MECANIQUE DU SOLIDE- CHAPITRE 1

Chapitre 1 : Compléments mathématiques

Notions abordés
 Vecteurs
 Vecteur lié-vecteur glissant
 Opérations sur les vecteurs
 Moment d’un vecteur en un point
 Application antisymétrique
 Champ antisymétrique
 Torseurs
 Opérateurs sur les torseurs
 Classification des torseurs

Objectifs du chapitre 1
 Maitriser l’atout torseur qui permet la modélisation de la mécanique du solide
 Connaitre les différentes propriétés des torseurs
 Savoir déterminer l’axe central d’un torseur analytiquement et géométriquement

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I. Définitions
1. Espace vectoriel
On appelle espace vectoriel 𝐸 sur un corps commutatif 𝐾, un ensemble d’éléments,
appelés vecteurs, qui vérifient les propriétés suivantes:
 𝐸 est muni d’une structure de groupe commutatif pour une loi de composition interne,
l’addition vectorielle, notée (+).
 ⃗ , 𝑣 ∈ E, on a : 𝜆 (𝑢
∀ 𝜆, 𝜇 ∈ 𝐾 et ∀ 𝑢 ⃗ + 𝑣) = 𝜆 𝑢 ⃗ ) = (𝜆 𝜇) 𝑢
⃗ + 𝜆 𝑣 et 𝜆(𝜇 𝑢 ⃗
2. Espace vectoriel euclidien
Un espace vectoriel 𝐸 est dit euclidien s’il est muni d’un produit scalaire 𝑓 qui à 𝑢
⃗ ,𝑣 ∈
⃗ , 𝑣) noté 𝑢
E, fait correspondre le nombre réel 𝑓(𝑢 ⃗ . 𝑣 tel que:
 ⃗ , 𝑣) = 𝑓(𝑣, 𝑢
𝑓(𝑢 ⃗)
 ⃗ , 𝜆𝑣) = 𝜆 𝑓(𝑢
𝑓(𝑢 ⃗ , 𝑣)
 𝑓(𝑢 ⃗⃗ ) = 𝑓(𝑢
⃗ ,𝑣 + 𝑤 ⃗ , 𝑣) + 𝑓(𝑢 ⃗⃗ )
⃗ ,𝑤
 𝑓(𝑢 ⃗ = ⃗0)
⃗ ) ≥ 0 (égalité si 𝑢
⃗ ,𝑢
3. Espace affine
On appelle espace affine , un ensemble d’éléments appelés points tels qu’à tout couple
ordonné de deux points 𝐴 et 𝐵 (bipoints), on fait correspondre un vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 d’un espace
vectoriel 𝐸 et si 𝐴, 𝐵 et 𝐶  , on a:
 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
AB = −BA
 ⃗⃗⃗⃗⃗
AC = ⃗⃗⃗⃗⃗
AB + ⃗⃗⃗⃗⃗
BC
 ∀ O ∈  et u
⃗ ∈ E , ∃A ∈  défini par ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑢⃗
4. Espace affine euclidien
Espace affine associée à un espace vectoriel euclidien.  se trouve doté d’une notation
d’orthogonalité, tel que: si 𝐴, 𝐵, 𝐶 et 𝐷  , tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ⊥ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 ↔ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐷 = 0.

La distance 𝑑 entre deux points dans l’espace affine est définit par : 𝑑(𝐴, 𝐵) = √𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ .

II. Vecteurs lié et vecteur glissant

En physique, la modélisation des grandeurs, qui ne peuvent être entièrement définies
par un scalaire ou une fonction numérique seule, se fait par l’introduction de la notion de
vecteur. Par exemple, pour préciser un déplacement, une vitesse, ou une force, la direction et le
sens sont indispensables.

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1. Vecteur libre
Un vecteur libre 𝑣 est un élément de l’espace vectoriel associé à 𝐸, vecteur dont
la direction, le sens et le module sont déterminé par 𝑣 , mais l’origine quelconque.
2. Vecteur lié
⃗ ) formé de 𝐴   appelé origine ou point
On appelle vecteur lié, tout couple (𝐴, 𝑢
d’application et d’un vecteur 𝑢
⃗ de 𝐸 appelé grandeur vectorielle.
Notation : (𝐴, 𝑢
⃗ ) ou bien 𝑢
⃗ (𝐴) : on lit vecteur 𝑢
⃗ lié au point 𝐴.
Exemple :
 Force résultante appliquée à un point.
 Champ électrique créé par une charge électrique en un point.
3. Vecteur glissant
On appelle vecteur glissant, un vecteur défini à un glissement près sur un axe () appelé
support. ∆
Notation : (∆, 𝑢
⃗ ) vecteur glissant 𝑢
⃗

Exemple : Résultante dans le cas d’un torseur.

