Cours 1-Cinématique-2

Université Ferhat ABBAS Sétif1 Faculté des sciences
Tronc commun SM/MI : 2021-2022 Période1: Cinématique du point matériel
Rappel mathématique
I. Les vecteurs
I. Grandeur vectorielle
La grandeur vectorielle est toute grandeur qui nécessite un sens, une direction, un point d’application et
une valeur numérique appelée intensité ou module.
Exemple : le déplacement, la vitesse, la force, le champ électrique…
II. Grandeur scalaire
Elle est toujours exprimée par une valeur numérique suivie de l’unité correspondante.
Exemple : le volume, la masse, la température, la charge électrique, l’énergie…
III. Le vecteur
Un vecteur est défini par : sa direction, son sens, son point d’application et sa norme.
La norme (module, intensité) est un scalaire positif. La direction est une orientation dans l’espace
caractérisée par deux sens.
IV. Représentation d’un vecteur
Un vecteur ⃗est représenté par un segment orienté tel que : ⃗ = ⃗ = la norme du vecteur.
Dans un repère orthonormé (o, x, y, z) par exemple : ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ soit ⃗
V. Le vecteur unitaire
C’est un vecteur dont le module est égal à l’unité (le nombre un).
On peut exprimer un vecteur parallèle au vecteur unitaire sous la forme : ⃗ = ⃗
⃗
Le vecteur unitaire porté par un vecteur ⃗ est donné par : ⃗ = ⃗
VI. Opération sur les vecteurs

1) Somme des vecteurs
Il y a trois méthodes : deux géométriques qui font appel au dessin et une algébrique.
a) Première méthode : ⃗
1
⃗
b) Pour faire la somme de deux vecteurs qui ont le même point d’application, on forme un parallélogramme
dont la diagonale représente la résultante.
⃗
c) La méthode algébrique :
⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗+ ⃗ =( + )⃗ + + ⃗+( + )⃗
2) Relation de Chasles : ⃗+ ⃗= ⃗
3) Produit scalaire
Le produit scalaire de deux vecteurs ⃗ et ⃗ est le nombre réel ⃗. ⃗ tel que :
1er cas : ⃗. ⃗ = ⃗ . ⃗ . cos où α est l’angle entre ⃗ et ⃗.
2me cas : ⃗. ⃗ = . + . + . dans une base orthonormée.
Propriétés :
⃗ = 0⃗
· ⃗. ⃗ = ⃗. ⃗ ⃗. ⃗ = 0 ⇔ ⃗ = 0⃗
⃗⊥ ⃗
4) Produit vectoriel
Le produit vectoriel de deux vecteurs ⃗ et ⃗ est le vecteur ⃗˄ ⃗ tel que :
1er cas : ⃗˄ ⃗ = ⃗ = ⃗ . ⃗ . sin ⃗ où α est l’angle entre ⃗ et ⃗.
⃗ ⃗ ⃗
2me
cas : ⃗˄ ⃗ = ⃗ = =( . − . )⃗ + ( . − . )⃗ + ( . − . )⃗
Propriétés :
2
· ⃗˄ ⃗ = −( ⃗˄ ⃗)
⃗ = 0⃗
· ⃗˄ ⃗ = 0⃗ ⇔ ⃗ = 0⃗
⃗ ∥ ⃗( é )
· Si ⃗˄ ⃗ = ⃗ , ⃗ est perpendiculaire au plan formé par les deux vecteurs et sa direction est donnée par la
règle de la main droite.
· ( ⃗˄ )⃗˄ ⃗ ≠ ⃗˄( ⃗ ˄ ⃗).

6-2. Le produit mixte : ⃗. ( ⃗˄ ⃗)
VII. Application
Dans un repère orthonormé Oxyz, on considère les trois vecteurs :
⃗ = 3⃗ − 4⃗ + 4 ⃗ ⃗ = 2⃗ + 3⃗ − 4 ⃗ ⃗ = 5⃗ − ⃗ + 3 ⃗
a) Calculer les modules de ⃗, ⃗, ⃗

b) Calculer les composantes et le module des vecteurs : ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗ ⃗ =2 ⃗− ⃗+ ⃗
c) Déterminer le vecteur unitaire porté par le vecteur : ⃗ = ⃗ + ⃗

