Notion de Système

Remarque : Un système industriel est souvent appelé « processus ».

Système MIMO : Multiple Input - Multiple Output

SISO : Single input - Single Output

Le système est caractérisé un modèle:

Modèle : la relation entre entrées & sorties exprimée sous la forme de lois
mathématiques.
 Perturbation

Entrée Sortie

Système Linéaire y1=ax ou y2=ax+b

Causale: Sortie existe si entrée existe.

Invariant dans le temps: Le fonctionnement ne change pas

avec le temps.
Notion de Boucle Ouverte
 e(t): entrée
s(t): sortie
d(t): perturbation

Inconvénients d’un système en boucle ouverte:

_ On ne peut commander/asservir/réguler des systèmes instables

_ Les perturbations ont des effets indésirables non compensés,

_ Il est difficile d'obtenir une sortie possédant la valeur souhaitée avec

précision et rapidité.

Ces problèmes vont être résolus (ou sensiblement améliorés) par

l'introduction d'un « feedback » (ou chaîne de retour)  notion de
boucle fermée (BF).
 Etapes pour contrôler le système

_ Instrumenter le système : capteurs et actionneurs

_ Déterminer les relations entrées-sorties du système, des

capteurs et des actionneurs.

_ Soit Modéliser : déterminer la structure mathématique

(Système connu)
_ Soit Identifier : calculer les coefficients du modèle.
(Système inconnu)

_ Synthétiser une loi de commande (un correcteur) afin d'obtenir un

système performant : précis, rapide et stable.
Exemple: On veut réguler la température d’une salle d’opération dans
un hôpital.

Système

Energie q (Température)
Salle
calorique D’opération

_ Instrumenter le système : capteurs, actionneurs, carte

électronique (de puissance+filtre+…)

Comparateur Actionneur Système

(Calculateur)
Radiateur q (Température)
Salle
+ carte De
D’opération
puissance

Thermomètre Système BO
 Objectifs de la régulation

_ Instrumenter le système : capteurs et actionneurs

_ Déterminer les relations entrées-sorties du système, des

capteurs et des actionneurs.

_ Soit Modéliser : déterminer la structure mathématique

(Système connu)
_ Soit Identifier : calculer les coefficients du modèle.
(Système inconnu)

_ Synthétiser une loi de commande (un correcteur) afin d'obtenir un

système performant : précis, rapide et stable.
 _ Déterminer les relations entrées-sorties du système, des
capteurs et des actionneurs.
_ Modéliser : déterminer la structure mathématique
(Système connu)

Actionneur Système

q V Radiateur q (Température)
Thermomètre U Salle
+ carte De
D’opération
puissance
V=f(q )
q =f(U, paramètre (salle+radiateur))
_ Identifier :calculer les coefficients du modèle par des
mesures. (Système inconnu)
q q=f(Consigne)
Consigne Salle+Radiateur q Fonction
+Thermomètre Mathématique
Mesures Temps types
 Objectifs de la régulation

_ Instrumenter le système : capteurs et actionneurs

_ Déterminer les relations entrées-sorties du système, des

capteurs et des actionneurs.

_ Soit Modéliser : déterminer la structure mathématique

(Système connu)
_ Soit Identifier : calculer les coefficients du modèle.
(Système inconnu)

_ Synthétiser une loi de commande (un correcteur) afin d'obtenir un

système performant : précis, rapide et stable.
_ Synthétiser une loi de commande (un correcteur) afin d'obtenir un
système performant : précis, rapide et stable.

Si le système en boucle fermée n’arrive pas à suivre la consigne

(grandeur physique désirée), on rajoute un correcteur.

Comparateur Actionneur Système

(Calculateur)
Radiateur q (Température)
Correcteur Salle
+ carte De
D’opération
puissance

Thermomètre
Système BF
Loi de commande = correcteur élaboré par l’opérateur.
 Le système ainsi corrigé (asservi, régulé) devra assurer deux objectifs:

_ La régulation : annuler (ou diminuer) les effets des perturbations.

(L’entrée est constante dans le temps)

e(t) Echelon s(t)

sortie
Système
t t

_ La poursuite (asservissement): suivre une entrée de consigne

(L’entrée varie dans le temps)
e(t) s(t)
Rampe sortie
Système
t t
 Résumé
Entrée Système Sortie Système en BO. Linéaire, causale et invariant
Système en BO incontrôlable

Modélisation: équations mathématiques → S=f(E)

Relation entre S et E:
Identification: Mesures (courbe) → S=f(E)

1 seul bloc
Comparateur Commande
Correcteur Actionneur Système Sortie
Consigne rreur -Précision
-Stabilité
Mesure Capteur -Rapidité

Système en BF contrôlable Consigne=CTE → Régulation

Consigne  CTE → Asservissement
 :

Transformée de Laplace de la dérivée d'ordre n d'une

fonction :
 d n f (t )  n n 1 n 2 ' 1 ( n 2 ) ( n 1 )
L n   p . F ( p )  p . f ( 0 )  p . f ( 0 )  ...  p . f ( 0 )  f ( 0)
 dt 

f ( t ) LAPLACE
  F ( p)

