UNIVERSITE MOHAMED PREMIER

ECOLE NATIONALE DES SCIENCES APPLIQUEE D’OUJDA

MODULE ELECTRONIQUE DE PUISSANCE 2

ONDULEUR ET MODULATION DE LARGEUR D’IMPULSION

Filière Génie Electrique

ème
3 Année Cycle d’Ingénieur
Janvier 2023
Responsable : Driss Yousfi

N.B. : Ce support comprend un complément sur la commande des machines synchrones à aimants.
CHAPITRE I
ONDULEUR AUTONOME MONOPHASE
I. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
II. DEBIT SUR UNE RESISTANCE PURE
3. DEBIT SUR UNE CHARGE R-L
IV. ONDULEUR EN PONT

CHAPITRE II
ONDULEUR DE TENSION TRIPHASE
(THREE-PHASE VOLTAGE SOURCE INVERTER ‘VSI’)
I. OBJECTIF ET CONSTITUTION DE CETTE TOPOLOGIE
II. RELATIONS ENTRE LES DIFFERENTES TENSIONS MISES EN JEU DANS L’ONDULEUR
III. SEQUENCES DE COMMUTATION ET VECTEURS TENSIONS
VI. FORMES D’ONDES
V. DEVELOPPEMENT EN SERIE DE FOURIER DES TENSIONS COMPOSEE ET SIMPLE
VI. CARACTERISTIQUE DE L’ONDULEUR A SIX PAS

CHAPITRE III
ONDULEUR DE TENSION TRIPHASE AVEC COMMANDE MLI PAR HYSTERESIS
(BANG-BANG PWM)
I. CAS D’UN ONDULEUR MONOPHASE A UN BRAS
II. CAS D’ONDULEUR TRIPHASE
III. CARACTERISTIQUE DE L’ONDULEUR A MLI PAR HYSTERESIS

CHAPITRE IV
PRINCIPE DE LA MODULATION DE LARGEUR D’IMPULSION MLI
(PULSE WIDTH MODULATION PWM)
OBJECTIF DE LA MLI
I. COMMANDE DES INTERRUPTEURS ET FORMES D’ONDES
II. ONDULEUR DE TENSION TRIPHASE AVEC COMMANDE MLI SINUSOÏDALE
III. CARACTERISTIQUES D’UN ONDULEUR A MLI SINUSOÏDALE

CHAPITRE V
COMMANDE DES MACHINES SYNCHRONES A AIMANTS PERMANENTS
OBJECTIFS DU COURS
I. INTRODUCTION
II. RAPPEL SUR LES MACHINES SYNCHRONES
III. NOTIONS DE BASE DE LA COMMANDE DES MS A AIMANTS PERMANENTS
IV. MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE DANS LE REFFERENTIEL TRIPHASE
V. MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE DANS LE REFFERENTIEL DIPHASE
VI. METHODE DE COMMANDE

2
CHAPITRE I
ONDULEUR AUTONOME MONOPHASE

Un onduleur est un convertisseur statique permettant d’alimenter une charge en courant alternatif à
partir d’une source continue. L’onduleur est dit autonome quand il impose sa propre fréquence à la
charge qu’il alimente.
I. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
Le principe d’un onduleur monophasé de tension est simple (figure1) : il s’agit de connecter une
source de tension continue à une charge, dans un sens puis dans l’autre alternativement.
Pour réaliser un onduleur autonome, il suffit
d’utiliser un commutateur inverseur K qui peut
réaliser l’une ou l’autre des deux commandes 1
suivantes :
0
A. Commande symétrique (Figure 2)

Charge
2 u
Le basculement de K est pratiquement E K
instantané, la tension U ne prenant que les
valeurs : U = E (1) et U = E (2)
B. Commande décalée (Figure 3)
L’interrupteur K reste ouvert un court instant
entre les deux intervalles 1 et 2 de fermeture. Figure 1

u u

0 T t 0 T t

1 2 1 1 0 2 0 1 0
Position de K Position de K
Figure 2 Figure 3

Dans la pratique, l’interrupteur K est remplacé par des interrupteurs électroniques, soit à transistors,
soit à thyristors. Pour simplifier l’étude, nous raisonnerons sur des montages à transistors.
II. DEBIT SUR UNE RESISTANCE PURE
Le montage théorique le plus simple (Figure 4)
comporte deux batteries de f.é.m. E/2 et deux T1
E/2
transistors T1 et T2 qui jouent le rôle d’interrupteurs. i
Grâce à une commande adéquate, on impose les deux Charge
états suivants :
E/2 u T2
Lorsque T1 est passant, T2 est bloqué ; on alors :
u = E/2 et i = E / 2R
Lorsque T2 est passant, T1 est bloqué ; on alors : Figure 4
u = E/2 et i = E / 2R

3
On en déduit les graphes u(t) et i(t).
Si on décompose en série de Fourier l’onde rectangulaire de tension,on trouve :
2E  1 1 
u  sin wt  sin 3wt  sin 5wt     
  3 5 
En ne retenant que le terme fondamental, il vient :
2E 2E
uf  sin wt et i f  sin wt
 R
III. DEBIT SUR UNE CHARGE R-L
Dès que la charge comporte une inductance, le montage précédent doit être complété par deux
diodes de roue libre D1 et D2 , branchées en parallèle avec les transistors (Figure 5).
Le graphe du courant est formé de morceaux d’exponentielles (Figure 6).

