01 Manuel de Cours GEESA-22

Technicien Spécialisé
Génie électrique
Office de la Formation Professionnelle et de la
Promotion du Travail
Électromécanique
des Systèmes
Automatisés
Manuel de cours
Module 22
Systèmes de commande électronique des moteurs
Edition 2022
Direction de la Recherche et Ingénierie de la Formation
1
Génie Électrique / Manuel de Cours / GEESA-22
Avant-propos
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Manuel de cours Manuel des travaux pratiques
Guide e-learning
2
SOMMAIRE
AVANT-PROPOS .....................................................................................................................2
SOMMAIRE ............................................................................................................................3
COMPETENCES-CIBLES ET OBJECTIFS OPERATIONNELS .........................................................5
CHAPITRE I .............................................................................................................................8
LES CONVERTISSEURS STATIQUES..........................................................................................8
1 INTRODUCTION ...............................................................................................................9
2 LES REDRESSEURS .........................................................................................................10
2.1 Redresseurs à diodes (non commandés) ........................................................................................ 10
2.2 Redresseurs à thyristors (commandés) .......................................................................................... 17
3 LES GRADATEURS ..........................................................................................................26

3.1 Gradateur monophasé ................................................................................................................... 27
3.2 Gradateur triphasé......................................................................................................................... 29
4 LES HACHEURS ..............................................................................................................32

4.1 Hacheur « dévolteur » ou hacheur « série ». .................................................................................. 32
4.2 Hacheur « Survolteur » ou hacheur « parallèle ». .......................................................................... 35
4.3 Hacheur réversible en courant. ...................................................................................................... 36
4.4 Hacheur en pont ou 4 quadrants. ................................................................................................... 38
5 LES ONDULEURS ............................................................................................................39

5.1 Onduleur de tension monophasée à 2 interrupteurs ou à point milieu. ......................................... 40
5.2 Onduleur en pont à 4 interrupteurs ............................................................................................... 41
5.3 Onduleur triphasé .......................................................................................................................... 44
CHAPITRE II ..........................................................................................................................46
COMMANDE ÉLECTRONIQUE DES MOTEURS .......................................................................46
1 INTRODUCTION .............................................................................................................47
2 GÉNÉRALITÉS SUR LES ENTRAINEMENTS ÉLECTRIQUES ................................................47
2.1 Eléments d’un entrainement : ........................................................................................................ 48
2.2 Point de fonctionnement d'un système d'entrainement ................................................................ 58
2.3 Les quadrants de fonctionnement:................................................................................................. 60
3 STRUCTURE ET PRINCIPALES FONCTIONS DES VARIATEURS DE VITESSE.......................62

3.1 Structure de variateurs électroniques ............................................................................................ 62
3.2 Les principales fonctions des variateurs de vitesse électroniques: ................................................. 63
4 VARIATION DE VITESSE DES MOTEURS À COURANT CONTINU .....................................67
3
4.1 Equations de fonctionnement du moteur à courant continu (rappel) ............................................ 67

4.2 Variation de vitesse........................................................................................................................ 68
4.3 Dispositifs électroniques de variation de vitesse des moteurs à courant continu ........................... 70
5 VARIATION DE VITESSE DES MOTEURS ASYNCHRONES ................................................76

5.1 Equations de fonctionnement du moteur asynchrone ................................................................... 76
5.2 Variation de vitesse........................................................................................................................ 77
5.3 Dispositifs électroniques de variation de vitesse des moteurs asynchrones ................................... 79
CHAPITRE III .........................................................................................................................83

ETUDE DE CAS, LE VARIATEUR ALTIVAR 320 ........................................................................83
1 INTRODUCTION .............................................................................................................84
2 INSTALLATION DE L'ALTIVAR 320 ..................................................................................85
2.1 Montage : ...................................................................................................................................... 85
2.2 Raccordement du variateur : .......................................................................................................... 90
3 PROGRAMMATION .......................................................................................................95
3.1 Outils de dialogue et de configuration ........................................................................................... 95
3.2 Configuration et réglage des paramètres ....................................................................................... 97
4 FONCTIONS DE SÉCURITÉ ............................................................................................106

4.1 Fonctions de sécurité conformes à la norme IEC 61800-5-2.......................................................... 106
4.2 Fonction de sécurité non définie dans la norme IEC 61800-5-2 .................................................... 109
5 MAINTENANCE DU VARIATEUR ..................................................................................112

5.1 Maintenance préventive .............................................................................................................. 112
5.2 Diagnostics et dépannage ............................................................................................................ 112
BIBLIOGRAPHIE ..................................................................................................................119
CHAPITRE IV ......................................................................ERROR! BOOKMARK NOT DEFINED.
4
COMPETENCES-CIBLES ET OBJECTIFS OPERATIONNELS
Module 22 : Systèmes de commande électronique des moteurs
Code : GEESA-22 Durée : 45 heures
ENONCE DE LA COMPETENCE
Installer et réparer les systèmes de commande électronique des moteurs
CONTEXTE DE REALISATION
 Individuellement
 À partir de :
- Directives ;
- Manuels et Fiches techniques ;
- Dossier constructeurs (Notices, manuel opératoire, manuel maintenance…)
- Schémas, plans, ou croquis ;
- Abaques ou de tableaux ;
-
 À l’aide de :
- Composants électroniques ;
- Moteurs électrique électriques
- Bancs didactiques
- Systèmes de commande électronique
- Outils et d’instruments de mesure ;
- Logiciel de programmation
- Equipement de protection individuelle.
CRITÈRES GÉNÉRAUX DE PERFORMANCE

 Application correcte des procédures d’installation et de dépannage
 Conformité au cahier des charges
 Fonctionnement correcte de l’installation
 Précision des mesures
 Respect des tolérances
 Respect des règles de santé et de sécurité au travail.
5
ÉLEMENTS DE LA COMPETENCE CRITÈRES PARTICULIERS DE PERFORMANCE

 Interprétation judicieuse des éléments du
A. Interpréter le cahier des charges des travaux cahier des charges et des directives
d’installation des systèmes de commande  Description correcte des conditions de
électronique des moteurs services
 Interprétation juste de l’information
technique relative aux types des systèmes de
commande électronique des moteurs, leurs
caractéristiques et leurs modes de
fonctionnement
 Interprétation juste des schémas
 Interprétation correcte du plan des travaux
d’installation
 Interprétation juste des schémas
B. Installer les systèmes de commande  Interprétation correcte du plan des travaux
électronique des moteurs d’installation
 Sélection minutieuse des outils de travail
 Détermination judicieuse des procédures
d’installation
 Installation correcte d'un variateur de vitesse
 Configuration correcte d'un modèle de
variateur de vitesse
 Installation et réglage correctes d’un
démarreur progressif
 Branchement électrique correcte
 Respect des procédures de mise en service et
de démarrage
 Planification judicieuse des travaux de
C. Réaliser des travaux de maintenance des maintenance préventive et corrective
systèmes de commande électronique des  Vérification minutieuse des réglages et des
moteurs paramètres de fonctionnement
 Diagnostic correct des défaillances
 Recherches minutieuses des causes de
dysfonctionnement sur banc et schémas
 Utilisation correcte des appareils de contrôle
 Précision des mesures
 Sélection juste des outils de travail
 Changement correct des pièces endommagées
 Caractéristiques conformes avec le cahier de
D. Vérifier la qualité des travaux d’installation des charges
systèmes de commande électronique des  Respect des Procédures de calibrage des
moteurs paramètres
 Choix judicieux des réglages.
 Exécution correcte des essais en charge
 Contrôle minutieux des paramètres de
fonctionnement.
 Utilisation appropriée des instruments de
mesure.
6
ÉLEMENTS DE LA COMPETENCE CRITÈRES PARTICULIERS DE PERFORMANCE

 Analyse minutieuse de la qualité des fluides et
de leurs niveaux de pollution
 Respect des règles de santé et de sécurité
 Rangement et nettoyage appropriés de l’aire
de travail.
 Rédaction correcte du rapport d’installation
ou de la fiche d’intervention.
7
Chapitre I
Les Convertisseurs Statiques
8
Chapitre I
1 Introduction
Le principe de tout convertisseur d'électronique de puissance est la conversion de l'énergie
électrique d'une tension et d'une fréquence à une autre. De nombreuses topologies de circuit
existent pour répondre à différentes exigences. Certaines des topologies sont spécifiquement
associées au contrôle de types de moteurs particuliers, tandis que d'autres peuvent être
utilisées pour contrôler diverses formes de machines électriques. Certaines topologies sont
associées à des applications ou à des plages de vitesse particulières.
L’énergie électrique est disponible soit sous forme alternative par un réseau de distribution
électrique ou un alternateur, soit sous forme continue par des batteries d’accumulateurs ou
des génératrices à courant continu. Quant à la charge, suivant sa nature, elle nécessite une
énergie sous forme alternative ou continue.
Toutes les topologies peuvent être classées en fonction du type de conversion qui ils
effectuent :
 alternatif à continu, c’est le redresseur ;

 continu à continu, c’est le hacheur ;
 continu à alternatif, c’est l’onduleur ;
 et alternatif à alternatif, c’est le gradateur (f1 = f2) ou le cycloconvertisseur (f1  f2).
9
Chapitre I
2 Les redresseurs
Un redresseur est un convertisseur alternatif continu
permettant de fournir, à partir d’une tension alternative
monophasée ou triphasée, une tension continue fixe ou
variable.
Pratiquement, on rencontre les redresseurs dans les

variateurs de vitesse pour moteurs à courant
continu, dans les chargeurs de batteries, les postes de
soudure ou encore comme étage d’entrée d’un onduleur autonome…etc.
Les redresseurs peuvent être classés en deux grandes familles :
 Les redresseurs non commandés, qui sont à base de diodes. Ils fournissent une tension
redressée à valeur moyenne constante.
 Les redresseurs commandés, qui sont à base de thyristors et diodes. Ils délivrent une
tension redressée à valeur moyenne ajustable.
A noter que dans un redresseur, la fréquence du signal de sortie est au moins égale à celle du
réseau alternatif.
2.1 Redresseurs à diodes (non commandés)
Dans ces redresseurs, l'élément commutateur utilisé est la diode.
2.1.1 La diode
La diode est un composant actif à semi-conducteur de type polarisé

qui ne laisse passer le courant que dans un sens indiqué
arbitrairement par une flèche.
Le fonctionnement réel est toujours caractérisé par ses deux états

passant (En direct) et bloqué (En inverse) :
10
Chapitre I
Le modèle utilisé pour les études de fonctionnement en électronique de puissance est la diode
parfaite à deux segments.
2.1.2 Redressement monophasé
Redressement simple alternance
Sur charge résistive
𝑉 (𝑡) est une tension sinusoïdale de valeur efficace V et de

pulsation 𝜔.
𝑉 (𝑡) = 𝑉𝑚𝑎𝑥 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡) = 𝑉 √2 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

𝑉 (𝜃) = 𝑉 √2 𝑠𝑖𝑛 (𝜃) ; 𝜃 = 𝜔𝑡
 De 0 à π : V > 0 => D passante ; U(𝑡) =
𝑉(𝑡) ; 𝑖 (𝑡)=𝑉(𝑡)/𝑅
 De π à 2π : V < 0 => D bloquée ; U(𝑡) = 0
; 𝑖(𝑡) = 0
La valeur moyenne de la tension est :
𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑈𝑚𝑜𝑦 = .
𝜋
Sur charge inductive
On sait déjà qu’une bobine retarde l’établissement du

courant et qu’elle s’oppose à sa disparition (Loi de Lenz).
 De 0 à M : La self emmagasine de l’énergie ; le

courant "a du mal" à croître
11
Chapitre I
Le courant est en retard par rapport à la tension.
 De M à C : La self restitue
l’énergie accumulée et
prolonge la conduction
La self crée une tension négative

pour maintenir le courant. La diode reste passante au-delà des T/2 de l’alternance positive.
Les performances du montage ne sont pas totalement satisfisantes. On remarque une

amélioration dans la continuité du courant, mais la tension redressée U est en partie négative,
sa valeur moyenne a diminuée par rapport au cas d’une charge résistive. Une valeur très
grande de L (Bobine de lissage) peut annuler U.
Sur charge inductive avec une diode de roue libre
Pour corriger le problème de dimunition de la tension,

on ajoute une diode de roue libre en parallèle de la
charge comme ci-contre.
Les deux diodes sont en cathode commune. une seule

des deux diodes peut conduire à la fois, celle qui a le
potentiel anodique le plus élevé.
 Durant l’alternance positive de la tension V, la diode D est passante, la diode D RL est

bloquée. Le comportement du montage est connu.
 Dés que V s’annule la diode D se bloque et la diode DRL prend le relais de la conduction
du courant i dans la charge. DRL conduisant, la tension à ses bornes U est nulle.
L’énergie emmagasinée dans l’inductance est dissipée dans la résistance R et le courant i

décroît et s’annule à C. L’annulation du courant caractérise un fonctionnement en conduction
discontinue. Si L est importante (l’énergie est suffisante), le courant ne s’annule pas, c’est la
conduction continue.
Redressement double alternance montage PD2
12
Chapitre I
𝑉 (𝑡) est une tension sinusoïdale de valeur efficace V et de pulsation 𝜔.
 De 0 à π : V > 0 : D1 et D3 passantes ; D2 et D4 bloquées : U = 𝑉 ; 𝑖 = 𝑉/𝑅
 De π à 2π : V < 0 : D1 et D3 bloquées ; D2 et D4 Passantes : U = − 𝑉 ; 𝑖 = − 𝑉/𝑅
Comme la charge est une résistance, u et i ont la même forme.
Sur charge inductive R-L
Dans le cas d'un redressement double alternance PD2 sur une charge inductive les diodes sur
le même bras jouent le role de roue libre, par suite la forme de la tension est celle sur une
charge résistive. Le courant est toujours lissé par l'effet inductif.
Lorsque l’inductance L augmente, la conduction

est continue (le courant i ne passe pas par zéro)
et l’ondulation du courant diminue. Si L est assez
importante, on peut considérer le courant is
comme constant.
13
Chapitre I
Sur charge active R-E
Considérons une charge R-E. Il peut s’agir par

exemple d’un moteur à courant continu ou d’une
batterie à recharger.
Analysons le fonctionnement.
Si u < E0 , nous trouvons i < 0. Cette situation

bloque les diodes. Donc :
 si u > E0, alors les diodes conduisent (i > 0);

 si u < E0, alors les diodes sont bloquées ce
qui entraîne i = 0.
u = E0 + Ri ; i = (u - E0)/R
Sur charge active R-L-E
La tension u est imposée par le réseau, à travers le

transformateur et le pont de Graëtz.
Le courant i est lissé par l’inductance L. Son intensité

est imposée par la charge R, E.
2.1.3 Redressement triphasé
Lorsque la puissance demandée par le récepteur est grande, il est intéressant de l'alimenter
à partir du réseau triphasé.
En triphasé le système des tensions est défini par trois ondes v1, v2 et v3 d'équations :
 𝑉1(𝑡) = 𝑉√2 𝑠𝑖𝑛 (2 𝜋 𝑓 𝑡 )
14
Chapitre I
 𝑉2(𝑡) = 𝑉√2 𝑠𝑖𝑛 (2 𝜋 𝑓 𝑡 – 2𝜋/3)
 𝑉3(𝑡) = 𝑉√2 𝑠𝑖𝑛 (2 𝜋 𝑓 – 4𝜋/3)
Redressement simple alternance P3
Dans la configuration comme ci-contre à cathodes

communes, la diode conductrice est celle dont le potentiel
d'anode est le plus positif, les autres diodes sont bloquées.
L'analyse de fonctionnement est comme suite :
Tension la plus Diode Diodes

Intervalle Tension u Tension vD1
positive conductrice bloquées
0 à 𝝅/𝟔 V3 D3 D1 et D2 u = v3 vD1= u13
𝝅/𝟔 à 5𝝅/𝟔 V1 D1 D2 et D3 u = v1 vD1= 0
5𝝅/𝟔 à 9𝝅/6 V2 D2 D3 et D1 u = v2 vD1= u12
9𝝅/𝟔 à 12𝝅/6 V3 D3 D1 et D2 u = v3 vD1= u13
Les allures des tensions u et vD1 sont comme suite :

3√3
𝑈𝑚𝑜𝑦 = . 𝑉𝑚𝑎𝑥
2𝜋
Redressement double alternance PD3
15
Chapitre I
Ce montage peut être considéré comme
résultant de l’association d’un montage
redresseur à anodes communes et d’un
montage redresseur à cathodes communes.
Pour les diodes à cathodes communes, la
diode conductrice est celle dont le potentiel
d'anode est le plus positif, les autres diodes
sont bloquées.
Pour les diodes à anodes communes, la
diode conductrice est celle dont le potentiel de la cathode est le plus négatif, les autres diodes
sont bloquées.
Tension la Tension la plus Diodes
Intervalle Tension u Tension vD1
plus positive négative passantes
0 à 𝝅/𝟔 V3 V2 D3 et D2' u = u32 vD1= u13
𝝅/𝟔 à 3𝝅/𝟔 V1 V2 D1 et D2' u = u12 vD1= 0
3𝝅/𝟔 à 5𝝅/6 V1 V3 D1 et D3' u = u13 vD1= 0
5𝝅/𝟔 à 7𝝅/6 V2 V3 D2 et D3' u = u23 vD1= u12
7𝝅/𝟔 à 9𝝅/6 V2 V1 D2 et D1' u = u21 vD1= u12
9𝝅/𝟔 à 11𝝅/6 V3 V1 D3 et D1' u = u31 vD1= u13
11𝝅/𝟔 à 12𝝅/6 V3 V2 D3 et D2' u = u32 vD1= u13

3√3
𝑈𝑚𝑜𝑦 = . 𝑉𝑚𝑎𝑥
𝜋
16
Chapitre I
2.2 Redresseurs à thyristors (commandés)
Le redressement commandé est la conversion d’une tension alternative en tension continue

de valeur moyenne réglable. Dans ces redresseurs, l'élément commutateur utilisé est le
thyristor.
2.2.1 Les Thyristors
Un thyristor (parfois dénommé SCR (Silicon Controlled Rectifier) est un interrupteur

électronique semi-conducteur à l'état solide constitué de quatre couches, alternativement
dopées N et P. C'est un des composants essentiels de l'électronique de puissance. La structure
en couches P-N-P-N du thyristor peut être modélisée par deux transistors PNP et NPN
connectés selon le schéma ci-dessous.
Modélisation physique et électronique d'un thyristor, ainsi que son symbole.

