Papers by Fabrice Le Bars
2011 Annual Meeting of the North American Fuzzy Information Processing Society, 2011
Robotic Sailing 2012, 2013
Robotic Sailing 2012, 2013
Robotic Sailing 2014, 2015
IEEE Transactions on Robotics, 2000
Automatica, 2012
This paper deals with offline nonlinear state estimation where measurements are available only wh... more This paper deals with offline nonlinear state estimation where measurements are available only when some given equality conditions are satisfied. For this type of problems, which are often met in robot localization when sonar or radar are involved, the data are qualified as fleeting because the measurements are available only at some given unknown dates. In this paper, the first approach able to deal with nonlinear estimation with fleeting data is presented. An illustration related to offline robot localization with a laser rangefinder will be given.
Dans cet article seront présentées deux applications de la théorie ensembliste, notamment l&a... more Dans cet article seront présentées deux applications de la théorie ensembliste, notamment l'analyse par intervalles, dans les problèmes de localisation et car- tographie en robotique. La première application porte sur une localisation d'un robot par rapport à un mur et l'autre sur la reconstruction d'un environ- nement paramétré en utilisant de la télémétrie. Mots Clés : Localisation, données aberrantes, ro-
Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facil... more Un robot voilier est un système fortement nonlinéaire qui pourtant se commande relativement facilement. En effet, sa conception mécanique découle d'une évolution pragmatique sur plusieurs milliers d'années avec pour double ob jectif : celui d'une machine rapide et celui d'avoir un véhicule facile à commander. Cet article propose une stratégie de régulation d'un robot voilier inspirée de celle utilisée par les navigateurs. Le régulateur qui en résulte est simple, avec peu de paramètres à régler et ayant un sens physique évident. Un test sur le robot voilier Vaimos est présenté afin d'illustrer les performances du régulateur. Mots-clés-Commande non linéaire, réseau de Pétri, robotique marine, voilier. I. I Les robots voiliers ont commencé à apparaître avec le challenge Microtransat dans lequel des petits voiliers robotisés ont pour mission d'effectuer une traversée de l'Atlantique en complète autonomie [1]. Pour se diriger, ces robots sont munis d'un compas, d'un GPS et d'un capteur de vent [12] [11] [13] [10], bien qu'il ait été démontré qu'on peut se passer du capteur de vent [14] sans réelles difficultés. Il existe des méthodes capables de réguler proprement des robots voiliers (voir par exemple [6], [4]
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