III. Opérateurs sur les vecteurs
⃗ ) une base orthonormée directe de 𝐸 . ∀ 𝑢
Soit (𝑖, 𝑗, 𝑘 ⃗ ∈ 𝐸, 𝑢
⃗ sera défini par ses
composantes 𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 et 𝑢𝑧 dans cette base.
𝑢𝑥
𝑢 ⃗
⃗ = 𝑢𝑥 𝑖 + 𝑢𝑦 𝑗 + 𝑢𝑧 𝑘 ou 𝑢 𝑢
⃗ = ( 𝑦)
𝑢𝑧
1. Produit scalaire
Le produit scalaire est une opération algébrique s'ajoutant aux lois s'appliquant aux
vecteurs. À deux vecteurs, elle associe leur produit, qui est un nombre (ou scalaire, d'où son
nom). Elle permet d'exploiter les notions de la géométrie euclidienne traditionnelle : longueurs,
angles, orthogonalité.
Soit deux vecteurs libres non nuls 𝑢
⃗ et 𝑣 ∈ 𝐸 :
 𝑢
⃗ . 𝑣 = 𝑢𝑥 𝑣𝑥 + 𝑢𝑦 𝑣𝑦 + 𝑢𝑧 𝑣𝑧
 𝑢
⃗ .𝑣 = 0 → 𝑢
⃗ ⊥𝑣
2. Produit vectoriel
Le produit vectoriel est une opération vectorielle effectuée dans les espaces euclidiens
orientés de dimension 3.

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Le formalisme utilisé actuellement est apparu en 1881 dans un manuel d'analyse

vectorielle écrit par Josiah Willard Gibbs pour ses étudiants en physique.
Aux deux vecteurs 𝑢
⃗ et 𝑣 de 𝐸, on peut associer un vecteur 𝑤
⃗⃗ (unique) tel que:
𝑖 𝑗 ⃗
𝑘 𝑢𝑦 𝑣𝑧 − 𝑢𝑧 𝑣𝑦
𝑤
⃗⃗ = 𝑢
⃗ ˄ 𝑣 = |𝑢𝑥 𝑢𝑦 𝑢𝑧 | = ( 𝑣𝑥 𝑢𝑧 − 𝑢𝑥 𝑣𝑧 )
𝑣𝑥 𝑣𝑦 𝑣𝑧 𝑢𝑥 𝑣𝑦 − 𝑣𝑥 𝑢𝑦

De plus, 𝑤
⃗⃗ ⊥ 𝑢 ⃗⃗ ⊥ 𝑣 et (𝑤
⃗ ; 𝑤 ⃗ , 𝑣 ) forme un trièdre direct.
⃗⃗ , 𝑢 ⃗
𝒗
⃗
𝒖
⃗⃗⃗ ⊙
𝒘
Conséquences :
 Si 𝑢
⃗ et 𝑣 dans le plan de la feuille alors 𝑤
⃗⃗ est perpendiculaire à ce plan.
 𝑢
⃗ ˄𝑢⃗ =0 ⃗
 𝑢
⃗ ˄ 𝑣 = −𝑣 ˄ 𝑢 ⃗ : Le produit vectoriel est anticommutatif.
3. Division vectoriel
⃗ et 𝑣 non nuls. On se propose de déterminer l’ensemble des
Soit deux vecteurs 𝑢
vecteurs 𝑥 solution de l’équation : 𝑢
⃗ ˄ 𝑥 = 𝑣.
𝑥 est le résultat de la division vectorielle.
La solution de la division vectorielle n’est possible que si 𝑢
⃗ est perpendiculaire à 𝑣
(puisque 𝑢 ⃗ (𝑢
⃗ 𝑣=𝑢 ⃗ ˄ 𝑥) = 0). En conséquence les vecteurs 𝑢
⃗ et 𝑣 sont contenu dans le plan
perpendiculaire à 𝑥 .
Soit ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 une solution particulière avec la condition 𝑢
⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 0
𝑢
⃗ ˄ ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝑣, donc 𝑢
⃗ ˄(𝑢 𝑥0 ) = 𝑢
⃗ ˄ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ ˄𝑣
⃗ ˄𝑣
−𝑢 ⃗,
Ce qui donne : (𝑢 𝑥0 ) 𝑢
⃗ . ⃗⃗⃗⃗ ⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗
⃗ −𝑢 ⃗ ˄ 𝑣, on déduit : ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝑢 𝑥0 = car 𝑢
⃗ . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 =0
⃗2
𝑢

𝑢
⃗ ˄𝑥 =𝑣
On a d’autre part { 𝑢 𝑥0 ) = ⃗0
⃗ ˄(𝑥 − ⃗⃗⃗⃗ 𝑥 − ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝜆𝑢
⃗
𝑢
⃗ ˄ ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 = 𝑣
⃗ ˄𝑢
𝑣 ⃗,
La solution générale s’écrit alors : 𝑥 = 𝜆𝑢
⃗ +
⃗2
𝑢

4. Changement de repère orthonormés

𝑥1 𝑥1
Soit ℛ(O, ⃗⃗ei ) repère orthonormé, 𝑂𝑀 = (𝑥2 ) On pose 𝑋 = (𝑥2 ) et ℛ′ (O, ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ej ′) repère
𝑥3 𝑥3
𝑥′1 𝑥′1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑥′2 ) On pose 𝑋′ = (𝑥′2 ).
orthonormé, 𝑂𝑀
𝑥′3 𝑥′3
⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑗 ′ = ∑3𝑖=1 𝑎𝑖 ⃗⃗ei ; ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑗
𝑒1 ′ = 𝑎11 ⃗⃗⃗
𝑒1 + 𝑎12 ⃗⃗⃗
𝑒2 + 𝑎13 ⃗⃗⃗
𝑒3 .

