a path from a source to a destination point, without knowing the environment map. The environment exploration, path planning towards a goal and navigation control tasks should be done at the same time. This study proposes a new method for mobile robot control and navigation based on the environmental characteristics recognition and novelty detection, named ND-NCD (Novelty Detection with Normalized Compression Distance). This method can be used as a key component in environment exploration and topological mapping tasks. In a previous work, a Genetic Algorithm (GA) for exploratory path planning was implemented to create a topological map (graph) from the source to the destination point, generating a set of actions which the robot must perform to achieve the goal. Each action was associated to a different reactive behavior specifically designed for characteristic places of the environment, such as corridors, curves or intersections. The proposed method, ND-NCD is used to recognize such different environmental characteristics, allowing to activate/associate the adequate actions whenever the method recognizes a context change (new context). This allows us to integrate the GA based environment exploration method together with the robot control reactive behaviors, which can be properly selected and switched according to the environmental characteristics detected/discovered by the ND-NCD. The ND-NCD uses the robot perception (e.g. laser sensor) to detect novelty and to recognize already known characteristics, thus allowing an incremental representation of the environment structures. The experiments were performed in the Player/Stage simulator and in a real indoor environment. ND-NCD performance is compared with a Neural Network trained to recognize context changes in the same environment. The results indicate that ND-NCD is a promising approach to be used in exploration and navigation control for mobile robots with the advantage of detecting a context change just knowing an initial state (corridor) from the environment. The proposed method does not need to be trained previously in order to know all the states (supervised training), being able to incrementally discover the different environment configurations.
Introdução 1 Este trabalho tem por objetivo analisar a ocorrência da palatalização das oclusivas ... more Introdução 1 Este trabalho tem por objetivo analisar a ocorrência da palatalização das oclusivas dentais /t/ e /d/ antecedidas por glide, a fim de verificar os efeitos da variável gênero/sexo nas comunidades de práticas " PIBID de Matemática " , que é um projeto do Programa Institucional de Bolsas de Iniciação à Docência da Universidade Federal de Sergipe. e o praesidium " Mãe da Divina Graça " , situado no povoado Açuzinho, município de Lagarto-SE. A Sociolinguística é o ramo da linguística que investiga as relações entre língua e sociedade, e tem como foco analisar o comportamento linguístico de determinadas comunidades. A sociolinguística desenvolveu-se entre a década de 1950 e 1960, sendo dividida basicamente em duas áreas: a Sociolinguística Interacional, que estuda a linguagem no processo comunicativo em meio social a partir do papel que o individuo desempenha; e a Sociolinguística Variacionista, que se preocupa com a mudança linguística que ocorre em deter...
2015 IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), 2015
ABSTRACT The path planning task for mobile robots consists of define a trajectory to the robot le... more ABSTRACT The path planning task for mobile robots consists of define a trajectory to the robot leaves its start position and reach its goal without to collide with obstacles. In general, the robot needs to know previous information about the environment (e.g. maps, predefined routes) to plan its trajectory. In an exploration task, the robot does not know the environment and discovers it when moving to reach the goal coordinates. In this paper, an exploratory path planning aiming to reach a goal position is studied and a new method based on genetic algorithm, topological environment representation and realistic robot actions is proposed. In this method, the robots execute a sequence of reliable local actions (simple reactive behaviors) to move through the unknown environment, adopting a topological environment representation. They plan the path at the same time the environment is explored, in which the genetic algorithm evolves the sequence of actions to be executed. The results show that the squad of robots (GA population) reach the goal faster than an individual search. The proposed approach deal with environment traps better than the classical search A* algorithm and a variation of the A*, named C*, here also introduced.
