Introduction

L’industrie du bâ timent, et plus spé ci�iquement celle de la construction en bé ton, repré sente
environ 10% du produit inté rieur brut (PIB) mondial et est l’un des premiers employeurs au
monde. Né anmoins, la performance de productivité de cette industrie reste faible aujourd’hui,
avec des techniques de construction qui ont trè s peu é volué depuis des dizaines d’anné es.
Cependant, les progrè s techniques et la ré volution numé rique permettent à pré sent d’envisager
l’automatisation des phases de construction avec un fort potentiel d’amé lioration de la
productivité . C’est dans ce cadre que la derniè re dé cennie a vu le dé veloppement rapide de la
technologie d’impression 3D (3D-printing) par fabrication additive pour la construction moderne
de bâ timents et structures architecturales en bé ton. Cette technologie est sché matisé e sur la
Figure 1 ; elle met en œuvre une construction automatisé e à partir d’une maquette numé rique, et
permet d’amé liorer la qualité d’exé cution de la construction ou d’augmenter la productivité
d’é lé ments sur mesure.

Figure 1 : Illustration de l’impression 3D de structures en bé ton

La technologie est trè s prometteuse et est à l’heure actuelle en pleine expansion. Elle est à pré sent
envisagé e pour construire des é lé ments individuels (pont, pilier, mur, mobilier urbain), des
structures complè tes (maison, immeuble), ainsi que des piè ces architecturales (œuvres
artistiques, sculptures). Elle offre de nombreux avantages par rapport aux mé thodes
traditionnelles de construction basé es sur le coulage du bé ton dans un coffrage (moule) ; on peut
citer notamment :
- la diminution du coû t de construction (utilisation de la quantité juste né cessaire de
maté riau, vitesse de production augmenté e, main d’œuvre ré duite) ;
- la ré duction de la pé nibilité (sé curité du chantier amé lioré e, heures de travail diminué es,
moins de nuisances pour les riverains) ;
- la possibilité de ré aliser des gé omé tries complexes, avec individualisation de la demande
(formes courbes,…), offrant une plus grande �lexibilité et favorisant une meilleure
cré ativité et liberté architecturale ;

1
 - la ré duction de l’empreinte carbone de l’ensemble du procé dé de construction (moins de
dé chets, diminution du transport des maté riaux et é quipements vers le chantier).
Dans le procé dé d’impression 3D, le maté riau cimentaire est dé posé par couches successives à
partir d’une tê te d’impression monté e sur un bras de robot multiaxial et dé placé e spatialement
(Figure 2). L’impression est donc basé e sur la sé quence liné aire suivante :

La piè ce fabriqué e est alors constitué e d’un empilement de couches et la maı̂trise du procé dé
né cessite des compé tences diverses (mé canique des �luides et des solides, é lectronique,
automatisme, gé nie civil).

Figure 2 : procé dé de fabrication d’une piè ce par dé pô t de couches successives
Le systè me d’impression 3D objet de la pré sente é tude est dé veloppé et breveté par la socié té
XtreeE, start-up française né e en 2015 et spé cialiste de l’impression 3D à grande é chelle. Il est
composé de deux parties principales (Figure 3) dont les caracté ristiques techniques sont dé crites
dans l’Annexe A :
- une tê te d’impression (xHEAD), jouant le rô le d’effecteur, qui se dé place à une vitesse
d’avance de l’ordre de 100 mm/s et dé pose le maté riau cimentaire par extrusion sous
forme de cordons ;
- un bras de robot articulé à 6 axes (i.e. 6 degré s de liberté ) mû par des actionneurs
é lectriques et piloté par une unité de commande. Ce robot de type sé rie est de la marque
ABB (gamme IRB 6620) et sert à positionner la tê te d’impression le long d’une trajectoire
pré dé �inie.
Des é lé ments technologiques additionnels (pompes, dispositif d’adjuvantation, mé langeurs, unité
de pré paration et de stockage du bé ton, circuit d’alimentation, capteurs pour le contrô le en temps
ré el du procé dé par l’opé rateur, etc.) complè tent le systè me. Les caracté ristiques de plusieurs de
ces é lé ments sont dé taillé es dans le sujet ou dans les annexes.

2
 Figure 3 : systè me é tudié et zoom sur la tê te d’impression
Les diffé rentes parties composant ce sujet ont pour objectif de valider certains aspects de la
conception du systè me, au regard des exigences et des contraintes :
- la partie 1 permet de s’approprier le fonctionnement du systè me et le contexte, en lien
avec les spé ci�icité s de l’acheminement et de la dé pose du maté riau cimentaire ;
- la partie 2 a pour objectif de valider le dimensionnement du robot ABB IRB 6620, à partir
d’une analyse de statique ;
- la partie 3 s’inté resse aux modè les gé omé trique, ciné matique et dynamique du robot, a�in
de valider leur adé quation avec les performances attendues ;
- la partie 4 porte sur l’asservissement choisi pour la commande de l’axe 1 du robot ;
- la partie 5 s’inté resse au dispositif de �ixation de la tê te d’impression sur le robot.
Les diffé rentes é tudes seront mené es dans ces parties en considé rant une phase de construction
d’un mur en bé ton par le systè me d’impression 3D.

3
PARTIE 1 : Mise en contexte
Le procé dé de dé pô t de couches successives est similaire à la fabrication additive conventionnelle
mé tallique. Cependant, les caracté ristiques spé ci�iques du maté riau cimentaire et l’é chelle de
fabrication occasionnent des challenges uniques qui sont é tudié s ici. Aussi, à travers des
considé rations et modè les simples, cette partie s’attache à dé couvrir la zone dans laquelle la
mé thode de fabrication mise en place est pertinente.
Les diffé rents é lé ments entrant en jeu dans la chaı̂ne de fabrication sont pré senté s sur le sché ma
suivant.

1-1 Etude du dépôt du matériau

Plusieurs technologies d’impression de maté riaux cimentaires existent ; dans le cas pré sent, la
forme de la couche imprimé e n’est pas imposé e par la forme de la buse mais par l’é crasement du
maté riau cimentaire sur la couche existante.
La Figure 4 illustre cette derniè re technologie et propose un premier paramé trage.

Figure 4 : sché matisation de l’extrusion et é crasement du cordon sur un support

Q1.1 : Pour l’impression proposée, la buse est de section circulaire. Quel est l’intérêt de ce choix?
Q1.2 : Lorsque la buse se déplace en translation par rapport à un support (cf. Figure 4), proposer
un schéma simple de mécanique des fluides permettant de décrire l’écoulement de la pâte
cimentaire.
Q1.3 : En faisant l’hypothèse de conservation de la masse, exprimer le lien entre le diamètre 𝐷𝐷.de
la section de la buse, la vitesse d’éjection 𝑉𝑉𝑒𝑒 du cordon imposée par la pompe, la vitesse d’avance
𝑉𝑉𝑟𝑟 de la buse et la section 𝑆𝑆𝑐𝑐 du cordon (supposée rectangulaire de hauteur 𝐻𝐻 et de largeur 𝐵𝐵).
Q1.4 : Parmi ces derniers paramètres 𝐷𝐷 , 𝑉𝑉𝑒𝑒 , 𝑉𝑉𝑟𝑟 , 𝑆𝑆𝑐𝑐 indiquer celui (ou ceux) imposé(s) par la
géométrie du mur à imprimer et ceux devant être maîtrisés par le robot. Expliquer les
conséquences de la non-maîtrise de chaque paramètre.

4
A�in d’é viter un é coulement de la pâ te cimentaire, la pression dans une couche ne doit pas
dé passer une valeur de contrainte de cisaillement maximale 𝜏𝜏𝑠𝑠0

La relation entre la contrainte de cisaillement 𝜏𝜏 et la pression est 𝑝𝑝 = √3 𝜏𝜏

Q1.5 : Déterminer la pression maximale 𝑝𝑝 dans une couche de pâte cimentaire de densité ρ; en
déduire la hauteur maximale de cette couche.
La valeur de la contrainte de cisaillement maximale admissible augmente avec le temps puisque
la pâ te cimentaire « sè che » et coulera donc plus dif�icilement. L’é volution de cette valeur
maximale est liné aire en temps : 𝜏𝜏𝑠𝑠 = 𝜏𝜏𝑠𝑠0 + 𝐴𝐴𝐴𝐴 . On suppose que le robot imprime 𝑛𝑛 couches,
chacune de longueur 𝐿𝐿𝑐𝑐 , à la vitesse moyenne 𝑉𝑉𝑟𝑟
Q1.6 : Calculer le temps 𝑇𝑇𝑛𝑛 nécessaire pour commencer la couche 𝑛𝑛. En déduire la hauteur
maximale 𝐻𝐻𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 atteignable avant que la pâte cimentaire ne s’écoule et que le mur s’écroule sous
son propre poids.