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Pour tout emdomorphisme (application linéaire) 𝑃 de 𝐸 : 𝐴′ = 𝑃−1 𝐴 𝑃, 𝐴 et

𝐴’ matrice de 𝑃 dans ℛ et dans ℛ′. 𝑃 : matrice de passage de ℛ à ℛ′ avec : 𝑎𝑖 = 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑗 ′. ⃗⃗ei

𝑗

𝑎11 𝑎12 𝑎13

𝑃 = (𝑎21 𝑎22 𝑎23 )
𝑎31 𝑎32 𝑎33
 Les cordonnées de M dans ℛ et dans ℛ′ sont liées par : 𝑋 = 𝑃𝑋’
 ℛ et ℛ′ sont orthonormés : P est orthogonale 𝑃−1 = 𝑡𝑃
Exemple : ℛ′ se déduit de ℛ par une rotation 𝜃 :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆′𝟐 = ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝟑 ⃗⃗⃗⃗
𝒆𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆′𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆′𝟐
⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆′𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑒′1 = 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒⃗⃗⃗1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗
𝒆𝟐 {𝑒′2 = −𝑠𝑖𝑛𝜃𝑒⃗⃗⃗1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑒⃗⃗⃗2
⃗⃗⃗⃗
𝒆𝟏 𝑒′3 = ⃗⃗⃗𝑒3
⃗⃗⃗⃗
𝒆𝟏 𝜃

⃗⃗⃗⃗⃗
𝒆′𝟏 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0
𝑃 = ( 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0)
0 0 1
𝑥1 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 0 𝑥′1 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥′1 − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥′2
𝑋 = 𝑃𝑋’ ; 𝑥
( 2 ) = ( 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 0) (𝑥′2 ) = (𝑠𝑖𝑛𝜃𝑥′1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥′2 )
𝑥3 0 0 1 𝑥′3 𝑥′3
5. Double produit vectoriel
Soit 𝑢
⃗ , 𝑣 et 𝑤
⃗⃗ ∈ 𝐸. Le double produit vectoriel est exprimé par la relation :
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑢
⃗ ˄(𝑣 ˄ 𝑤 ⃗⃗ ) 𝑣 − (𝑢
⃗ .𝑤 ⃗ . 𝑣) 𝑤
⃗⃗
6. Produit mixte
Soit 𝑢
⃗ , 𝑣 et 𝑤
⃗⃗ ∈ 𝐸. Le produit mixte est exprimé par la relation :
𝑢𝑥 𝑣𝑥 𝑤𝑥
𝑢 (𝑣
⃗. ˄𝑤 ) (𝑢 ⃗⃗ = 𝑑𝑒𝑡 | 𝑦 𝑣𝑦 𝑤𝑦 |
⃗⃗ = ⃗ , 𝑣 , 𝑤 ) 𝑢
𝑢𝑧 𝑣𝑧 𝑤𝑧
Propriétés :
 (𝑢
⃗ ,𝑣 ⃗⃗ ) = (𝑤
⃗ ,𝑤 ⃗⃗ , 𝑢 ⃗ ) = (𝑣
⃗ ,𝑣 ⃗,𝑤 ⃗ ) : Le produit mixte est invariant par permutation
⃗⃗ , 𝑢
circulaire.
 (𝑢
⃗ ,𝑣 ⃗⃗ ) = −(𝑣
⃗ ,𝑤 ⃗ ,𝑢 ⃗⃗ ) = −(𝑢
⃗ ,𝑤 ⃗ ,𝑤 ⃗ ) : Le produit mixte change de signe dans le cas
⃗⃗ , 𝑣
d’une permutation non circulaire.

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IV. Moment d’un vecteur en un point

