本库由于MATLAB计算机视觉工具箱(Computer Vision Toolbox™)中内置系列对象函数invertedImageIndex对于SLAM回环检索（图像相似度）能力相对较弱，故本库利用DBOW3算法优势，支持MATLAB中mex文件自动构建，C/C++代码生成直接映射到此库源代码，支持返回图片的相似度top-k排序，使用方便。
本库额外增加了mex/、c_file/文件目录，分别用于mex构建和C/C++代码生成的入口函数。还增加了Dockfile文件构建镜像，方便部署自动构建。
- MATLAB®
- OpenCV(C++)
- C++ Compiler (e.g., GCC, Clang, or MSVC)
git clone https://github.com/cuixing158/DBOW3.git
cd DBOW3
mkdir build
cd build
cmake ..
make然后你可以在./build/mex/文件夹下得到适用于你平台的mex文件，可在MATLAB中直接当作“内置函数”使用。使用简要语法为：
% matlab中对应的语法为：
loopDatabase(imageFileList,"init"); % 对imageFileList文本文件中每行图像文件进行特征提取和用于创建词袋，仅执行一次即可
loopDatabase(dbFile,"load"); % 对dbFile文件加载为database，仅执行一次即可
loopDatabase(image,"add"); % 用于循环中，不断添加图像image的特征
result = loopDatabase(image,"query"); % 用于循环中，用于适当时候做检索任务,result为10*2大小矩阵，每行形如[queryID,score]。
loopDatabase("aaa","unclock");% 可取消mexUnlock占用，删除mex文件具体可以参阅loopDatabase.cpp接口文件。
在MATLAB中内置invertedImageIndex类型用于将视觉单词映射到图像的搜索索引，下面的类图较为清晰的展开了相关函数属性关系。
classDiagram
%% +即public；-即private；#即protected；~即Package/Internal
InvertedImageIndex ..> bagofFeatures: Dependency
class InvertedImageIndex{
+cell array ImageLocation
+vector ImageWords
+double array WordFrequency
+bagOfFeatures BagOfFeatures
+double array ImageID
+double MatchThreshold
+double array WordFrequencyRange
+addImages()
+addImagesFeatures()
+removeImages()
}
%% bagofFeatures的属性和方法
bagofFeatures..>imageDatasotre:Dependence
class bagofFeatures{
<<Interface>>
+String CustomExtractor
+double NumVisualWords
+double array TreeProperties
+double StrongestFeatures
+encode() double array
}
retrieveImages..>InvertedImageIndex: Dependency
retrieveImages..>indexImages: Dependency
class retrieveImages{
+retrieveImages()
}
indexImages..>imageDatasotre: Dependency
indexImages --o bagofFeatures:Aggregation
class indexImages{
+indexImages() InvertedImageIndex
}
%% InvertedImageIndex --o imageDatasotre:Aggregation
class imageDatasotre{
<<Interface>>
+Files
+Folders
+AlternateFileSystemRoots
+ReadSize
+Labels
+SupportedOutputFormats
+DefaultOutputFormat
}
DBOW3方法在loopclosure detection中某个数据集的表现，采用top9可视化：
