Systèmes de numérations

Nous entendons par logique de base l’ensemble des systèmes de numération de base. En
informatique chaque code se fait dans un système de numération bien défini. On en compte
principalement trois systèmes de numération :
 Le système décimal
 Le système binaire
 Le système Hexadécimal
Système de numération Décimal Encore appelé système de numération en base 10, le
système de numération décimal utilise uniquement les chiffres compris entre 0 et 9. C’est ce
système de numération que nous utilisons couramment. Vous remarquerez de 0 à 9 nous avons un
ensemble de 10 chiffres, d’où la base 10

Exemple (99)10 Traduit que le nombre « 99 » est écrit en base décimale

Système de numération binaire Encore appelé système de numération en base « 2 », le

système de numération binaire n’utilise que deux chiffres soient 0 et 1. Ainsi tous les nombres
écrits dans cette base sont une combinaison simple de 0 et 1.
Exemple (99)10 = (1100011)2 cette autre exemple montre que le nombre 99 en base « 10
» a changé de code en base « 2 »
 Système de numération Hexadécimal Au dessus de tous les autres systèmes sus
énoncés, le système hexadécimal encore appelé base « 16 » concerne les chiffres compris entre
0 et 15. Toutefois notons que puisse qu’on parle de chiffre, alors les nombres 10, 11, 12, 13, 14
et 15 seront remplacés respectivement par leur équivalent A, B, C, D E et F ; c’est pourquoi on
dira que la base « 16 » concerne les chiffres de 0 à F.

Exemple (99)10 = (63)16 ; (255)10 = (FF)16

En résumé :
 La base 10 utilise les chiffres de 0 à 9.
 La base 2 utilise les chiffres 0 et 1.
 La base 16 utilise les chiffres de 0 à 9 ainsi que les lettres A, B, C, D, E et F. (avec A=10 et
F=15)
 Passage d’un système à un autre

Passage d’une base à la base « 10 »

Soit n la base d’uns système donné. Chaque chiffre de la base possède sa propre
valeur (appelée poids) exprimé en puissance de « n »

Exemple : Pour la base « 2 et 16 » on aura :

Pour convertir d’une base « n » à la base 10 on fait simplement une somme de produit de
chaque chiffre écrit dans la base par son poids.
Exemples convertir en décimal les nombres suivants : (11010110)2 ; (93E)16
(11010110)2 = 1x27 + 1x26 + 0x25 + 1x24 + 0x23 + 1x22 + 1x21 + 0x20 = 128
+ 64 + 16 + 4 + 2 = (214)10
(93E)16 = 9x162 + 3x161 + 14x160 = 2304 + 48 + 14 = (2366)10
Passage de la base « 10 » à une base

Pour convertir un nombre écrit en base « 10 », en une base « n », on effectue les

divisions successives du nombre par n jusqu’à un résultat non divisible
Exemple : effectuer les opérations suivantes :
(68)10 = ( ?)2 (156)10 = ( ?)16

D’où : (68)10 = (1000100)2 (156)10 = (9C) 16

Passage d’une base à une autre
Lorsqu’on veut passer d’une base à une autre différente de la base « 10 », il
conseillé de passer d’abord en base « 10 »

Coder en binaire les nombres ci-dessous :

(12)10, (75)10 , (92)10 , (15)10 (1024)10 , (132)10 , (1202)10 , (352)10 ,
(1752)10 , (58692)10

Coder en hexadécimal les nombres ci-dessous :

(12)10, (75)10 , (92)10 , (15)10 (1024)10 , (1352)10 , (1262)10 , (392)10 ,
(17652)10 , (58692)10
 Algèbre de Boole

L’algèbre de Boole est la partie de l’automatisme qui étudie toute les variables logiques binaires,
c'est-à-dire les variables qui ne peuvent prendre que deux états (0 ou 1). Cet algèbre est très important
pour tout automaticien car l’automate qui est l’organe de commande, pour la plus part des cas ne traite que
des variables binaires.