d) Calculer le produit scalaire ⃗. ⃗ en déduire l’angle entre les deux vecteurs.
e) Calculer le produit vectoriel ⃗˄ ⃗
Solution
a) ⃗ = 3 + (−4) + 4 = √41 ⃗ = 2 + 3 + (−4) =√29
⃗ = 5 + (−1) + (3) =√35
b) ⃗ = 10⃗ − 2⃗ + 3 ⃗ ⃗ = 9⃗ − 15⃗ + 15 ⃗
⃗
c) ⃗ = 8⃗ − 5⃗ + 7 ⃗ ⇒ ⃗= ⃗
= ⃗− ⃗+ ⃗
√ √ √
d) ⃗. ⃗=31
⃗. ⃗ 31
= = ≈ 0.176 ⇒ ≈ 0.176 = 79.96°
. √41√35
e) ⃗˄ ⃗=5⃗ − 26⃗ − 17 ⃗
Cinématique du point matériel

3
I Définitions générales
1) Cinématique :
La cinématique est l’étude du mouvement en fonction du temps indépendamment des causes produisant ce
mouvement (les forces appliquées au point matériel).
2) Point matériel :
Un point matériel est un objet sans dimensions spatiales. C’est un concept qui s’impose dans les cas où l’on
ne s’intéresse pas aux mouvements de rotation des objets considérés (modélisation relative).
3) Repère :
Pour repérer la position d’un point matériel dans l’espace on a besoin de définir un repère d’espace. Cela
consiste à choisir une origine O et une base (⃗, ⃡, ⃗ ) par exemple.
4) Référentiel
Un référentiel est un repère spatial muni d’un repère temporel (Repère + Horloge). C’est un objet par rapport
auquel on étudie le mouvement. Donc tout mouvement est relatif au référentiel utilisé.
5) Référentiels usuels
· Référentiel galiléen
Un référentiel galiléen est un référentiel où un corps isolé (n’est pas soumis à aucune force) ou semi-isolé
(résultante des forces appliquées est nulle) est en translation rectiligne uniforme.
· Référentiel terrestre (référentiel de laboratoire)

Il est constitué d’un point du sol et de trois axes (en général un axe vertical et deux axes dans le plan
horizontal). On l’utilise pour décrire les mouvements à petite échelle des objets qui nous entourent. Un
homme « immobile » est donc fixe uniquement dans le référentiel terrestre.
II Caractéristiques du mouvement
L’étude du mouvement d’un mobil peut s’effectuer d’une façon :
· Algébrique : fait appel aux équations horaires de mouvement.