E/2 - u

E/2 D1 T1 i
i 0 t1 t2 T t
Charge
u D2 T2 -E/2 -
E/2
Eléments D H1 D2 H2 D1 H1
passants 1
Figure 5 Figure 6

Les termes fondamentaux la série de Fourier des ondes de tension et de courant sont les suivants:
2E 2E
uf  sin wt et i f  sin( wt  )
 Z
où Z  R 2  L2 w 2 et tg  L w
R
La sinusoïde du courant (en pointillés dans la figure) est en retard de t1=/ sur l’onde de tension.
IV. ONDULEUR EN PONT
L’onduleur en pont (Figure 7) a les mêmes performances que l’onduleur précédant, mais il a
l’avantage de n’utiliser qu’une seule batterie d’alimentation.
C’est ainsi que pour une charge R-L, le graphe est formé de morceaux d’exponentielles, graphe que
l’on peut décomposer en série de Fourier afin de ne retenir que l’onde fondamentale (Figure 8).

u
E-
i
is
D1’ T 1’ D1 T1
i 0 t1 t2 T t
E Charge
-E -
D2’ T 2’ u D2 T2
Eléments D1 H1 D2 H2 D1 H1
passants D1’ H2’ D1’ H1’ D2’ H2’
Figure 7 Figure 8

4
CHAPITRE II
ONDULEUR DEE TENSION TRIPHASE
(THREE-PHASE
PHASE VOLTAGE SOURCE INVERTER ‘VSI’)

I. OBJECTIF ET CONSTITUTION
ION DE CETTE TOPOLOGIE

Le bute est de concevoir

oncevoir une alimentation variable en amplitude et en fréquence.
Constitution : Pont à 6 transistors avec un étage à tension continue (onduleur indirect).
Schéma de l’onduleur

II. RELATIONS ENTRE LES DIFFERENTES

IFFERENTES TENSIONS MISES EN JEU DANS L’ONDULEUR

Tensions composées

Figure : Alimentation à point milieu fictive

vab = vaO + vOb = vaO  vbO

vbc = vbO + vOc = vbO  vcO
vca = vcO + vOa = vcO  vaO
Tension Simple
Vu que
vab = van  vbn
vbc = vbn  vcn
vca = vcn  van
et que van + vbn + vcn = 0 (système équilibré)
alors
vab  vca = 2 van  vbn  vcn = 3 van
vbc  vab = 2 vbn  vcn  van = 3 vbn
vca  vbc = 2 vcn  van vbn = 3 vcn

5
d’où
va = van = 1/3 ( vab  vca )
vb = vbn = 1/3 ( vbc  vab )
vc = vcn = 1/3 ( vca  vbc )

Tension entre point milieu et neutre

va = van = vaO + vOn donc vOn = va - vaO

Commande à six pas (180°)

III. SEQUENCES DE COMMUTATION

ION ET VECTEURS TENSIONS

V1 : [1 0 1]  V2 : [1 0 0]  V3 : [1 1 0]  V4 : [0 1 0]  V5 : [0 1 1]  V6 : [0 0 1]  V1

Les trois bits de chaque vecteur indiquent l’état de conduction des transistors hauts (Tr1, Tr3 et Tr5).
Les transistors bas prennent, à chaque instant, un état opposé à celui du transistor du même bras.

Vecteurs Etats de conduction Etats de conduction Transistors

tensions des transistors hauts des transistors bas passants
Tr1 passant, Tr3 bloqué, Tr5
V1 : [1 0 1] Tr2 bloqué, T4 passant, Tr6 bloqué (145)
passant
Tr1 passant, Tr3 bloqué, Tr5 Tr2 bloqué, Tr4 passant, Tr6
V2 : [1 0 0] (146)
bloqué passant
Tr1 passant, Tr3 passant, Tr5 Tr2 bloqué, Tr4 bloqué, Tr6
V3 : [1 1 0] (136)
bloqué passant
Tr1 bloqué, Tr3 passant, Tr5 Tr2 passant, Tr4 bloqué, Tr6
V4 : [0 1 0] (236)
bloqué passant
Tr1 bloqué, Tr3 passant, Tr5 Tr2 passant, Tr4 bloqué, Tr6
V5 : [0 1 1] (235)
passant bloqué
Tr1 bloqué, Tr3 bloqué, Tr5 Tr2 passant, Tr4 passant, Tr6
V6 : [0 0 1] (245)
passant bloqué

0à
T/2

T/2
àT

6
VI. FORMES D’ONDES
Signaux de commande des grilles
rilles : Tensions entre phases (composés) :
S1 , S2 , S3 , S4 , S5 et S6 vab, vbc et vca
Tensions entre phases et point milieu (O) : Tensions de phases (simples) :
vaO, vbO et vcO va, vb et vc

Tension entre point milieu et neutre vaO :

7
Résumé
- Les tensions vaO, vbO et vcO commutent entre –Vdc/2 et +Vdc/2 (commande bipolaire).
- Les tensions vab, vbc et vca commutent entre –Vdc , 0 et +Vdc .
- Les tensions va, vb et vc prennent 2 états (Vdc/3 et 2Vdc/3) pendant une demi-période, et leurs
valeurs opposées pendant l’autre demi-période.
- La tension vOn bascule entre Vdc/6 et -Vdc/6 avec une fréquence égale à 3 fois celle des
autres signaux.