Un thyristor a trois états possibles :
Thyristor amorçable : vAK > 0 et iAK ≈ 0 (Interrupteur ouvert)
Thyristor bloqué (OFF) : Comme une diode : iAK ≈ 0 et vAK < 0 (Interrupteur ouvert)
Thyristor passant (ON) : Comme une diode : iAK > 0 et vAK ≈ 0 (Interrupteur fermé)
Changements d’états ou commutations entre les deux états stables bloqués ou passants sont
:
Amorçage (A) : Transition OFF-ON : Courant de gâchette iG > 0 quand vAK > 0
Blocage : Transition ON-OFF
 Spontané : quand iAK s'annule.

 Forcé : par application d'une tension négative aux bornes du thyristor,
provoquant donc son extinction.
17
Chapitre I
Une autre fois le modèle utilisé en électronique de puissance est le modèle parfait de trois
segments.
2.2.2 Redressement monophasé
Redressement simple alternance
V(t) est une tension sinusoïdale de valeur efficace V et

de pulsation ω.
V(t) = V √2 sin ωt
Le thyristor est passant qu’à partir du moment

où l’on envoie le signal de gâchette et à la
condition que la tension VAK soit positive.
 𝜃 ∈ [0, 𝛼] : V > 0 mais pas d’impulsion

(iG=0) : Thyristor bloqué
U = 0 ; 𝑖 = 0, VAK = V;
 à θ = 𝛼 : 𝑉𝑒 > 0, 𝑖𝐺 > 0
Le thyristor devient passant.
 𝜃 ∈ [𝛼, 𝜋] :
Le thyristor reste passant :
U = 𝑉 ; 𝑖 = 𝑉/𝑅, VAK = 0;
 àθ=π;
U s'annule, donc i s’annule et le thyristor
se bloque.
 𝜃 ∈ [𝜋, 2 𝜋]:
Thyristor reste bloqué car V<0 (même si
une impulsion arrive sur la gâchette le
thyristor reste bloque)
U = 0 ; i =0, VAK = V;
18
Chapitre I
𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑈𝑚𝑜𝑦 = . (1 + 𝐶𝑜𝑠(α))
2𝜋
Sur charge inductive (sans ou avec une diode de roue libre)
Le fonctionnement et les allures des tensions et courants sont identiques au montage de

redressement simple alternance non commandé; avec la seule différence est le temps départ
(temps d'amorçage du thyristor) qui sera retardé d'un angle 𝛼.
Redressement double alternance montage PD2
𝜃 ∈ [0, 𝛼] : aucun Thyristor passant :

U=0;𝑖=0
 𝜃 ∈ [ , 𝜋] : T1 et T3passants :
U = 𝑉 ; 𝑖 = 𝑉/𝑅
A 𝜃 = 𝜋, U = 0, donc i = 0 d’où le blocage des
thyristors T1 et T3
 𝜃 ∈ [𝜋, 𝛼 + 𝜋] : aucun thyristor passant :
U=0;𝑖=0
 𝜃 ∈ [𝛼 + , 2 𝜋] : T4 et T2 passants :
U = − 𝑉 ; 𝑖 = − 𝑉/𝑅
 𝜃 ∈ [2𝜋, 2𝜋 + 𝛼] : aucun thyristor passant :
U=0;𝑖=0
𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑈𝑚𝑜𝑦 = . (1 + 𝐶𝑜𝑠(α))
𝜋
L'inductance prolonge la conduction du courant après

T/2. Donc suivant les valeurs de L et de 𝛼 on trouve deux
modes de fonctionnement :
 Le courant s'annule avant l'arrivée de 𝛼, c'est la

conduction discontinue.
19
Chapitre I
 𝛼 arrive avant l'annulation du courant,
c'est la conduction continue.
Dans la pratique on cherche à avoir un courant

continu par l'ajout d'une bobine de lissage qu'on
suppose suffisante pour garantir la continuité du
courant. Pour cela on se limite à l'étude du mode
de conduction continue.
 𝜃 ∈ [𝛼, 𝜋] : T1 et T3 passants : U = V ; Ri +
L𝑑𝑖/𝑑𝑡 = V √2 sin ω𝑡
 𝜃 ∈ [𝜋, 𝛼 + 𝜋] : T1 et T3 restent passants
puisque le courant i ne s’annule pas :
U = V < 0 ; Ri + L𝑑𝑖/𝑑𝑡 = V √2 sin ω𝑡
Dans cette phase la tension est négative
ce qui diminue la valeur moyenne.
 𝜃 ∈ [𝛼 + 𝜋, 2 𝜋] : T2 et T4 passants : U = −
𝑉 ; Ri + L𝑑𝑖/𝑑𝑡 = −V √2 sin ω𝑡
 𝜃 ∈ [2𝜋, 𝛼 + 2 ] : T2 et T4 restent passants puisque le courant i ne s’annule pas :
U= − 𝑉 ; Ri + L𝑑𝑖/𝑑𝑡 = −V √2 sin ω𝑡
2𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑈𝑚𝑜𝑦 = . 𝐶𝑜𝑠(α)
𝜋
Redressement double alternance montage PD2 mixte
Pour remédier au problème de diminution de la valeur

moyenne de u, on utilise le montage mixte.
20
Chapitre I
Dans ce montage les diodes (avec les thyristors correspondants) fonctionnent en roue libre
empêchant l'inversion de la tension u.
Toujours on suppose que L est assez important pour que la conduction soit continue.
 [𝛼, 𝜋] : T1 et D2 passants :
U = 𝑉;
 [𝜋, 𝛼 + 𝜋] : T1 reste passant (le courant i
ne s’annule pas) D1 passante (V < 0) :
Phase de roue libre.
U=0;
 [𝛼 + 𝜋, 2 𝜋] : T2 et D1 passants :
U=−𝑉;
 [2𝜋, 2 𝜋 + 𝛼] : T2 et D2 passants : phase de
roue libre.
U=0;

𝑉𝑚𝑎𝑥
𝑈𝑚𝑜𝑦 = . (1 + 𝐶𝑜𝑠(α))
𝜋
Onduleur assisté
Revenons au redressement double alternance

montage PD2 tout thyristors sur charge inductive R-L (ou sur charge active) où l'inductance
garantit la continuité du courant dans la charge.
La valeur moyenne de la tension aux bornes de la charge est
Umoy = (2.Vmax/ 𝜋).cos 𝛼
Cette tension peut être positive ou négative suivant la valeur de 𝛼 comme suite :
𝛼 = 0; Umoy = (2.Vmax/ 𝜋) 𝛼 = 𝜋 / 4; Umoy = (2.Vmax/ 𝜋) x 0.707
21
Chapitre I
𝛼 = 𝜋 / 2; Umoy = 0 𝛼 = 3 𝜋 / 4; Umoy = - (2.Vmax/ 𝜋) x 0.707
𝛼 = 𝜋; Umoy = - (2.Vmax/ 𝜋)
On distingue deux types de fonctionnements :
Pour 0 < α < 𝜋/2 :

La tension redressée est positive, et la puissance active (Pa=Umoy x I >0) fournie par le
redresseur à la charge est positive. La charge absorbe donc de l’énergie et le montage
fonctionne en tant que redresseurs à tension redressée variable en fonction du retard
d’amorçage α.
Pour 𝜋/2 < α < 𝜋 :

La tension redressée est négative, et la puissance active (Pa=Umoy x I <0) est négative. La
charge n’est plus un récepteur mais un générateur. L’énergie passe du côté contenu au côté
alternatif. Le montage fonctionne en onduleur.
Le montage ne peut fonctionner, dans ces conditions, que s’il est connecté, côté continu
(charge), sur un dispositif susceptible de lui fournir de l’énergie, soit par exemple :
génératrice courant continu, pont redresseur, batterie d’accumulateurs.
On a alors un fonctionnement en onduleur assisté. C’est un onduleur car l’énergie passe de
la source continue au réseau alternatif; il est assisté car la valeur efficace et la fréquence des
tensions alternatives sont fixées par le réseau alternatif.
22
Chapitre I
Pour α = 𝜋 /2, le convertisseur ne marche ni en redresseur ni en onduleur. La tension
redressée moyenne à la sortie est nulle.
2.2.3 Redressement triphasé
Redressement simple alternance P3
En remplaçant les diodes par des redresseurs

à thyristors, on peut retarder l’entrée en
conduction des redresseurs. On dit qu’on
fonctionne en commutation retardée. On
caractérise le retard par l’angle α. Les
thyristors sont débloqués avec un retard en
temps de α /w par rapport à l’instant où les
diodes correspondantes étaient en
conduction.
L'analyse de fonctionnement est similaire à celui du redresseur à diode avec un retard α.
Tension la Thyristor Thyristors
Intervalle Tension u Tension vTh1
plus positive passant bloqués
0 à 𝝅/𝟔+ α V3 Th3 Th1 et Th2 u = v3 vD1= u13
𝝅/𝟔+ α à 5𝝅/𝟔+ α V1 Th1 Th2 et Th3 u = v1 vD1= 0
5𝝅/𝟔+ α à 9𝝅/6+ α V2 Th2 Th3 et Th1 u = v2 vD1= u12
9𝝅/𝟔+ α à 12𝝅/6 V3 Th3 Th1 et Th2 u = v3 vD1= u13
Comme dans le cas du PD2, deux cas sont à considérer :

 𝛼 < 𝜋 / 2: marche en redresseur.
La tension u est formée de 3 portions de sinusoïdes par période T. Au fur et à mesure que 𝛼
croit la tension moyenne redressée Umoy diminue. Tant que 𝛼 < 𝜋 / 2 le montage fonctionne
en redresseur à rapport de transformation alternatif-continu variable.
 𝛼 > 𝜋 / 2: marche en onduleur assisté.
23
Chapitre I
La tension moyenne redressée Umoy s’inverse. La puissance, fournie du côté continu, est
négative. La charge n'est plus un récepteur mais plutôt un générateur. L’énergie passe du
côté continu au côté alternatif. Le montage fonctionne en onduleur.
Les chronogrammes des tensions sont comme suite :
𝛼 = 𝜋 / 6; marche redresseur 𝛼 = 𝜋 / 2; U = 0
𝛼 = 5𝜋 / 6; marche en onduleur assisté

3√3
𝑈𝑚𝑜𝑦 = 𝑉𝑚𝑎𝑥. 𝐶𝑜𝑠(α)
2. 𝜋
Redressement double alternance PD3
Comme pour un redresseur parallèle double

à diodes triphasé, la charge voit une tension
égale à la différence entre la tension délivrée
par le commutateur « à cathodes communes
« et celle fournie par le commutateur " à
anodes communes ".
Le thyristor Th1 est susceptible de conduire

lorsque la tension V1 est la plus positive des
composantes V1, V2 et V3. Il est commandé
à l’amorçage après un angle de
retard α (retard par rapport à la conduction naturelle des diodes).
Le thyristor Th2' est à son tour susceptible de conduire lorsque V2 devient la plus négative. Il
est commandé à l’amorçage après un angle de retard à l’amorçage α.
Si ces deux thyristors conduisent simultanément, on aura en sortie U= V1-V2=U12.
24
Chapitre I
Tension la Tension la Thyristors Tension
Intervalle Tension u
plus positive plus négative passants vTh1
0 à 𝝅/𝟔+ α V3 V2 Th3 et Th2' u = u32 vD1= u13

𝝅/𝟔+ α à 3𝝅/𝟔+ α V1 V2 Th1 et Th2' u = u12 vD1= 0
3𝝅/𝟔+ α à 5𝝅/6+ α V1 V3 Th1 et Th3' u = u13 vD1= 0
5𝝅/𝟔+ α à 7𝝅/6+ α V2 V3 Th2 et Th3' u = u23 vD1= u12
11𝝅/𝟔+ α à 12𝝅/6 V3 V2 Th3 et Th2' u = u32 vD1= u13
Toujours dans le cas d'une charge inductive garantissant un courant i dans la charge
interrompu et se trouve commuté par une paire de thyristors. Les chronogrammes des
tensions sont comme ci-dessous avec les deux modes de fonctionnement en redresseur à
tension variable ou en onduleur assisté :
𝛼 = 𝜋 / 4; marche redresseur 𝛼 = 𝜋 / 2; U = 0
𝛼 = 2𝜋 / 3; marche en onduleur
3√3
𝑈𝑚𝑜𝑦 = 𝑉𝑚𝑎𝑥. 𝐶𝑜𝑠(α)
𝜋
25
Chapitre I
3 Les gradateurs
Les gradateurs sont les convertisseurs statiques qui, alimentés par un réseau alternatif,
fournissent une tension à valeur moyenne nulle, de même fréquence que celle du réseau
d'alimentation, mais de valeur efficace réglable.
Les deux thyristors doivent être commandés avec le même angle de retard α pour obtenir une
tension U alternative de valeur moyenne nulle.
Deux modes de commande de l'énergie transférée à la source sont possibles :
 commande à angle de phase: la variation de la valeur efficace U est obtenue en
agissant sur l'angle de retard α. C'est la technique principale des gradateurs actuels.
 commande à trains d’ondes: les deux thyristors sont commandés pleine onde pendant
le temps Ton (période de conduction) puis sont bloqués jusqu’à la fin de la période de
modulation.
La variation de Ton/Tc permet de commander la tension efficace U.
Le principe de fonctionnement permet l'emploi de composants de type thyristors, à
fonctionnement bidirectionnel, grâce à l'association tête-bêche de deux éléments comme
indiqué ci-dessous. Tant que les puissances mises en jeu le permettent, on peut remplacer
cette structure par un triac, ce qui simplifie en particulier la conception des circuits de
commande.
26
Chapitre I
3.1 Gradateur monophasé
3.1.1 Commande à angle de phase

Les intervalles de conduction s'obtiennent en
remarquant que, comme i est proportionnel à u, chaque
thyristor se bloque à l'instant où U = 0 (donc à chaque
passage par zéro de V).
Le fonctionnement est comme suite :
 0<θ<π : V >0
Le thyristor T1 est susceptible d’être amorcé.
A θ=α T1 est amorcé, le courant i circule à travers
T1
On en déduit que : U = V et i = V/R
T1 se bloque naturellement en θ = π (i = 0).
 0<θ<2π : V<0
Le thyristor T2 est susceptible d’être amorcé.
A θ = π+α T2 est amorcé, le courant i circule à
travers T2
On en déduit que : U = V et i = V/R
T2 se bloque naturellement en θ = 2 π (i = 0).
On en déduit les allures de U et de i. On peut

noter que l'angle de conduction des thyristors est
égal à π − α.
Grandeurs caractéristiques :
 Valeur moyenne de la tension U : Umoy =
0 (tension alternative)
𝛼 𝑠𝑖𝑛2𝛼
 Valeur efficace de la tension U : Ueff = 𝑉. √(1 − 𝜋 + )
2𝜋
3.1.2 Commande à trains d’ondes
Dans les installations où l'inertie est lente (chauffage, éclairage) on peut remplacer la
commande de phase par un fonctionnement en "tout ou rien", les interrupteurs étant
passants pendant n1 périodes du réseau (tc) et bloqués pendant les n − n1 périodes suivantes
(Tc – tc). Si, de plus, la période Tc est constante, on obtient la commande dite à "train
d'ondes", où la puissance dissipée dans la charge est proportionnelle au rapport tc/Tc.
27
Chapitre I
Dans cette commande au lieu de ne laisser passer qu'une partie de l'onde sinusoïdale, on
laisse passer le courant pendant un nombre n entier de périodes : c’est le temps de conduction
tc. Ensuite on bloque le gradateur, à l’occasion d’un passage à 0, pendant Tc-tc puis on laisse
passer de nouveau pendant le temps tc, etc…
Chaque série de n alternances est appelée train d’onde. Le temps qui sépare les débuts (ou
les fins) de deux trains d’ondes est désigné par Tc. C’est la période de commande.
Plus tc se rapproche de Tc et plus Ucharge est proche de Uréseau. Pour exprimer cela on a
défini, le rapport cyclique :  = tc / Tc avec 0    1
Pour obtenir la puissance moyenne fournie au récepteur, il suffit d’écrire :
Pmoy =. Pnominale
3.1.3 Débit sur charge inductive
Sous l'effet inductif de la bobine, le courant sera