Les différentes fonctions logiques

 Fonction logique « OUI »
Lorsque l’état d’une sortie est donné par la fonction logique « OUI », alors cette sortie est vraie
dès l’entrée correspondante est vraie (Etat logique « 1 »)
Symbole logique
Table de vérité

Equation logique : S = a

Schéma électrique équivalent

Fonction logique « NON »
Encore appelée complément, c’est la fonction inverse de la fonction « Oui ». Pour cette
fonction la sortie est à « 1 » lorsque l’entrée est à « 0 »

Symbole logique : Table de vérité

Equation logique : S=

Schéma électrique équivalent

Fonction logique « ET »
Contrairement aux deux autres fonctions, cette fonction se fait avec au moins deux variable
d’entrées. Entendez par « ET » que la sortie prend l’état « 1 » lorsque toutes les entrées présentes sont
simultanément à « 1 »

Symbole logique Table de vérité

Equation logique : S= a.b

Schéma électrique équivalent

Fonction logique «OU»
Comme la précédente, cette fonction se fait avec au moins deux variables d’entrées.
Entendez par « OU » que la sortie prend l’état « 1 » lorsqu’au moins une des entrées présentes est à « 1
»

Symbole logique Table de vérité

Equation logique : S= a + b

Schéma électrique équivalent

Fonction logique «OU EXCLUSIF »
Comme la précédente, cette fonction se fait avec au moins deux variables d’entrées. Entendez par
« OU EXCLUSIF» que la sortie prend l’état « 1 » lorsqu’au moins une des entrées présentes est à « 1 » mais
pas les deux à la fois.

Symbole logique Table de vérité

 Fonctions logiques Complémentées
A toutes les fonctions logiques précédentes correspond une fonction logique inverse appelée
complément de la fonction.
Exemple la fonction « OUI » a pour complément la fonction « NON ET » c’est ainsi que l’on
distinguera les fonctions suivantes :
 Fonction « NAND » (« NON ET »)

Devoir : Ressortir la table de vérité de cette fonction et dessiner le schéma électrique équivalent
 Le grafcet

Le grafcet est un langage graphique pour décrire, étudier, réaliser et exploiter les
automatismes. Il est composé d’un ensemble d’étapes et de transitions représentant le déroulement
du cycle de l’automatisme.
Le mot GRAFCET est l’acronyme de Graphe Fonctionnel de Commande d’Étapes-
Transitions. Aussi nommé en anglais « Sequential Function Chart » ou SFC.
Sa pratique s’est déjà généralisée dans de nombreuses industries et dans l’enseignement.
Les avantages de ce mode de représentation sont :
 Il est indépendant de la matérialisation technologique,
 Il traduit de façon cohérente le cahier des charges,
 Il est bien adapté aux systèmes automatisés.
 représentation du GRAFCET
Pour aborder de façon progressive l’étude d’un automatisme, l’analyse GRAFCET
est divisée en deux niveaux. Le premier niveau s’attarde aux spécifications fonctionnelles.
Le second aux spécifications technologiques.