Figure 5 : modé lisation choisie pour le mur é lancé

Pour des murs imprimé s é lancé s, le phé nomè ne structurel de �lambage peut intervenir. Pour
simpli�ier, on suppose ici que les caracté ristiques mé caniques du maté riau imprimé sont
homogè nes sur la hauteur 𝐿𝐿(𝑡𝑡) du mur. Pour cette é tude, on va mettre en place quelques é lé ments
de la thé orie des poutres en �lexion. Considé rons une poutre é quivalente de longueur 𝐿𝐿(𝑡𝑡), de
𝑏𝑏3
profondeur 𝑏𝑏, de module d’Young 𝐸𝐸(𝑡𝑡) et de moment quadratique 𝐼𝐼 = 12 pour une largeur unitaire.
Sa dé formé e est donné e par une courbe 𝜈𝜈(𝑧𝑧) repré senté e sur la Figure 5.
Q1.7 : En isolant un tronçon d’altitude supérieure à 𝑧𝑧𝑝𝑝 , montrer que l’expression du moment du
poids de la partie supérieure à cette coupe sur la partie inférieure en P est :
𝐿𝐿
𝑀𝑀𝑝𝑝 �𝑧𝑧𝑝𝑝 � = � 𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌𝜌(𝜈𝜈(𝑠𝑠) − 𝜈𝜈(𝑧𝑧𝑝𝑝 ))𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑧𝑧𝑝𝑝

Q1.8 : Montrer que la courbure γ de la courbe 𝜈𝜈(𝑧𝑧) prend la forme 𝛾𝛾 = 𝜈𝜈 ′′ si 𝜈𝜈 ′ ≪ 1 (rotation

petite).

5
On suppose ici que ce moment est proportionnel à la courbure de la poutre ; le coef�icient de
proportionnalité s’exprime comme le produit 𝐸𝐸𝐸𝐸
Q1.9 : En déduire que l’équation régissant le flambage s’écrit :
𝐸𝐸𝐸𝐸𝜈𝜈 ′′′ + 𝜌𝜌𝜌𝜌(ℎ − 𝑧𝑧)𝜈𝜈 ′ = 0

2 𝜌𝜌𝜌𝜌ℎ 3
Pour que le �lambage apparaisse, il faut : � � = 1.87
𝐸𝐸𝐸𝐸
3

La Figure 6 pré sente, sur un mê me diagramme, les é volutions des diffé rents modes de rupture
é tudié s pré cé demment.

Figure 6 : diagramme des modes de rupture lors de la construction du mur

Q1.10 : Identifier, en justifiant, la correspondance entre les zones A, B, C et les modes évoqués aux
questions 1.5 (écroulement d’une couche sous son propre poids), 1.6 (écroulement de couches
superposées) et 1.9 (flambage). La couleur bleue représente la faisabilité de l’impression.
1-2 Etude du pompage et du mélange
L’acheminement du maté riau cimentaire jusqu’à la buse de dé pose est fait en deux é tapes : (1)
pompage continu du bé ton depuis le ré servoir de stockage jusque vers la tê te d’impression, à
travers un circuit d’alimentation et sur une longueur de plusieurs mè tres ; (2) dosage
volumé trique contrô lé de l’adjuvant (accé lé rateur de prise) avant mé lange homogè ne avec le
bé ton en amont de la buse de dé pose.
Le pompage du bé ton, avec dé bit contrô lé , depuis le ré servoir de stockage est un é lé ment clé et
techniquement complexe du systè me. Un dispositif souvent utilisé pour ce besoin est une pompe
pé ristaltique (ou pompe à galets), auquel cas le bé ton passe dans un tube �lexible é crasé par un
ensemble de galets en rotation dans une chambre circulaire. Ce dispositif dé limite ainsi un volume
dé placé par le mouvement des galets, avec aspiration du bé ton par é lasticité du tube et dé pression
derriè re la zone é crasé e lorsque le tube retrouve sa forme circulaire d’origine. Le fonctionnement
associé est sché matisé sur la Figure 7 ci-dessous.

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 Figure 7 : illustration du fonctionnement d’une pompe pé ristaltique
Q1.11 : Donner l’intérêt majeur d’une pompe péristaltique, à la vue des contraintes de
fonctionnement du système d’impression 3D. Citer deux autres avantages, ainsi que deux
inconvénients, d’une telle conception de pompe.
Q1.12 : Indiquer la grandeur de conception qui joue, à diamètre 𝐷𝐷𝑝𝑝 et vitesse de rotation 𝜔𝜔𝑝𝑝 (en
rad/s) imposés du porte-galets, sur le débit d’une pompe péristaltique. Donner alors l’expression
de ce débit.
L’adjuvant est ajouté juste avant la dé pose pour modi�ier les proprié té s physiques du maté riau
(viscosité , stabilité , etc.).
Q1.13 : Quel est l’intérêt de mélanger l’adjuvant au plus proche de la buse de dépose ?

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PARTIE 2 : Analyse statique du robot
Les objectifs de cette partie sont de vé ri�ier le dimensionnement du systè me robotisé choisi en
s’assurant que la motorisation ainsi que la liaison au sol sont capables de supporter la masse de la
tê te d’impression en bout de bras.
L’architecture du robot est dé crite dans l’Annexe B, et sa modé lisation est donné e dans l’Annexe C.
2-1 Véri�ication des capacités du robot en statique
Dans cette partie, la tê te d’impression est supposé e monté e en bout de bras avec une orientation
verticale. On considè re le robot encastré au sol. Aussi, on se place en statique et toutes les liaisons
sont supposé es parfaites.
Q2.1 : Proposer un graphe de liaisons du robot et de sa tête d’impression. Faire apparaitre les
actions mécaniques extérieures sur chacune des pièces. Le modèle est-il isostatique ?
Dans le tableau suivant on donne les couples moteurs et les rapports de ré duction annoncé s dans
les documents constructeurs pour les diffé rents axes.

Axe Couple moteur (N.m) Rapport de ré duction

1 14 191
2 9 243
3 9 201
4 12 Inconnu
5 12 48
6 4 81
Q2.2 : Calculer les ordres de grandeur des couples disponibles en sortie sur les axes.
Q2.3 : Sur le diagramme « Capacité de charges » donné dans l’Annexe D, pour une charge de 100
kg, justifier les valeurs maximales de Z et L. Pour cela, vous poserez proprement les modèles
utilisés.
Il convient de vé ri�ier que la masse de la tê te d’impression installé e en bout de bras est compatible
avec la motorisation. L’é tude ci-aprè s porte sur le motoré ducteur qui actionne l’axe 2.
Q2.4 : Proposer la configuration la plus défavorable pour le dimensionnement en position
statique sous forme d’un schéma. Déterminer alors l’expression du couple 𝐶𝐶2 en sortie du moto-
réducteur de la liaison L2 en fonction des masses des différents constituants (dont celle de la tête
d’impression) et des paramètres géométriques adaptés. Ces paramètres apparaitront sur le
schéma proposé.
Q2.5 : Faire les applications numériques et vérifier que le moteur de l’axe 2 est capable d’assurer
cette charge.
2-2 Réduction dans la liaison socle-embase
Une ré duction de la vitesse de rotation est apporté e au niveau de la liaison L1 par l’intermé diaire
d’une transmission mé canique par train é picycloı̈dal avec divers engrenages (Figure 8). Le train
est constitué :
- d’un plané taire 11 connecté à l’arbre d’entré e du dispositif et solidaire du moteur
d’entraı̂nement ;
- d’un ensemble de satellites 12 engrenant avec le plané taire ;
- d’un porte-satellites 13 constituant l’arbre de sortie du dispositif et solidaire de l’embase
1 du robot ;
- d’une couronne 14 coaxiale avec le plané taire 11 et le porte-satellites 13.