· Vectorielle : en utilisant les vecteurs position ⃗ , vitesse ⃗ et accélération ⃗ ( ⃗)
1) Les équations horaires
4
Les variations des coordonnées d’un point matériel en fonction du temps s’appellent les équations horaires du
( )
mouvement : ( )
( )
2) La trajectoire
La trajectoire d'un point mobile M dans un repère donné est la courbe formée par l'ensemble des positions
successives du point M dans ce repère. Elle dépend du référentiel choisi.
En coordonnées cartésiennes, la trajectoire est obtenue par élimination du temps des équations horaires.
3) Le vecteur position
En coordonnées cartésiennes, il est donné par l’expression : ⃗ = ( )⃗ + ( )⃗ + ( ) ⃗
z C
Z
⃗
O y Y
⃗
⃗
x
X 1
Figure 1 : Vecteur position
4) Vecteur vitesse
a) Vitesse moyenne
La vitesse moyenne d’un mobil entre les instants t1 et t2 tel que − = ∆ est donnée par
⃗ − ⃗ ⃗
⃗ = =
− ∆
⃗est le vecteur de déplacement et le vecteur de la vitesse moyenne est porté par le vecteur de déplacement.
5
M1 M
⃗ ⃗( )
M2
Figure 2 : Illustration de la vitesse moyenne et la vitesse instantanée
b) Vitesse instantanée
⃗ − ⃗ ⃗ ⃗
⃗( ) = lim = lim =
→ − ∆ → ∆
Le vecteur vitesse instantanée ⃗( ) est porté par la tangente à latrajectoire C au point M et il est toujours
orienté dans le sens du mouvement (Figure 2).
Dans un repère cartésien, la vitesse instantanée à l’instant t, est donnée à partir du vecteur position ⃗ par la
relation suivante :
⃗ ( ) ( ) ( )
⃗( ) = = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ̇( )⃗ + ̇( )⃗ + ̇
( )⃗
= ̇( )
⃗( ) = = ̇( ) ⇒ ⃗( ) = ( ̇( )) + ( ̇( )) + ( ̇
( ))
= ̇
( )
N.B : en pratique la relation entre la vitesse instantanée et la vitesse moyenne est donnée par :
⃗( ) = ⃗ tel que : = (Cette relation est valable lorsque et très proche de .)
5) Vecteur accélération
a) Accélération moyenne
⃗( ) ⃗( ) ∆⃗
L’accélération moyenne entre les instants et est donnée par : ⃗ = = ∆
b) Accélération instantanée
6
⃗ ( )− ⃗( ) ∆⃗ ⃗( )
⃗( ) = lim = lim =
→ − ∆ → ∆
Le vecteur accélération est toujours dirigé vers la partie concave de la trajectoire.
⃗( ) ( ) ( ) ( )
⃗( ) = = ⃗+ ⃗+ ⃗= ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗( )
Soit ⃗ ( ) = = ̈⃗ + ̈⃗ + ̈⃗ ⇒ ⃗ ( ) = ( ̈( )) + ( ̈( )) + ( ̈
( ))
Remarque : Le mouvement est dit accéléré si ⃗. ⃗ > 0, et décéléré ou retardé si ⃗. ⃗ < 0 quant au sens du
mouvement il est indiqué par le sens de la vitesse ⃗.
6) Application
Soit, dans un plan (P), un repère orthonormé xoy et un mobile M se déplaçant dans ce plan.
( ) = √2
A l’instant t, ses coordonnées sont définies par :
( ) = 2√2
a) Trouver l’équation de la trajectoire ?

b) Trouver à l’instant t les coordonnées du vecteur vitesse ⃗et du vecteur accélération ⃗ de ce mobile.
Quelle est la relation entre ⃗ et ⃗?
c) Au bout de combien de temps le mobile repasse-t-il par une même position sur la courbe ?
d) Entre les instants = 0 et = 4 , déterminer les positions du mobile et les coordonnées de ⃗ pour
√
lesquelles le module de l’accélération est égal à .
Solution
a) La trajectoire
Pour obtenir l’équation de la trajectoire il suffit d’éliminer le temps entre les équations horaires
=
√
⇒ + =1 la trajectoire est une ellipse.
=
√
√
= =−
b) La vitesse : ⃗=
= = √2
7
√
= =−
L’accélération : ⃗=
√
= =−
Donc ⃗ = − ⃗
c) Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement est périodique.

Soit T la période du mouvement, on alors
+
( )= ( + ) ⇔ √2 = √2
2 2
On sait que cos = ( +2 )
= ⇒ =2 ⇒ =4 s
√ √ √ √
d) ‖ ⃗‖ = ⇔ − + − =
2 2 5
= + = ⇒ 2 +8 =5
16 2 4 2 16 2 2
2 1− +8 =5 ⇒ 6 =3
1 +2
4
sin = ± , >0 ⇒ = 3
2 √2 2
+2
4
t Vx Vy x y
1 +1 1 2
2 −
2
3 1 -1 -1 +2
−
2 2
8
IV. Systèmes de coordonnées

1) Coordonnées polaires : elles décrivent le mouvement dans un plan.
§ Base : ⃗ ,⃗
§ Coordonnées polaires : ( , ) tel que
: Composante radiale avec = ⃗ ( > 0)
: Composante angulaire : entre le rayon et l’axe des abscisses (ox): = ⃗, ⃗ avec ∈ [0, 2 ].
⃗ ⃗
⃗
O ⃗
Figure 3 : coordonnées polaires
Conversion entre système polaire et cartésien
⎧ = +
⎪ =
⃗ = ⃗+ ⃗ = .
⇒
⃗ =− ⃗+ ⃗ = . ⎨ =
⎪
=
⎩
Exemple
Soit un point A dans un repère orthonormé dont les coordonnées cartésiennes sont = −3 et = 4.
Calculer les coordonnées polaires de ce point (l'angle sera donné en degrés).
On a: = + = √9 + 16 = 5 = = = −0.92 = −53.13
1-a)Caractéristiques du mouvement en coordonnées polaires

