CR Regulation

TP-2 : SIMULATION D’UN SYSTEME SOUS
MATLAB
Ce TP d’initiation est exclusivement centré sur les

commandes Matlab permettant de simuler le comportement
d’un système industriel.
Nous allons prendre l’exemple général suivant qui
représente le schéma bloc du système a étudier :
H1 : est un simple gain représente le gain d’un amplificateur

opérationnel et potentiomètre
H3 : système de second ordre représente la réponse du
capteur
H2 : système de second ordre
Réponse indicielle :
On étudier la réponse su système a un échelon pour évaluer
l’erreur statique.
18
Procédure de simulation :
Etape1 : déclaration des fonctions de transfert
19
Étape 2 : utiliser la fonction series( ) pour étudier le système en boucle
ouverte
Tracer la réponse indicielle en utilisant la fonction step( ) :
Commandes pour simuler le système en boucle ouverte
Réponse a un echelon du système en boucle ouverte
20
Étape 3 : utiliser la fonction feedback( ) pour étudier le système en
boucle fermée et ajouter un retour
Commandes pour simuler le système en boucle fermée
Réponse a un échelon du système en boucle fermée
21
Étape 4 : utiliser la fonction lsim( ) pour simule la réponse du système
a une rampe
On définit un vecteur temps « t »
Commandes pour simuler la réponse du système a une rampe
Réponse a une rampe du système en boucle fermée
22
Pour conserver les données relatives aux simulations on
donne deux noms de vecteurs (un pour la réponse et un pour
le temps) lorsqu’on fait l’appel des fonctions step et lsim
Les variables Rep, Rep2, Time et Time 2 sont des noms de

vecteurs conservées dans le WORKSPACE
Pour les afficher on utilise subplot :
Affichage des données conservées dans le WORKSPACE
23
Résultat de l’affichage des données conservées dans le
WORKSPACE
24
Tracer un diagramme de Bode
Ce TP permet de découvrir les fonctions Matlab permettant

de tracer simplement un diagramme Bode (Le diagramme de
Bode d’une fonction de transfert comporte deux courbes).
Le traçage du diagramme de Bode se fait par 2 méthodes :
Méthode 1 :
On utilise un script ou on déclare le numérateur et le
dénominateur de la fonction de transfert suivante :
Puis, on utilise la fonction tf() qui permet de transformer les

matrices précédemment déclarées en fonction de transfert
Enfin on trace le diagramme de Bode avec la fonction
bode()
25
Méthode 2 :
Cette méthode permet plus de personnalisation en termes
de choix de limites des axes, de titres…
26
Diagramme de Bode personnalise
27
L’utilisation de MATLAB pour l’automatique :
Programme 1 :
28
Programme 2:
 Réponse à une Ramp par la fonction ramp:
 Réponse à la fonction sinus par un signal sinusoïdal:
29
Programme 3:
 Traçage d’un diagramme de Bode avec la fonction bode():
30
Programme 4 :
 Cette figure présente 2 diagramme le premier c’est juste la
présentation de la fonction transfert et le deuxième c’est
le diagramme de bode en utilisant la commande subplot
(L, C , P ) on peut choisir la position de chaque diagramme ,
pour L désigne le nombre de ligne de la figure ,C désigne le
nombre de colonne et P désigne la position de la courbe.
Programme 5:
 Réponse à la fonction black par la commande nichols().
31
Programme 6:
 Réponse à la fonction Nyquist.
TP-3 : Étude temporelle et harmonique des systèmes

élémentaires à l’aide du logiciel MATLAB.
32
Objectifs :
-Déterminer les réponses temporelles et fréquentielles des
systèmes du 1er et 2eme ordre.
-Tracer les lieux dans les plans de Bode, Nyquist et Black
Étude de système du premier ordre :
Script1:
 La réponse indicielle à un échelon d’amplitude 3 avec deux

méthodes.
33
Script 2:
34
Réponse à une rampe de pente 6.
 Traçage des différentes représentations fréquentielle :

Bode:
Script 3:
35
Black :
36
Nyquist :
 Traçage de la réponse indicielle à un échelon unitaire.
37
Détermination de dépassement , le temps de pic , le temps de
stabilisation:
Conclusion :
Ce TP nous a permis de mieux comprendre utiliser le logiciel
MATLAB qui est un outil très intéressant pour l’étude des
déférents domaines des systèmes asservis. Il nous permet
d’étudier et analyser le comportement des systèmes
facilement, de déterminer les différentes caractéristiques des
systèmes, ainsi la détermination des réponses temporelles et
fréquentielles.
38

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TP-2 : SIMULATION D’UN SYSTEME SOUS

Ce TP d’initiation est exclusivement centré sur les

H1 : est un simple gain représente le gain d’un amplificateur

Commandes pour simuler le système en boucle ouverte

Réponse a un echelon du système en boucle ouverte

Commandes pour simuler le système en boucle fermée

Réponse a un échelon du système en boucle fermée

Commandes pour simuler la réponse du système a une rampe

Réponse a une rampe du système en boucle fermée

Les variables Rep, Rep2, Time et Time 2 sont des noms de

Affichage des données conservées dans le WORKSPACE

Ce TP permet de découvrir les fonctions Matlab permettant

Puis, on utilise la fonction tf() qui permet de transformer les

 Réponse à la fonction sinus par un signal sinusoïdal:

 Traçage d’un diagramme de Bode avec la fonction bode():

TP-3 : Étude temporelle et harmonique des systèmes

Étude de système du premier ordre :

 La réponse indicielle à un échelon d’amplitude 3 avec deux

 Traçage des différentes représentations fréquentielle :

 Traçage de la réponse indicielle à un échelon unitaire.

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