8
 Figure 8 : sché matisation du train é picycloı̈dal
Q2.6 : Calculer l’hyperstatisme du modèle du système. Indiquer l’intérêt d’une configuration avec
3 satellites répartis à 120 degrés, comme indiqué sur la Figure 8.
Dans le dispositif employé , une mobilité est é liminé e en immobilisant la couronne 14.
Q2.7 : Après avoir écrit les conditions de roulement sans glissement aux contacts entre les pièces
𝜔𝜔13�
11, 12 et 14, déterminer le rapport de réduction 𝑅𝑅 = 𝜔𝜔 0
du dispositif en fonction des nombres
11�
0
de dents 𝑍𝑍𝑖𝑖 de chaque pièce 𝑖𝑖
2-3 Véri�ication du dimensionnement de la liaison au sol du robot
La liaison encastrement entre le sol et le socle du robot est ré alisé e par une liaison appui plan et
un ensemble de boulons.
Q2.8 : Considérons ici la liaison appui plan seule (contact unilatéral) entre le socle du robot et le
sol. Proposer un schéma permettant de décrire la configuration limite où le robot ne bascule pas,
en faisant figurer la réaction de l’appui plan ainsi que le poids du robot.
En pratique, le socle est boulonné (8 boulons) au sol pour ré aliser un encastrement ; un sché ma
du systè me de boulonnage est donné sur le document ré ponse DR1. Dans ce cas, les actions
mé caniques non transmissibles sans le boulonnage sont transmises en partie par frottement. C’est
le cas pour le moment selon l’axe vertical.
Q2.9 : Énoncer rigoureusement le modèle de frottement de Coulomb.

Figure 9 : modè le de la liaison entre le robot et le sol

Q2.10 : En faisant l’hypothèse qu’une liaison boulonnée peut être représentée par deux liaisons
rotule (boulon/bâti, boulon/sol, cf. Figure 9), calculer le degré d’hyperstatisme de la liaison
encastrement entre le sol et le robot. Commenter les solutions constructives à mettre en place.

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Q2.11 : Sur le document réponse DR1, proposer une répartition des efforts (un par boulon)
transmis par frottement permettant de reprendre un couple porté par l’axe vertical. Quelle
hypothèse faut-il faire pour pouvoir calculer les actions mécaniques sur chaque boulon ?
Q2.12 : La documentation constructeur indique qu’une inclinaison de 15° est possible entre le
socle et le sol si la charge maximale (masse en bout de bras) supportée par le robot est réduite.
Donner la forme de la relation entre la charge maximale et l’inclinaison.
On contrô le le couple de serrage des boulons à la clé dynamomé trique. Le couple imposé sur les 8
boulons M24 (pas de 3 mm), disposé s sur un cercle de rayon 400 mm, est de 725 Nm.
Q2.13 : Estimer la force ainsi que le couple transmissible par la liaison encastrement. Commenter
ce dimensionnement.

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PARTIE 3 : Etude cinématique et dynamique du robot
Les objectifs de cette partie sont de vé ri�ier que le systè me robotisé permet d’assurer les
performances gé omé triques, ciné matiques et dynamiques attendues lors de la dé pose du
maté riau.
3-1 Analyse cinématique globale
Le sché ma ciné matique 3D du robot est donné dans l’Annexe C, avec le paramé trage associé . Le
modè le du systè me est structuré en une chaı̂ne ouverte constitué e d’un ensemble de 6 piè ces
relié es par des liaisons pivot (articulations). Les actions dans les diffé rentes liaisons permettent
de positionner et orienter la tê te d’impression.A chaque solide 𝑖𝑖 du mé canisme est attaché un
repè re orthonormé direct 𝑅𝑅𝑖𝑖 = (𝑂𝑂𝑖𝑖 , ���⃗,
𝑥𝑥𝚤𝚤 ��𝑦𝑦�⃗,𝚤𝚤 𝑧𝑧��⃗).
𝚤𝚤

Le socle 0 (bâ ti du robot) est �ixé au sol de normale ascendante 𝑧𝑧���⃗0 et est lié à un ré fé rentiel
considé ré galilé en.
Le point M repré sente le point d’attache de la tê te d’impression sur le robot, tandis que le point P
repré sente la buse de dé pose en extré mité de cette tê te d’impression. Le point 𝑂𝑂0 (confondu avec
𝑂𝑂1 ) est au niveau du sol (altitude nulle).
Tous les solides sont supposé s rigides (indé formables) et les liaisons parfaites.
Q3.1 : Ecrire le vecteur position du point P par rapport au référentiel du socle 0, ainsi que la
matrice de rotation 𝑅𝑅6⁄0 reliant les bases (𝑥𝑥
����⃗,
6 ����⃗, 𝑧𝑧6 et (𝑥𝑥
𝑦𝑦6 ���⃗) ����⃗,
0 ����⃗,
𝑦𝑦0 ���⃗),
𝑧𝑧0 en fonction des données
géométriques et des variables angulaires. Cette dernière matrice, qui caractérise l’orientation
angulaire de la tête d’impression, sera exprimée comme une combinaison de matrices de rotation
élémentaires à définir.
Le moteur de l’axe 2 est é quipé d’un codeur optique absolu permettant d’obtenir une information
de position codé e sur 10 bits. De plus, on suppose qu’il est muni d’un ré ducteur de rapport 𝑟𝑟 =
1/243.
Q3.2 : Déterminer la précision angulaire de rotation de l’axe 2, et calculer la précision de
déplacement correspondante au niveau de la buse, dans la configuration la plus défavorable à
indiquer. Conclure vis-à-vis de l’exigence de précision du cahier des charges.
Q3.3 : Déterminer les composantes du torseur cinématique {𝑉𝑉(6/0)} exprimé au point P, en
fonction des données géométriques, des variables angulaires 𝜃𝜃𝑖𝑖 et de leurs dérivées temporelles
𝜃𝜃𝚤𝚤̇ L’écriture la plus simple sera privilégiée.
Q3.4 : Proposer un modèle de liaison équivalente pour l’ensemble de liaisons {𝐿𝐿4 + 𝐿𝐿5 + 𝐿𝐿6},
permettant de modéliser la mobilité de l’effecteur (solidaire de l’organe terminal 6) par rapport à
l’avant-bras 3.
����⃗
On note 𝑋𝑋 𝑇𝑇
𝑃𝑃 = (𝑥𝑥𝑃𝑃 , 𝑦𝑦𝑃𝑃 , 𝑧𝑧𝑃𝑃 , 𝛼𝛼6 , 𝛽𝛽6 , 𝛾𝛾6 ) le vecteur regroupant les composantes de position du point
P et d’orientation du solide 6 dans le repè re 𝑅𝑅0 = (𝑂𝑂0 , ����⃗, 𝑥𝑥0 ����⃗,
𝑦𝑦0 ���⃗), �⃗ = (𝜃𝜃1 , 𝜃𝜃2 , 𝜃𝜃3 , 𝜃𝜃4 , 𝜃𝜃5 , 𝜃𝜃6 )𝑇𝑇 le
𝑧𝑧0 et 𝛩𝛩
vecteur des variables articulaires. On suppose que la projection des expressions pré cé dentes, dans
la base (𝑥𝑥
����⃗,
0 ����⃗, 𝑧𝑧0 aboutit à une relation ciné matique de le forme ����⃗
𝑦𝑦0 ���⃗) �⃗�avec 𝑓𝑓⃗ une fonction
𝑋𝑋𝑃𝑃 = 𝑓𝑓⃗�𝛩𝛩
vectorielle non-liné aire.

Q3.5 : Donner l’expression en fonction de 𝑓𝑓⃗ de la matrice 𝐽𝐽 telle que 𝑋𝑋 ̇

����⃗ �⃗ �⃗̇
𝑃𝑃 = 𝐽𝐽�𝛩𝛩 �𝛩𝛩 qui relie les
composantes du torseur cinématique {𝑉𝑉(6/0)} au point P et les dérivées temporelles 𝜃𝜃𝚤𝚤̇ des
variables articulaires.
Cette matrice 𝐽𝐽 (dite matrice jacobienne) sera ré exploité e par la suite.