9
· Vecteur position
⃗= ⃗
· Vecteur vitesse
⃗ ⃗
⃗= = ⃗ = ̇⃗ +
⃗ ⃗
= = ̇(− ⃗+ ⃗) = ̇⃗
⃗
Donc : ⃗ = = ̇⃗ + ̇⃗
= ̇
⃗= ⇒ ⃗ = ( ̇) + ̇
= ̇
· Vecteur accélération
⃗ ⃗ ⃗
⃗= = ̇⃗ + ̇⃗ = ̈⃗ + ̇ + ̇̇⃗ + ̈⃗ + ̇
⃗ ⃗
⃗ = ̈⃗ + ̇ + ̇̇⃗ + ̈⃗ + ̇
⃗ ⃗
= ̇⃗ = − ̇⃗
⃗= ̈− ̇ ⃗ + ̈+ 2 ̇̇ ⃗
= ̈− ̇
Soit ⃗ ⇒‖ ⃗ ‖ = ̈− ̇ + ̈+ 2 ̇̇
= ̈+ 2 ̇̇
2) Coordonnées cylindriques :
Tout point donné par ces coordonnées appartient à un cylindre d’axe (oz) et de rayon .
Base : ⃗ ,⃗ ,⃗
Coordonnées cylindriques d’un point M sont ( , , ) tel que :
: Coordonnée radiale avec > 0 : projection de OM dans le plan xoy i.e. =
: Coordonnée angulaire avec ≡ ⃗, ⃗ ∈ [0, 2 ] :
z : la cote.
10
⃗ ⃗
⃗ ⃗
⃗
Figure 4 : Coordonnées cylindriques
Conversion entre système cylindrique et cartésien :
⎧ = +
⃗ = ⃗+ ⃗ = . ⎪ =
⃗ =− ⃗+ ⃗ = . ⇒
= ⎨ =
⃗ = ⃗ ⎪
=
⎩
Exemple
√ √
Soit un point M dans un repère cartésien donné par , , 1 . Trouver les coordonnées cylindriques du
point M.
Solution
√ √ √
= + = + =1 = = ⇒ =
En coordonnées cylindriques, le point M est donné par : 1, , 1
2-a) Caractéristiques du mouvement en coordonnées cylindriques

· Vecteur position
11
⃗= ⃗+ ⃗= ⃗ + ⃗
⃗ = + = + +
· Vecteur vitesse
⃗ ⃗
⃗= = ⃗ + ⃗ = ̇⃗ + + ̇⃗
⃗ ⃗
= = ̇(− ⃗+ ⃗) = ̇⃗
= ̇
⃗
Donc : ⃗ = = ̇⃗ + ̇⃗ + ̇⃗ ⃗ = ̇ ⇒ ⃗ = ( ̇) + ̇ +( ̇
)
= ̇
⃗ ⃗ ⃗
⃗= = ̇⃗ + ̇⃗ = ̈⃗ + ̇ + ̇̇⃗ + ̈⃗ + ̇ + ̈⃗
⃗ ⃗
⃗ = ̈⃗ + ̇ + ̇̇⃗ + ̈⃗ + ̇
⃗ ⃗
= ̇⃗ = − ̇⃗
⃗= ̈− ̇ ⃗ + ̈+ 2 ̇̇ ⃗ + ̈⃗
= ̈− ̇
Soit ⃗ = ̈+ 2 ̇̇⇒‖ ⃗ ‖ = ̈− ̇ + ̈+ 2 ̇̇ + ( ̈
)
= ̈
3) Coordonnées sphériques :
Base : ⃗ ,⃗ ,⃗
Coordonnées sphériques d’un point M sont ( , , ) tel que : = ⃗ = ⃗, ⃗′ ( ∈ [0, 2 ])
= ⃗, ⃗ ( ∈ [0, ]) et M’ est la projection de M sur le plan Oxy.
: Coordonnée angulaire. Elle est appelée la latitude ou le zénith.