Anais do XX Congresso Brasileiro de Engenharia Química, 2015
RESUMO-Os processos de secagem por spray-dryer e leito de jorro têm sido amplamente utilizados pa... more RESUMO-Os processos de secagem por spray-dryer e leito de jorro têm sido amplamente utilizados para obtenção de polpas de frutas em forma de pós, no entanto, apresentam desempenho operacional diferenciado, fornecendo produtos com partículas de características qualitativas distintas. Dessa forma, esse trabalho teve por objetivo a obtenção e caracterização de polpas de pitaya em pó utilizando os processos de secagem em leito de jorro e spray-dryer. O experimento foi conduzido a partir da seguinte formulação: polpa de pitaya adicionada de 5% de maltodextrina. Os resultados das análises dos pós obtidos através do leito de jorro e spray-dryer foram, respectivamente: atividade de água (0,22; 0,19), higroscopicidade (9,8 e 9,4%), grau de caking (100,0; 91,3%), pH (4,6;4,7), sólidos solúveis (100,5; 100,6 °Brix). De acordo com os resultados obtidos, o processo de secagem em spray-dryer contribuiu para obtenção de polpa de pitaya em pó com melhores características em praticamente todos os parâmetros avaliados.
Espaço e Economia: Revista Brasileira de Geografia Econômica, além dos artigos em fluxo contínuo,... more Espaço e Economia: Revista Brasileira de Geografia Econômica, além dos artigos em fluxo contínuo, inclui nesta edição o Dossiê Oeste Metropolitano do Rio de Janeiro, organizado pelos professores Marcio Rufino Silva, Denise de Alcantara, Leandro Dias de Oliveira e André Santos da Rocha (PPGGEO e PPGDT-UFRRJ)
A pesquisa em foco esta compreendida na area tematica Memorias da Educacao Fisica e Esporte, em e... more A pesquisa em foco esta compreendida na area tematica Memorias da Educacao Fisica e Esporte, em especial, na interlocucao entre os campos da Historia, Esporte e Inclusao. Problematiza os limites e as possibilidades do esporte adaptado atraves das memorias narradas por um icone do basquetebol para cadeirantes em Belem do Para. Inscreve-se num contexto social em que o esporte adaptado e veiculado periodicamente no discurso midiatico, aumentando a demanda pelo aprofundamento academico-cientifico na tematica. Sendo assim, a formacao inicial em Educacao Fisica tem pautado a questao em seus foruns, o que mobilizou realizarmos a presente pesquisa que tem por finalidade: captar a genese e o desenvolvimento do basquetebol para cadeirantes e identificar as principais barreiras e perspectivas vividas por aqueles que implementam o esporte em Belem do Para. Trata-se de uma pesquisa historica, em que utilizamos como metodologia para producao de dados, a historia oral. As memorias e recordacoes so...
O estudo em foco insere-se no campo tematico do treinamento desportivo, mais especificamente no d... more O estudo em foco insere-se no campo tematico do treinamento desportivo, mais especificamente no dialogo entre formacao e atuacao profissional. Prioriza a perspectiva de intervencao profissional da educacao fisica no campo do rendimento fisico-esportivo. Analisa os fundamentos teoricos do esporte de rendimento, as caracteristicas da organizacao didatico-pedagogica de professores que atuam com o Karate Shotokan e as grandes dificuldades enfrentadas para o desenvolvimento deste esporte de rendimento em Belem do Para. O estudo cumpre um papel fundamental no universo academico-cientifico ja que o reforco da tematica pelo discurso midiatico torna-se cada vez mais eloquente. Nossa opcao metodologica foi por uma perspectiva fenomenologica. Segundo os objetivos e procedimentos utilizados podemos inferir que a pesquisa caracterizou-se por uma abordagem qualitativa do tipo exploratoria. Para producao de dados, nos valemos de pesquisa bibliografica sobre a relacao evidenciada entre Esporte de R...
This study aimed to evaluate the production of green onions grown in pet bottle under irrigation ... more This study aimed to evaluate the production of green onions grown in pet bottle under irrigation with saline water. In an experiment conducted under field conditions on the campus of the Federal University of Alagoas - Arapiraca - AL. The treatments were five levels of electrical conductivity (S1 = 0.7, S2 = 1.4; S3 = 2.1; S4 = 2.8; S5 = 3.5 dS m -1 ). The design was a randomized block design with four replications. Salinity levels of irrigation water adversely affect the sustainable production of scallions both at 15 and at 30 days after transplantation. The maximum yield for NPERF variables and NB was achieved with approximately 2.00 dS m -1 at 15 and 30 days after transplantation.
