SLCI1 - Performances - Cours

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06/02/2024 Performances Cours
Systèmes Linéaires Continus

Invariants
SLCI1 - Performances
Programme PCSI/MPSI 2022 (LIEN)

Compétence
Id Connaissances associées
développée
Proposer une
Critères du cahier des charges : – stabilité (marges de stabilité,
démarche permettant
amortissement et dépassement relatif) ; – précision
C1-01 d'évaluer les
(erreur/écart statique et erreur de trainage) ; – rapidité (temps
performances des
de réponse à 5 %, bande passante et retard de trainage).
systèmes asservis.
Stabilité d'un système asservi : – définition ; – amortissement
; – position des pôles dans le plan complexe ; – marges de
stabilité.
Déterminer les Rapidité d'un système : – temps de réponse à 5 % ; – bande
performances d'un passante.
C2-03 système asservi. Précision d'un système asservi : – théorème de la valeur finale
; – écart/erreur statique (consigne ou perturbation) ; – erreur
de trainage vis-à-vis de la consigne ; – lien entre la classe de la
fonction de transfert en boucle ouverte et l’écart statique.
Les critères de Routh et de Nyquist, ainsi que les diagrammes de Black-Nichols et de
Nyquist, ne sont pas au programme.
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Performances des systèmes asservis .................................................................................. 6

1.I. Introduction........................................................................................................................ 6
1.I.1 Objectifs ................................................................................................................................................. 6
1.I.2 Remarque importante ............................................................................................................................ 6
1.II. Stabilité d’un système bouclé ............................................................................................. 7

1.II.1 Introduction sur la notion d’équilibre ................................................................................................... 7
1.II.1.a Pendule .......................................................................................................................................... 7
1.II.1.b Masse en contact ponctuel parfait ................................................................................................ 7
1.II.2 Définitions ............................................................................................................................................. 8
1.II.2.a Equilibre Stable - Instable .............................................................................................................. 8
1.II.2.b Système à la limite de la stabilité ................................................................................................... 8
1.II.2.c Système stable ............................................................................................................................... 8
1.II.3 Condition fondamentale de stabilité d’un système .............................................................................. 9
1.II.3.a Pôles d’une fonction de transfert .................................................................................................. 9
1.II.3.b Réponse impulsionnelle ............................................................................................................... 10
1.II.3.b.i Un exemple d’abord .............................................................................................................. 10
1.II.3.b.ii Forme de la réponse dans Laplace ....................................................................................... 11
1.II.3.b.iii Forme de la réponse temporelle ......................................................................................... 12
1.II.3.b.iv Analyse de stabilité .............................................................................................................. 12
• Termes de type 1 .......................................................................................................................... 12
• Termes de type 2 .......................................................................................................................... 12
• Termes de type 3 .......................................................................................................................... 13
• Termes de type 4 .......................................................................................................................... 13
1.II.3.b.v Bilan ...................................................................................................................................... 14
1.II.3.b.vi Conclusions .......................................................................................................................... 14
1.II.3.c Entrées quelconques .................................................................................................................... 15
1.II.3.c.i Un exemple d’abord............................................................................................................... 15
1.II.3.c.ii Forme de la réponse dans Laplace ........................................................................................ 16
1.II.3.c.iii Forme de la réponse temporelle .......................................................................................... 17
• Cas du pôle nul réel ...................................................................................................................... 17
• Cas des pôles complexes conjugués d’ordre 1 à partie réelle nulle ............................................. 18
1.II.3.c.iv Bilan ...................................................................................................................................... 19
1.II.3.c.v Conclusions ........................................................................................................................... 19
1.II.3.d Conclusion : condition fondamentale de stabilité ....................................................................... 19
1.II.3.e Stabilité et plan complexe : Plan des pôles .................................................................................. 20
1.II.3.f Remarque : Critère de Routh ........................................................................................................ 20
1.II.4 Stabilité des systèmes du premier et du second ordre ....................................................................... 21
1.II.4.a Système du premier ordre ........................................................................................................... 21
1.II.4.b Système du second ordre ............................................................................................................ 21
1.II.4.c Conclusion .................................................................................................................................... 21
1.II.5 Mise en place du critère du Revers ..................................................................................................... 22
1.II.5.a Equation caractéristique des systèmes bouclés .......................................................................... 22
1.II.5.b Principe d’application du critère du Revers ................................................................................. 22
1.II.5.c Critère de Nyquist ........................................................................................................................ 23
1.II.5.d Critère de Nyquist simplifié.......................................................................................................... 23
1.II.5.d.i Critère .................................................................................................................................... 23
1.II.5.d.ii Exemples ............................................................................................................................... 24
• Système stable .............................................................................................................................. 24
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• Système instable ........................................................................................................................... 25

1.II.5.e Critère du Revers.......................................................................................................................... 26
1.II.5.e.i Dans Nyquist .......................................................................................................................... 27
1.II.5.e.ii Dans black ............................................................................................................................. 28
1.II.5.e.iii Dans Bode ............................................................................................................................ 29
• Enoncé .......................................................................................................................................... 29
• Remarques .................................................................................................................................... 30
• Exemple de cas particulier dans Bode .......................................................................................... 31
1.II.5.f Applications .................................................................................................................................. 32
1.II.5.f.i Préliminaires ........................................................................................................................... 32
1.II.5.f.ii Système du premier ordre bouclé à retour unitaire .............................................................. 32
• Calcul de la FTBF ........................................................................................................................... 32
• Critère du Revers (FTBO) .............................................................................................................. 32
1.II.5.f.iii Système du second ordre bouclé à retour unitaire .............................................................. 33
• Calcul de la FTBF ........................................................................................................................... 33
• Critère du Revers (FTBO) .............................................................................................................. 33
1.II.5.f.iv Conclusions ........................................................................................................................... 34
1.II.5.g Marges de stabilité ....................................................................................................................... 34
1.II.5.g.i Définitions .............................................................................................................................. 34
• Marge de gain ............................................................................................................................... 34
• Marge de phase ............................................................................................................................ 34
1.II.5.g.ii Calcul graphique des marges ................................................................................................ 35
1.II.5.g.iii Calcul analytique des marges ............................................................................................... 35
• Marge de gain ............................................................................................................................... 36
• Marge de phase ............................................................................................................................ 36
1.II.5.g.iv Valeurs générales ................................................................................................................. 41
1.II.5.g.v Influence de 𝑲𝑩𝑶 sur la stabilité ......................................................................................... 41
1.II.5.g.vi Remarque : 1° ordre intégré ................................................................................................ 42
1.II.6 Conclusions sur la stabilité .................................................................................................................. 43
1.II.7 Remarque TVF ..................................................................................................................................... 43
1.III. Précision ......................................................................................................................... 44

1.III.1 Introduction ........................................................................................................................................ 44
1.III.1.a Systèmes stables ......................................................................................................................... 44
1.III.1.b Mise en place du problème ........................................................................................................ 44
1.III.1.c Ecart - Erreur – Définition ............................................................................................................ 45
1.III.1.d Etude de l’écart/erreur au cours du temps................................................................................. 45
1.III.1.e Calcul de l’écart statique ............................................................................................................. 46
1.III.2 Calcul des écarts au comparateur A des systèmes ............................................................................. 47
1.III.2.a Expression générale de l’écart au comparateur 𝑨 ...................................................................... 47
1.III.2.b Calcul de l’écart au comparateur 𝑨 ............................................................................................ 48
1.III.2.c Conclusions.................................................................................................................................. 49
1.III.2.c.i Ecart statique ........................................................................................................................ 49
1.III.2.c.ii Ecart de vitesse .................................................................................................................... 49
1.III.2.d Lien entre l’erreur Σ et écart 𝑨 ................................................................................................... 50
1.III.2.d.i Cas général ........................................................................................................................... 50
1.III.2.d.ii Ecart nul ⇔ Erreur nulle ...................................................................................................... 50
1.III.2.d.iii Proportionnalité écart / erreur ........................................................................................... 50
1.III.2.d.iv Remarques .......................................................................................................................... 50
Page 3 sur 78
1.III.3 𝑲𝑩𝑭 des systèmes bouclés et erreur ................................................................................................ 51

1.III.3.a Détermination de 𝑲𝑩𝑭 selon la classe ....................................................................................... 51
1.III.3.a.i 𝑭𝑻𝑩𝑶 de classe nulle: 𝜶 = 𝟎 ............................................................................................... 51
1. III. 3. a. ii 𝑭𝑻𝑩𝑶 de classe au moins égale à 1 : 𝜶 ≥ 𝟏 .................................................................... 52
1.III.3.b Erreur statique des systèmes connaissant 𝑲𝑩𝑭 ........................................................................ 52
1.III.3.b.i Cas général ........................................................................................................................... 52
1.III.3.b.ii Cas particulier sans gains extérieurs et retour unitaire ....................................................... 53
1.III.4 Choix du gain avant comparateur ...................................................................................................... 54
1.III.4.a Présentation du problème .......................................................................................................... 54
1.III.4.b Idées reçues ................................................................................................................................ 54
1.III.4.c Choix de 𝑮′ selon la classe de la BO à l’aide de 𝑲𝑩𝑭.................................................................. 55
1.III.4.d Cas d’une classe non nulle et modification de schéma bloc ....................................................... 56
1.III.4.e Erreur à ne pas faire .................................................................................................................... 57
1.III.4.f Conclusions .................................................................................................................................. 58
1.III.5 Influence des perturbations ............................................................................................................... 59
1.III.5.a Problème étudié .......................................................................................................................... 59
1.III.5.b Calcul de l’influence de la perturbation ...................................................................................... 59
1.III.5.b.i Expression de la sortie .......................................................................................................... 59
1.III.5.b.ii Définition des erreurs .......................................................................................................... 59
1.III.5.b.iii Influence de la perturbation ............................................................................................... 60
1.III.5.b.iv Calcul selon le type d’entrée ............................................................................................... 61
• Perturbation en impulsion ............................................................................................................ 61
• Perturbation en échelon ............................................................................................................... 61
• Perturbation en rampe ................................................................................................................. 61
1.III.5.b.v Conclusions .......................................................................................................................... 62
1.III.5.c Cas souvent rencontré ................................................................................................................ 63
1.III.5.c.i Problème traité ..................................................................................................................... 63
1.III.5.c.ii Erreur en suivi de consigne .................................................................................................. 64
1.III.5.c.iii Erreur en régulation (perturbation) .................................................................................... 64
1.III.6 Conclusions sur la précision ............................................................................................................... 65
1.IV. Rapidité .......................................................................................................................... 66

1.IV.1 Définition ............................................................................................................................................ 66
1.IV.2 Critères de rapidité ............................................................................................................................ 66
1.IV.2.a Temps de réponse à 𝑿%............................................................................................................. 66
1.IV.2.b Temps de montée ....................................................................................................................... 66
1.IV.2.c Bande passante ........................................................................................................................... 67
1.IV.3 Application aux systèmes du premier et second ordre ...................................................................... 68
1.IV.3.a Systèmes non bouclés ................................................................................................................. 68
1.IV.3.a.i Premier ordre ....................................................................................................................... 68
• Temps de réponse à 5% ................................................................................................................ 68
• Temps de montée ......................................................................................................................... 69
• Bande passante ............................................................................................................................ 69
1.IV.3.a.ii Deuxième ordre ................................................................................................................... 70
• Temps de montée ......................................................................................................................... 71
• Bande passante ............................................................................................................................ 72
1.IV.3.a.iii Conclusions ......................................................................................................................... 73
1.IV.3.b Systèmes bouclés ........................................................................................................................ 74
Page 4 sur 78
1.IV.3.b.i Premier ordre bouclé ........................................................................................................... 74

• Temps de réponse à 5% et temps de monté ................................................................................ 74
• Influence de 𝑲𝑩𝑶 ........................................................................................................................ 74
• Rapidité et bande passante de la BO ............................................................................................ 74
• Rapidité et bande passante à 0 db de la BO ................................................................................. 74
• Illustration du lien BP/BP0/Rapidité ............................................................................................. 75
1.IV.3.b.ii Second ordre bouclé ............................................................................................................ 76
• Temps de montée ......................................................................................................................... 76
• Influence de 𝑲𝑩𝑶 ........................................................................................................................ 76
• Rapidité et bandes passantes de la BO ......................................................................................... 76
1.IV.3.b.iii Conclusions ......................................................................................................................... 77
1.IV.4 Conclusions sur la rapidité ................................................................................................................. 77
1.V. Dépassement................................................................................................................... 78
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Performances des systèmes asservis

1.I. Introduction
1.I.1 Objectifs
L’objectif de ce cours est d’étudier les performances des systèmes asservis (stabilité, précision,
rapidité) dans le but de répondre à un besoin de l’utilisateur.
L’asservissement est-il stable ? La valeur finale est-elle obtenue après un grand nombre d’oscillations ?
Un équilibre peut-il être atteint ? Ne risque-t-on pas des oscillations permanentes ?
L’asservissement est-il précis ? L’écart 𝜀 entre la consigne affichée et la sortie obtenue est-il élevé ou
faible, voire nul, pour une loi de consigne déterminée ?
L’asservissement est-il rapide ? La valeur de sortie est-elle atteinte au bout d’un temps suffisamment
court pour être compatible avec le besoin de l’application ?
Nous étudierons ces différents aspects et verrons que la solution est toujours un compromis illustrant
ce que l’on appelle le « dilemme stabilité-précision ».
Les performances en régime transitoire sont essentielles pour obtenir une commande de qualité
conforme aux besoins de l’utilisateur. Les qualités demandées à un régime transitoire sont la rapidité
et l’amortissement. Un système asservi de qualité doit être rapide et bien amorti.
Après avoir étudié ces différents aspects, nous verrons si nous pouvons les améliorer.
1.I.2 Remarque importante
Nous allons établir des résultats généraux d’influence de réglage de la FTBO d’un système asservi
(bouclé) qui s’appliquent à nos systèmes réels, causaux, du premier et du deuxième ordre. Les
fonctions de BODE (gain, phase) sont donc « globalement monotones décroissantes » (il se peut qu’il
y ait une résonnance par exemple).
Ces résultats ne seront pas forcément vrais en présence de fonctions non monotones ! Il faudra alors
appliquer les démarches du cours au cas par cas.
𝐾
Rappelons qu’un second ordre du type : 𝐻(𝑝) = 𝑝(1+𝑇𝑝) n’est pas un « second ordre classique » et ne
devra pas être confondu avec un « vrai » second ordre de fonction de transfert canonique usuelle.
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1.II. Stabilité d’un système bouclé

1.II.1 Introduction sur la notion d’équilibre
1.II.1.a Pendule
Prenons l’exemple d’un pendule en liaison pivot par rapport à un bâti immobile, 𝑧⃗ représentant la
direction verticale.
Ce pendule présente une position d’équilibre stable (en bas) et une position d’équilibre instable (en
haut).
1.II.1.b Masse en contact ponctuel parfait
Ce deuxième exemple permet d’introduire de nouvelles notions d’équilibre.
Soit une masse soumise à la gravité en contact parfait sur un support.
On nomme équilibre indifférent le cas où, écarté de sa position par une cause extérieure passagère, le
système reste écarté lorsque la cause disparaît. Il ne tend pas à revenir vers la position de départ mais
ne diverge pas.
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1.II.2 Définitions
1.II.2.a Equilibre Stable - Instable
La stabilité d’un système est communément associée à la notion d’équilibre stable et instable.
Dans une position d’équilibre stable, si on écarte le système de sa position et qu’on le laisse libre, il
revient dans cette position.
Dans une position d’équilibre instable, si on écarte le système de sa position et qu’on le laisse libre, il
s’écarte d’avantage et ne revient pas dans cette position.
1.II.2.b Système à la limite de la stabilité
Un système est dit à la limite de la stabilité si, écarté de sa position par une cause extérieure, il ne
revient pas vers cette position lorsque la cause disparaît, sans toutefois diverger (réponse constante
ou sinusoïdale non amortie : réponse impulsionnelle d’un oscillateur non amorti).
Ce type de systèmes est stable au sens entrée bornée / sortie bornée, mais on peut faire la distinction
avec un système asymptotiquement stable en précisant qu’il est à la limite de la stabilité.
1.II.2.c Système stable
On retiendra la définition suivante :
Un système est stable si, à toute entrée bornée, il répond par une sortie bornée.
Lorsque pour toute entrée qui se stabilise vers une valeur constante, le système converge vers une
valeur finie, on dit que le système est asymptotiquement stable
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1.II.3 Condition fondamentale de stabilité d’un système
1.II.3.a Pôles d’une fonction de transfert
Soit un système défini par une fonction de transfert 𝐻(𝑝) causale (degré de 𝐷(𝑝) > degré de 𝑁(𝑝))
telle que :
𝑁(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝐷(𝑝)
Avec
𝑛
𝐷(𝑝) = 𝑝𝛼 ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 ∏ [[𝑝 − (𝑎𝑗 + 𝑖𝑏𝑗 )][𝑝 − (𝑎𝑗 − 𝑖𝑏𝑗 )]]
[𝑝 − (𝑎𝑗 + 𝑖𝑏𝑗 )][𝑝 − (𝑎𝑗 − 𝑖𝑏𝑗 )] = [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) − (𝑖𝑏𝑗 )][(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + (𝑖𝑏𝑗 )]
2 2 2
= (𝑝 − 𝑎𝑗 ) − (𝑖𝑏𝑗 ) = (𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2
2 𝑛
𝐷(𝑝) = 𝑝𝛼 ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
C’est-à-dire que 𝐻(𝑝) possède des pôles nuls, des pôles réels 𝑝𝑖 simples ou multiples et des pôles
complexes conjugués de la forme 𝑎𝑗 + 𝑖𝑏𝑗 simples ou multiples.
𝒂𝒋 est la partie réelle des pôles complexes conjugués
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1.II.3.b Réponse impulsionnelle
1.II.3.b.i Un exemple d’abord
Soit un système de fonction de transfert :
𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝2 (1 + 𝑇𝑝)
Soit une entrée impulsion : 𝐸(𝑝) = 1 ⇒ 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)
On peut alors proposer la forme de 𝑆(𝑝) par décomposition en éléments simples :
𝐴 𝐵 𝐶
𝑆(𝑝) = + 2+
𝑝 𝑝 1 + 𝑇𝑝
La réponse temporelle sera donc de la forme :

𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐴′ + 𝐵′ 𝑡 + 𝐶 ′ 𝑒 −𝑇
Il est aisé de constater que :
- La présence d’un pôle nul 𝑝 de multiplicité 2 induit une réponse divergente

- Si le pôle réel −𝑎 de (𝑝 + 𝑎) est positif, la réponse diverge
Voyons cela de manière plus formelle avec une fonction de transfert quelconque.
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1.II.3.b.ii Forme de la réponse dans Laplace
On impose à ce système une impulsion à partir de la position initiale 𝑠(0) = 0.
𝑆(𝑝)
𝐻(𝑝) =
𝐸(𝑝)
𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡) → 𝐸(𝑝) = 1
On a donc :
𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)
La décomposition en éléments simples de 𝐻(𝑝) représentant un système causal nous permet de

proposer une forme générale suivante :
𝛼
𝐴𝑖 𝐵𝑖 𝐶𝑖 𝑝 + 𝐶𝑖 ′ 𝐷𝑖 𝑝 + 𝐷𝑖 ′
𝑆(𝑝) = ∑ + ∑ + ∑ 2 +∑
𝑝𝑖 (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑗 (𝑝 − 𝑎 ) + 𝑏 2 2 𝑗≥2
𝑖=1 𝑗 𝑗 [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
Volontairement décomposés
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1.II.3.b.iii Forme de la réponse temporelle
L’application des tables de transformation de Laplace permet de prévoir la forme des fonctions
composant la réponse 𝑠(𝑡) :
Type 1 Type 2 Type 3 Type 4

2 𝑛
2 2 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
𝐷(𝑝) 𝑝 𝛼 ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 ]
𝑛≥2
𝑡 𝛼−1 𝑡 𝑛−1 cos cos
𝑠(𝑡) 𝐾1 ∑ 𝐾𝑖 𝑒 𝑝𝑖𝑡 ∑ 𝐾𝑗 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡) ∑ 𝐾𝑗 𝑡 𝑛−1 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡)
(𝛼 − 1)! (𝑛 − 1)! 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛
Remarques :
2 𝑛
- Pour les termes en [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ] , 𝑛 ≥ 2, on pourra consulter l’exemple décrit dans le
cours de 1° année pour 𝑛 = 2 et admettre qu’il se généralise.
- On pourra utilement aller consulter le paragraphe « Stabilité et plan complexe – Plan des
pôles » quelques pages plus loin pour voir l’illustration graphique de ces différentes réponses
1.II.3.b.iv Analyse de stabilité
Etudions les conditions dans lesquelles la réponse est bornée pour chacun des types de termes
rencontrés.
• Termes de type 1
…
Pôles réels nuls :
𝑝𝛼
𝑡 𝛼−1 Pôle 0 simple Pôle 0 multiple
𝐾1
(𝛼 − 1)! 𝛼=1 𝛼>1
Comportement de
Constant Terme en puissance
𝑠(𝑡)
Stable
Stabilité de 𝑠(𝑡) Instable
Convergente
Remarque : la stabilité liée au pôle nul unique n’est vérifiée que pour l’entrée impulsionnelle, nous le
verrons au prochain paragraphe.
…
Pôles réels non nuls 𝑝𝑖 : (𝑝−𝑝 )𝑛
𝑖
1
𝑡 𝑛−1 𝑝𝑖 = 0 ⇒
𝐾𝑖 𝑒 𝑝𝑖𝑡 𝑝𝑖 < 0 𝑝𝑛 𝑝𝑖 > 0
(𝑛 − 1)!
Comportement de Exponentielles Exponentielles
Cas non présent puisque intégré
𝑠(𝑡) décroissantes croissantes
dans la classe
Stable
Convergente
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Pôles complexes conjugués simples

… …
2
𝑎𝑣𝑒𝑐 ∆< 0 𝑜𝑢 2
(𝑎𝑝 + 𝑏𝑝 + 𝑐) [(𝑝 − 𝑎 ) + 𝑏 2 ]
𝑗 𝑗
𝑎𝑗 𝑡 cos
𝐾𝑗 𝑒 { (𝑏𝑗 𝑡) 𝑎𝑗 < 0 𝑎𝑗 = 0 𝑎𝑗 > 0
𝑠𝑖𝑛
Sinusoïdales Sinusoïdales
Comportement de encadrées par encadrées par
Sinusoïdales
𝑠(𝑡) exponentielles exponentielles
décroissantes croissantes
Stable Stable
Convergente Oscillante
Pôles complexes conjugués multiples

… …
2 𝑛
𝑎𝑣𝑒𝑐 ∆< 0 𝑜𝑢 𝑛 ; 𝑛≥2
(𝑎𝑝 + 𝑏𝑝 + 𝑐) 2
[(𝑝 − 𝑎 ) + 𝑏 2 ]
𝑗 𝑗
cos
𝐾𝑗 𝑡 𝑛−1 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡) 𝑎𝑗 < 0 𝑎𝑗 = 0 𝑎𝑗 > 0
𝑠𝑖𝑛
Oscillations autour
Comportement de Forme particulière Forme particulière
d’une pente moyenne
𝑠(𝑡) convergente divergente
non nulle
Stable
Stabilité de 𝑠(𝑡) Instable Instable
Convergente
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1.II.3.b.v Bilan
𝛼
𝑆(𝑝) = ∑ + ∑ + ∑ 2 +∑
𝑝𝑖 (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑗 (𝑝 − 𝑎 ) + 𝑏 2 2 𝑗≥2
𝑖=1 𝑗 𝑗 [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
𝑡 𝛼−1 𝑡 𝑛−1 cos cos

𝑠(𝑡) = 𝐾1 + ∑ 𝐾𝑖 𝑒 𝑝𝑖𝑡 + ∑ 𝐾𝑗 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡) + ∑ 𝐾𝑗 𝑡 𝑛−1 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡)
(𝛼 − 1)! (𝑛 − 1)! 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛

2 𝑛
𝛼 2 2 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
𝐷(𝑝) 𝑝 ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 ]
𝑛≥2
Condition de
stabilité à une
𝛼≤1 𝑝𝑖 < 0 𝑎𝑗 ≤ 0 𝑎𝑗 < 0
entrée
impulsionnelle
1.II.3.b.vi Conclusions
On remarque que pour une réponse impulsionnelle :
- Les pôles à partie réelle strictement négative permettent d’obtenir une réponse stable
convergente
- Un pôle nul simple induit une réponse stable et convergente
- Un pôle nul multiple induit une réponse divergente
- Les pôles imaginaires pur conjugués simples (partie réelle nulle) induisent une réponse stable
et oscillante
- Les pôles imaginaires pur conjugués multiples (partie réelle nulle) induisent une divergence
A ce stade, il semble qu’un système converge pour une réponse impulsionnelle si :
- La partie réelle de ses pôles est strictement négative – Convergence asymptotique

- Les pôles à partie réelle nulle sont simples – Réponse constante ou oscillante
Toutefois, cela ne répond pas à la question : le système est-il stable, c’est-à-dire à toute entrée bornée,
il répond par une sortie bornée.
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1.II.3.c Entrées quelconques
Nous avons imposé une entrée impulsionnelle qui nous a mené à étudier directement 𝐻(𝑝) et de voir
l’influence de ses pôles sur la stabilité du système causal associé.
Traitons maintenant le cas d’une entrée quelconque.
1.II.3.c.i Un exemple d’abord
Soit la fonction de transfert suivante :
𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝(1 + 𝑇𝑝)(𝑝2 + 1)
Supposons que l’on ajoute une entrée échelon :
𝐾 𝐴 𝐵 𝐶 𝐷𝑝 + 𝐸
𝑆(𝑝) = = + 2+ + 2
𝑝2 (1 + 2 2
𝑇𝑝)(𝑝 + 1 ) 𝑝 𝑝 1 + 𝑇𝑝 𝑝 + 12
Comme dans l’exemple du paragraphe précédent, la présence d’un pôle nul dans 𝐻(𝑝) ne permet
pas convergence quelque soit l’entrée bornée, puisque à un échelon répond une rampe.
1
De même, imaginons qu’en entrée, on mette 𝑒(𝑡) = sin 𝑡, 𝑒(𝑝) = 𝑝2 +12. Cette entrée est bornée.
On a alors :
𝐾
𝑆(𝑝) =
𝑝(1 + 𝑇𝑝)(𝑝2 + 12 )𝟐
Vous avez vu ? La réponse va diverger, car nous avons montré dans la partie précédente que les
cos
termes d’ordre 2 donnent une réponse de la forme 𝐾𝑗 𝑡 𝑛−1 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡). Dans le cas ci-dessus, on a
𝑠𝑖𝑛
𝑎𝑗 𝑡 𝟐−1 cos cos
𝑒 = 1, on aura donc un terme de la forme 𝐾𝑗 𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡) = 𝐾𝑗 𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡)…
𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛
Discutons un peu : On peut mettre en entrée du système ci-dessus des fonctions sinusoïdales, sans
que celui-ci ne diverge… Mais si on a la malchance de mettre exactement l’entrée dont le
dénominateur de la FT est le même que celui de H, le système tend vers l’infini…
Comme dans la partie précédente, voyons cela de manière plus formelle, pour toute fonction de
transfert et une entrée quelconque.
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1.II.3.c.ii Forme de la réponse dans Laplace
Quelle que soit l’entrée, la sortie 𝑆(𝑝) s’exprimera avec un même dénominateur dans le domaine de
Laplace que la réponse impulsionnelle augmenté de quelques termes liés à cette entrée.
Ecrivons 𝐻(𝑃) et 𝐸(𝑝) sous la forme suivante :
𝑁(𝑃) 𝑁𝑒 (𝑝) 𝑁(𝑃) 𝑁𝑒 (𝑝)

𝐻(𝑃) = ; 𝐸(𝑝) = ⇒ 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑃)𝐸(𝑃) =
𝐷(𝑝) 𝐷𝑒 (𝑝) 𝐷(𝑝) 𝐷𝑒 (𝑝)
Le nouveau dénominateur 𝐷𝑛 (𝑝) de 𝑆(𝑝) sera donc composé du dénominateur 𝐷(𝑝) de 𝐻(𝑝) et du
dénominateur caractéristique de l’entrée 𝐷𝑒 (𝑝):
𝐷𝑛 (𝑝) = 𝑫(𝒑)𝑫𝒆 (𝒑)
Supposons que le dénominateur de l’entrée soit de la forme générale suivante :
𝑚
𝐷𝑒 (𝑝) = 𝑝𝛽 ∏(𝑝 − 𝑝𝑘 )𝑚 ∏[(𝑝 − 𝑎𝑙 )2 + 𝑏𝑙 2 ]
On aura donc :
𝟐 𝒏 𝑚
𝐷𝑛 (𝑝) = 𝒑𝜶 ∏(𝒑 − 𝒑𝒊 )𝒏 ∏ [(𝒑 − 𝒂𝒋 ) + 𝒃𝒋 𝟐 ] 𝑝𝛽 ∏(𝑝 − 𝑝𝑘 )𝑚 ∏[(𝑝 − 𝑎𝑙 )2 + 𝑏𝑙 2 ]
On a alors :
- Le regroupement des termes 𝑝𝛼 et 𝑝𝛽 en 𝑝𝛼+𝛽

- Le regroupement des termes ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 et ∏(𝑝 − 𝑝𝑘 )𝑚 en un produit∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛
2 𝑛 𝑚
- Le regroupement des termes irréductibles ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ] et ∏[(𝑝 − 𝑎𝑙 )2 + 𝑏𝑙 2 ] en
2 𝑛
produit ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
On aura finalement un dénominateur de la sortie dans le domaine de Laplace de la forme :
2 𝑛
𝐷𝑛 (𝑝) = 𝑝𝛼+𝛽 ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
Et donc la forme de la réponse temporelle associée :
𝛼+𝛽
𝑆(𝑝) = ∑ + ∑ + ∑ 2 +∑
𝑝𝑖 (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑗 (𝑝 − 𝑎 ) + 𝑏 2 2 𝑗≥2
𝑖=1 𝑗 𝑗 [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
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1.II.3.c.iii Forme de la réponse temporelle
On peut voir de grandes similitudes de cette réponse par rapport à la réponse impulsionnelle. Il reste
en réalité deux cas à regarder pour conclure sur la condition de stabilité associés à la présence de pôles
à partie réelle nulle qui en présence d’une impulsion, ne causaient pas de divergence de la sortie
temporelle (marqués d’une étoile rouge dans les tableaux précédents):
• Cas du pôle nul réel

En supposant que la fonction de transfert possède un pôle nul au moins parce que notre but est de
1
voir s’il cause divergence ou non (𝐻(𝑝) = ⋯ 𝑝𝛼 … , 𝛼 ≥ 1) et que l’entrée est quelconque bornée avec
1
un terme 𝐸(𝑝) = ⋯ 𝑝𝛽 … , 𝛽 ≥ 1 borné, 𝑆(𝑝) se retrouve avec un terme d’ordre de multiplicité >1 au
𝑖 𝐴
dénominateur : 𝑆(𝑝) = ⋯ 𝑝𝛼+𝛽 …
La réponse temporelle associée est donc :
𝑡 𝛼+𝛽−1
𝐾 ; 𝛼+𝛽 ≥2
(𝛼 + 𝛽 − 1)!
Ce terme diverge.
La présence d’un pôle nul dans 𝐻(𝑝) rend le système instable.
Exemple :
𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝(1 + 𝑇𝑝)
𝑡
A une entrée impulsion, ce système converge : 𝑠(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −𝑇
Appliquons une entrée bornée en échelon :
1
𝑒(𝑡) = 1 ; 𝐸(𝑝) =
𝑝
𝐾 𝐴 𝐵 𝑪
𝑆(𝑝) = = + +
𝑝2 (1 + 𝑇𝑝) 𝑝 𝑝 + 1 𝒑𝟐
𝑇
𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐴 + 𝐵𝑒 −𝑇 + 𝑪𝒕
Le système diverge. Il n’est donc pas stable !
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• Cas des pôles complexes conjugués d’ordre 1 à partie réelle nulle

En supposant que la fonction de transfert possède deux pôles complexes conjugués à partie réelle
𝐴𝑝+𝐴′
nulle simples parce que notre but est de voir s’il cause divergence ou non 𝐻(𝑝) = ⋯ 2 … et
[(𝑝−𝑎𝑗 ) +𝑏𝑗 2 ]
𝐵𝑝+𝐵′
que l’entrée est quelconque bornée avec un terme 𝐸(𝑃) = ⋯ 2 𝛽 … , 𝛽 ≥ 1 borné, 𝑆(𝑝) se
[(𝑝−𝑎𝑗 ) +𝑏𝑗 2 ]
retrouve avec un terme d’ordre de multiplicité >1 au dénominateur pour les racines concernées :
𝐴𝑝+𝐴′
𝑆(𝑝) = 2 𝛽+1
[(𝑝−𝑎𝑗 ) +𝑏𝑗 2 ]
Comme nous l’avons vu précédemment, la puissance étant supérieure ou égale à 2, la réponse

temporelle associée diverge.
Exemple :
𝐾
𝐻(𝑝) =
… (1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 )1 …
A une entrée impulsion, nous avons montré que ce système ne diverge pas : 𝑠(𝑡) est de la forme
𝐴 cos 𝜔𝑡
Si l’on impose l’entrée bornée correspondant à la sinusoïdale associée à (1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 ) :
𝐴
𝑒(𝑡) = 𝐴 cos 𝜔𝑡 ; 𝐸(𝑝) =
(1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 )
𝐾
𝑆(𝑝) =
… (1 + 𝑎𝑝 + 𝑏𝑝2 )2 …
Ce terme est de type 4 dans l’étude précédente et diverge…
Le système n’est donc pas stable…
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1.II.3.c.iv Bilan

2 𝑛
𝛼 2 2 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
𝐷(𝑝) 𝑝 ∏(𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑛 ∏ [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 ]
𝑛≥2
Condition
de stabilité
à une 𝛼=0 𝑝𝑖 < 0 𝑎𝑗 < 0 𝑎𝑗 < 0
entrée
quelconque
1.II.3.c.v Conclusions
Pour qu’un système réponde par une sortie bornée à une quelconque entrée bornée, il faut qu’aucun
pôle ne soit à partie réelle positive ou nulle.
1.II.3.d Conclusion : condition fondamentale de stabilité
On retiendra la condition fondamentale de stabilité suivante :
Un système linéaire est stable si tous les pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle
strictement négative
Oui, un système peut avoir un pôle à partie réelle nulle (pole nul ou pole complexe conjugué de
multiplicité 1) et ne pas diverger pour une impulsion… mais il existe des entrées bornées qui le font
diverger…
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1.II.3.e Stabilité et plan complexe : Plan des pôles
Le plan des pôles est la représentation des pôles d’une fonction de transfert dans le plan complexe. Selon
les pôles, on sait ce que sera la réponse temporelle associée.
Comme nous l’avons vu, lorsqu’une FT s’écrit sous la forme générale :

𝟏
𝛼 𝟐 𝟑 𝟒
𝑆(𝑝) = ∑ 𝑖 + ∑ +∑ 2 +∑
𝑝 (𝑝 − 𝑝𝑖 )𝑗 (𝑝 − 𝑎 ) + 𝑏 2 2 𝑗≥2
𝑖=1 𝑗 𝑗 [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + 𝑏𝑗 2 ]
La réponse temporelle associée est de la forme :