retardé par rapport à la tension. Noterons  le
déphasage qui existerait entre U et i en régime
sinusoïdal permanent.
L'annulation du courant, donc le blocage de
l'interrupteur, se produit après le passage par zéro
de V, ce qui entraîne un allongement de l'angle de
conduction, d'autant plus important que ϕ est plus
élevé.
28
Chapitre I
On distingue deux cas :
 𝜶 > ϕ : Th1 se bloque donc
naturellement avant
l’amorçage de Th2. Th2
conduit de α+π à 2π. C’est le
fonctionnement en
gradateur où la tension et le
courant efficaces dans la
charge varient en fonction
de α. Les thyristors
s'amorçant dès l'apparition
du signal de gâchette, la commande longue ne s'imposerait pas pour ce mode de
fonctionnement.
 𝜶 < ϕ : Th1 conduit donc encore lorsque Th2 reçoit l’impulsion d’amorçage. Le
fonctionnement dépend du mode de commande :
 Si les thyristors sont commandés par de brèves impulsions de gâchette,
l’impulsion envoyée sur Th2 est inopérante puisqu’il est polarisé en inverse.
Lorsque Th1 se bloque, Th2 n’est plus commandé. Th2 ne conduit donc jamais et
le montage fonctionne en redresseur simple alternance.
 Si les thyristors sont commandés par train d'impulsions (commande de type
longue), lorsque Th1 se bloque, Th2 est toujours commandé donc conduit à partir
de 𝜃 = ϕ. On a donc en permanence Th1 ou Th2 passant et U = 𝑉 en permanence.
On est dans le cas de la conduction continue, le courant i est sinusoïdal.
Il s'ensuit que, pour ce mode de fonctionnement, le système ne réagit plus à la
commande, ce qui confirme le fait que lorsque le courant est ininterrompu,
l'interrupteur est passant en permanence et le fonctionnement en gradateur
disparaît.
3.2 Gradateur triphasé
3.2.1 Branchements du gradateur
Contrairement au monophasé, où il n'y avait qu'une seule façon d'associer l'interrupteur avec
la charge, il existe en triphasé diverses possibilités, surtout si la charge, que nous supposerons
équilibrée, est de type à six bornes accessibles. De plus, on peut dans certains cas, peu
employés, remplacer les interrupteurs à deux thyristors par des interrupteurs mixtes ( un
thyristor et une diode ).
Dans la suite, nous présentons une description sommaire des montages les plus usuels. Les
grandeurs caractéristiques et leur évolution sont qualitativement les mêmes que pour le
gradateur monophasé.
On distingue quatre strctures de montage :
 Le gradateur est entre la source et le récepteur
29
Chapitre I
 Le gradateur est en aval du récepteur
3.2.2 Analyse de fonctionnement
Soit la structure ci-contre, où le

gradateur est alimenté par un système
triphasé équilibré (V1, V2, V3) et le
neutre de l’alimentation est relié au
neutre du récepteur.
Les tensions aux bornes de la charge sont
montionnées (Vs1, Vs2, Vs3)
Suivant le retard à l’amorçage α des
thyristors, trois modes de
fonctionnement sont possibles :
 0 < 𝛼 < 𝜋 / 3, il y a tantôt deux, tantôt trois thyristors passants.
 𝜋 / 3 < 𝛼 < 𝜋 / 2, il y a toujours deux thyristors passants.
 𝜋 / 2 < 𝛼 < 5𝜋 / 6, il y a tantôt deux thyristors passants tantôt aucun thyristor.
 5𝜋 / 6 < 𝛼 < 𝜋, aucun thyristor n’est conducteur.
Dans le premier cas :
 (T4 et T5) ou (T3 et T6) passants : Vs1 = 0.
 (T1, T4 et T5) ou (T2, T3 et T6) passants Vs1 = V1.
 (T4 et T1) ou (T5 et T2) passants Vs1= u12/2.
 (T4, T1 et T6) ou (T3, T2 et T5) passants Vs1= V1.
 (T1 et T6) ou (T2 et T5) passants Vs1= u13/2.
 (T1, T3 et T6) ou (T2, T4 et T5) passants Vs1= V1.
Exemple, pour α = 𝜋 / 6, on obtient le chronogramme de la tension Vs1 suivant.
30
Chapitre I
Toujours pour le premier cas, la valeur efficace de la tension de sortie Vs1 est :
3𝛼 3𝑠𝑖𝑛2𝛼
Vs1eff = 𝑉. √(1 − 4𝜋 + )
4𝜋
31
Chapitre I
4 Les hacheurs
Un hacheur est un convertisseur continu –continu qui a

pour rôle de fournir une tension continue variable à partir
d’une tension continue fixe. Il est principalement utilisé
pour alimenter les moteurs à courant continu dont on
veut faire varier la vitesse.
Le principe du hacheur consiste à établir puis interrompre
périodiquement la liaison source- charge à l’aide d’un
interrupteur électronique. L'interrupteur électronique (H) un interrupteur unidirectionnel
parfait qui peut être un transistor de puissance (bipolaire, MOS, ou IGBT) ou un thyristor
accompagné d’un circuit auxiliaire d’extinction ou un GTO. il est commandé en ouverture et
en fermeture par un signal périodique de rapport cyclique 𝛼.
Le rapport cyclique est défini comme le temps tON pendant lequel l’interrupteur est fermé
divisé par la période de fonctionnement du montage T.
𝛼 = tON/T
La valeur de rapport cyclique : 0  𝛼  1
4.1 Hacheur « dévolteur » ou hacheur « série ».
4.1.1 Sur charge résistive
Soit le montage suivant :

L'interrupteur H est commandé par un signal vc
périodique de période T. l'état haut de ce signal
commande la fermeture de H; l'état bas, commande
l'ouverture.
Le fonctionnement est comme

suite :
 0  t  𝛼T : H est fermé
vH = 0;
vs = U = Ris = Rie
is = U/R
32
Chapitre I
 𝛼T  t  T : H est ouvert
vH = U;
vs = 0 = Ris = Rie
is = 0
La valeur moyenne de la tension vs

est :
Vsmoy = 𝛼.U
Cette valeur peut être ajustée en
modifiant la valeur du rapport
cyclique 𝛼 donc sur la commande
de H.
Quelle que soit la nature de la charge, on aura 0  Vsmoy  U. Le hacheur série est bien
abaisseur de tension (hacheur dévolteur).
La tension de sortie du hacheur n’est pas continue mais toujours positive. Lorsque la période
est assez faible (fréquence de 100 à 1000 Hz) la charge ne « voit » pas les créneaux mais la
valeur moyenne de la tension.
4.1.2 Sur charge active R, L, E.
Soit le montage ci-contre, avec :

L suffisament grande pour avoir is
initerrompu.
DRL : diode de roue libre fonctionnant quand
H se bloque.
H est commandé par le signal vc comme
precedemment.
On distingue deux cas de fonctionnement :
1. R est non négligeable.
 0  t  𝛼T : H est fermé; DRL bloquée.
vH = 0;
vs = U
Le courant is est régie par l'équation différentielle suivante :
U = E + Ris + L dis/dt; (is exponentielle)
 𝛼T  t  T : H est ouvert; DRL passante
vH = U;
vs = 0
Le courant is est régie par l'équation différentielle suivante :
0 = E + Ris + L dis/dt; (is exponentielle)
La valeur moyenne de la tension vs est toujour :
Vsmoy = 𝛼.U
Les chronogrammes sont comme suite :
33
Chapitre I
2. R est négligeable.
En réalité R est très faible (résistance des fillaments du moteur) et par suite on peut négliger
la chute de tension aux bornes. Les équations différentielles du courant deviennent :
 0  t  𝛼T : H est fermé; DRL bloquée.

U = E + L dis/dt; (is linéaire croissant)
 𝛼T  t  T : H est ouvert; DRL passante
0 = E + L dis/dt; (is linéaire décroissant)
Les chronogrammes des courants deviennent :
34
Chapitre I
L'ondulation du courant is est fonction de l'inductance L et de la fréquence du hacheur F.
Plus L augmente, plus is diminue. Plus F augmente, plus is diminue.
4.2 Hacheur « Survolteur » ou hacheur « parallèle ».
Si on considère un moteur à courant

continu entrainant une charge lourde (train
par exemple). Lors d’une phase de freinage
il est intéressant du récupérer l’énergie
mécanique en le transformant en énergie
électrique.
La machine fonctionne en génératrice mais
sa f.e.m E décroit (car sa vitesse diminue) et
dévient inférieure à la tension du réseau U
qui alimente le moteur. Pour assure le
transfert d’énergie électrique vers le
réseau, il faut un hacheur élévateur de tension.
Le montage est donné ci-haut et le fonctionnement est comme suite :
35
Chapitre I
 0  t  𝛼T : H est fermé; D est bloquée.
vH = vs = 0;
ie = 0
Le courant is est régie par l'équation
différentielle suivante :
E = L dis/dt; (is linéaire croissant)
Le courant is croit de sa valeur minimale
ismin à sa valeur maximale ismax.
L'inductance L accumule de l’énergie.
 𝛼T  t  T : H est ouvert; D est passante.
vH = vs = U;
iH = 0
Le courant is (= ie) est régie par l'équation
différentielle suivante :
E-U = L dis/dt; (is linéaire décroissant)
Le courant is décroit de sa valeur maximale
ismax à sa valeur minimale ismin.
L'inductance L restitue de l’énergie à la
source U.
La valeur moyenne de la tension vs est :

Vsmoy = (1-𝛼).U; avec aussi Vsmoy = E; donc U =
E/(1-𝛼) ≥ E
4.3 Hacheur réversible en courant.
Cette structure s'applique à l'alimentation d'une machine à courant continu pour permettre
des phases de traction et de freinage sans réversibilité de la vitesse (tension unidirectionnelle)
mais avec réversibilité de couple (réversibilité de courant). C'est un hacheur en ½ pont
constitué par l’association d’un hacheur série et d’un hacheur parallèle.
Deux modes de fonctionnement sont possibles :
36
Chapitre I
 Fonctionnement Hacheur série ou dévolteur
Le hacheur série est commandé, le
hacheur parallèle est bloqué. Seuls Hs
et Ds conduisent. La machine
fonctionne en moteur. Is >0.
Vsmoy = αU >0; Ismoy > 0; P > 0
L’énergie va de la source de tension
vers le récepteur de courant
 Fonctionnement Hacheur parallèle

ou survolteur
Le hacheur série est bloqué, le
hacheur parallèle est commandé. Seuls Hp et Dp conduisent. La machine fonctionne
en génératrice. Is <0.
Vsmoy = αU >0; Ismoy < 0; P < 0
L’énergie va de la source de courant vers le récepteur de tension
Les chronogrammes de tension et de courant sont comme suite :
Remarque : une structure d'un hacheur réversible en tension permettant d'inverser la tension
tout en conservant le sens du courant est possible.
37
Chapitre I
4.4 Hacheur en pont ou 4 quadrants.
Ce convertisseur assure non seulement la

réversibilité en courant, mais également la
réversibilité en tension, dans ce cas on trouve
deux configurations possibles :
 uc et ic sont de signes identiques, le
convertisseur doit donc permettre le
fonctionnement dans les quadrants 1
et 3.
 uc et ic sont de signes opposés, le
convertisseur doit donc permettre le
fonctionnement dans les quadrants 2
et 4.
Deux stratégies de commande sont généralement utilisées :

4.4.1 Fonctionnement en modulation +E/-E
Cette modulation connue par la commande continue selon une séquence de commutation
alternée des interrupteurs, dans ce cas on procède :
 A chaque période T, on commande la fermeture de T1 et T4 pendant αT.
 On commande la fermeture de T2 et T3 pendant le reste de la période.
Les formes d’ondes des grandeurs Vc(t) et ic (t) sont comme suite :
4.4.2 Fonctionnement en modulation +E/0/-E
Cette modulation connue aussi par la commande séquentielle selon une séquence de
commutation circulaire des interrupteurs. Dans ce cas, on ne fait travailler que deux
interrupteurs au cours d’une période T de fonctionnement du hacheur :
 L’un fermé en permanence, joue le rôle d’interrupteur d’aiguillage.
 L’autre, fermé et ouvert à la fréquence de fonctionnement du hacheur, assure le
hachage.
38
Chapitre I
Exemple : commander en permanence la fermeture de T4. Le courant est positif
(fonctionnement moteur) et on hache par T1 :
Les formes d’ondes des grandeurs Vc(t) et ic (t) sont comme suite :
5 Les onduleurs
Les onduleurs sont les convertisseurs statiques

continu alternatif permettant de produire une source
de tension alternative à partir d’une source de
tension continue.
Le signal alternatif en sortie peut être sinusoïdal ou
non de fréquence fixe ou variable.
Comme dans le premier convertisseur (Les
Redresseurs), un redresseur commandé tout
thyristors peut fonctionner en onduleur. Ce type d’onduleur est dit « assisté » car la fréquence
et la valeur efficace des tensions alternatif sont imposés par le réseau. On se propose dans
cette partie d’étudier les onduleurs autonomes. Ces derniers fixent eux-mêmes la fréquence
et la valeur efficace de leur tension de sortie.
Les onduleurs autonomes se classent en deux groupes :
 Onduleurs à fréquence fixe. Ceux-ci sont utilisés comme alimentation de secours dans
le centre hospitaliers, les centrales téléphoniques, les ordinateurs, etc. La source de
tension continue est généralement constituée d’une batterie d’accumulateurs. La
fréquence et l’amplitude de la tension de sortie sont fixes.
 Onduleurs à fréquence variable. Ceux-ci sont alimentés en courant continu à partir du
réseau alternatif par l’intermédiaire d’un redresseur. Ils fournissent des tensions de
fréquence et d’amplitude variables utilisées pour contrôler la vitesse de moteurs à
courant alternatif.
39
Chapitre I
5.1 Onduleur de tension monophasée à 2 interrupteurs ou à point milieu.
5.1.1 Débit sur charge résistive
Dans cet onduleur, on dispose de deux sources de tension continu E qui vont fonctionner
alternativement. Le rapport cyclique de la commande est α = ½.
 Pendant un T/2, K1 est fermé. Le courant rentre par la droite du récepteur; u = E.
 Puis c’est K2 pendant un temps de T/2, le courant pénètre dans le récepteur par la
gauche; u = -E, etc.
C’est bien un courant alternatif. La tension obtenue est de forme carrée et non sinusoïdale :
5.1.2 Débit sur charge inductive
Dans ce cas, l’annulation du courant i et celle

de la tension u ne sont pas simultanées.
Lorsque K1 (ou K2) est ouvert, le courant est
tantôt positif, tantôt négatif.
40
Chapitre I
Donc, il faut donc ajouter un dispositif permettant d’inverser le courant. On ajoute pour cela
une diode en parallèle.
 De 0 à t1 : i<0 et u>0 donc p<0, la charge fournit donc de la puissance à la source de
tension et le courant passe
par D1 .
 De t1 à T/2 : i>0 et u>0 donc
p>0, la charge reçoit donc de
la puissance de la source de
par T1 .
 De T/2 à t2 : i>0 et u<0 donc
p<0, la charge fournit donc de
la puissance à la source de
par D2 .
 De t2 à T : i<0 et u<0 donc
p>0, la charge reçoit donc de
la puissance de la source de
par T2 .
5.2 Onduleur en pont à 4 interrupteurs
La structure la plus répandue est la structure en pont complet comme ci-après, avec les
spécificités suivantes :
 La source étant continue, il faut des interrupteurs commandables à l’ouverture et à la

fermeture pour gérer le transfert de puissance. On utilise généralement des
transistors.
41
Chapitre I
 Si la charge est inductive (ce qui est le cas général), il faut permettre au courant de
circuler dans les 2 sens dans les interrupteurs afin que la bobine puisse se
démagnétiser. On place pour cela une diode en parallèle inverse.
 K1 et K4 ne peuvent pas être fermés en même temps car E serait court-circuitée. Il en
est de même pour K2 et K3.
 Si la charge est inductive (source de courant) K1 et K4 ne peuvent pas être ouverts en
même temps car la charge serait en circuit ouvert. Il en est de même pour K2 et K3.
 K1 et K4 sont donc complémentaires et il en est de même pour K2 et K3.
Le but de la strcture est toujour de créer aux bornes de la charge une tension alternative. Pour
cela, il suffit de commander les interrupteurs deux à deux. La commande peut être :
symétrique, décalée ou MLI (Modulation de Largeur d'Impulsion).
5.2.1 Commande symétrique
La période T est imposée par la commande et le rapport cyclique α =0.5.

 pour 0  t  T/2
On commande la fermeture de K1 et K3, durant cette durée K2 et K4 sont ouverts.
La tension aux bornes de la charge aura donc la valeur u = E.
 pour T/2  t  0
On commande la fermeture de K2
et K4, durant cette durée K1 et K3
sont ouverts.
La tension aux bornes de la charge
durant cette phase u = -E
La tension u est alternative non
sinusïdale. La forme du courant dépend
de la charge.
Débit sur charge résistive Débit sur charge inductive

Si la charge est inductive, on observe des charges et des décharges de la bobine (comme pour
le hacheur). L’allure de i se rapproche plus d'une sinusoïde qu'avec la charge résistive.
42
Chapitre I
5.2.2 Commande décalée
Dans le but d'améliorer la qualité du courant

en jouant sur la commande, On utilise la
commande décalée où on ajoute un intervalle
de temps pour lequel la tension de sortie sera
nulle.
La tension de sortie sera toujours en créneaux,
mais son allure se rapprochera un peu plus
d'une sinusoïde. Il en sera donc de même pour
le courant.
 De 0 à T/3 : K1 et K3 sont fermés :
U=E
 De T/3 à T/2 : K1 et K2 sont fermés :
U=0
 De T/2 à 5T/6 : K2 et K4 sont fermés :
U = -E
 De 5T/6 à T : K3 et K4 sont fermés :
U=0
Le courant s'améliore d'avantage et la forme
se rapproche du sinusoïde.
5.2.3 Commande MLI
Si on utilise l'onduleur pour faire varier la vitesse d’un moteur asynchrone, le stator de ce
dernier nécessite des courants les plus sinusoïdaux possibles (le champ tournant créé doit être
sans à-coup, pour éviter les à-coups de couple et donc les vibrations pour le moteur). La
commande décalée n'est pas assez satisfaisante pour ces moteurs.
La MLI (Modulation de Largeur d’Impulsion) a été développée spécialement pour la

commande de ces moteurs alternatifs. Elle utilise les charges et décharge que présente le
courant lors des variations de tension de sortie.
Le principe est de créer un grand nombre de créneaux pendant une période (dans les autres
commandes, c'était un créneau positif et un créneau négatif pour une période). En choisissant
judicieusement ces temps de charge et décharge, le courant se rapproche de l’allure de
sinusoïde.
Plusieurs façons de moduler la largeur des créneaux existent. La plus simple à mettre en
oeuvre est de faire la comparaison entre une tension sinusoïdale de référence (Modulante) et
un signal triangulaire de fréquence plus importante (porteuse).
43
Chapitre I
Grâce à un comparateur, on commande K1 et K4 à la fermeture quand le signal sinusoïdal est
au-dessus du signal triangulaire, dans ce cas u = E, sinon u = -E.
On obtient ainsi une série d'impulsions dont les largeurs sont modulées au rythme de la
comparaison entre la sinusoïde de référence et le signal triangulaire.
La tension de sortie ne prenant pour valeur que E ou -E, sa valeur efficace sera égale à E
Pour le courant, on peut obtenir les formes d’ondes suivantes.
L'allure du courant illustre l'effet de l'augmentation de la fréquence de la porteuse (donc le

nombre de créneaux pendant une période) sur la qualité du sinusoïde,.
5.3 Onduleur triphasé
La figure ci-dessous donne le schéma de principe d’un ensemble onduleur moteur asynchrone.
L’onduleur est alimenté par une source de tension continue E. Les interrupteurs d’un même
bras de l’onduleur sont toujours complémentaires.
Chaque interrupteur de puissance est en réalité réalisé par un transistor en antiparallèle avec
une diode. Ces composants sont supposés idéaux.
44
Chapitre I
L’onduleur triphasé est équivalent à 3 onduleurs en demi-pont commandés avec un décalage
de 2𝜋/3.
Dans un système équilibré, on peut déduire les équations des tensions simples suivantes :
1 1 1
VA = (UAB − UCA ); VB = (UBC − UAB ) ; VC = (UCA − UBC )
3 3 3
En faisant une analyse on détermine les formes des signaux comme suite :
Les tensions composées Tension simple et courant de charge (R-L)
45
Chapitre II
Commande électronique des moteurs
46
Chapitre II
1 Introduction
La commande d'une grande variété de moteurs par une simple commutation tout ou rien n’est
facile à mettre en œuvre mais peut mettre en évidence des contraintes gênantes dans
certaines applications :
 La vitesse de rotation du moteur est constante (pas de variation de vitesse).