Théorème de la valeur initiale : lim f ( t )  lim p.F ( p)

t 0 p 

Théorème de la valeur finale : lim f ( t )  lim p.F ( p)

t  p0

Vf=7
Vf=5
Vi=4

Vi=0

Temps initial
Simplification de schéma bloc
 Simplification de schéma bloc

A(p) * C(p) A(p) * C(p)

Simplification de schéma bloc
Simplification de schéma bloc
 Simplification de schéma bloc

d=z - Y*H2/G3
z=X-Y
d= X -Y - Y*H2/G3 = X - Y*(1+H2/G3)

d
Simplification de schéma bloc
 Résumé de la simplification des schémas bloc

A(p) B(p) A(p) B(p)

C(p) C(p)B(p)
 H1.Y
G1(X-Y-H2B)

X-Y X-Y-H2B Y=BG3

H 2B
G1(X-Y-H2B)-H1.Y B=G2(G1(X-Y-H2B)-H1.Y)
B(1+G2G1H2)=G2G1(X-Y)-H1.Y

G2G1(X-Y)-H1.Y
B=
1+G2G1H2
 Systèmes du Premier Ordre

dy (t ) dy(t )
x(t )  a.  b. y (t ) K .x(t )    y (t )
dt dt

 d n f (t )  1
n
L n   p .F ( p) LAPLACE → K.X(p)=  .p.Y(p) + Y(p)= Y(p).(1+ .p)
 dt 
K: Le gain statique du système =F(p=0)
Y ( p) K
F ( p)   Unité de K=(Unité de Y)/(Unité de X)
X ( p) 1   . p
 : La constante de temps (en seconds)
Forme canonique :1+a.p+….

Réponse indicielle A=1

A
Ou échelon unitaire x(t )  A L
(n 1)
 X( p) 
P
K A
A x (t )
Y ( p)  .
1 . p p
1
L(n
5)
 
 y (t )  AK . 1  e t / 
 Systèmes du Premier Ordre

Réponse indicielle Y ( p) K A
F ( p)   X( p) 
x(t )
X ( p) 1   . p P
A=1

y (t )  AK . 1  e t / 
 Systèmes du Premier Ordre

Réponse indicielle Y ( p) K
F ( p)  
A x (t ) X ( p) 1   . p


y (t )  AK . 1  e t / 

=Rapidité
Si  est petit Système rapide
 Systèmes du Premier Ordre

Réponse à un échelon

A x(t )

y (t )  AK . 1  e t / 


 Systèmes du Premier Ordre

Réponse à une rampe

K A
x(t ) Y ( p)  . 2
1 . p p
1
L( n
6 )
 
 y (t )  AK. t     .e t / 
  x  y  At  AKt  AK     .e t / 

si K = 1 l'erreur de
traînage est égale à A.
(t∞)
Régime
transitoire

si K ≠ 1 l'erreur de
traînage est infinie.
(t∞)
 Systèmes du Premier Ordre

Cas particulier des systèmes avec retard

F ( p) 
K .e Tp  
y(t )  AK . 1  e  (t t ) / ; t  t
1 .p

K
F ( p) 
1 .p

t  T
 Résumé: Systèmes du Premier Ordre

X(p) F(p) Y(p) F(p)=fonction de transfert du système

Y ( p) K
F ( p)   K: Le gain statique du système =F(p=0)
X ( p) 1   . p Unité de K=(Unité de Y)/(Unité de X)
Forme canonique  : La constante de temps (en seconds)

Y ( p) K K/a: Le gain statique du système =F(p=0)

F ( p)  
X ( p ) a  b. p b : n’est pas la constante de temps
 =b/a Y ( p) K /a
F ( p)  
y(t) X ( p) a  b p
a
Sortie
KA y(t)=AK(1-e -t/)
0.95*KA
Temps de réponse tr=3
A
Entrée
t
3
 Systèmes du Deuxième Ordre

d 2 y (t ) dy(t ) a d 2 y (t ) u dy(t ) d
a. 2
 b.  c. y (t )  d .x(t )  . 2
 .  y (t )  .x(t )
dt dt c dt c dt c

1 d 2 y (t ) 2 dy(t ) Y ( p) K
.  .  y (t )  K .x(t )  G ( p)  
2
w0 dt 2
w0 dt X ( p) 1 2 2
p  . p 1
w02 w0

_ K est appelé gain statique du système.

_ w0 est la pulsation propre non amortie du système

(elle s'exprime en radians par seconde (rad/s) ).

_  est le facteur d'amortissement du système

 Systèmes du Deuxième Ordre

Y ( p) K .w02
G ( p)   2
X ( p) p  2w0 . p  w02

Etude des pôles d'un système du deuxième ordre

racines de l'équation p 2  2 w0 . p  w02

Le discriminant : 
   2  1 .w02 

valeur de   1  1  1

Pôles p1 et p2   .w0  w0  2  1 1   .w0  jw0 1   2

w0 

f. de transfert K K K .w02
1   1 . p.1   2 . p 1   0 . p 2 p 2  2 .w0 . p  w02
(wo=2fo= wo=2/To)
Plus  <1 ( l’amortissement est faible) plus d’oscillation.
 2 2 
la pseudo-période: TP   tP 
wp w0 . 1   2 le temps de pic : w0 . 1   2

  arccos( ) 3
tm  tr 
le temps de montée : w0 . 1   2 le temps de réponse :  .w0

ymax  y( )
le dépassement maximal en % : D1 %  100 *
y( )