Université de Sousse

Ecole Nationale d’ingénieurs de Sousse

Cours de
Mécanique analytique
1ères années
Génie Mécatronique et
Génie Mécanique Productique
𝜑2

𝑣Ԧ 𝜑1
𝐵

𝑦Ԧ 𝐶
𝑧Ԧ
𝐽 𝐴 𝑢
ሬԦ
𝑂 𝜃
𝑥Ԧ
𝐼

Abdelfattah Mlika
Deuxième version 2018
 Mécanique analytique

La mécanique analytique, développé par Joseph Louis Lagrange (1736 – 1813), a conduit à une
généralisation des principes de la mécanique newtonienne à des systèmes plus élaborés que celui du
simple point matériel. Le formalisme de Lagrange que nous allons introduire tire son origine du
principe des travaux virtuels (de D’Alembert) qui a recours à la notion de mouvements virtuels d’un
système pour déterminer le mouvement réel de ce système. Dans le cas de systèmes soumis à des
forces conservatives, les équations de Lagrange (équations de mouvement) sont dérivées d’une seule
et unique fonction, le Lagrangien 𝐿, sans avoir à prendre en considération les forces de liaisons
(holonomes) souvent très complexes.

2/51
 Mécanique analytique

Table des matières

Chapitre0: Introduction ........................................................................................... 5
0.1 POURQUOI LE CALCUL DES EFFORTS POUR UN MECANISME ? .......................... 5
0.2 PENDULE SIMPLE........................................................................................................ 6
0.2.1 Méthode de Newton-Euler ........................................................................................................... 6
0.2.2 Méthode de Lagrange ................................................................................................................... 6

Chapitre1: Paramétrage des systèmes mécaniques.................................................. 8

1.1 LES COORDONNEES GENERALISEES : ..................................................................... 8
1.1.1 Définition : .................................................................................................................................... 8
1.1.2 Exemples : ..................................................................................................................................... 8
1.2 DEGRE DE LIBERTE : .................................................................................................. 9
1.2.1 Définition ...................................................................................................................................... 9
1.2.2 Exemples ....................................................................................................................................... 9
1.3 LIAISONS ANALYTIQUES : ....................................................................................... 10
1.3.1 Liaisons holonomes ..................................................................................................................... 10
1.3.2 Liaison non holonome................................................................................................................. 11
1.4 LE DEPLACEMENT VIRTUEL ................................................................................... 14
1.4.1 Définition : .................................................................................................................................. 14
1.5 METHODE ANALYTIQUE DE DETERMINATION DU DEPLACEMENT VIRTUEL :14
1.5.1 Expression analytique : ............................................................................................................... 14
1.5.2 Exemple :..................................................................................................................................... 15
1.6 METHODE CINEMATIQUE DE DETERMINATION DU DEPLACEMENT VIRTUEL :
16
1.6.1 Procédure :.................................................................................................................................. 16
1.6.2 Exemple ...................................................................................................................................... 17
1.7 EXERCICES : ............................................................................................................... 18
1.7.1 Pendule simple : .......................................................................................................................... 18
1.7.2 Système de 3 masses : ................................................................................................................ 18
1.7.3 Disque sur un plan : .................................................................................................................... 18
1.7.4 Train épicycloïdal : ...................................................................................................................... 19
1.7.5 Pompe oscillante : ....................................................................................................................... 20

Chapitre2: Les Forces généralisées ........................................................................ 21

2.1 DEFINITION :.............................................................................................................. 21
2.2 EXEMPLE : .................................................................................................................. 21
2.3 CAS DES FORCES DERIVANT D’UNE FONCTION DE FORCE OU D’UNE FONCTION
DE DISSIPATION : ................................................................................................................. 23
2.3.1 Force dérivante d’une fonction de force : .................................................................................. 23
2.3.2 Force dérivante d’une Fonction de dissipation........................................................................... 24

3/51
 Mécanique analytique

........................................................................... 25

Chapitre3: Les équations de LAGRANGE ................................................................ 27

3.1 PRINCIPE DE D’ALEMBERT : ................................................................................... 27
3.2 EQUATIONS DE LAGRANGE POUR UN SYSTEME SANS CONTRAINTES : ......... 27
3.2.1 Le Lagrangien : ............................................................................................................................ 29
3.2.2 Exemple 1 : .................................................................................................................................. 30
3.2.3 Exemple 2 : .................................................................................................................................. 31
3.3 EQUATIONS DE LAGRANGE POUR UN SYSTEME NON HOLONOME : ............... 34
3.4 ECRITURE MATRICIELLE DES EQUATIONS DE LAGRANGE : ............................ 35
3.5 APPLICATION : DISQUE ROULANT SUR UN PLAN : .............................................. 36
3.6 EXERCICES : ............................................................................................................... 40
3.6.1 Régulateur à boules de Watt : .................................................................................................... 40
3.6.2 Balançoire : ................................................................................................................................. 41
3.6.3 Clown Culbuto : ........................................................................................................................... 42
3.7 DEVOIRS SURVEILLES CORRIGES .......................................................................... 43
3.7.1 D.S. 2016 ..................................................................................................................................... 43
3.7.2 D.S. 2017 ..................................................................................................................................... 45
3.7.3 D.S. 2018 ..................................................................................................................................... 49

4/51
 Mécanique analytique

Chapitre0: Introduction

0.1 Pourquoi le calcul des efforts pour un mécanisme ?

Le calcul des forces est indispensable pour les mécanismes pour deux raisons :
− le dimensionnement des différents solides constituant le mécanisme et
− la détermination du modèle de commande du mécanisme

Le dimensionnement d’un mécanisme nécessite le calcul des efforts de liaisons. Dans ce cas il est
indispensable d’utiliser la méthode de Newton-Euler. Cette méthode est une méthode vectorielle
basée sur l’écriture de l’équilibre dynamique de chaque solide du mécanisme.
Le modèle de commande du mécanisme est représenté par ses équations de mouvement qui
expriment les relations entre les efforts extérieurs et les mouvements qui en résultent. Ces équations
sont indirectement obtenues par la méthode de Newton-Euler car il faut dans ce cas éliminer les efforts
de liaisons. Cependant elles sont directement obtenues par la méthode de Lagrange car cette dernière
est obtenue à partir du principe des travaux virtuelles de toutes les efforts appliqués au mécanismes
exceptés les efforts de liaisons.
Dans le paragraphe suivant nous présentons la différence entre les deux méthodes sur un exemple
simple.
Deux savants Français étaient à l’origine de cette méthode de calcul des efforts :

Jean Le Rond D’ALEMBERT

1717-1783
Philosophe et Mathématicien Français

Et

Comte Louis DE LAGRANGE

1736-1813
Astronome et Mathématicien Français

5/51
 Mécanique analytique

0.2 Pendule simple

0.2.1 Méthode de Newton-Euler

𝑦Ԧ

𝜃
𝑥Ԧ ሬԦ
𝑇
ሬԦ
𝑉

𝑃ሬԦ

La vitesse et l’accélération du pendule sont exprimées par :

−𝑠𝑖𝑛𝜃
ሬԦ = 𝑙𝜃̇ [ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ]
𝑉
0-1)
0

ሬԦ
𝑑𝑉 −𝑠𝑖𝑛𝜃 −𝑐𝑜𝑠𝜃
= 𝛾Ԧ𝑡 + 𝛾Ԧ𝑐 = 𝑙𝜃̈ [ 𝑐𝑜𝑠𝜃 ] + 𝑙𝜃̇ 2 [ −𝑠𝑖𝑛𝜃 ]
𝑑𝑡 ( 0.1)
0 0

L’équilibre dynamique du pendule s’écrit :

−𝑇𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑃 0 −𝑚𝑙(𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̇ 2 ) 0
{ −𝑇𝑠𝑖𝑛𝜃 |0} = { 𝑚𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃̇ 2 ) |0}
( 0.2)
0 0 0 0

On en déduit :
1
𝑇=− [−𝑚𝑙(𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃̈ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜃̇ 2 − 𝑃 ]
𝑐𝑜𝑠𝜃 ( 0.3)

1
𝑇 = − 𝑠𝑖𝑛𝜃 [𝑚𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃𝜃̈ − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜃̇ 2 )] ( 0.4)

En égalisant 0.3) et ( 0.6) on obtient

−𝑃𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝑚𝑙𝜃̈
( 0.5)

0.2.2 Méthode de Lagrange

On va introduire, sans démonstration, les relations nécessaires pour déterminer l’équation du

mouvement du pendule. Les démonstrations feront l’objet des chapitres suivants.
L’équation de Lagrange pour le pendule s’écrit
𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇
( )− = 𝑄𝜃
𝑑𝑡 𝑑𝜃̇ 𝑑𝜃 ( 0.6)

6/51
 Mécanique analytique

Avec
𝑇, l’énergie cinétique du pendule égale à
1
𝑇= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ 2
2 ( 0.7)

𝑄𝜃 , la force généralisée qui provoque le déplacement 𝜃, égale à

𝜕𝑉
𝑄𝜃 = − = −𝑃𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝜃 ( 0.8)

Ainsi

𝑑𝑇 𝑑 𝑑𝑇 𝑑𝑇
= 𝑚𝑙 2 𝜃̇ ; ( ) = 𝑚𝑙 2 𝜃̈ ; =0
𝑑𝜃̇ 𝑑𝑡 𝑑𝜃̇ 𝑑𝜃 ( 0.9)

L’application de la relation ( 0.6) nous permet de retrouver la relation ( 0.5):

𝑚𝑙 2 𝜃̈ = −𝑃𝑙𝑠𝑖𝑛𝜃 ( 0.10)

7/51
 Mécanique analytique

Chapitre1: Paramétrage des systèmes mécaniques

1.1 Les coordonnées généralisées :

1.1.1 Définition :
On appelle coordonnées généralisées (CG) tout ensemble de 𝑛 grandeurs

(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 ) ( 1.1)

telle que la donnée de

(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) ( 1.2)

Permet de définir complètement et d’une façon unique la configuration d’un système mécanique à
l’instant 𝑡.

1.1.2 Exemples :

1.1.2.1 Point matériel dans un plan :

𝑦Ԧ
Le couple de coordonnées {𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 } est un
𝑀(𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 )
système de CG

𝑥Ԧ
𝑂
Figure 1-1 : point dans un plan

8/51
 Mécanique analytique

1.1.2.2 Pendule simple

L’angle {𝜃} forme un système de CG car il

𝑂
𝑦Ԧ
définit complètement la position du pendule à
l’instant 𝑡.
{𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 } est aussi un système de CG, mais ici
ces deux paramètres doivent vérifier la
relation
2 2
𝜃 𝑥𝑀 + 𝑦𝑀 = 𝑙2
En revanche, le système {𝑥𝑀 } ou le système
𝑀(𝑥𝑀 , 𝑦𝑀 ) {𝑦𝑀 } ne forment pas un système de CG car
𝑥Ԧ chacun renvoie à deux valeurs de 𝑦𝑀 ou de 𝑥𝑀
respectivement
Figure 1-2 : pendule simple

1.2 Degré de liberté :

1.2.1 Définition
Le degré de liberté, noté 𝑚, est le nombre de CG indépendantes. Si les 𝑛 CG sont indépendants, alors
𝑚 = 𝑛 et on dit que le paramétrage est strict. Sinon 𝑚 < 𝑛 et il existe (𝑛 − 𝑚) relations
géométriques entre les 𝑛 CG. Le paramétrage dans ce cas est dit redondant.
Le degré de liberté est une propriété intrinsèque d’un système mécanique.

1.2.2 Exemples

1.2.2.1 Barre dans un plan :

𝑦Ԧ La barre 𝐴𝐵 ci-contre est astreinte à se déplacer dans le

plan (𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ). Le mouvement de la barre est un
𝐵(𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 ) mouvement plan (2 translations et une rotation).
Les deux systèmes de CG {𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝜃} et { 𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 , 𝜃}

décrivent d’une façon complète et unique la
𝐴(𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 )
configuration de la barre dans le plan. Ces 3 CG sont
𝑥Ԧ
𝑂 indépendants, on en déduit que 𝑚 = 3.

Figure 1-3 : Barre en mouvement plan

9/51
 Mécanique analytique

1.2.2.2 Système excentrique

Le système excentrique ci-contre permet de transformer le
mouvement de rotation de la came (1) en un mouvement de
𝑧Ԧ translation alternative du coulisseau (2). Le déplacement de
ce dernier suivant l’axe 𝑧Ԧ est exprimé à un instant 𝑡 par
2 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜃 avec 𝑒 = 𝑂𝐴. A cause de cette relation entre 𝜃 et
1 𝑧, il suffit d’un seul paramètre pour définir ce système de
transformation de mouvement.
𝐴 Mais cette définition n’est pas complète car le coulisseau (2)
𝜃 𝑦Ԧ
𝑦Ԧ est libre en rotation autour de 𝑧Ԧ. Une deuxième CG est
𝑂
Figure nécessaire pour définir ce deuxième mouvement, notons
1-4 : Excentrique cette CG 𝛼. Le paramétrage strict de ce système sera défini
par { 𝜃, 𝛼} ou { 𝑧, 𝛼}
Remarque : dans ces deux exemples l’appellation « généralisées » prend toute sa signification puisque
les CG sont de dimensions différentes : distance et angle.

1.3 Liaisons analytiques :

1.3.1 Liaisons holonomes

1.3.1.1 Définition
On appelle une liaison holonome toute relation entre les CG de la forme
𝑓(𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0 ( 1.3)

C’est une relation géométrique qui impose une contrainte sur la configuration du système. Si un
système mécanique paramétré avec 𝑛 CG, est soumis à 𝑙 liaisons holonomes ( 1.3) alors son degré
de liberté sera égale à 𝑚 = 𝑛 − 𝑙.