 Des pointes de courant (appel de courant) apparaissent lors du démarrage d'un
moteur et peuvent perturber le fonctionnement des autres appareils connectés sur le
réseau électrique.
 Des à-coups mécaniques surviennent lors des démarrages ou des arrêts des moteurs
qui peuvent être contraignants pour les machines ou la sécurité des personnes.
Pour remédier à ces contraintes il est possible d'utiliser des démarreurs et des variateurs de
vitesse électroniques pour les moteurs à courant continu ou courant alternatif.
Ces commandes permettent des démarrages ou arrêts progressifs en réglant les temps
d'accélération ou de décélération, mais également la variation de vitesse afin de s'adapter aux
contraintes d'exploitations.
En fonction de la nature du moteur utilisé sur la machine on choisira la commande

électronique adaptée :
 Redresseur commandé.
 Gradateur de tension.
 Hacheur.
 Convertisseur de fréquence.
2 Généralités sur les entrainements électriques
La commande des machines électriques est l’une des applications des convertisseurs
statiques. Cette commande nécessite l’association d’une machine (courant continu,
synchrones, asynchrones ou autres) dont le fonctionnement est à une vitesse variable en lui
conservant un couple optimum, à un convertisseur statique (redresseur, hacheur, gradateur,
onduleur).
En fait, le choix du moteur d’entraînement dépend du travail demandé, du lieu de travail et

de la puissance à fournir. De même, la source d’énergie dont on dispose, les contraintes sur
les paramètres que l’on doit fournir et le prix de revient de l’ensemble déterminent le type du
convertisseur à associer au moteur.
Alors, on ambitionne d’étudier et d’analyser les possibilités d’association de convertisseur en

vue de la commande. L’apport des convertisseurs statiques tel que la possibilité de
47
Chapitre II
fonctionner dans les quatre quadrants des axes couple vitesse, la solution des problèmes de
démarrage et la possibilité de régulation et de contrôle à distance.
2.1 Éléments d’un entrainement :
Un entraînement électrique est un système électromécanique destiné à réaliser un processus

technologique grâce au mouvement d’un organe de travail. Il est généralement constitué d’un
moteur électrique, son alimentation qui constitue le départ moteur, qui est lui-même un
circuit intermédiaire entre le moteur et le réseau, d’un convertisseur mécanique de
mouvement (ex: Couplage/réducteur), d’un organe de travail (la charge) et d’un système de
commande.
La chaine de transmission complète peut être représentée par figure suivante :
 Pa : Puissance absorbée par le moteur en W ou kW

 m : Rendement du moteur (m= Pu / Pa)
 Pu : Puissance utile fournie par le moteur sur l’arbre en W ou kW (Pu = Tm m)
 Tm : Couple utile sur l’arbre moteur ou couple résistant opposé par la charge en Nm
 m : Vitesse de rotation de l’arbre moteur en rad/s
 K : Rapport de réduction du réducteur (K = r / m)
 r : Rendement du réducteur (r = Pc/ Pu)
 Pc : Puissance demandée par la charge en W ou kW
 c : Vitesse de rotation de la charge en rad/s
 Tc : Couple résistant de la charge en Nm
 J : Moment d’inertie de la charge en kg/m2
2.1.1 Alimentation ou « départ-moteur »
Ce bloc est souvent appelé "départ moteur". Il comprend quatre fonctions de base :
 le sectionnement,
 la protection contre les courts-circuits,
 la protection contre les surcharges,
48
Chapitre II
 la commutation ou commande (marche - arrêt).
Chaque départ-moteur peut être enrichi de fonctionnalités supplémentaires selon les besoins
de l’application. Elles peuvent concerner :
 la puissance : variation de la vitesse, démarrage progressif, inversion de phase, etc.

 le contrôle : contacts auxiliaires, temporisation, communication, etc.
Selon la constitution d’un départ-moteur, les fonctions peuvent être réparties de différentes
manières comme ci-dessous :
2.1.2 Alimentations classiques des moteurs
Moteurs à courant continu :
Classiquement l'alimentation d'un moteur à courant continu était par des rhéostats de
démarrage. Ce rhéostat était utilisé principalement pour limiter le courant de démarrage,
mais il peut être aussi utilisé pour la variation de vitesse. Le rôle du rhéostat est de dissiper
une partie de la puissance débitée par la source et ainsi limiter la puissance absorbée par le
moteur.
49
Chapitre II
Moteurs à courant alternatif :
Les schémas d'alimentations classiques des moteurs à courant alternatifs sont représentés ci-
dessus, on y retrouve principalement :
 L'alimentation directe : Le moteur fonctionne

au tour de sa caractéristique naturelle.
La vitesse de rotation dépend de la charge
entrainée. La commande est limitée à la mise
en marche ou à l’arrêt du moteur.
 L’alimentation avec un autotransformateur :
L’autotransformateur est utilisé pour agir sur la
valeur de la tension d’alimentation du moteur.
 L’alimentation étoile-triangle : elle permet
d'alimenter le moteur avec une tension simple
ou une tension composée, elle est utilisée pour
réduire le courant de démarrage
 L’alimentation à travers des résistances : Pour
les résistances, elles sont insérées en série soit
avec le circuit statoriques soit avec le circuit
rotorique. Les résistances ont pour rôle d'agir
sur la valeur du courant du moteur dans le but
de maitriser les courants d'appel ou obtenir des Alimentation par
autotransformateur
vitesses de rotations différentes.
Le nombre des résistances ou de positions de

l’autotransformateur, définissent le nombre de
vitesses de rotation qui peuvent être mises en œuvre.
50
Chapitre II
Alimentation direct Alimentation étoile triangle
Alimentation par des résistances rotoriques Alimentation par des résistances statoriques
Les alimentations électroniques modernes seront l'objet des parties qui viennent.
2.1.3 Les moteurs électriques :
On trouve principalement des moteurs électriques à courant continu et des moteurs à courant
alternatif.
51
Chapitre II
Moteurs électriques à courant continu :
Selon les différents montages possibles entre les enroulements induits et inducteurs on
obtient les différents types d'excitations, on trouve donc :
Excitation dérivation Excitation série Excitation composée

Excitation séparée
(moteur shunt) (moteur universel) (moteur compound)
Dans le cas d'un Vitesse relativement Fort couple à basse Couple de démarrage
inducteur bobiné, constante, quelle vitesse. meilleur qu'en dérivation
nécessite deux que soit la charge mais plus faible qu'en
alimentations. (autorégulateur de Autorégulateur de série.
vitesse). puissance :
Petites puissances pour la vitesse décroît Vitesse relativement
les moteurs à aimants Absence lorsque la charge stable, quelle que soit la
permanents. d'emballement à augmente. charge.
vide.
Risque d'emballement Risque Absence d'emballement à
si le courant de Couple de d'emballement à vide.
l'inducteur est démarrage moyen. vide.
interrompu.
Moteurs électriques à courant alternatif :
Ce sont des machines qui se constituent d'un rotor et d'un stator. Le stator est alimenté par
un courant alternatif, qui produit un champ magnétique statorique tournant qui est à la base
de leur principe de fonctionnement.
Il existe deux types de machine à courant alternatives : Les machines synchrones et les
machines asynchrones.
 Les machines synchrones où la vitesse de rotation du rotor est égale à la vitesse du

champ tournant statorique.
 Les machines asynchrones où la vitesse de rotation n'est jamais égale, toujours
inférieur, à la vitesse du champ tournant statorique.
Le moteur asynchrone triphasé, est le moteur le plus utilisé dans les installations industrielles.
52
Chapitre II
2.1.4 Couplage et transmission :
Pour une machine dans laquelle une pièce doit être mise en rotation, lorsque l'actionneur
choisi pour créer un mouvement de rotation est un moteur, cinq principales technologies de
transmission s'offrent alors au concepteur : les réducteurs et engrenages, les courroies,
chaînes et accouplements.
Cette transmission de puissance peut se faire :
 A la même vitesse en faisant appel à des accouplements qui peuvent être soit rigides,
flexible ou élastiques.
 Avec changement de vitesse à axes parallèles en faisant appel à des roues de friction,
à des engrenages, poulies courroies
 A travers des systèmes de transformation de mouvement comme le système vis et
écrous trapézoïdaux (ou vis mère), Pignon crémaillères, Cames-suiveurs ou Bielle
manivelle
Transmission sans changement de vitesse de rotation :
Sur une ligne de transmission de puissance, entre chaque élément, comme un réducteur, un
moteur ou un palier,… on peut trouver un accouplement. Le montage est toujours en ligne.
L’accouplement a pour fonction d’assurer la liaison entre deux éléments menant et mené, et
de transmettre un couple et une vitesse de rotation sans perte de rendement (ou négligeable)
et en autorisant des désalignements.
On distingue 3 types d'accouplements :
 L'accouplement à anneau : élastique, c'est le plus utilisé.

Cette technologie permet notamment d'amortir les chocs et vibrations pour une
meilleure durée de vie des installations.
 L'accouplement à lamelle : flexible, sans jeu angulaire, il nécessite peu d'entretien.
Ils permettent de rattraper de petits défauts d’alignement (typiquement les défauts
d’usinage). Ces accouplements sont généralement constitués de deux parties rigides
solidaires des arbres et d’une partie légèrement flexible qui rattrape les défauts
d’alignement.
 Frette de serrage mécanique (moyeu conique) ou hydraulique (principe de Pascal) :
rigide, elle n'admet aucun déplacement des éléments. existe de nombreux montages:
vis de pression, serrage par mâchoires, clavetage …
53
Chapitre II
Accouplement à anneau Accouplement à lamelle Frette de serrage
Transmission avec changement de vitesse de rotation :
Transmission par poulie-courroie
Un système poulies courroie permet de transmettre une

puissance dans le mouvement de rotation d’un arbre à
un autre. Les deux, ou plusieurs arbres, pouvant être
éloignés l’un de l’autre.
La relation liant les couples et les vitesses de rotation est

:
𝑤2 𝐶1 𝑑1
= =
𝑤1 𝐶2 𝑑2
Avec :
 w1et w2: respectivement, la vitesse de rotation de la poulie 1 et de la poulie 2;

 C1 et C2 : respectivement, le couple développé par la poulie 1 et de la poulie 2;
 d1 et d2 : respectivement, diamètre de la poulie 1 et de la poulie 2.
Transmission par chaîne
Le système pignon chaîne permet de

transmettre un mouvement de rotation sans
glissement à une distance pouvant aller jusqu'à
plusieurs mètres.
Contrairement aux courroies, une tension initiale

n'est pas nécessaire pour obtenir l'adhérence, ce
qui diminue l'effort.
54
Chapitre II
Réducteurs à roue et vis
C'est un type de réducteur, où le système de roue/vis sans

fin peut aussi être utilisé dans des systèmes asservis. Ce
système est souvent utilisé dans les cas où une très grande
démultiplication est recherchée.
Les arbres d’entrée et de sortie sont perpendiculaires et le

rapport de réduction compris entre 2,5 et 100.
D'autres systèmes de transmissions existent. Ils ne sont pas

abordés ici, comme les systèmes à engrenages, à renvois d'angle ou de transformation de
mouvement.
2.1.5 Les paramètres mécaniques des charges entrainées
L'inertie :
Elle est d’autant plus importante que la masse de la charge est grande et s’oppose à la mise
en mouvement. Elle est caractérisée par le moment d’inertie J, qui s’exprime en kg/m.
La vitesse :
C’est la qualification du mouvement d’une charge présentant une certaine inertie et soumis à
un couple. Pour les moteurs électriques, elle s’exprime en tours par minute (Tr/mn).
Le couple :
C'est le couple qui s'oppose au mouvement d'entraînement de la machine. Il s’exprime en

Newton mètre (Nm).
Pour animer une mécanique en rotation, il faut que le couple généré par le moteur Cm soit
supérieur ou égal au couple que lui oppose la machine Cr. Il est donc nécessaire de connaître
l'évolution du couple résistant en fonction de la vitesse de la machine.
Essentiellement il existe trois familles du couple résistant.
Fonctionnement à couple constant
55
Chapitre II
Le fonctionnement est dit à couple constant quand
les caractéristiques de la charge sont telles qu’en
régime établi, le couple demandé est sensiblement
le même quelle que soit la vitesse.
Ce mode de fonctionnement se retrouve sur des

machines de type convoyeur, broyeurs ou engins
de levage. Pour ce type d’application, le dispositif
de démarrage doit avoir la capacité de fournir un
couple de démarrage important (1.5 fois ou plus le
couple nominal) pour vaincre les frottements
statiques et pour accélérer la machine (inertie).
Fonctionnement avec couple croissant avec la vitesse
Les caractéristiques de la charge sont telles que le couple demandé croît avec la vitesse. C’est
en particulier le cas des pompes volumétriques à vis d’Archimède dont le couple croit
linéairement avec la vitesse ou les machines centrifuges (pompes et ventilateurs) dont le
couple varie comme le carré de la vitesse.
La puissance des pompes volumétriques à vis varie comme le carré de la vitesse. La puissance
des machines centrifuges varie comme le cube de la vitesse.
Un démarreur destiné à ce type d’application aura un couple de démarrage plus faible. En

général, une valeur d’1.2 fois le couple nominal du moteur sera suffisante.
Fonctionnement avec couple décroissant avec la vitesse
56
Chapitre II
Pour certaines machines, le couple demandé par la
charge diminue quand la vitesse augmente. C’est le
cas en particulier pour le fonctionnement, dit à
puissance constante, quand le moteur fournit un
couple inversement proportionnel à la vitesse
angulaire.
C’est le cas, par exemple, pour un enrouleur dont

la vitesse angulaire doit diminuer au fur et à
mesure que croît le diamètre d’enroulement par
accumulation du matériau. C’est également le cas
des moteurs de broche des machines-outils.
Les courbes précédentes illustrant les différents types de couples résistants rencontrés ne
tiennent pas compte des sur-couples résistants opposés par bon nombre de machines au tout
début du démarrage (au décollage).
Une machine peut présenter en cours de

cycle un couple résistant très variable. Ceci
peut être dû à:
 des causes non aléatoires

provenant d'une cinématique
particulière (cames, bielles
manivelles) ou provenant de cycles
spécifiques de travail (presses).
 des variations irrégulières de sa
charge (variation du flux ou de la consistance de produits
Couple entrainant
Il y a couple entraînant lorsque la mécanique entraîne le moteur:
1. Dans le cas de mouvements horizontaux lors des ralentissements plus rapides que ceux
obtenus naturellement par simple disparition du couple moteur ou du fait de l'action
d'un élément extérieur comme le vent.
2. Dans le cas des mouvements verticaux lors de la descente de la charge.
Quelles que soient leurs caractéristiques de couple résistant, toutes les mécaniques sont
tantôt réceptrices tantôt génératrices d'énergie. Lorsque la mécanique est entraînante, le flux
d'énergie s'inverse, le souci est de contrôler le potentiel d'énergie par des actions de freinage.
57
Chapitre II
2.2 Point de fonctionnement d'un système d'entrainement
2.2.1 Caractéristiques mécaniques des moteurs électriques
Similairement aux charges mécaniques caractérisées la caractéristique mécanique moment

du couple résistant en fonction de la vitesse : Tr=f(Ω), tout moteur électrique est caractérisé
par sa caractéristique mécanique : Tu= f(n). Celle-ci retrace l'évolution du moment du couple
moteur en fonction de sa fréquence de rotation.
C’est la caractéristique la plus importante de la machine puisqu’elle donne l’ensemble des

points de fonctionnement (Tu ; Ω) possibles. Elle permet en outre d’apprécier si une machine
est adaptée ou non à la charge mécanique à entraîner.
Les moteurs les plus répandus sont le moteur à courant continu (MCC), le moteur asynchrone
(MAS) et le moteur synchrone (MS). Ils ont les caractéristiques mécaniques respectives
suivantes :
MCC MAS MS
2.2.2 Stabilité du point de fonctionnement
Une fois le régime transitoire terminé