Tuning the Proportional Integral Derivative, or PID, controller in cyber-physical systems is a ma... more Tuning the Proportional Integral Derivative, or PID, controller in cyber-physical systems is a major challenge as it requires advanced mathematical skills. Several authors in the literature have shown that optimization algorithms are efficient for auto-adjust PID controller constants, especially when there is no mathematical modeling. However, the literature lacks works that show the efficiency of the Variable Neighborhood Search (VNS) algorithm to auto-adjust the PID. In this work, we investigate the efficiency of the Variable Neighborhood Algorithm to fine-tune a PID controller of a real cyber physical-system: a birotor flying drone. The approach consists of applying a numerical neighborhood structure to optimize the three constants of the PID, according to a proposed fitness function. Experiments reveal the feasibility of fine-tuning the PID controller and the birotor balancing with the Variable Neighborhood Algorithm with reduced time. We compared the VNS-approach against one based on genetic algorithms, and on average, the VNS-approach achieves better results with lower computational and memory costs. Results suggest that the approach may be used in real or commercial systems, helping to fine-tune the controller to new environment changes or even last-minute project modifications.
Introduç ão: A cirurgia citorredutora associada a quimioterapia hipertérmica per-operatória (HIPE... more Introduç ão: A cirurgia citorredutora associada a quimioterapia hipertérmica per-operatória (HIPEC) é um procedimento cirúrgico complexo, usado no tratamento do câncer de várias origens. Foi descrita primeiramente no tratamento do pseudomixoma peritoneal em 1980, por Spratt et al. Desde a década passada, a cirurgia citorredutora com HIPEC emergiu como opç ão de tratamento efetivo em pacientes com tumores gastrointestinais e mesotelioma peritoneal, alcanç ou resultados promissores em patologia associada a prognóstico desfavorável. Objetivo: Avaliar os resultados da cirurgia citorredutora e da quimioterapia hipertérmica (HIPEC) em pacientes portadores de carcinomatose peritoneal operados no Serviço de Coloproctologia do Hospital Felício Rocho, Brasil. Métodos: Foram analisadas a morbidade e a sobrevida. Foram avaliados retrospectivamente 40 pacientes submetidos a cirurgias de citorreduç ão no serviç o de coloproctologia do HFR, entre 2004 e 2015, catalogados no banco de dados da clínica por meio de protocolos pré-determinados. A idade média foi de 51,17 anos, variou entre 14 e 79 anos, 10% dos pacientes apresentavam idade maior de 60 anos. Resultados: Em 42,5% (n = 17), o sítio primário foi o pseudomixoma, seguido pelo carcinoma colorretal em 35% (n = 14) dos casos, 10% (n = 4) de origem ovariana e 12,5% (n = 5) de outros sítios. O índice de carcinomatose peritoneal (ICP) apresentou média de 17,1. A droga usada na maioria dos pacientes foi a mitomicina C, foram usados oxaliplatina e irinotecano em um paciente. A taxa de complicaç ão foi de 45% (n = 18), SIRS, ITU e infecç ão do sítio cirúrgico foram as mais comuns. A taxa de mortalidade cirúrgica foi de 7,5%. A sobrevida média foi de 29,10 meses. A probabilidade de sobrevida em um ano, três anos e cinco anos foi de 74%, 45% e 31%, respectivamente. Conclusão: É uma opç ão de tratamento para pacientes com carcinomatose peritoneal, com perspectiva de aumento de sobrevida.