En physique, les moments des vecteurs sont grandement utilisés, ils permettent de
modéliser des grandeurs comme, moment d’une force, moment d’inertie et moment
cinétique…etc.
 ⃗ ) un vecteur lié et 𝑂 ∈ . Le moment en O du vecteur lié (𝐴, 𝑢
Soit (𝐴, 𝑢 ⃗ ) est le
⃗⃗⃗ (𝑂, (𝐴, 𝑢
vecteur ℳ ⃗⃗⃗⃗⃗ ˄𝑢
⃗ )) = 𝑂𝐴 ⃗.
 ⃗ ) un vecteur glissant et 𝑂 ∈ . Le moment en O du vecteur glissant est
Soit (∆, 𝑢
indépendant du point 𝑀 ∈ ∆.
⃗⃗⃗ (𝑂, 𝑢
Preuve : ℳ ⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 ˄𝑢 ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′˄𝑢 ⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝑀˄𝑢 ⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀′˄𝑢 ⃗ puisque ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝑀˄𝑢 ⃗ = ⃗0.
V. Application antisymétrique et champ antisymétrique
1. Application antisymétrique
Une application 𝒜 de 𝐸 → 𝐸 , qui associe au vecteur 𝑢 ⃗ ) , est
⃗ la fonction 𝒜(𝑢
antisymétrique si ∀ 𝑢 ⃗ 𝒜(𝑣) = −𝑣 𝒜(𝑢
⃗ ,𝑣 ∈ 𝐸 : 𝑢 ⃗ ).
Exemple : 𝒜 : 𝐸 → 𝐸
𝑢
⃗ →𝑎˄𝑢
⃗
Où 𝑎 est un vecteur donné non nul.
Soit 𝑢 ⃗ 𝒜(𝑣) = 𝑢
⃗ ,𝑣 ∈ 𝐸 , 𝑢 ⃗ . (𝑎˄𝑣) = (𝑢
⃗ , 𝑎 , 𝑣) = −(𝑣, 𝑎, 𝑢
⃗ ) = −𝑣. (𝑎˄𝑢
⃗ ) = −𝑣 𝒜(𝑢
⃗ ).
Proposition :
Si 𝒜 est antisymétrique, ∃𝑅⃗ ∈ 𝐸 tel que : 𝒜(𝑣) = 𝑅⃗ ˄ 𝑣 (∀ 𝑣 ∈ 𝐸) .
Démonstration :
Si [𝑀] est la matrice associée à 𝒜 dans la base (𝑖, 𝑗 , ⃗𝑘), alors 𝒜(𝑣) = [𝑀] 𝑣
𝑀11 𝑀12 𝑀13
Avec [𝑀] = (𝑀21 𝑀22 𝑀23 ),
𝑀31 𝑀32 𝑀33
Considérons les produits suivants :
𝑀11 𝑀12 𝑀13 1 1
 𝑖 𝒜(𝑖) = −𝑖 𝒜(𝑖) = 0 [𝑀]𝑖. 𝑖 = (𝑀21 𝑀22 𝑀23 ) (0) (0) = 0 𝑀11 = 0
𝑀31 𝑀32 𝑀33 0 0
𝑀11 𝑀12 𝑀13 0 0
 𝑗 𝒜(𝑗) = −𝑗 𝒜(𝑗) = 0 [𝑀]𝑗. 𝑗 = (𝑀21 𝑀22 𝑀23 ) (1) (1) = 0 𝑀22 = 0
𝑀31 𝑀32 𝑀33 0 0
𝑀11 𝑀12 𝑀13 0 0
 ⃗ 𝒜(𝑘
𝑘 ⃗ ) = −𝑘
⃗ 𝒜(𝑘
⃗)=0 ⃗ ⃗
[𝑀]𝑘. 𝑘 = (𝑀21 𝑀22 𝑀23 ) (0) (0) = 0 𝑀33 = 0
𝑀31 𝑀32 𝑀33 1 1

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0 𝑀12 𝑀13 1 0 0 𝑀12 𝑀13 0 1

 𝑗 𝒜(𝑖) = −𝑖 𝒜(𝑗) : (𝑀21 0 𝑀23 ) (0) (1) = − (𝑀21 0 𝑀23 ) (1) (0)
𝑀31 𝑀32 0 0 0 𝑀31 𝑀32 0 0 0
𝑀21 = −𝑀12
0 𝑀12 𝑀13 0 0 0 𝑀12 𝑀13 0 0
 ⃗ ⃗ 𝑀
𝑗 𝒜(𝑘) = −𝑘 𝒜(𝑗):( 21 0 𝑀23 ) (0) (1) = − (𝑀21 0 𝑀23 ) (1) (0)
𝑀31 𝑀32 0 1 0 𝑀31 𝑀32 0 0 1
𝑀23 = −𝑀32
0 𝑀12 𝑀13 0 1 0 𝑀12 𝑀13 1 0
 ⃗ ⃗
𝑖 𝒜(𝑘) = −𝑘 𝒜(𝑖):(𝑀21 0 𝑀23 ) (0) (0) = − (𝑀21 0 𝑀23 ) (0) (0)
𝑀31 𝑀32 0 1 0 𝑀31 𝑀32 0 0 1
𝑀13 = −𝑀31
Posons : 𝑀12 = −𝑟3 , 𝑀13 = 𝑟2 et 𝑀23 = −𝑟1, il en résulte :
0 −𝑟3 𝑟2 𝑣𝑥 −𝑟3 𝑣𝑦 + 𝑟2 𝑣𝑧
[𝑀] 𝑣 = ( 𝑟3 0 −𝑟1 ) ( 𝑦 ) = ( 𝑟3 𝑣𝑥 − 𝑟1 𝑣𝑧 ) = 𝑅⃗ ˄𝑣
𝑣
−𝑟2 𝑟1 0 𝑣𝑧 −𝑟2 𝑣𝑥 + 𝑟1 𝑣𝑦
Avec 𝑅⃗ = 𝑟1 𝑖 + 𝑟2 𝑗 + 𝑟3 𝑘⃗ : Résultante de l’application antisymétrique.