𝟏 𝑡 𝛼−1 𝟐 𝟑 𝟒
𝑡 𝑛−1 𝑎𝑗 𝑡 cos cos
𝑠(𝑡) = 𝐾1 + ∑ 𝐾𝑖 𝑒 + ∑ 𝐾𝑗 𝑒 { (𝑏𝑗 𝑡) + ∑ 𝐾𝑗 𝑡 𝑛−1 𝑒 𝑎𝑗𝑡 { (𝑏𝑗 𝑡)
𝑝𝑖 𝑡
(𝛼 − 1)! (𝑛 − 1)! 𝑠𝑖𝑛 𝑠𝑖𝑛
Supposons une impulsion en entrée d’un système dont le plan des pôles est représenté ci-dessous. Selon
le type de pôles, on peut prévoir la composante temporelle associée :
Merci Robert Papanicola pour la figure

𝟑 𝟒
𝟐 𝟑&𝟒 𝟑&𝟒 𝟐
𝟏
𝟑 𝟒
Remarque : si on met en entrée un échelon, celui-ci se retrouvera dans le terme de type 1
1.II.3.f Remarque : Critère de Routh
Un critère hors programme nommé « critère de Routh » permet de connaître le nombre de racines à
partie réelle strictement négatives d’un polynôme quelconque. Nous ne l’étudierons donc pas puisqu’il
est hors programme mais il était au programme avant la dernière réforme, il est donc possible que
vous en entendiez parler.
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1.II.4 Stabilité des systèmes du premier et du second ordre
1.II.4.a Système du premier ordre
𝐾
𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
Le seul pôle de cette fonction de transfert est :
1
𝑝=−
𝜏
Il est à partie réelle strictement négative, le système est donc stable.
⇒ Un système du premier ordre à constante de temps positive est stable
1.II.4.b Système du second ordre
𝐾
𝐻(𝑝) =
2𝑧 𝑝2
1+𝜔 𝑝+ 2
0 𝜔0
Les pôles de cette fonction de transfert sont :
𝑧>1 𝑧=1 𝑧<1

∆> 0
Soient 𝑝1 et 𝑝2 les racines de 𝐷(𝑝) ∆< 0
𝑝𝑖 = 𝜔0 (−𝑧 ± √𝑧 2 − 1) 𝐾𝜔0 2
∆= 0 𝐻(𝑝) = 2
Comme 𝑧 > 1 𝜔0 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝑝2
Soit 𝑝0 la racine double
0 < 𝑧2 − 1 < 𝑧2 𝐷(𝑝) = 𝑝2 + 2𝑧𝜔0 𝑝 + 𝜔0 2
de 𝐷(𝑝)
∆= 4𝑧 2 𝜔0 2 − 4𝜔0 2
√𝑧 2 − 1 < 𝑧 𝑝0 = −𝒛𝝎𝟎
∆= −4𝜔0 2 (1 − 𝑧 2 ) < 0
Soit :
𝑝𝑖 = −𝒛𝝎𝟎 ± 𝑖𝜔0 √1 − 𝑧 2
𝑠𝑖𝑔𝑛 (−𝑧 ± √𝑧 2 − 1) = 𝑠𝑖𝑔𝑛(−𝑧)
La partie réelle de tous ces pôles est :
𝑠𝑖𝑔𝑛(𝑅𝑒 (𝑝0 )) = 𝑠𝑖𝑔𝑛(−𝑧𝜔0 ) = −1
Cette partie réelle est strictement négative, le système est donc stable.
⇒ Un système du deuxième ordre à coefficients positifs est stable
Remarque : On pourra utilement retenir qu’un système du deuxième ordre est stable si ses
coefficients caractéristiques 𝒛 et 𝝎𝟎 sont de même signe
1.II.4.c Conclusion
Toute FTBF du 1° ou du 2° ordre correspond à un système stable. Soit non divergent, quelle que soit
l’entrée. On ne se limite pas aux entrées connues !!! (Échelon, Dirak).
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1.II.5 Mise en place du critère du Revers
Le critère du Revers est un critère graphique qui va nous permettre d’étudier la stabilité d’un système
bouclé en étudiant le lieu de transfert de sa FTBO.
1.II.5.a Equation caractéristique des systèmes bouclés
Qu’un système bouclé soit à retour unitaire ou non, on établit sa fonction de transfert en fonction de
la FTBO.
𝑆(𝑝) 𝐿(𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = =
𝐸(𝑝) 1 + 𝐿(𝑝)𝐺(𝑝)
Ainsi, l’équation caractéristique de la FTBF du d’un système bouclé est
1 + 𝐿(𝑝)𝐺(𝑝) = 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 0
On peut donc dire qu’un système de fonction de transfert en boucle ouverte 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) sera stable en
boucle fermée si les racines du polynôme 1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) sont toutes à partie réelle strictement
négative.
On remarque que lorsque 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) se rapproche de la valeur −1, le dénominateur de la fonction de

transfert tend vers 0. Sans le démontrer, nous allons voir que ce point de coordonnées (|𝐻𝑗𝜔 |, 𝜑𝑗𝜔 ) =
(1, −180°) 𝑜𝑢 (𝐺, 𝜑𝑗𝜔 ) = (0, −180°) dans le plan de Nyquist est un point critique pour la stabilité
des systèmes.
Nous l’appellerons donc « point critique ».
Le critère graphique du revers consiste donc à étudier la position de la courbe de réponse harmonique
en boucle ouverte par rapport au point critique pour en déduire des conditions de stabilité.
1.II.5.b Principe d’application du critère du Revers
Le critère du revers s’applique à l’étude de la stabilité des systèmes bouclés dont la FTBO est stable. Il
donne ainsi la stabilité d’un système bouclé à partir de la connaissance de la fonction de transfert en
boucle ouverte.
Etude de la FTBO Stabilité de la FTBF
Nous avons vu que les systèmes du premier ordre et du second ordre sont intrinsèquement stables,
sauf cas des seconds ordres à amortissement nul, inexistant dans la réalité. Le critère du Revers est
donc parfaitement adapté à ces systèmes.
Le critère du Revers est un critère issu du critère de Nyquist, applicable à des systèmes dont la FTBO
présente de pôles à partie réelle strictement positive, notion hors programme.
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1.II.5.c Critère de Nyquist
Le critère de Nyquist ne sert qu’à l’introduction du critère du revers. Il s’applique quelle que soit la
FTBO d’un système.
Un système continu à boucle fermée est stable (pas de pôles à partie réelle positive ou nulle) si le lieu
de Nyquist complet de la boucle ouverte parcourue dans le sens des 𝜔 croissants fait autour du point
critique un nombre de tours dans le sens horaire identique au nombre de pôles instables de sa FTBO.
Remarques :
- Pour en savoir plus, voici quelques mots clés à ce sujet : contour de Bromwich – Théorème de
Cauchy
- Par lieu de transfert complet, on entend un tracé pour 𝜔 ∈ [−∞, ∞]
- « Parcourue dans le sens des 𝜔 croissants » veut dire qu’il faut s’imaginer être un bonhomme
qui marche le long de la courbe dans le sens des 𝜔 croissants et « regarder » si le point est à
gauche ou à droite lors de cette promenade
1.II.5.d Critère de Nyquist simplifié
1.II.5.d.i Critère
Le critère de Nyquist simplifié est une conséquence du critère de Nyquist, dans le cas où la boucle
ouverte ne présente pas de pôles à partie réelle strictement positive.
Remarques :
- Une condition suffisante d’application de ce critère est donc que la BO soit stable
- La BO peut présenter des pôles nuls
La formulation du critère devient la suivante :
Un système continu à boucle fermée est stable si le lieu de Nyquist complet de la BO (sans pôle à
partie réelle strictement positive) parcouru dans le sens des 𝝎 croissants ne fait pas le tour du point
critique dans le sens horaire.
Attention : Le fait que le critère soit fréquentiel ne doit pas conduire à penser que l’instabilité ne peut
se produire que si l’entrée du système est sinusoïdale. Tout signal d’entrée (un échelon par exemple)
peut être décomposé en séries de Fourier et donc considéré comme une somme de signaux
sinusoïdaux couvrant un large spectre de pulsations.
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1.II.5.d.ii Exemples
Ne traitons que des exemples du critère de Nyquist simplifié ou la FTBO est stable.
• Système stable
10
Soit 𝐻(𝑝) = (𝑝+1)(𝑝+2)
Les deux pôles de 𝐻(𝑝) valent −1 et −2, pas de pôles à partie réelle strictement positive.
Voici le lieu de Nyquist complet de 𝐻(𝑝) pour 𝜔 ∈ [−∞, ∞], c’est-à-dire :
- En abscisses : Re(𝐻(𝑗𝜔))
- En ordonnées : Im(𝐻(𝑗𝜔))
- Les valeurs indiquées sur le diagramme sont les pulsations 𝜔 en différents points
Gauche
La fonction de transfert 𝐻(𝑝) possédant 2 pôles réels négatifs, le système en boucle fermée n’est
stable que si le point critique n’est pas entouré en sens horaire, ce qui est le cas ici.
Le système est stable en boucle fermée.
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• Système instable
100
Soit 𝐻(𝑝) = (𝑝+1)(𝑝+2)(𝑝+3)
Les trois pôles de 𝐻(𝑝) valent −1, −2 et −3, pas de pôles à partie réelle strictement positive.
Voici le lieu de Nyquist complet de 𝐻(𝑝) pour 𝜔 ∈ [−∞, ∞]:
Droite
La fonction de transfert 𝐻(𝑝) possédant 3 pôles réels négatifs, le système en boucle fermée n’est
stable que si le point critique n’est pas entouré en sens horaire, ce qui n’est le cas ici.
Le système est instable en boucle fermée.
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1.II.5.e Critère du Revers
Le critère du Revers découle directement du critère de Nyquist simplifié et permet d’étudier le passage
du lieu de Nyquist sur l’intervalle 𝜔 ∈ [0, ∞].
En effet, étudier le lieu de Nyquist complet sur l’intervalle 𝜔 ∈ [−∞, ∞] et regarder si le point critique
est entouré en sens horaire revient à n’étudier que la moitié de la courbe sur l’intervalle 𝜔 ∈ [0, ∞] et
à regarder si le point critique est laissé à gauche de la courbe lorsqu’on la parcourt dans le sens des
pulsations 𝜔 croissantes.
Droite
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1.II.5.e.i Dans Nyquist
En supposant la FTBO sans pôle à partie réelle strictement positive, un système asservi linéaire est
stable en BF si en décrivant le lieu de transfert en BO dans le sens des pulsations 𝜔 croissantes dans le
plan de Nyquist, on laisse le point critique à gauche du lieu. Dans le cas contraire, il est instable.
Gauche Droite
Im() Im() Im()
Stable Oscillant Instable

Re() Re() Re()
-1 -1 -1
 croissant
NYQUIST – PC à GAUCHE
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1.II.5.e.ii Dans black
En supposant la FTBO sans pôle à partie réelle strictement positive, un système est stable en BF si en
décrivant le lieu de transfert en BO dans le sens des pulsations 𝜔 croissantes dans le plan de Black, on
laisse le point critique à droite du lieu. Dans le cas contraire, il est instable.
Gauche
Droite
=0 =0 =0

A dB A dB A dB
-180° 0 dB en degrés -180° 0 dB en degrés -180° 0 dB en degrés
 Stable  Oscillant  Instable
BLACK – PC à DROITE
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1.II.5.e.iii Dans Bode
• Enoncé
En supposant la FTBO sans pôle à partie réelle strictement positive, un système est stable en BF si en
décrivant le lieu de transfert en BO dans le diagramme de Bode, on respecte les conditions :
- à la pulsation de coupure 𝜔𝑐0 pour laquelle 𝐺 = 0 𝑑𝐵, le déphasage est supérieur à − 180°
- à la pulsation 𝜔−180° pour laquelle le déphasage est égal à – 180°, le gain est inférieur à 0 𝑑𝑏
𝜑 < −180°
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• Remarques
- Le point critique n’existe pas en tant que point dans ce diagramme malheureusement, d’où la
nécessité de vérifier le critère dans les deux diagrammes. Reprenons le diagramme de Black
précédent qui correspond à peu près à ces fonctions pour comprendre pourquoi on vérifie ces
deux critères dans Bode. Les flèches rouges montrent où on doit « voir » le point critique dans
Black quand le gain est nul et quand la phase vaut -180° :
- Lorsque courbes de gain et phase sont monotone décroissante sans la zone entre 𝜔𝑐 0 et
𝜔−180 , une seule des conditions peut être vérifiée, l’autre étant automatiquement aussi
vérifiée
- Si 𝐾𝐵𝑂 < 1 et si le gain ne remonte pas, 𝜔𝑐 0 n’existe pas et on ne pourra pas vérifier le critère
de phase. De même si la phase ne descend pas en dessous de -180°, 𝜔−180 n’existe pas, on ne
pourra pas vérifier le critère de gain. Exemples : Pour un premier ordre, la condition en phase
ne peut être vérifiée, et si 𝐾𝐵𝑂 < 1, la condition en gain non plus…
o Si les fonctions sont monotones décroissantes, on pourra simplement vérifier le
second critère
o Sinon, on se rapportera à Black par exemple (cf Black premier ordre)
- Lorsque vous avez le moindre doute, vous pourrez vous reporter au critère appliqué dans
Nyquist, ou encore plus simplement, dans Black puisque vous avez directement le gain et la
phase de Bode (cf exemple en page suivante).
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• Exemple de cas particulier dans Bode

𝐾 = 0,7
𝐾 𝑇=1
Soit la fonction de transfert en BO suivante : 𝐻(𝑝) = 𝑝2
; { . Voici son
(1+𝑇𝑝)(1+
2𝑧
𝑝+ 2 ) 𝑧 = 0,1
𝜔0 𝜔0
𝜔0 = 1
diagramme de Bode obtenu avec SCILAB-XCOS :
𝑨 𝑩 𝑪
On remarque qu’il existe deux points (A et C) où 𝐺 = 0, on ne sait lequel étudier pour appliquer le
critère du revers (𝜑 > −180°). Au point où 𝜑 > −180°, 𝐺 > 0. Ce critère n’est donc pas respecté.
Dans ce genre de cas particulier, reportons-nous au diagramme de Black & Nyquist (complet) :
𝑫𝒓𝒐𝒊𝒕𝒆: 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆 !
𝑮𝒂𝒖𝒄𝒉𝒆: 𝒊𝒏𝒔𝒕𝒂𝒃𝒍𝒆 !
𝑪 𝑩
𝑃𝐶 𝑨
𝑮=𝟎
𝑪
𝑩
𝑃𝐶
On retiendra que dans un cas particulier simple comme celui présenté ci-dessus, Black permet de
répondre. Dans des cas plus complexes (boucles dans black par exemple), c’est le critère de Nyquist
sur le lieu complet de la qu’il faudra appliquer (ex). Dans le cas ci-dessus, il ne faudrait pas faire le tour
du PC en sens horaire (où ne tracer qu’une moitié pour 𝜔 > 0 et regarder si le PC est laissé à gauche…).
Page 31 sur 78
1.II.5.f Applications
1.II.5.f.i Préliminaires
Nous avons montré précédemment que tout système du premier et du second ordre est stable.
Etudions à titre d’exemples la stabilité de systèmes bouclés à retour unitaire dont la FTBO est du
premier ou du second ordre. 𝐸(𝑝)
𝑆(𝑝)
+ 𝐻(𝑝)
−
Nous pouvons appliquer le critère du Revers à des systèmes bouclés dont la FTBO 𝐻(𝑝) est du 1° ou
du 2° ordre puisque la FTBO est stable.
1.II.5.f.ii Système du premier ordre bouclé à retour unitaire
𝐾
𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
• Calcul de la FTBF
On peut étudier les pôles de la 𝐹𝑇𝐵𝐹 pour conclure sur la stabilité :
𝐾 𝐾
𝐻(𝑝) 1 + 𝜏𝑝 𝐾 1 + 𝐾
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = = = =
1 + 𝐻(𝑝) 1 + 𝐾 1 + 𝐾 + 𝜏𝑝 1 + 𝜏 𝑝
1 + 𝜏𝑝 1+𝐾
La 𝐹𝑇𝐵𝐹 d’un système bouclé du premier ordre à retour unitaire est du premier ordre, nous avons vu
précédemment que ses pôles sont à partie réelle strictement négative, le système est donc stable.
1° ordre en BF – Stable en BF grâce aux pôles
• Critère du Revers (FTBO)

Application du critère du Revers : on trace le lieu de la FTBO
Bode Black Nyquist

A() en dB
A() en dB Im()
20 log K diagramme asymptotique
3 dB 20 log K - 20 log 
log()
-90° -45° = 0
c=1/T
diagramme de Bode
-3 dB ()   =0 Re()
en degrés O K/2 K
 =1/T
 () en degrés diagramme asymptotique
A()  ()
O log()
K=1 H(j)
-45°
diagramme de Bode  = 1/T
-90° 
L’application du critère du Revers dans les 3 diagrammes montre qu’un système bouclé à retour
unitaire du 1° ordre est stable.
1° ordre en BO – Stable en BF grâce au Revers
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1.II.5.f.iii Système du second ordre bouclé à retour unitaire
𝐾
𝐻(𝑝) =
2𝑧 𝑝2
1+𝜔 𝑝+ 2
0 𝜔0
• Calcul de la FTBF
On peut étudier les pôles de la 𝐹𝑇𝐵𝐹 pour conclure sur la stabilité :
𝐾
2𝑧 𝑝2
𝐻(𝑝) 1+ 𝑝+ 2 𝐾
𝜔0 𝜔0
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = = =
1 + 𝐻(𝑝) 1 + 𝐾 2𝑧 𝑝2
2𝑧 𝑝 2 1 + 𝐾 + 𝑝 +
1+ 𝑝+ 2
𝜔0 𝜔0 2
𝜔0 𝜔0
𝐾
= 1+𝐾
2𝑧 𝑝2
1+ 𝑝+
(1 + 𝐾)𝜔0 (1 + 𝐾)𝜔0 2
La 𝐹𝑇𝐵𝐹 d’un système bouclé du second ordre à retour unitaire est du second ordre, nous avons vu
précédemment que ses pôles sont à partie réelle strictement négative, le système est donc stable.
2° ordre en BF – Stable en BF grâce aux pôles
• Critère du Revers (FTBO)