V. DEVELOPPEMENT EN SERIE DE FOURIER DES TENSIONS COMPOSEE ET SIMPLE

Tension composée
Si on décale l’origine des temps de /6 vers la gauche (forme d’onde impaire) on obtient :
2 Vdc  1 1 1 1 
u ab  3  sin wt  sin 5 wt  sin 7 wt  sin 11wt  sin 13 wt ... 
  5 7 11 13 
Les harmoniques d’ordre multiple de 3 sont nulles (h3, h9, h15…)
2 Vdc
Amplitude du fondamental (valeur efficace) : U 1  3  0.78 Vdc

Tension simple
2 Vdc  1 1 1 1 
va   sin wt  sin 5 wt  sin 7 wt  sin 11wt  sin 13 wt ... 
  5 7 11 13 
Les harmoniques d’ordre multiple de 3 sont nulles (h3, h9, h15…)
2
Amplitude du fondamental (valeur efficace) : V1  Vdc  0.45 Vdc

Amplitudes des harmoniques (valeur efficace) :
1 2 Vdc 0.45 Vdc
Vh   h = 6p  1 (p=1,2,3, … )
h  h

L’amplitude des harmoniques décroît avec leurs ordres (inversement proportionnel à h).

VI. CARACTERISTIQUE DE L’ONDULEUR A SIX PAS

1. Six états dans la tension simple (six pas).

2. Les harmoniques d’ordre trois ou multiple de trois ne sont pas présentes dans les tensions
simple et composée ; par conséquent les courants seront également affranchis de ces
harmoniques.
3. Difficulté relative dans le filtrage du fondamental des tensions.
4. L’amplitude de la tension de sortie de cet onduleur et fixe ; elle ne peut être réglée que par
action sur la tension continue Vdc. D’où la nécessité d’un étage commandé pour alimenter
l’onduleur.

8
CHAPITRE III
ONDULEUR DE TENSION TRIPHASE AVEC COMMANDE
COMMAN E MLI PAR HYSTERESIS
(BANG-BANG PWM)

Cette commande délimite au courant une zone de variation sous forme de bande de largeur 2
autour du courant de référence désiré.
I. CAS D’UN ONDULEUR MONOPHASE
MONOPHAS A UN BRAS

Le schéma de la figure 1 présente la génération des signaux de commande. Cette technique est basé
sur un bloque à hystérésis de seuil  qui génère le signal de commande S du transistor haut de la
manière suivante :
- Dans l’intervalle Int1 le courant ia est croisant. K étant initialement fermé, lorsque i devient
égale à , K s’ouvre et K’ se ferme. Par conséquent, vaO bascule à Vdc /2 et le courant
commence à décroître.
- Dans la deuxième phase ‘Int2’
‘ le courant ia est décroissant, si i devient égale à , K se
ferme et K’ s’ouvre. La tension vaO bascule alors à Vdc/2 et le courant devient croissant.
Se comportement est illustré dans la figure 2.
Pour mettre en ouvre cette technique, il faut disposer d’un capteurs de courant donnant la mesure ddu
courant ia.

,
Int1
Int2

Figure 1 : Onduleur monophasé avec le générateur des signaux de commande babg

babg-bang.

Figure 2 : Graphe du courant et de la tension résultant d’une commande bang

bang-bang.

9
II. CAS D’ONDULEUR TRIPHASE
Le principe reste le même sauf que, dans ce cas, les courants de phase sont contrôlés en agissant sur
les tensions composées. Nous avons, évidement, besoin de trois générateurs de signaux de
commande et de trois capteurs de courant (au moins deux, le troisième courant peut être déterminé
en fonction des deux autres).

III. CARACTERISTIQUE DE L’ONDULEUR A MLI PAR HYSTERESIS

Réponse
ponse dynamique excellente (poursuite parfaite du courant)
Facilité d’implémentation et faible coût (en terme de temps de calcul).
Fréquence de commutation incontrôlable.
Possibilité de génération d’harmoniques basses fréquences.
Ondulations des courants importantes.
mportantes.

10
CHAPITRE IV
PRINCIPE DE LA MODULATION
ATION DE LARGEUR D’IMPULSION MLI
LI SINUSOIDALE
(SIN PULSE WIDTH MODULATION
MODULATI PWM)

Objectif de la MLI sinusoîdale :

1. Contrôler l’amplitude de la tension de sortie de l’onduleur.
2. Réduire les harmoniques dans cette tension.

I. COMMANDE DES INTERRUPTEURS

TEURS ET FORMES D’ONDES

La méthode consiste à approximer une tension à la sortie en faisant varier sa valeur moyenne
sinusoïdalement.
La cellule de commutation de base est constituée
de deux transistors commandés par le générateur
gé
de signaux de commande illustré dans la figure
ci-contre.

Figure 1: Cellule de commutation (a) avec son schéma simplifi

simplifié (b) et
les formes d’ondes pendant une période de la modulante (c).

Comme le montre la figure 1, Les instants de fermeture des ‘interrupteurs’ complémentaires K et K’

sont déterminés par les intersections de l’onde de référence vref représentant la ten
tension de sortie
désirée de fréquence f, avec l’onde de modulation,
modulation ou porteuse vtri.
L’onde de modulation, de fréquence fmli nettement supérieur à f,, est une onde triangulaire
d’amplitude Vdc/2.
- Si vref > vtri alors S=1 et S’=0 d’où la tension de sortie vaO = Vdc/2.
- Si vref < vtri alors S=0 et S’=1 d’où la tension de sortie vaO = Vdc/2.

11
Valeur moyenne de la tension de sortie vaO
On suppose que la période Tmli de l’onde de modulation vtri est suffisamment brève pour qu’on
urée, négliger les variations de la tension de référence vref.
puisse, pendant sa durée,
La période de la tension de sortie vaO et alors égale à Tmli.