1.3.1.2 Exemples

Pour l’exemple de la barre (Figure 1-3), lorsque nous choisissons les 4 paramètres {𝑥𝐴 , 𝑦𝐴 , 𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 }
comme CG, il doit exister obligatoirement une relation holonome. En effet ces paramètres ne sont pas
indépendants puisque‖𝐴𝐵 ሬሬሬሬሬԦ‖ = 𝑙 . Nous obtenons la liaison holonome
(𝑥𝐵 − 𝑥𝐴 )2 + (𝑦𝐵 − 𝑦𝐴 )2 = 𝑙 2 ( 1.4)

Le degré de liberté est bien égal à 𝑚 = 𝑛 − 𝑙 = 4 − 1 = 3

Pour l’exemple de l’excentrique (Figure 1-4), lorsque nous considérons les 3 CG { 𝜃, 𝑧, 𝛼}, une liaison
holonome doit être définie entre les deux paramètres 𝑧 et 𝜃
𝑧 = 𝑒 𝑠𝑖𝑛𝜃 ( 1.5)

Le degré de liberté est bien égal à 𝑚 = 𝑛 − 𝑙 = 3 − 1 = 2

10/51
 Mécanique analytique

Le triple pendule de la Figure 1-5 possède un degré de liberté 𝑚 = 3 puisqu’il s’agit d’une chaîne
ouverte où les 3 barres sont agencées en série. Si nous imposons à ce système les 2 contraintes
suivantes
𝑥 = 𝑐𝑡𝑒
( 1.6)
𝑦= 0
Où 𝑥 et 𝑦 sont les coordonnées du point 𝑀, nous obtenons le mécanisme de 4 barres (Figure 1-6)avec
un degré de liberté 𝑚 = 3 − 2 = 1
𝑂 𝑥Ԧ 𝑂 𝑀
𝑥Ԧ

𝑞1 𝑞1 𝑞3

𝑞2
𝑞2

𝑦Ԧ 𝑦Ԧ

𝑀
𝑞3
Figure 1-5 : Triple pendule Figure 1-6 : mécanisme 4 barres

1.3.2 Liaison non holonome

1.3.2.1 Définition
On appelle liaison non holonome une relation de la forme
𝑓( 𝑞̇ 1 , 𝑞̇ 2 , …, 𝑞̇ 𝑛 , 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 ) = 0 ( 1.7)
Une liaison non holonome contient obligatoirement des vitesses généralisées 𝑞̇ 𝑖 , mais elle peut
contenir ou non les CG 𝑞𝑖 .

1.3.2.2 Exemple 1
Soit une liaison hélicoïdale d’axe (𝑂, 𝑥Ԧ )
y

1 2
O
x

Figure 1-7 : liaison hélicoïdale

Le torseur cinématique du solide (2) par rapport au solide (1) s’écrit :

11/51
 Mécanique analytique

ሬሬԦ2/1 = 𝜃̇ 𝑥Ԧ
Ω
𝜗2/1 = { } ( 1.8)
ሬԦ𝑂𝜖 2/1 = 𝑥̇ 𝑥Ԧ
𝑉

avec une liaison non holonome

𝑥̇ = 𝑘 𝜃̇ ( 1.9)
𝑝𝑎𝑠
où 𝑘 = 2𝜋
.

1.3.2.3 Liaison non holonome et le degré de liberté

Toute liaison holonome amène après dérivation à une liaison non holonome de la forme
𝑑 𝜕𝑓 𝜕𝑓𝑗
𝑓 ( 𝑞1 , … , 𝑞𝑛 )
𝑑𝑡 𝑗
= ∑𝑛𝑖=1 𝜕𝑞𝑗 𝑞̇ 𝑖 + 𝜕𝑡
=0 ( 1.10)
𝑖

Mais l’inverse n’est pas toujours vrai, c’est-à-dire qu’une liaison non holonome n’est pas toujours
intégrable. Voyons la condition pour laquelle une liaison non holonome peut devenir une liaison
holonome.
D’une manière générale, nous pouvons écrire une ou plusieurs relations entre les vitesses d’un
système mécanique de la forme :
∑𝑛𝑖=1 𝑎𝑖𝑗 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) 𝑞̇ 𝑖 + 𝑏𝑗 (𝑞1 , 𝑞2 , … , 𝑞𝑛 , 𝑡) = 0 ( 1.11)

Les relations ( 1.10) et 1.11) peuvent être identiques si on a :

𝜕𝑓𝑗 𝜕𝑓𝑗
𝑎𝑖𝑗 = et 𝑏𝑗 = (1.12)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡

Si les relations (1.12) sont vérifiées, la liaison Erreur ! Source du renvoi introuvable. amène après
intégration à des liaisons holonomes. Dans ce cas le 𝑑𝑑𝑙 du système est réduit à m = 𝑛 − 1. Par
exemple La relation ( 1.9) est bien intégrable et nous pouvons déduire la liaison holonome suivante :
𝑥 = 𝑘 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒 ( 1.13)
Nous retrouvons le 𝑑𝑑𝑙 de la liaison hélicoïdale 𝑚 = 2 − 1 = 1.

Cependant, si les relations 1.12) ne sont pas vérifiées, la liaison (1.11) est non holonome et elle ne
permet pas de réduire le 𝑑𝑑𝑙 du système mécanique.

1.3.2.4 Exemple 2
Les deux barres articulées autour du point 𝐵, se déplacent dans le plan (𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ). le point 𝐶 est astreint à
se déplacer toujours vers le point 𝐴.

12/51
 Mécanique analytique

𝑦Ԧ 𝑥Ԧ1
𝐶

𝑦Ԧ1 𝑙
𝜃1
𝜃2
𝐵(𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 )
𝑙
𝐴

𝑂 𝑥Ԧ
Figure 1-8 : deux barres articulées

Les C.G. de ce système mécanique sont : {𝑥𝐵 , 𝑦𝐵 , 𝜃1 , 𝜃2 }. Puisque le point 𝐶 se déplace toujours vers le
point 𝐴, nous pouvons écrire que :

ሬԦ𝐶/0 = 𝛼 ሬሬሬሬሬԦ
𝑉 𝐴𝐶 (1.14)
Ou encore
ሬԦ𝐶/0 ∧ ሬሬሬሬሬԦ
𝑉 𝐴𝐶 = ሬ0Ԧ (1.15)

ሬԦ𝐶/0 s’écrit : 𝑉
Le vecteur vitesse 𝑉 ሬԦ𝐵/0 + ሬΩ
ሬԦ𝐶/0 = 𝑉 𝐵𝐶 = 𝑥̇ 𝐵 𝑥Ԧ + 𝑦̇ 𝐵 𝑦Ԧ + 𝑙1 𝜃̇1 𝑦Ԧ1
ሬԦ𝐵𝐶/0 ∧ ሬሬሬሬሬԦ
Ou encore
ሬԦ𝐶/0 = (𝑥̇ 𝐵 − 𝑙1 𝜃̇1 𝑠𝑖𝑛𝜃1 )𝑥Ԧ + (𝑦̇ 𝐵 + 𝑙1 𝜃̇1 𝑐𝑜𝑠𝜃1 )𝑦Ԧ
𝑉 (1.16)

Le vecteur ሬሬሬሬሬԦ
𝐴𝐶 s’écrit

ሬሬሬሬሬԦ = 𝑙[(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )𝑥Ԧ + (𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )𝑦Ԧ]

𝐴𝐶 (1.17)
La relation (1.15) nous donne donc :

(𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )𝑥̇ 𝐵 − (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )𝑦̇ 𝐵 − 𝑙1 𝜃̇1 (1 + cos(𝜃1 + 𝜃2 )) = 0 (1.18)

L’expression (𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 )𝑥̇ 𝐵 et l’expression (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑐𝑜𝑠𝜃2 )𝑦̇ 𝐵 , ne sont pas intégrables. Par
conséquent la relation (1.19) est une liaison non holonome et le système demeure à degré de liberté
𝑚 = 4.

Nous concluons à partir de cet exemple, qu’une liaison non holonome impose une contrainte sur le
chemin entrepris pour atteindre une position et non pas sur la position comme pour une liaison
holonome.

1.3.2.5 Détermination de l’intégrabilité d’une relation non holonome :

13/51
 Mécanique analytique

La détermination de l’intégrabilité ou non des relations Erreur ! Source du renvoi introuvable. n’est p
as toujours évidente. Cette détermination peut être remplacée par une la vérification des relations
entre les dérivées partielles des 𝑎𝑖𝑗 en utilisant la méthode décrite ci-après.
Lorsque les relations Erreur ! Source du renvoi introuvable. sont intégrables nous pouvons écrire :
𝜕𝑎𝑖𝑗 𝜕 𝜕𝑓𝑗 𝜕 𝜕𝑓𝑗 𝜕𝑎𝑘𝑗
= = =
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑖

D’où pour une liaison holonome 𝑗 nous avons : ∀ 𝑖, 𝑘 ∶ 1 … 𝑛

𝜕𝑎𝑖𝑗 𝜕𝑎𝑘𝑗
= (1.20)
𝜕𝑞𝑘 𝜕𝑞𝑖

Pour l’exemple des deux barres de la Figure 1-8 nous pouvons vérifier par exemple que

𝜕(𝑠𝑖𝑛𝜃1 + 𝑠𝑖𝑛𝜃2 ) 𝜕(1 + 𝑐𝑜𝑠(𝜃1 + 𝜃2 ))

≠
𝜕𝜃1 𝜕𝑥𝐵

la liaison non holonome 1.18) est bien non intégrable.

1.4 Le déplacement virtuel

1.4.1 Définition :

Un déplacement virtuel est un déplacement infinitésimal d’un système de solides à un instant t donné.
Il s’agit d’une variation infinitésimale des C.G., avec le paramètre temps maintenu constant.
La détermination des déplacements virtuels est un aspect primordial dans la formulation du
mouvement d’un solide.

1.5 Méthode analytique de détermination du déplacement virtuel :

1.5.1 Expression analytique :

Soit la position d’un point A d’un système exprimé par le vecteur 𝑟Ԧ𝐴/0 :

𝑟Ԧ𝐴/0 = 𝑟Ԧ𝐴/0 (𝑞1 , 𝑞2 , ⋯ , 𝑞𝑛 , 𝑡) (1.21)

La différentielle de 𝑟Ԧ𝐴/0 est donnée par :

𝜕𝑟Ԧ𝐴/0 𝜕𝑟Ԧ𝐴/0
𝑑𝑟Ԧ𝐴/0 = ∑𝑛𝑖=1 𝜕𝑞𝑖
𝑑𝑞𝑖 + 𝜕𝑡
𝑑𝑡 (1.22)

Le déplacement virtuel, est la partie de 𝑑𝑟Ԧ𝐴/0 lorsque 𝑑𝑡 = 0, on obtient en remplaçant 𝑑 par 𝛿 pour
indiquer qu’il s’agit d’un déplacement virtuel :

14/51
 Mécanique analytique

𝑛
𝜕𝑟Ԧ𝐴/0
𝛿𝑟Ԧ𝐴/0 = ∑ 𝛿𝑞𝑖 (1.23)
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1

Cette équation est la base de l’approche analytique pour la détermination du déplacement virtuel d’un
point.

1.5.2 Exemple :

La distance horizontale 𝑥 = 𝐴𝐵 est choisie comme C.G. du système articulé de la Figure 1-9 ci-dessous
𝑥

𝐵 𝑥Ԧ
𝐴 𝜃 𝜃

𝑙 𝑙
𝐶

𝑙 𝑙

𝐷 𝐸
𝑙
𝑙

𝑦Ԧ
𝐹
Figure 1-9 : Système articulé

Nous allons déterminer le déplacement virtuel du point 𝐹 et la rotation virtuelle de la barre 𝐸𝐹, dus à
un déplacement virtuel 𝛿𝑥 . Il faut tout d’abord exprimer les coordonnées du point 𝐹, (𝑥𝐹 , 𝑦𝐹 ) , en
fonction de 𝑥. En se référant à la Figure 1-9 Nous pouvons écrire :

𝑥 𝑥
𝑥𝐹 = , 𝑦𝐹 = 3 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃 et 𝑐𝑜𝑠𝜃 =
2 2𝑙

𝑥2
Nous déduisons : 𝑠𝑖𝑛𝜃 = √1 −
4𝑙 2

𝑥2 3
𝑦𝐹 devient 𝑦𝐹 = 3 𝑙 √1 − 4𝑙2 = 2
√4 𝑙 2 − 𝑥 2

Les déplacements virtuels 𝛿𝑥𝐹 et 𝛿𝑦𝐹 seront après dérivation partielle par rapport à la C.G. 𝑥 :

𝜕𝑥𝐹 1
𝛿𝑥𝐹 = 𝛿𝑥 = 𝛿𝑥
𝜕𝑥 2

15/51
 Mécanique analytique

𝜕𝑦𝐹 −3𝑥
𝛿𝑦𝐹 = 𝛿𝑥 = 𝛿𝑥
𝜕𝑥 2√4𝑙 2 − 𝑥 2

Le déplacement virtuel du point F est

1 3𝑥
𝛿 ሬሬሬԦ
𝑟𝐹 = 𝛿𝑥𝐹 𝑥Ԧ + 𝛿𝑦𝐹 𝑦Ԧ = (𝑥Ԧ − 𝑦Ԧ) 𝛿𝑥
2 √4𝑙 2 − 𝑥 2

D’autre part nous avons

𝑥
𝜃 = 𝑎𝑟𝑐 cos ( )
2𝑙
Nous déduisons le déplacement virtuel 𝛿𝜃 d’une des barres
𝜕𝜃 𝛿𝑥
𝛿𝜃 = 𝛿𝑥 = −
𝜕𝑥 √4𝑙 2 − 𝑥 2

1.6 Méthode cinématique de détermination du déplacement virtuel :

1.6.1 Procédure :
La méthode analytique pour la détermination du déplacement virtuel repose sur les lois de la
géométrie pour obtenir les expressions du mouvement. Pour les systèmes à géométrie complexe cette
méthode peut s’avérer difficile voire impossible à utiliser. On préfère dans ce cas utiliser la méthode
cinématique.