 Le GRAFCET de niveau 1: Lors de l’analyse des spécifications

fonctionnelles, le premier souci de l’automaticien est de comprendre le fonctionnement
de l’automatisme. Il faut qu’il soit en mesure d’identifier le comportement de la Partie
Commande par rapport à la Partie Opérative. Ici, Pour faciliter ce premier niveau
d’analyse, il ne faut pas se soucier de la technologie des actionneurs et des capteurs. Le
GRAFCET de niveau 1 permet d’identifier les fonctions que doit remplir l’automatisme.
Pour chacune de ces fonctions, il faut déduire quelles sont les actions à faire, les
informations assurant que les actions soient complétées et les précautions à prendre du
point de vue sécurité, indépendamment de la matérialisation technologique.
GRAFCET de niveau 1 – Fonctionnement décrit de façon littérale
 Le GRAFCET de niveau 2: Lors de l’analyse des spécifications technologiques, l’automaticien
utilisera l’analyse faite avec le GRAFCET de niveau 1 pour choisir les actionneurs et les capteurs
nécessaires pour générer les actions et obtenir les informations nécessaires pour remplir les
fonctions. Le choix technologique est donc fait à cette étape. Par exemple, c’est à ce niveau que
l’on décide d’utiliser un vérin hydraulique pour ouvrir ou fermer la pince d’un manipulateur.
Chaque capteur et actionneur sont identifié par un nom logique que l’on utilisera dans le
GRAFCET de niveau 2 et lors de la mise en équations du GRAFCET. En pratique, ce GRAFCET
sera ultérieurement modifié pour tenir compte des spécifications opérationnelles.
GRAFCET de niveau 2
 Les éléments de base du GRAFCET

Les exemples de GRAFCET montrés plus haut montrent bien les constituants d’un
GRAFCET. Les paragraphes suivants expliqueront chacun de ces éléments.
 L’étape:
L’étape correspond à une situation dans laquelle le comportement du système par rapport à
ses entrées et ses sorties est invariant. Une étape est représentée par un carré numéroté.

Le numéro de l’étape est inscrit dans la moitié supérieure du carré, tandis qu’une étiquette
ou l’adresse du bit représentant l’état de l’étape dans l’automate est inscrit dans la moitié inférieure si
nécessaire (car c’est optionnel).
 Une étape initiale est représentée par un carré double.

Une étape initiale doit être activée lors de la mise en énergie de la Partie Commande d’un
automatisme.
Une étape initialisable est représentée par un carré double dont le carré intérieur
est en pointillés (ou traits courts).

Une étape initialisable peut être activée par un ordre de forçage généré par un autre
GRAFCET.

Une étape est soit active ou inactive. D’un point de vue logique, l’étape i sera
représentée par une variable booléenne xi. Donc xi = 1 quand l’étape est active et xi = 0
quand l’étape est inactive
 L’action
L’action sert à décrire les actions à effectuer lorsque l’étape à laquelle elle est
associée est active. Une action est représentée par un rectangle qui est relié horizontalement à
l’étape (carré) correspondante.
Dans un GRAFCET de niveau 1, l’action est décrite de façon littérale. On
recommande fortement l’utilisation de verbes infinitifs (ouvrir, fermer, monter, chauffer, …).

Dans un GRAFCET de niveau 2, l’action est identifiée par son symbole logique. Cela
permet d’avoir une représentation plus compacte. Toutefois il faut prévoir l’ajout d’un tableau
donnant la correspondance entre le symbole logique et l’action exécutée (pour que l’on sache
que le symbole DP correspond à « Descendre le palan »).
Les types d’actions:
Les actions peuvent être classées selon plusieurs types.
 Action Continue : L’action continue est un ordre qui dure tant que l’étape à laquelle elle est
associée reste active. La figure ci-dessous montre la représentation de l’action sur le GRAFCET et
le chronogramme. On peut conclure qu’au niveau logique A = X2 (en supposant que l’action A ne
se produit pas à d’autres étapes).
Action Conditionnelle : L’action conditionnelle est un ordre dont l’exécution à lieu à une
étape donnée et qui est en plus soumise à la réalisation d’une condition logique. La figure ci-
dessous montre la représentation de l’action sur le GRAFCET et le chronogramme. La
condition logique appliquée sur l’action est montrée sur la figure par un petit trait à coté
duquel la condition logique est inscrite.

On peut conclure qu’au niveau logique A = p et X2 (en supposant que l’action A ne

se produit pas à d’autres étapes). Il est à noter qu’au GRAFCET de niveau 1, l’action littérale
serait écrite sous la forme : « action si condition ». Par exemple : « Éjecter au rebut si pièce
défectueuse ».
Action Temporisée :
Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme condition
logique. L’action temporisée est obtenue par l’utilisation d’une unité de temporisation (ou temporisateur).
Un temporisateur est un système qui retarde la montée à 1 du signal de sortie d’une durée de temps t
démarré après la montée à 1 du signal d’entrée. Le retour à 0 du signal de sortie se produit au même moment que
celui de l’entrée. Le chronogramme ci dessous montre le fonctionnement du temporisateur.