: Coordonnée angulaire. Elle est appelée la longitude ou l’azimut.
Le point M est situé sur une sphère de rayon .
12
⃗
⃗
⃗
⃗ ⃗
Figure 5 : Coordonnées sphériques
Conversion entre système sphérique et cartésien
⎧ = + +
= . . ⎪
= . . ⇒ =
= . ⎨
⎪ =
⎩
Exemple
√ √ √
Soit un point M dans un repère cartésien donné par , , .
Trouver les coordonnées sphériques du point M.
Solution
⎧ √6 √2 √2
⎪ = + + =
4
+
4
+
2
=1
⎪
⎨ = =
4
+ +
⎪
⎪
⎩ = =
6
En coordonnées sphériques, le point M est donné par : 1, , .

13
3-a) Caractéristiques du mouvement en coordonnées sphériques

· Vecteur position ⃗= ⃗
· Vecteur vitesse
⃗= . ⃗+ . ⃗+ ⃗
⃗= . ⃗+ . ⃗− ⃗
⃗=− ⃗+ ⃗
⃗ ⃗
⃗= = [ ⃗ ] = ̇⃗ +
⃗ ⃗ ⃗
= + = ̇ ⃗+ ⃗− ⃗ + ̇(− ⃗+ . ⃗)
⃗
= ̇⃗ + ̇ ⃗
⃗
Donc : ⃗ = = ̇⃗ + ̇⃗ + ̇ ⃗
= ̇
Soit ⃗ = ̇ ⇒ ⃗ = ( ̇) + ̇ +( ̇ )
= ̇
⃗
⃗= = ̇⃗ + ̇⃗ + ̇ ⃗
⃗ ⃗ ⃗
⃗ = ̈⃗ + ̇ + ̇̇⃗ + ̈⃗ + ̇ + ̇̇ ⃗ + ̈ ⃗ + ̇̇ ⃗ + ̇
⃗
= ̇⃗ + ̇ ⃗
⃗ ⃗ ⃗
= +
= ̇− . ⃗− . ⃗− ⃗ + ̇(− . ⃗+ . ⃗)
⃗
=- ̇⃗ + ̇ ⃗
⃗ ⃗
= = ̇(− ⃗− ⃗) = − ̇sin ⃗ − ̇cos ⃗
14
Donc
⃗ = ̈⃗ + ̇( ̇⃗ + ̇ ⃗ ) + ̇̇⃗ + ̈⃗ + ̇(− ̇⃗ + ̇ ⃗ ) + ̇̇ ⃗ + ̈ ⃗
+ ̇̇ ⃗ + ̇ (− ̇sin ⃗ − ̇cos ⃗ )
⃗ = ( ̈− ̇ − ̇ ) ⃗ +( ̈+ 2 ̇̇− ̇ . cos ) ⃗ + ( ̈ + 2 ̇̇ + 2 ̇̇ )⃗
= ̈− ̇ − ̇
Soit ⃗ = ̈+ 2 ̇̇− ̇ cos ⇒ ‖ ⃗‖ = + +
= ̈ + 2 ̇̇ + 2 ̇̇
5) L’abscisse curviligne et la base de Frenet

Dans le cas d’un mouvement curviligne il est utile d’utiliser l’abscisse curviligne pour repérer la position
du point matériel. Pour cela, on fixe un point A de la trajectoire orientée. L’abscisse curviligne s(t) est
alors définie comme étant la distance curviligne du point fixe A au point M(t) qu’occupe le point matériel
à l’instant t :
Y
A
M(t),s(t)
∆
⃗′
⃗ M’(t+∆ ), ( + ∆ )
⃗′
O
X
Figure 5 : Abscisse curviligne

5-a) Caractéristiques du mouvement en coordonnées curvilignes
D’après la figure 5, on a :
L’abscisse curviligne : ( )=
( )
Le déplacement curviligne = − ( )=∆
La base : de Frenet est formée des vecteurs unitaires ( ⃗ , ⃗ ) tel que :
⃗
⃗ = : Le vecteur unitaire tangentiel.
15
⃗⃗
⃗ = : Le vecteur unitaire normal.
est le rayon de courbure de la trajectoire au point considéré.