La vitesse d’un point A du système :

𝑛
𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0 𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0
ሬԦ𝐴/0 = ∑
𝑉 𝑞̇ 𝑖 + (1.24)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖=1

Nous pouvons écrire

𝑛
𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0 𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0
ሬԦ𝐴/0 . 𝑑𝑡 = 𝑑 𝑟Ԧ𝐴/0 = ∑
𝑉 𝑑𝑞𝑖 + 𝑑𝑡 (1.25)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖=1

En remplaçant 𝑑 par 𝛿 dans cette équation et en considérant 𝑑𝑡 = 0 on retrouve l’équation (1.23).

En conclusion, l’expression du déplacement virtuel peut être obtenue à partir de l’expression de la

vitesse en remplaçant les vitesses généralisées 𝑞̇ 𝑖 par les déplacements virtuels 𝑑𝑞𝑖 et en annulant
𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0
:
𝜕𝑡

𝑛
𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0 𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0
ሬԦ𝐴/0 = ∑
𝑉 𝑞̇ 𝑖 +
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖=1
(1.26)
𝑛
𝜕 𝑟Ԧ𝐴/0
𝛿𝑟Ԧ𝐴/0 = ∑ 𝛿𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1

16/51
 Mécanique analytique

1.6.2 Exemple

Le système bielle manivelle subit un déplacement virtuel  quand il est dans la position arbitraire .
Déterminons le déplacement virtuel correspondant du piston (3).
𝑦Ԧ1
𝑦Ԧ
𝐵 𝑥Ԧ1
1
2
𝑟 𝑙 3
𝜑
𝜃 𝑥Ԧ
𝐴
𝐶
Figure 1-10 : Système bielle-manivelle

𝑉ሬԦ𝐶∈3/0 = 𝑉ሬԦ𝐶∈2/0 = 𝑉 ሬሬԦ2/0 ∧ 𝐵𝐶

ሬԦ𝐵∈2/0 + Ω ሬሬሬሬሬԦ
= 𝑟 𝜑̇ 𝑦Ԧ1 + (− 𝜃̇ 𝑧Ԧ) ∧ 𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃𝑥Ԧ − 𝑠𝑖𝑛𝜃𝑦Ԧ)
= − (𝑟 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑙 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝑥Ԧ + (𝑟 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑙 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)𝑦Ԧ

D’autre part nous avons 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜑 = 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃, ce qui nous permet de déduire la relation entre 𝜑̇ et 𝜃̇ :
𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝜃̇ = 𝜑̇
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃
et par suite
ሬԦ𝐶∈3/0 = −𝑟(𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡𝑔𝜃)𝜑̇ 𝑥Ԧ
𝑉

Le déplacement virtuel du point 𝐶 est exprimé par :

𝛿𝑟Ԧ𝐶 = −𝑟(𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑡𝑔𝜃)𝛿𝜑 𝑥Ԧ

Et la rotation virtuelle 𝛿𝜃 est exprimée par :

𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝛿𝜃 = 𝛿𝜑 = 𝛿𝜑
𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑙 √1 − (𝑠𝑖𝑛𝜃)2

17/51
 Mécanique analytique

1.7 Exercices :

1.7.1 Pendule simple :

𝑂 𝑦Ԧ

𝑥Ԧ

Figure 1-11 : pendule simple

Un pendule simple est constitué d’une masse ponctuelle 𝑀. Proposer un paramétrage strict et un
paramétrage redondant du pendule dans le cas :
a. d’un fil rigide
b. extensible d’un fil rigide

1.7.2 Système de 3 masses :

𝑦Ԧ

𝑘1 𝑘2
𝑂 𝐴 𝐵 𝑥Ԧ
𝑚1 𝑚2

𝐶
𝑚3
.

Figure 1-12 : pendule simple

Un système constitué de 3 masses ponctuelles 𝑚1 , 𝑚2 et 𝑚3 respectivement en 𝐴, 𝐵 et 𝐶. Les masses
𝑚1 et 𝑚2 , reliées par les ressorts de raideurs 𝑘1 et 𝑘2 sont contraintes à se déplacer le long de la droite
𝐴𝐵. La masse 𝑚3 est reliée à la masse 𝑚2 par une tige sans masse articulée en 𝐵. Proposer un
paramétrage strict et un paramétrage redondant pour ce système

1.7.3 Disque sur un plan :

18/51
 Mécanique analytique

On considère un disque rigide de centre d’inertie 𝐶 et de rayon 𝑟 roulant sans glisser sur un plan
(𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ) avec lequel il est en contact en un point 𝐼. On associe au plan 𝑃 le répère galiléen R(𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ).
Le paramétrage adopté pour ce système est les suivant :
- 𝑥, 𝑦 sont les coordonnées du centre d’inertie 𝐶 du disque,
- 𝜃 est l’angle que fait l’axe (𝑂, 𝑥Ԧ) avec le plan vertical contenant le disque
- 𝜑 est l’angle de rotation du disque autour de l’axe perpendiculaire du disque.
𝑧Ԧ
𝜑

𝐶
𝑂 𝑦Ԧ

𝜃
𝑥Ԧ
𝐼 𝑢
ሬԦ
.

Figure 1-13 : Disque roulant sur un plan

1. Calculer la vitesse de rotation angulaire du disque

2. Trouver les relations imposées aux C.G. par la liaison entre le disque et le plan horizontal

3. Déterminer la nature de la liaison et en déduire le 𝑑𝑑𝑙 du disque dans les deux cas :

− le disque est situé toujours dans le plan (𝑂, 𝑢

ሬԦ, 𝑧Ԧ)
− le disque est situé toujours dans le plan (𝐶, 𝑢
ሬԦ, 𝑧Ԧ)

1.7.4 Train épicycloïdal :

𝑦Ԧ 3
ሬሬሬሬԦ4
𝑥 B 2
J 𝜽𝟐 ሬሬሬሬԦ O2
2𝑥

I 1 𝑥4 A
ሬሬሬሬԦ 4
O4
𝜽𝟒 𝑥Ԧ O1
𝑧Ԧ

(0)

Figure 1-14Train épicycloïdal

Un train épicycloïdal est composé de :

− Un bâti (0),

19/51
 Mécanique analytique

− Un planétaire (1), en rotation d’angle 𝜃1 par rapport au bâti.

− Un satellite (2), en rotation d’angle 𝜃2 par rapport au bras porte-satellite (4)
− Une couronne (3), en rotation d’angle 𝜃3 par rapport au bâti
− Un bras porte satellite (4), en rotation d’angle 𝜃4 par rapport au bâti.

On définit
𝑅(𝑂1 , 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ , 𝑧Ԧ): répère fixe lié au bâti, 𝑅1 (𝑂1 , ሬሬሬሬԦ, 𝑦1 , 𝑧Ԧ) répère lié à (1), 𝑅2 (𝑂2 , ሬሬሬሬԦ,
𝑥1 ሬሬሬሬԦ 𝑥2 ሬሬሬሬԦ
𝑦2 , 𝑧Ԧ) répère lié à
(2), 𝑅2 (𝑂1 , ሬሬሬሬԦ, 𝑦3 , 𝑧Ԧ) répère lié à (3) et 𝑅4 (𝑂1 , ሬሬሬሬԦ,
𝑥3 ሬሬሬሬԦ 𝑥4 ሬሬሬԦ
𝑦4 , 𝑧Ԧ) répère lié à (4).
On donne :ሬሬሬሬሬሬሬԦ 𝑥4 ; ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂1 𝐼 = 𝑟1 ሬሬሬሬԦ 𝑥4 ; ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂1 𝑂2 = 𝑟4 ሬሬሬሬԦ 𝑂2 𝐽 = 𝑟2 ሬሬሬሬԦ 𝑥4 ; ሬሬሬሬሬሬሬԦ
𝑂1 𝐽 = 𝑟3 ሬሬሬሬԦ
𝑥4
1. Ecrire les conditions de roulement sans glissement du satellite (2) par rapport au planétaire
(1) et par rapport à la couronne (3)
2. Déduire le ddl du train épicycloïdal
3. Proposer un paramétrage strict pour ce mécanisme
4. Déterminer la rotation virtuelle du bras (4) due à un déplacement virtuel des C.G.

1.7.5 Pompe oscillante :

𝑦Ԧ 𝑥1
ሬሬሬሬԦ

𝐴
𝟏 𝟐

𝟑
𝜃 𝑥Ԧ
𝑂
𝐵 𝛽
𝑥2
ሬሬሬሬԦ

Figure 1-15 Pompe oscillante

Le mécanisme d’une pompe oscillante est constitué de 4 solides. La mise en rotation de la

manivelle (1) permet la translation alternée du piston (2) provoquant ainsi l’aspiration et le
refoulement d’un fluide. Soient :
− 𝑅(𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ , 𝑧Ԧ) repère lié à la pompe
− 𝑅1 (𝑂, ሬሬሬሬԦ,
𝑥1 ሬሬሬሬԦ
𝑦1 , 𝑧Ԧ) repère lié à la manivelle (1)
− 𝑅2 (𝐴, ሬሬሬሬԦ,
𝑥2 ሬሬሬሬԦ ሬሬሬሬሬԦ = 𝑟 ሬሬሬሬԦ
𝑦2 , 𝑧Ԧ) repère lié au piston (2) avec 𝑂𝐴 ሬሬሬሬሬԦ =
𝑥1 (𝑟 = constante positive) et 𝐴𝐵
𝑥2 ሬሬሬሬԦ
𝑥2
− 𝑅3 (𝐵, ሬሬሬሬԦ,
𝑥3 ሬሬሬሬԦ
𝑦3 , ሬሬሬԦ) ሬሬሬሬሬԦ = 𝑙 𝑥Ԧ (𝑙 = contante positive)
𝑧3 repère lié au bloc oscillant (3) avec 𝑂𝐵
− ሬΩ
ሬԦ3/0 = 𝛼̇ 1 ሬሬሬሬԦ
𝑥2 + 𝛼̇ 2 ሬሬሬሬԦ
𝑦2 + 𝛼̇ 3 𝑧Ԧ

1. Déterminer le déplacement virtuel en translation du piston (2), dû à un déplacement virtuel

𝛿𝛼.
2. Soient les C.G. suivantes : {𝜃, 𝑥2 , 𝛽, 𝛼1 , 𝛼2 , 𝛼3 }. Déterminer le d.d.l du mécanisme de la
pompe et proposer un paramétrage strict.

20/51
Chapitre2: Les Forces généralisées

2.1 Définition :

Soit une particule soumise à plusieurs forces 𝐹Ԧ𝑗 . Le travail virtuel de ces forces est le produit scalaire
de chacune d’elles avec le déplacement virtuel 𝛿𝑟Ԧ de la particule :

𝛿𝑤 = ∑ 𝐹Ԧ𝑗 . 𝛿𝑟Ԧ = (∑ 𝐹Ԧ𝑗 ) 𝛿𝑟Ԧ (2.1)

𝑗 𝑗

En fonction des coordonnées généralisées on aura :

𝑛
𝜕𝑟Ԧ
𝛿𝑤 = (∑ 𝐹Ԧ𝑗 ) (∑ 𝛿𝑞 ) (2.2)
𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑗 𝑖=1

Ou encore :
𝑛
𝜕𝑟Ԧ
𝛿𝑤 = ∑ (∑ 𝐹Ԧ𝑗 ) 𝛿𝑞𝑖 (2.3)
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑗

Le terme entre parenthèse est appelé forces généralisées :

𝜕𝑟Ԧ
𝑄𝑖 = ∑ 𝐹Ԧ𝑗 (2.4)
𝜕𝑞𝑖
𝑗

L’expression du travail virtuel devient :

𝑛

𝛿𝑤 = ∑ 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖 (2.5)
𝑖=1

2.2 Exemple :
Pour le mécanisme bielle manivelle de la Figure 2-1, une force constante est appliquée au point 𝐶 et
elle est toujours perpendiculaire à l’élément 𝐵𝐶.
Déterminer la force généralisée relative aux deux cas suivants :
- 𝜑 comme coordonnée généralisée,
- 𝑥 comme coordonnée généralisée.