La notation utilisée pour désigner un signal de sortie d’un temporisateur est : T / Xi/ q , où i est le numéro
de l’étape comportant l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.
 Remarquez qu’il y a deux actions associées à l’étape 10. Le temporisateur de 5 secondes
démarre dès que l’étape 10 s’active. L’action A étant conditionnelle à l’état de la sortie du
temporisateur, elle ne se produit pas. Dès que le délai de 5 secondes est terminé, la sortie T/X10/5 sec
monte au niveau logique 1, et l’action A est lancée. La fin (ou désactivation) de l’étape 10 marque la
fin de l’action du temporisateur et de l’action A.
Une remarque fort importante s’impose ici. Si la durée de l’étape 10 est inférieure à 5
secondes, le temporisateur n’aura pas le temps de monter à 1 et en conséquence, l’action A n’aura pas
lieu. La prochaine fois que l’étape 10 s’activera, le délai de 5 secondes se produira avant l’apparition
de l’action A.
Action Impulsionnelle :
C’est le même principe que l’action temporisée, sauf que cette fois-ci, l’action est active
pendant la durée d’une impulsion générée par le temporisateur. La notation utilisée pour désigner
un signal de sortie d’un temporisateur est : T/Xi/q , où i est le numéro de l’étape comportant
l’action de temporisation et q est la durée écoulée depuis l’activation de l’étape i.

Une remarque similaire à la remarque faite pour l’action temporisée peut être faite. Si la durée de
l’étape 10 est inférieure à 5 secondes, le temporisateur n’aura pas le temps de monter à 1 et en
conséquence, l’action A aura une durée inférieure à 5 secondes. Si la durée de 5 secondes est
obligatoire, le GRAFCET suivant peut être utilisé :
 Le temporisateur activera alors la réceptivité de la transition entre les étapes 10 et
11, limitant la durée de l’étape 10 à 5 secondes.
Action Maintenue :
L’action maintenue est une action qui se poursuit tant qu’au moins une des étapes à laquelle
elle est associée est active. L’action maintenue est donc associée à une suite d’étapes successives.
La figure ci-dessous montre que l’action A a lieu pendant les étapes 10, 11 ou 12. Au niveau
logique, l’équation de l’action A est A = X10 + X11 + X12 (en supposant que l’action A ne se produit
pas à d’autres étapes).
Action à effet Maintenue par une Action Mémorisée :
L’action mémorisée est une action qui est s’active à l’étape à laquelle une demande de
mise à 1 est faite et désactivée à l’étape ou une demande de mise à 0 est faite.
La figure ci-dessous montre que l’action A est lancée lors de l’étape 10 et qu’elle dure
jusqu’à la désactivation faite à l’étape 13. La mise à 1 de l’action A est notée sur le GRAFCET «
A=1 » et la mise à 0 est notée « A=0 ».
 Liaisons
Ce sont des lignes qui relient les étapes entre elles. Les liaisons entre les étapes sont
toujours verticales ou horizontales à moins d’indications contraires (flèche sur la liaison).

 Transition
Ce sont des barrières entre les étapes qui peuvent être franchies selon certaines conditions.
Une transition est représentée par une barre perpendiculaire à la liaison entre deux étapes.
 Réceptivité
Ce sont les conditions logiques qui doivent être remplies pour franchir la transition. La
réceptivité est inscrite à la droite de la barre représentant la transition.