· Vecteur vitesse
⃗ ⃗
⃗= = = ⃗
⃗= ⃗ ⃗ ⇒ ⃗ =
Le vecteur vitesse est tangentiel à la trajectoire.
Le vecteur accélération dans la base de Frenet est donné par :
⃗ ⃗ ⃗
⃗= = ⃗ ⃗ = ⃗ + ⃗
⃗ ⃗ 1
= = . ⃗
⃗
Alors ⃗ = ⃗ + ⃗
=
Soit ⃗ ⇒ ‖ ⃗‖ = +
=
Mouvement relatif
16
Composition de mouvements : On considère deux référentiels , ⃗, ⃗, ⃗ fixe (référentiel absolu) et
′ ′, ⃗′, ⃗′, ⃗′ en mouvement par rapport à R (référentiel relatif).
z Z’
Y’
z’ M y’
R
⃗′ R’
⃗′
O’
⃗′
⃗
y Y
O
⃗ x’
⃗
X’
x
X
Figure 9 : Illustration du mouvement relatif
1) Le mouvement absolu
Le mouvement de M par rapport au référentiel R est appelé mouvement absolu.
1.1 Le vecteur position absolue : ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗

⃗
1.2 Le vecteur vitesse absolue : ⃗ = = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ̇⃗ + ̇⃗ + ̇⃗
⃗ ⃗ ⃗
Avec = = = 0⃗
⃗
1.3 Le vecteur accélération absolue : ⃗ = = ⃗+ ⃗+ ⃗ = ̈⃗ + ̈⃗ + ̈⃗
2) Le mouvement relatif
2.1 Le vecteur position relative : ′ ⃗ = ′ ⃗′ + ′ ⃗′ + ′ ⃗′ (La base ⃗′, ⃗′, ⃗′ est mobile dans R et fixe
dans R’.
17
⃗
2.2 Le vecteur vitesse relative : ⃗ = = ⃗′ + ⃗′ + ⃗′ = ̇
′ ⃗′ + ̇′⃗′ + ̇
′ ⃗′
⃗′ ⃗′ ⃗′
= = = 0⃗
⃗
2.3 Le vecteur accélération relative : ⃗ = = ⃗′ + ⃗′ + ⃗′ = ′̈⃗′ + ̈
′ ⃗′ + ̈
′ ⃗′
3) Composition de mouvements
3.1 Composition des vitesses
⃗= ⃗′ + ′ ⃗
⃗ ⃗′ ′ ⃗ ⃗′
⃗ = = + = + ′ ⃗′ + ′ ⃗′ + ′ ⃗′
⃗′ ′⃗ ⃗ ⃗′ ⃗′
⃗ = + ′+ ′ + ⃗+ ′ + ⃗+ ′
Donc ⃗ = ⃗ + ⃗
Avec
⃗
⎧ ⃗ =
⎪
⎪
⎪ ′ ⃗
⎪ ⃗ =
⎨ ⃗′ ⃗′ ⃗′ ⃗′
⎪⃗ = + ′ + ′ + ′ ′
⎪
⎪
⎪
à
⎩ à
Cas particuliers
a) R’ est en translation par rapport à R

Dans ce cas la base relative ⃗′, ⃗′, ⃗′ est fixe par rapport à R
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
Donc = = = 0⃗ ⟹ ⃗ = ⇒⃗ = +
b) R’ est en rotation par rapport à R

R’ est en rotation par rapport au référentiel R avec une vitesse angulaire ⃗.
18
⃗ ⃗ ⃗
= ⃗˄ ⃗′ = ⃗˄ ⃗′ = ⃗˄ ⃗′
⃗ ⃗ ⃗
⃗ = + + = ⃗˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗
= ⃗˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗ = ⃗˄ ⃗+ ⃗+ ⃗
⃗
⇒ ⃗ = ⃗˄ ′ ⃗ ⟹ ⃗ = + ⃗˄ ′ ⃗ = ⃗ + ⃗˄ ′ ⃗
5-2. Composition des accélérations
⃗ ⃗′ ′⃗ ⃗′ ⃗′ ⃗′
⃗ = = + ′+ ⃗+ ⃗+ ′ ++ ′ ++ ′
′⃗ ′ ⃗ ′ ⃗ ⃗′ ⃗′ ⃗′ ⃗′
⃗ = ′+ ′+ ′ + + ′ + ′ + ′
⃗′ ⃗′ ⃗′
+2 + +
⃗ = ⃗ +⃗ +⃗
⃗ ⃗
⎧ ⃗ = = éé
⎪
⎪ ⃗
⎪ ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗= éé
⎪
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⎨⃗ = + + + = + ˄ ⃗ + ⃗˄ ⃗˄ ⃗
⎪ è
⎪
⎪ ⃗′ ⃗′ ⃗′
⎪⃗ = 2 + + = 2 ⃗˄ ⃗ éé
⎩
Remarques
L’accélération de Coriolis (en l’honneur du savant français Gaspard-Gustave Coriolis) permet d’interpréter
plusieurs phénomènes tels que :
· Le mouvement des masses d’air et des cyclones.