21/4
 Mécanique analytique

𝑦Ԧ 𝐵
1 2

𝐹Ԧ 3
𝑎 𝑎
𝜑 𝜑
𝑥Ԧ
𝐴 𝑥 𝐶

Figure 2-1 : Mécanisme Bielle-Manivelle

La force 𝐹Ԧ s’écrit :
𝐹Ԧ = −𝐹 (𝑠𝑖𝑛𝜑 𝑥Ԧ + 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑦Ԧ)
La position du point 𝐶 est définie par le vecteur
𝑟Ԧ𝐶 = 2𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑥Ԧ
On en déduit le déplacement virtuel du point 𝐶 :
𝛿𝑟Ԧ𝐶 = −2𝑎 𝑠𝑖𝑛𝜑 𝛿𝜑 𝑥Ԧ

Si 𝜑 est une C.G, le travail virtuel de la force 𝐹Ԧ s’écrit : w = F  rc = 2a F(sin ) 2 

𝛿𝑤 = 𝐹Ԧ . 𝛿𝑟Ԧ𝐶 = 2𝑎 𝐹 𝑠𝑖𝑛2 𝜑 𝛿𝜑

La force généralisée s’écrit donc :

𝑄𝜑𝐹 = 2𝑎 𝐹 𝑠𝑖𝑛2 𝜑

Si 𝑥 est C.G. le déplacement virtuel du point 𝐶 s’écrit :

𝛿𝑟Ԧ𝐶 = 𝛿𝑥 𝑥Ԧ
Et le travail virtuel devient
𝛿𝑤 = 𝐹Ԧ . 𝛿𝑟Ԧ𝐶 = − 𝐹𝑠𝑖𝑛𝜑 𝛿𝑥
En remplaçant 𝑠𝑖𝑛𝜑 par
𝑥 2
𝑠𝑖𝑛𝜑 = √1 − ( )
2𝑎
on obtient
𝑥 2
𝛿𝑤 = −𝐹 √1 − ( ) 𝛿𝑥
2𝑎
et la force généralisée 𝑄𝑥𝐹 est exprimée par
𝑥 2
𝑄𝑥𝐹 = −𝐹 √1 − ( )
2𝑎

22/51
 Mécanique analytique

2.3 Cas des forces dérivant d’une fonction de force ou d’une fonction de
dissipation :

2.3.1 Force dérivante d’une fonction de force :

Par définition, on dira qu’une force dérive de la fonction de force 𝑉(𝑞, 𝑡), s’il existe une fonction
𝑉(𝑞, 𝑡) telle que
𝑛
𝜕𝑉
𝛿𝑤 = ∑ − 𝛿𝑞𝑖 (2.6)
𝜕𝑞𝑖
𝑖=1

On en déduit immédiatement
𝜕𝑉 (2.7)
𝑄𝑖 = −
𝜕𝑞𝑖

On dit également dans ce cas que 𝑄𝑖 dérive d’un potentiel et V est appelée énergie potentielle.

2.3.1.1 Cas de la pesanteur

𝑚𝑔Ԧ

𝑂
𝑛 𝑛
ሬሬሬሬሬԦ
𝜕𝑂𝐺 ሬሬሬሬሬԦ
𝜕𝑚𝑔Ԧ. 𝑂𝐺
ሬሬሬሬሬԦ = ∑ 𝑚𝑔Ԧ
𝛿𝑤 = 𝑚𝑔Ԧ. 𝛿𝑂𝐺 𝛿𝑞𝑖 = ∑ 𝛿𝑞𝑖
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 (2.8)
𝑖=1 𝑖=1

On en déduit
𝜕𝑚𝑔Ԧ. ሬሬሬሬሬԦ
𝑂𝐺
𝑄𝑖 =
𝜕𝑞𝑖 (2.9)

Et
ሬሬሬሬሬԦ
𝑉 = −𝑚𝑔Ԧ. 𝑂𝐺
(2.10)

2.3.1.2 Cas des ressorts

Le travail virtuel d’une force de compression (ou traction) d’un ressort de longueur libre 𝑙0 s’écrit
𝛿𝑤 = −𝐹. 𝛿𝑙 (2.11)
Mais
𝐹 = −𝐾(𝑙 − 𝑙0 ) (2.12)

23/51
 Mécanique analytique

Et
𝑛
𝜕𝑙
𝛿𝑙 = ∑ 𝛿𝑞 (2.13)
𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑖=1
Ce qui permettre d’écrire
𝑛 𝑛
𝜕𝑙 1 𝜕(𝑙 − 𝑙0 )2 𝜕𝑙
)
𝛿𝑤 = −𝐾(𝑙 − 𝑙0 ∑ 𝛿𝑞 = − ∑ ( 𝐾 ) 𝛿𝑞𝑖 (2.14)
𝜕𝑞𝑖 𝑖 2 𝜕𝑙 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
Ou encore
𝑛
𝜕 1
𝛿𝑤 = ∑ (− 𝐾(𝑙 − 𝑙0 )2 ) 𝛿𝑞𝑖 (2.15)
𝜕𝑞𝑖 2
𝑖=1
On en déduit
𝜕 1
𝑄𝑖 = (− 𝐾(𝑙 − 𝑙0 )2 ) (2.16)
𝜕𝑞𝑖 2
Et
1
𝑉 = − 𝐾(𝑙 − 𝑙0 )2 (2.17)
2
2.3.2 Force dérivante d’une Fonction de dissipation

Par définition, on dit qu’une force dérive d’une fonction de dissipation ∅(𝒒̇ , 𝑡) s’il existe une fonction
∅(𝒒̇ , 𝑡)telle que le travail virtuel développée par cette force s’écrit
𝑛
𝜕∅(𝒒̇ , 𝑡)
𝛿𝑤 = − ∑ 𝛿𝑞𝑖 (2.18)
𝜕𝑞̇ 𝑖
𝑖=1
On en déduit que
𝜕∅(𝒒̇ , 𝑡)
𝑄𝑖 = − (2.19)
𝜕𝑞̇ 𝑖

2.3.2.1 Cas d’un amortisseur

Le travail virtuel généré par un amortisseur de coefficient d’amortissement 𝐶 et de longueur 𝑙 est

𝛿𝑤 = 𝐹. 𝛿𝑙 (2.20)
Mais F est égale à
𝐹 = − 𝐶. 𝑙̇ (2.21)
En remplaçant F et 𝛿𝑙 par leurs valeurs nous obtenons
𝑛
𝜕𝑙
𝛿𝑤 = −𝐶. 𝑙̇ ∑ 𝛿𝑞 = (2.22)
𝜕𝑞𝑖 𝑖
𝑖=1
D’autre part la vitesse 𝑙 ̇ d’un point A appartenant à l’amortisseur s’écrit en fonction des vitesses
généralisées

𝑛
𝜕𝑙 𝜕𝑙
𝑙̇ = ∑ 𝑞̇ 𝑖 + (2.23)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑖=1
On en déduit

24/51
 Mécanique analytique

𝜕𝑙 ̇ 𝜕𝑙
= (2.24)
𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
En introduisant cette égalité dans l’équation 2.22 on obtient
1 2
𝑛
𝜕𝑙̇ 𝑛 𝜕 (2 𝐶𝑙̇ )
𝛿𝑤 = ∑ −𝐶. 𝑙̇ 𝛿𝑞 = ∑ − 𝛿𝑞𝑖 (2.25)
𝜕𝑞𝑖 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
On en déduit
1
𝜕 (2 𝐶𝑙 2̇ )
𝑄𝑖 = − (2.26)
𝜕𝑞𝑖

2.3.2.2 Exemple :

𝑎
𝐶 𝐷
y
𝐿2
𝑎
𝐿1
𝑎

𝐴 x
𝐵
𝑎
Figure 2-2 : Mécanisme parallélogramme

Le mécanisme parallélogramme plan de la Figure 2-2, est maintenu par deux ressorts identiques faisant
les deux diagonales. Les ressorts ont pour raideur 𝑘 et de longueur libre 𝐿0 lorsque l’angle 𝛽 = 90°.
La masse par unité de longueur des éléments du mécanisme est 𝜎. Nous allons déterminer l’énergie
potentielle du système en fonction de . En déduire la force généralisée.
Les déformations des ressorts sont :
∆1 = 𝐿1 − 𝐿0
(2.27)
∆ 2 = 𝐿2 − 𝐿0

Avec 𝐿0 = √2 𝑎
L’énergie potentielle du système est :
1
𝑉 = 𝑘 (∆12 + ∆22 ) + 2𝜎𝑎2 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛽 (2.28)
2

Le triangle ABC est isocèle, nous pouvons écrire que :

𝐿1 𝛽
= 𝑎 cos ( ) (2.29)
2 2

et
𝐿2 𝛽
= 𝑎 sin ( ) (2.30)
2 2

25/51
 Mécanique analytique

Les allongements des deux ressorts sont alors :

𝛽 √2
∆1 = 2𝑎 (cos ( ) − ) (2.31)
2 2
Et
𝛽 √2
∆2 = 2𝑎 (sin ( ) − ) (2.32)
2 2

L’expression de l’énergie potentielle devient :

𝛽 𝛽
𝑉 = 2𝑘 𝑎2 (2 − √2 (𝑐𝑜𝑠 + 𝑠𝑖𝑛 )) + 2𝜎𝑎2 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝛽 (2.33)
2 2
Finalement, la force généralisée est :
𝜕𝑉 𝛽 𝛽
𝑄𝛽 = = 2√2 𝑘 𝑎2 (𝑠𝑖𝑛 − 𝑐𝑜𝑠 ) + 2𝜎𝑎2 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝛽
𝜕𝛽 2 2 (2.34)

26/51
 Mécanique analytique

Chapitre3: Les équations de LAGRANGE

3.1 Principe de D’Alembert :

Le principe fondamental de la dynamique appliqué à une particule (M) s’écrit :

∑ 𝐹Ԧ𝑗 = 𝑚 𝛤Ԧ (3.1)
𝑗

Soit en multipliant de part et d’autre par le vecteur déplacement virtuel 𝛿𝑟Ԧ𝑀 :

∑ 𝐹Ԧ𝑗 𝛿𝑟Ԧ𝑀 = 𝑚 ሬሬሬԦ

𝛤 𝛿𝑟Ԧ𝑀 (3.2)
𝑗

Cette équation est connue sous le nom d’équation de d’Alembert ou principe de d’Alembert qui
s’écrit :
Pour une particule (ou un solide), le travail virtuel de la quantité d’accélération
galiléenne et dans tout déplacement virtuel égal à la somme des travaux virtuels de
toutes les forces extérieures appliquées.

3.2 Equations de Lagrange pour un système sans contraintes :

Nous avons montré précédemment que la première partie de l’équation (3.2) s’exprime par :
𝑛

∑ 𝐹Ԧ𝑗 𝛿𝑟Ԧ𝑀 = ∑ 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖

𝑗 𝑖=1
Où les 𝑄𝑖 sont les forces généralisées.

La deuxième partie de l’équation (3.2) ou le travail des quantités des accélérations s’écrit :

𝑛 𝑛
𝑑𝑉ሬԦ𝑀 𝑑𝑉ሬԦ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀
𝑚 ሬሬሬԦ
𝛤 𝛿𝑟Ԧ𝑀 = 𝑚 ሬԦ𝑀
∑ 𝜕𝑟 δ𝑞𝑖 = 𝑚 ∑ ( ) δ𝑞𝑖 (3.3)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1
En notant
𝑑𝑉ሬԦ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀
𝐴𝑖 = (3.4)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖
27/51
 Mécanique analytique

On obtient

𝑛
(3.5)
𝑚 ሬሬሬԦ
𝛤 𝛿𝑟Ԧ𝑀 = 𝑚 ∑ 𝐴𝑖 δ𝑞𝑖
𝑖=1

L’idée de Lagrange est de proposer un calcul systématique des coefficients 𝐴𝑖 à partir de l’énergie
cinétique. Nous avons :
𝑑 𝜕𝑟Ԧ 𝑑𝑉ሬԦ 𝜕𝑟Ԧ 𝑑 𝜕𝑟Ԧ𝑀
ሬԦ𝑀 𝑀 ) = 𝑀 𝑀 + 𝑉
(𝑉 ሬԦ𝑀 (3.6)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖

Les coefficients 𝐴𝑖 deviennent:

𝑑𝑉ሬԦ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝑑 𝜕𝑟Ԧ 𝑑 𝜕𝑟Ԧ𝑀
𝐴𝑖 = = ሬԦ𝑀 𝑀 ) − 𝑉
(𝑉 ሬԦ𝑀 (3.7)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖

𝑑 𝜕𝑟Ԧ
Calculons la quantité 𝑑𝑡 ( 𝜕𝑞𝑀 )
𝑖
𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝜕 𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝜕 𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝜕 𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀
( )= ∑ ( ) 𝑞̇ 𝑗 + ( )= (∑ ( ) 𝑞̇ 𝑗 + ) (3.8)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑗 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑗=1 𝑗=1

Mais la dernière quantité est égale à

𝑛
𝜕 𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀 ሬԦ𝑀
𝜕𝑉
(∑ ( ) 𝑞̇ 𝑗 + )= (3.9)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡 𝜕𝑞𝑖
𝑗=1

On obtient :
𝑑 𝜕𝑟Ԧ𝑀 ሬԦ𝑀
𝜕𝑉
( )= (3.10)
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖

𝜕𝑟Ԧ𝑀
Cherchons à exprimer ሬԦ𝑀 .
en fonction de 𝑉
𝜕𝑞𝑖
Nous avons
𝑛
𝜕𝑟Ԧ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀
ሬԦ𝑀 = ∑ (
𝑉 ) 𝑞̇ 𝑖 + (3.11)
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑡
𝑗=1

En dérivant cette expression par rapport à 𝑞̇ 𝑖 nous obtenons :

𝜕𝑉ሬԦ𝑀 𝜕𝑟Ԧ𝑀
= (3.12)
𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Finalement Le terme 𝐴𝑖 sera égal à :

2 2
𝑑 ሬԦ𝑀
𝜕𝑉 ሬԦ𝑀 1 𝑑 𝜕𝑉
𝜕𝑉 ሬԦ𝑀 ሬԦ𝑀
𝜕𝑉
𝐴𝑖 = (𝑉ሬԦ𝑀 ሬԦ𝑀
)−𝑉 = ( ( )− ) (3.13)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 2 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

28/51
 Mécanique analytique

La relation (3.3) s’écrit alors :

𝑛 𝑛 2 2
𝑚 ሬԦ𝑀
𝑑 𝜕𝑉 ሬԦ𝑀
𝜕𝑉
𝑚 ሬሬሬԦ
𝛤 𝛿𝑟Ԧ𝑀 = 𝑚 ∑ 𝐴𝑖 δ𝑞𝑖 = ∑ ( ( )− ) δ𝑞𝑖 (3.14)
2 𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1

Mais puisque par définition l’énergie cinétique de la particule (𝑀) est donnée par

1 2
ሬԦ𝑀
𝑇 = 𝑚𝑉 (3.15)
2

nous obtenons :
𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
𝑚 ሬሬሬԦ
𝛤 𝛿𝑟Ԧ𝑀 = ∑ ( ( )− ) δ𝑞𝑖 (3.16)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1

En replaçant cette expression dans l’équation (3.2) de D’Alembert nous obtenons :

𝑛 𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑( ( )− ) δ𝑞𝑖 = ∑ 𝑄𝑖 𝛿𝑞𝑖 (3.17)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑖=1

Si les variables 𝑞𝑖 sont linéairement indépendantes on obtient 𝑛 équations de la forme :

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ( )− ) = 𝑄𝑖 (3.18)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

Ces équations sont dites les équations de Lagrange.