11
3-2 Etude des singularités

Le modè le gé omé trique pré cé dent ����⃗ �⃗), dé crivant la position et l’orientation de la tê te
𝑋𝑋𝑃𝑃 (𝛩𝛩
d’impression (et ainsi le torseur ciné matique) relativement au repè re �ixe 𝑅𝑅0 en fonction des
variables angulaires𝜃𝜃𝑖𝑖 des liaisons, est appelé modè le direct. En pratique, la tê te d’impression doit
ê tre dé placé e par le robot le long d’une trajectoire pré dé terminé e, et il faut donc calculer les
consignes angulaires à envoyer aux moteurs en fonction des position et orientation dé siré es pour
la buse de dé pose ; ces calculs font appel à un modè le gé omé trique inverse 𝛩𝛩�⃗(𝑋𝑋
����⃗
𝑃𝑃 ), fortement non-
liné aire. En terme de vitesse, le modè le ciné matique inverse s’é crit sous la forme :

�⃗̇ = 𝐽𝐽−1 �𝛩𝛩

𝛩𝛩 �⃗(𝑋𝑋
����⃗ ����⃗̇
𝑃𝑃 )�𝑋𝑋𝑃𝑃

Q3.6 : Montrer de façon illustrative que le modèle géométrique inverse admet plusieurs solutions.
Pour cela, on pourra considérer la modélisation simplifiée plane (dans le plan (𝑂𝑂0 , ����⃗,
𝑥𝑥0 ���⃗))
𝑧𝑧0 telle
que 𝜃𝜃1 = 𝜃𝜃4 = 𝜃𝜃6 = 0° .
Les zones de fonctionnement continu à solution 𝛩𝛩 �⃗ unique sont dé limité es par des con�igurations
singuliè res du mé canisme. Celles-ci, caracté risé es par une dé gé né rescence de la matrice 𝐽𝐽 (det(𝐽𝐽)
= 0, rang < 6), correspondent à une perte de mobilité avec des mouvements admissibles dans un
sous-espace de dimension infé rieure à 6. A mê me position et orientation de l’effecteur (consigne
����⃗
𝑋𝑋 𝑃𝑃 donné e), il faut franchir une singularité pour passer d’une solution à une autre.

Q3.7 : A partir du modèle 3D, identifier une configuration singulière. Proposer un dispositif ou
une stratégie de commande permettant d’éviter en pratique les singularités.
3-3 Suivi d’une trajectoire plane
On cherche ici à valider les performances gé omé triques et ciné matiques du bras polyarticulé lors
de la dé pose d’un cordon.
On se donne une trajectoire plane rectangulaire ABCD pour le cordon, parallè le au sol et à une
hauteur 𝐻𝐻𝑡𝑡 , de longueur 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝐿𝐿𝑡𝑡 (suivant ����⃗)
𝑦𝑦0 et de largeur 𝐴𝐴𝐴𝐴 = 𝑙𝑙𝑡𝑡 (suivant ����⃗) 𝑥𝑥0 comme illustré
sur la Figure 10. Le socle du robot est positionné à une distance 𝑑𝑑𝑡𝑡 de l’axe 𝐴𝐴𝐴𝐴, de telle sorte que
����������⃗
𝑂𝑂0 soit à é gale distance des points A et B ; on a donc 𝑂𝑂 0 𝑂𝑂𝐸𝐸 = 𝑑𝑑𝑡𝑡 ����⃗
𝑥𝑥0 + 𝐻𝐻𝑡𝑡 ���⃗
𝑧𝑧0 avec E le point milieu
entre A et B.
Par la suite on prend 𝐻𝐻𝑡𝑡 = 0,4𝑚𝑚 , 𝐿𝐿𝑡𝑡 = 2 m, 𝑙𝑙𝑡𝑡 = 0,5 m, et 𝑑𝑑𝑡𝑡 = 1,3 m.

Figure 10 : dé �inition de la trajectoire d’impression é tudié e

12
On considè re que tout au long de la trajectoire, 𝜃𝜃4 = 𝜃𝜃6 = 0° . On considè re é galement que la tê te
reste verticale, c’est-à -dire que le systè me {5+6} reste parallè le au sol (𝑥𝑥 ����⃗.
6 ���⃗
𝑧𝑧0 = 0) .La
con�iguration dans le plan (pour 𝜃𝜃1 = 0° ) est repré senté e sur la Figure 11 ; elle correspond à la
position initiale d’impression du cordon.

Figure 11 : con�iguration plane du robot dans la position initiale d’impression

Q3.8 : Par écriture du modèle géométrique direct, donner les deux relations entre les angles
𝜃𝜃2 , 𝜃𝜃4 et 𝜃𝜃5 permettant d’assurer l’horizontalité de l’ensemble {5+6} d’une part, et le
positionnement de la buse d’impression (point P) à la hauteur 𝐻𝐻𝑡𝑡 constante d’autre part.
Q3.9 : Sur le document réponse DR2, représenter dans le plan (𝑂𝑂0 , ����⃗,
𝑥𝑥0 ���⃗)
𝑧𝑧0 la configuration du
robot dans sa position initiale, correspondant au positionnement de la buse au niveau du point E
(points P et E confondus). On respectera l’échelle indiquée.
Q3.10 : Ecrire le système de deux équations permettant de déterminer les angles 𝜃𝜃2 et 𝜃𝜃3 dans la
configuration initiale ; on pourra introduire les grandeurs 𝐷𝐷1 = 𝐻𝐻𝑡𝑡 + 𝑐𝑐𝑃𝑃 − 𝑐𝑐1 et 𝐷𝐷2 = 𝑑𝑑𝑡𝑡 − 𝑎𝑎1 −
𝑎𝑎5 − 𝑎𝑎𝑃𝑃 Montrer qu’il aboutit à une relation de la forme 𝐷𝐷1 cos 𝜃𝜃2 + 𝐷𝐷2 sin 𝜃𝜃2 = 𝐷𝐷3 et en déduire
l’expression de 𝜃𝜃2 et 𝜃𝜃3 à partir des grandeurs géométriques connues et d’angles qu’on pourra
introduire.
Lors du dé pô t du cordon, le robot se dé place le long de la trajectoire en sens horaire (voir le
document ré ponse DR3), à partir du point E et à une vitesse d’avance constante 𝑉𝑉0 = 0,1 𝑚𝑚/𝑠𝑠.
Pendant le mouvement, seuls les axes 1, 2, 3 et 5 sont sollicité s (𝜃𝜃4 = 𝜃𝜃6 = 0°)
Q3.11 : Pour une position (𝑥𝑥𝑃𝑃 , 𝑦𝑦𝑃𝑃 ) sur la trajectoire plane, déterminer par un raisonnement
graphique les expressions de 𝜃𝜃1 et de 𝜃𝜃1̇ (tracés à faire sur le document réponse DR3). Pour la
seconde expression, on séparera le cas où P évolue de A à B (ou C à D) et celui où P évolue de B à
C (ou D à A).
On donne sur la Figure 12 les é volutions des angles et vitesses angulaires sur les axes 1, 2, 3 et 5
sur la duré e du parcours de la trajectoire (dé part et retour au point E).

13
 Figure 12 : é volution des angles 𝜃𝜃𝑖𝑖 et des vitesses angulaires 𝜃𝜃𝚤𝚤̇ au cours de la trajectoire
Q3.12 : Conclure sur la capacité du robot à assurer cinématiquement la dépose du cordon.
3-4 Modèle dynamique du robot
L’exigence de productivité et de ré pé tabilité entraı̂ne des contraintes dynamiques importantes sur
le robot, qui né cessitent un dimensionnement rigoureux.
On se place tout d’abord dans le cas gé né ral du modè le 3D. On reprend le modè le ciné matique
direct pré cé dent, é crit sous la forme :
̇
����⃗
𝑋𝑋 �⃗ �⃗̇
𝑃𝑃 = 𝐽𝐽�𝛩𝛩 �𝛩𝛩

Tous les solides constituant le robot sont supposé s homogè nes.