Application du critère du Revers : on trace le lieu de la FTBO
Bode Black Nyquist

1 1
1 = 2 =
A() en dB T1 T2
 = n pente -20 dB par décade
20 log K
log()
pente -40 db/décade
Z>1
 () en degrés diagramme asymptotique
O log()
-90°
-180°
L’application du critère du Revers dans les 3 diagrammes montre qu’un système bouclé à retour
unitaire du 2° ordre est stable.
2° ordre en BO – Stable en BF grâce au Revers
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1.II.5.f.iv Conclusions
Pour qu’un système bouclé à retour unitaire puisse être instable, il faut que sa fonction de transfert en
boucle ouverte soit au moins du troisième ordre.
Cependant, l’étude précédente montre qu’un système dont la FTBO est du second ordre passe plus
près du point critique qu’un système dont la FTBO est du premier ordre. On introduit alors la notion
de « marge de stabilité », c’est-à-dire de distance de sécurité par rapport à un fonctionnement
instable, souvent très néfaste aux systèmes. De plus, les systèmes du premier et du second ordre que
nous étudions ne sont qu’une modélisation de systèmes réels dont l’ordre est souvent supérieur.
1.II.5.g Marges de stabilité
1.II.5.g.i Définitions
• Marge de gain
On appelle « marge de gain », exprimée en décibel, la distance entre le lieu de transfert de la FTBO et
le point critique mesurée parallèlement à l’axe du gain.
Elle correspond à l’opposé du gain lorsque la phase vaut -180° :
1
∆𝐺 = −20 log|𝐻(𝑗𝜔−180° )| = 20 log
|𝐻(𝑗𝜔−180° )|
Si la phase reste au-dessus de -180°, on dit que la marge de gain est infinie (exemples d’un premier
ordre ou d’un second ordre).
• Marge de phase
On appelle « marge de phase », exprimée en degré, la distance entre le lieu de transfert de la FTBO et
le point critique mesurée parallèlement à l’axe de la phase.
Elle correspond à la différence entre la phase lorsque le gain est nul et la valeur – 𝜋 :
∆𝜑 = arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 ) − (−𝜋) = 𝜋 + arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )
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1.II.5.g.ii Calcul graphique des marges
Cercle de gain nul
1
Explication de la marge de gain associée au module 𝑉 :
1 1
∆𝐺 = −20 log|𝐻(𝑗𝜔−180° )| = 20 log = 20 log
|𝐻(𝑗𝜔−180° )| 𝑉
Remarque : On remarque très clairement que si le gain augmente, les marges de stabilité diminuent.
1.II.5.g.iii Calcul analytique des marges
Que ce soit pour le calcul de la marge de gain ou la marge de phase, le principe est le même :
- Déterminer la pulsation 𝜔−180° avec la phase puis calculer le gain 𝐺𝜔−180°

- Déterminer la pulsation 𝜔𝑐0 avec le gain puis calculer la phase 𝜑𝜔𝑐0
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• Marge de gain
Lorsque la phase vaut -180°, la marge de gain est l’opposé du gain.
1
∆𝐺 = −20 log|𝐻(𝑗𝜔−180° )| = 20 log
|𝐻(𝑗𝜔−180° )|
Il faut donc déterminer 𝜔−180° :
arg 𝐻(𝑗𝜔−180° ) = −180°
Il est souvent plus aisé de calculer la marge de phase que de résoudre cette équation, qui n’a pas
forcément de solution (2° ordre par exemple).
• Marge de phase
Lorsque le gain est nul, soit à la pulsation de coupure à 0 dB 𝜔𝑐 0 , la marge de phase est la distance
entre la phase et −𝜋 :
∆𝜑 = arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 ) − (−𝜋) = 𝜋 + arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )
Il faut donc déterminer 𝜔𝑐 0 .
Que ce soit un 1° ordre ou un 2° ordres, pour qu’il existe une pulsation de coupure à 0 dB, il est
nécessaire que 𝐾𝐵𝑂 soit supérieur à 1 car l’asymptote horizontale aux faibles pulsations vaut
20 log 𝐾𝐵𝑂 .
Exemple d’un premier ordre bouclé : 𝑲𝑩𝑶 > 𝟏 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

+ 𝐻(𝑝)
−
𝐾𝐵𝑂
𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝐵𝑂 𝑝
𝐾𝐵𝑂 1
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )| = =1 ; 𝜔0 𝐵𝑂 = ; 𝜔𝑐 0 > 0 ; 𝜔0 𝐵𝑂 > 0
𝜏𝐵𝑂
√1 + 𝜏𝐵𝑂 2 𝜔𝑐 0 2
2 2
𝜔𝑐 𝜔𝑐
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )| = 1 ⇔ 𝐾𝐵𝑂 2
= 1 + ( 0 ) ⇔ ( 0 ) = 𝐾𝐵𝑂 2 − 1 ⇔ 𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √𝐾𝐵𝑂 2 − 1
𝜔0 𝐵𝑂 𝜔0 𝐵𝑂
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √𝐾𝐵𝑂 2 − 1
∆𝜑 = 𝜋 + arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 ) = 𝜋 − tan−1 (𝜏𝐵𝑂 𝜔𝑐 0 ) = 𝜋 − tan−1 (√𝐾𝐵𝑂 2 − 1)
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Exemple d’un second ordre bouclé de type 1° ordre intégré bouclé : 𝑲𝑩𝑶 > 𝟏
𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
+ 𝐻(𝑝)
−
𝐾𝐵𝑂
𝐻(𝑝) =
𝑝(1 + 𝜏𝐵𝑂 𝑝)
𝐾𝐵𝑂 1
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )| = =1 ; 𝜔0 = ; 𝜔𝑐 0 > 0 ; 𝜔0 𝐵𝑂 > 0
𝜏𝐵𝑂
𝜔𝑐 0 √1 + 𝜏𝐵𝑂 2 𝜔𝑐 0 2
𝜔𝑐 0 4
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )| = 1 ⇔ + 𝜔𝑐 0 2 − 𝐾𝐵𝑂 2 = 0
𝜔0 2𝐵𝑂
On pose : 𝑋 = 𝜔𝑐 0 2
1 2 2 𝐾𝐵𝑂 2
𝑋 + 𝑋 − 𝐾𝐵𝑂 = 0 ; 𝛥 = 1+4 2 > 0
𝜔0 2𝐵𝑂 𝜔0 𝐵𝑂
On cherche la seule solution positive :
𝐾𝐵𝑂 2
−1 + √1 + 4
𝜔0 2𝐵𝑂 𝜔0 2𝐵𝑂 𝐾𝐵𝑂 2
𝑋+ = = (√1 + 4 2 − 1)
2 2 𝜔0 𝐵𝑂
𝜔0 2𝐵𝑂
Soit :
𝐾𝐵𝑂 2
√√1 + 4 𝜔0 2𝐵𝑂
−1
𝜔𝑐 0 = √𝑋 + = 𝜔0 𝐵𝑂
2
√1 + (2𝜏𝐵𝑂 𝐾𝐵𝑂 )2 − 1
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √
2
𝜋 𝜋 √1 + (2𝜏𝐵𝑂 𝐾𝐵𝑂 )2 − 1
∆𝜑 = 𝜋 + arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 ) = 𝜋 − − tan−1(𝜏𝐵𝑂 𝜔𝑐 0 ) = − tan−1 (√ )
2 2 2
Remarque : il serait dommage de ne pas profiter de la factorisation du dénominateur pour le calcul de

la phase !
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Exemple d’un second ordre bouclé : 𝑲𝑩𝑶 > 𝟏 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)

+ 𝐻(𝑝)
−
𝐾𝐵𝑂
𝐻(𝑝) =
2𝑧𝐵𝑂 𝑝2
1+ 𝑝+ 2
𝜔0 𝐵𝑂 𝜔0 𝐵𝑂
𝐾𝐵𝑂
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑧𝐵𝑂
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = ; 𝑧𝐵𝐹 =
2𝑧 𝑝2 √1 + 𝐾𝐵𝑂
1+ 𝑝+
(1 + 𝐾𝐵𝑂 )𝜔0 𝐵𝑂 (1 + 𝐾𝐵𝑂 )𝜔0 2𝐵𝑂
On n’indicera pas les pulsation avec « BO ».

2
𝐾𝐵𝑂 𝜔𝑐 2 𝜔𝑐 2
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 )| = = 1 ⇔ ( 20 ) + 2(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1) 20 + 1 − 𝐾𝐵𝑂 2
2 𝜔0 𝐵𝑂 𝜔0 𝐵𝑂
𝜔𝑐 0 2 𝑧𝐵𝑂 2 𝜔𝑐 0 2
√(1 − 2 ) +4
𝜔0 𝐵𝑂 𝜔0 2𝐵𝑂
=0
𝜔𝑐 0 2
𝑋= >0
𝜔0 2𝐵𝑂
𝑋 2 + 2(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)𝑋 + 1 − 𝐾𝐵𝑂 2 = 0
Comme 𝐾𝐵𝑂 > 1
∆= 4(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)2 + 4(𝐾𝐵𝑂 2 − 1) > 0
(1 − 2𝑧𝐵𝑂 2 )2 + √4(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)2 + 4(𝐾𝐵𝑂 2 − 1)

𝑋=
2
𝑋 = (1 − 2𝑧𝐵𝑂 2 ) + √(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)2 + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1)
Comme 𝜔𝑐 0 > 0 (pulsation réelle)
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √√(1 − 2𝑧𝐵𝑂 2 )2 + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2𝑧𝐵𝑂 2 )
Remarques :
- Si 𝐾𝐵𝑂 < 1, il n’est pas exclu de trouver des solutions 𝜔𝑐 0 s’il y a résonnance. Mais je ne
développerai pas ici.
- Cette formule ne s’applique pas à un système du 2° ordre du type 1° ordre intégré !!! Cf
paragraphe précédent
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Reprenons les formules de 1° année pour mettre un lien entre la marge de phase de la FTBO et le
coefficient d’amortissement 𝑧𝐵𝐹 :
𝜔𝑐 0 2
1−
𝜔0 2𝐵𝑂
∆𝜑 = 𝜋 + arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 ) = 𝜋 − cos −1
2
𝜔𝑐 0 2 𝜔
2 ( 𝑐0 )
2
√(1 − ) + 4𝑧𝐵𝑂
( 𝜔0 2𝐵𝑂 𝜔0 𝐵𝑂 )
On pourrait s’arrêter là, mais il me semble intéressant de vous montrer le lien entre marge de phase
d’une BO et comportement temporel d’une BF. En effet, tant que la marge de phase est positive, le
système est stable… Alors pourquoi assurer une marge suffisante dans tous les systèmes ?
Comme on a la relation 𝑧𝐵𝑂 = 𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 , injectons tout d’abord cette formule dans 𝜔𝑐 0 :
2 2 2
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √√(2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) − 1) + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) )
𝜔𝑐 0 2 2 2 2
On a donc : 𝜔 2 = √(2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) − 1) + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) )
0 𝐵𝑂
𝜔𝑐 0 2
Puis injectons dans la formule de ∆𝜑 la formule de 𝜔 2 et celle de 𝑧𝐵𝑂 :
0 𝐵𝑂
2 2 2
1 − (√(2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) − 1) + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) ))
−1
∆𝜑 = 𝜋 + arg 𝐻(𝑗𝜔𝑐 0 ) = 𝜋 − cos
2
2 2 2 2 2 2
√(1 − (√(2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) − 1) + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) ))) + 4𝑧𝐵𝐹 2 (1 + 𝐾𝐵𝑂 ) (√(2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) − 1) + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2(𝑧𝐵𝐹 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ) ))
( )
Certes, cette formule est complexe, mais on voit que si l’on fixe une valeur de 𝐾𝐵𝑂 , on peut tracer ∆𝜑
de la BO en fonction de 𝑧𝐵𝐹 , qui pour un second ordre nous renseigne sur l’allure de la réponse
temporelle à un échelon.
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Voici la courbe de la marge de phase en fonction de 𝑧𝐵𝐹 pour 𝐾𝐵𝑂 = 10 par exemple :
𝐸(𝑝) 𝜟𝝋 𝑆(𝑝)
+ 𝐻(𝑝)
−
𝒛𝑩𝑭
Régime apériodique : ∆𝜑 > 40°
On remarque que plus la marge de phase diminue, plus le coefficient d’amortissement 𝑧 diminue. Le
comportement oscillatoire est donc directement lié à la marge de phase du système.
Page 40 sur 78
1.II.5.g.iv Valeurs générales
On retient, en général, pour des raisons expérimentales, les valeurs suivantes :
- Marge de gain minimale : 10 à 15 dB

- Marge de phase minimale : 45° à 60°
1.II.5.g.v Influence de 𝑲𝑩𝑶 sur la stabilité
Augmenter 𝐾𝐵𝑂 dans un système revient à remonter la courbe de gain sans influencer la phase. Dans
les systèmes causaux (gain décroissant), augmenter 𝐾𝐵𝑂 augmente 𝜔𝑐 0 , diminue donc 𝜑𝜔𝑐 0 , diminue
∆𝜑 et diminue donc la stabilité. Ce résultat est très simple à retrouver en traçant un diagramme de
Bode :
↗ 𝝎 𝒄𝟎
Gain (dB) ↗ 𝑲𝑩𝑶
20
−20
−40
−60
0,1 1 10 100 1000

Pulsation (rad/s)
Phase (°)
0
Remarque : si la phase était
la courbe verte, on voit que
la marge de phase pourrait
augmenter. Ce résultat est
↘ 𝜟𝝋 donc général mais pas
−90
toujours exact ! A voir au
cas par cas si les fonctions
ne sont pas monotones
−180
−270
0,1 1 10 100 1000
Pulsation (rad/s)
Page 41 sur 78
1.II.5.g.vi Remarque : 1° ordre intégré
Soit la FTBO suivante :
𝐾
𝐻(𝑝) =
𝑝(1 + 𝜏𝑝)
C’est un premier ordre intégré, c’est-à-dire un système du second ordre, mais non classique ! On peut
calculer la BF et se rendre compte que c’est un second ordre classique en BF :
𝐾
𝐻(𝑝) 𝑝(1 + 𝜏𝑝) 𝐾 𝐾 1
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = = = = =
1 + 𝐻(𝑝) 1 + 𝐾 𝑝(1 + 𝜏𝑝) + 𝐾 𝐾 + 𝑝 + 𝜏𝑝 2 1 𝜏
1 + 𝐾 𝑝 + 𝐾 𝑝2
𝑝(1 + 𝜏𝑝)
Mais si j’aborde ce cas particulier, c’est :
- Qu’il est souvent rencontré

- Qu’il faut remarquer que la marge de phase, souvent voulue à 45°, est facilement identifiable
Une marge de phase de 45°, cela correspond à une phase égale à -135°=-90-45. L’intégrateur enlève 90° à
1
la phase. Le premier ordre a une phase de -45° en sa pulsation de coupure à -3db 𝜔𝑐 = 𝑇. Ainsi, on distingue
3 cas :
- 𝜔𝑐0 < 𝜔𝑐 : La marge de phase est supérieure à 45°

- 𝜔𝑐0 = 𝜔𝑐 : La marge de phase vaut 45°
- 𝜔𝑐0 > 𝜔𝑐 : La marge de phase est inférieure à 45°
𝜑°
1 10 𝜔𝑐 100 1000 10000 𝜔
−90
∆𝝋 > 𝟒𝟓° ∆𝝋 < 𝟒𝟓°

𝟒𝟓°
−180
𝜔𝑐0 < 𝜔𝑐 𝜔𝑐0 > 𝜔𝑐

Attention : Si on vous demande de régler un correcteur proportionnel (vous comprendrez mieux après
le chapitre sur la correction) pour obtenir une marge de phase de 45°, bien penser que :
𝑎𝑠𝑦𝑚𝑝𝑡
𝐺𝜔𝑟é𝑒𝑙
𝑐
= 𝐺𝜔𝑐 −3
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1.II.6 Conclusions sur la stabilité
Pour étudier la stabilité d’un système asservi, il est possible
- Soit de déterminer sa 𝐹𝑇𝐵𝐹 et de déterminer ses pôles qui doivent être à partie réelle
strictement négative
- Soit d’étudier sa 𝐹𝑇𝐵𝑂 (si le système est bouclé) avec le critère du revers tant qu’elle n’a pas
de pôles à partie réelle strictement positive. On pourra alors déterminer, si elles existent,
marge de phase et marge de gain, c’est-à-dire la distance du lieu de transfert de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 au
point critique
Pour un système stable, plus le tracé est proche du point critique, plus les marges de stabilité
diminuent.
Une diminution du gain de la FTBO diminue la pulsation de coupure à 0dB, augmente les marges et
augmente donc la stabilité.
1.II.7 Remarque TVF
L’application du théorème de la valeur finale nécessite d’étudier la stabilité du système au préalable.