Propriété :
𝒜 antisymétrique 𝒜 est linéaire
∀ 𝑥 , 𝑦 ∈ 𝐸; ∀𝛼, 𝛽 ∈ ℛ: 𝒜(𝛼𝑥 + 𝛽𝑦) = 𝛼 𝒜(𝑥) + 𝛽 𝒜(𝑦)
Démonstration :
∀ 𝑧 ∈ 𝐸, on 𝑧 𝒜(𝛼𝑥 + 𝛽𝑦) = −(𝛼𝑥 + 𝛽𝑦)𝒜(𝑧) = −𝛼𝑥𝒜(𝑧) − 𝛽𝑦𝒜(𝑧) = 𝛼𝑧𝒜(𝑥) +
𝛽𝑧𝒜(𝑦) = 𝑧(𝛼𝒜(𝑥) + 𝛽𝒜(𝑦)).
On déduit que : 𝒜(𝛼𝑥 + 𝛽𝑦) = 𝛼 𝒜(𝑥) + 𝛽 𝒜(𝑦)
Propriété :
Une application linéaire représenté dans une base orthonormée par une matrice
antisymétrique est une application antisymétrique.
Démonstration :
𝑗
Matrice antisymétrique : 𝑎𝑖 = −𝑎𝑗𝑖 ⃗⃗𝑒𝑖 𝒜(𝑒 ⃗⃗𝑗 𝒜(𝑒⃗⃗𝑖 )
⃗⃗𝑗 ) = −𝑒
∀𝑥, 𝑦 ∈ 𝐸, 𝑥 = ∑3𝑖=1 𝑥𝑖 ⃗⃗𝑒𝑖 et 𝑦 = ∑3𝑗=1 𝑦𝑖 ⃗⃗𝑒𝑗
3 3
𝑥 𝒜(𝑦) = ∑ 𝑥𝑖 ⃗⃗𝑒𝑖 𝒜 (∑ ⃗⃗𝑗 ) = − ∑ 𝑥𝑖 𝑦𝑗 ⃗⃗𝑒𝑗 𝒜(𝑒⃗⃗𝑖 )
𝑦𝑗 ⃗⃗𝑒𝑗 ) = ∑ 𝑥𝑖 𝑦𝑗 ⃗⃗𝑒𝑖 𝒜(𝑒
𝑖=1 𝑗=1
𝑖,𝑗 𝑖,𝑗

3 3
= −∑ 𝑦𝑗 ⃗⃗𝑒𝑗 𝒜 (∑ 𝑥𝑖 ⃗⃗𝑒𝑖 ) = −𝑦 𝒜(𝑥)
𝑖=1 𝑗=1

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2. Champ antisymétrique
 Soit 𝐷 un sous ensemble de  (𝐷 ⊂ ). On appelle champ de vecteurs sur 𝐷, une
⃗ (𝑀) ∈ 𝐸.
application de 𝐷 dans 𝐸 qui à 𝑀 ∈ 𝐷 → 𝑢
Notation : 𝐷 → 𝐸
⃗ (𝑀)
𝑀→𝑢
 ⃗ (𝑀) est dit antisymétrique s’il existe une application
Un champ de vecteurs 𝑢
antisymétrique 𝒜 telle que ∀𝐵, 𝐶 ∈  , on a la relation suivante 𝑢
⃗ (𝐶) = 𝑢
⃗ (𝐵) +
⃗⃗⃗⃗⃗ ). Si 𝑅
𝒜(𝐵𝐶 ⃗ le vecteur associée à 𝒜, on aura 𝑢
⃗ (𝐶) = 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ (∀𝐵, 𝐶 ∈ ).
⃗ ˄ 𝐵𝐶
⃗ (𝐵) + 𝑅