· La déviation des projectiles à grande portée.
· La déviation du plan de mouvement d’un pendule.
· La légère déviation vers l’est lors d’une chute libre etc.
19
Applications
Exercice 1
Des flocons de neige tombent verticalement à une vitesse de 8m/s .
Avec quelle vitesse et quel angle (direction) ces flocons frappent-ils le pare-brise d’une voiture roulant à une
vitesse de 50 km/h.
Exercice 2
On considère dans un repère R1 (O, X1, Y1, Z1) un deuxième repère R2 (O, X2, Y2, Z2) qui tourne autour de
l’axe OZ1tel que l’axe OX2 forme un angle avec l’axe OX1 (figure ci-dessous).
Un point M se déplace sur l’axe OX1. Sa position est donnée par .
Z1, Z2
Y2
⃗
Y1
O
⃗
M
X1 X2
Calculer :
1) La vitesse et l’accélération relatives du point M.

2) La vitesse et l’accélération d’entrainement du point M.
3) L’accélération de Coriolis
4) En déduire la vitesse et l’accélération du point M dans R1 en coordonnées polaires.
Solutions
Exercice 1
20
⃗ : la vitesse des flocons de neige par rapport au sol.
⃗ : la vitesse de la voiture par rapport au sol.
⃗ : la vitesse des flocons de neige par rapport à la voiture.
Soit vectoriellement
⃗ = ⃗ + ⃗⇒ ⃗ = ⃗ − ⃗ = ⃗ = ⃗ + (− ⃗ )⇒ = +
A.N : = 50 /ℎ = 13.9 m/s
= (13.9) + (8) = 16 m/s
Pou déterminer la direction du vecteur vitesse relative, on calcule l’angle que fait ⃗ avec la verticale.
.
= = ⇒ = 60.1°
⃗
⃗
⃗
Exercice 2
1) La vitesse et l’accélération relatives du point M.
Le vecteur position dans R2 est : ⃗= ⃗= ⃗
Donc la vitesse relative dans R2 est : ⃗ = ̇⃗ (car ⃗ , ⃗ , ⃗ sont invariables dans R2)
L’accélération relative dans R2 est : ⃗ = ̈⃗
2) La vitesse d’entrainement : est la vitesse de R2par rapport à R1.
⃗ ⃗
⃗ = + ⃗˄ ′ ⃗avec = 0⃗ (mouvement de R2est de rotation et O≡ ′)
Dans ce cas ⃗ = ⃗ = ̇⃗
21
⃗ ⃗ ⃗
⃗
⃗˄ ′ = 0 0 ̇ = ̇⃗
0 0
Par conséquent : ⃗ = ̇⃗
L’accélération d’entrainement : est l’accélération de R2par rapport à R1.
⃗′ ⃗
⃗ = + ˄ ′ ⃗ + ⃗˄ ⃗˄ ′ ⃗
⃗′ ⃗ ′ ⃗
⃗ = + ˄ ′ ⃗ + ⃗˄
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗
˄ ′ = 0 0 ̈= ̈⃗
0 0
⃗ ⃗ ⃗
′ ⃗
⃗˄ = 0 ̇= − ̇⃗
0
0 ̇ 0
⃗′
= 0⃗
Donc ⃗ = − ̇ ⃗ + ̈⃗
3) L’accélération de Coriolis
⃗ ⃗ ⃗
⃗ = 2 ⃗˄ ⃗ = 2 0 0 ̇ = 2 ̇̇⃗
̇0 0
4) La vitesse et l’accélération du point M dans R1 sont :
⃗ = ⃗ + ⃗ = ̇⃗ + ̇⃗
⃗ = ⃗ +⃗ +⃗ = ̈− ̇ ⃗ + ̈+ 2 ̇̇ ⃗
22

Cours 1-Cinématique-2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours 1-Cinématique-2

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Cours 1-Cinématique-2

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Université Ferhat ABBAS Sétif1 Faculté des sciences