 Les types de réceptivité

Réceptivité à Niveau : C’est une réceptivité faisant intervenir une condition
logique (Ex. CBA ). La figure ci-dessus en est un exemple.
Réceptivité toujours vraie : C’est une réceptivité dont la valeur logique est
toujours 1. On représente la réceptivité par la condition logique « =1 ». La transition associée
à cette réceptivité est toujours franchie dès sa validation.
Réceptivité Temporisée: C’est une réceptivité faisant intervenir le temps comme
condition particulière.
Réceptivité Impulsionnelle: C’est une réceptivité faisant intervenir un changement d’étape sur
une transition soit un front montant ou un front descendant. La notation d’une réceptivité sur front
montant est : ↑ a et celle d’une réceptivité sur front descendant est : ↓ a .
Une réceptivité est donc une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être :
 des informations extérieures : capteurs; directives de l’opérateur;
 des variables auxiliaires : compteurs; temporisateurs;
 de l’état de d’autres étapes: attentes, interdictions
 des transitions sur d’autres variables: fronts montants ou descendants.
 Les règles d’évolution du GRAFCET
La règle 1 : L’initialisation
Il existe toujours au moins une étape active lors du lancement de l’automatisme.
Ces étapes activées lors du lancement sont nommées « Étapes Initiales ».
La règle 2 : La validation
Une transition est soit validée ou non-validée. Une transition est validée lorsque
toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives. Elle ne pourra être franchie que
lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée est vraie.
La règle 3 : Le franchissement
Une transition est franchie lorsqu’elle est validée et que la réceptivité associée à la
transition est vraie. Le franchissement entraîne l’activation de toutes les étapes immédiatement
suivantes et la désactivation de toutes les étapes précédentes.
 Les structures de base du GRAFCET

La séquence unique
Le GRAFCET le plus simple, c’est la séquence unique qui donne un GRAFCET très
linéaire.
Les sélections de séquences
Lorsque l’automatisme doit avoir un comportement qui peut changer en fonction de l’état de
certains capteurs, on parle alors de sélection de séquences. Il existe trois types de sélection de
séquences :
Séquences exclusives : Les séquences exclusives permettent de choisir entre deux séries
d’étapes celle qui sera exécutée. En fonction de l’état des capteurs « X » et « Y », le GRAFCET
passera de l’étape 2 à l’étape 3 ou à l’étape 6 respectivement. Une seule séquence est donc choisie, ce
qui explique le terme de « séquences exclusives ». Les valeurs logiques « X » et « Y » doivent être
mutuellement exclusives.
Saut d’étapes :
Le saut d’étape sert à permettre l’exécution ou non (on parle alors de saut) d’une série
d’étapes. Les étapes 3, 4, 5 et 6 sont exécutés si « Y » est activé. Si « X » est activé, on saute ces
quatre étapes en passant de l’étape 2 à l’étape 7. Il faut que les variables logiques « X » et « Y »
soient mutuellement exclusives.
Reprises d’étape
La reprise d’étape permet de reprendre ou non une série d’étapes à plusieurs reprises. Les
étapes 3, 4, 5 et 6 ne seront faites qu’une seule fois si la variable « Y » est active lors de l’étape 6. Si la
variable « X » est active à l’étape 6, l’automatisme reprendra les étapes 3, 4, 5 et 6. Il faut que les
variables logiques « X » et « Y » soient mutuellement exclusives.
Les séquences simultanées
Lorsque l’automatisme est en mesure de faire certaines opérations simultanément (par
exemple, remplir une bouteille et en boucher une autre), il est possible d’utiliser le parallélisme
structural pour faire des séquences simultanées.
lorsque l’étape 2 est active et que la réceptivité « z » est vraie, les deux séquences démarrent
en même temps. Donc les étapes 3, et 7 s’activent en même temps. Ensuite, chaque séquence évolue de
façon indépendante à sont propre rythme. Pour passer à l’étape qui suit les séquences simultanées, il
faut que les dernières étapes de toutes les séquences soient actives et que la réceptivité commune soit
vraie. Donc on passera à l’étape 10, si les étapes 6 et 9 sont actives et que la réceptivité v 20 30 ⋅v est
vraie.