Vdc V
La partie ascendante de vtri a pour équation : vtri    2 dc t
2 Tmli

 V T
Elle coupe vref à t=t1 tel que : t1   vref  dc  mli
 2  2Vdc

3Vdc V
La partie descendante de vtri a pour équation : vtri   2 dc t
2 T'

 3V  Tmli
Elle coupe vref à t=t1 tel que : t 2   dc  vref 
 2  2Vdc

La tension de sortie à pour valeur moyenne au cours de cette période de vtri :

Vdc  Tmli 
vaO  vaOmoy    t1  t 2 ) 
T'  2 
On remplaçant t2 et t1 par leurs valeurs, on obtient :
vaOmoy  vref

Remarque : Si la référence est une tension continue vaO peut varier entre +Vdc/2 et -Vdc/2 (hacheur
réversible en tension).

Cas d’une référence sinusoïdale

Avec une fréquence de la modulante élevée ( fmli  6 f ) ; si la référence varie sinusoïdalement

(Figure 2),, la valeur moyenne de vaO variera, quasiment, suivant la même loi.

(a)

(b)

Figure 2: MLI sinusoïdale. a) Génération d’une commande MLI.

b) Forme d’onde de la
la tension aux bornes de la charge.

12
Caractérisation de la tension de sortie
- La fréquence de la MLI est égale à la fréquence fmli de l’onde de modulation vtri .
- L’amplitude de la tension de sortie est contrôlée à travers l’amplitude de l’onde de référence vref.
- La fréquence du fondamental de la tension de sortie est contrôlée par la fréquence f de l’onde de
référence vref .

Caractérisation de la modulation
Deux paramètres caractérisent la modulation :
f mli
1. L’indice de modulation : md  .
f
2. Le cœfficient de réglage en tension qui égale au rapport de la valeur crête l’onde de référence à
v̂ref
la valeur crête de l’onde de modulation : r  , r  1.
Vdc 2
Pour r=1 (valeur maximale possible), le fondamental de la tension vaO à pour amplitude :
Vdc
V  0.35 Vdc
2 2
valeur inférieure à celle d’une commande à ‘six pas’ : 0.45 Vdc , (en posant vaO  va).

Dans le cas d’une modulation synchrone où md est entier (vaO est vraiment périodique) :
- si md est impair la tension de sortie ne comporte, en plus du fondamental, que les harmoniques
impaires. Puisque, dans ces conditions, les alternances positive et négatives de la tension sont
identiques à un signe prés et ainsi la tension sera impaire.
- si md est pair on trouve dans la tension de sortie, en plus du fondamental, une composante
continue, des harmoniques pairs et impaires. La composante continue est importante pour
md=2, faible pour md =4 et négligeable pour md >6.

Quelque soit l’indice de modulation md , le spectre de la tension de sortie est constitué par :
- Une fréquence fondamental (composante utile).
- Des familles d’harmoniques centrées sur les fréquences n  fmli , n=1,2,3… La valeur de ces
harmoniques diminue quant la valeur de la fréquence centrale de la famille croit et, à l’intérieur
d’une famille, lorsqu’ils s’écartent de la fréquence centrale. L’intérêt de la MLI réside
précisément dans cet aspect, car les raies fmli , 2 fmli , 3 fmli , etc. peuvent être très facilement
filtrées.

Remarque : Si md n’est pas un entier la tension de sortie peut comprendre des harmoniques
quelconques.
Considération pratique :
Actuellement, on dispose de systèmes de commande permettant d’avoir des fréquences d’MLI très
élevée (dizaines de kHz), ce qui permet de prendre un indice de modulation arbitraire (pas un
entier). En effet, dans ces conditions les harmoniques de rang bas, autre que le fondamental, sont
très faibles. Cette possibilité est considérablement utile pour une commande avec onde de référence
vref variable en amplitude.

13
 FFT window: 4 of 5 cycles of selected signal
10

-5

-10
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Time (s)
Fundamental (50Hz) = 4.8 , THD= 83.69%

0.8

0.6
Mag

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
Frequency (Hz)

Figure 3 : Forme d’onde et spectre de la tension simple va.

FFT window: 4 of 5 cycles of selected signal

10

-5

-10
0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08
Time (s)
Fundamental (50Hz) = 0.001369 , THD= 387304.55%

0.8

0.6
Mag

0.4

0.2

0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
Frequency (Hz)

Figure 4: Forme d’onde et spectre de la tension entre point milieu et phase vOn.

Le spectre de la tension entre point milieu et phase vOn (Figure 4) montre qu’elle est composé
uniquement des harmonique de fréquence multiple et supérieure de la fréquence d’MLI : n  fmli ,
n=1,2,3…
or va = vaO + vOn
Donc, si va est passée à travers un filtre pour les basses fréquences, l’onde vOn sera éjectée avec les
harmoniques de fréquences élevées. Ainsi le fondamental de la tension simple va sera le même que
ce lui de la tension vaO.
La tension de référence est, donc, l’image de la tension simple désirée à la sortie de l’onduleur, à
condition de prévoir un filtre rejetant les fréquences élevées.

14
II. ONDULEUR DE TENSION TRIPHASE AVEC
AVE COMMANDE MLI SINUSOÏDALE

On triphasé si la charge est montée en étoile sans conducteur neutre ou en triangle, les harmoniques
de rang 3 ou multiple de 3 sont absents des tensions de sorties, car ils forment des systèmes
homopolaires.
Aussi, rappelons qu’avec un indice de modulation très élevé, les harmoniques à fréquences basses
sont négligeables et les familles de raies autour des fréquences élevées fmli, 2 fml, 3 fmli …
peuvent être facilement filtrées.
Les figures ci-dessous illustrent la génération des signaux de commande dans le cas triphasé et
montre les formes d’ondes des tensions entre point milieu et phase, composées et simples.