Si un système est instable, ne pas parler de valeur finale. Exemple :
1 1 1 1 1 1 1
𝐻(𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑎 > 0 ; 𝐸(𝑝) = ; 𝑆(𝑝) = =− ( − )
𝑝−𝑎 𝑝 𝑝𝑝−𝑎 𝑎 𝑝 𝑝−𝑎
Racine réelle positive 𝑎 ⇒ système instable
1 𝑝 1 𝑝−𝑎−𝑝 1 𝑎 1
lim 𝑠(𝑡) = lim+ 𝑝𝑆(𝑝) = lim+ − (1 − ) = lim+ − ( ) = lim+ ( )=−
𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑎 𝑝−𝑎 𝑝→0 𝑎 𝑝−𝑎 𝑝→0 𝑎 𝑝−𝑎 𝑎
Or :
1
𝑠(𝑡) = − (1 − 𝑒 𝑎𝑡 )𝑢(𝑡)
𝑎
1
lim 𝑠(𝑡) = lim [− (1 − 𝑒 𝑎𝑡 )] = +∞
𝑡→+∞ 𝑡→+∞ 𝑎
De même, en cas de réponse harmonique (limite de stabilité, système oscillant), le 𝑇𝑉𝐹 donne un
résultat faux
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1.III. Précision
1.III.1 Introduction
1.III.1.a Systèmes stables
Avant toute chose, rappelons que tout ce paragraphe est vrai dans le cas de systèmes stables. Si un
système est instable, on ne peut parler d’écart statique et de trainage !
Qui dit système stable dit classe forcément nulle pour sa fonction de transfert complète (pas de pôle
nul).
1.III.1.b Mise en place du problème
Soit le système décrit par le schéma bloc suivant :
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝) 𝑆(𝑝)

+ 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺(𝑝)
Sa 𝐹𝑇𝐵𝑂 s’écrit :
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐻(𝑝)𝐺(𝑝)
Considérons une forme générale de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 définie par :
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐾𝐵𝑂
𝑝𝛼 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
Avec 𝛼 ≥ 0 et 𝛼 + 𝑚 > 𝑛
Définitions :
1
- 𝛼 représente la classe de la FTBO, c’est-à-dire le nombre d’intégrations 𝑝
présentes dans la
boucle ouverte.
- 𝐾𝐵𝑂 est le gain statique de la FTBO
- 𝑛 représente le degré du numérateur
- 𝛼 + 𝑚 est l’ordre de la FTBO (degré du dénominateur)
Remarque : pour les fonctions de transfert des systèmes réels, on a toujours 𝛼 + 𝑚 > 𝑛.
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1.III.1.c Ecart - Erreur – Définition
On appelle « erreur » la différence entre l’entrée (grandeur de commande) et la sortie (grandeur

commandée) :
𝛴(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑠(𝑡)
La précision s’améliore lorsque l’erreur diminue.
La notion d’erreur est délicate à évoquer car elle n’existe que lorsque entrée et en sortie ont des
mêmes grandeurs. En réalité, on compare en général des tensions images des variables à comparer.
On définit l’ « écart », valeur en sortie du comparateur définie par :
𝜀(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑚(𝑡)
Pour un système à retour unitaire, 𝛴(𝑡) = 𝜀(𝑡).
Améliorer la précision revient à minimiser l’écart, qui évolue dans deux circonstances :
- Evolution de l’entrée : problème de poursuite

- Présence de perturbations : problème de régulation
Définitions :
- Lorsque l’entrée est un échelon, l’écart à l’infini est appelé écart statique, ou écart de position,
noté 𝜀𝑠 .
- Lorsque l’entrée est une rampe, on parle d’écart de vitesse, de poursuite ou de traînage, noté
𝜀𝑣 (c’est la valeur à l’infini de l’écart dynamique 𝜀𝑑 ).
Remarque : parler d’écart n’a de sens que si les grandeurs soustraites sont de même unité…
1.III.1.d Etude de l’écart/erreur au cours du temps
Si on souhaite avoir à tout instant la sortie égale à l’entrée dans un système de fonction de transfert
𝐻(𝑝), il faudrait :
𝐻(𝑝)
∀𝑡, 𝑠(𝑡) = 𝑒(𝑡) ⟺ 𝐻(𝑝) = 1
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1.III.1.e Calcul de l’écart statique
Lorsque l’on cherche l’écart statique d’un système de fonction de transfert 𝐻(𝑝), si l’on connaît son
gain statique complet 𝐾, on peut directement appliquer la formule :
𝐥𝐢𝐦(𝑯(𝒑)) = 𝑲 ; 𝜺𝒔 = 𝑬𝟎 (𝟏 − 𝑲) ; 𝜺𝒔 % = 𝟏 − 𝑲
𝒑→𝟎
Démonstration : toute fonction de transfert s’écrit sous la forme suivante :
𝐾 1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝐻(𝑝) =
𝑝𝛼 1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
Si le système est stable en boucle fermée, il ne peut pas rester de pôles à partie réelle positive ou nulle,
donc la classe vaut 0.
Si la classe est négative, c’est qu’il reste au moins un p au numérateur, le système tend vers 0 à une
entrée échelon. Ce n’est évidemment pas ce que l’on rencontre dans nos systèmes asservis…
Dans ce cas :
𝐸0
lim (𝑆(𝑡)) = lim (𝑝𝑆(𝑝)) = lim (𝑝𝐻(𝑝) ) = 𝐸0 lim (𝐻(𝑝))
𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝 𝑝→0
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
lim (𝐻(𝑝)) = lim (𝐾 )=𝐾
𝑝→0 𝑝→0 1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚
Soit :
lim (𝑆(𝑡)) = 𝐾𝐸0

𝑡→+∞
La valeur finale à une entrée échelon 𝐸0 vaut donc toujours 𝐾𝐸0
L’écart statique prend donc toujours la forme suivante :
𝜀𝑠 = 𝐸0 − 𝐾𝐸0 = 𝐸0 (1 − 𝐾)
Ou encore :
𝜀𝑠 = lim (𝐸(𝑝) − 𝑆(𝑝)) = lim 𝐸0 (1 − 𝐻(𝑝)) = 𝐸0 [1 − lim (𝐻(𝑝))] = 𝐸0 (1 − 𝐾)

𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0
On parle aussi d’écart en %. Si on demande 10, que l’on obtient 11, l’écart en pourcent vaut 10%, ce
qui est parlant. Si on demande 100000000, et qu’on obtient 100000001, il est légèrement moins
représentatif de dire « écart de 1 ».
𝜀𝑠 𝐸0 (1 − 𝐾)
𝜀𝑠 % = = =1−𝐾
𝐸0 𝐸0
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1.III.2 Calcul des écarts au comparateur A des systèmes
Etudions une boucle d’asservissement quelconque :
𝑒(𝑝)
𝜀(𝑝) 𝑠(𝑝)
+ 𝐻(𝑝)
−
𝑚(𝑝)
𝐺(𝑝)
On appelle :
𝐴 = lim (𝜀(𝑡))
𝑡→∞
1.III.2.a Expression générale de l’écart au comparateur 𝑨
𝜀(𝑡) = 𝑒(𝑡) − 𝑚(𝑡)
On exprime l’écart à l’aide de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 :
𝜀(𝑝) = 𝑒(𝑝) − 𝑚(𝑝) = 𝑒(𝑝) − 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)𝜀(𝑝)
1
𝜀(𝑝) = 𝑒(𝑝)
1 + 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝)
En reprenant la forme générale de 𝐹𝑇𝐵𝑂 proposée précédemment :
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐾𝐵𝑂
𝑝𝛼 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
On a :
1
𝜀(𝑝) = 𝑒(𝑝)
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝛼
𝑝 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
L’écart dépend de la nature de l’entrée. Les entrées classiques sont l’impulsion, l’échelon, la rampe et
la parabole. Leurs transformée de Laplace sont obtenues à l’aide de la formule suivante :
ℒ(𝑎𝛿(𝑡)) = 𝑎
{ 𝑡 𝑛−1 𝑎
ℒ (𝑎 )= 𝑛
(𝑛 − 1)! 𝑝
𝑎
On écrit donc ces entrées sous la forme générale : 𝐸(𝑝) = ; 𝛽≥0
𝑝𝛽
La forme générale de l’écart s’écrit donc :
𝑎 1
𝜀(𝑝) =
𝑝𝛽 1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝑝 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
Avec 𝐾𝐵𝑂 le gain statique de la boucle ouverte.
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1.III.2.b Calcul de l’écart au comparateur 𝑨
Si le système est stable, on applique le théorème de la valeur finale :
𝑎 1
𝐴 = lim 𝑝𝜀(𝑝) = lim [ ]
𝑝→0 𝑝→0 𝑝𝛽−1 1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝑝 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
𝑎 1 𝑎 𝑝𝛼
𝐴 = lim [ ] = lim [ ]
𝑝→0 𝑝𝛽−1 1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑝→0 𝑝𝛽−1 𝑝𝛼 + 𝐾𝐵𝑂
𝑝𝛼
𝒑𝜶−𝜷+𝟏
𝑨 = 𝐥𝐢𝐦 [𝒂 ]
𝒑→𝟎 𝒑𝜶 + 𝑲𝑩𝑶
On peut donc mettre en place le tableau suivant, permettant de connaître l’équivalent en 0 (tableau
1) et la valeur de l’écart (tableau 2) en fonction de la classe de la FTBO du système et de l’entrée.
Nature de
Classe du système
l’entrée
𝑒(𝑡) 𝐸(𝑝) 𝛼=0 𝛼=1 𝛼=2 𝛼=𝑛>2
Dirac 𝑎𝑝 𝑎𝑝2 𝑎𝑝2 𝑎𝑝3 𝑎𝑝3 𝑎𝑝𝑛+1 𝑎𝑝𝑛+1
𝛽
𝑒(𝑡) 𝑎 ~ ~ ~
=0 1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑝 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂 𝑝2 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂 𝑝𝑛 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂
= 𝑎𝛿(𝑡)
Echelon 𝑎 𝑎 𝑎𝑝 𝑎𝑝 𝑎𝑝2 𝑎𝑝2 𝑎𝑝𝑛 𝑎𝑝𝑛

𝛽 ~
𝑒(𝑡) ~ ~
𝑝 =1 1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑝 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂 𝑝2 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂 𝑝𝑛 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂
= 𝑎𝑢(𝑡)
Rampe 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎 𝑎𝑝 𝑎𝑝 𝑎𝑝𝑛−1 𝑎𝑝𝑛−1

𝛽 ~ ~
𝑒(𝑡) ~
𝑝2 =2 𝑝(1 + 𝐾𝐵𝑂 ) 𝑝 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂 𝑝2 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂 𝑝𝑛−1 + 𝐾𝐵𝑂 0 𝐾𝐵𝑂
= 𝑎𝑡𝑢(𝑡)
Valeur de 𝐴
Nature de l’entrée au comparateur Classe du système
…
𝑒(𝑡) 𝐸(𝑝) = 𝛽 𝛼=0 𝛼=1 𝛼=2 𝛼=𝑛>2
𝑝
Dirac
𝑎 𝛽=0 0 0 0 0
𝑒(𝑡) = 𝑎𝛿(𝑡)
Echelon 𝐸 𝐸
𝛽=1 0 0 0
𝑒(𝑡) = 𝐸𝑢(𝑡) 𝑝 1 + 𝐾𝐵𝑂
Rampe 𝑎 𝑎
𝑒(𝑡) = 𝑎𝑡𝑢(𝑡) 𝛽=2 ∞ 0 0
𝑝2 𝐾𝐵𝑂
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Remarque : Un système de classe 𝛼 ≥ 2 semble instable (la phase part de -180°). On pourrait donc
croire que la colonne du tableau précédent est inutile… Mais non, si un correcteur permet une
remontée de phase au bon endroit !
Imaginez un satellite qui souhaite se positionner dans l’espace à l’aide d’une force exercée par un
propulseur :
𝑋 1
𝐹 = 𝑚𝑎 ; 𝐹 = 𝑚𝑝2 𝑋 ; =
𝐹 𝑚𝑝2
La BO sera de classe 2 et le système sera instable. Il sera donc nécessaire d’ajouter un correcteur…
Si maintenant on est sur terre, il y aura forcément des frottements :
𝑋 1 1
𝐹 − 𝑘𝑣 = 𝑚𝑎 ; 𝐹 = 𝑚𝑝2 𝑋 + 𝑘𝑝𝑋 = (𝑚𝑝2 + 𝑘𝑝)𝑋 ; = 2
=
𝐹 𝑚𝑝 + 𝑘𝑝 𝑝(𝑚𝑝 + 𝑘)
Classe 1, le système peut être stable (cf Revers).
1.III.2.c Conclusions
1
La présence d’intégrations 𝑝 dans la 𝐹𝑇𝐵𝑂 a une grande influence sur la précision d’un système.
1.III.2.c.i Ecart statique
- Plus la classe de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 est élevée, plus la précision est grande quelle que soit la nature de
l’entrée.
- Dès que la 𝐹𝑇𝐵𝑂 possède une intégration, l’écart statique est nul.
- Si l’erreur statique est ni infinie, ni nulle, alors plus le gain de la FTBO est grand, plus la précision
est bonne.
1.III.2.c.ii Ecart de vitesse
- Dès qu’un système possède au moins deux intégrations, l’écart de poursuite est nul
- Un système ne possédant pas d’intégration a un écart de poursuite infini
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1.III.2.d Lien entre l’erreur Σ et écart 𝑨
1.III.2.d.i Cas général
Soit le système quelconque avec un simple gain en retour suivant :

𝑒(𝑝) 𝑠(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐸(𝑝) 𝜀(𝑝)
𝐾𝑒 + 𝐻(𝑝) 𝐾𝑠
−
Choix 𝑚(𝑝)
𝑅
Comme nous l’avons vu précédemment, la présence d’un intégrateur dans la BO permet d’annuler
l’écart statique. Supposons donc que la BO soit de classe au moins égale à 1.
On sait donc que l’écart statique au comparateur 𝐴 tend vers 0. Or, on souhaite évidemment que
l’erreur entrée/sortie tende aussi vers 0 pour que le système soit précis.
Autrement dit, on veut au choix :
- Proportionnalité entre écart et erreur : 𝛴 ∝ 𝐴

- Si l’écart est nul, l’erreur est nulle : 𝐴 = 0 ⇔ 𝛴 = 0
Voyons donc comment obtenir ces conditions, qui sont équivalentes.
Supposons dans la suite que l’on parle des valeurs à l’infini, on notera donc 𝐸, 𝑆, 𝐴
1.III.2.d.ii Ecart nul ⇔ Erreur nulle
𝑅 𝑅
On exprime l’écart : 𝐴 = 𝐸 − 𝑀 = 𝐾𝑒 𝐸 − 𝐾 𝑆. On suppose que 𝐸 = 𝑆 : 𝐴 = 𝐾𝑒 𝐸 − 𝐾 𝐸 = (𝐾𝑒 −
𝑠 𝑠
𝑅 𝑅
𝐾𝑠
) 𝐸. On propose enfin d’annuler l’erreur quelle que soit l’entrée : 𝛴 = 0 ⇔ 𝐾𝑒 − 𝐾 =0
𝑠
𝑹
On obtient la condition : 𝑲𝒆 = 𝑲
𝒔
1.III.2.d.iii Proportionnalité écart / erreur
𝑅 𝑅
On exprime l’écart : 𝐴 = 𝐸 − 𝑀 = 𝐾𝑒 𝐸 − 𝐾 𝑆. Voulant factoriser par (𝐸 − 𝑆), on propose : 𝐾𝑒 = 𝛼 𝐾 ,
𝑠 𝑠
𝑅 𝑅 𝑅
soit 𝜀 = 𝛼 𝐾 𝐸 − 𝐾 𝑆 = 𝐾 (𝛼𝐸 − 𝑆)
𝑠 𝑠 𝑠
𝑹
On a proportionnalité entre 𝜀 et (𝐸 − 𝑆) si 𝛼 = 1, soit 𝑲𝒆 = 𝑲
𝒔
1.III.2.d.iv Remarques
Dans les concours, on demande souvent de réaliser le choix de 𝐾𝑒 alors qu’il n’y a pas d’intégrateur
dans la BO, donc l’erreur ne tend pas vers 0... En réalité, dans la suite, on vous proposera d’ajouter un
correcteur qui a une action intégrale…
𝑅
On remarquera que si l’entrée est une rampe, en prenant 𝐾𝑒 = , il y a 𝛴 ∝ 𝐴, donc si 𝐴 = 0, 𝛴 = 0
𝐾𝑠
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1.III.3 𝑲𝑩𝑭 des systèmes bouclés et erreur
1.III.3.a Détermination de 𝑲𝑩𝑭 selon la classe
Soit 𝐻(𝑝) une fonction de transfert quelconque :
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝐻(𝑝) = 𝐾𝐶𝐷 𝛼 ; 𝑚≥𝑛
𝑝 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )

+ 𝐻(𝑝) 𝐸(𝑝) 𝑆(𝑝)
− 𝐻𝐵𝐹 (𝑝)
⇔
𝐺
𝐾𝐵𝑂 = 𝐾𝐶𝐷 𝐺
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝐻(𝑝) 𝐾𝐶𝐷
𝑝𝛼 (1 +
𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = =
1 + 𝐻(𝑝)𝐺 1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝑝 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝐶𝐷
𝑝𝛼 (1 + 𝑏1 𝑝 + 𝑏2 𝑝2 + ⋯ + 𝑏𝑚 𝑝𝑚 ) + 𝐾𝐵𝑂 (1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛 )
1.III.3.a.i 𝑭𝑻𝑩𝑶 de classe nulle: 𝜶 = 𝟎
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝛼 = 0 ⇒ 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝐶𝐷
(1 + 𝐾𝐵𝑂 ) + ⋯ 𝑝 … . 𝑝2 + ⋯
𝑲𝑪𝑫
𝑲𝑩𝑭 =
𝟏 + 𝑲𝑩𝑶
Pour un système à retour unitaire (𝐾𝐵𝑂 = 𝐾𝐶𝐷 ), on a :
𝐾𝐵𝑂
𝐾𝐵𝐹 =
1 + 𝐾𝐵𝑂
A retenir :
𝑲𝑩𝑭 d’un système de FTBO de classe nulle ne pourra jamais être égal à 1
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1.III.3.a.ii 𝑭𝑻𝑩𝑶 de classe au moins égale à 1 : 𝜶 ≥ 𝟏
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛 𝐾𝐶𝐷 1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
𝛼 ≥ 1 ⇒ 𝐻𝐵𝐹 (𝑝) = 𝐾𝐶𝐷 =
𝐾𝐵𝑂 + ⋯ 𝑝 + ⋯ 𝑝2 + ⋯ 𝐾𝐶𝐷 𝐺 1 + ⋯ 𝑝 + ⋯ 𝑝2 + ⋯
1 + 𝑎1 𝑝 + 𝑎2 𝑝2 + ⋯ + 𝑎𝑛 𝑝𝑛
= 𝐾𝐵𝐹
1 + ⋯ 𝑝 + ⋯ 𝑝2 + ⋯
𝟏
𝑲𝑩𝑭 =
𝑮
On remarque que dès qu’un système à retour unitaire (𝐺 = 1) est de classe 1 ou supérieure, on sait
que l’écart statique est nul : 𝜀𝑠 = 𝐸(1 − 𝐾𝐵𝐹 ) = 0
1.III.3.b Erreur statique des systèmes connaissant 𝑲𝑩𝑭
1.III.3.b.i Cas général
Soit le système général suivant :

𝑒(𝑝) 𝑠(𝑝) 𝑆(𝑝)
𝐾𝑒 + 𝐻(𝑝) 𝐾𝑠
−
𝑚(𝑝)
𝑅
On appelle 𝐾𝐶𝐷 le gain statique de 𝐻(𝑝)
𝐾𝐵𝑂 = 𝐾𝐶𝐷 𝑅
On a :
Classe 0 Classe 𝛼 ≥ 1
𝐾𝐶𝐷 1
𝐾𝐵𝐹 = 𝐾𝐵𝐹 =
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑅
On en déduit la valeur du gain statique 𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 du système complet :
𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝐾𝐵𝐹 𝐾𝑒 𝐾𝑠
𝐾𝐶𝐷 𝐾𝑒 𝐾𝑠 𝐾𝑒 𝐾𝑠
𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 =
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑅
Finalement, on a l’écart statique entrée sortie :
𝛴𝑠 = 𝐸(1 − 𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 )
Remarque : Attention, cette formule ne s’applique qu’à l’écart statique même si certains cas
particuliers peuvent exister pour l’erreur de traînage
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1.III.3.b.ii Cas particulier sans gains extérieurs et retour unitaire
On se retrouvera souvent avec un système de schéma bloc équivalent sans gains extérieurs et à retour
unitaire :
𝜀(𝑝)
+ 𝐻(𝑝)
−
𝑆(𝑝)
Comme vu dans une partie précédente, inutile d’utiliser 𝐾𝐵𝐹 pour déterminer l’écart, on peut utiliser
l’écart au comparateur puisque dans ce cas, « écart = erreur ». Mais évidemment, utiliser 𝐸0 (1 − 𝐾𝐵𝐹 )
fonctionne aussi.
𝐾
Prenons l’exemple d’un premier ordre en BO : 𝐻(𝑝) = 1+𝜏𝑝
D’après le tableau des écarts :
𝐸0 𝐸0
𝜀𝑠 = =
1 + 𝐾𝐵𝑂 1 + 𝐾
Avec l’utilisation de 𝐾𝐵𝐹 :
𝐾 𝐾
𝐻(𝑝) 1 + 𝜏𝑝 𝐾 1 + 𝐾
𝐹𝑇𝐵𝐹(𝑝) = = = =
1 + 𝐻(𝑝) 1 + 𝐾 1 + 𝐾 + 𝜏𝑝 1 + 𝜏 𝑝
1 + 𝜏𝑝 1+𝐾
𝐾 1+𝐾−𝐾 𝐸0
𝜀𝑠 = 𝐸0 (1 − 𝐾𝐵𝐹 ) = 𝐸0 (1 − ) = 𝐸0 ( )=
1+𝐾 1+𝐾 1+𝐾
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1.III.4 Choix du gain avant comparateur
1.III.4.a Présentation du problème
Soit un système stable ayant un retour de type gain pur 𝐺 :
𝐸 ′ (𝑝)
𝐺′ + 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
Soit 𝐾𝐶𝐷 le gain statique de 𝐻(𝑝).
Si les grandeurs 𝑒(𝑡) et 𝑠(𝑡) sont bien les mêmes, 𝑒(𝑡) étant la vraie consigne de 𝑠(𝑡), il y a une mesure
de la valeur de sortie 𝑠(𝑡) par le gain 𝐺 et il faut donc aussi transformer la grandeur d’entrée 𝑒(𝑡) avec
un gain 𝐺 ′ en 𝑒 ′ (𝑡).
𝐺 est imposé par le capteur, 𝑮′ peut être choisi.
Notre objectif est d’obtenir un écart statique nul en choisissant bien 𝐺 ′ .
1.III.4.b Idées reçues
On dit souvent :
- Il faut prendre 𝐺 = 𝐺 ′ pour comparer des grandeurs comparables – Mais changer de capteur
qui transforme toujours la grandeur d’entrée en grandeur de sortie avec un gain différent (5V
par tours au lieu de 2V par tout) permet toujours de « comparer des grandeurs comparables »
au sens des unités
- Il faut prendre 𝐺 = 𝐺 ′ de manière à avoir une erreur proportionnelle à l’écart, ou avoir entrée
= sortie quand l’écart est nul… On a déjà parlé de ce point précédemment. Mais, l’écart au
comparateur ne tend pas toujours vers 0… La preuve, si la FTBO est de classe 0, l’écart ne tend
jamais vers 0. Un autre choix de 𝐺 ′ pourrait être plus judicieux !
Nous allons donc voir ce qu’il faut faire dans les paragraphes suivants.
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1.III.4.c Choix de 𝑮′ selon la classe de la BO à l’aide de 𝑲𝑩𝑭
Nous connaissons maintenant le gain statique de la partie bouclée :
𝐾𝐶𝐷 1
𝐾𝐵𝐹 = 𝐾𝐵𝐹 =
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝐺
Obtenir un écart statique nul consiste à obtenir un gain statique complet du système égal à 1.
On a :
𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝐺 ′ 𝐾𝐵𝐹
𝐾𝐶𝐷 1
𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝐺 ′ 𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝐺 ′
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝐺
1
Il faut donc choisir 𝐺 ′ = :
𝐾𝐵𝐹
1 + 𝐾𝐵𝑂
𝐺′ = 𝐺′ = 𝐺
𝐾𝐶𝐷
Dans la majorité des problèmes traités, soit la fonction de transfert 𝐻(𝑝) est de classe 1, soit on va
ajouter un correcteur intégrateur à la chaîne directe. On sera donc quasiment tout le temps dans le
cas 𝐺 ′ = 𝐺 ! Mais attention, si la classe est nulle, ce n’est pas le bon choix…
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1.III.4.d Cas d’une classe non nulle et modification de schéma bloc
On peut proposer la modification de schéma bloc suivante :

𝐸 ′ (𝑝)
𝐺′ + 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
𝐸 ′ (𝑝)
𝐸(𝑝) 𝐺′ 𝜀 ′ (𝑝) 𝑆(𝑝)
+ 𝐺𝐻(𝑝)
𝐺 −
𝑀(𝑝)
Comme on se retrouve quasiment tout le temps dans la situation 𝐺 ′ = 𝐺 car la classe de la BO est
quasiment tout le temps au moins égale à 1, il vient :
𝐸(𝑝) 𝜀 ′ (𝑝) 𝑆(𝑝)

+ 𝐺𝐻(𝑝)
𝐺 = 𝐺 ′ si 𝛼 ≥ 1 ⇒ −
𝑀(𝑝)
Ainsi, le système est à retour unitaire, l’écart au comparateur du système modifié vaut l’erreur entrée
sortie :
𝛴𝑠 = 𝐴
Remarque : cet écart au comparateur n’est pas le même que l’écart au comparateur du système sans
retour unitaire.
On peut alors directement connaître les performances de notre système à l’aide du tableau :
Ecart au comparateur du système modifié,

donc
𝛴𝑠 = 𝜀𝑠 ☺
𝑒(𝑡) 𝛼=1 𝛼=𝑛>2
Dirac 0 0
Echelon 𝐸 0 0
𝑎
Rampe 𝑎𝑡 0
𝐾𝐵𝑂
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1.III.4.e Erreur à ne pas faire
Dans le cas suivant :

𝐸 ′ (𝑝)
𝑆 ′ (𝑝) 𝑆(𝑝)
′ + 𝐴
𝐺 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
Il ne faut pas 𝐺 ′ = 𝐺 mais 𝑨𝑮′ = 𝑮
𝐸 ′ (𝑝)
𝑆 ′ (𝑝) 𝑆(𝑝)
′ + 𝐴
𝐺 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
On se ramène en effet au cas suivant :
𝐸 ′ (𝑝)
𝐴𝐺 ′ + 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
Et on applique la démarche à ce schéma bloc !
Page 57 sur 78
1.III.4.f Conclusions
Dans la situation suivante :
𝐸 ′ (𝑝)
𝐺′ + 𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
Classe de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 nulle (très peu rencontré en pratique):

𝐾
- Le gain statique de la boucle vaut 𝐾𝐵𝐹 = 1+𝐾𝐶𝐷
𝐵𝑂
1 1+𝐾𝐵𝑂
- On annule l’erreur statique entrée/sortie 𝛴𝑠 = 𝐸 − 𝑆 en choisissant : 𝐺 ′ = =
𝐾𝐵𝐹 𝐾𝐶𝐷
- L’erreur statique est dépendante de l’éventuelle non invariance du système
- On sait que l’écart en vitesse au comparateur tend vers l’infini…
Classe de la 𝐹𝑇𝐵𝑂 supérieure ou égale à 1 :
- Par 4 méthodes, on montrer qu’il faut choisir 𝐺 = 𝐺 ′

1
o Via le gain statique de la boucle 𝐾𝐵𝐹 = 𝐺 , 𝐺 = 𝐺 ′ permet 𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 1
o Via une modification de schéma bloc, sachant que le gain de la boucle vaut 1, il reste
𝐺
𝐾𝑐𝑜𝑚𝑝 = 𝐺 ′ = 1 si 𝐺 = 𝐺 ′
o En montrant qu’il y a 𝛴𝑠 =∝ 𝐴 si 𝐺 = 𝐺 ′ , 𝐴 = 0 donne 𝛴𝑠 = 0
o En montrant qu’on a « erreur nulle équivalent à écart nul » si 𝐺 = 𝐺 ′ , 𝐴 = 0 donne
𝛴𝑠 = 0
- L’écart statique il reste nul en cas de non invariance du système
- Avec 𝐺 = 𝐺 ′ , on obtient toujours le schéma équivalent à retour unitaire suivant :

+ 𝐺𝐻(𝑝)
−
𝑀(𝑝)
- On connaît les erreurs directement avec le tableau des écarts car 𝛴𝑠 = 𝐴
𝑒(𝑡) 𝛼=1 𝛼=𝑛>2

Dirac 0 0
Echelon 𝐸 0 0
𝑎
Rampe 𝑎𝑡 0
𝐾𝐵𝑂
- Attention : L’écart au comparateur 𝐴 n’est pas le même sur les deux schémas blocs avec et
sans retour unitaire
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1.III.5 Influence des perturbations
1.III.5.a Problème étudié
Intéressons-nous à un système asservi présentant une perturbation, à retour constant :

𝐸2 (𝑝)
𝐸1 (𝑝) 𝜀(𝑝) − 𝑆(𝑝)

+ 𝐹1 (𝑝) + 𝐹2 (𝑝)
−
𝑀(𝑝)
𝐺
On se place dans le cas généralement rencontré où le retour est un gain pur. Notre objectif est de
déterminer l’influence d’une perturbation sur la précision du système. Rappelons que le tableau des
écarts aux comparateurs n’est valable que pour l’entrée au comparateur concerné. Ce tableau ne
peut donc pas être utilisé ici.
1.III.5.b Calcul de l’influence de la perturbation
1.III.5.b.i Expression de la sortie
𝐹2 (𝑝)𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)

D’après le théorème de superposition, on a : 𝑆(𝑝) = 𝐸 (𝑝) − 𝐸 (𝑝)
1+𝐺𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝) 1 1+𝐺𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝) 2
Remarque : Même dénominateur aux deux fonctions, donc si le système est stable sans perturbation,
il l’est aussi avec.
1.III.5.b.ii Définition des erreurs
Erreur de suivi de consigne : 𝜀1 = lim (𝐸1 (𝑡) − 𝑆(𝑡))| = lim (𝑝(𝐸1 (𝑝) − 𝑆(𝑝)))|
𝑡→∞ 𝐸2 =0 𝑝→0 𝐸2 =0
𝐹2 (𝑝)𝐹1 (𝑝)
= lim (𝑝𝐸1 (𝑝) (1 − ))
𝑝→0 1 + 𝐺𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝)
Erreur de régulation due à la perturbation : 𝜀2 = lim (𝐸1 (𝑡) − 𝑆(𝑡))| = lim (−𝑆(𝑡))|
𝑡→∞ 𝐸1 =0 𝑡→∞ 𝐸1 =0
𝐹2 (𝑝)
= lim (−𝑝𝑆(𝑝))| = lim (𝑝 𝐸 (𝑝))
𝑝→0 𝐸2 =0 𝑝→0 1 + 𝐺𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝) 2
Remarque : On remarquera qu’𝜀2 est l’opposé de l’effet de la perturbation sur la sortie, puisque c’est
la différence « entrée – sortie ». Autrement dit, quand on applique la perturbation 𝐸2 , la sortie évolue
de 𝛥𝑆 = −𝜀2 .
Dans la suite, on ne s’intéresse qu’à ce second écart 𝜀2 , 𝜀1 ayant été étudié dans la partie précédente
du cours, dans la situation presque toujours rencontrée d’un retour unitaire, ce qui permet d’utiliser
le tableau des écarts puisque c’est alors l’écart au premier comparateur.
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1.III.5.b.iii Influence de la perturbation
On a donc :
𝑝𝐹2 (𝑝)𝐸2 (𝑝)

𝜀2 = lim ( )
𝑝→0 1 + 𝐺𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝)
𝐹1 (𝑝), 𝐹2 (𝑝) et 𝐺(𝑝) peuvent s’écrire sous la forme :
𝐾1 𝑁1 (𝑝) 𝑁 (0) = 𝐷1 (0) = 1

𝐹1 (𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 { 1
𝑝𝛼 𝐷1 (𝑝) 𝛼≥0
𝐾2 𝑁2 (𝑝) 𝑁2 (0) = 𝐷2 (0) = 1

𝐹2 (𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 {
𝑝𝛽 𝐷2 (𝑝) 𝛽≥0
Alors :
𝐾1 𝐾2
𝐹1 (𝑝) ~ ; 𝐹2 (𝑝) ~
0 𝑝𝛼 0 𝑝𝛽
Soit une perturbation de type :
𝐸20
𝐸2 (𝑝) = 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝛿≥0
𝑝𝛿
On a alors :
𝐾2 𝐸20
𝑝
𝑝𝛽 𝑝 𝛿 𝑝1−𝛿 𝐾2 𝐸20 𝒑𝟏−𝜹+𝜶 𝑲𝟐 𝑬𝟎𝟐
𝜀2 = lim = lim = 𝐥𝐢𝐦 𝜶+𝜷
𝑝→0 𝐾 𝐾 𝑝→0 𝛽 𝐺𝐾 𝐾 𝒑→𝟎 𝒑 + 𝑮𝑲𝟏 𝑲𝟐
1 + 𝐺 𝑝𝛼1 𝛽2 𝑝 + 𝑝1𝛼 2
( 𝑝 )
Nous pouvons alors donner la valeur de cet écart en fonction de la classe de chaque fonction de
transfert 𝐹1 (𝑝), 𝐹2 (𝑝) et du type d’entrée en perturbation.
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1.III.5.b.iv Calcul selon le type d’entrée
𝑝1−𝛿+𝛼 𝐾2 𝐸20
lim
𝑝→0 𝑝𝛼+𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2
• Perturbation en impulsion
𝛿=0 𝛼=0 𝛼≥1
𝑝𝐾2 𝐸20
Soit 𝛽 = 0
1 + 𝐺𝐾1 𝐾2 𝑝1−𝛿+𝛼 𝐾2 𝐸20 𝑝1+𝛼 𝐸20
~
𝑝𝐾2 𝐸20 𝑝𝐸20 𝑝𝛼+𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝐺𝐾1
Soit 𝛽 ≥ 1 ~
𝑝𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝐺𝐾1
𝛿=0 𝛼≥0
∀𝛽 0
• Perturbation en échelon
𝛿=1 𝛼=0 𝛼≥1
𝐾2 𝐸20
𝛽=0
1 + 𝐺𝐾1 𝐾2 𝑝𝛼 𝐾2 𝐸20 𝑝𝛼 𝐸20
~
𝐾2 𝐸20 𝐸20 𝑝𝛼+𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝐺𝐾1
𝛽≥1 ~
𝑝𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝐺𝐾1
𝛿=1 𝛼=0 𝛼≥1