3.2.1 Le Lagrangien :

Si les forces 𝑄𝑖 dérivent d’un potentiel 𝑈 on aura :

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑈
( ( )− )=− (3.19)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖

On introduit alors le Lagrangien (fonction de 2𝑛 + 1 variables) définie par :

𝐿(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖 , 𝑡) = 𝑇(𝑞𝑖 , 𝑞̇ 𝑖 , 𝑡) − 𝑈(𝑞𝑖 , 𝑡) 𝑖 = 1, 𝑛 (3.20)

Les équations de Lagrange deviennent dans ce cas :

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿
( ( )− ) = 0 𝑖 = 1, 𝑛 (3.21)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖

29/51
 Mécanique analytique

3.2.2 Exemple 1 :

Sphère de rayon 𝑟
O
y1 𝑦Ԧ
𝑅
𝜑
𝜃
Demi cylindre
𝐴
I
𝜑
x1
x
Figure 3-1 : sphère roulant sur un demi cylindre

Une sphère, de rayon 𝑟 et de masse 𝑚, roule sans glissement à l’intérieur d’un demi cylindre. Elle est
astreinte à se déplacer dans le plan vertical (𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ). Nous allons déterminer les équations de
mouvement de la sphère.

La sphère est soumise à l’effet de pesanteur d’où la force généralisée 𝑄𝜃 dérive de l’énergie
potentielle qui s’écrit :
𝑈 = −𝑚𝑔(𝑅 − 𝑟)𝑐𝑜𝑠𝜃

L’énergie cinétique de la sphère s’exprime par :

1 2 1 2
𝑇= 𝑚𝑉 ሬሬԦ𝑆/0
ሬԦ𝐴𝜖𝑆/0 + 𝐼𝐴𝑧 Ω
2 2

Avec
ሬԦ𝐴∈𝑆/0 = (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ 𝑦Ԧ1
𝑉

ሬሬԦ𝑆/0 = (𝜃̇ − 𝜑̇ )𝑧Ԧ

Ω
et
2
𝑚𝑟 2
𝐼𝐴𝑧 =
5
La condition de roulement sans glissement au point 𝐼 s’écrit :

ሬԦ
ሬԦ𝐼∈𝑆/0 = 0
𝑉
Ou encore
ሬԦ𝐴∈𝑆/0 + ሬሬሬሬԦ
ሬԦ𝐼∈𝑆/0 = 𝑉
𝑉 𝐼𝐴 ∧ ሬΩ
ሬԦ𝑆/0 = ሬ0Ԧ

On trouve
[(𝑅 − 𝑟)𝜃̇ + 𝑟(𝜃̇ − 𝜑̇ )] 𝑦Ԧ1 = ሬ0Ԧ

On en déduit
30/51
 Mécanique analytique

𝑅
𝜑̇ = 𝜃̇
𝑟

Le vecteur rotation instantanée devient

(𝑟 − 𝑅)
ሬሬԦ𝑆/0 =
Ω 𝜃̇ 𝑧Ԧ
𝑟

En utilisant ces résultats, l’énergie cinétique de la sphère devient :

7
𝑇= 𝑚 (𝑅 − 𝑟)2 𝜃̇ 2
10

Le lagrangien 𝐿 s’exprime par :

7
𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 𝑚 (𝑅 − 𝑟) [ (𝑅 − 𝑟)𝜃̇ 2 − 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃]
10

Finalement, en utilisant l’équation (3.21), on obtient l’équation de mouvement :

7
(𝑅 − 𝑟)𝜃̈ − 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
5

3.2.3 Exemple 2 :

Le mécanisme plan de la Figure 3-2 est soumis à une force 𝐹Ԧ colinéaire au vecteur ሬሬሬሬሬԦ
𝐵𝐶 . Le ressort de
torsion de raideur 𝑘 est libre lorsque 𝜃 = 60°.
Les deux solides 𝐶𝐵 et 𝐴𝐵 sont identiques de longueur 𝑙 et de masse 𝑚. Le piston (3) est de masse
négligeable. Nous allons déterminer les équations de mouvement du mécanisme.
y
3

𝐶 2
y1

𝑙 𝐵

𝑙 F

1

𝐴
x
x1

31/51
 Mécanique analytique

Figure 3-2 : Système Bielle-Manivelle

Nous avons trois types d’efforts :

- La force extérieure 𝐹Ԧ ,
- l’action ሬሬሬԦ
𝑃 de la pesanteur sur les deux solides (1) et (2),
- l’action 𝑅ሬԦ du ressort sur le solide (1).

On a donc
𝑄𝜃 = 𝑄𝜃𝐹 + 𝑄𝜃𝑃 + 𝑄𝜃𝑅
La force 𝐹Ԧ est exprimée par

𝐹Ԧ = 𝐹(𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑥Ԧ − 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦Ԧ)

Le vecteur déplacement du point B est exprimé par

𝑟Ԧ𝐵 = 𝑙(𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑥Ԧ − 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦Ԧ)

On en déduit le déplacement virtuel est

𝛿𝑟Ԧ𝐵 = 𝑙(𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑥Ԧ − 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑦Ԧ)

Le travail virtuel de la force 𝐹Ԧ s’écrit

𝐹Ԧ . 𝛿𝑟Ԧ𝐵 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 𝛿𝜃

On en déduit
𝑄𝜃𝐹 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃

Les efforts de pesanteur et du ressort dérivent de l’énergie potentielle 𝑉 qui s’écrit

1 𝜋 2
𝑈 = 𝑘 (𝜃 − ) + 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 3
On en déduit

𝜕𝑈 𝜋
𝑄𝜃𝑃 + 𝑄𝜃𝑅 = − = −𝑘 (𝜃 − ) + 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝜃 3

Finalement la force généralisée 𝑄𝜃 est :

𝜋
𝑄𝜃 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 − 𝑘 (𝜃 − ) + 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
3

L’énergie cinétique du mécanisme s’écrit :

32/51
 Mécanique analytique

1 1 1
𝑇= 𝐼𝐴𝑧 ሬΩ
ሬԦ1/0
2 2
+ 𝑚 ሬVԦ𝐺𝜖2/0 + 𝐼𝐺𝑧 ሬΩ
ሬԦ22/0
2 2 2

La vitesse du centre de gravité G de la barre (2) s’écrit :

ሬԦ𝐺𝜖2/0 = 𝑉
𝑉 ሬሬԦ2/0 ∧ 𝐵𝐺
ሬԦ𝐵𝜖2/0 + Ω ሬሬሬሬሬԦ
𝑙
ሬԦ𝐺𝜖2/0
𝑉 = 𝑙𝜃̇ 𝑥Ԧ1 + 𝜃̇ 𝑧Ԧ ∧ (−𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑥Ԧ + 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦Ԧ)
2
Soit
𝑙
ሬԦ𝐺𝜖2/0 =
𝑉 𝜃̇ (−𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑥Ԧ + 3 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑦Ԧ)
2
et
𝑙 2
2
ሬԦ𝐺𝜖2/0
𝑉 = 𝜃̇ [1 + 8 (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ]
4

Les moments d’inertie d’une barre s’écrivent :

𝑚𝑙 2
- par rapport au centre de gravité 𝐼𝐺𝑧 =
12
𝑚𝑙 2
- par rapport à une extrémité 𝐼𝐴𝑧 =
3

La vitesse de rotation des barres est :

ሬሬԦ2/0 = 𝜃̇ 𝑧Ԧ
ሬሬԦ1/0 = −Ω
Ω

A partir de ces résultats l’énergie cinétique du mécanisme devient :

1
𝑇 = 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ 2 [ + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ]
3

On obtient
𝜕𝑇 1
= 2 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ [ + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ]
𝜕𝜃̇ 3

𝑑 𝜕𝑇 1
( ) = 2 𝑚 𝑙 2 [( + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ) 𝜃̈ + (𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ]
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3

𝜕𝑇
= 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛2𝜃
𝜕𝜃

L’équation du mouvement s’écrit alors :

1 𝜋
2 𝑚 𝑙 2 [( + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ) 𝜃̈ + (𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ] + 𝑚 𝑙 2 𝜃̇ 2 𝑠𝑖𝑛2𝜃 = 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 − 𝑘 (𝜃 − ) + 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃
3 3

Finalement

33/51
 Mécanique analytique

1 𝜋
𝑚 𝑙 2 [( + (𝑠𝑖𝑛𝜃)2 ) 𝜃̈ + 3(𝑠𝑖𝑛2𝜃) 𝜃̇ 2 ] − 𝑙 𝐹 𝑠𝑖𝑛2𝜃 + 𝑘 (𝜃 − ) − 2 𝑙 𝑚 𝑔 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0
3 3

3.3 Equations de Lagrange pour un système non holonome :

Lorsque les 𝑞𝑖 sont indépendants nous avons pu écrire les 𝑛 équations de Lagrange
𝑛
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑ [( ( )− ) − 𝑄𝑖 ] 𝛿𝑞𝑖 = 0 (3.22)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1

Si le système est non holonome (les 𝑞̇ 𝑖 sont dépendants) ou si le paramétrage est redondant (les 𝑞𝑖
sont dépendants) les 𝑞̇ 𝑖 (et donc les 𝛿𝑞𝑖 ) sont liées par 𝑙 liaisons de type
𝑛

∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑞̇ 𝑖 + 𝑏𝑗 = 0 𝑗 = 1, 𝑙 (3.23)
𝑖=1

Dans ce cas, les 𝑛 relations (3.22) ne sont plus indépendantes et ne permettent pas le calcul des C.G.
𝑞𝑖 . Lagrange propose d’y ajouter un terme supplémentaire pour qu’elles demeurent indépendantes.

En multipliant la relation (3.23) par 𝑑𝑡 on obtient :

𝑛
𝑑𝑞𝑖
∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑑𝑡 + 𝑏𝑗 𝑑𝑡 = 0 𝑗 = 1, 𝑙 (3.24)
𝑑𝑡
𝑖=1

Pour dt = 0 et en remplaçant le déplacement infinitésimal 𝑑𝑞𝑖 par le déplacement virtuel 𝛿𝑞𝑖 nous
obtenons 𝑙 relations indépendantes entres les déplacements virtuels de la forme :
𝑛

∑ 𝑎𝑖𝑗 𝛿𝑞𝑖 = 0 𝑗 = 1, 𝑙 (3.25)

𝑖=1

Les 𝑛 𝛿𝑞𝑖 vérifiant les 𝑙 équations indépendantes (3.25), doivent vérifier aussi l’équation (3.22). Or un
théorème d’algèbre nous indique que « pour que 𝛿𝑞𝑖 vérifiant les équations (3.25) vérifient une
équation supplémentaire il faut et il suffit que cette équation soit une combinaison linéaire des
équations du système ». Donc l’équation (3.26) est une combinaison linéaire des 𝑙 équations (3.27).
𝑛 𝑙 𝑛 𝑛 𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
∑ [( ( )− ) − 𝑄𝑖 ] 𝛿𝑞𝑖 = ∑ 𝜆𝑗 (∑ 𝑎𝑖𝑗 𝛿𝑞𝑖 ) = ∑ (∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 ) 𝛿𝑞𝑖 (3.28)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑖=1 𝑗=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑗=1

Donc si les 𝑙 scalaires 𝜆𝑗 , appelées les multiplicateurs de Lagrange, sont indépendantes on aura 𝑛
équations de la forme

𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( ( )− ) − 𝑄𝑖 = ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 (3.29)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑗=1

34/51
 Mécanique analytique

Si Les 𝑄𝑖 sont les forces généralisées, les 𝜆𝑗 décrivent les forces (inconnues) généralisées de
contraintes.

Les 𝑛 équations (3.29), sont les équations de Lagrange valables pour tous les systèmes mécaniques,
non holonomes, holonomes à paramétrage redondant et holonomes à paramétrage strict. Dans ce
dernier cas les 𝜆𝑗 sont nuls car les 𝑎𝑖𝑗 sont nuls.

Les 𝑛 équations (3.29) comportent (𝑛 + 𝑙) inconnues, les 𝑛 paramètres (𝑞𝑖 ) et les 𝑙 multiplicateurs
(𝜆𝑗 ). Pour calculer ces (𝑛 + 𝑙) inconnues, on considère le système
𝑙
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇
( )− = 𝑄𝑖 + ∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 𝑖 = 1. . 𝑛
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝑖 𝜕𝑞𝑖
𝑗=1
𝑛
(3.30)
∑ 𝑎𝑖𝑗 𝑞̇ 𝑖 + 𝑏𝑗 = 0 𝑗 = 1. . 𝑙
{ 𝑖=1

3.4 Ecriture matricielle des équations de Lagrange :

L’énergie cinétique d’un solide 𝑆 dans un repère 𝑅 s’écrit :

1 1
𝑇𝑆/𝑅 = 𝑚𝑉 2
ሬԦ𝐺∈𝑆/𝑅 + ሬΩ
ሬԦ 𝐼 ሬΩ
ሬԦ (3.31)
2 2 𝑆/𝑅 𝐺 𝑆/𝑅

Avec
𝑉ሬԦ𝐺∈𝑆/𝑅 : vitesse du centre d’inertie du solide 𝑆 par rapport au repère 𝑅
ሬሬԦ𝑆/𝑅 : vitesse instantanée de rotation du solide 𝑆 par rapport au repère 𝑅
Ω
𝑚 : masse du solide 𝑆
𝐼𝐺 : Matrice d’inertie du solide 𝑆 au centre d’inertie 𝐺 et dans le repère 𝑅.