Figure 5:: Schéma de montage avec point milieu fictif.

Générateur de signaux de commande et formes d’ondes des différentes tensions.

III. CARACTERISTIQUES D’UN ONDULEUR A MLI SINUSOÏDALE

1. Contrôle de l’amplitude de la tension de
d sortie.
2. Rejet des harmoniques vers les fréquences élevées d’où la facilité du filtrage.
3. Réduction de l’amplitude du fondamentale ; elle est égale au maximum 0.35 Vdc.
4. Augmentation des pertes par commutation due la fréquence très élevée de la commande.
5. Problèmes
oblèmes de compatibilité électromagnétique à cause des fréquences très élevées.

15
CHAPITRE V
COMMANDE DES MACHINES SYNCHRONES A AIMANTS PERMANANTS

OBJECTIFS DU COURS :
 Modéliser la machine synchrone triphasée en vue de sa simulation et sa commande.
 Etudier les principales techniques de commande des MS à aimants permanents.
 Faire la distinction entre les techniques associées aux deux classes majeures de cette
machine : les machines à fem sinusoïdales et les machines à fem trapézoïdales.
I. INTRODUCTION
Les entraînements à vitesse variable utilisant des machines électriques sont à l'heure actuelle de plus
en plus utilisés dans l'industrie vu les possibilités qu'ils offrent au niveau de l'amélioration des
procédés de fabrication et de contrôle, ou de l’économie d'énergie. En particulier, l'utilisation des
machines synchrones a excessivement augmenté, étant donné que ces machines ont des
caractéristiques similaires à celles des machines à courant continu, sans présenter les limitations de
celles-ci provoquées par la présence du collecteur mécanique.
Ces derniers types d'entraînements ont été déjà implantés avec succès dans plusieurs applications
qui vont de la traction électrique et machines-outils aux actionneurs de précision destinés à la
robotique.
II. RAPPEL SUR LES MACHINES SYNCHRONES
Une machine synchrone est une machine à champ tournant qui se caractérise par le fait que la
vitesse de rotation est un sous-multiple entier de la fréquence des courants alternatifs polyphasés
parcourant les enroulements statorique. Si cet enroulement est conçu de façon à former p paires de
pôles, et si w (en rad/s) est la pulsation des courants qui le parcourent, la vitesse angulaire de
rotation  (en rad/s) est liée à w et p par la relation caractéristique du fonctionnement synchrone :
w
 
p
En pratique, les machines synchrones comportent :
- Un rotor portant un enroulement inducteur parcouru par un courant continu ou un aimant
permanent. La source de l'aimantation est disposée de façon à créer, à la périphérie du rotor,
2p pôles alternativement Nord et Sud.
- Une armature portant un enroulement induit, monophasé ou polyphasé, disposé de façon à
réaliser le même nombre de pôles que l'enroulement inducteur.
De point de vue structure du rotor, les machines synchrones se présentent sous deux formes
distinctes : une structure isotrope ou à pôles lisses et une structure anisotrope ou à pôles saillants.
Classification des machines synchrones
On trouve, dans la grande majorité des applications à vitesse variable, trois catégories de machines
synchrones.
Machine synchrone à rotor bobiné
Les machines synchrones à rotor bobiné font appel, le plus souvent, à une excitatrice associée à un
redresseur tournant, pour éliminer tout contact glissant. Le rotor peut être à pôles lisses ou saillants,
et est généralement équipé de circuits amortisseurs.
Machine synchrone à réluctance
Les machines à réluctance peuvent être considérées comme un cas particulier de machines à pôles
saillants. Avec des structures diverses, Elles sont employées dans un certain nombre d'applications
particulières où la simplicité de constitution est un avantage.

16
 Machines synchrone à aimants permanents
Les machines synchrones à aimants permanents sont de plus en plus employées depuis une dizaine
d'années avec l'apparition d'aimants rigides performants (ferrites, terres rares - cobalt et, plus
récemment, néodyme-fer-bore). La raison de cette utilisation préférentielle réside dans les facteurs
suivants :
 Le mode d’excitation avec aimants qui permet la suppression des contacts glissants ou des
dispositifs à diodes tournants complexes.
 La puissance massique relativement importante (kW/kg) comparée aux autres types de
machines.
 La possibilité de fonctionnement à des vitesses très élevées.

Nous allons nous limiter dans cette étude a ce troisième type de machines synchrones.
III. NOTIONS DE BASE DE LA COMMANDE DES MS A AIMANTS PERMANENTS
Dans un premier temps, nous passerons en revue les techniques de commande des MS à aimants
permanents. En suite nous détaillerons ces techniques à travers des exemples étudiés par simulation.
Il existe, sur le plan de la conception, deux grandes familles de MS à aimants. Elles diffèrent par la
forme des aimants (radiale ou tangentielle) et la distribution des bobinages au stator.
En vue de la commande en couple, on distingue :
1. Les machines à fem sinusoïdales (Figure 1.a)
En utilisant des aimants à aimantation tangentielle on peut réaliser des machines à induction
sinusoïdale. Elles doivent être alimentées en ondes sinusoïdales de courant ou de tension afin
d’obtenir un couple uniforme. Ces machines sont dites : machines synchrones sinusoïdales (PMSM:
Permanent Magnet Synchronous Motors).
2. Les machines à f.e.m. trapézoïdales (Figure 1.b)
Elles sont conçues avec des aimants à aimantation radiale et alimentées en étoile par des créneaux
de courant. Elles présentent les propriétés des machines à courant continu. Les actionneurs
correspondant sont communément appelés : machines sans balais à courant continu ou machines
synchrones trapézoïdales (Brushless Direct Current (BLDC ) Machine).
Les différences dans la conception de ces deux types de machines sont reflétées directement sur
leurs caractéristiques. Ces différences sont toutes liées, en fin de compte, a la différence dans les
formes d’onde de leurs alimentations. La figure 2 montre les formes d’ondes idéalisées des courants
de phases dans les deux cas de figure : sinusoïdale et trapézoïdale. On remarque que les deux
systèmes de courants sont équilibrés et ont la même fréquence fondamentale.