𝐾2 𝐸20
𝛽=0
1 + 𝐺𝑲𝟏 𝐾2
0
𝐸20
𝛽≥1
𝐺𝑲𝟏
• Perturbation en rampe
𝛿=2 𝛼=0 𝛼=1 𝛼≥2
𝑝−1
𝐾2 𝐸20 1 𝐾2 𝐸20
𝛽=0 ~
𝑝𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝑝 1 + 𝐺𝐾1 𝐾2 𝐾2 𝐸20 𝐸20 𝑝𝛼−1 𝐾2 𝐸20 𝑝𝛼−1 𝐸20
~ ~
𝑝−1 𝐾2 𝐸20 1 𝐾2 𝐸20 𝑝1+𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝐺𝐾1 𝑝𝛼+𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝐺𝐾1
𝛽≥1 ~
𝑝𝛽 + 𝐺𝐾1 𝐾2 0 𝑝 𝐺𝐾1 𝐾2
𝛿=2 𝛼=0 𝛼=1 𝛼≥2

𝐸20
∀𝛽 +∞ 0
𝐺𝑲𝟏
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1.III.5.b.v Conclusions
L’erreur entrée/sortie provoquée par une perturbation en impulsion est toujours nulle.
L’erreur entrée/sortie provoquée par une perturbation de type échelon est nulle s’il existe au moins
une intégration en amont de la perturbation : 𝛼 ≥ 1
L’erreur entrée/sortie provoquée par une perturbation de type rampe est nulle s’il existe au moins
deux intégrations en amont de la perturbation : 𝛼 ≥ 2, etc…
On voit que si l’effet d’une perturbation n’est ni infini, ni nul, l’augmentation du gain 𝐾1 de la partie de
la 𝐹𝑇𝐵𝑂 en amont de la perturbation diminue l’erreur qu’elle provoque.
On peut remarquer qu’une intégration en amont de la perturbation « diminue d’un degré » l’écart
obtenu, par exemple : une intégration devant une rampe conduit à un écart « en échelon », constant
Voici une synthèse de l’erreur entrée/sortie provoquée par un Dirac, un échelon et une rampe en
fonction de la classe de la partie de la FTBO en amont de la perturbation :
𝛼=0 𝛼=1 𝛼≥2

Dirak 0 0 0
0
𝐾2 𝐸2 𝐸20
Echelon 𝑜𝑢 0 0
1 + 𝐺𝑲𝟏 𝐾2 𝐺𝑲𝟏
𝐸20
Rampe +∞ 0
𝐺𝑲𝟏
Page 62 sur 78
1.III.5.c Cas souvent rencontré
1.III.5.c.i Problème traité

𝐸2 (𝑝)
𝐸1 (𝑝) 𝜀(𝑝) − 𝑆(𝑝)

+ 𝐻1 (𝑝) + 𝐻2 (𝑝)
−
Nous serons généralement confrontés à des systèmes, qui après choix du gain avant comparateur, se
ramèneront à un retour unitaire comme ci-dessus. L’écart au premier comparateur sera donc aussi
l’erreur entrée/sortie.
Rappelons qu’en appliquant un théorème de superposition, on montre que :
𝐹2 (𝑝)𝐹1 (𝑝) 𝐹2 (𝑝)

𝑆(𝑝) = 𝐺1 (𝑝)𝐸1 (𝑝) − 𝐺2 (𝑝)𝐸2 (𝑝) = 𝐸1 (𝑝) − 𝐸 (𝑝)
1 + 𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝) 1 + 𝐹1 (𝑝)𝐹2 (𝑝) 2
𝐸2 (𝑝) 𝐺2 (𝑝)
− 𝑆(𝑝)
𝐸1 (𝑝) 𝐺1 (𝑝) +
On vous demandera alors d’estimer :
- L’erreur de suivi de consigne : 𝜀1 = lim (𝐸1 (𝑡) − 𝑆(𝑡))|

𝑡→∞ 𝐸2 =0
- L’erreur de régulation vis-à-vis d’une perturbation :
𝜀2 = lim (𝐸1 (𝑡) − 𝑆(𝑡))| = lim (−𝑆(𝑡))|
𝑡→∞ 𝐸1 =0 𝑡→∞ 𝐸1 =0
- La somme de ces erreurs : 𝜀2 = 𝜀1 + 𝜀2
Page 63 sur 78
1.III.5.c.ii Erreur en suivi de consigne
La première erreur 𝜀1 s’estimera immédiatement à l’aide du tableau des écarts au comparateur

connaissant l’entrée qui y est imposée :
Nature de l’entrée Classe du système

…
𝑒(𝑡) 𝐸(𝑝) = 𝛽 𝛼=0 𝛼=1 𝛼=2
𝑝
Dirac
𝑎 𝛽=0 0 0 0
𝑒(𝑡) = 𝑎𝛿(𝑡)
Echelon 𝐸 𝐸
𝛽=1 0 0
𝑒(𝑡) = 𝐸𝑢(𝑡) 𝑝 1 + 𝐾𝐵𝑂
Rampe 𝑎 𝑎
𝑒(𝑡) = 𝑎𝑡𝑢(𝑡) 𝛽=2 ∞ 0
𝑝2 𝐾𝐵𝑂
Sinon : 𝜀1 = lim (𝐸1 (𝑡) − 𝑆(𝑡))| = lim (𝑝(𝐸1 (𝑝) − 𝑆(𝑝)))| = lim (𝑝𝐸1 (𝑝)(1 − 𝐺2 (𝑝)))
𝑡→∞ 𝐸2 =0 𝑝→0 𝐸2 =0 𝑝→0
1.III.5.c.iii Erreur en régulation (perturbation)
Pour 𝜀2 , on n’attend pas de vous que vous connaissiez tous les résultats du tableau suivant, mais au
moins ceux en fond coloré :
𝛼=0 𝛼=1 𝛼≥2

Dirak 0 0 0
0
𝐾2 𝐸2 𝐸20
Echelon 𝑜𝑢 0 0
1 + 𝑲𝟏 𝐾2 𝑲𝟏
𝐸20
Rampe +∞ 0
𝑲𝟏
On pourra donc procéder de la manière suivante :
- Identifier si la classe 𝛼 de la fonction 𝐻1 permet d’annuler l’effet de la perturbation

- Si tel n’est pas le cas, calculer à l’aide d’un TVF :
𝜀2 = lim (−𝑝𝑆(𝑝))| = lim (−𝑝[−𝐺2 (𝑝)𝐸2 (𝑝)])| = lim (+𝑝𝐺2 (𝑝)𝐸2 (𝑝))
𝑝→0 𝐸2 =0 𝑝→0 𝐸2 =0 𝑝→0
Attention :
- L’écart étant la différence « entrée – sortie », la variation de la sortie due à la perturbation 𝛥𝑆

est l’opposé de 𝜀2 : 𝜟𝑺 = −𝜺𝟐
- Les signes en rouge dans cette partie sont liés au signe du comparateur de la perturbation
Erreurs à ne pas faire :
- Donner l’écart au comparateur de l’entrée 2, ou encore pire, l’écart entre 𝐸2 (𝑡) et 𝑆(𝑡). Il
suffit de regarder les unités pour s’en convaincre !
- Utiliser le tableau des écarts aux comparateurs. On veut effectivement l’écart au premier
comparateur, mais pour une entrée qui ne s’applique pas dessus… il n’est donc pas valable
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1.III.6 Conclusions sur la précision
L’ajout d’intégrations est positif pour la précision des systèmes.
L’ajout d’une intégration en amont d’une perturbation en échelon annule son effet.
L’ajout d’une double intégration en amont d’une perturbation en rampe annule son effet.
Plus le gain de la FTBO est grand, meilleure est la précision si l’écart n’est pas nul.
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1.IV. Rapidité
1.IV.1 Définition
Soit un système supposé stable dont l’entrée est un échelon. Le système tend vers une valeur finale
que nous noterons 𝑆∞ :
𝑆∞ = lim 𝑠(𝑡)
𝑡→+∞
La rapidité de ce système est liée au temps mis par sa réponse 𝑠(𝑡) pour atteindre une valeur proche
de 𝑆∞ , voire dépasser 𝑆∞ , ou pour ne plus quitter un intervalle donné correspondant par exemple à
±𝑋% de 𝑆∞ .
1.IV.2 Critères de rapidité
1.IV.2.a Temps de réponse à 𝑿%
Le temps de réponse à 𝑋%, noté 𝑡𝑟𝑋% , est le temps à partir duquel la réponse 𝑠(𝑡) ne quitte plus la
plage à ±𝑋% de 𝑆∞
𝑋 𝑋
𝑡 à partir duquel (1 − 100) 𝑆∞ < 𝑠(𝑡) < (1 + 100) 𝑆∞
Le critère standard est le temps de réponse à 5%.
1.IV.2.b Temps de montée
On définit le temps de montée 𝑡𝑚 comme le temps auquel la sortie franchit pour la première fois son
asymptote quand c’est le cas (souvent en pratique).
Page 66 sur 78
1.IV.2.c Bande passante
On définit la bande passante à – 𝑋 𝑑𝐵 comme la plage de pulsations pour lesquelles le gain est
supérieur à une valeur optimale de gain diminuée de 𝑋 𝑑𝐵.
𝜔/𝐺𝑑𝐵 > 𝐺𝑜𝑝𝑡 − 𝑋
On s’intéresse en particulier à la bande passante à -3 dB. On définit 𝜔𝑐 , pulsation de coupure à -3 dB.

Une perte de 3 dB correspond à une perte de module de 30% :
𝐾
20 log 𝐾 − 3𝑑𝐵 = 20 log = 20 log(0,7𝐾)
√2
Exemples :
Pour un système de type second ordre résonnant, la bande passante à -3dB est définie comme pour
un passe-bas, sans tenir compte de la résonance. On pourra soit rechercher, soit éviter cette résonance
suivant les applications.
Pratiquement tous les systèmes physiquement réalisables sont de type passe-bas : le module de leur
fonction de transfert tend vers zéro à haute fréquence.
Cas particulier : on définit la bande passante à 0 dB comme la plage de pulsations pour lesquelles le
gain est positif (|𝐻| > 1).
Les deux critères que l’on rencontre souvent pour les systèmes passe-bas sont :
- Bande passante (ou BP à -3dB) : 𝐵𝑃 = [0, 𝜔𝑐 ]

- Bande passante à 0 dB : 𝐵𝑃0 = [0, 𝜔𝑐0 ]
Ce type de bandes passantes attendues suggère que 𝐾 > 1 pour que 𝜔𝑐0 existe, et qu’il n’y ait
généralement pas de résonnance.
Page 67 sur 78
1.IV.3 Application aux systèmes du premier et second ordre
1.IV.3.a Systèmes non bouclés
1.IV.3.a.i Premier ordre
𝐾
𝐻(𝑝) =
1 + 𝜏𝑝
1
Soit une entrée échelon unitaire : 𝐸(𝑝) = 𝑝
1 𝐾 𝐾 𝐾
On a donc : 𝑆(𝑝) = 𝑝 1+𝜏𝑝 = 𝑝
− 1
𝑝+
𝜏
Par application de la transformée de Laplace inverse, la réponse indicielle du système est donc :
𝑡
𝑠(𝑡) = 𝐾𝐸0 (1 − 𝑒 −𝜏 )
• Temps de réponse à 5%
Le temps de réponse à 5% est tel que :
𝑡 95 𝑡
𝐾𝐸0 (1 − 𝑒 −𝜏 ) = lim 𝐾𝐸0 (1 − 𝑒 −𝜏 ) = 0,95𝐾𝐸0
100 𝑡→+∞
𝑡
⇔ 1 − 𝑒 −𝜏 = 0,95
𝑡
⇔ 𝑒 −𝜏 = 0,05
⇔ 𝑡 = −𝜏 ln 0,05
⇔ 𝑡~3𝜏
Pour un système du premier ordre :
3
𝑡𝑟5% = 3𝜏 =
𝜔0
Ainsi, plus 𝜔0 est élevée, plus le système est rapide.
D’une manière générale, on peut trouver le lien entre 𝑡𝑟𝑋% et 𝛼 tel que 𝑡𝑟𝑋% = 𝛼𝜏 :
100 − 𝑋 𝛼𝜏 𝑋 𝑋 𝑋
= 1 − 𝑒− 𝜏 ⟺ 1 − = 1 − 𝑒 −𝛼 ⟺ = 𝑒 −𝛼 ⟺ ln = −𝛼
100 100 100 100
100
𝛼 = ln = ln 100 − ln 𝑋
𝑋
On pourra donc exploiter n’importe quelle valeur pour identifier 𝜏…
Page 68 sur 78
• Temps de montée
La réponse d’un premier ordre ne franchit jamais son asymptote. On ne parle donc pas de temps de
montée.
• Bande passante
|𝐻(0)|
𝐺𝜔𝑐 = 𝐺0 − 3 = 20 log|𝐻(0)| − 20 log √2 = 20 log
√2
|𝐻(0)| 𝐾
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 )| = =
√2 √2
𝜔𝑐 2
√1 + ( ) = √2
𝜔0
𝜔𝑐 2
1+( ) =2
𝜔0
𝜔𝑐
=1
𝜔0
On a donc la relation suivante :
1
𝜔𝑐 = 𝜔0 =
𝜏
3
𝑡𝑟 5% =
𝜔𝑐
Par ailleurs, nous avons montré précédemment :
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 √𝐾 2 − 1
Les bandes passantes d’un premier ordre s’expriment ainsi :
- Bande passante (ou BP à -3dB) : 𝐵𝑃 = [0, 𝜔𝑐 ] = [0, 𝜔0 ]

- Bande passante à 0 dB : Si 𝐾 > 1, 𝐵𝑃0 = [0, 𝜔𝑐0 ]
Page 69 sur 78
1.IV.3.a.ii Deuxième ordre
𝐾
𝐻(𝑝) =
2𝑧 𝑝2
1+𝜔 𝑝+ 2
0 𝜔0
Pour un système du second ordre, le temps de réponse à 5% d’une réponse indicielle dépend du
facteur d’amortissement. La courbe suivante permet de le déterminer :
Remerciements à David FOURNIER pour cette belle courbe – Chaque couleur pour un dépassement
Cette courbe illustre le fait que pour un second ordre, si z est fixé, on a :
𝑡𝑟5% 𝜔0 = 𝑘(𝑧)
Il est recommandé de savoir qu’au temps de réponse le plus faible (𝑧 ≈ 0,69), avec présence d’un
dépassement, on a :
𝒕𝒓𝟓% 𝝎𝟎 ≈ 𝟑
Ainsi, une augmentation de 𝜔0 , correspondant à une augmentation de la bande passante à -3 dB (𝜔𝑐 )

et à 0 dB (𝜔𝑐 0 ), induit une augmentation de la rapidité du système.
De même, il faut savoir qu’au temps de réponse le plus faible sans dépassement (𝑧 = 1), on a :
𝒕𝒓𝟓% 𝝎𝟎 ≈ 𝟓
Page 70 sur 78
Dans le cas d’un système du second ordre, le temps de montée peut être défini dans le cas de la
présence d’un dépassement.
C’est donc dans le cas où 𝑧 < 1.
Dans ce cas, on obtient la courbe suivante :
𝝎𝟎 𝒕𝒎
OUI !
Plus z est faible, plus le

système est rapide
(Mais pas au sens tr5%)

𝒛
En effet, on peut démontrer que :
√1 − 𝑧 2
𝜋 − tan−1 ( 𝑧 )
𝑘 ′ (𝑧)
𝜔0 𝑡𝑚 = = 𝑘 ′ (𝑧) ; 𝑡𝑚 =
√1 − 𝑧 2 𝜔0
L’analyse de cette fonction montre que, plus 𝑧 diminue, plus le produit 𝜔0 𝑡𝑚 se rapproche d’une valeur
constante entre 1,5 et 2. Pour les valeurs courantes du facteur d’amortissement (entre 0 et 0,9), on a :
1,5 < 𝜔0 𝑡𝑚 < 6
Ou encore :
′
0 < 𝑧 < 0,9 ⇔ 1,5 < 𝑘 (𝑧) < 6
Remarque : le temps de montée tend vers l’infini quand z se rapproche de 1.
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• Bande passante
Dans un système du second ordre, en résolvant l’équation :
|𝐻(0)|
𝐺𝜔𝑐 = 𝐺0 − 3 = 20 log|𝐻(0)| − 20 log √2 = 20 log
√2
|𝐻(0)|
|𝐻(𝑗𝜔𝑐 )| =
√2
𝐾 𝐾
=
2 2 2 2 √2
√(1 − 𝜔𝑐 2 ) + 4 𝑧 𝜔2𝑐
𝜔0 𝜔0
2
𝜔𝑐 2 𝜔𝑐 2
⇔ 2 = (1 − ) + (2𝑧 )
𝜔0 2 𝜔0
𝜔𝑐 4 𝜔𝑐 2 𝜔2
2 𝑐
⇔2=1+ − 2 + 4𝑧
𝜔0 4 𝜔0 2 𝜔0 2
𝜔𝑐 2
𝑋= >0
𝜔0 2
⇔ 𝑋 2 + (2𝑧 2 − 1)2X − 1 = 0
∆= 4(2𝑧 2 − 1)2 + 4 > 0
(1 − 2𝑧 2 )2 + √4(2𝑧 2 − 1)2 + 4
𝑋= = (1 − 2𝑧 2 ) + √(2𝑧 2 − 1)2 + 1
2
Comme 𝜔𝑐 > 0
𝜔𝑐 = 𝜔0 √√(2𝑧 2 − 1)2 + 1 − (2𝑧 2 − 1)
Par ailleurs, nous avons montré précédemment :
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 √√(2𝑧 2 − 1)2 + (𝐾 2 − 1) + (1 − 2𝑧 2 )
Les bandes passantes d’un second ordre non résonnant s’expriment ainsi :
- Bande passante (ou BP à -3dB) : 𝐵𝑃 = [0, 𝜔𝑐 ]