 ⃗ (𝑀) est dit équiprojectif si ∀𝐵, 𝐶 ∈  ; 𝐵𝐶

Un champ de vecteurs 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗ (𝐵) = 𝐵𝐶 ⃗ (𝐶)
Propriétés :
⃗ (𝑀) est antisymétrique
Un champ de vecteurs 𝑢 ⃗ (𝑀) est équiprojectif.
𝑢
Preuve 1: antisymétrique équiprojectif
𝑢 ⃗ (𝐵) + ⃗𝑅 ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝐶) = 𝑢 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ ( 𝑢
⃗ (𝐶) = 𝐵𝐶 ⃗ (𝐵) + ⃗𝑅 ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
𝐵𝐶 ) = 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ (⃗𝑅 ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝐵) + 𝐵𝐶 𝐵𝐶 )
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
On déduit que 𝐵𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗ (𝐶) = 𝐵𝐶 ⃗ (𝐵)
Preuve 2: équiprojectif antisymétrique
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗ (𝑀) est équiprojectif c-à-d : 𝐵𝐶
𝑢 ⃗ (𝐶) = 𝐵𝐶 ⃗ (𝐵) ∀𝐵, 𝐶 ∈ 
⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑢
⃗⃗⃗⃗⃗ [𝑢
𝐵𝐶 ⃗ (𝐶) − 𝑢
⃗ (𝐵)] = 0
⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝐵
(𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ − 𝑂𝐵
⃗ (𝐶) = (𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗ )𝑢 ⃗ (𝐵)
(⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )(𝑢
𝑂𝐶 − 𝑂𝐵 ⃗ (𝐶) − 𝑢 ⃗ (0)) = (⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 − 𝑂𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ )(𝑢⃗ (𝐵) − 𝑢
⃗ (0))

𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢
⃗ (𝑀) étant équiprojectif : 𝑂𝐶 ⃗ (𝐶) − 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢
⃗ (0)) = 0 et 𝑂𝐵 ⃗ (𝐵) − 𝑢
⃗ (0)) = 0
Ce qui donne :
⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢
−𝑂𝐵 ⃗ (𝐶) − 𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ (𝑢
⃗ (0)) = 𝑂𝐶 ⃗ (𝐵) − 𝑢
⃗ (0))
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑤
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤
⃗⃗ (𝐶) = −𝑂𝐶 ⃗⃗ (𝐵) avec 𝑤
⃗⃗ (𝐵) = 𝑢
⃗ (𝐵) − 𝑢
⃗ (0) et 𝑤
⃗⃗ (𝐶) = 𝑢
⃗ (𝐶) − 𝑢
⃗ (0)
⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑤
En déduit que : 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑤
⃗⃗ (𝐵) = −𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . 𝑤
⃗⃗ (𝐵), donc 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⊥ 𝑤
⃗⃗ (𝐵) = 0 c-à-d 𝑂𝐵 ⃗⃗ (𝐵) et on peut
écrire : 𝑤 ⃗⃗⃗⃗⃗ avec 𝑅⃗ vecteur fixé. Il en résulte que : 𝑢
⃗⃗ (𝐵) = 𝑅⃗ ˄𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (0) + 𝑅⃗ ˄𝑂𝐵
⃗ (𝐵) = 𝑢
VI. Torseur
Un torseur est un outil mathématique utilisé principalement en mécanique du solide
indéformable, pour décrire les mouvements des solides et les actions mécaniques qu'ils
subissent de la part d'un environnement extérieur. Un certain nombre de vecteurs utilisés en
mécanique sont des moments : moment d'une force, moment cinétique, moment dynamique.
Les champs vectoriels utilisés en mécanique (moment d'une force, moment cinétique, moment

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dynamique...) possèdent des propriétés communes, d’où l’intérêt d’être modélisés par un même
objet mathématique appelé « torseur ».
1. Définition :
On appelle torseur [ ] un ensemble formé d’un champ de vecteurs antisymétrique
⃗ (𝑀) et de son vecteur 𝑅⃗ .
𝑢

Conséquence :
Soit 𝑂   et 𝑀 quelconque, on a 𝑢 ⃗ (𝑂) + ⃗𝑅 ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀) = 𝑢 𝑂𝑀. Un torseur est caractérisé
⃗ et de son champ en un point.
par la donnée de 𝑅
Notation :
[ (𝑂)] = [⃗𝑢(𝑂), 𝑅⃗ ].
⃗ (𝑂) et 𝑅⃗ sont appelés les éléments de réduction du torseur [ ] en 𝑂 ou ses
Les vecteurs 𝑢
cordonnées en 𝑂.
⃗𝑢(𝑂): 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑎𝑢 𝑝𝑜𝑖𝑛𝑡 𝑂
{
𝑅⃗ : 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑢 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟
Exemple : Le champ des moments d’un vecteur est un torseur.
Considérons 𝐹 un vecteur lié à un point 𝐴 et 𝑀 un point quelconque de . Le moment
en 𝑀 de 𝐹 vérifie la relation :
⃗⃗⃗⃗⃗
𝓜(M, 𝐹 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
MA ˄ ⃗F = (𝑀𝑀′ 𝑀′𝐴) ˄ ⃗F = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀′𝐴˄ ⃗F + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝓜(M′, 𝐹 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′˄ ⃗F = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑀𝑀′˄ ⃗F

⃗⃗⃗⃗⃗ (M) est antisymétrique. On peut donc lui associer un torseur avec
Ainsi, le champ 𝓜
⃗F comme résultante.