(a) Machine PMSM (b) Machine BLDC

Figure 1 : Machine synchrone à aimants permanents (p=1).

17
 120°
   

 
240°


1 2 3 4 5 6

(a) Alimentation sinusoïdale. (b) Alimentation en créneaux.

Figure 2 : Formes d’ondes des courants d’alimentation des machines synchrones à aimants.

Indépendamment de la machine synchrone utilisée, la structure générale des actionneurs résultant a

la forme illustrée par la figure 3.
Les points communs entre les actionneurs utilisant les machines synchrones sinusoïdales ou
trapézoïdales sont les suivant :
- Une alimentation par convertisseur statique.
- Synchronisation des courants à la position du rotor pour éviter le décrochage (autopilotage).
- Une commande de l'alimentation plus ou moins sophistiquée pour obtenir les propriétés d'une
machine à courant continu et d'excellentes performances dynamiques.
Configuration du convertisseur statique
La vitesse de rotation, dans les machines synchrones, est rigoureusement liée à la fréquence de
l’alimentation. Sa variation nécessite par conséquent l’utilisation de convertisseurs statiques
permettant d’avoir une fréquence variable à partir de celle du réseau fixe (50Hz).
Le convertisseur le plus populaire dans ce domaine est l’onduleur indirect (figure 4) qui fait la
conversion de la tension du réseau en deux étapes :
1. La première avec un redresseur produisant une tension continue.
2. La deuxième avec un onduleur transformant cette tension en une sortie de puissance à fréquence
et amplitude réglable.
Remarque : La figure 4 présente un onduleur indirect avec la configuration ‘source de tension’. La
configuration ‘source de courant’ en est facilement dérivée, en remplaçant le condensateur parallèle
par une inductance importante en série.

Capteurs de courants +
& de tensions

CONVERTISSEUR
MS
MS a MS
STATIQUE
Vdc b
c

DISPOSITIF DE

COMMANDE

DISPOSITIF position Capteur

Capteur de position DE COMMANDE vitesse mécanique
& circuit de traitement

Figure 3 : Schéma général d'autopilotage /

Figure 4 : Alimentation par onduleur de tension.
commande.

18
Synchronisation
Le rôle fondamental de l’onduleur est de garder la fréquence de l’alimentation de la machine
parfaitement synchrone à sa vitesse de rotation. Ce rôle ne peut être accompli sans la connaissance
de la position angulaire du rotor et donc sans le capteur mécanique. Il existe une grande variété de
capteurs, néanmoins les plus utilisés sont : les capteurs à effet Hall, les encodeurs optiques et les
resolvers.
Structure de la commande
Quoiqu’il soit possible d’utiliser pour la machine synchrone à aimants permanents une commande à
V/f Cte simple, la majorité des applications comprennent une commande en boucle fermée des
courants de phases. Cette réaction en courant permet, d’une part, d’avoir un contrôle de couple très
performant, et d’autre part d’obtenir une source de tension contrôlée en courant. Ce deuxième point
a pour conséquence d’affranchir le convertisseur statique de l’inductance de lissage (élément
encombrant et coûteux). Une commande en couple n’est, cependant, pas suffisante ; il faut lui
associer les deux autres boucles indispensables pour une maîtrise complète des grandeurs
mécaniques, à savoir : la boucle de vitesse et la boucle de position. Le schéma qui en découle est
illustré par la figure 5.
Speed Feedback wr Speed
derivation

Current Feedback
PMAC 
machine Position
* Position wr* Te* sensor
 Speed Torque
+ +
 Controller Controller Controller


Position Feedback

Figure 5 : Structure d’une commande en trois boucles.

IV. MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE DANS LE REFFERENTIEL TRIPHASE
Nous allons présenter ici le modèle de la machine synchrone en régime dynamique. Ceci nous
aidera à préciser les notations et à donner une présentation unifiée aux machines synchrones
triphasées que nous allons utiliser.
Dans l'étude, nous considérons une machine triphasée à p paires de pôles lisses, munie d'un
enroulement inducteur alimenté par une source de courant. La figure 6 présente le cas où p=1.
c 
q ic d
vc


a-

ia
va

vb

ib

Figure 6 : Représentation d'une machine synchrone bipolaire avec les différents référentiels.