Les caracté ristiques dynamiques du robot sont regroupé es par ensembles de solides dans l’Annexe
C. Pour chaque ensemble 𝑖𝑖, on donne la masse, la position du centre de gravité et la matrice
d’inertie dans la base locale (𝑥𝑥
���⃗,𝚤𝚤 ��𝑦𝑦�⃗,𝚤𝚤 𝑧𝑧��⃗).
𝚤𝚤

Q3.13 : Indiquer l’intérêt de positionner le centre de gravité de la tête 𝐺𝐺𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 sur l’axe (𝑂𝑂5 , ����⃗).
𝑥𝑥5
Q3.14 : Dé terminer la valeur de la position 𝑥𝑥𝐺𝐺56𝑡𝑡 , telle que ��������������⃗
𝑂𝑂5 𝐺𝐺56𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝐺𝐺56𝑡𝑡 ����⃗,
𝑥𝑥5 du centre de gravité
𝐺𝐺56𝑡𝑡 de l’ensemble {5+6+tê te}. Indiquer la forme de la matrice d’inertie
𝐴𝐴56𝑡𝑡 −𝐷𝐷56𝑡𝑡 −𝐸𝐸56𝑡𝑡
𝐼𝐼(𝐺𝐺56𝑡𝑡 , 56𝑡𝑡) = �−𝐷𝐷56𝑡𝑡 𝐵𝐵56𝑡𝑡 −𝐹𝐹56𝑡𝑡 � de cet ensemble au point 𝐺𝐺56𝑡𝑡
−𝐸𝐸56𝑡𝑡 −𝐹𝐹56𝑡𝑡 𝐶𝐶56𝑡𝑡
Q3.15: Justifier la forme diagonale, voire encore plus spécifique, des matrices d’inertie des
ensembles 2, {3+4}, {5+6} et de la tête, ainsi que la forme non-diagonale de la matrice d’inertie de
l’embase 1.
On note 𝐹𝐹⃗ = (𝐹𝐹𝑥𝑥 , 𝐹𝐹𝑦𝑦 , 𝐹𝐹𝑧𝑧 , 𝐶𝐶𝑥𝑥 , 𝐶𝐶𝑦𝑦 , 𝐶𝐶𝑧𝑧 )𝑇𝑇 le vecteur des forces et moments exercé s par l’exté rieur sur
l’organe terminal au point P, et 𝛤𝛤⃗ = (𝐶𝐶1 , 𝐶𝐶2 , 𝐶𝐶3 , 𝐶𝐶4 , 𝐶𝐶5 , 𝐶𝐶6 )𝑇𝑇 le vecteur des couples exercé s au niveau
des 6 articulations.
Q3.16 : Donner l’expression générale de l’énergie cinétique d’un élément ..du système (aucun
calcul n’est demandé), et montrer qualitativement que l’énergie cinétique globale du système peut
se mettre sous la forme :
1 ̇ 𝑇𝑇
�⃗ 𝐴𝐴�𝛩𝛩
𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝛩𝛩 �⃗̇
�⃗�𝛩𝛩
2

14
 �⃗� est une matrice dont on donnera la signi�ication physique.
où 𝐴𝐴�𝛩𝛩

Q3.17 : Indiquer une démarche rapide permettant d’aboutir au modèle dynamique global de la
forme :

𝐴𝐴�𝛩𝛩 �⃗̈ + 𝐵𝐵
�⃗�𝛩𝛩 �⃗̇� 𝛩𝛩
�⃗, 𝛩𝛩
�⃗ �𝛩𝛩 �⃗̇ + 𝐶𝐶⃗�𝛩𝛩
�⃗� = 𝛤𝛤⃗

qui dé crit le comportement dynamique du mé canisme et permet d’avoir accè s aux actions
motrices dans les diffé rentes articulations. On dé taillera la dé marche et on explicitera la
signi�ication physique de chaque terme de l’é galité (sans en faire le calcul).
On analyse à pré sent les effets dynamiques dans la con�iguration de la trajectoire plane é tudié e
pré cé demment (é volution de la tê te d’impression dans un plan parallè le au sol, avec 𝜃𝜃4 = 𝜃𝜃6 =
0°).
�⃗ (𝐺𝐺56𝑡𝑡 , 56𝑡𝑡⁄0)et moment cinétique
Q3.18 : Déterminer les expressions des vecteurs vitesse 𝑉𝑉
𝜎𝜎⃗(𝐺𝐺56𝑡𝑡 , 56𝑡𝑡⁄0)dans la base la plus appropriée.
Q3.19 Par le principe fondamental de la dynamique, donner l’expression du couple 𝐶𝐶5 et montrer
qu’il est constant au cours de la trajectoire.
Par une approche similaire, on peut dé terminer les couples 𝐶𝐶1 , 𝐶𝐶2 et 𝐶𝐶3 dé livré s dans les liaisons
L1, L2 et L3.

Q3.20 Justifier que théoriquement le couple 𝐶𝐶1 , est indépendant des effets de gravité.
Les é volutions temporelles (simulé es via le modè le) de ces couples 𝐶𝐶𝑖𝑖 , lors du parcours de la
trajectoire sont repré senté es sur la Figure 13.

Figure 13 : é volutions temporelles simulé es des couples 𝐶𝐶𝑖𝑖 au cours de la trajectoire

15
Q3.21 : A la vue de ces évolutions, caractériser qualitativement l’impact des effets dynamiques
dans une phase de trajectoire rectiligne.
Q3.22 : Indiquer l’origine des pics observés dans l’évolution des couples, et donner leurs valeurs
théoriques. Indiquer les problèmes engendrés par ces pics et proposer une solution pour
remédier à ces problèmes.
Q3.23 : Remettre en cause le modèle dynamique, en identifiant deux phénomènes physiques qui
pourraient être pris en compte dans un modèle plus évolué.
3-5 Analyse de consommation énergétique
Dans cette partie, on analyse la consommation é nergé tique du robot lors du parcours de la
trajectoire plane é tudié e. La puissance 𝑃𝑃𝑖𝑖 dé veloppé e dans chaque liaison 𝐿𝐿𝑖𝑖 , simulé e en fonction
du temps, est repré senté e sur la Figure 14.

Figure 14 : é volutions temporelles des puissances 𝑃𝑃𝑖𝑖 au cours de la trajectoire.

Q3.24 : Expliquer la puissance quasi-nulle développée par le moteur de la liaison L1, et la
puissance négative, dans certaines zones, développée par le moteur de la liaison L3.
A�in d’optimiser le processus de fabrication, on regarde la consommation d’é nergie en ne prenant
en compte que les zones à puissance positive. L’analyse est faite pour diffé rents positionnements
longitudinaux du robot vis-à -vis du mur à concevoir. On conserve donc la mê me trajectoire
rectangulaire, mais avec diffé rentes valeurs de 𝑑𝑑𝑡𝑡 .

Les é nergies consommé es 𝐸𝐸𝑖𝑖+ calculé es pour le moteur de chaque liaison Li sont indiqué es dans
le tableau ci-dessous :

16
Q3.25 : Aprè s avoir donné l’expression de l’é nergie consommé e 𝐸𝐸𝑖𝑖+ dans la liaison Li pendant le
parcours de la trajectoire (entre l’instant initial 𝑡𝑡 = 0 et l’instant �inal 𝑡𝑡 = 𝑇𝑇), commenter les
ré sultats de consommation obtenus. Indiquer la source des diffé rences constaté es et conclure sur
un positionnement optimal du robot.

17
PARTIE 4 : asservissement du robot
4.1 Asservissement en position
Lors de la fabrication de certains murs, pour des con�igurations de robot en extension, les
structures imprimé es peuvent pré senter des oscillations (cf. Figure 15). On aimerait identi�ier la
source de celles-ci.

