Tournage
Tournage
Tournage
CPGE
COURS PTSI Comportement
cinématique des
PTSI/PT*
LYCEE CHAPTAL systèmes
Sommaire
Page 1 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Compétences visées par la séance
Introduction
Page 2 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Remarque
Les pièces déformables telles que les ressorts seront exclues de nos calculs lorsque
nous utiliserons l’hypothèse de solide parfait.
•
•
•
•
Page 3 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
II.3 Degré de liberté d’une liaison
Par conséquent, le nombre de degrés de liberté entre deux solides est le nombre de
paramètres indépendants à définir pour spécifier le torseur cinématique.
II.4.1 Définition
Le champ des vecteurs vitesses des points d’un solide (S) dans son mouvement par
rapport à R = (O; x , y, z ) peut être représenté par le torseur cinématique :
Les torseurs cinématiques des liaisons sont définis dans le tableau suivant :
Page 4 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Liaison
glissière de
centre A et Translation Rotation
⎧0 Vx ⎫
d'axe x Tx 0
0 0
En tout point {υS / R } = ⎪⎨0 0 ⎪⎬
⎪0 0 ⎪
0 0 A⎩ ⎭b
Liaison pivot
de centre A et
Translation Rotation
d'axe x ⎧ω x 0⎫
0 Rx En tout point
de (A, x )
{υS / R } = ⎪⎨ 0 0⎬
⎪
0 0 ⎪0
A⎩
0 ⎪⎭b
0 0
Liaison pivot
glissant de
centre C et Translation Rotation
⎧ωx Vx ⎫
d'axe x Tx Rx En tout point
0 0 de (C, x )
{υS / R } = ⎪⎨ 0 0 ⎪⎬
⎪0 0⎪
0 0 C ⎩ ⎭b
Liaison
hélicoïdale de Translation Rotation ⎧0 0 ⎫
centre B et ⎪ p.ω y ⎪⎪
0 0
d'axe y En tout point
{υS / R } = ⎪⎨ω y ⎬
Ry = ⎪ 2π ⎪
Ty
y f(Ty) de (B, y ) ⎪0 0 ⎪⎭
B ⎩ b
0 0 si pas à droite, sinon
1 seul ddl !! signe - (moins)
Liaison appui
plan de centre
D et de
Translation Rotation
normale z ⎧ 0 Vx ⎫
Tx 0
En tout point {υS / R } = ⎪⎨ 0 Vy ⎪⎬
Ty 0 ⎪ω
D⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz
Page 5 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Liaison rotule
de centre O
Translation Rotation
⎧ωx 0⎫
0 Rx
Au point O {υS / R } = ⎪⎨ω y 0⎬
⎪
0 Ry ⎪ω
O ⎩ z
0⎪⎭b
0 Rz
Liaison rotule
à doigt de
centre O
Translation Rotation
d'axes y et z ⎧0 0⎫
(le doigt 0 0
………. {υS / R } = ⎪⎨ω y 0⎬
⎪
bloque Rx) 0 Ry ⎪ω
O ⎩ z
0⎪⎭b
0 Rz
Liaison
linéaire
annulaire de
centre B et Translation Rotation
⎧ωx Vx ⎫
d'axe x Tx Rx
Au point B {υS / R } = ⎪⎨ω y 0 ⎪⎬
0 Ry ⎪ω
B⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz
Liaison
linéaire
rectiligne de
centre C, Translation Rotation
⎧ωx Vx ⎫
d'axe x et de Tx Rx
Ty 0
………… {υS / R } = ⎪⎨ 0 Vy ⎪⎬
normale z ⎪ω
C ⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz
Liaison
ponctuelle de
Translation Rotation
centre O et z z ⎧ωx Vx ⎫
de normale z Tx Rx En tout point
de (O, z )
{vS / R } = ⎪⎨ω y Vy ⎪⎬
Ty Ry ⎪ω
O⎩ z
0 ⎪⎭b
0 Rz
Page 6 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
II.4.3 Formes canoniques : justification de deux exemples
Liaison linéaire rectiligne d’axe (C, x ) et de normale z :
Page 7 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Exemple :
Pour déterminer les liaisons équivalentes, il faut déterminer les torseurs cinématiques
dans les liaisons. Deux types de configurations peuvent se rencontrer : liaisons en série
ou en parallèle.
La liaison Leq est identifiée à partir de son torseur cinématique associé, à la condition
que la liaison équivalente soit normalisée. On la détermine de la manière suivante :
expression obtenue par la relation de composition des mouvements (V. Cin. Analytique
pour plus d’informations).
Pour sommer ces torseurs il faut les écrire au même point de réduction ; généralement
le point en lequel on cherche la liaison équivalente.
y
o
Page 8 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Ø Démarche :
Ø Calculs :
On a :
Ø Intérêt technologique :
Page 9 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Exemple :
Page 10 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
IV Loi entrée sortie d’un mécanisme
Sn Sn Sn
S3 S3
Une chaîne de solides fermée est
Une chaîne de solides ouverte
une chaîne où les deux solides Une chaîne complexe est
est une chaîne où les solides
extrêmes sont reliés par une composée de plusieurs chaînes
extrêmes sont différents.
liaison. ouvertes et fermées imbriquées.
Exemple type : un robot
On a alors un cycle.
Page 11 sur 13
CPGE PTSI S2I Loi entrée sortie
Page 12 sur 13