(exemple démarrage), la machine et la
charge connectée tourneront à la vitesse
indiquée par l’intersection des deux
caractéristiques :
Au régime permanent (vitesse constante)

le couple moteur T développé par la
machine est égal au couple résistant Tr
imposé par la charge :
Tu= Tr
58
Chapitre II
La vitesse est régie par la relation fondamentale de la dynamique :
𝑻𝒖 − 𝑻𝑹 = 𝑱 𝒅Ω 𝒅𝒕
Avec J : moment d’inertie sur l’arbre du moteur ;
𝒅Ω /𝒅𝒕 : accélération angulaire.
Comme le moment d’inertie est positif (et reste constant tant que l’on ne change pas de
charge ou de moteur) alors :
 Si 𝑻𝒖 > 𝑻 , 𝒅Ω/ 𝒅𝒕 > 0 : le moteur accélère, la vitesse augmente.
 Si 𝑻𝒖 < 𝑻 , 𝒅Ω /𝒅𝒕 < 0 : le moteur décélère, la vitesse diminue.
 si 𝑻𝒖 = 𝑻 , 𝒅Ω /𝒅𝒕 = 𝟎 : le moteur tourne à vitesse constante
L’étape le plus essentiel c’est de déterminer est-ce que le point de fonctionnement trouvé est
stable ou instable, on parle alors d’équilibres stable et instable. Alors que, pour que le point
de fonctionnement soit stable, il faut et il suffit que : La pente du couple résistant par apport
à la vitesse soit plus grande que la pente du couple moteur par apport à la vitesse. A une
𝒅
augmentation de la vitesse correspondra alors 𝑱 𝒅𝒕 < 0 , donc une diminution de la vitesse de
rotation et un retour à l’équilibre.
2.2.3 Couple de démarrage
Au démarrage, il faut que Tud > Tr sinon le moteur n’accélère pas et ne pourra donc pas
démarrer.
Exemple d’un moteur asynchrone entraînant une charge à couple résistant constant :
 Pour l’entrainement de la charge 1, le couple utile au démarrage (Tud) est supérieur

au couple résistant de la charge. Le moteur démarrera et accélèrera jusqu’à atteindre
le point de fonctionnement P1.
59
Chapitre II
 Pour l’entrainement de la charge 2, Tud < Tr, le moteur ne démarrera pas. Le point de
fonctionnement P2 est théoriquement possible mais ne peux pas être atteint dans ces
conditions. Pour l’atteindre, il faut charger après démarrage ou intervenir sur les
grandeurs électriques pour obtenir un Tud plus important.
2.3 Les quadrants de fonctionnement:
Toutes les machines électriques sont naturellement réversibles. Pour bénéficier de cette
propriété, il faut que le convertisseur et la source soient également réversibles. Si la source
ne l’est pas on ne peut pas récupérer l’énergie lors d’une phase de freinage de la machine
mais on peut la dissiper dans des rhéostats (réversibilité dissipatrice).
 Quadrant I seul : le moteur ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple est
positif ou nul (accélérations contrôlées et décélération non contrôlées).
Ce type de variateur utilise un convertisseur non réversible.
Application : perceuse électrique à variateur, aspirateur, pompage….
 Quadrant IV seul : Seul le fonctionnement en génératrice est possible. La machine ne
peut démarrer de manière électrique, elle doit être entraînée par le côté mécanique
depuis la vitesse nulle.
Application : Eolienne
 Quadrants (I et II) : la machine ne tourne que dans un seul sens de rotation, le couple
est positif ou négatif (accélérations et décélération contrôlées). Ce type de variateur
utilise un convertisseur réversible 2 quadrants.
Application : treuil, levage…
60
Chapitre II
 Quadrants (I et III) : Ce type de variateur utilise un convertisseur non réversible,
sachant qu’il garantit une inversion du couple et de la vitesse tout en passant par l’état
d’arrêt.
Application : visseuse-dévisseuse, lève-vitre électrique et réglage de rétroviseur
d’automobile…
 Quadrants (I et IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation (pour le sens
inverse la charge est nécessairement entraînante), le couple est toujours positif
(accélérations contrôlées et décélération non contrôlées)
Applications : scooter électrique laminoir…
 Quadrants (I à IV) : la machine tourne dans les deux sens de rotation quelle que soit la
charge entraînée le couple est positif ou négatif. Le variateur sait gérer des
accélérations et décélérations, ainsi que des freinages dans toutes les situations
disponibles.
61
Chapitre II
3 Structure et principales fonctions des variateurs de vitesse
Pour démarrer les moteurs électriques et contrôler leur vitesse, les démarreurs rhéostatiques,
les variateurs mécaniques et les groupes tournants (Ward Leonard en particulier) ont été les
premières solutions ; puis les démarreurs et les variateurs électroniques se sont imposés dans
l’industrie comme la solution moderne, économique, fiable et sans entretien.
3.1 Structure de variateurs électroniques
Les démarreurs et les variateurs de vitesse électroniques sont composés de deux modules
généralement regroupés dans une même enveloppe :
 un module de contrôle qui gère le fonctionnement de l’appareil,

 un module de puissance qui alimente le moteur en énergie électrique.
 Le module de contrôle
Sur les démarreurs et les variateurs modernes, toutes les fonctions sont commandées par un
microprocesseur qui exploite les réglages, les ordres transmis par un opérateur ou par une
unité de traitement, et les résultats de mesure comme la vitesse, le courant, etc.
A partir de ces informations, le microprocesseur gère les rampes d’accélération et de

décélération, l’asservissement de vitesse, la limitation de courant, et génère la commande des
composants de puissance.
62
Chapitre II
Les réglages (limites de vitesse, rampes, limitation de courant, etc.) se font soit par claviers
intégrés, soit à partir d’automates par des bus de terrain ou de PC pour charger des réglages
standard.
 Le module de puissance
Le module de puissance est principalement constitué de :
 composants de puissance (diodes, thyristors, IGBT, etc.),

 interfaces de mesure des tensions et/ou des courants,
 et fréquemment d’un ensemble de ventilation.
3.2 Les principales fonctions des variateurs de vitesse électroniques:
 Accélération contrôlée
La mise en vitesse du moteur est contrôlée au moyen d’une rampe d’accélération linéaire ou
en « S ». Cette rampe est généralement réglable et permet par conséquent de choisir le temps
de mise en vitesse approprié à l’application.
 Variation de vitesse
Un variateur de vitesse peut ne pas être en même temps régulateur. Dans ce cas, il possède
une commande et une amplification de puissance, mais sans boucle de retour : il est dit « en
boucle ouverte ». La vitesse peut varier en fonction des perturbations (variations de la tension
d’alimentation, de la charge et de la température) s'éloignant de la consigne sans réaction du
variateur.
 Régulation de vitesse
Un régulateur de vitesse est un variateur asservi. Il possède un système de commande avec

amplification de puissance et une boucle de retour : il est dit « en boucle fermée ».
La vitesse du moteur est définie par une consigne. Si un écart est détecté suite à une variation
de la vitesse, les grandeurs appliquées au moteur (tension et/ou fréquence) sont
automatiquement corrigées de façon à ramener la vitesse à sa valeur initiale.
Grâce à la régulation, la vitesse est pratiquement insensible aux perturbations.
63
Chapitre II
 Décélération contrôlée
Quand un moteur est mis hors tension, sa décélération est due uniquement au couple
résistant de la machine (décélération naturelle). Lors de cette phase de ralentissement on a
une accélération négative. Trois cas peuvent se présenter:
1. la décélération est naturelle, la machine est laissée à elle-même, on coupe la tension

du moteur d'entraînement qui développe donc un couple nul, seul intervient le couple
résistant.
2. la décélération désirée est plus lente que la décélération naturelle, le moteur doit
continuer à entraîner la charge jusqu’à l’arrêt.
3. la décélération désirée est plus rapide
que la décélération naturelle, le
moteur doit développer un couple
résistant qui vient s’additionner au
couple résistant de la machine, on
parle alors de freinage électrique.
Les démarreurs et variateurs électroniques permettent de contrôler la décélération au moyen

d’une rampe linéaire ou en « S », généralement indépendante de la rampe d’accélération.
Ci-dessous les courbes d'accélération/décélération,
64
Chapitre II
Profil rampe linéaire profil courbé en S
 Inversion du sens de marche
L’inversion de la tension d’alimentation (variateurs pour moteur à courant continu) ou

l’inversion de l’ordre des phases d’alimentation du moteur est réalisée automatiquement, soit
par inversion de la consigne à
l’entrée, soit par un ordre
logique sur une borne, soit par
une information transmise par
une connexion réseau. La
majorité des variateurs actuels
pour moteurs alternatifs
permettent cette fonction en standard.
Ci-contre la commande du sens de marche et de l’arrêt par contacts à impulsions pour l'Altivar
312.
 Freinage d’arrêt
Ce freinage consiste à arrêter un moteur sans pour autant contrôler la rampe de

ralentissement. Pour les démarreurs et variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones, ceci
est réalisé de manière économique en injectant du courant continu dans le moteur.
Sur un variateur pour moteur à courant continu, cette fonction sera assurée en connectant
une résistance aux bornes de l’induit.
 Protections intégrées
Les variateurs modernes assurent en général la protection thermique des moteurs et leur
propre protection. A partir de la mesure du courant et d’une information sur la vitesse (si la
ventilation du moteur dépend de sa vitesse de rotation), un microprocesseur calcule
l’élévation de température du moteur et fournit un signal d’alarme ou de déclenchement en
cas d’échauffement excessif.
Les variateurs, et notamment les convertisseurs de fréquence, sont d’autre part fréquemment
équipée de protections contre :
65
Chapitre II
 les courts-circuits entre phases et entre phase et terre,
 les surtensions et les chutes de tension,
 les déséquilibres de phases,
 la marche en monophasé.
66
Chapitre II
4 Variation de vitesse des moteurs à courant continu
4.1 Équations de fonctionnement du moteur à courant continu (rappel)
4.1.1 Modélisation
Soit la modélisation du moteur à courant continu à excitation séparée ci-après. En régime

permanent (continu) on néglige l'effet de l'inductance.
U = E’ + R.I (1) Ω = (U –R.I)/ K.  (3)
E’ =K.Ω. (2) T = K. .I (4)
Avec :
 E’ : force contre-électromotrice (V)

 U : tension d’alimentation de l’induit (V)
 R : résistance de l’induit (Ω)
 I : courant absorbé par l’induit (A)
  : flux créé par l’inducteur (Weber)
 T : couple moteur (Nm)
4.1.2 Caractéristiques électromécaniques
Les caractéristiques qui nous intéressent sont :
 Caractéristique électromécanique de vitesse Ω = f(I).

(3) donne Ω = (U/K) - (R/K).I
 Caractéristique électromécanique de couple T = f(I).
(4) donne T =(K).I
 Caractéristique mécanique T = f(Ω).
67
Chapitre II
(1) et (2) donnent U = K Ω + RI (5)

Par élimination du courant entre les relations (4) et (5), on obtient;
U = K Ω + R(T/ K) ce qui donne T = (K/R).U – ((K)²/R). Ω
D’où les allures ci-dessous :
4.2 Variation de vitesse
La relation de la vitesse d'un moteur à courant

continu (à excitation shunt ou séparée) est donnée
par la relation (3) :
Ω = (U –R.I)/ K. 
En explorant cette relation, il apparait clairement

trois possibilités pour le réglage de la vitesse :
 Action sur R (réglage rhéostatique) ; Ce

réglage ne fait pas partie de ce cours.
 Action sur  (réglage du courant collecteur) ;
 Action sur U (réglage de la tension d'induit).
68
Chapitre II
4.2.1 Réglage du courant collecteur
Il est important de noter, que suite à la relation du couple (T = K. .I), on a toujours intérêt à
appliquer le flux maximal lors du démarrage pour avoir un couple maximal pouvant vaincre
l'inertie de la charge. Par ailleurs, du fait de la saturation du fer de la machine, cette valeur du
flux est limitée. Donc on ne peut pas atteindre des vitesses faibles en agissant sur le courant
inducteur seul.
Il en résulte donc et conformément à la

relation (3) donnant la vitesse du moteur ;
que le réglage est obtenu uniquement en
réduisant la valeur du flux (courant
d’excitation), ce qui augmente la vitesse
par rapport à la vitesse nominale. Cela se
réalise par l’introduction d’un rhéostat de
champ dans le circuit d’excitation.
Important : on ne peut pas augmenter la

vitesse librement par risque
d'emballement. Dans la pratique le courant
d'excitation doit respecter toujours la
relation :
𝐼𝑒 ≤ 𝐼𝑒𝑛/2
4.2.2 Réglage de la tension d'induit
Toujours conformément à la relation (3)

donnant la vitesse du moteur et tout en
conservant le flux constant, la vitesse du moteur
est quasiment proportionnelle à U. le réglage est
obtenu par réduction de la vitesse par rapport à
la vitesse nominale en réduisant la valeur de la
tension d’alimentation.
Les caractéristiques se déplacent parallèlement par rapport à la caractéristique d’origine,

comme le montre la figure ci-contre.
Ce mode de réglage est excellent du point de vue technique car les caractéristiques ne sont
pas déformées (l’allure shunt est conservée), d’autre part du point de vue économique,
aucune énergie n’est gaspillée et le rendement demeure élevé. Cependant, cette solution
69
Chapitre II
nécessite l’emploi d’un variateur de vitesse. L’alimentation de l’induit par l’intermédiaire d’un
pont redresseur commandé ou d’un hacheur permet donc de faire varier continument la
vitesse de 0 jusqu’à ΩN.
4.3 Dispositifs électroniques de variation de vitesse des moteurs à courant continu
Pour obtenir une tension continue variable, il existe 2 possibilités :
 Partir d'une tension alternative sinusoïdale et utiliser un redresseur commandé

 Partir d'une tension continue fixe et utiliser un hacheur
4.3.1 Variateurs à redresseurs
Ce sont les plus répandus dans les applications industrielles puisqu’ils partent directement de
la tension du réseau (avec ou sans transformateur). Ils sont monophasés ou triphasés selon la
puissance du moteur.
Montages non réversibles
Lorsque le moteur à courant continu ne doit tourner que dans un sens et que l’entraînement
ne nécessite pas un freinage rapide, on utilise un variateur non réversible permettant la
marche de la machine en moteur dans le quadrant I du plan (T, Ω).
En monophasé, on utilise le plus souvent les montages en pont (PD2) qui ont surtout
l’avantage de ne pas nécessiter de transformateur. Il y’a deux possibilités :
 Pont complet à quatre thyristors

 Pont mixte à deux thyristors et deux diodes.
En triphasé, on utilise les montages en pont pour éviter l'emploi d'un transformateur. Il y'a
deux possibilités :
70
Chapitre II
 Pont complet a six thyristors

 Pont mixte (3 thyristors et 3 diodes)
Le montage mixte est le plus économique, mais ses performances sont si mauvaises qu'on
utilise le plus souvent le pont tout thyristors.
Montages réversibles
Par variateur réversible, on entend un entrainement permettant une inversion rapide du sens
de rotation. Le variateur doit pouvoir assurer le fonctionnement dans les quatre quadrants.
Trois montages sont possibles :
 Inversion du courant inducteur,

 Inversion du courant d’induit,
 Montage réversible tête-bêche.
Ils utilisent tous au moins un montage tout thyristors permettant l’inversion de la tension U;
c’est la réalisation des passages entre les quadrants 1 et 2 ou 3 et 4 qu’ils diffèrent.
1. Montage à inversion du courant inducteur
L’induit est alimenté par un seul montage redresseur tout thyristors (pont à quatre thyristors
en monophasé, pont à six thyristors en triphasé, le plus souvent). L’inversion du couple est
réalisée par inversion du courant inducteur à courant I dans l’induit nul.
71
Chapitre II
2. Montage a inversion du courant induit
L'induit est toujours alimenté par le même montage tout thyristors ; l'inversion du couple
s'obtient par inversion du courant I à l'aide d'un contacteur bipolaire.
3. Montage réversible tête-bêche
Pour assurer des inversions très rapides avec un équipement totalement statique, on doit
utiliser deux montages redresseurs principaux tout thyristors montes en tête-bêche aux
bornes de l'induit ; l'un fournit au moteur le courant Id positif, l'autre le courant Id négatif.
Le pont 1 assure le fonctionnement dans les quadrants 1 et 4, le pont 2 dans les quadrants 2
et 3
72
Chapitre II
4.3.2 Variateurs à hacheurs
Lorsque l’équipement est alimenté en courant continu, comme c’est le cas avec une batterie
d’accumulateurs ou la caténaire à courant continu en traction électrique, l’obtention de la
tension continue variable appliquée à l’induit Ud est réalisée au moyen d’un hacheur.
1. Hacheur série
On emploie le hacheur série lorsque le moteur ne doit travailler que dans le quadrant 1 ;
2. Hacheur réversible en courant
Le hacheur a deux interrupteurs réversibles en courant est utilisé lorsque le moteur doit
travailler dans les quadrants 1 et 2 ;
73
Chapitre II
3. Hacheur en pont
Lorsque le fonctionnement a lieu dans les quatre quadrants, on a recours au hacheur en pont
réversible en courant et en tension.
4.3.3 Régulation de la vitesse des machines à courant continu
Pour réaliser la régulation de vitesse, on utilise un système asservi (structure en boucle) selon
le schéma de principe ci-après :
74
Chapitre II
C'est la structure générale la plus fréquente. C’est un variateur de vitesse à deux boucles en
cascade. On y distingue les deux organes de puissance (le moteur et le convertisseur statique
avec son électronique de commande), les deux capteurs (courant et vitesse) et les deux
régulateurs (de courant et de vitesse).
Le recours à cette commande à retro-réaction est motivé, essentiellement, par le fait qu'une
telle structure permet d'éliminer (minimiser) l'influence des perturbations extérieures
(variation du couple résistant par exemple). Ce que ne permet pas de réaliser un système en
boucle ouverte.
75
Chapitre II
5 Variation de vitesse des moteurs asynchrones
5.1 Équations de fonctionnement du moteur asynchrone
5.1.1 Modélisation
Dans le moteur asynchrone les courants statoriques de fréquence f (pulsation ws =2πf) créent
un champ tournant à la vitesse synchrone Ωs = w/p. Ce flux balayant le bobinage rotorique y
induit des f.e.m. Ce bobinage étant en court-circuit, les f.e.m. induites y produisent des
courants rotoriques. C'est l'action du flux tournant statorique sur les courants rotoriques qui
crée le couple. C'est pour cela que ce moteur est souvent appelé moteur d'induction.
Si le rotor tournait à la vitesse synchrone Ωs, le flux à travers les bobines rotoriques serait
constant. Il n'y aura plus de f.e.m. induites, donc plus de couple. Le rotor tourne
nécessairement à une vitesse Ω inférieure à la vitesse Ωs du champ. C'est la nation de
glissement:
Ω𝑠−Ω
𝑔= .
Ω𝑠
Le nom asynchrone est dû à la

différence entre Ω et Ωs.
En négligeant l’impédance de
fuite de l'enroulement
statorique. Le schéma
équivalent devient celui de la
figure ci-contre :
5.1.2 Caractéristiques
électromécaniques
L'expression du couple électromagnétique est :

𝑹′𝒓
𝑽𝒔 𝟐 𝒈
𝑻𝒆𝒎 = 𝟑. 𝒑. ( ) . 𝒘𝒔 .
𝒘𝒔 𝑹′𝒓 𝟐
( ) + (𝑳′𝒓 . 𝒘𝒔 )
𝒈
D'après cette expression, on déduit :
 Au démarrage Ω =0, alors g = 1.