2. Opérateurs sur les torseurs

 Additions des torseurs
Considérons les torseurs: [ 1 (𝑂)] = [⃗⃗⃗ 𝑅1 ] et [ 2 (𝑂)] = [⃗⃗⃗⃗
𝑢1 (𝑂), ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ].
𝑢2 (𝑂), 𝑅
𝑢1 (𝑀) + ⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗
Le champ 𝑢 𝑢1 (𝑀) possède la propriété suivante :
𝑢1 (𝑀′) + ⃗⃗⃗⃗
⃗ (𝑀′) = ⃗⃗⃗⃗
𝑢 𝑢2 (𝑀′) = ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗1 ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢1 (𝑀) + 𝑅 𝑀𝑀′ + ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑢2 (𝑀) + 𝑅 𝑀𝑀′ = ⃗𝑢(𝑀) + 𝑅⃗ ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑀′ : ce
champ est antisymétrique.
Il vérifie donc la propriété d’un torseur et caractérise la somme [ (𝑂)] = [ 1 (𝑂)] + [ 2 (𝑂)].
Ses éléments de réduction en O sont :
𝑅⃗ = 𝑅 ⃗⃗⃗⃗1 + 𝑅
⃗⃗⃗⃗2
{
⃗𝑢(𝑂) = ⃗⃗⃗⃗
𝑢1 (𝑂) + ⃗⃗⃗⃗ 𝑢2 (𝑂)
Remarque :
- Cette loi d’addition est commutative et associative,

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- Elle a un élément neutre : le torseur nul (résultante et moment nuls),

- Tout torseur [ (𝑂) ] a un torseur opposé [−⃗𝑢(𝑂), −𝑅⃗ ].
 Multiplication d’un torseur par un scalaire
𝑅⃗ = 𝜆 𝑅
⃗⃗⃗⃗1
[ (𝑂)] = 𝜆 [ 1 (𝑂)] {
⃗𝑢(𝑂) = 𝜆 ⃗⃗⃗⃗
𝑢1 (𝑂)
 Comoment ou produit scalaire de deux torseurs
Le produit scalaire de deux torseurs :
- [ 1 (𝑂)]. [ 2 (𝑂)] = 𝑅
⃗⃗⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗2 ⃗⃗⃗⃗
𝑢2 (𝑂) + 𝑅 𝑢1 (𝑂)
- [𝜏(𝑂)]. [𝜏(𝑂)] = 2𝐼𝑠
- (𝜆[𝜏1 (𝑂)] + 𝜇[𝜏2 (𝑂)]). [𝜏3 (𝑂)] = 𝜆[𝜏1 (𝑂)][𝜏3 (𝑂)] + 𝜇[𝜏2 (𝑂)][𝜏3 (𝑂)]
Exemple :
Le comoment de deux torseurs sert à exprimer le double de l’énergie cinétique d’un
solide. Dans ce cas, l’un des torseurs et le torseur cinématique et le deuxième torseur sera le
torseur cinétique.
 Egalité de deux torseurs
⃗⃗⃗⃗1 = 𝑅
𝑅 ⃗⃗⃗⃗2
[ 1 (𝑂)] = [ 2 (𝑂)] ∀𝑀 ∈  , {
𝑢1 (𝑀) = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑢2 (𝑀)
 Invariant scalaire d’un torseur
Soit un torseur [ (O)] défini par ses coordonnées en O. La quantité 𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝑢
⃗ (𝑂),
indépendante du point 𝑂, est appelée invariant scalaire ou automoment du torseur.
Preuve :

⃗ (𝑂′) = 𝑢
𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ,
⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ˄ 𝑂𝑂′

𝑅⃗ . 𝑢
⃗ (𝑂′) = 𝑅⃗ (𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑅⃗ 𝑢
⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ˄ 𝑂𝑂′ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) = 𝑅⃗ 𝑢
⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ . (𝑅⃗ ˄ 𝑂𝑂′ ⃗ (𝑂) = 𝐼 ∀ O′ .

 Invariant vectoriel
- ⃗ , 𝐼 = 𝐼𝑠2 . 𝑅⃗
𝑅⃗ ≠ 𝑂 ⃗
𝑅

- ⃗ , ∀𝐴 ∈ , 𝑢
𝑅⃗ = 𝑂 ⃗ (𝐴) = 𝑐𝑡𝑒 = 𝐼 : champ uniforme
 Axe central d’un torseur
On appelle axe central () d’un torseur [ (O)] = [⃗𝑢(𝑂), 𝑅⃗ ] avec ⃗𝑅 ≠ ⃗0 , le lieu des
⃗ (𝑃)˄ ⃗𝑅 = ⃗0.
points P tel que 𝑢
Equation de  ∶
Soit 𝑃 ∈  donc 𝑢
⃗ (𝑃)˄ 𝑅⃗ = ⃗0 D’où ( 𝑢
⃗ (𝑂) + 𝑅⃗ ˄ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃)˄ 𝑅⃗ = ⃗0

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 MECANIQUE DU SOLIDE- CHAPITRE 1