- Bande passante à 0 dB : Si 𝐾 > 1 & 𝑧 > √2/2, 𝐵𝑃0 = [0, 𝜔𝑐0 ].
Page 72 sur 78
1.IV.3.a.iii Conclusions
1° ordre 2° ordre
𝐾
𝐾 𝐻(𝑝) =
𝐻(𝑝) = 2𝑧 𝑝2
1 + 𝜏𝑝 1+𝜔 𝑝+ 2
0 𝜔0
𝑘 ′ (𝑧)
𝑡𝑚 =
𝜔0
′
0 < 𝑧 < 0,9 ⇔ 1,5 < 𝑘 (𝑧) < 6
𝑡𝑟5% = 3𝜏 Rapidité associée à 𝑡𝑚
𝜔𝑐 = 𝜔0 𝑘(𝑧)
𝑡𝑟5% =
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 √𝐾 2 − 1 𝜔0
𝜔𝑐 = 𝜔0 √√(2𝑧 2 − 1)2 + 1 − (2𝑧 2 − 1)
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 √√(2𝑧 2 − 1)2 + (𝐾 2 − 1) + (1 − 2𝑧 2 )
Ces résultats s’appliquent à une fonction de transfert représentant un système complet. Dans la suite,
nous allons étudier l’influence des réglages de la BO sur les performances en BF.
Page 73 sur 78
1.IV.3.b Systèmes bouclés
Soit un premier ordre ou un second ordre en BO. Pour cet exemple, supposons des retours unitaires,
ce qui ne changera pas les résultats obtenus…
1.IV.3.b.i Premier ordre bouclé
𝐾𝐵𝑂
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) =
1 + 𝜏𝐵𝑂 𝑝
𝐾𝐵𝑂 𝐾𝐵𝑂
1 + 𝜏𝐵𝑂 𝑝 𝐾𝐵𝑂 1 + 𝐾𝐵𝑂 𝐾𝐵𝐹
𝐻(𝑝) = = = 𝜏 =
𝐾𝐵𝑂
1 + 1 + 𝜏 𝑝 1 + 𝐾𝐵𝑂 + 𝜏𝐵𝑂 𝑝 1 + 1 + 𝐾𝐵𝑂 𝑝 1 + 𝜏𝐵𝐹 𝑝
𝐵𝑂
𝐵𝑂
On a donc les coefficients caractéristiques du système bouclé :
𝐾𝐵𝑂 𝜏𝐵𝑂
𝐾𝐵𝐹 = ; 𝜏𝐵𝐹 =
1 + 𝐾𝐵𝑂 1 + 𝐾𝐵𝑂
• Temps de réponse à 5% et temps de monté

𝐵𝑂𝜏
On sait que 𝑡𝑟5% = 3𝜏𝐵𝐹 = 3 1+𝐾
𝐵𝑂
On ne parle pas de temps de montée pour un 1° ordre.
• Influence de 𝑲𝑩𝑶
Augmenter 𝐾𝐵𝑂 diminue 𝜏𝐵𝐹 et améliore la rapidité
• Rapidité et bande passante de la BO

𝜔𝑐 𝐵𝑂 = 𝜔0 𝐵𝑂
Augmenter la bande passante en BO revient à diminuer 𝜏𝐵𝑂 , donc diminuer 𝜏𝐵𝐹 et donc, améliorer la
rapidité.
• Rapidité et bande passante à 0 db de la BO
√𝐾𝐵𝑂 2 − 1
2
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √𝐾𝐵𝑂 − 1 =
𝐵𝑂 𝜏𝐵𝑂
Augmenter la bande passante à 0 db de la BO revient à :
- Augmenter 𝐾𝐵𝑂
- Diminuer 𝜏𝐵𝑂
Dans tous les cas, cela revient à améliorer la rapidité du système.
Page 74 sur 78
• Illustration du lien BP/BP0/Rapidité

Soient les 4 systèmes du premier ordre suivant de BO et de 𝜏𝑟15% en BF suivants :
1 2 3 4
𝐾 𝑘 𝐾 𝑘
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) = 𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) =
1 + 𝑇𝑝 1 + 𝑇𝑝 1 + 𝑡𝑝 1 + 𝑡𝑝
3𝑇 3𝑇 3𝑡 3𝑡
𝜏𝑟15% = 𝜏𝑟25% = 𝜏𝑟35% = 𝜏𝑟45% =
1+𝐾 1+𝑘 1+𝐾 1+𝑘
𝜏𝑟15% ≈ 0,03
𝑘 = 10
𝑡<𝑇 𝐾 = 100 𝜏𝑟2 ≈ 0,27
On prendra pour l’exemple : { soit 3 5%
𝑘<𝐾 𝑡 = 0,1 𝜏𝑟5% ≈ 0,003
𝑇=1 4
{𝜏𝑟5% ≈ 0,027
On trace les diagrammes de Bode asymptotiques des 4 FTBO :
𝐺𝑑𝑏
40
20
𝜔
0
0,1 1 10 100
−20
On remarque que :
- A même 𝐵𝑃 (comparer 2 bleues ou 2 rouges), la rapidité est meilleure si 𝐾𝐵𝑂 est grand
(pointillés)
- A même 𝐾𝐵𝑂 (comparer 2 traits pleins ou 2 pointillés), la rapidité est meilleure si la 𝐵𝑃 et/ou
la 𝐵𝑃0 est grande (rouges)
- A même 𝐵𝑃0 (comparer bleu pointillés et rouge continu), on ne peut rien dire, car deux effets
se contrent : plus grand 𝐾𝐵𝑂 mais plus petite 𝐵𝑃
Soit :
- L’augmentation de la 𝐵𝑃 ou 𝐵𝑃0 (translation horizontale) de la BO améliore la rapidité

- L’augmentation de 𝐾𝐵𝑂 (translation verticale) améliore la rapidité
Page 75 sur 78
1.IV.3.b.ii Second ordre bouclé
𝐾𝐵𝑂
𝐹𝑇𝐵𝑂(𝑝) =
2𝑧 𝑝2
1+𝜔 𝑝+ 2
0 𝜔0
𝐾𝐵𝑂
1 + 𝐾𝐵𝑂 𝐾𝐵𝐹
𝐻(𝑝) = =
2𝑧𝐵𝑂 𝑝2 2𝑧 𝑝2
1+ 𝑝+ 1 + 𝜔 𝐵𝐹 𝑝 +
(1 + 𝐾𝐵𝑂 )𝜔0 𝐵𝑂 (1 + 𝐾𝐵𝑂 )𝜔0 𝐵𝑂 2 0 𝐵𝐹 𝜔0 𝐵𝐹 2
𝐾𝐵𝑂 𝑧𝐵𝑂
𝜔0 𝐵𝐹 = 𝜔0 𝐵𝑂 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ; 𝐾𝐵𝐹 = ; 𝑧𝐵𝐹 = < 𝑧𝐵𝑂
1 + 𝐾𝐵𝑂 √1 + 𝐾𝐵𝑂
𝑘(𝑧𝐵𝐹 ) 𝑘(𝑧𝐵𝐹 )
𝑡𝑟5% = =
𝜔0 𝐵𝐹 𝜔0 𝐵𝑂 √1 + 𝐾𝐵𝑂
𝑘 ′ (𝑧𝐵𝐹 ) 𝑘 ′ (𝑧𝐵𝐹 )
𝑡𝑚 = = ; 0 < 𝑧 < 0,9 ⇔ 1,5 < 𝑘 ′ (𝑧) < 6
𝜔0 𝐵𝐹 𝜔0 𝐵𝑂 √1 + 𝐾𝐵𝑂
• Influence de 𝑲𝑩𝑶
Concernant 𝑡𝑚 , augmenter 𝐾𝐵𝑂 fait diminuer 𝑧𝐵𝐹 , donc dimunier 𝑘 ′ (𝑧𝐵𝐹 ) et augmenter 𝜔0 𝐵𝐹 , soit
finalement diminuer 𝑡𝑚 et donc, améliorer la rapidité. Mais attention, pas au sens 𝑡𝑟5%.
Tant que 𝑧𝐵𝐹 > 0,7, on peut dire la même chose de 𝑡𝑟5%. Toutefois, 𝑡𝑟5% va finir par augmenter.
• Rapidité et bandes passantes de la BO
𝜔0 𝐵𝐹 = 𝜔0 𝐵𝑂 √1 + 𝐾𝐵𝑂 ; 𝜔𝑐 𝐵𝑂 = 𝜔0 𝐵𝑂 √√(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)2 + 1 − (2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)
𝜔𝑐 0 = 𝜔0 𝐵𝑂 √√(2𝑧𝐵𝑂 2 − 1)2 + (𝐾𝐵𝑂 2 − 1) + (1 − 2𝑧𝐵𝑂 2 )

𝐵𝑂
Augmenter seulement 𝜔0 𝐵𝑂 augmente toutes les bandes passantes, augmente 𝜔0 𝐵𝐹 sans changer
𝑘(𝑧𝐵𝐹 ) et 𝑘 ′ (𝑧𝐵𝐹 ), diminue le temps de réponse, et améliore donc la rapidité.
Si on ne joue que sur 𝐾𝐵𝑂 , on a vu que cela améliore la rapidité (𝑡𝑚 ), on voit aussi que cela augmente
la bande passante à 0 db de la BO.
Enfin, si l’on diminue 𝑧𝐵𝑂 , cela diminue 𝑧𝐵𝐹 et a le même effet que l’augmentation de 𝐾𝐵𝑂 . Et sur les
bandes passantes, diminuer 𝑧𝐵𝑂 va augmenter 𝜔𝑐 𝐵𝑂 et 𝜔𝑐 0 (la fonction √𝑥 2 + 𝑘 − 𝑥 est
𝐵𝑂
décroissante et augmenter 𝑧𝐵𝑂 , c’est augmenter 𝑥), donc les bandes passantes.
On trouve bien que l’augmentation des bandes passantes améliore la rapidité, quelle qu’en soit
l’origine.
Page 76 sur 78
1.IV.3.b.iii Conclusions
Pour un système du premier ordre :
𝐵𝑂 𝜏
- 𝑡𝑟5% = 3𝜏𝐵𝐹 = 3 1+𝐾
𝐵𝑂
- Augmenter 𝐾𝐵𝑂 améliore la rapidité
- Augmenter la bande passante en BO revient à augmenter 𝜔0 𝐵𝑂 /diminuer 𝜏𝐵𝑂
- Augmenter la bande passante à 0 db en BO revient à augmenter 𝐾𝐵𝑂 et/ou diminuer 𝜏𝐵𝑂
- Augmenter les bandes passantes diminue 𝜏𝐵𝐹 et augmente donc la rapidité
Pour un système du second ordre :
𝑘(𝑧𝐵𝐹 ) 𝑘′ (𝑧𝐵𝐹 )
- 𝑡𝑟5% = et 𝑡𝑚 = avec 𝜔0 𝐵𝐹 = 𝜔0 𝐵𝑂 √1 + 𝐾𝐵𝑂
𝜔0 𝐵𝐹 𝜔0 𝐵𝐹
- Améliorer la rapidité veut dire diminuer 𝑡𝑚
- Augmenter 𝐾𝐵𝑂 augmente 𝜔0 𝐵𝐹 , diminue 𝑘 ′ (𝑧𝐵𝐹 ) et améliore donc la rapidité. Cela augmente
la 𝐵𝑃0 . Mais attention, augmenter 𝐾𝐵𝑂 peut faire augmenter 𝑘(𝑧𝐵𝐹 ) et augmenter 𝑡𝑟5% !
- Augmenter 𝜔0 𝐵𝑂 augmente les bandes passantes 𝐵𝑃 et 𝐵𝑃0 et augmente 𝜔0 𝐵𝐹 sans changer
𝑘(𝑧𝐵𝐹 ) et 𝑘 ′ (𝑧𝐵𝐹 ), soit améliore la rapidité
- Diminuer 𝑧𝐵𝑂 a le même effet qu’augmenter 𝐾𝐵𝑂 en améliorant la rapidité, et fait augmenter
𝐵𝑃 et 𝐵𝑃0
On pourra étendre ces résultats à tous les systèmes.
1.IV.4 Conclusions sur la rapidité
Les critères de rapidité étudiés sur les systèmes sont :
- Temps de réponse à 5% du système

- Temps de montée du système
- Bande passante de la BO
- Bande passante à 0 db de la BO
La rapidité des systèmes en boucle fermés est améliorée par :
- L’augmentation du gain 𝐾𝐵𝑂

- L’augmentation de la bande passante 𝐵𝑃 de la BO
- L’augmentation de la bande passante à 0 db 𝐵𝑃 de la BO
Page 77 sur 78
1.V. Dépassement
Le dépassement des systèmes fait partie de leurs performances. Donnons l’exemple d’un système du
second ordre de facteur d’amortissement 𝑧 tel que 𝑧 < 1. La valeur du premier dépassement est :
−𝜋𝑧
𝐷1 % = 𝑒 √1−𝑧2
−𝜋∗0,69
Si 𝑧 ≈ 0,69, 𝐷1 % ≈ 𝑒 √1−0,692 ≈ 5% (la réponse quitte la banque des 5% au moment où z diminue un

peu, ce qui fait remonter le temps de réponse – marches d’escalier de l’abaque)
Ce dépassement est obtenu au temps :

𝜋 𝜋
𝑡1 = =
𝜔𝑛 𝜔0 √1 − 𝑧 2
L’abaque suivant permet de connaître la valeur des dépassements successifs des systèmes en fonction
du facteur d’amortissement :
Attention à l’échelle en
abscisses
Ainsi, plus z est faible, plus le dépassement est important.
Dans le cas d’un système du second ordre bouclé à retour unitaire, nous avons montré que :
𝑧𝐵𝑂
𝑧𝐵𝐹 = < 𝑧𝐵𝑂
√1 + 𝐾𝐵𝑂
Ainsi, dans ce cas, une augmentation du gain de la boucle ouverte 𝑲𝑩𝑶 induit une diminution de
l’amortissement en boucle fermée, soit une augmentation du dépassement.
D’une manière générale, l’augmentation du gain de la boucle ouverte induit l’apparition ou

l’augmentation du dépassement.
Page 78 sur 78

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com SLCI 1 Denis DEFAUCHY

Systèmes Linéaires Continus

Programme PCSI/MPSI 2022 (LIEN)

Performances des systèmes asservis .................................................................................. 6

1.II. Stabilité d’un système bouclé ............................................................................................. 7

• Système instable ........................................................................................................................... 25

1.III. Précision ......................................................................................................................... 44

1.III.3 𝑲𝑩𝑭 des systèmes bouclés et erreur ................................................................................................ 51

1.IV. Rapidité .......................................................................................................................... 66

1.IV.3.b.i Premier ordre bouclé ........................................................................................................... 74

Performances des systèmes asservis

1.I.2 Remarque importante

1.II. Stabilité d’un système bouclé

1.II.1.b Masse en contact ponctuel parfait

Ce deuxième exemple permet d’introduire de nouvelles notions d’équilibre.

Soit une masse soumise à la gravité en contact parfait sur un support.

1.II.2.a Equilibre Stable - Instable

1.II.2.b Système à la limite de la stabilité

1.II.2.c Système stable

On retiendra la définition suivante :

1.II.3 Condition fondamentale de stabilité d’un système

1.II.3.a Pôles d’une fonction de transfert

[𝑝 − (𝑎𝑗 + 𝑖𝑏𝑗 )][𝑝 − (𝑎𝑗 − 𝑖𝑏𝑗 )] = [(𝑝 − 𝑎𝑗 ) − (𝑖𝑏𝑗 )][(𝑝 − 𝑎𝑗 ) + (𝑖𝑏𝑗 )]

𝒂𝒋 est la partie réelle des pôles complexes conjugués

1.II.3.b Réponse impulsionnelle

1.II.3.b.i Un exemple d’abord

Soit un système de fonction de transfert :

Soit une entrée impulsion : 𝐸(𝑝) = 1 ⇒ 𝑆(𝑝) = 𝐻(𝑝)

On peut alors proposer la forme de 𝑆(𝑝) par décomposition en éléments simples :

La réponse temporelle sera donc de la forme :

Il est aisé de constater que :

- La présence d’un pôle nul 𝑝 de multiplicité 2 induit une réponse divergente

1.II.3.b.ii Forme de la réponse dans Laplace

On impose à ce système une impulsion à partir de la position initiale 𝑠(0) = 0.

𝑒(𝑡) = 𝛿(𝑡) → 𝐸(𝑝) = 1

La décomposition en éléments simples de 𝐻(𝑝) représentant un système causal nous permet de

1.II.3.b.iii Forme de la réponse temporelle

Type 1 Type 2 Type 3 Type 4

1.II.3.b.iv Analyse de stabilité

Pôles complexes conjugués simples

Pôles complexes conjugués multiples

𝑡 𝛼−1 𝑡 𝑛−1 cos cos

Type 1 Type 2 Type 3 Type 4

On remarque que pour une réponse impulsionnelle :

A ce stade, il semble qu’un système converge pour une réponse impulsionnelle si :

- La partie réelle de ses pôles est strictement négative – Convergence asymptotique

1.II.3.c Entrées quelconques

Traitons maintenant le cas d’une entrée quelconque.

1.II.3.c.i Un exemple d’abord

Soit la fonction de transfert suivante :

Supposons que l’on ajoute une entrée échelon :

1.II.3.c.ii Forme de la réponse dans Laplace

Ecrivons 𝐻(𝑃) et 𝐸(𝑝) sous la forme suivante :

𝑁(𝑃) 𝑁𝑒 (𝑝) 𝑁(𝑃) 𝑁𝑒 (𝑝)

𝐷𝑛 (𝑝) = 𝑫(𝒑)𝑫𝒆 (𝒑)

Supposons que le dénominateur de l’entrée soit de la forme générale suivante :

- Le regroupement des termes 𝑝𝛼 et 𝑝𝛽 en 𝑝𝛼+𝛽

On aura finalement un dénominateur de la sortie dans le domaine de Laplace de la forme :

Et donc la forme de la réponse temporelle associée :