 A vide g = 0, alors Tem = 0.
76
Chapitre II
 Si g est faible, Le couple est proportionnel au glissement

 Si g est grande, Le couple est
inversement proportionnel
au glissement
 Entre ces deux situations, le
couple passe par un
maximum.
D’où l'allure de la caractéristique

couple-vitesse :
La courbe Tem = f(Ω) présente deux

branches ; l’une instable comprise entre le démarrage (g=1) et le point à couple max, l’autre
est stable comprise entre ce point et le fonctionnement à vide (g=0).
Les deux raisons pour que le glissement nominal d’un moteur asynchrone soit petit devant 1
(il est de l’ordre de 2% à 5%) sont :
 L’exigence d’un bon rendement ;
 La bonne stabilité en vitesse.
5.2 Variation de vitesse
Les différents procédés envisageables consistent à mettre à profit les modifications de la

caractéristique couple-vitesse résultant de la variation des paramètres intervenant dans
l'expression de Tem = f(Ω).
D'après l'expression ci-haut, les paramètres sur lesquels on peut agir pour modifier la
caractéristique couple-vitesse sont:
 La résistance rotorique R'r ; Ce réglage ne fait pas partie de ce cours.

 La tension d'alimentation Vs ;
 La pulsation ωs (donc fréquence f de l'alimentation).
5.2.1 Réglage par la tension d’alimentation
Le procédé le plus simple pour faire varier la vitesse du moteur asynchrone consiste à
alimenter la machine à fréquence constante mais à faire varier la valeur de la tension à ses
bornes.
77
Chapitre II
Le couple varie comme le carré de la tension Vs, et en particulier le couple max, en revanche,
le glissement gmax ne dépend pas de Vs. Partant de la caractéristique à tension nominale, la
seule variation possible est une
diminution de la tension Vs. Pour des
valeurs décroissantes de cette
dernière, on obtient les courbes
représentées ci-contre :
A couple résistant donné, plus la

tension est faible, plus le glissement
est élevé et donc la vitesse réduite.
5.2.2 Réglage par la fréquence de l’alimentation
L'expression de la pulsation de synchronisme Ωs = w/p = (2f)/p montre la relation

proportionnelle entre la fréquence et la vitesse.
D'après la relation de Tem en fonction de Ωs, on peut déduire les allures de Tem = f(Ω) = f(f).
On observe clairement une modification du point de fonctionnement, donc de la vitesse de

rotation du moteur asynchrone. La plage de variation est très étendue : elle peut couvrir
pratiquement toute la caractéristique de la charge entraînée.
On peut montrer que pour éviter la saturation des matériaux magnétique du moteur, il faut
maintenir la quantité Vs/f constante.
D'où l'allure de la courbe Tem = f(Ω), lorsque f varie avec Vs/f = constante.
78
Chapitre II
Le réseau de courbes linéarisées est semblable à celui obtenu lors du tracé des
caractéristiques de couple du moteur à courant continu par action sur la tension moyenne
d'induit.
Il y a donc analogie entre les deux moteurs du point de vue de leur comportement externe, la
fréquence jouant, pour un moteur asynchrone, le même rôle que la tension d'induit pour un
moteur à courant continu.
5.3 Dispositifs électroniques de variation de vitesse des moteurs asynchrones
Pour obtenir une vitesse variable du moteur asynchrone, il existe 2 possibilités :
 Faire varier la tension d'alimentation en utilisant un gradateur.

 Faire varier la fréquence d'alimentation en utilisant un onduleur.
5.3.1 Variateurs à gradateur
Par le passé, le gradateur associé à des moteurs spéciaux (moteurs à cage résistante), était
utilisé pour réaliser la variation de vitesse des moteurs asynchrones.
Pour régler la vitesse lorsqu'on utilise ce procédé, on place entre le réseau et le moteur un
gradateur pour chacune des phases (schéma ci-dessous). Chaque branche se compose de
deux thyristors montés en têtebêche, permettent de tronquer successivement et
symétriquement chaque alternance de la tension diminuant ainsi la valeur efficace. Cette
solution déforme cependant l'onde de tension engendrant des pertes supplémentaires.
Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur à cage standard, le gradateur
statorique est surtout utilisé comme procédé de démarrage sur des machines dont le couple
résistant est de type parabolique.
79
Chapitre II
Ce type de variateur (connu également

sous le nom de soft starter) est presque
exclusivement utilisé pour le démarrage
des moteurs. Ce dispositif fournit, à
partir d’un réseau alternatif, une
tension variable de même fréquence.
Le schéma le plus usuel, comme décrit

ci-haut, comporte deux thyristors
montés tête-bêche dans chaque phase
du moteur.
Le même gradateur peut être utilisé

pour réaliser une décélération
programmée. Une fois le démarrage
effectué, le gradateur peut être court
circuité par un contacteur et être utilisé
pour le démarrage d’un autre moteur.
5.3.2 Variateurs à onduleur
Parmi les solutions permettant d'obtenir la variation de la vitesse de rotation du moteur

asynchrone, la plus performante consiste à modifier la fréquence du réseau d'alimentation
tout en maintenant le rapport Vs/f constant.
Le convertisseur de fréquence, alimenté à tension et fréquence fixes par le réseau, assure au

moteur, en fonction des exigences de vitesse, son alimentation en courant alternatif à tension
et fréquence variables.
Constitution
Le circuit de puissance est constitué par un redresseur et un onduleur qui, à partir de la tension
redressée, produit une tension d’amplitude et fréquence variables. Pour respecter les normes,
un filtre « réseau » est placé en amont du pont redresseur.
80
Chapitre II
Le redresseur est en général équipé d’un pont redresseur à diodes et d’un circuit de filtrage
constitué d’un ou plusieurs condensateurs en fonction de la puissance.
Le pont onduleur, connecté à ces condensateurs, utilise six semiconducteurs de puissance (en
général des IGBT) et des diodes de roue libre associées.
La génération de la tension de sortie est obtenue par découpage de la tension redressée

suivant des motifs rectangulaires dont le rapport cyclique suit une loi sinusoïdale du temps.
C'est la modulation de largeur d'impulsion sinus-triangle. Le courant alternatif résultant est
aussi sinusoïdal que possible.
Exemple d'un schéma fonctionnel d'un onduleur triphasé industriel (Télémécanique)
81
Chapitre II
1. Redresseur
2. Onduleur triphasé
3. Filtre
82
Chapitre III
Etude de cas, Le variateur ALTIVAR 320
83
Chapitre III
1 Introduction
Le variateur Altivar Machine ATV320 est un variateur de vitesse pour moteurs asynchrones et
synchrones triphasés de 0,18 à 15 kW.
Le variateur Altivar Machine

ATV320 est robuste, simple à
mettre en service et facile à
intégrer dans différentes
configurations de machines et
d’armoires. Il peut également
s’intégrer dans les principales
architectures d’automatisme.
Les variateurs Altivar Machine
ATV320 répondent parfaitement
aux besoins des applications
basées sur des machines
industrielles simples. Il intègre de
nombreuses fonctions pratiques afin de couvrir les besoins d’applications les plus courantes,
notamment :
 Manutention  Textile
 Levage  Pompage
 Machines d'emballage  Contrôle général de machines
 Travail des matériaux
Levage Travail des matériaux Textile
L'ATV320 est conçu pour augmenter la disponibilité des machines et améliorer leurs
performances tout en réduisant le coût total des machines.
84
Chapitre III
2 Installation de l'altivar 320
2.1 Montage :
2.1.1 Présentation du variateur
Dans la gamme des variateurs ATV 320, on trouve plusieurs modèles et plusieurs formats
correspondant aux différentes applications. A chaque modèle correspond une référence
catalogue et un format comme suite :
a. Signification de la référence :
b. Différents formats :
Les tailles des variateurs sont définies par un chiffre et une (ou deux) lettres. Le premier chiffre
des tailles (1, 2, 3, 4 et 5) correspond à l’empreinte du variateur. Ce premier chiffre de la taille
est suivi de d'une (ou deux lettres) tels que :
 la lettre B pour le format “Book” ;

 la lettre C pour le format “Compact” ;
 la lettre W pour les variateurs IP66 ;
 la lettre WS pour les variateurs IP65.
format “Book” format “Compact” variateurs IP66/ IP65
85
Chapitre III
c. Plaque d'identification :
Les significations des données de la plaque

d'identification sont comme suite :
1. Type de produit
2. Référence catalogue
3. Puissance nominale
4. Version du FireWire
5. Alimentation
6. Informations sur les fusibles et les
protections contre les surcharges
7. Informations sur les câbles d'alimentation
8. Degré de protection
9. Certifications
10. Numéro de série
2.1.2 Données techniques
1. Données mécaniques
a. Conditions thermiques :
Le fonctionnement dans la température de l'air ambiant est comme suit :
Variateur Température Remarques

ATV320•••••B -10...50 Sans déclassement
86
Chapitre III
ATV320•••••C 50...60 Avec déclassement
ATV320•••••W -10...40 Sans déclassement

ATV320•••••WS 40...60 Avec déclassement
b. Altitude d'utilisation
Pour une altitude < 1000 m, le fonctionnement possible sans déclassement. Pour les altitudes
> 1000 m, le fonctionnement est possible avec déclassement du courant nominal du variateur
de 1 % tous les 100 m.
c. Degré de pollution et degré de protection
Variateur Degré de pollution Degré de protection
ATV320•••••B
ATV320•••••C 2 IP20
ATV320•••••W 3 IP66
ATV320•••••WS 3 IP65
2. Calibres des variateurs
Tension d'alimentation Courant nominal sortie

Puissance nominale (kW)
50/60 Hz variateur (A)
monophasée : 200…240 V de 0.18 à 2.2 de 1.5 à 11

triphasée : 200…240 V de 0.18 à 15 de 1.5 à 66
triphasée : 380…500 Vac de 0.37 à 15 de 1.5 à 33
triphasée : 525…600 Vac de 0.75 à 15 de 1.7 à 22
3. Dispositif de protection amont
87
Chapitre III
Un dispositif de protection contre les courts-circuits (DPCC) calibré en fonction du variateur

aide à protéger l'installation aval en cas de court-circuit interne au variateur et à minimiser les
dommages subis par le variateur et la zone environnante.
Le DPCC calibré en fonction du variateur est obligatoire

pour aider à garantir la sécurité du variateur. Il
complète la protection des circuits de dérivation aval
pour les installations électriques.
Le DPCC minimise les dommages en cas d'erreur

détectée, comme par exemple un court-circuit interne
du variateur. Pour le DPCC il faut tenir compte des deux
caractéristiques suivantes :
 le courant maximum de court-circuit présumé

 le courant minimum de court-circuit présumé
(Icc).
Le schéma ci-contre montre un exemple d'installation

avec les deux types de DPCC, à savoir un disjoncteur et
un fusible calibrés en fonction du variateur.
Le disjoncteur offre des avantages par rapport au

fusible puisqu’il rassemble 3 fonctionnalités : isolation
avec verrouillage, sectionnement (interruption
complète de la charge) et protection contre les courts-
circuits aval sans remplacement.
2.1.3 Types de montage
1. Montage A
Espace libre ≥ 50 mm de chaque côté, avec le cache de

l'orifice de ventilation en place. Le montage A convient pour
un fonctionnement du variateur à une température de l'air
ambiant inférieure ou égale à 50 °C.
88
Chapitre III
2. Montage B
Variateurs accolés, le cache de l'orifice de ventilation doit être retiré.

Le degré de protection devient IP20.
3. Montage C
Espace libre ≥ 50 mm de chaque côté. Le cache de l'orifice

de ventilation doit être retiré pour un fonctionnement avec
une température de l'air ambiant supérieure à 50 °C. Le
degré de protection devient IP20.
2.1.4 Instructions de montage générales
 Montage de l’appareil en position verticale à ±10°. Nécessaire pour le refroidissement

de l’appareil.
 Fixez-le sur la surface de montage conformément aux normes constructeur.
 L’utilisation des rondelles est obligatoire avec toutes les vis de montage.
 Serrez les vis de fixation.
 Ne montez pas l’appareil à l’extérieur.
 Ne procédez pas au montage de l’appareil à proximité d’une source de chaleur.
 Evitez les effets environnementaux tels qu'une température et une humidité élevée,
ou la présence de poussière, de saleté et de gaz conducteurs.
 Respectez les distances minimales d’installation nécessaires au refroidissement.
 Ne montez pas l’appareil sur des matériaux inflammables.
 Installez le variateur sur un support solide, exempt de vibrations.
2.1.5 Courbes de déclassement
Les courbes de déclassement du courant nominal du variateur (In) en fonction de la

température et de la fréquence de découpage dépendent du modèle de variateur. On donne
ci-dessous deux exemples d'illustration.
89
Chapitre III
ATV320•••M2B ATV320U02M2C...ATV320U7M2C
Avec :
2.2 Raccordement du variateur :
2.2.1 Instructions relatives au câblage
 Les sections des câbles et les couples de serrage doivent être conformes aux
spécifications fournies dans le présent document.
 Si vous utilisez des câbles multiconducteurs flexibles pour un raccordement avec une
tension supérieure à 25 Vac, vous devez utiliser des cosses annulaires ou des embouts
de câbles, suivant le type de raccordement.
 L'appareil a un courant de fuite supérieur à 3,5 mA. Si la connexion de protection à la
terre est interrompue, un courant de contact dangereux risque de traverser au contact
de l'appareil.
 Assurez-vous que la résistance de terre est égale ou inférieure à 1 ohm.
 Si plusieurs variateurs
sont mis à la terre, vous
devez connecter chacun
d'eux directement ainsi
que l'illustre la figure ci-
contre.
 Pour limiter les courants
en mode commun,
utilisez des filtres de
sortie de mode commun (ferrite).
90
Chapitre III
 Le variateur possède un courant de fuite élevé au moment où la puissance lui est

appliquée. Utilisez un dispositif à courant résiduel (RCD / GFCI) ou un moniteur de
courant résiduel (RCM) avec réaction retardée.
 Les courants hautes-fréquences doivent être filtrés.
2.2.2 Schémas généraux de câblage
Le schéma de câblage du bloc de

commande est le suivant :
(1) Sortie analogique

(2) Entrées analogiques
(3) Potentiomètre SZ1RV1202
(2,2 kΩ) ou similaire (10 kΩ
maximum)
(4) Entrées logiques
On donne aussi les schémas avec contacteur de ligne et avec contacteur en aval pour les
alimentations monophasée ou triphasée.
(1) Inductance de ligne (le cas échéant).