Figure 15 : motif de vibration aprè s un angle droit sur un mur

Considé rons l’ensemble des articulations �ixé es sauf l’axe 1 qui peut tourner. Sur le mur imprimé ,
un motif de vibration est mesuré avec une pé riode des oscillations verticales de l’ordre de 30mm
(longueur d’onde). L’axe 1 impose une vitesse en bout de bras de 80 mm/s.
Q4.1 : Montrer que le bras oscille verticalement à une fréquence 𝑓𝑓𝑏𝑏 = 2,6𝐻𝐻𝐻𝐻
Considé rons l’axe asservi autour d’une position horizontale. Les é quations du moteur à courant
continu sont :

𝐽𝐽𝑒𝑒𝑒𝑒 𝜃𝜃𝑚𝑚̈ = 𝐶𝐶𝑚𝑚 − 𝐶𝐶𝑟𝑟𝑟𝑟

𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑈𝑈 = 𝑒𝑒 + 𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝐿𝐿
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑒𝑒 = 𝐾𝐾𝑒𝑒 𝜃𝜃𝑚𝑚̇
𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝐾𝐾𝑡𝑡 𝑖𝑖
𝜃𝜃𝑚𝑚 est l’angle moteur, 𝑈𝑈 la tension de commande, 𝐶𝐶𝑚𝑚 le couple moteur et 𝐶𝐶𝑟𝑟𝑟𝑟 le couple ré sistant.
Q4.2 : Transformer ces équations dans le domaine de Laplace en précisant les hypothèses
nécessaires et proposer un schéma bloc (avec 𝑈𝑈 et 𝐶𝐶𝑟𝑟𝑟𝑟 en entrées et 𝜃𝜃𝑚𝑚 en sortie).
Q4.3 :Sur le document réponse DR4, compléter le schéma bloc de l’asservissement en position.
Q4.4 : Calculer la fonction de transfert donnant l’angle de sortie en fonction de l’angle de consigne
et du couple résistant.
Q4.5 : En déduire l’erreur statique pour une consigne en échelon et une perturbation en échelon.
Monter qu’elle est nulle avec un correcteur de type PID.
On remet en cause l’hypothè se de solide rigide et on suppose toute l’é lasticité du systè me
concentré e au niveau de l’axe 2, en aval du ré ducteur. Cela revient à introduire un oscillateur à un
degré de liberté (on supposera l’arbre moteur �ixe dans ce cas).
Q4.6 : Montrer que le système dynamique considéré s’écrit sous la forme
𝐽𝐽𝜃𝜃̈𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏 = −𝑘𝑘𝜃𝜃𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏𝑏

18
Q4.7 : En déduire la pulsation propre du système. Comment joue chaque paramètre ?
Q4.8 : Identifier la raideur 𝑘𝑘 introduite en fonction de l’inertie et de la fréquence observée 𝑓𝑓𝑏𝑏 .
Dans la litté rature, on peut trouver des valeurs de raideur de l’ordre de 100 daN.m/° pour des
dispositifs similaires.
Q4.9 : Proposer un essai simple permettant de vérifier que cette raideur est correcte. Indiquer des
moyens de chargement et de mesure adaptés.
4.2 Stratégie de commande dynamique
La gé né ration et le suivi de trajectoire sont assuré s par des logiciels de robotique dé veloppé s par
HAL Robotics.
En pratique, les robots industriels ont des con�igurations qui varient é normé ment engendrant des
inerties trè s variables. Les straté gies d'asservissement doivent donc ê tre adapté es. On se propose
de se placer dans deux con�igurations simples diffé rentes A (bras replié ) et B (bras dé ployé )
illustré es ci-dessous. Sur les �igures associé es à ces con�igurations, sont repré senté es en rouge des
approximations des distributions des masses pour simpli�ier les calculs. L'inertie de la base
rotative 1 autour de son axe est d'environ 35 kg.m2.

La con�iguration A n'est pas celle qui minimise l'inertie autour de l'axe vertical.
Q4.10 : Proposer un schéma de la configuration minimisant l'inertie, le justifier sans calcul.
Q4.11 : Dans la configuration A, estimer grâce à un modèle simple l'inertie du système. Par
exemple, le bras pourra être considéré comme une masse ponctuelle.
Q4.12 : Faire de même dans la configuration B. Pour cela, on pourra utiliser la formule donnant
2
l'inertie d'une barre de longueur 𝐿𝐿 et de masse 𝑚𝑚 autour de son centre de gravité : 𝑚𝑚𝐿𝐿 �12.
Q4.13 : En introduisant le rapport de réduction de l'axe vertical 1 et une inertie du moteur de
l'ordre de 𝐽𝐽𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 10−2 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚2 , donner l'expression de l'inertie équivalente ramenée à l'arbre
moteur.
Q4.14 : Dans les configurations A et B, calculer l'inertie équivalente et commenter. Les dimensions
et masses sont données dans les Annexes B et C.
Supposons l'utilisation d'un correcteur de type PID, ré glé sur la con�iguration A par exemple. Le
sché ma du document ré ponse DR4 pourra servir de support à la ré �lexion. On suppose que la
motorisation se ramè ne à un systè me du premier ordre de constante de temps mé canique 𝜏𝜏𝑚𝑚 .

19
Q4.15 : Comment cette constante de temps varie avec l'inertie ? Comment le diagramme de Bode
du système en boucle ouverte varie avec 𝜏𝜏𝑚𝑚 ?
Q4.16 : En déduire de manière qualitative l'effet théorique de se placer en configuration B sur la
précision, la stabilité et la rapidité pour une réponse à un échelon de rotation autour de l'axe
vertical.
Dans ce contexte, on met en place une commande dynamique dans laquelle le correcteur peut ê tre
modi�ié dynamiquement pendant l'exé cution du mouvement par le robot. Pour cela, on considè re
que le systè me ré el se met sous la forme :

𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝛤𝛤�𝜃𝜃̈ , 𝜃𝜃̇ , 𝜃𝜃� avec 𝛤𝛤�𝜃𝜃̈ , 𝜃𝜃̇ , 𝜃𝜃� = 𝐴𝐴(𝜃𝜃)𝜃𝜃̈ + 𝐵𝐵�𝜃𝜃, 𝜃𝜃̇ � + 𝐶𝐶(𝜃𝜃)

Cette é quation sur cm est repré senté e au centre du sché ma de commande suivant :

Q4.17 : Écrire l’équation de commande donnant 𝐶𝐶𝑚𝑚 en fonction des consignes (rotation 𝜃𝜃𝑐𝑐 , vitesse
𝜃𝜃́𝑐𝑐 , accélération 𝜃𝜃𝑐𝑐̈ ) et des rotations et vitesses mesurées (𝜃𝜃𝑚𝑚 , 𝜃𝜃𝑚𝑚̇ ).
Supposons que le modè le est parfait, avec 𝐶𝐶𝑚𝑚 = 𝛤𝛤�𝜃𝜃̈𝑚𝑚 , 𝜃𝜃̇𝑚𝑚 , 𝜃𝜃𝑚𝑚 � ; le robot se comporte alors comme
le modè le.
Q4.18 : Montrer que l’erreur 𝜀𝜀 = 𝜃𝜃𝑐𝑐 − 𝜃𝜃𝑚𝑚 respecte l’équation suivante :
𝜀𝜀̈ + 𝐾𝐾𝑝𝑝 𝜀𝜀 + 𝐾𝐾𝑣𝑣 𝜀𝜀̇ = 0

Donner la forme de la solution de cette é quation.

Q4.19 : Quel est le rôle de𝐾𝐾𝑣𝑣 , 𝐾𝐾𝑝𝑝 sur la forme de la solution ? En particulier montrer que 𝐾𝐾𝑣𝑣 joue
sur la rapidité du système.

20
PARTIE 5 : étude du dispositif de �ixation de la tête d’impression
L’objectif de cette partie est de valider le dimensionnement du dispositif d’accouplement de la tê te
d’impression sur le robot.
En pratique, il est né cessaire de pouvoir installer ou dé sinstaller rapidement la tê te d’impression
sur le robot, a�in d’é viter une duré e d’indisponibilité trop longue en cas de changement de
con�iguration. Pour cet objectif, la �ixation rapide de la tê te d’impression sur le robot est assuré e
par un module spé ci�ique et automatique, appelé Quick-Change System (SWS) et commercialisé
par SCHUNK, qui accroı̂t la �lexibilité du robot (Figure 16). Ce systè me consiste en un changeur 6
(Quick-Change master – SWK) monté de façon solidaire sur l’organe terminal du bras de robot, et
une platine 7 (Quick-Change adapter – SWA) monté e de façon solidaire sur la tê te d’impression.
Le changeur est insé ré dans la platine et est guidé par deux pions d’indexage (mise en position
relative) durant la procé dure de verrouillage, avec une forte ré pé tabilité et une grande pré cision.
Le module a une masse de 2 kg, faible devant les actions mé caniques mises en jeu. Le dessin
technique du systè me de verrouillage est donné dans l’Annexe E.