Sous forme matricielle cette énergie s’écrit :

1 𝑇 1 𝑇
𝑇𝑆/𝑅 = 𝑚[𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] [𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] + [Ω𝑆/𝑅 ] [𝐼𝐺 ] [Ω𝑆/𝑅 ] (3.32)
2 2

Pour un système mécanique composé de plusieurs solides, l’énergie cinétique s’écrit :

1 𝑇 𝑇
𝑇 = ∑ 𝑇𝑆/𝑅 = (∑ 𝑚[𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] [𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] + [Ω𝑆/𝑅 ] [𝐼𝐺 ] [Ω𝑆/𝑅 ]) (3.33)
2

Les vecteurs vitesses peuvent s’écrire en fonction des vitesses généralisées :

[𝑉𝐺∈𝑆/𝑅 ] = [𝐵][𝑞̇ ]
(3.34)
[Ω𝑆/𝑅 ] = [𝐶][𝑞̇ ]
Avec
[𝑞̇ ] : vecteur des vitesses généralisées

35/51
 Mécanique analytique

Ainsi l’énergie cinétique totale d’un système de solides peut s’écrire en fonction des vitesses
généralisées :
1
𝑇 = [𝑞̇ ]T [𝑀][𝑞̇ ] (3.35)
2

Où [𝑀] est la matrice d’inertie généralisée du système mécanique. Cette matrice est carrée et
symétrique. Le coefficient 𝑀𝑖𝑖 de la diagonale est 2 x le coefficient de 𝑞̇ 𝑖2 dans l’expression de 𝑇, par
contre le coefficient 𝑀𝑖𝑗 = 𝑀𝑗𝑖 est le coefficient de 𝑞̇ 𝑖 𝑞̇ 𝑗 dans l’expression de 𝑇.

On montre que
𝜕𝑇
= [𝑀][𝑞̇ ] (3.36)
𝜕𝑞̇

et que
𝑑 𝜕𝑇
( ) = [𝑀][𝑞̈ ] + [𝑀̇][𝑞̇ ] (3.37)
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇

D’autre part nous pouvons écrire :

𝜕𝑇 𝜕𝑇
[ ] = ( ) 𝑖: 1. . 𝑛 (3.38)
𝜕𝑞 𝜕𝑞𝑖
De même
[𝑄] = (𝑄𝑖 ) 𝑖: 1. . 𝑛 (3.39)
Et
𝑙
[𝐴][𝜆] = (∑ 𝑎𝑖𝑗 𝜆𝑗 ) 𝑖: 1. . 𝑛 (3.40)
𝑗=1

Les équations de Lagrange, sous forme matricielle, s’écrivent alors :

𝜕𝑇
[𝑀][𝑞̈ ] + [𝑀̇][𝑞̇ ] − [ ] = [𝑄] + [𝐴][𝜆] (3.41)
𝜕𝑞

3.5 Application : Disque roulant sur un plan :

Reprenons l’exercice du disque roulant sur un plan du chapitre 1 en vue de déterminer son équation
de mouvement.

36/51
 Mécanique analytique

𝑧Ԧ
𝜑

𝐶
𝑂 𝑦Ԧ

𝑥Ԧ 𝐼
𝑢
ሬԦ
𝜃
.

Figure 3-3 : Disque roulant sur un plan

Le vecteur des C.G. est :

𝑥
𝑦
[𝑞] = [ ]
𝜃
𝜑
Où 𝑥 et 𝑦 sont les coordonnées du centre 𝐶 de disque.
La condition de roulement sans glissement au point 𝐼 a permis de dégager les deux relations non
holonomes suivantes :
𝑥̇ − 𝑅 𝜑̇ cos 𝜃 = 0
𝑦̇ − 𝑅 𝜑̇ sin 𝜃 = 0
L’énergie cinétique du disque s’écrit :
𝑚 𝑟2
0 0
2 0
1 1 𝑚 𝑟2
𝑇 = 𝑚 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + [0 𝜑̇ 𝜃̇ ] 0 0 [𝜑̇ ]
2 2 4 ̇
𝜃
𝑚 𝑟2
[ 0 0
2 ]
C’est-à-dire :
1 𝑚 𝑟2 2 𝑚 𝑟2 2
𝑇 = 𝑚 (𝑥̇ 2 + 𝑦̇ 2 ) + 𝜃̇ + 𝜑̇
2 4 8

Ou encore en écriture matricielle :

𝑚 0 0 0
0 𝑚 0 0 𝑥̇
1 𝑚 𝑟2 𝑦̇
𝑇= [𝑥̇ 𝑦̇ 𝜃̇ 𝜑̇ ] 0 0 0 [ ̇]
2 2 𝜃
𝑚 𝑟2 𝜑̇
[0 0 0
4 ]

On en déduit
[𝑀̇] = 𝟎

37/51
 Mécanique analytique

𝜕𝑇
[ ]=𝟎
𝜕𝑞

D’autre part [𝑄] = 𝟎 car le poids ne travaille pas

La condition de roulement sans glissement au point 𝐼 a permis de dégager les deux relations non
holonomes suivantes :

𝑥̇ − 𝑅 𝜑̇ cos 𝜃 = 0 (1)
𝑦̇ − 𝑅 𝜑̇ sin 𝜃 = 0 (2)

On en déduit le sous-système :
1 0
0 1 𝜆
[𝐴][𝜆] = [ ] [ 1]
0 0 𝜆2
−𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃

On obtient le système
𝑚 0 0 0
0 𝑚 0 0 𝑥̈ 1 0
𝑚 𝑟2 𝑦̈ 0 1 𝜆
0 0 0 [ ̈] = [ ] [ 1]
4 𝜃 0 0 𝜆2
𝑚 𝑟2 𝜑̈ −𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃
[0 0 0
2 ]

Les équations de mouvement seront

𝑚𝑥̈ = 𝜆1 (3)
𝑚𝑦̈ = 𝜆2 (4)
𝑚 𝑟2
𝜃̈ = 0 (5)
2
𝑚 𝑟2
{ 4 𝜑̈ = −𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝜆1 − 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝜆2 (6)
L’équation (6) montre que 𝜃̇ = 𝑐𝑠𝑡𝑒

De l’équation (1) nous déduisons

𝑥̈ = 𝑅𝜑̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑅𝜑̇ 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃

Également de l’équation (2) nous déduisons

𝑦̈ = 𝑅𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑅𝜑̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃

En remplaçant dans les équations (3) et (4) 𝑥̈ et 𝑦̈ on obtient

𝜆1 = 𝑚(𝑅𝜑̈ 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑅𝜑̇ 𝜃̇ 𝑠𝑖𝑛𝜃)

𝜆2 = 𝑚(𝑅𝜑̈ 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑅𝜑̇ 𝜃̇ 𝑐𝑜𝑠𝜃)

38/51
 Mécanique analytique

Avec l’équation (5), ces deux dernières équations forment un système de 3 équations à 3 inconnues,
d’où le système est peut être résolu.

A partir des équations (1) et (2) nous constatons que les multiplicateurs de Lagrange 𝜆1 et 𝜆2 ont la
dimension d’une force qui s’oppose à 𝑚𝑥̈ et 𝑚𝑦̈ respectivement. Les deux forces 𝜆1 et 𝜆2 sont les
forces en 𝐼 suivant 𝑥Ԧ et 𝑦Ԧ respectivement. La force tangentielle de contact est

𝐹𝑡 = √𝜆12 + 𝜆22
Mais nous ne pouvons pas vérifier la condition de roulement sans glissement
𝑓 𝐹𝑡 ≤ 𝐹𝑁
Car 𝐹𝑁 l’amplitude 𝐹𝑁 de l’effort normale de contact au point 𝐼 n’est pas connue. Pour calculer cette
composante nous devons introduire le déplacement suivant l’axe 𝑧Ԧ. Dans ce cas, le vecteur des C.G.
devient :
𝑥
𝑦
[𝑞] = 𝑧
𝜃
[𝜑]
Avec l’équation supplémentaire
𝑧̇ = 0

Le vecteur des forces généralisées devient

0
0
[𝑄] = −𝑚𝑔
0
[ 0 ]

On obtient les équations de Lagrange suivante

𝑚 0 0 0 0
0 𝑚 0 0 0 𝑥̈ 0 1 0 0
0 0 𝑚 0 0 𝑦̈ 0 0 1 0 𝜆1
𝑚 𝑟2 𝑧̈ = −𝑚𝑔 + −𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑅 𝑠𝑖𝑛𝜃 1 [𝜆2 ]
0 0 0 0
4 𝜃̈ 0 0 0 0 𝜆3
𝑚 𝑟2 [𝜑̈ ] [ 0 ] [ 0 0 0]
[0 0 0 0
2 ]

Par rapport aux 5 équations précédentes nous obtenons une 6ème équation exprimée par :
𝑚𝑧̈ = −𝑚𝑔 + 𝜆3
Mais 𝑧̇ = 𝑧̈ = 0 alors
𝐹𝑁 = 𝜆3 = 𝑚𝑔

Nous concluons que si nous souhaitons calculer une action de liaison, nous introduisons le
déplacement 𝑞𝑖 correspondant malgré qu’il soit nul et nous ajoutons l’équation :
𝑧̇ = 0

39/51
 Mécanique analytique

3.6 Exercices :

3.6.1 Régulateur à boules de Watt :

⊙ 𝑦Ԧ
𝑂1 𝑂2 𝑂1 ⨂𝑧ሬሬሬԦ0
𝑂
𝑂
𝑥Ԧ
𝑥Ԧ0
𝑂2 𝜑
𝑏 𝐵 𝜃
1 𝜃 3 𝐵2
2 𝑦Ԧ 𝜑
𝐴1 𝐴2 𝑥Ԧ
1 𝑦Ԧ0
𝐺1 𝑚 4 𝑚 𝑥2
ሬሬሬ
𝐺2 𝑂1 𝑂2 𝜃
𝑧1
ሬሬሬԦ 𝑧2
ሬሬሬԦ ⊙ 𝑦Ԧ 𝑥Ԧ 𝑥Ԧ
𝜃 ⊙ 𝑦Ԧ
𝑥1
ሬሬሬሬԦ
𝜃 𝑧2
ሬሬሬԦ
𝑧1
ሬሬሬԦ
𝑧0
ሬሬሬԦ 𝑧0
ሬሬሬԦ 𝑧0 𝜃
ሬሬሬԦ

Figure 3-4 : Régulateur à boules de watt

Le régulateur à boules de Watt de la Figure 3-4 est composé de :

- Une tige verticale (3), entrainée en rotation d’angle 𝜑 autour de l’axe (𝑂,𝑧ሬሬሬԦ). 0
- Un coulisseau (4) qui translate le long de la tige (1).
- Deux tiges mobiles (1) et (2), de longueurs identiques 𝑏, articulées respectivement en 𝑂1
ሬሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
et 𝑂2 (𝑂 1 𝑂2 = 2𝑙 𝑥 Ԧ). Ces deux tiges portent à leurs extrémités deux masses m considérées
concentrées aux points 𝐺1 et 𝐺2 . Ces deux tiges tournent de la même quantité 𝜃 autour de
l’axe (𝑂𝑖 , 𝑦Ԧ) 𝑖 = 1,2.
- Deux tiges 𝐴1 𝐵1 et 𝐴2 𝐵2 .
On ne considère que les masses 𝑚. Toutes les autres masses sont négligeables.
Les coordonnées généralisées du problème sont {𝜑, 𝜃}.
1. Calculer la vitesse instantanée de rotation ሬΩ ሬԦ3/0
2. Montrer que les vitesses instantanées de rotation des deux tiges 1 et 2 sont respectivement
égales à Ω 𝑧0 − 𝜃̇ 𝑦Ԧ et Ω
ሬሬԦ1/0 = 𝜑̇ ሬሬሬԦ 𝑧0 + 𝜃̇ 𝑦Ԧ
ሬሬԦ2/0 = 𝜑̇ ሬሬሬԦ
3. Montrer que 𝑉 ሬԦ𝐺 ∈1/0 = −(𝑙 + 𝑏 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜑̇ 𝑦Ԧ − 𝑏𝜃̇ 𝑥Ԧ1 et 𝑉ሬԦ𝐺 ∈2/0 = (𝑙 + 𝑏 𝑠𝑖𝑛𝜃)𝜑̇ 𝑦Ԧ + 𝑏𝜃̇ 𝑥Ԧ2
1 2
4. Ecrire les énergies potentielles du coulisseau et des tiges.
5. Déterminer les forces généralisées du système.
6. Ecrire l’énergie cinétique du système.
7. Ecrire les équations de Lagrange et en déduire les équations de mouvement.

40/51
 Mécanique analytique

3.6.2 Balançoire :
𝑥Ԧ1
(0) (0)

O 𝑥Ԧ0 O1
1 3

𝜃 G1 G3
𝑧Ԧ0

2
G2
A B

𝑧Ԧ1
Figure 3-5 : Balançoire

Un balançoire est composé de 3 barres identiques (1), (2) et (3). Ces barres sont de longueur 𝑙 et de
masse 𝑚. La barre (2) occupe toujours une position horizontale.
Les liaisons en , 𝑂1 , 𝐴 et 𝐵 sont de type pivot d’axe 𝑦Ԧ0 .