(2) Utilisez la sortie relais R1 réglée sur l’état de fonctionnement Par défaut pour mettre
l’appareil hors tension lorsqu’une erreur est détectée.
91
Chapitre III
En cas de commande par relais, d'autres circuits doivent être ajoutés suivant la charge.
Circuit RC pour charges diode de suppression (TVS) diode flyback pour charges
inductives AC pour charges inductives DC inductives DC
2.2.3 Fonctionnement sur un réseau IT
Dans le réseau IT, le neutre est isolé ou à impédance mise à la terre. Suivant le modèle du
variateur une configuration (positionnement du cavalier IT) est indispensable pour le
fonctionnement ou non sur un réseau IT ou un réseau à impédance mise à la terre. Ci-dessous
deux exemples d'illustration.
 Le commutateur est réglé en usine à la position indiquée sur le détail

 Pour déconnecter le filtre CEM intégré, mettez le commutateur à la position indiquée
sur le détail
92
Chapitre III
2.2.4 Raccordement de la partie puissance
Les fonctions des bornes de puissance sont données dans le tableau ci-dessous :
Les résistances de freinage permettent aux variateurs de fonctionner pendant le freinage

jusqu’à l’arrêt ou pendant le ralentissement, en dissipant l’énergie de freinage. Elles
permettent un couple maximal de freinage.
Suivant le modèle du variateur, la valeur minimale de la résistance de freinage à raccorder

varie entre 5 et 96.
L'accès aux bornes de puissance peut être non évident. Par exemple pour les tailles 1B et 2B
il faut :
1. Tirez et faites basculer le

cache du câblage.
2. Les bornes de moteur et de
résistance de freinage
figurent en bas du variateur.
L'accès aux bornes de résistance de

freinage est protégé par des
protections en plastique sécables.
Retirez ces protections à l'aide d'un tournevis.
L'accès pour les autres modèles est disponible dans le manuel d'installation.
2.2.5 Raccordement du bloc de commande
La disposition et caractéristiques des bornes et des ports de communication et d’E/S du bloc

de commande dépend du modèle de variateur. Ci-dessous celles des formats B et C :
93
Chapitre III
Les descriptions des bornes du bloc de commande sont comme suite :
Type Type
Borne Description Borne Description
d'E/S d'E/S
R2A
R1A Contact “F” du relais R1 S Contact “F” du relais R2 S
R2C
Entrée STO (Safe
R1B Contact “O” du relais R1 S STO E
Torque Off)
Entrée pour une
Contact à point courant
R1C S P24 alimentation externe E/S
du relais R1
24 Vdc
Commun des E/S
COM E/S DQ+
analogiques Sortie logique S
DQ-
AQ1 Sortie analogique S
Commun des E/S
COM E/S
analogique DI6
Entrées logiques E
Entrée analogique en DI5
AI3 E
courant
Entrée analogique en
AI2 E
tension
Alimentation pour
DI4
10V potentiomètre de S
DI3
référence Entrées logiques E
DI2
Entrée analogique en
AI1 E DI1
tension
Commun des E/S
COM E/S
analogique
Alimentation entrée
+24 E/S PE Terre de protection -
logique
94
Chapitre III
3 Programmation
3.1 Outils de dialogue et de configuration
Les outils de dialogue et de configuration de l'Altivar320 se compose de :
 Un Interface Homme-Machine (IHM)
(1) Un afficheur à 4 digits indiquant les états, les

codes d’erreur et les valeurs des paramètres du
variateur.
(2) Un bouton de navigation permettant de naviguer

dans les menus, de modifier les valeurs et de
modifier la vitesse du moteur en mode local.
 Des terminaux de dialogue
Les variateurs Altivar Machine ATV320 peuvent se

raccorder à :
(3) un terminal graphique, à
(4) Un terminal graphique déportable ou à,
(5) un terminal déporté, disponibles en option.
Ces terminaux IHM peuvent se monter sur une

porte de coffret avec un degré de protection IP 65.
Ils donnent accès aux mêmes fonctions que
l’interface Homme-Machine embarquée.
 Les outils de configuration “Simple Loader” et “Multi-Loader”
L’outil “Simple Loader” (7) permet de dupliquer la configuration d’un variateur sous tension
vers un autre variateur sous tension.
L’outil “Multi-Loader” (6) permet de copier des configurations à partir d’un PC ou d’un
variateur et de les dupliquer vers un autre variateur ; les variateurs peuvent être hors tension.
Un logiciel de mise en service SoMove permet de configurer, de régler, d’effectuer la mise au

point avec la fonction “Oscilloscope” ainsi que la maintenance des variateurs Altivar Machine
ATV320, comme pour l’ensemble des autres variateurs et démarreurs Schneider Electric.
95
Chapitre III
3.1.1 L'Interface Homme-Machine
L'interface (IHM) comporte trois touches essentielles et sept fonctions de A à G :
(1) La touche ESC est utilisée pour la

navigation dans les menus (retour) et le
réglage des paramètres (annuler).
(2) Le bouton de navigation est utilisé

pour la navigation dans les menus (vers
le haut ou le bas) et le réglage des
paramètres (augmentation/diminution
de la valeur ou choix d'un élément). Il
peut être utilisé en tant qu'entrée
analogique virtuelle 1 pour la consigne
de fréquence du variateur.
(3) La touche ENT (appui sur le bouton

de navigation) est utilisée pour la
navigation dans les menus (suivant) et
le réglage des paramètres (validation).
3.1.2 Terminal graphique
À l'aide du terminal graphique, il est

possible d'afficher des informations
plus détaillées que sur le terminal intégré.
96
Chapitre III
Pour le bouton de navigation (5) :
 Appuyez sur (ENT) :

- Pour enregistrer la valeur actuelle
- Pour accéder au menu ou au paramètre sélectionné
 Tournez +/- :
- Pour incrémenter ou décrémenter une valeur
- Pour passer à la ligne suivante ou précédente
- Pour augmenter ou diminuer la consigne si la commande via le terminal
graphique est activée
3.1.3 Terminal déporté
Le terminal déporté est une unité de commande locale qui peut être montée sur la porte d'un
coffret monté sur un mur ou sur la porte d'une armoire. Il est équipé d'un câble doté de
connecteurs, qui est lui-même connecté à la liaison série du variateur (voir la documentation
fournie avec le terminal déporté). Les touches haut et bas de ce terminal déporté sont utilisées
pour la navigation au lieu du bouton de rotatif navigation.
3.2 Configuration et réglage des paramètres
Le mode de configuration est en 4 parties :
1. Le menu « Mon menu » qui contient jusqu'à 25 paramètres personnalisables par l'utilisateur
via le terminal graphique ou le logiciel SoMove.
2. Les fonctions « Sauvegarder/restaurer ensemble de paramètres » qui permettent

d'enregistrer et de rétablir les paramètres de l'utilisateur.
97
Chapitre III
3. Le paramètre [Macro configuration] (CFG) qui permet de charger des valeurs prédéfinies
pour des applications.
4. Le menu « FULL » qui permet d'accéder à tous les autres paramètres. Il comprend 10 sous-
menus :
1. [SIMPLY START] (SIM-),

2. [REGLAGES] (SEt-),
3. [CONTRÔLE MOTEUR] (drC-),
4. [ENTREES / SORTIES] (I_O-),
5. [COMMANDE] (CtL-),
6. [BLOCS FONCTIONS] (FbM-),
7. [FONCTIONS D'APPLI.] (FUn-),
8. [GESTION DEFAUTS] (FLt-),
9. [COMMUNICATION] (COM-),
10. [NIVEAU D'ACCES] (LAC),
Dans la suite on se limite à la présentation des sous-menus 1, 2, 3, 4, 5 et 7 indispensables

pour la configuration du variateur.
La procédure de navigation pour atteindre un sous-menu (exemple "REGLAGE") avec le

terminal intégré est comme suite :
3.2.1 SIMPLY START
Les fonctions essentielles du sous-menu "SIMPLY START" sont :
98
Chapitre III
Code Nom/Description
bFr [Standard fréq.mot]
Ce paramètre modifie les préréglages des fonctions suivantes :

[Tension nom. mot.] (UnS),
[Courant nom. mot.] (nCr),
[Puissance nom. mot] (nPr),
[Fréq. nom. mot.] (FrS),
[Fréquence maxi.] (tFr).
UnS [Tension nom. mot.]

Tension nominale du moteur indiquée sur sa plaque signalétique.
ATV320***M2 : 100 à 240 V – ATV320***N4 : 200 à 480 V.
nCr [Courant nom. mot.]

Courant nominal du moteur indiqué sur sa plaque d'identification.
Plage de réglages : 0,25 à 1,5 In
nPr [Puissance nom. mot]

Puissance nominale du moteur indiquée sur la plaque signalétique, en kW
FrS [Fréq. nom. mot.]

Fréquence nominale du moteur indiquée sur sa plaque signalétique.
Le réglage usine est sur 50 Hz
Plage de réglages : 10 à 800 Hz
tFr [Fréquence maxi.]

La valeur maximale est limitée par les conditions suivantes :
Elle ne doit pas dépasser 10 fois la valeur de [Fréq. nom. mot.] (FrS).
3.2.2 REGLAGES
Les fonctions essentielles du sous-menu "REGLAGES" sont :
SEt- [REGLAGES]
Ce paramètre permet les réglages des fonctions suivantes :

[Incrément rampe] (Inr)
[Accélération] (ACC),
[Décélération] (dEC),
[Petite vitesse] (LSP),
[Grande vitesse] (HSP),
99
Chapitre III
[Courant therm. mot] (ItH),
Inr [Incrément rampe] Valeurs possibles :

Ce paramètre est disponible avec [Accélération] [0,01] : rampe jusqu'à 99,99 secondes
(ACC), [Décélération] (dEC), [Accélération 2] [0,1] : rampe jusqu'à 999,9 secondes
(AC2) et [Décélération 2] (dE2). [1] : rampe jusqu'à 6 000 secondes
ACC [Accélération]
Temps pour accélérer de 0 à la [Fréq. nom. mot.] (FrS). Pour la répétitivité des rampes, la
valeur de ce paramètre doit être réglée selon la possibilité de l'application.
Plage de réglages : 0,00 à 6 000 s
dEC [Décélération]
Temps pour décélérer de la [Fréq. nom. mot.] (FrS) à 0. Pour la répétitivité des rampes, la
valeur de ce paramètre doit être réglée selon la possibilité de l'application.
Plage de réglages : 0,00 à 6 000 s
LSP [Petite vitesse]

Fréquence moteur à consigne mini, réglage de 0 à [Grande vitesse] (HSP),
HSP [Grande vitesse]

Fréquence moteur à consigne maxi, réglage de [Petite vitesse] (LSP) et [Fréquence maxi.] (tFr).
ItH [Courant therm. mot]

Courant de protection thermique du moteur à régler sur l'intensité nominale indiquée sur la
plaque signalétique.
Plage de réglages : 0,2 à 1,5 In
3.2.3 CONTRÔLE MOTEUR
Ce paramètre permet de sélectionner une loi de commande et d'entrer la valeur des

paramètres :
Ctt [Type cde moteur]
Ce paramètre permet de sélectionnez une loi de commande parmi :

[SVC U] (UUC)
[Standard] (Std)
[U/F 5pts] (UF5)
100
Chapitre III
uuC [SVC U]
contrôle vectoriel sans capteur avec boucle de vitesse interne en fonction du calcul du retour
de tension. Pour les applications exigeant de hautes performances au démarrage ou pendant la
marche.
Std [Standard]
Loi de moteur standard. Pour les
applications simples qui n'exigent pas de
hautes performances. Loi simple de
contrôle du moteur maintenant un
rapport tension/fréquence constant, avec
un réglage possible du bas de la courbe.
Cette loi est généralement utilisée pour
des moteurs branchés en parallèle.
uF5 [U/F 5pts]

loi U/F à 5 segments : comme la loi [Standard] (Std), mais permet en plus d'éviter les
phénomènes de résonance (saturation).
SYn [Mot. sync.]

pour moteurs synchrones à aimant permanent et à force électromotrice FEM sinusoïdale
uniquement.
Cette option permet d'accéder aux paramètres des moteurs synchrones, mais pas à ceux des
moteurs asynchrones.
uFq [u/F quad.]

Couple variable. Pour les applications de pompage et de ventilation.
nLd [Ec.énergie]
économie d'énergie. Pour les applications qui n'exigent pas de dynamique élevée.
101
Chapitre III
3.2.4 ENTREES / SORTIES
Ce paramètre permet de définir et configurer l'ensemble des variables d'Entrées/Sorties :
I_O- [ENTRÉES / SORTIES]
Ce paramètre permet de définir les paramètres :

[Cde 2 fils/3 fils] (tCC)
[Type cde 2 fils] (tCt)
[Affect.Marche] (rUn)
[Sens avant] (Frd)
[Aff. sens arrière] (rrS)
et configurer les variables : LI1, LIx, LAx, LAI, AI1, AI2, AI3, CODEUR, R1, R2, LO1, DO1, AO1
tCC [Cde 2 fils/3 fils]

Permet de sélectionner entre la commande 2 fils et
3 fils comme suite :
[Cde 2 fils] (2C)

Commande 2 fils (commandes par niveau) : état (0 ou 1) ou front (0 à 1 ou 1 à 0) de l'entrée
qui commande la marche ou l'arrêt.
[Cde 3 fils] (3C)

Commande 3 fils (commandes par impulsions) :
Une impulsion « avant » ou « arrière » suffit pour
commander le démarrage
et une impulsion « arrêt » suffit pour commander
l'arrêt.
tCt [Type cde 2 fils]
Ce paramètre peut prendre 3 valeurs :

[Niveau] (LEL) : l'état 0 ou 1 est pris en compte pour la marche (1) ou l'arrêt (0).
[Transition] (trn) : un changement d'état (transition ou front) est nécessaire pour démarrer le
moteur afin d'éviter des redémarrages accidentels après une coupure d'alimentation.
[Priorité FW] (PFO) : l'état 0 ou 1 est pris en compte pour la marche ou l'arrêt, mais le sens «
avant » est prioritaire sur le sens « arrière ».
102
Chapitre III
3.2.5 COMMANDE
Les fonctions essentielles du sous-menu " COMMANDE" sont :
CtL- [COMMANDE]

[Canal réf. 1]
[Inhibition sens RV]
[Priorité STOP]
[Profil]
[Commutation cmd]
Fr1 [Canal réf. 1]
Ce paramètre peut prendre les valeurs :

[Al1] (A11) : entrée analogique A1
[HMI] (LCC) : terminal graphique ou terminal déporté
[RP] (PI) : entrée Pulse input
[OA01] (OA01) : blocs fonctions : sortie analogique 01
...
[OA10] (OA10) : blocs fonctions : sortie analogique 10
rIn [Inhibition sens RV]
L'inhibition du mouvement en sens inverse ne s'applique pas aux requêtes de sens envoyées
par les entrées logiques.
Les requêtes de sens inverse envoyées par les entrées logiques sont prises en compte.
[Non] (nO)
[Oui] (YES)
PSt [Priorité STOP]
Cette fonction désactive les touches Stop sur le terminal graphique déporté si le paramètre
[Canal cmd.] (CMdC) n'est pas réglé sur [HMI] (HMI).
Réglez ce paramètre sur [Non] (nO) uniquement si vous avez mis en œuvre d'autres fonctions
d'arrêt appropriées.
Cet arrêt est un arrêt en roue libre. Si le canal de commande actif est le terminal graphique, cet
arrêt se fait suivant le [Type d'arrêt] (Stt), quelle que soit la configuration du paramètre
[Priorité STOP] (PSt).

[Non] (nO)
[Oui] (YES) : donne la priorité à la touche Stop (Arrêt) du terminal graphique lorsque le canal de
commande actif n'est pas le terminal graphique.
103
Chapitre III
CHCF [Profil]
La désactivation de [Profil I/O] (IO) rétablit les réglages usine du variateur.
Vérifiez que la restauration des réglages usine est compatible avec le type de câblage utilisé.

[Non séparé] (SIM) : Consigne et commande, non séparées
[Séparés] (SEP) : Consigne et commande séparées
[Profil I/O] (IO) : profil I/O
3.2.6 FONCTIONS D'APPLI.
Les fonctions essentielles du sous-menu " FONCTIONS D'APPLI." sont :
FUn- [FONCTIONS D'APPLI.]

[Forme rampe]
[Type d'arrêt]
[Seuil arrêt roue lib.]
[Affect. roue libre]
[REGULATEUR PID]
[LIMITATION DE COUPLE]
rPt [Forme rampe]

[Linéaire] (LIn)
[en S] (S), Rampes en S
[en U] (U), Rampes en U
[Perso.] (CUS), Rampes personnalisées
104
Chapitre III
Stt [Type d'arrêt]
Mode d'arrêt à la disparition de l'ordre de marche ou à l'apparition d’un ordre d'arrêt.

Remarque : Si la fonction « logique de frein » est activée, ou si [Temps petite vit.] (tLS) est
différent de 0, seul l'arrêt sur rampe est configurable.
[arrêt rampe] (rMP) : arrêt sur rampe
[arrêt rapide] (FSt) : arrêt rapide
[Roue libre] (nSt) : arrêt en roue libre
[Inject. DC] (dCI) : arrêt par injection DC Accessible uniquement si [Type cde moteur] (Ctt) n'est
pas réglé sur [Mot. sync.] (SYn).
FFt [Seuil arrêt roue lib.]

Seuil de vitesse sous lequel le moteur passe en arrêt roue libre.
Ce paramètre permet de passer d'un arrêt sur rampe ou d'un arrêt rapide à un arrêt roue libre
sous un seuil de vitesse basse.
nSt [Affect. roue libre]

L'arrêt est activé lorsque l'entrée ou le bit passe à l'état 0. Si l'entrée repasse à l'état 1 et que la
commande de marche est toujours activée, le moteur ne redémarre que si [Cde 2 fils/3 fils]
(tCC) est réglé sur [Cde 2 fils] (2C) et si [Type cde 2 fils] (tCt) est réglé sur [Niveau] (LEL) ou
[Priorité FW] (PFO). Sinon, un nouvel ordre de marche doit être envoyé.
[Non] (nO) : non affecté
[LI1] (LI1) : entrée logique LI1
[...] (...) : autres affectations,
105
Chapitre III
4 Fonctions de sécurité
Les fonctions de sécurité intégrées à l’ATV320 sont destinées à maintenir l'installation en

condition de sécurité et à empêcher l’apparition de conditions dangereuses. Dans certains cas,
des systèmes de sécurité supplémentaires externes au variateur (par exemple, un frein
mécanique) peuvent être nécessaires afin de maintenir des conditions de sécurité optimales
lorsque l'alimentation électrique est coupée.
Les fonctions de sécurité sont configurées avec le logiciel SoMove.
Les fonctions de sécurité intégrées offrent les avantages suivants :
 Fonctions de sécurité supplémentaires conformes aux normes

 Pas besoin d’équipements de sécurité externes
 Câblage et encombrement réduits
 Coûts réduits
4.1 Fonctions de sécurité conformes à la norme IEC 61800-5-2
4.1.1 STO, Suppression sûre du couple
Cette fonction place la machine dans des conditions de sécurité en supprimant tout couple
moteur et/ou en empêchant celle-ci de démarrer accidentellement. Aucune alimentation
pouvant être la source d'un couple ou d'une force n'est fournie au moteur.
La fonction de sécurité STO (Suppression sûre du couple) ne coupe pas l'alimentation du bus
DC. La fonction de sécurité STO coupe l'alimentation du moteur uniquement. La tension du
bus DC et la tension réseau du variateur sont toujours présentes.
La fonction de sécurité STO (Suppression sûre du couple) peut être utilisée pour mettre en
œuvre efficacement une fonctionnalité de prévention de démarrage intempestif, permettant
ainsi d'opérer des arrêts sûrs en supprimant uniquement l'alimentation électrique du moteur,
tout en conservant celle-ci dans les circuits de commande du variateur principal.
106
Chapitre III
L'entrée logique STO est affectée à cette fonction de sécurité et elle ne peut pas être modifiée.
Si une ligne terminale appairée dans deux canaux est requise pour déclencher la fonction de
sécurité STO, la fonction peut
également être activée par les entrées
logiques liées à la sécurité.
La fonction de sécurité STO est

configurée à l'aide du logiciel de mise
en service.
4.1.2 SLS (Limitation sûre de la vitesse)
La fonction SLS permet d'éviter que le

moteur ne dépasse la limite de vitesse
spécifiée. Si la vitesse du moteur dépasse la vitesse limite spécifiée, la fonction de sécurité
STO est déclenchée.
Il existe 6 types de fonction SLS :
 SLS type 1 : limite la vitesse du moteur à la vitesse actuelle.