19
Sur la représentation :
 L’enroulement induit est constitué des trois bobinages statorique diamétrales.
 L’inducteur est modélisé par un enroulement alimenté en courant constant. En pratique,
l’excitation est assurée par des aimants déposés à la surface d'un cylindre ferromagnétique.
On introduit les différents référentiels de telle façon que :
1. a-b-c soit solidaire au stator ; ses trois axes sont colinéaires aux axes des trois phases
statorique.
2. - soit considéré également solidaire au stator et l’axe o coïncide avec la phase a du
stator.
3. d-q soit solidaire au rotor et l’axe od fait un angle  avec la phase a du stator.
Notations
p : nombre de paires de pôles.
m : angle mécanique réel permettant de repérer la position du rotor par rapport au stator.
 = p.m : angle électrique.
dm 1 d
 : vitesse angulaire du rotor,    .
dt p dt
Hypothèses
Les hypothèses fondamentales utilisées sont :
1. L’absence de saturation et de pertes dans le circuit magnétique.
2. La constance de l'entrefer (machine isotrope ou à pôles lisses).
Expression des flux induits dans les enroulements statoriques.
Les flux induits par le rotor dans les trois phases statoriques a, b et c s'écrivent :
2. 2.
 fa   max f ()  fb   max f (  )  fc  max f (  )
3 3
Expression des flux induits dans les enroulements statoriques.
Pour la phase a, le flux total a représente la somme de quatre termes :
Flux propre de a : aa = Ls.ia .
Flux mutuel de b sur a : ba = Ms.ib .
Flux mutuel de c sur a : ca = Ms.ic.
Flux mutuel de l'inducteur sur a : fa
Ls et Ms sont respectivement les inductances propre et mutuelle d'un enroulement statorique ; elles
sont toutes les deux constantes, vu les hypothèses énoncées.
 a   aa   ba   ca   fa  L s . i a  M s (i b  i c )   fa
En supposant que le système des courants statoriques est équilibré (neutre non relié) c.-à-d.
i b  i c  i a , la relation des flux devient :
 a  (L s  M s ).i a   fa  L c .i a   fa

Lc Inductance cyclique d'un enroulement statorique. L c  L s  M s .

Remarque: l’hypothèse de l'isotropie de la machine nous permettra de profiter de l'égalité entre les
inductances dans les différents référentiels, c.-à-d. de prendre : L = L = Ld = Lq = Lc.
Expression des tensions sur les enroulements statoriques.
En convention récepteur la loi des mailles appliquée à la phase a donne :
d a di d fa
va  R ia  ou v a  R i a  L c a 
dt dt dt

20
 d fa d fa d d fa
avec e a  v a (i a  0)    p
dt d dt d
la tension s'écrit :
di a
va  R ia  Lc  ea
dt
Sur les deux autres phases
di b d fb
vb  R ib  Lc  e b où e b  p 
dt d
di c d fc
vc  R ic  Lc  e c où e c  p 
dt d
Le schéma équivalent d'une phase est le suivant :
ia
V
Lc R j L c I
va ea 

 E
RI
I
Figure 10 : Schéma équivalent d’une phase Figure 11: Diagramme vectoriel.
de la MS.
A vitesse constante et en régime sinusoïdal, on retrouve le diagramme de Behn Eschenburg de la
figure 11.
Expression du couple
Pour évaluer le couple fourni par une machine synchrone il est possible de raisonner au niveau des
énergies mises en jeu dans une phase de la machine. Si nous prenons la phase a, nous pouvons
écrire :
di a
v a i a dt  R i a2 dt  L c i a dt  e a i a dt
dt
Pendant un intervalle de temps dt,
v a i a dt : représente l’énergie électrique fournie à la phase.
R i a2 dt : représente l’énergie dissipée sous forme de pertes joules dans la phase.
di
L c a i a dt : représente l’énergie électromagnétique stockée dans la phase.
dt
e a i a dt
: représente l’énergie électromagnétique restituée sous forme d’énergie
mécanique.
En considérant de la même manière les phases b et c, et en exprimant la conversion de l’énergie
électromagnétique en énergie mécanique nous aurons :
Te d m  Pe dt ou bien e   Pe
où Pe est la puissance électromagnétique totale instantanée, Pe  e a i a  e b i b  e c i c .
Il en résulte l’expression du couple électromagnétique :
Pe 1
Te    ea ia  eb ib  ec ic 
 
Cette expression servira de base à notre réflexion lorsque nous souhaiterons élaborer des stratégies
de commandes pour les machines dont nous connaîtrons l’évolution des fem en fonction de la
position.

21
En remplaçant les fem par leurs expressions en fonction des flux, on obtient :

 d fa d fb d fc 
Te  p i a  ib  ic
 d d d 
Equation mécanique
L'équation fondamentale de la dynamique s'écrit :
d d 2m J d 2
J  Te  Tr  J 
dt dt 2 p dt 2
où J et Tr représentent respectivement le moment d’inertie et le couple résistant.
Modèle de la machine
Les équations générales de la machine synchrone dans le référentiel habituel (a, b, c) sont données,
donc par :
di a
va  R ia  Lc  ea
dt
di b
vb  R ib  Lc  eb
dt
di c
vc  R ic  Lc  ec
dt
d d 2m J d 2
J  Te  Tr  J 
dt dt 2 p dt 2
1
où Te   ea ia  e b i b  ec ic 

V. MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE DANS LE REFFERENTIEL DIPHASE
Généralement le traitement direct de ce système d’équations est très ennuyeux. Afin de le
simplifier, on préfère représenter la machine triphasée par une machine diphasée en appliquant les
transformations de Concordia et de Park. Les différents référentiels correspondant sont présentés
dans la figure XI.
Modèle de la machine dans le référentiel ( ,)
Le passage d’un système triphasé [xa xb xc]t à un système diphasé [x x]t, s’effectue en utilisant la
transformation de Concordia suivante :
 1 1 1 
 
xo   2 2 2 xa 
  2  1 1  
x   1   xb 
  3  2 2  
 
x   3 3 xc 
 0  
 2 2 
xo est la composante homopolaire.
Si l’on considère le neutre non relié, les composantes homopolaires seront nulles et les équations
électriques dans ce référentiel s’écrivent :
v  i 
 R    L d  i     e  
 v  c
 
i  dt  i    e  
 

22
[ v  v  ] t , [i  i  ] t et [e  e  ] t sont les transformés dans le référentiel - respectivement de la
tension, du courant et de la fem.
Modèle de la machine dans le référentiel (d, q)
Le passage d’un système triphasé [xa xb xc]t à un système diphasé [xd xq]t, s’effectue en utilisant la
transformation de Park orthogonale suivante :
 xa 
 xd  2  cos cos(  2 / 3) cos(  2 / 3)   
      xb 
 x  3  sin 
 q   sin(  2 / 3)  sin(  2 / 3)   
 xc 
Les expressions suivantes sont obtenues pour les tensions dans les directions directe et en
quadrature :
 vd  id  d i  e 
 R    Lc  d    d 
 vq  iq  dt  i q   e q 
   
où [ v d v q ] t , [i d i q ] t et [e d e q ] t sont les transformés dans le référentiel de Park respectivement de
la tension, du courant et de la fem.