podem ser benignos ou malignos. Dentre os tumores congênitos destaca-se a prevalência dos tumores... more podem ser benignos ou malignos. Dentre os tumores congênitos destaca-se a prevalência dos tumores císticos, que são benignos. Dentre os malignos, os mais comuns são os cordomas. Os sintomas geralmente são frustros e vagos. A tomografia computadorizada, assim como a RNM, é o exame diagnóstico, em detrimento da biópsia, que não deve ser feita, à exceç ão de pacientes que não são candidatos a cirurgia e poderiam fazer quimioterapia ou radioterapia paliativas. Todos os tumores retrorretais devem ser ressecados quando possível, ainda que assintomáticos. Conclusão: A paciente do caso era assintomática ao diagnóstico, feito devido a exames de rotina ginecológica e com auxílio de RNM. O cisto teratoide tem como tratamento indicado a ressecç ão cirúrgica.
Anais do XXX Simpósio Brasileiro de Informática na Educação (SBIE 2019), 2019
This article presents a methodology for teaching algorithms and data structure in Computer Scienc... more This article presents a methodology for teaching algorithms and data structure in Computer Science course based on the use of competitive programming as a tool to support the learning process, developing logical reasoning and stimulating teamwork. A comparative analysis between experimental and control groups reveals that students who used the proposed methodology had higher academic achievement in the course.
This work has examined the influence of ultrasonic processing on acerola juice and its influence ... more This work has examined the influence of ultrasonic processing on acerola juice and its influence in the stability of the juice and in the availability of vitamins B, C, E, and pro-vitamin A. The study has evaluated the changes in these quality parameters resulting from changes on ultrasonic power density, processing time and temperature. Ultrasound application increased the availability of pro-vitamin A and vitamins B₃, B₅, C and E in the juice by releasing them from the apoenzymes to which they are bound and by improving the homogeneity of the juice. The retention of the major vitamins in acerola juice (vitamins A and C) was higher when lower temperatures (10 to 20 °C) and mild ultrasound power density (2000 to 3000 W/L) were applied.
Lisbon revisited (1923): uma leitura possível para o homem da modernidade do século xx e xxi Lisb... more Lisbon revisited (1923): uma leitura possível para o homem da modernidade do século xx e xxi Lisbon revisited (1923): a possible reading for modern man of xx and xxi century Valéria dos Santos * Resumo: Este artigo propõe uma análise do poema Lisbon Revisited (1923), de Álvaro de Campos, heterônimo de Fernando Pessoa, sustentada nas três etapas de leitura do texto poético elaboradas por Hans Robert Jauss, em seu estudo "O poético na mudança de horizonte da leitura". Estabelecemos como objetivo perceber se o poema em questão é capaz de suscitar e responder questões ao leitor atual. Em nossa leitura, o seu sentido se configura como reflexo da angústia humana do homem moderno do início do século XX diante da vida. Verificamos, no entanto, que esta questão ainda paira sobre o homem do século XXI que, vivendo em uma sociedade avançada, não encontra alento para o seu fim. Assim, entendemos que o poema Lisbon Revisiteded (1923) respondeu e ainda é capaz de responder aos questionamentos do seu público leitor.
Communications in Computer and Information Science, 2016
Mobile robot applications usually perform a path planning and its execution considers a previous ... more Mobile robot applications usually perform a path planning and its execution considers a previous known map. On the other hand, some application must explore the environment, defining a path from a source to a destination point, without knowing the environment map. The environment exploration, path planning towards a goal and navigation control tasks should be done at the same time. This study proposes a new method for mobile robot control and navigation based on the environmental characteristics recognition and novelty detection, named ND-NCD (Novelty Detection with Normalized Compression Distance). This method can be used as a key component in environment exploration and topological mapping tasks. In a previous work, a Genetic Algorithm (GA) for exploratory path planning was implemented to create a topological map (graph) from the source to the destination point, generating a set of actions which the robot must perform to achieve the goal. Each action was associated to a different reactive behavior specifically designed for characteristic places of the environment, such as corridors, curves or intersections. The proposed method, ND-NCD is used to recognize such different environmental characteristics, allowing to activate/associate the adequate actions whenever the method recognizes a context change (new context). This allows us to integrate the GA based environment exploration method together with the robot control reactive behaviors, which can be properly selected and switched according to the environmental characteristics detected/discovered by the ND-NCD. The ND-NCD uses the robot perception (e.g. laser sensor) to detect novelty and to recognize already known characteristics, thus allowing an incremental representation of the environment structures. The experiments were performed in the Player/Stage simulator and in a real indoor environment. ND-NCD performance is compared with a Neural Network trained to recognize context changes in the same environment. The results indicate that ND-NCD is a promising approach to be used in exploration and navigation control for mobile robots with the advantage of detecting a context change just knowing an initial state (corridor) from the environment. The proposed method does not need to be trained previously in order to know all the states (supervised training), being able to incrementally discover the different environment configurations.