3.6.2.1 Etude avec paramétrage strict :

Le système est paramétré par l’angle 𝜃 .

1. Calculer l’énergie potentielle du mécanisme
2. Déterminer la force généralisée
3. Calculer les énergies cinétiques de chacune des 3 barres T1, T2 et T3. En déduire l’énergie
cinétique totale
4. Ecrire l’équation du mouvement du mécanisme

3.6.2.2 Etude avec paramétrage redondant :

On considère dans cette deuxième partie les coordonnées (𝑥𝐴, 𝑧𝐴 ) du point A, centre de la liaison
entre les barres (1) et (2), comme paramètres du mécanisme.
1. Déterminer la relation scalaire qui relie 𝑥𝐴 , 𝑧𝐴 et 𝑙. En déduire une relation entre 𝑥̇𝐴 et 𝑧̇𝐴
2. Ecrire la relation scalaire exprimant 𝜃 en fonction de 𝑥𝐴 et 𝑧𝐴 . En déduire 𝜃̇ en fonction de
𝑥̇𝐴 , 𝑧̇𝐴 𝑥𝐴 et 𝑧𝐴
3. Exprimer l’énergie potentielle du mécanisme
4. Déterminer les forces généralisées

41/51
 Mécanique analytique

5. Calculer les énergies cinétiques de chacune des 3 barres T1, T2 et T3. En déduire l’énergie
cinétique totale
6. Ecrire les équations de Lagrange

3.6.3 Clown Culbuto :

𝑦1
ሬሬሬሬԦ 𝑦Ԧ
𝑥1
ሬሬሬԦ
(𝑆2 )
𝑦2
ሬሬሬሬԦ 
𝑦Ԧ
 𝑥Ԧ
𝑥Ԧ1
(𝑆1 ) 𝑦Ԧ
𝑦2
ሬሬሬሬԦ
𝐶 
ሬሬሬሬԦ
𝑥2
𝑥 𝐺 
𝑚2 𝑔Ԧ
𝑥Ԧ 𝑥Ԧ
𝑂 𝐼

Figure 3-6 : Clown Culbuto

Le Clown Culbito de la Figure 3-6 est constitué de deux solides indéformables :

• Une sphère creuse (S1) de centre C, d’épaisseur négligeable, de masse m1, de rayon r
2
et de moment d’inertie autour de l’axe (𝐶, 𝑧Ԧ) : 𝐼𝐶𝑧 = 3 𝑚1 𝑟 2
• Un solide (S2) constitué d’un clown culbuto et d’une masselotte cachée à l’intérieur de
ሬሬሬሬሬԦ = −𝑎𝑦
la sphère (S1). Le solide (S2) a son centre d’inertie G (𝐶𝐺 ሬሬሬሬԦ),
2 sa masse vaut m2
et sont moment d’inertie autour de l’axe (𝐺, 𝑧Ԧ) vaut IGz = A.

Par souci de simplification nous nous plaçons dans le cas où les mouvements restent dans le
plan (𝑂, 𝑥,
ሬሬሬԦ 𝑦Ԧ) supposé Galiléen R. Les deux solides (S1) et (S2) sont articulés en C. Cette
articulation (liaison pivot) est supposée parfaite. La sphère (S1) roule sans glisser sur
l’axe(𝑂, 𝑥Ԧ).
Soient les repères (𝐶, 𝑥Ԧ1 , 𝑦Ԧ1 , 𝑧Ԧ) et (𝐶, 𝑥Ԧ2 , 𝑦Ԧ2 , 𝑧Ԧ) liés respectivement aux solides (S1) et (S2).

𝑥
Le vecteur des C.G. est {𝑞} = { }𝛼
𝛽
1) Déterminer la vitesse du point 𝐼 de la sphère dans son mouvement par rapport à 𝑅.
2) Ecrie la relation qui exprime la condition roulement sans glissement de la sphère.
3) Déterminer si cette relation est holonome ou non. En déduire si le paramétrage
proposé est strict ou redondant.
4) Déterminer l’énergie potentielle des forces conservatives.
42/51
 Mécanique analytique

5) Déterminer le vecteur forces généralisées.

6) Déterminer l’énergie cinétique du système(S1 ∪ S2 ) .
7) Déduire les équations de Lagrange

3.7 Devoirs surveillés corrigés

3.7.1 D.S. 2016

𝟑 𝑪(𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 )
𝑩 𝜃3
𝑦Ԧ
𝟐
𝑨 𝜃2
𝟏
𝜃1 𝑥Ԧ
𝑂

Un bras manipulateur plan est composé de trois barres identiques de longueur 𝑙, articulées entre elles
par trois liaisons pivot comme c’est indiqué dans la figure ci-dessus.
1. l’ensemble des paramètres {𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 } peut-il constitué un système de CG valide ?
Pourquoi ? [1.5 pts]
Les 3 paramètres définissent une configuration complète et unique du bras donc le système

des coordonnées {𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 } est bien un système de CG

2. Calculer le ddl du bras manipulateur ? [1pt]

𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 sont des CG indépendantes alors ddl = 3

3. Peut-on construire un paramétrage strict contenant, entre autres(s), les paramètres 𝑥𝑐 , 𝑦𝑐

[1.5 pts]
Les deux paramètres 𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 ne peuvent pas être arbitraires. Ils doivent à chaque fois où ils sont
contenus dans un système de CG vérifier les deux relations 𝑥𝑐 = 𝑙(cos 𝜃1 + cos 𝜃2 + cos 𝜃3 )
et 𝑦𝑐 = 𝑙(sin 𝜃1 + sin 𝜃2 + sin 𝜃3 ).
En conclusion tout paramétrage contenant ces deux paramètres est obligatoirement
redondant
4. Proposer un système de CG contenant les paramètres 𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 . [1.5 pts]
Par exemple {𝜃1 , 𝜃2 , 𝑥𝑐 , 𝑦𝑐 } avec la relation
[𝑥𝑐 − 𝑙(cos 𝜃1 + cos 𝜃2 )]2 + [𝑦𝑐 − 𝑙(sin 𝜃1 + sin 𝜃2 )]2 = 𝑙 2

5. On demande au bras une tâche particulière où le point C doit décrire un cercle de centre O
et de rayon 𝑹 avec 𝟎 ≤ 𝑹 ≤ 𝟑𝒍.

5.1 Exprimer R en fonction des angles 𝜃1 , 𝜃2 et 𝜃3 et 𝑙 [1.5 pts]

43/51
 Mécanique analytique

𝑩 𝟑
𝜃3
𝑦Ԧ
𝟐
𝑨 𝜃2
𝑅
𝟏
𝜃1
𝑥Ԧ
𝑂

L’équation du cercle s’écrit

𝑅 2 = [𝑙(cos 𝜃1 + cos 𝜃2 + cos 𝜃3 )]2 + [𝑙(sin 𝜃1 + sin 𝜃2 + sin 𝜃3 )]2

Ou encore 𝑅 = 𝑙 √3 + 2 [cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + cos( 𝜃1 − 𝜃3 ) + cos(𝜃2 − 𝜃3 )] .

5.2 Calculer le ddl du bras dans le cas où 𝑅 < 3 𝑙 [3 pts]

Si 𝑅 < 3𝑙 alors √3 + 2 [cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + cos( 𝜃1 − 𝜃3 ) + cos(𝜃2 − 𝜃3 )] < 3 ou encore
cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + cos ( 𝜃1 − 𝜃3 ) + cos(𝜃2 − 𝜃3 ) < 3
Le point 𝐶 va balayer toute la surface du cercle du rayon 𝑅 et qui vérifient que
𝜃1 ≠ 𝜃2 ≠ 𝜃3
Le ddl à l’intérieur de ce cercle reste alors égale à 3.
5.3 Représenter le bras dans la configuration où 𝑅 = 3 𝑙 [1 pt]

𝟑
𝜃3
𝑦Ԧ 𝑩
𝟐
𝑨 𝜃2

𝟏
𝜃1
𝑥Ԧ
𝑂

44/51
 Mécanique analytique

5.4 Calculer le ddl si 𝑅 = 3 𝑙 [3pts]

Dans ce cas on obtient
cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + cos ( 𝜃1 − 𝜃3 ) + cos(𝜃2 − 𝜃3 ) = 3
Ce qui signifie que 𝜃1 = 𝜃2 = 𝜃3
On a alors 2 liaisons holonomes indépendantes
𝜃1 = 𝜃2 et 𝜃1 = 𝜃3
Le dd sera l 𝑚 = 3 − 2 = 1

6. Dans une tâche particulière du bras, on exige que la vitesse du point 𝑪 soit constante :
ሬԦ𝑪∈𝟑/𝟎 ‖ = 𝒄𝒕𝒆
‖𝑽

6.1 Ecrire le(s) liaison(s) non holonome(s) relative(s) à cette contrainte [2 pts]
ሬሬԦ𝟏/𝟎 ∧ 𝑶𝑨
ሬԦ𝑪∈𝟑/𝟎 = 𝛀
𝑽 ሬሬሬሬሬሬԦ + 𝛀
ሬሬԦ𝟐/𝟎 ∧ 𝑨𝑩
ሬሬሬሬሬሬԦ + 𝛀
ሬሬԦ𝟑/𝟎 ∧ 𝑩𝑪
ሬሬሬሬሬሬԦ

ሬ𝑽Ԧ𝑪∈𝟑/𝟎 = −𝑙(sin 𝜃1 𝜃̇1 + sin 𝜃2 𝜃̇2 + sin 𝜃3 𝜃̇3 )𝑥Ԧ + 𝑙(cos 𝜃1 𝜃̇1 + cos 𝜃2 𝜃̇2 + cos 𝜃3 𝜃̇3 )𝑦Ԧ

ሬԦ𝑪∈𝟑/𝟎 ‖ = 𝒄𝒕𝒆
‖𝑽
⇒ 𝜃̇12 + 𝜃̇22 + 𝜃̇32 + 2𝜃̇1 𝜃̇2 cos(𝜃1 − 𝜃2 ) + 2𝜃̇1 𝜃̇3 cos ( 𝜃1 − 𝜃3 ) + 2𝜃̇2 𝜃̇3 cos(𝜃2 − 𝜃3 ) = 𝑐𝑡𝑒

6.2 Vérifier si ce(s) liaison(s) sont convertible(s) en liaison(s) holonome(s) [2 pts]

Cette liaison n’est pas intégrable

6.3 Quel est alors le ddl du bras sous cette contrainte ? [1 pt]
Le ddl reste égale à 3
6.4 Proposer un paramétrage strict pour ce cas [1 pt]

C’est le même paramétrage de départ {𝜃1 , 𝜃2 , 𝜃3 }

3.7.2 D.S. 2017

Une bille B de centre 𝐶 et de rayon 𝑟 roule sans glisser sur le plan (𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ). On considère
(𝑥, 𝑦, 𝑟) les coordonnées du point 𝐶 dans le repère 𝑅(𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ, 𝑧Ԧ) et 𝛼, 𝛽, 𝛾 les angles de
rotation de la bille suivant 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ et 𝑧Ԧ respectivement. La vitesse de rotation de la bille
𝛺𝐵/𝑅 = 𝛼̇ 𝑥Ԧ + 𝛽̇ 𝑦Ԧ + 𝛾̇ 𝑧Ԧ.
dans le repère R est définie par ሬሬሬሬሬሬሬሬሬԦ
Les coordonnées généralisées considérées pour décrire le mouvement de la bille B dans
le repère R sont {𝑥, 𝑦, 𝛼, 𝛽, 𝛾 }.

45/51
 Mécanique analytique

𝑧Ԧ

𝑦Ԧ
𝑂

𝑥Ԧ 𝑪
Figure 1
𝑰
ሬԦ𝐼 ∈𝐵/ 𝑅 . [2 pts]
7. Exprimer la vitesse 𝑉
ሬԦ𝐶 ∈𝐵/ 𝑅 + ሬΩ
ሬԦ𝐼 ∈𝐵/ 𝑅 = 𝑉
𝑉 ሬԦ𝐵/𝑅 ∧ ሬሬሬሬԦ
𝐶𝐼

= 𝑥̇ 𝑥Ԧ + 𝑦̇ 𝑦Ԧ + (𝛼̇ 𝑥Ԧ + 𝛽̇ 𝑦Ԧ + 𝛾̇ 𝑧Ԧ) ∧ −𝑟 𝑧Ԧ

= (𝑥̇ − 𝑟𝛽̇ ) 𝑥Ԧ + (𝑦̇ + 𝑟 𝛼̇ )𝑦Ԧ

8. Ecrire les relations scalaires qui expriment la condition de roulement sans glissement de la
bille sur le plan (𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ) [1pt]
ሬԦ. On obtient deux relations scalaires
ሬԦ𝐼 ∈𝐵/ 𝑅 = 0
R.S.G. en 𝐼 ⟹ 𝑉

𝑥̇ − 𝑟𝛽̇ = 0 (1)

𝑦̇ + 𝑟 𝛼̇ = 0 (2)

9. Calculer le ddl de la bille [1 pt]

(1) et (2) sont intégrables, on obtient les deux relations holonomes
𝑥 − 𝑟𝛽 = 𝑐𝑡𝑒 et 𝑦 − 𝑟𝛼 = 𝑐𝑡𝑒. Le ddl est alors égal à 𝑑𝑑𝑙 = 5 − 2 = 3

10. Proposer un système de CG strict contenant les paramètres 𝑥, 𝑦. [1 pt]

{𝑥, 𝑦, 𝛾 }

On considère le système mécanique de la figure 2 dans lequel la bille est en liaison

sphérique avec la barre OC de longueur R. Cette dernière est en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧Ԧ)
avec le bâti. La condition de roulement sans glissement de la bille sur le plan (𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ)
est toujours assurée.
On propose pour ce système les coordonnées généralisées {𝑥, 𝑦, 𝛼, 𝛽, 𝛾 }