Tronc commun SM/MI : 2021-2022 Période1: Cinématique du point matériel

Exemple : le déplacement, la vitesse, la force, le champ électrique…

II. Grandeur scalaire

IV. Représentation d’un vecteur

Dans un repère orthonormé (o, x, y, z) par exemple : ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗ soit ⃗

VI. Opération sur les vecteurs

Le produit scalaire de deux vecteurs ⃗ et ⃗ est le nombre réel ⃗. ⃗ tel que :

1er cas : ⃗. ⃗ = ⃗ . ⃗ . cos où α est l’angle entre ⃗ et ⃗.

2me cas : ⃗. ⃗ = . + . + . dans une base orthonormée.

1er cas : ⃗˄ ⃗ = ⃗ = ⃗ . ⃗ . sin ⃗ où α est l’angle entre ⃗ et ⃗.

· ( ⃗˄ )⃗˄ ⃗ ≠ ⃗˄( ⃗ ˄ ⃗).

Dans un repère orthonormé Oxyz, on considère les trois vecteurs :

a) Calculer les modules de ⃗, ⃗, ⃗

c) Déterminer le vecteur unitaire porté par le vecteur : ⃗ = ⃗ + ⃗

a) ⃗ = 3 + (−4) + 4 = √41 ⃗ = 2 + 3 + (−4) =√29

⃗ = 5 + (−1) + (3) =√35

Cinématique du point matériel

· Référentiel terrestre (référentiel de laboratoire)

L’étude du mouvement d’un mobil peut s’effectuer d’une façon :

· Algébrique : fait appel aux équations horaires de mouvement.

1) Les équations horaires

En coordonnées cartésiennes, il est donné par l’expression : ⃗ = ( )⃗ + ( )⃗ + ( ) ⃗

Figure 2 : Illustration de la vitesse moyenne et la vitesse instantanée

⃗( ) = ⃗ tel que : = (Cette relation est valable lorsque et très proche de .)

Le vecteur accélération est toujours dirigé vers la partie concave de la trajectoire.

a) Trouver l’équation de la trajectoire ?

c) Puisque la trajectoire est une ellipse, le mouvement est périodique.

IV. Systèmes de coordonnées

Figure 3 : coordonnées polaires

Conversion entre système polaire et cartésien

Calculer les coordonnées polaires de ce point (l'angle sera donné en degrés).

1-a)Caractéristiques du mouvement en coordonnées polaires

Figure 4 : Coordonnées cylindriques

Conversion entre système cylindrique et cartésien :

En coordonnées cylindriques, le point M est donné par : 1, , 1

2-a) Caractéristiques du mouvement en coordonnées cylindriques

Coordonnées sphériques d’un point M sont ( , , ) tel que : = ⃗ = ⃗, ⃗′ ( ∈ [0, 2 ])

= ⃗, ⃗ ( ∈ [0, ]) et M’ est la projection de M sur le plan Oxy.

: Coordonnée angulaire. Elle est appelée la latitude ou le zénith.

Figure 5 : Coordonnées sphériques

Conversion entre système sphérique et cartésien

Trouver les coordonnées sphériques du point M.

En coordonnées sphériques, le point M est donné par : 1, , .

3-a) Caractéristiques du mouvement en coordonnées sphériques

5) L’abscisse curviligne et la base de Frenet

Figure 5 : Abscisse curviligne

est le rayon de courbure de la trajectoire au point considéré.

Le vecteur vitesse est tangentiel à la trajectoire.

Composition de mouvements : On considère deux référentiels , ⃗, ⃗, ⃗ fixe (référentiel absolu) et

′ ′, ⃗′, ⃗′, ⃗′ en mouvement par rapport à R (référentiel relatif).

Figure 9 : Illustration du mouvement relatif

Le mouvement de M par rapport au référentiel R est appelé mouvement absolu.

1.1 Le vecteur position absolue : ⃗ = ⃗+ ⃗+ ⃗

a) R’ est en translation par rapport à R

b) R’ est en rotation par rapport à R

5-2. Composition des accélérations

· Le mouvement des masses d’air et des cyclones.

Des flocons de neige tombent verticalement à une vitesse de 8m/s .

Un point M se déplace sur l’axe OX1. Sa position est donnée par .