 SLS type 2 : limite la vitesse du moteur à une valeur définie à l'aide d'un paramètre.
 SLS type 3 : identique au type 2 avec un comportement spécifique si la vitesse du
moteur est supérieure à une valeur seuil définie à l'aide d'un paramètre.
 SLS type 4 : limite la vitesse du moteur à une valeur définie à l'aide d'un paramètre. Le
sens de rotation peut être modifié pendant que la fonction de sécurité est active.
107
Chapitre III
Exemple de Comportement lors

de l'activation de la fonction de
sécurité SLS type 1.
-Erreur et fonction STO

déclenchée,
-Limite supérieure de
référence,
-Fonction STO déclenchée
Lorsque la fonction de sécurité est activée :
 Si la [Fréquence Stator] StFr est supérieure au [Seuil de tolérance SLS] SLtt, la fonction
de sécurité STO est déclenchée et une erreur est détectée avec le code [Erreur
Fonction Sécurité] SAFF.
 Si la [Fréquence Stator] StFr est inférieure au [Seuil de tolérance SLS] SLtt, la fréquence
du stator est limitée à la fréquence actuelle du stator. La fréquence de référence varie
uniquement entre cette valeur et le seuil d'arrêt SSSL.
 Si la [Fréquence Stator] StFr diminue et atteint la fréquence du [Seuil d'arrêt] SSSL, la
fonction de sécurité STO est déclenchée.
 Si la [Fréquence Stator] StFr augmente et atteint le [Seuil de tolérance SLS] SLtt, la
fonction de sécurité STO est déclenchée et une erreur est détectée avec le code [Erreur
Fonction Sécurité] SAFF.
4.1.3 SS1 (Arrêt sur 1)
La fonction SS1 permet d' :
 initie et surveille le taux de décélération du moteur dans des limites définies pour
arrêter le moteur.
 initie la fonction Maintien sûr à l'arrêt lorsque la vitesse du moteur est inférieure à la
limite spécifiée.
La fonction SS1 surveille la décélération en fonction de la rampe de décélération et stoppe le

couple de manière sécurisée une fois que le seuil d'arrêt est atteint.
Lorsque la fonction de sécurité SS1 est déclenchée, elle prévaut sur toutes les autres fonctions
(à l'exception de la fonction STO prioritaire) et opérations dans tous les modes.
108
Chapitre III
La rampe de décélération SS1 est exprimée en Hz/s ; vous devez configurer la rampe à l'aide
de deux paramètres :
 [Unité rampe SS1] SSrU (Hz/s) pour obtenir l'unité de la rampe en 1 Hz/s, 10 Hz/s et
100 Hz/s
 [Valeur rampe SS1] SSrt (0,1) pour définir la valeur de la rampe
Calcul de la rampe : Rampe = SSrU*SSrt
Exemple : si SSrU = 10 Hz/s et SSrt = 5,0, la rampe de décélération est de 50 Hz/s.
Le comportement lors de l'activation de la fonction SS1 est comme suite :
Lorsque la fonction SS1 est déclenchée, elle surveille la décélération en fonction de la rampe
de décélération spécifiée jusqu'à ce que le seuil d'arrêt soit atteint. Elle vérifie également que
la vitesse du moteur est inférieure à une valeur limite contrôlée en fonction de la rampe de
contrôle spécifiée et du paramètre [Seuil défaut SS1] SStt.
Si la valeur limite surveillée est dépassée :
 Une erreur est déclenchée et le code d'erreur [Erreur Fonction Sécurité] SAFF s'affiche.
 La fonction de sécurité STO est déclenchée.
Une fois le [Seuil d'arrêt] SSSL atteint, la fonction de sécurité STO est déclenchée.
La fonction SS1 reste active si la requête est supprimée avant que le seuil d'arrêt ne soit
atteint.
- Seuil défaut SS1,
- Rampe de décélération SS1 (dv/dt),
- Fonction STO déclenchée,
- Erreur et fonction STO déclenchée
4.2 Fonction de sécurité non définie dans la norme IEC 61800-5-2
4.2.1 SMS (Vitesse maximale sûre)
La fonction SMS permet d'éviter que la vitesse du moteur ne dépasse la vitesse limite
spécifiée. Si la vitesse du moteur dépasse la vitesse limite spécifiée, la fonction de sécurité
109
Chapitre III
STO est déclenchée. Seul le logiciel de mise en service permet d'activer ou de désactiver la
fonction SMS. Lorsque cette fonction est activée, la fréquence du stator est constamment
surveillée, quel que soit le mode de fonctionnement, comme suite :
 Si les entrées logiques (DIx et DIy) sont à l'état bas (0) et si [Fréquence Stator] StFR
augmente et atteint la [Limite basse SMS] SMLL, la fonction de sécurité STO est
déclenchée et une erreur est détectée avec le code [Erreur Fonction Sécurité] SAFF.
 Si les entrées logiques (DIx et DIy) sont à l'état
haut (1) et si [Fréquence Stator] StFR augmente
et atteint la [Limite haute SMS] SMLH, la fonction
de sécurité STO est déclenchée et une erreur est
détectée avec le code [Erreur Fonction Sécurité]
SAFF.
 Si les entrées logiques (DIx et DIy) ne sont pas
affectées et si [Fréquence Stator] StFR augmente
et atteint la [Limite basse SMS] SMLL, la fonction
de sécurité STO est déclenchée et une erreur est
détectée avec le code [Erreur Fonction Sécurité]
SAFF.
- Erreur et fonction STO déclenchée

4.2.2 GDL (Verrouillage de porte)
Cette fonction vous permet de débloquer le verrou de porte après un délai spécifié lorsque le
moteur est arrêté. La porte avant de la machine ne peut s’ouvrir qu'après l’arrêt du moteur,
cette fonction contribue à assurer la sécurité de l’opérateur de la machine.
Le paramètre [Affectation GDL] GDLA est utilisé pour activer ou désactiver la fonction GDL.
Deux délais peuvent être configurés à l’aide des paramètres suivants.
 [Verrouillage de porte délai long] GLLD : délai long après toute commande d’arrêt
(comme STO, arrêt sur rampe, injection DC, etc.) autre qu’un arrêt SS1 pour s’assurer
que la machine est arrêtée.
 [Verrouillage de porte délai court] GLSD : délai court après une rampe SS1 pour
s’assurer que la machine est arrêtée.
110
Chapitre III
-Arrêt SS1, -Arrêt en roue libre, -Arrêt sur rampe, -Fonction STO déclenchée
111
Chapitre III
5 Maintenance du variateur
5.1 Maintenance préventive
Le respect des conditions environnementales doit être assuré pendant le fonctionnement du

variateur. En outre, pendant la maintenance, vérifiez et corrigez si nécessaire tous les facteurs
susceptibles d'avoir un impact sur les conditions ambiantes.
Les vérifications ci-dessous doivent se faire périodiquement.
Vérification Partie concernée Activité Intervalle

Toutes les pièces comme le boîtier, l’IHM,
Effectuez une inspection
Etat général le bloc de commande, les raccordements,
visuelle
etc.
Inspectez-les et
Corrosion Bornes, connecteurs, vis, plaque CEM nettoyez-les si
nécessaire.
Inspectez-les et Au moins une
Bornes, ventilateurs, entrées et sorties
Poussières nettoyez-les si fois par an
d’air d’armoire, filtres à air d’armoire
nécessaire.
Vérifiez le bon
Refroidissement Ventilateur fonctionnement du
ventilateur
Toutes les vis pour raccordements Vérifiez les couples de
Fixation
électriques et mécaniques serrage
Remarque : Le fonctionnement du ventilateur dépend de l'état thermique du variateur. Les

ventilateurs peuvent continuer à fonctionner pendant un certain temps même après que
l'alimentation de l'appareil a été débranchée.
5.2 Diagnostics et dépannage
5.2.1 Vérifications préliminaires
 Si l'écran ne s'allume pas, vérifiez l'alimentation du variateur.

 L'affectation des fonctions Arrêt rapide ou Roue libre permet d'empêcher le
démarrage du variateur si les entrées logiques correspondantes ne sont pas
alimentées. Le variateur ATV320 affiche alors [Roue libre] (nSt) en arrêt roue libre et
[Arrêt rapide] (FSt) en arrêt rapide. C'est un comportement normal car ces fonctions
sont activées à zéro, de sorte que le variateur sera arrêté s'il y a une coupure de fil.
 Vérifiez que l'entrée d'ordre de marche est activée conformément au mode de
commande sélectionné (paramètres [Cde 2 fils/3 fils] (tCC) et [Type cde 2 fils] (tCt).
112
Chapitre III
 Si une entrée est affectée à la fonction de fin de course et que cette entrée est à
zéro, le variateur ne peut démarrer que sur une commande de sens opposé.
 Si le canal de consigne ou le canal de commande est affecté à un bus de
communication, lorsque l'alimentation est connectée, le variateur affiche [Roue
libre] (nSt) et reste en mode arrêt jusqu'à ce que le bus de communication envoie
une commande.
Sous-menu diagnostic :
dGt- [DIAGNOSTIC]
Ce menu n'est accessible qu'avec le terminal graphique. Il affiche les défauts détectés ainsi que
leurs causes en texte brut et peut être utilisé pour effectuer des tests,
5.2.2 Signification des codes de détection des défauts
1. Défauts nécessitant une coupure et une restauration
113
Chapitre III
114
Chapitre III
2. Défauts nécessitant simplement le redémarrage automatique
115
Chapitre III
116
Chapitre III
3. Défauts supprimés dès la disparition de la cause
5.2.3 Effacement du défaut détecté
En cas de défaut détecté non réinitialisable :

 Débranchez toutes les sources d'alimentation, y compris l'alimentation contrôle
externe.
 Verrouillez tous les organes de coupure de puissance en position ouverte.
 Attendez 15 minutes pour permettre aux condensateurs du bus DC de se décharger
(les voyants du variateur ne sont pas des indicateurs d'absence de tension du bus
DC).
 Mesurez la tension du bus DC entre les bornes PA/+ et PC/- pour vérifier que la
tension est inférieure à 42 Vdc.
 Si les condensateurs de bus DC ne se déchargent pas complètement, contactez votre
représentant local Schneider Electric. Ne réparez pas et ne faites pas fonctionner le
variateur.
117
Chapitre III
 Trouvez et corrigez le défaut détecté.

 Rétablissez l'alimentation du variateur pour vérifier que le défaut détecté a été
corrigé.
En cas de défaut détecté réinitialisable, une fois la cause supprimée, le variateur peut être
réinitialisé :
 En mettant le variateur hors tension jusqu'à ce que l'affichage disparaisse
complètement, puis en le remettant sous tension.
 Automatiquement dans les scénarios décrits pour le menu [REDEMARRAGE AUTO]
(Atr-),
 Au moyen d'une entrée logique ou d'un bit de commande affecté au menu [RESET
DEFAUTS] (rSt-).
 En appuyant sur la touche STOP/RESET (arrêt/réinitialisation) du clavier graphique si
le canal de commande actif est l'IHM (voir le paramètre [Canal Cde 1] (Cd1).
118
Bibliographie
 La commande électronique des machines, Michel Pinard, Dunod, Paris, 2013

 Electric Motors and Control Systems, FRANK D. PETRUZELLA, McGraw-Hill, New York, NY, 10020.
Copyright © 2010
 Variation De Vitesse, Peers Yvon, HERMES
 Ingénierie mécanique Transmission de puissance, Tome 3. Du moteur au récepteur, Francis Esnault,
DONOD 2019
 Les moteurs électriques expliqués aux électroniciens, réalisations, démarrage, variation de vitesse,
freinage, Gérard Guihéneuf, Elektor 2012
 Électronique de puissance - Principes, Claude CHEVASSU, support de cours 2013
 Motorisation et Commande des Machines, Bernard Schneider, Copyright © Bernard Schneider,
2009-2011
 Altivar Machine ATV320 Variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones et synchrones - Guide
d’installation, Schneider Electric.
 Altivar Machine ATV320 Variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones et synchrones - Guide de
programmation, Schneider Electric.
 Altivar Machine ATV320 Variateurs de vitesse - Manuel des fonctions de sécurité, Schneider
Electric.
 Altivar Machine ATV320 Variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones et synchrones - Manuel
ATV Logic, Schneider Electric.
 Démarreurs et variateurs de vitesse électroniques, Cahier technique n° 208, Schneider Electric
 D’électronique de puissance Les convertisseurs AC-DC et AC-AC, Hidri.Imed, Support de cours, l’ISET
de Nabeul
 D’électronique de puissance Les convertisseurs DC-DC et DC-AC, Hidri.Imed, Support de cours,
l’ISET de Nabeul
 Power Electronics Devices, Circuits and Industrial Applications, V. R. MOORTHI, Oxford University
Press, Copyright 2010
 The Control Techniques Drives and Controls Handbook, Bill Drury, The Institution of Engineering
and Technology, London, United Kingdom, 2001
Sites internet
 Convertisseurs Statiques _ Cours Complet 2022

 Convertisseur statique _ principe de fonctionnement – Gootrio
 Redressement Monophasé non commandé _ PD2 [ÉLECTRONIQUE DE PUISSANCE ]
 Electronique_ VARIATEURS DE VITESSE POUR MACHINE A CA.
 Electronique_ ONDULEUR MONOPHASÉ NON ISOLÉ EN PONT
 Electronique_ ONDULEUR MONOPHASÉ NON ISOLÉ EN DEMI PONT
 Electronique_ ONDULEUR AUTONOME A SOURCE DE TENSION
 Electronique_ HACHEURS DEVOLTEURS
 Electronique_ HACHEURS SURVOLTEURS
119

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Technicien Spécialisé

Direction de la Recherche et Ingénierie de la Formation

Manuel de cours Manuel des travaux pratiques

3 LES GRADATEURS ..........................................................................................................26

4 LES HACHEURS ..............................................................................................................32

5 LES ONDULEURS ............................................................................................................39

3 STRUCTURE ET PRINCIPALES FONCTIONS DES VARIATEURS DE VITESSE.......................62

4 VARIATION DE VITESSE DES MOTEURS À COURANT CONTINU .....................................67

4.1 Equations de fonctionnement du moteur à courant continu (rappel) ............................................ 67

5 VARIATION DE VITESSE DES MOTEURS ASYNCHRONES ................................................76

CHAPITRE III .........................................................................................................................83

4 FONCTIONS DE SÉCURITÉ ............................................................................................106

5 MAINTENANCE DU VARIATEUR ..................................................................................112

COMPETENCES-CIBLES ET OBJECTIFS OPERATIONNELS

Module 22 : Systèmes de commande électronique des moteurs

Code : GEESA-22 Durée : 45 heures

Installer et réparer les systèmes de commande électronique des moteurs

CRITÈRES GÉNÉRAUX DE PERFORMANCE

ÉLEMENTS DE LA COMPETENCE CRITÈRES PARTICULIERS DE PERFORMANCE

ÉLEMENTS DE LA COMPETENCE CRITÈRES PARTICULIERS DE PERFORMANCE

 alternatif à continu, c’est le redresseur ;

Pratiquement, on rencontre les redresseurs dans les

Les redresseurs peuvent être classés en deux grandes familles :

2.1 Redresseurs à diodes (non commandés)

Dans ces redresseurs, l'élément commutateur utilisé est la diode.

La diode est un composant actif à semi-conducteur de type polarisé

Le fonctionnement réel est toujours caractérisé par ses deux états

2.1.2 Redressement monophasé

Redressement simple alternance

Sur charge résistive

𝑉 (𝑡) est une tension sinusoïdale de valeur efficace V et de

𝑉 (𝑡) = 𝑉𝑚𝑎𝑥 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡) = 𝑉 √2 𝑠𝑖𝑛 (𝜔𝑡)

Sur charge inductive

On sait déjà qu’une bobine retarde l’établissement du

 De 0 à M : La self emmagasine de l’énergie ; le

La self crée une tension négative

Les performances du montage ne sont pas totalement satisfisantes. On remarque une

Sur charge inductive avec une diode de roue libre

Pour corriger le problème de dimunition de la tension,

Les deux diodes sont en cathode commune. une seule

 Durant l’alternance positive de la tension V, la diode D est passante, la diode D RL est

L’énergie emmagasinée dans l’inductance est dissipée dans la résistance R et le courant i

Redressement double alternance montage PD2

Sur charge résistive

Sur charge inductive R-L

Lorsque l’inductance L augmente, la conduction

Considérons une charge R-E. Il peut s’agir par

Si u < E0 , nous trouvons i < 0. Cette situation

 si u > E0, alors les diodes conduisent (i > 0);

Sur charge active R-L-E

La tension u est imposée par le réseau, à travers le

Le courant i est lissé par l’inductance L. Son intensité

2.1.3 Redressement triphasé

Redressement simple alternance P3

Dans la configuration comme ci-contre à cathodes

Tension la plus Diode Diodes

Les allures des tensions u et vD1 sont comme suite :

La valeur moyenne de la tension est :

Redressement double alternance PD3

La valeur moyenne de la tension est :