⃗⃗⃗⃗⃗ )˄ 𝑅⃗ = ⃗0
⃗ (𝑂)˄ 𝑅⃗ + (𝑅⃗ ˄ 𝑂𝑃
𝑢
D’après la relation
𝑢 ⃗⃗ ) = (𝑢
⃗ ˄(𝑣 ˄ 𝑤 ⃗⃗ ) 𝑣 − (𝑢
⃗ .𝑤 ⃗ . 𝑣) 𝑤
⃗⃗
On trouve l’expression :
⃗⃗⃗⃗⃗ ) 𝑅⃗ + 𝑅⃗ 2 . 𝑂𝑃
⃗ (𝑂)˄ 𝑅⃗ − (𝑅⃗ . 𝑂𝑃
𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0

Multiplions vectoriellement cette dernière relation par 𝑅⃗

⃗ (𝑂)˄ 𝑅⃗ ) − (𝑅⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑅⃗ ˄(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗0
𝑂𝑃)𝑅⃗ ˄ 𝑅⃗ + 𝑅⃗ 2 . 𝑅⃗ ˄𝑂𝑃

𝑅⃗ ˄(𝑢 ⃗⃗⃗⃗⃗ ) = ⃗0
⃗ (𝑂)˄ 𝑅⃗ + 𝑅⃗ 2 𝑂𝑃
⃗ (𝑂)˄ 𝑅
𝜇𝑅 −𝑢 ⃗ ⃗
⃗ (𝑂)˄ 𝑅⃗ + 𝑅⃗ 2 ⃗⃗⃗⃗⃗
Donc il existe 𝜇 ∈ ℛ tel que 𝑢 𝑂𝑃 = 𝜇𝑅⃗ ou ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = ⃗2
𝑅
⃗ ˄𝑢
𝑅 ⃗ (𝑂)
Ainsi si 𝑃 appartient à l’axe central, alors ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝜆𝑅⃗ + ⃗2
avec 𝜆 ∈ ℛ
𝑅

Remarque :
L’axe central d’un torseur [ (O)] = [𝑢
⃗ (𝑂), 𝑅⃗ ] est la droite () de vecteur directeur 𝑅⃗
⃗ ˄𝑢
𝑅 ⃗ (𝑂)
et passant par le point 𝑃0 tel que : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃0 = ⃗𝑅 2

3. Classification des torseurs

 Glisseur
Le torseur [𝜏 (O)] = [𝑢⃗(𝑂), 𝑅⃗ ] est un glisseur, et on le note [𝐺 (O)], si son invariant scalaire
⃗ (𝑂) avec 𝑅⃗ ≠ ⃗0 .
⃗ .𝑢
est nul. 𝐼𝑠 = 𝑅
Remarque :
⃗ (𝑃) = ⃗0 ∀𝑃 ∈ (∆) car 𝑅⃗ //𝑢
Sur l’axe central d’un glisseur, 𝑢 ⃗ (𝑃) = 0 avec 𝑅⃗ ≠ ⃗0.
⃗ (𝑃) et 𝑅⃗ . 𝑢
Propriété importante :
S’il existe deux points tels que le moment est nul en ces deux points, alors l’axe central passe
par ces deux points.
 Couple
Le torseur [𝜏 (O)] = [𝑢⃗(𝑂), 𝑅⃗ ] est un couple, et on le note [𝐶 (O)], si 𝑅⃗ = ⃗0. Le
⃗ (𝑃) devient alors indépendant de 𝑀.
champ 𝑢
Remarque :
- Il n’existe pas d’axe central pour un couple.
- Le champ antisymétrique associée à un couple est uniforme.
- L’invariant scalaire est également nul pour ce torseur.

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 MECANIQUE DU SOLIDE- CHAPITRE 1

Proposition :
Le torseur [ (O)] = [𝑢⃗(𝑂), 𝑅⃗ ] peut-être décomposé en la somme d’un couple et d’un glisseur.
Démonstration :
[ (O)] = [𝑢 ⃗ , 𝑅⃗ ] + [𝑢
⃗ (𝑂), 𝑅⃗ ] = [0 ⃗ (𝑂), ⃗0 ] = [𝐺(𝑂)] + [𝐶(𝑂)].
N.B.:
 Cette décomposition n’est pas unique; il y a une infinité de décompositions possibles
qui dépendent du choix de 𝑂.
𝑅⃗ ≠ ⃗0 𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑛𝑜𝑛 𝑛𝑢𝑙
 𝐼𝑠 = 𝑅⃗ . 𝑢
⃗ (𝑂) = 0 {⃗ ⃗ (𝑂) = ⃗0: 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑒𝑢𝑟 𝑛𝑢𝑙
𝑢
𝑅 = ⃗0
⃗ (𝑂) ≠ ⃗0 𝑐𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒 𝑛𝑜𝑛 𝑛𝑢𝑙
𝑢
 𝐼𝑠 ≠ 0 , torseur quelconque ni couple ni glisseur.
 ⃗ ≠ ⃗0 :
Décomposition canonique : 𝑅
⃗⃗ ⃗⃗ ⃗
∀𝐴 ∈ ∆, [ ] = (𝑅) =(𝑅) + (0)
⃗
𝐼 𝐴∈∆ 0 𝐴∈∆ 𝐼 𝐴∈∆

Glisseur Couple
d’axe
central ∆

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