Ces différents modèles sont utilisés aussi bien pour la simulation de la machine que pour la
formulation des lois de commande.
VI. METHODE DE COMMANDE
Généralement, dans une étude de la commande des machines tournantes on s’intéresse aux
grandeurs mécaniques de la machine. Dans ce cas de moteurs synchrones à aimants permanents
nous allons, essentiellement, chercher quelles sont les conditions pour que la machine puisse
développer un couple de valeur moyenne non nulle et, autant que possible, exempt d'ondulation.
1
L'expression du couple instantané Te   e a i a  e b i b  e c i c  montre que la solution consiste à

injecter dans les trois enroulements des courants dont la forme dépendra de l'expression des fem
induites dans les trois phases.
Nous allons envisager les deux types de machines :
1. Machine à fem sinusoïdales
2. Machine à fem trapézoïdales
Les machines à fem sinusoïdales (PMSM Motors) présentent lors de leur rotation des fem
sinusoïdales, dont les expressions sont de la forme :
ea
Emax
e a  K e  cos 
 2 
e b  K e  cos    
 3  0

 2 
e c  K e  cos    
 3  E max
0  2

L’amplitude des fem est donc : Emax = Ke  .

 = p  t.= t (en choisissant  = 0 à t = 0)
Ke est le coefficient de fem incluant notamment l’amplitude du champ rotorique.

23
Si nous alimentons la machine par un système de trois courants triphasés de même pulsation  que
les fem (afin d’assurer le synchronisme), ayant pour expression :
i a  I max cos t   
 2 
i b  I max cos  t    
 3 
 2 
i c  I max cos  t    
 3 
Il est alors possible d’obtenir un couple sans ondulation. En effet l’équation devient dans ce cas :
1
Te  ea ia  e bi b  eci c 

1  2   2 
  k  cos t . I max cos t     k  cos  t   . I max cos  t    
  2   3 
 2   2 
 k  cos  t   . I max cos  t    
 2   3 
  2   2   2   2  
 k I max cos t . cos t     cos  t   . cos  t      cos  t   . cos  t    
  2   3   2   3 
3
d’où Te  k I max cos 
2
A courant donné le couple électromagnétique à l’allure de la figure ci-dessous :
Te
Te max

0


 Te max

180° 0° 180°

Remarque : A partir du diagramme de Behn Eschenburg simplifié (R=0) on peut exprimer le couple
3k V
en fonction de la tension : Te  sin  , relation indispensable pour un contrôle à V/f
2 Lc 
constant.
L’expression des forces électromotrices étant directement lié à la position du rotor  il est
nécessaire de synchroniser les formes d’ondes de courant sur la position angulaire du rotor : la
machine doit être autopilotée. Ceci exige de monter sur l ‘arbre de la machine un capteur mécanique
donnant cette position avec une grande résolution.
Cette dernière expression révèle les grandeurs de réglage du couple, à savoir :
 L'amplitude des courants injectés.
 L'angle  représentant le déphasage entre la f.e.m et le courant en régime permanent.
Puisque la machine est à aimants le flux inducteur est constant ; il n’est donc pas une grandeur de
réglage.

24
Stratégies de commande
Deux stratégies de commande sont envisageables :
1ere stratégie : à couple maximal (pour un courant donné c.-à-d. un échauffement donné).
2ème stratégie : à facteur de puissance unitaire (pour minimiser le dimensionnement du variateur).
Pour étudier ces deux modes de fonctionnement rappelons le diagramme vectoriel de la machine
(Figure 12), en convention récepteur et en régime permanent (la résistance statorique est négligée) :

V
j Lc I


 E
I
Figure 12 : Diagramme de Behn Eschenburg.
N.B. : Dans le diagramme ci-dessus nous avons choisi de prendre, pour les modules des grandeurs,
leurs valeurs maximales.
1ère stratégie
Le couple sera maximum pour un courant donné si l'on maintient  égale à zéro. Avec cette
condition nous obtenons pour l’expression du couple et le diagramme vectoriel :
V
3 j L c I
  0  Te  k I max
2 =
=0 I E
Remarques
 On retrouve la même expression que dans le cas d'une machine à courant continu, mais une
MCC n'est autre qu'une machine synchrone autopilotée par l'intermédiaire du collecteur. Le
calage des balais permet de régler  à la valeur 0.
 Il est impossible de satisfaire les critères des deux stratégies simultanément, car dans ce mode
de fonctionnement, le facteur de puissance est donné par la relation suivante:
1
cos() 
2
 L I 
1   c max 
 E max 

2ème stratégie
Le facteur de puissance sera unitaire si:
V
 L I  I jLcI
 L I  =0
  arcsin c max   arcsin p c max 

 E max   k 
E
La machine ne fonctionne pas à couple maximale. On a :
2
3  L I 
Te  k I max 1   p c max 
2  k 

25