Figure 16 : architecture du dispositif de �ixation rapide et automatique

Les deux parties 6 et 7 du module s’accouplent par l’intermé diaire d’un vé rin double effet, dont le
piston 10 est activé pneumatiquement (alimentation en air comprimé 12), et d’un ensemble de
six billes installé es dans une cage. Pour cela, lorsque le vé rin est alimenté dans sa chambre haute,
la tê te de piston 10’ se dé place vers le bas et pousse les billes 9 contre la buté e de verrouillage 8
de la platine 7. Un capteur 11 permet de vé ri�ier la position bloqué e.
La Figure 17 illustre le mé canisme de verrouillage. La tê te de piston est munie d’une came spé ciale
en 3 portions : portions coniques C1 et C3, et portion conique inversé e C2. Au dé but de la phase
de verrouillage, les billes sont en contact avec la premiè re portion conique C1 et les deux piè ces 6
et 7 à assembler ne sont alors pas en contact (pré sence d’un espace 13 de quelques millimè tres).
A la �in de la phase de verrouillage, aprè s que le piston se soit dé placé vers le bas et que les billes
aient é té poussé es contre la buté e de verrouillage, celles-ci sont en contact avec la troisiè me
portion conique C3 avec des forces de verrouillage importantes. La platine 7 est plaqué e contre le
changeur 6 et l’accouplement de ces deux piè ces est alors effectif.
Pour sé parer le changeur 6 de la platine 7, il faut alimenter le vé rin dans sa chambre basse pour
que le piston remonte, libè re les six billes qui peuvent alors rentrer dans la cage, et que le
dé verrouillage soit effectué .

21
 Figure 17 : fonctionnement du mé canisme de verrouillage
Q5.1 : Indiquer une technologie qui peut être utilisée pour les capteurs de
verrouillage/déverrouillage utilisés sur le système.
5-1 Détermination des efforts de verrouillage
La Figure 18 propose un premier modè le du dispositif de verrouillage, repré senté dans le plan.
Donné es et hypothè ses :
- seules deux des six billes (noté es 9a et 9d) sont repré senté es sur le sché ma ;
- les effets de la pesanteur sont né gligé s pour les piè ces du mé canisme ;
- toutes les liaisons sont considé ré es parfaites (pas de frottement notamment) ;
- les valeurs des angles dé crivant la gé omé trie de la buté e de verrouillage et de la portion
conique C3 du piston de verrouillage sont respectivement 𝛼𝛼 = 62° et 𝛽𝛽 = 106° ;
- le diamè tre du piston est 𝑑𝑑𝑝𝑝 = 80 𝑚𝑚𝑚𝑚 et celui de la tige est 𝑑𝑑𝑡𝑡 = 24 𝑚𝑚𝑚𝑚.

22
 Figure 18 : sché ma ciné matique du dispositif de verrouillage (vue plane)
On modé lise l’effort (d’arrachement) appliqué à la tê te d’impression lié e à la platine 7 par un
torseur statique de la forme :
𝐹𝐹7 ����⃗
𝑥𝑥6
� �
�0⃗ 𝑁𝑁
7

Q5.2 : Réaliser le graphe de liaisons du mécanisme, en faisant apparaître les actions mécaniques.
On ne représentera qu’un seul dispositif à billes, celui lié à la bille 9a, parmi les six identiques
disposés en hexagone.
Q5.3 : Déterminer le degré d’hyperstatisme du modèle du mécanisme complet. En cas
d’hyperstatisme, proposer des modifications à apporter pour diminuer voire annuler ce degré
d’hyperstatisme.
On cherche à relier, à l’é quilibre, l’effort 𝐹𝐹7 à la pression 𝑝𝑝𝑝𝑝 exercé e sur le piston en position
verrouillé e.
Q5.4 : Expliquer la démarche à appliquer (isolements successifs, théorèmes et équations utilisés)
pour déterminer l’expression de 𝐹𝐹7 en fonction de 𝑝𝑝𝑝𝑝 . Mettre en œuvre cette démarche et donner
l’expression de 𝐹𝐹7 en fonction de 𝑝𝑝𝑝𝑝 et des grandeurs géométriques.
Q5.5 : Montrer que l’effort de la platine 7 sur la bille 9a s’écrit 𝐹𝐹79𝑎𝑎 = 𝑘𝑘𝐹𝐹7 où 𝑘𝑘 est une grandeur
à déterminer.
Q5.6 : Faire l’application numérique et conclure quant à la pression nécessaire pour maintenir la
tête d’impression (soumise à son propre poids) sur l’organe terminal du robot considéré en
����⃗6 = −𝑧𝑧���⃗).
position verticale descendante (𝑥𝑥 0 Indiquer si la gamme de pression est en accord avec le
dimensionnement de l’architecture pneumatique prévue par le constructeur et indiquée sur la
figure ci-dessous.

23
Dans la position verrouillé e, un dispositif de sé curité doit en pratique permettre de maintenir le
verrouillage mê me en l’absence d’effort externe (auto-blocage). Cela permet d’arrê ter
l’alimentation en air comprimé une fois le dispositif verrouillé .
Q5.7 : Imaginer un dispositif qui pourrait être ajouté pour maintenir, avec le modèle précédent,
le verrouillage même lorsque le changeur n’est plus alimenté en air comprimé.
Le dispositif utilisé en ré alité sur le systè me tire parti du pro�il particulier de la tê te de piston. Il
met en œuvre la portion C2 de la came pré sentant une conicité inversé e. La nouvelle modé lisation,
inté grant cette portion, est dé crite sur la Figure 19 ; lorsqu’un effort est appliqué sur la platine 7,
la bille 9a vient en contact avec la tê te de piston 10 en deux points distincts 𝐼𝐼 ′ 910et 𝐼𝐼 ′′ 910 .

Figure 19 : modé lisation au niveau du contact bille-piston pour le dispositif ré el

On donne :
�����������������⃗
𝐼𝐼910 𝐼𝐼 ′ 910 = −𝑎𝑎𝑢𝑢
����⃗2

������������������⃗
𝐼𝐼910 𝐼𝐼 ′′ 910 = −𝑏𝑏10 ����⃗
𝑢𝑢2 + 𝑐𝑐10 ����⃗
𝑥𝑥6

𝑎𝑎10 = 𝑐𝑐10 = 2𝑚𝑚𝑚𝑚

𝑏𝑏10 = 3𝑚𝑚𝑚𝑚
Q5.8 : Dans cette position, une augmentation de 𝐹𝐹7 peut-elle provoquer le déverrouillage induit
par la translation du piston 10 suivant -𝑥𝑥
����⃗6 ? Quelle est alors la valeur limite admissible pour 𝐹𝐹7 ?
Qu'est-ce qui pourrait remettre en cause cette valeur?

24
5-2 Analyse de la méthode de dimensionnement retenue par le constructeur
La procé dure de dimensionnement du systè me de �ixation (changeur d'outils) pré conisé e par le
constructeur est indiqué e ci-dessous.

Q5.9 : Expliquer la démarche (théorème utilisé, inventaire des actions mécaniques extérieures,
équations pertinentes) permettant d'obtenir la formule donnée pour le moment effectif. Pourquoi
le constructeur préconise-t-il un dimensionnement en fonction du moment effectif et non de
l'effort d'arrachement 𝐹𝐹7 calculé précédemment?
Q5.10 : En tenant compte des dimensions du système de verrouillage données dans l'Annexe E, et
en faisant un croquis du modèle adopté, estimer la valeur du moment en M autour de ����⃗ 𝑦𝑦6
correspondant à un effort de traction 𝑇𝑇. Est-elle en cohérence avec les capacités de chargement
données dans la documentation du robot (Annexe D) ? Si non, expliquer les sources d'incohérence.
*** FIN DE L’EPREUVE***

25
Annexe A : caractéristiques techniques du système d’impression
Système de remplissage (xFEED)
Dimensions : 1600x800x1200 mm
Masse : 150 kg
Agitation tampon : capacité 90 L, vitesse de rotation 25-70 tr/min
Remplissage en bé ton : granulomé trie max 3 mm, pression max 30 bars, dé bit max 11 L/min
Remplissage en mé lange : pression max 3,4 bars, dé bit max 7,6 L/min
Connexion é lectrique : fré quence 50 Hz, voltage 230 V AC (monophasé ), puissance active nominale
3,3 kW, puissance apparente 9,3 kVA