Introdução 1 Este trabalho tem por objetivo analisar a ocorrência da palatalização das oclusivas ... more Introdução 1 Este trabalho tem por objetivo analisar a ocorrência da palatalização das oclusivas dentais /t/ e /d/ antecedidas por glide, a fim de verificar os efeitos da variável gênero/sexo nas comunidades de práticas " PIBID de Matemática " , que é um projeto do Programa Institucional de Bolsas de Iniciação à Docência da Universidade Federal de Sergipe. e o praesidium " Mãe da Divina Graça " , situado no povoado Açuzinho, município de Lagarto-SE. A Sociolinguística é o ramo da linguística que investiga as relações entre língua e sociedade, e tem como foco analisar o comportamento linguístico de determinadas comunidades. A sociolinguística desenvolveu-se entre a década de 1950 e 1960, sendo dividida basicamente em duas áreas: a Sociolinguística Interacional, que estuda a linguagem no processo comunicativo em meio social a partir do papel que o individuo desempenha; e a Sociolinguística Variacionista, que se preocupa com a mudança linguística que ocorre em deter...
2015 IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC), 2015
ABSTRACT The path planning task for mobile robots consists of define a trajectory to the robot le... more ABSTRACT The path planning task for mobile robots consists of define a trajectory to the robot leaves its start position and reach its goal without to collide with obstacles. In general, the robot needs to know previous information about the environment (e.g. maps, predefined routes) to plan its trajectory. In an exploration task, the robot does not know the environment and discovers it when moving to reach the goal coordinates. In this paper, an exploratory path planning aiming to reach a goal position is studied and a new method based on genetic algorithm, topological environment representation and realistic robot actions is proposed. In this method, the robots execute a sequence of reliable local actions (simple reactive behaviors) to move through the unknown environment, adopting a topological environment representation. They plan the path at the same time the environment is explored, in which the genetic algorithm evolves the sequence of actions to be executed. The results show that the squad of robots (GA population) reach the goal faster than an individual search. The proposed approach deal with environment traps better than the classical search A* algorithm and a variation of the A*, named C*, here also introduced.
Anais do XX Congresso Brasileiro de Engenharia Química, 2015
RESUMO-Os processos de secagem por spray-dryer e leito de jorro têm sido amplamente utilizados pa... more RESUMO-Os processos de secagem por spray-dryer e leito de jorro têm sido amplamente utilizados para obtenção de polpas de frutas em forma de pós, no entanto, apresentam desempenho operacional diferenciado, fornecendo produtos com partículas de características qualitativas distintas. Dessa forma, esse trabalho teve por objetivo a obtenção e caracterização de polpas de pitaya em pó utilizando os processos de secagem em leito de jorro e spray-dryer. O experimento foi conduzido a partir da seguinte formulação: polpa de pitaya adicionada de 5% de maltodextrina. Os resultados das análises dos pós obtidos através do leito de jorro e spray-dryer foram, respectivamente: atividade de água (0,22; 0,19), higroscopicidade (9,8 e 9,4%), grau de caking (100,0; 91,3%), pH (4,6;4,7), sólidos solúveis (100,5; 100,6 °Brix). De acordo com os resultados obtidos, o processo de secagem em spray-dryer contribuiu para obtenção de polpa de pitaya em pó com melhores características em praticamente todos os parâmetros avaliados.
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