46/51
 Mécanique analytique

𝑧Ԧ B
1
𝐶

(0) 𝐼
𝑦Ԧ

𝑥Ԧ

𝑢
ሬԦ

Figure 2

11. Exprimer les relations holonomes du système [1 pt]

On a les deux liaisons de Roulement sans glissement 𝑥 − 𝑟𝛽 = 𝑐𝑡𝑒 et 𝑦 − 𝑟𝛼 =
𝑐𝑡𝑒 et une 3ème liaison entre 𝑥 et 𝑦 𝑥 2 + 𝑦 2 = 𝑅2
12. Déduire le ddl du système [1 pt]
𝑑𝑑𝑙 = 5 − 3 = 2
13. Donner tous les paramétrages strict possibles [2 pts]
Nous avons des relations entre 𝑥 et 𝛽 , entre 𝑦 et 𝛼, entre 𝑥 et 𝑦 donc 𝛼 et 𝛽
sont aussi dépendants. Pour que le paramétrage soit strict nous avons que les
possibilités suivantes : {𝑥, 𝛾 } 𝑜𝑢 {𝑦, 𝛾 }𝑜𝑢 {𝛼, 𝛾 } 𝑜𝑢 {𝛽, 𝛾 }
On garde le même système de la figure 2 mais on considère le nouveau paramétrage
{𝜑, 𝛼, 𝛽, 𝛾 } où 𝜑 le paramètre de rotation de (1) par rapport à (0) (voir figure 3)
𝑦Ԧ

𝜑
𝑥Ԧ

Figure 3
𝑢
ሬԦ

14. Déterminer de nouveau les liaisons holonomes du système [2 pts]

Il y a que les deux liaisons de roulement sans glissement qui deviennent
𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜑 − 𝑟𝛽 = 𝑐𝑡𝑒 et 𝑅 𝑠𝑖𝑛 + −𝑟𝛼 = 𝑐𝑡𝑒
15. Calculer le ddl [1 pt]
𝑑𝑑𝑙 = 4 − 2 = 2
47/51
 Mécanique analytique

Soit le système de la figure 4 où la liaison sphérique entre la bille (B) et la tige (1) est
remplacée par une liaison pivot d’axe 𝑢 ሬԦ. La bille continue à rouler sans glisser par
rapport au plan(𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ) .
On donne 𝛺 ሬԦ𝐵/1 = 𝜃̇ 𝑢 ሬԦ𝐵/0 = 𝛼̇ 𝑥Ԧ + 𝛽̇ 𝑦Ԧ + 𝛾̇ 𝑧Ԧ
ሬԦ1/0 = 𝜑̇ 𝑧Ԧ ; 𝛺
ሬԦ ; 𝛺
𝑧Ԧ B
1 𝐶
𝑢
ሬԦ

Figure 4 𝐼
(0)

16. Trouver les relations entre les vitesses 𝜑̇ , 𝜃̇ , 𝛼̇ , 𝛽̇ et 𝛾̇ [1.5 pts]

ሬሬԦ𝐵/𝑅 = Ω
Ω ሬሬԦ𝐵/1 + Ω
ሬሬԦ1/𝑅

𝛼̇ = 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑
𝛼̇ 𝑥Ԧ + 𝛽̇ 𝑦Ԧ + 𝛾̇ 𝑧Ԧ = 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑𝑥Ԧ + 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑𝑦Ԧ + 𝜑̇ 𝑧Ԧ ⟹ { 𝛽̇ = 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑
𝛾̇ = 𝜑̇
On adopte le paramétrage {𝜑, 𝜃, 𝛼, 𝛽, 𝛾}

17. Recenser toutes les liaisons non holonomes de ce système. [1.5 pts]
−𝑅𝑠𝑖𝑛𝜑 𝜑̇ − 𝑟𝛽̇ = 0 (1) 𝛼̇ = 𝜃̇𝑐𝑜𝑠𝜑 (3)
−𝑅𝑐𝑜𝑠𝜑 𝜑̇ − 𝑟𝛼̇ = 0 (2) 𝛽̇ = 𝜃̇𝑠𝑖𝑛𝜑 (4)
𝛾̇ = 𝜑̇ (5)

18. Combiner ces relations et les simplifier au maximum et vérifier s’il existe une dépendance
entre elles. [2 pts]
(4) dans (1) ⟹ −𝑅 𝜑̇ − 𝑟𝜃̇ = 0
𝑅
(3) dans (2)⟹ 𝑅 𝜑̇ + 𝑟𝜃̇ = 0 ⟹ 𝜃̇ = − 𝜑̇ . On obtient la même relation
𝑟

donc dans les 4 premières équations une est combinaison linéaire des autres
et 3 uniquement sont indépendantes. On choisit les 4 équations
indépendantes suivantes, après remplacement de 𝜃̇ dans (3) et (4) on obtient
𝑅
𝜃̇ = − 𝜑̇ (1’)
𝑟
𝑅
𝛼̇ = − 𝜑̇ 𝑐𝑜𝑠𝜑 (3)
𝑟
𝑅
𝛽̇ = − 𝜑̇ 𝑠𝑖𝑛𝜑 (4)
𝑟
𝛾̇ = 𝜑̇ (5)

48/51
 Mécanique analytique

19. Déterminer si ce paramétrage est redondant ou non. [2 pts]

Les 4 équations précédentes sont toutes intégrables. Nous obtenons les 4
𝑅 𝑅 𝑅
liaisons holonomes 𝜃=− 𝜑 + 𝑐𝑡𝑒; 𝛼 = 𝑠𝑖𝑛𝜑 + 𝑐𝑡𝑒; 𝛽 = 𝑐𝑜𝑠𝜑 +
𝑟 𝑟 𝑟

𝑐𝑡𝑒; 𝛾 = 𝜑 . On voit bien que 𝜃, 𝛼, 𝛽 𝑒𝑡 𝛾 dépendent de 𝜑. Le paramétrage

est redondant.
20. Calculer le ddl. [1 pt]
𝑑𝑑𝑙 = 5 − 4 = 1

3.7.3 D.S. 2018

I. Problème 1 : [5 points]
La barre AB de la figure 1, de longueur 𝑙, glisse sur le plan (𝑂, 𝑥Ԧ, 𝑦Ԧ). Soit
(𝑥, 𝑦) les coordonnées du point 𝐴(𝑥, 𝑦) .

𝑦Ԧ
𝑨(𝑥, 𝑦)

𝑩
𝑥Ԧ
𝑂 Figure 1

1. Donner un paramétrage strict de la barre qui contient (𝑥, 𝑦) ; représenter ce paramétrage sur
la figure 1 [2 pts]
CG= {𝑥, 𝑦, 𝛼}

𝑦Ԧ

𝑂
𝐴
𝑥Ԧ Figure 2

2. Soit le système de la figure 2 où les points 𝐴 et 𝐵 doivent glisser sur les axes (𝑂, 𝑥Ԧ) et

(𝑂, 𝑦Ԧ)respectivement. En utilisant les mêmes paramètres de la question 1, exprimer les

relations scalaires issues des contraintes imposées à la barre et déterminer son nouveau

degré de liberté. [3 pts]

Les contraintes imposées sur la barre peuvent être exprimées par les deux liaisons holonomes

𝑥 = 𝑙 𝑐𝑜𝑠𝛼 et 𝑦 = 0. Le degré de liberté est 𝑑𝑑𝑙 = 3 − 2 = 1

49/51
 Mécanique analytique

II. Problème 2 : [15 points]

On considère le système mécanique plan de la figure 3, avec 𝐴𝐵 = 𝑙2 , 𝐵𝐶 = 𝑙3

et (𝑙2 > 𝑙3 )

𝐶
3

𝐵 𝛽

𝑦Ԧ 𝑑 2
1
𝐴 𝛼
𝑥Ԧ

(0)
Figure 3

1. L’ensemble des paramètres {𝑑, 𝛼, 𝛽}peut-il constituer un système de CG valide ? Pourquoi

[1.5 pts]

Les paramètres {𝑑, 𝛼, 𝛽} positionnement d’une façon complète et unique les solides (1), (2)

et (3) respectivement. On en déduit que {𝑑, 𝛼, 𝛽} est un système de CG valide

2. Calculer le ddl du système [1 pt]

Les trois paramètres 𝑑, 𝛼, 𝛽 sont indépendantes, le degré de liberté est 𝑑𝑑𝑙 = 3

Dans ce qui suit on étudiera deux tâches indépendantes du système mécanique de

Tâche 1 : On envisage de tracer avec l’extrémité C des cercles de centre fixe
correspondant à 𝑑 = 𝑐𝑡𝑒, et de rayon 𝑅 tel que 𝑙2 − 𝑙3 ≤ 𝑅 ≤ 𝑙2 + 𝑙3

1. Exprimer le rayon 𝑅 du cercle en fonction 𝛼 , 𝛽 𝑙2 et 𝑙3 [1 pts]

𝑅 = √(𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝛽)2 + (𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛽)2

𝑅 = √𝑙2 2 + 𝑙2 3 + 2𝑙2 𝑙3 𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝛽)

2. Calculer le ddl du système dans le cas où 𝑙2 − 𝑙3 < 𝑅 < 𝑙2 + 𝑙3 [3 pts]

𝑙2 − 𝑙3 < √𝑙2 2 + 𝑙2 3 + 2𝑙2 𝑙3 𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝛽) < 𝑙2 + 𝑙3 ⇔ −1 < 𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝛽) < 1

50/51
 Mécanique analytique

Cette condition est toujours assurée dans le plan sauf pour 𝛼 = 𝛽 + 𝑘𝜋 . Ainsi on ne dispose

que de la liaison holonome 𝑑 = 𝑐𝑠𝑡𝑒. Le ddl est 𝑑𝑑𝑙 = 3 − 1 = 2

3. Calculer le ddl du système dans le cas où 𝑅 = 𝑙2 + 𝑙3 [1.5 pts]

𝑅 = 𝑙2 + 𝑙3 ⇒ cos(𝛼 − 𝛽) ⇒ 𝛼 = 𝛽 + 𝑘𝜋 ; 𝑘 entier. On a en tout deux liaisons holonomes

𝑑 = 𝑐𝑠𝑡𝑒 et 𝛼 = 𝛽 + 𝑘𝜋. Le ddl est 𝑑𝑑𝑙 = 3 − 2 = 1

Tâche 2 : On envisage que le point 𝐶 (𝑑 + 𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝛼 + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝛽 , 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝛼 + 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛽 ) se

déplace vers un autre point 𝑃 (𝑎, 𝑏) du plan selon un trajectoire rectiligne.

ሬԦ𝐶∈3/0 [1.5 pts]

4. Exprimer la vitesse 𝑉
ሬԦ𝐶∈3/0 = 𝑉
𝑉 ሬሬԦ3/0 ∧ 𝐵𝐶
ሬԦ𝐵∈2/0 + Ω ሬሬሬሬሬԦ = 𝑉 ሬሬԦ2/0 ∧ 𝐴𝐵
ሬԦ𝐴∈1/0 + Ω ሬሬሬሬሬԦ + Ω
ሬሬԦ3/0 ∧ 𝐵𝐶
ሬሬሬሬሬԦ

= 𝑑̇𝑥Ԧ + 𝛼̇ 𝑧Ԧ ∧ 𝑙2 (𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑥Ԧ + 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑦Ԧ) + 𝛽̇ 𝑧Ԧ ∧ 𝑙3 (𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑥Ԧ + 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑦Ԧ)

ሬԦ𝐶∈3/0 = (𝑑̇ − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝛼̇ − 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝛽̇ )𝑥Ԧ + (𝑙2 𝑐𝑜𝑠𝛼 𝛼̇ + 𝑙3 𝑐𝑜𝑠𝛽 𝛽̇ )𝑦Ԧ

𝑉

3. Exprimer la condition sur la vitesse du point 𝐶 dans ce cas. [1.5 pts]

ሬሬሬሬሬԦ. La condition est 𝑉
ሬԦ𝐶∈3/0 est colinéaire au vecteur 𝐶𝑃
𝑉 ሬሬሬሬሬԦ = 0
ሬԦ𝐶∈3/0 ∧ 𝐶𝑃 ሬԦ

4. Déterminer la relation scalaire issue de la condition sur la vitesse de 𝐶. (N’écrire que la

relation finale de la forme ∑ 𝑎𝑖 𝑞̇ 𝑖 = 0 [2 pts]
ሬԦ𝐶∈3/0 ∧ ሬሬሬሬሬԦ
𝑉 𝐶𝑃 = ሬ0Ԧ ⇒

(𝑏 − 𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛽)𝑑̇

+[𝑙2 2 + 𝑙2 𝑙3 cos(𝛼 − 𝛽) − 𝑏𝑙2 𝑠𝑖𝑛𝛼 − 𝑙2 (𝑎 − 𝑑)𝑐𝑜𝑠𝛼]𝛼̇

+[𝑙3 2 + 𝑙2 𝑙3 cos(𝛼 − 𝛽) − 𝑏𝑙3 𝑠𝑖𝑛𝛽 − (𝑎 − 𝑑)𝑐𝑜𝑠𝛽]𝛽̇ = 0

5. Calculer le ddl du système dans ce cas [2 pts]

𝜕𝑎2 𝜕𝑎3
= 𝑙2 𝑙3 sin(𝛼 − 𝛽) ≠ = −𝑙2 𝑙3 sin(𝛼 − 𝛽)
𝜕𝛽 𝜕𝛼

La liaison non holonome de la question est non intégrable et le ddl reste égale à 3

51/51