Tête d’impression (xHEAD)

Dimensions : 1200x370x340 mm
Masse : 50 kg (+ 5 litres de bé ton)
Diamè tre d’entré e : 25 mm, diamè tre de sortie 15-30 mm
Dosage en bé ton : pression d’entré e max 24 bars, dé bit autorisé 0,2-7 L/min, couple nominal 36
N.m, granulomé trie max 3 mm
Dosage en additif : pression d’entré e max 6 bars, dé bit autorisé 5,3-120 mL/min
Mé lange : vitesse de rotation max 400 tr/min, couple nominal 24 N.m
Connexion é lectrique : fré quence 50 Hz, voltage 230 V AC (monophasé ), puissance active
nominale 2,5 kW, puissance apparente 4,6 kVA

26
Annexe B : caractéristiques du robot ABB IRB 6620
Nombre d’axes : 6
Masse : 900 kg
Charge utile : 150 kg
Porté e : 2200 mm
Ré pé tabilité : +/- 0.03 mm
Paramétrage (dé�inition des axes)

Caractéristiques massiques

27
Dimensions générales du robot (source :ABB)

28
 Annexe C : Modèle du robot
Schéma cinématique spatial

Paramétrage et données géométriques

����������⃗
𝑂𝑂 0 𝑂𝑂2 = 𝑎𝑎1 ����⃗
𝑥𝑥1 + 𝑐𝑐1 ���⃗
𝑧𝑧1
����������⃗
𝑂𝑂2 𝑂𝑂3 = 𝑐𝑐2 ���⃗
𝑧𝑧2
����������⃗
𝑂𝑂3 𝑂𝑂4 = 𝑎𝑎3 ����⃗
𝑥𝑥3 + 𝑐𝑐3 ���⃗
𝑧𝑧3
����������⃗
𝑂𝑂4 𝑂𝑂5 = 𝑎𝑎4 ����⃗
𝑥𝑥4
����������⃗
𝑂𝑂5 𝑂𝑂6 = 𝑎𝑎5 ����⃗
𝑥𝑥5
���������⃗
𝑂𝑂6 𝑀𝑀 = 𝑎𝑎𝑀𝑀 ����⃗
𝑥𝑥6
�������⃗
𝑂𝑂6 𝑃𝑃 = 𝑎𝑎𝑃𝑃 ����⃗
𝑥𝑥6 − 𝑐𝑐𝑃𝑃 ���⃗
𝑧𝑧6
On donne:
𝑎𝑎1 = 320 𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑐𝑐1 = 680 𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑐𝑐2 = 975 𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑎𝑎3 + 𝑎𝑎4 = 887 𝑚𝑚𝑚𝑚
𝑐𝑐3 = 200 𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 200 𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑎𝑎𝑎𝑎 + 𝑎𝑎𝑎𝑎 = 370 𝑚𝑚𝑚𝑚 ; 𝑐𝑐𝑐𝑐 = 600 𝑚𝑚𝑚𝑚

29
Paramétrage et données dynamiques
- Embase 1
𝑚𝑚1 = 234𝑘𝑘𝑘𝑘
���������⃗
𝑂𝑂1 𝐺𝐺1 = 𝑥𝑥𝐺𝐺1 ����⃗
𝑥𝑥1 + 𝑦𝑦𝐺𝐺1 ����⃗+𝑧𝑧
𝑦𝑦1 𝐺𝐺1 ���⃗
𝑧𝑧1
𝑥𝑥𝐺𝐺1 = 149𝑚𝑚𝑚𝑚, 𝑦𝑦𝐺𝐺1 = −33𝑚𝑚𝑚𝑚, 𝑧𝑧𝐺𝐺1 = 299𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴1 −𝐷𝐷1 −𝐸𝐸1 11,9 −0,6 −6,7
𝐼𝐼(𝐺𝐺1 , 1) = �−𝐷𝐷1 𝐵𝐵1 −𝐹𝐹1 � = �−0,6 5,2 −3 � 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚²
−𝐸𝐸1 −𝐹𝐹1 𝐶𝐶1 −6,7 −3 11,7
- Bras 2
𝑚𝑚2 = 117𝑘𝑘𝑘𝑘
����������⃗
𝑂𝑂2 𝐺𝐺2 = 𝑦𝑦𝐺𝐺2 ����⃗+𝑧𝑧
𝑦𝑦2 𝐺𝐺2 ���⃗
𝑧𝑧2
𝑦𝑦𝐺𝐺2 = 93𝑚𝑚𝑚𝑚, 𝑧𝑧𝐺𝐺2 = 418𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴2 −𝐷𝐷2 −𝐸𝐸2 11,4 0 0
𝐼𝐼(𝐺𝐺2 , 2) = �−𝐷𝐷2 𝐵𝐵2 −𝐹𝐹2 � = � 0 11,7 0 � 𝑘𝑘𝑔𝑔. 𝑚𝑚²
−𝐸𝐸2 −𝐹𝐹2 𝐶𝐶2 0 0 0,9
- Avant-bras 3 + Poignet 4 :
𝑚𝑚34 = 246𝑘𝑘𝑘𝑘
������������⃗
𝑂𝑂3 𝐺𝐺34 = 𝑥𝑥𝐺𝐺34 ����⃗+𝑧𝑧
𝑥𝑥3 𝐺𝐺34 ���⃗
𝑧𝑧3
𝑥𝑥𝐺𝐺34 = 210𝑚𝑚𝑚𝑚, 𝑧𝑧𝐺𝐺34 = 152𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴34 −𝐷𝐷34 −𝐸𝐸34 5,8 0 0
𝐼𝐼(𝐺𝐺34 , 34) = �−𝐷𝐷34 𝐵𝐵34 −𝐹𝐹34 � = � 0 33 0 � 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚²
−𝐸𝐸34 −𝐹𝐹34 𝐶𝐶34 0 0 31,2
- Organe intermédiaire 5 + Organe terminal 6 (sans tête) :
𝑚𝑚56 = 55𝑘𝑘𝑘𝑘
��������������⃗
𝑂𝑂 56 𝐺𝐺56 = 𝑥𝑥𝐺𝐺56 ����⃗
𝑥𝑥5
𝑥𝑥𝐺𝐺56 = 100𝑚𝑚𝑚𝑚,
𝐴𝐴56 −𝐷𝐷56 −𝐸𝐸56 0,8 0 0
−𝐷𝐷
𝐼𝐼(𝐺𝐺56 , 56) = � 56 𝐵𝐵56 −𝐹𝐹56 � = � 0 1,9 0 � 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚²
−𝐸𝐸56 −𝐹𝐹56 𝐶𝐶56 0 0 1,9
- Tête d’impression (solidaire de l’ensemble 5+6) :
𝑚𝑚𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 = 50𝑘𝑘𝑘𝑘
���������������⃗
𝑂𝑂 5 𝐺𝐺𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 = 𝑥𝑥𝐺𝐺𝐺𝐺ê𝑡𝑡𝑡𝑡 ����⃗
𝑥𝑥5
𝑥𝑥𝐺𝐺𝐺𝐺ê𝑡𝑡𝑡𝑡 = 370𝑚𝑚𝑚𝑚
𝐴𝐴𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 −𝐷𝐷𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 −𝐸𝐸𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 10,8 0 0
−𝐷𝐷
𝐼𝐼(𝐺𝐺𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 , 𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡) = � 𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 𝐵𝐵𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 −𝐹𝐹𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 � = � 0 10,8 0 � 𝑘𝑘𝑘𝑘. 𝑚𝑚²
−𝐸𝐸𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 −𝐹𝐹𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 𝐶𝐶𝑡𝑡ê𝑡𝑡𝑡𝑡 0 0 1,2

30
Annexe D : Capacité de charge du robot (source : ABB)

Charge admissible sur l’embase (robot monté sur le sol)

Charge admissible en bout de bras (�ixation de l’effecteur)

31
Diagramme des capacités de charge

Sur ce sché ma, Z et L repré sentent les coordonné es du centre de gravité de la charge porté e par le
robot dans le repè re (M,z,x).
Le point M, extré mité du robot, est situé aux coordonné es (0,0) sur le diagramme des charges.

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Annexe E : Dessin technique du système de verrouillage

33